Professional Documents
Culture Documents
BÀI CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM 2
BÀI CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM 2
Mô hình động cơ
Hàm truyền mô tả liên hệ giữa tốc độ quạt Ω(s) điện áp ngõ vào V(s) :
Ω(s) K1
G1(s) = =
V (s ) T 1 s +1
Trong đó A là tiết diện tấm phẳng; J là moment quán tính của tấm phẳng; Ψ0 là góc làm
việc; lp là khoảng cách giữa tâm quay và tâm của lực tác động; lM là khoảng cách giữa
tâm quay và trọng tâm của tấm phẳng; b hệ số damping.
1) Khảo sát đáp ứng hệ thống trong 3 trường hợp đối với thời gian trễ τ = 0 ; τ =
0.02s và τ = 0.1s.
Sơ đồ khối Simulink :
Với F0 = 0 ; m =1 kg ; g = 10m/s2
τ=0
τ = 0.02
τ = 0.1
2) Khảo sát và thiết kế bộ điều khiển PID cho trường hợp τ = 0.02s
Xác định Kgh , Có sơ đồ khối Simulink :
Tăng bộ khuếch đại cho đến khi hệ thống dao động :
3) Khảo sát biểu đồ bode của hệ thống. Thiết kế bộ điều khiển sớm trễ pha để hệ
thống thỏa mãn yêu cầu GM ≥ 10 dB , ΦM > 45o . Kiểm tra đáp ứng hệ thống sau
khi thiết kế.
Biểu đồ Bode hệ thống :
GM = -30.9 dB
ΦM = -324o
αTs+1
Ta có khâu hiệu chỉnh trễ pha : Gc(s) = KC Ts+1
Xác định tần số cắt mới dựa vào điều kiện
φ(ωC’) = -180 o + ΦM* + θ
φ(ωC’) = -180o + 60o + 10o
φ(ωC’) = -110o
Theo biểu đồ Bode ta có : ωC’= 12.8 rad/s
Tính β từ điều kiện :
L1(ωC’) = -20log( β )
Theo biểu đồ Bode ta có : L1(ωC’) = 10.1 dB
β = 0.313
Chọn zero của khâu trễ pha thoả :
1
<< ωC’ = 12.8
βT
1
Chọn = 1.28 => βT = 0.78
βT
Tính thời hằng T
βT
T= = 2.5
β
Ta chọn KC = 0.15
0.078 s+ 1
Gc(s) = 0.15 KC 2.5 s+ 1