THIẾT KẾ BỘ THU MỀM

CHO CÁC HỆ THỐNG DẪN ĐƯỜNG

SỬ DỤNG VỆ TINH TIÊN TIẾN
(Software Receiver Design for
Modern Global Navigation Satellite Systems)
TẠ HẢI TÙNG
Bộ môn Truyền thông và Mạng máy tính
Viện Công nghệ thông tin và Truyền thông
 Nội dung trình bày
•  Tổng quan về công nghệ GNSS
•  Các hệ thống GNSS tiên tiến
•  Bộ thu mềm GNSS
•  Các công nghệ xử lý tín hiệu tiên tiến
•  Các kết quả ban đầu trong việc phát triển
bộ thu mềm đa hệ thống GPS/Galileo
•  Một số gợi ý về hướng nghiên cứu trong
lĩnh vực GNSS
2
Tổng quan về công nghệ GNSS
Where am I? How do I get to my destination? These questions are as old
as the history of mankind.
Thời đồ đá Thời định vị theo thiên văn

LORAN GNSS
3
Thời định vị theo sóng radio
Tổng quan về công nghệ GNSS

(x,y,z)

•  Sử dụng vệ tinh để truyền sóng radio định vị

•  Số vệ tinh tối thiểu: 3
4
 Tổng quan về công nghệ GNSS
Cách xác định khoảng cách
d = c×τ
d: khoảng cách c: vận tốc ánh sáng τ : trễ truyền lan
S
t
Truyền xung A, tại thời điểm A

u
t
X/đ thời điểm xung A đến Rx A

τ =t −t S
A
u
A

Ẩn số thứ 4 => Cần thêm 1

5
vệ tinh
 Tổng quan về công nghệ GNSS
Xung định vị
•  Mã trải phổ, giả ngẫu nhiên:
–  Tính chất: Hàm tự tương quan ~ 1, tương quan chéo ~ 0
–  Họ mã: M-sequence, Gold code, and Kasami code, Memory
code…
–  Mỗi mã được gán duy nhất với 1 vệ tinh
–  Ví du: GPS L1 C/A
•  Chu kỳ mã: 1 ms; Độ dài mã: 1023 chip; Tốc độ truyền mã:
1.023Mcps; Độ phân giải: ~ 1 µs (293m)
•  Sóng mang
–  Tính chất: tần số dao động rất lớn (L1:1.575 GHz) => độ
phân giải nhỏ (0.6ns hoặc 1.9m)=> độ chính xác rất cao
(mm, cm, dm…)
–  Đòi hỏi thuật toán xác định số nguyên chu kỳ phức tạp
(integer ambiguity)

6
 Tổng quan về công nghệ GNSS
Tính toán PVT
•  Giải hệ phương trình phi tuyến 4 ẩn số
(x,y,z,δtu)

•  Phương pháp giải:

–  Tuyến tính hóa bằng khai triển Taylor
–  Sử dụng thuật toán Least Mean Square để
giải phương trình tuyến tính
7
 Tổng quan về công nghệ GNSS
Các nguồn gây lỗi (1/2)
•  Geometric Dilution Of Precision (GDOP):
ảnh hưởng bởi yếu tố hình học đến chất
lượng định vị:

8
Tổng quan về công nghệ GNSS
Các nguồn gây lỗi (2/2)

9
 Tổng quan về công nghệ GNSS
Các ứng dụng của GNSS
•  Thông dụng:
–  Dẫn đường cho phương tiện giao thông
–  Giám sát hành trình
–  Lưu vết đối tượng
–  Dịch vụ hướng vị trí (Location Based Services - LBS)
•  Chuyên sâu:
–  Trắc địa, bản đồ
–  Giám sát môi trường
–  Nghiên cứu về tầng khí quyển
–  Phương tiện tự hành
–  Đồng bộ thời gian trong các hệ thống viễn thông, giao
dịch điện tử

10
 Nội dung trình bày
•  Tổng quan về công nghệ GNSS
•  Các hệ thống GNSS tiên tiến
•  Bộ thu mềm GNSS
•  Các công nghệ xử lý tín hiệu tiên tiến
•  Các kết quả ban đầu trong việc phát triển
bộ thu mềm đa hệ thống GPS/Galileo
•  Một số gợi ý về hướng nghiên cứu trong
lĩnh vực GNSS
11
 Các hệ thống GNSS tiên tiến
Kiến trúc chung (1/2)
Các thành phần: Chức năng:

12
Các hệ thống GNSS tiên tiến
Kiến trúc chung (2/2)

13
 Hệ thống GPS (1/2)
•  Mốc thời gian:
–  1978: Vệ tinh đầu tiên được phóng lên quỹ đạo
–  1983: Hệ thống phục vụ dân dụng
–  2000: Nhiễu SA bị loại bỏ
–  2000: GPS-III được công bố
•  Phần không gian:
–  2008: 31 vệ tinh tại độ cao 20.200km trên 3 mặt phẳng
quỹ đạo
–  8 vệ tinh xuất hiện đồng thời tại mọi thời điểm
•  Phần điều khiển:
–  1 trạm điều khiển trung tâm (+ 1 dự phòng)
–  4 trạm ăng-ten mặt đất
–  4 trạm giám sát
14
 Hệ thống GPS (2/2)
•  Tín hiệu:
–  Tín hiệu “legacy”:
•  Dân dụng: L1 C/A
•  Quốc phòng: L2 P(Y)
–  Tín hiệu mới:
•  Dân dụng: L1C, L2C, L5 (Safety of Life)
•  Quốc phòng: M code

15
 Hệ thống Galileo (1/2)
•  Mốc thời gian:
–  2003: Chương trình Galileo được EU thông qua, dự
kiến hệ thống hoạt động 2010
–  2004: Kết thúc đàm phán cấu trúc tín hiệu với Mỹ
–  2004: Phóng 2 vệ tinh thử nghiệm GioveA & B
–  2009: Quyết định giảm số vệ tinh từ xuống 22. Giá
thành: 22 tỷ EUR so với dự kiến 7.7 ban đầu. Hệ
thống dự kiến hoạt động 2014(???)
•  Đặc điểm so sánh với GPS:
–  Phát thông tin về độ tin cậy
–  Hệ thống dân dụng (???)
16
 Hệ thống Galileo (2/2)
•  Không gian:
–  30 vệ tinh trên 3 mặt phẳng quỹ đạo tại độ cao
23.222 km
•  Dịch vụ:
–  Open Service: miễn phí, độ chính xác 1m
–  Commercial: độ chính xác cm
–  Safety of life: dịch vụ được bảo đảm
–  Public Regulated Navigation (Encrypted): phục vụ
cho cơ quan chính phủ, quân đội
–  Search And Rescue: truyền thông 2 chiều phục vụ
tìm kiếm, cứu hộ
•  Tín hiệu:
–  E1, E5(E5a/E5B), E6 17
 Hệ thống GLONASS (1/2)
•  Mốc thời gian:
–  1976: Hệ thống được phát triển
–  1995: Hệ thống hoàn thiện, nhưng không có đủ
kinh phí duy trì hoạt động
–  2001: Chương trình khôi phục GLONASS bắt
đầu
–  2007: gỡ bỏ các ràng buộc với người sử dụng
dân dụng.
–  12/2010: lần phóng 3 vệ tinh cuối cùng thất bại
=> lùi thời hạn hoàn thành đến 2011
18
 Hệ thống GLONASS (2/2)
•  Đặc điểm:
–  24 vệ tinh trên 3 quỹ đạo ở độ cao 19,100km
–  Tín hiệu “legacy”:
•  Sử dụng công nghệ FDMA
•  L1: cho dịch vụ dân dụng
•  L2: cho dịch vụ quốc phòng
–  Tín hiệu mới:
•  Sử dụng công nghệ CDMA
•  Bổ sung thêm tín hiệu dân dụng tại các tần số L1,
L2, L3, L5

19
 Hệ thống Beidou (1/2)
•  Mốc thời gian:
–  2000 - 2003: Hệ thống thử nghiệm với 3 vệ tinh
–  2012: Hệ thống Beidou khu vực bao phủ lãnh thổ
Trung Quốc
–  2020: Hệ thống toàn cầu Beidou đi vào sử dụng
•  Đặc điểm:
–  Độ chính xác: vị trí: 10 m; thời gian: 0.2 ns; và
vận tốc: 0.2 meter/second.
–  Hệ thống hoàn thiện sẽ bao gồm 35 vệ tinh

20
Hệ thống Beidou (2/2)

21
Các tín hiệu GNSS

22
 Nội dung trình bày
•  Tổng quan về công nghệ GNSS
•  Các hệ thống GNSS tiên tiến
•  Bộ thu mềm GNSS
•  Các công nghệ xử lý tín hiệu tiên tiến
•  Các kết quả ban đầu trong việc phát triển
bộ thu mềm đa hệ thống GPS/Galileo
•  Một số gợi ý về hướng nghiên cứu trong
lĩnh vực GNSS
23
 Bộ thu mềm GNSS
Kiến trúc bộ thu
Bộ thu truyền cứng ASIC

Analog Hardware Digital Hardware Software

Bộ thu mềm

Analog Hardware Software Software 24

 Bộ thu mềm GNSS
•  Phần front-end

25
 Bộ thu mềm GNSS
•  Phần xử lý tín hiệu số được thực hiện
thông qua các mô-đun phần mềm triển
khai trên các vi xử lý có thể lập trình được:
–  DSP, FPGA, Embedded System, PC-based…

26
Ví dụ: bộ thu phần mềm N-Gene

27
 Nội dung trình bày
•  Tổng quan về công nghệ GNSS
•  Các hệ thống GNSS tiên tiến
•  Bộ thu mềm GNSS
•  Các công nghệ xử lý tín hiệu tiên tiến
•  Các kết quả ban đầu trong việc phát triển
bộ thu mềm đa hệ thống GPS/Galileo
•  Một số gợi ý về hướng nghiên cứu trong
lĩnh vực GNSS
28
Các công nghệ xử lý tín hiệu tiên tiến
•  Các phương pháp phối hợp sau bộ tương
quan
•  Các phương pháp phối hợp đa kênh trên
một tần số
•  Các phương pháp phối hợp đa kênh trên
nhiều tần số
•  Hiện tượng tương quan chéo trong bộ
tương quan sử dụng bộ lọc đối sánh

29
 Các công nghệ xử lý tín hiệu tiên tiến
Các p2 phối hợp sau bộ tương quan (1/4)
•  Đặt vấn đề:
Bộ tương quan
(Correlator)
x[n] + nW [n] s[k] + w[k]
x[n]
N N N

∑ ( x[n] + n W [n])x[n] = ∑ x[n]x[n] + ∑ nW [n]x[n]

n =(k −1)N n =(k −1)N n =(k −1)N

T/p tín hiệu: s[k] T/p nhiễu: w[k]

Do tính chất của

kỹ thuật trải phổ
x[n] ≡ x[n] ⇒ s[k] = N Giá trị của N ảnh hưởng rất
lớn đến nhận biết tín hiệu
x[n] ≠ x[n] ⇒ s[k] ≈ 0
30
w[k]
 Các công nghệ xử lý tín hiệu tiên tiến
Các p2 phối hợp sau bộ tương quan (2/4)
1 2 3

Phối hợp cố kết (coherent) • Hiệu quả kết hợp tối ưu

• Độ phức tạp cao, do tăng
1 + 2 + 3 độ phân giải Doppler
• Bị ảnh hưởng bởi sự đổi
chiều bit
Phối hợp không cố kết (non-coherent)
• Không bị ảnh hưởng bởi sự đổi
chiều bit
1 + 2 + 3
• Bị tổn thất do hiện tượng
Squaring loss
“squaring loss”
• Độ phức tạp thấp

Phối hợp vi sai (differential)

• Giải pháp trung hòa: Hiệu quả
1 x 2 + 2 x 3 kết hợp và độ phức tạp
31
 Các công nghệ xử lý tín hiệu tiên tiến
Các p2 phối hợp sau bộ tương quan (3/4)

RM RM-1 RM-2 RM-3 RM-4 R2 R1

•  Phương pháp đề xuất: Phối hợp vi sai tổng

quát (Generalized Differential Integration)

32
 Các công nghệ xử lý tín hiệu tiên tiến
Các p2 phối hợp sau bộ tương quan (3/4)
Độ nhạy Độ phức tạp: MAT
•  Phương pháp đề xuất cải
thiện 2-dB

33
Các p2 phối hợp đa kênh trên một tần số
Đặt vấn đề
•  Tín hiệu GNSS thường bao gồm 2 kênh:
Kênh có dữ liệu (data) và Kênh không có
dữ liệu (kênh định vị -pilot). Vd: tín hiệu
Galileo E1 OS

Data  channel  (B)  

Acquisi'on  
Nav.  data   PRN  code  

Each  shares  50%  of  total  

transmi9ed  power   Combina'on  

Pilot  channel  (C)  

Waste  of  50  %  of  
the  real  capacity  
PRN  code   34
Các p2 phối hợp đa kênh trên một tần số
3.  (B-C) Acquisition Strategy
c

1.  Dual Channel (DC) Strategy

5.  (B-C) & (B+C) Summed
Combination

3.  (B×C) Acquisition Strategy

7.  (B-C) & (B+C) Maximum
Likelihood Combination

35
Các p2 phối hợp đa kênh trên một tần số
Phân tích lý thuyết

36
Các p2 phối hợp đa kênh trên một tần số
Đánh giá hiệu năng
Đánh giá về độ nhạy Đánh giá về độ phức tạp

2.8 dB

37
•  Các đóng góp:
–  Đề xuất các phương pháp phối hợp đa kênh
cho tín hiệu Galileo E1 OS
–  Cung cấp các phân tích lý thuyết được kiểm
nghiệm qua mô phỏng Monte Carlo
–  Đánh giá, so sánh hiệu năng và đề xuất các
phương pháp phối hợp hiệu quả cho các kịch
bản ứng dụng khác nhau

38
Phối hợp đa kênh trên nhiều tần số
Bộ thu 2 tín hiệu GPS L1/L2C
•  Đặt vấn đề:
–  GPS thế hệ III cung cấp cho người sử dụng một
tín hiệu dân dụng mới trên tần số L2 (L2C)
–  Bộ thu 2 tần số L1/L2C đem lại độ chính xác cao
hơn bộ thu 1 tần số hiện tại, do khả năng loại bỏ
lỗi gây ra bởi tầng điện ly (ionospheric error), và
nâng cao độ nhạy cho mô-đun khai phá của bộ
thu
–  Phương pháp kết hợp vi sai đã được chứng minh
như một giải pháp trung hòa giữa độ nhạy và độ
phức tạp
Giải pháp kết hợp vi sai trong phối hợp
đa kênh GPS L1/L2C 39
 Kiến trúc “feed-forward”
SMF
L1 C/A Correlator MGDC
s WL1 H1
+ >V
Code WL2
<
H0
~ Gen. Freq.
Estimation
SMF
L2C (CM) Correlator MGDC
s
20 CA codes

Incoming
signal
L1
1 ms 1 ms 1 ms 1 ms 1 ms … 1 ms
Local code 1st 2nd 3rd 4 CA 5
th th
…
….. 20thC
CA CA CA CA A
Incoming
signal
1 ms 1 ms 1 ms 1 ms 1 ms …..
… 1 ms
L2
Local code
1st part
of CM
2nd part
of CM
3rd part
of CM
4th part
of CM
5th part
of CM
…
….. 20th part
of CM
40
A full CM code = 20
ms
…
 Kiến trúc “Feedback”
SMF
L1 C/A Correlator MGDC
s WL1
H1
+ >V
Code <
Gen. WL2 H0
Freq.
~ Estimation
SMF
L2C (CM) Correlator MGDC
s

Đặc điểm:
- Tận dụng các thành phần sẵn
có của xử lý tín hiệu vi sai
-  Phối hợp thông tin từ 2 kênh
để nâng cao độ chính xác ước
lượng
41
Phối hợp đa kênh trên nhiều tần số
Phân tích hiệu năng bộ thu (1/3)
So sánh độ nhạy với các kiến So sánh độ nhạy với các
trúc trong bộ thu hiện tại kiến trúc phối hợp đã có

42
Phối hợp đa kênh trên nhiều tần số
Phân tích hiệu năng bộ thu (2/3)
Độ chính xác ước lượng tần
Đồng bộ bit dữ liệu số dư

43
Phối hợp đa kênh trên nhiều tần số
Phân tích hiệu năng bộ thu (3/3)
Bám tín hiệu L1 Bám tín hiệu L2

44
 Nội dung trình bày
•  Tổng quan về công nghệ GNSS
•  Các hệ thống GNSS tiên tiến
•  Bộ thu mềm GNSS
•  Các công nghệ xử lý tín hiệu tiên tiến
•  Các kết quả ban đầu trong việc phát triển
bộ thu mềm đa hệ thống GPS/Galileo
•  Một số gợi ý về hướng nghiên cứu trong lĩnh
vực GNSS

45
Bộ thu mềm đa hệ thống GPS/Galileo
Đặt vấn đề:
•  Nhu cầu xây dựng bộ thu mềm GPS/Galileo
hoàn chỉnh để:
–  Kiểm nghiệm các kỹ thuật xử lý tín hiệu đã phát
triển
–  Đón đầu hệ thống Galileo (dự kiến 2015)
–  Phát triển giải pháp định vị phối hợp đa hệ thống
–  Làm chủ công nghệ chế tạo bộ thu GNSS
•  Nền tảng phát triển bộ thu: PC  hệ nhúng,
DSP, FPGA
46
Bộ thu mềm đa hệ thống GPS/Galileo
Tín hiệu sử dụng:
•  Tín hiệu miễn phí, cùng tần số:
–  GPS: L1 C/A
–  Galileo: E1 Open Service (OS)
•  Tín hiệu “thực” Galileo phát từ Hệ thống GATE (GALILEO Test and Development
Environment) đặt tại Munich, Đức:
–  8 giả vệ tinh đặt trong khu vực 65 km2
–  Phát các tín hiệu Galileo E1, E5, E6
–  Có khả năng mô phỏng kênh truyền tương tự như từ vệ tinh

47
 Bộ thu mềm đa hệ thống GPS/Galileo
Kiến trúc bộ thu:
Các mô-đun phát triển:
•  Prototype cho bộ front-end
•  Phần xử lý tín hiệu chạy trên máy PC

48
Bộ thu mềm đa hệ thống GPS/Galileo
Kết quả GPS (1/2):
•  8 vệ tinh GPS được phát hiện:
SVN [9,15,12,17,22,27,25,30]

49
Bộ thu mềm đa hệ thống GPS/Galileo
Kết quả GPS (2/2):

Kết quả từ bộ Kết quả từ bộ

thu mềm thu thương mại

50
Bộ thu mềm đa hệ thống GPS/Galileo
Kết quả Galileo (2/2):

Main & side peaks

•  6 vệ tinh Galileo được phát hiện:

SVN [1,2,11,21,22,23]

51
Bộ thu mềm đa hệ thống GPS/Galileo
Kết quả Galileo (2/2):

Kết quả từ bộ thu mềm

tín hiệu Galileo
Kết quả từ bộ thu Kết quả từ bộ
mềm tín hiệu GPS thu thương mại

52
Bộ thu mềm đa hệ thống GPS/Galileo
Định vị phối hợp 2 hệ thống (1/2):
•  Hiện tượng “urban
canyon”  vô hiệu hóa
GPS
•  Kết hợp chùm vệ tinh
GPS + Galileo  giúp
phép định vị
•  Cần tối thiểu 5 vệ tinh cho
5 ẩn số (x,y,x; sai số đồng
hồ máy thu và hệ thống
GPS; sai số giữa đồng hồ
của 2 hệ thống GPS,
Galileo) 53
Bộ thu mềm đa hệ thống GPS/Galileo
Định vị phối hợp 2 hệ thống (1/2):

Kết quả từ bộ thu mềm

tín hiệu Galileo
Kết quả từ bộ thu Kết quả từ bộ
mềm tín hiệu GPS thu thương mại

Kết quả từ bộ thu mềm

tín hiệu Galileo

Sai số lớn do sự
khác nhau giữa
Hai hệ tọa độ GPS
và Galileo

54
Book Chapter:
[1] T. H. Ta, F. Dovis, “Chapter: High Sensitivity Acquisition Techniques for GNSS signals”, Global
Navigation Satellite System, InTech Publisher, 10, 2011.
Journals
[2] T. H. Ta, M. Pini, L. L. Presti, “Combined Acquisition Architectures for GPS Dual-Frequency L1C/A-L2C
Receivers”, IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems (under review)
[3] T. H. Ta, F. Dovis, D. Margaria, and L. L. Presti, “Comparative Study on Joint Data/Pilot Strategies for
High Sensitivity Galileo E1 Open Service Signal Acquisition,” IET (previously IEE) Radar, Sonar and
Navigation, vol. 4, Issue 6, pp. 764–779, December 2010.
[4] T. H. Ta, N. Shivaramaiah, A. Dempster, L. L. Presti, “Significance of Cell Correlations in GNSS Matched Filter
Acquisition Engines,” IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems (accepted 2010).
[5] T. H. Ta, S. Qaisar, A. Dempster, F. Dovis, “Partial Differential Post Correlation Processing for GPS L2C Signal
Acquisition,” IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems (accepted 2010).

In conference proceedings:
[6] T. H. Ta, S. H. Ngo: “A Novel Signal Acquisition Method for GPS Dual-Frequency L1 C/A and L2C
Receivers“. IEEE ATC 2011, Danang, Vietnam, August 2011 (under review).
[7] T. H. Ta, F. Dovis, R. Lesca, D. Margaria, “Comparison of Joint Data/Pilot High-Sensitivity Acquisition Strategies
for Indoor Galileo E1 Signal,” European Navigation Conference ENC-GNSS 08, Toulouse, France, 23-25 April,
2008.
[8] T. H. Ta, L. Lo Presti, F. Dovis, D. Margaria, R. Lesca, “Differential Data/Pilot Joint Acquisition Strategies for
Indoor Galileo E1 Signal,” ION GNSS 2008, Savannah, Georgia, USA, 16-19 September, 2008.
[9] T. H. Ta, F. Dovis, L. L. Presti, “A Differential Joint Data/Pilot Strategy for High Sensitivity Galileo E1 Signal
Acquisition,” in 2008 International Conference on Advanced Technologies for Communications, Hanoi,
Vietnam, 6-9 October, 2008.
[10] T. H. Ta, N. Shivaramaiah, A. Dempster, “Significance of Cell Correlations in Matched Filter GPS Acquisition
Engines,” IGNSS Symposium, Surfer Paradise, Gold Coast, Queensland, Australia, 1-3 December, 2009.
[11] S. Qaisar, T. H. Ta, A. Dempster, F. Dovis, “Post Detection Integration Strategies for GPS L2C Signal
Acquisition,” IGNSS Symposium, Surfer Paradise, Gold Coast, Queensland, Australia, 1-3 December, 2009.
55