Nama : Hakan Syukur Allatif

Nim : 21050121120030

Festo’s Bionic Handling Assistant is a robot arm modeled on

an elephant’s trunk
Festo’s Bionic Handling Assistant is a robot arm modeled on an elephant’s trunk,
and it has all the supple flexibility of the original. Using hollow plastic chambers that change
size with air pressure, the Bionic Handling Assistant can move through an incredible range of
motion in three dimensions. It’s designed to provide gentle forces, and to give when pushed,
making it safe for working with humans in a working environment..

Suorce by festo.com

ddczone.blogspot.com

Festo’s Bionic Handling Assistant solves this problem with inspiration from the elephant’s
trunk. There are no bones in an elephant’s trunk. Instead, there are roughly 40,000 muscle bundles
that work together to provide an appendage that can be soft and flexible, while also transmitting large
forces and performing precise motions in 3 dimensions. Instead of muscles, Festo’s design uses
hollow, air filled plastic chambers that are inflated and deflated to control the arm’s movements and
give it a range of motion similar to the trunk. The air-filled arm is also much safer for workers to
interact with and can be used in settings such as laboratories and hospitals where traditional robotic
arms may not be appropriate.

Source by http://ddczone.blogspot.com/
 The BHA depicted in Fig. 2 is attached to an omnidirectional mobile robot called Robotino
Fig. 3. It comprises two main segments, each with three pneumatic-actuated bellow, a ball-joint as
wrist, controlled using two actuators, and two compliant jaws constituting a gipper controlled by one
actuator. Each actuator can be controlled separately. The venting of the backbone tubes allows
resetting its shape; hence supplying it with compressed air leads to its expansion. The bionic trunk
consists of nine sensors; six wire-potentiometers, installed on the surface of each flexible backbone
tubes, in order to measure their elongations. Two sensors are used for the rotating part and the last one
to detect the gripper status. Nowadays, the BHA placed on the Robotino mobile robot platform is
controlled in an open-loop configuration using a joystick interface. The main difficulty is the
establishment of an accurate FKM allowing obtaining the relationship between Cartesian coordinates
of the tip of the arm and the tubelengths. Thus, this is our main interest in this work. We study the
FKM of the two jointed segments (red and green segments of the Fig. 2), so that 6 actuated inputs are
used. We consider only Cartesian tip position, so that 3 measured outputs are used.

Fig. 3. Robotino XT platform

Fig. 2. CBHA manipulator

Source byhttps://sciencedirect.proxy.undip.ac.id/science/article/pii/S1474667016430910

From service robot to production assistant

With the technology study Robotino® XXT, Festo Automation and Festo Didactic present for the first
time a mobile manipulator that is capable of operating both in the industrial and the domestic sphere.
The basis for Robotino® XXT is the newest generation of the mobile robotics platform Robotino®,
which has been available since 2006 and has significantly improved concerning its load-bearing
capacity, expandability and computing powerRobotino® XXT can pick up objects and put them on a
shelf, for example. In combination with a bendable bellows structure and an adaptive gripper,
Robotino® XXT fulfils the requirements for the use as a safe and mobile manipulator.
TERJEMAHAN

Bionic Handling Assistant dari Festo adalah lengan robot yang dimodelkan pada
belalai gajah, dan memiliki semua fleksibilitas yang lentur seperti aslinya.
Menggunakan ruang plastik berongga yang berubah ukuran dengan tekanan udara,
Bionic Handling Assistant dapat bergerak melalui rentang gerak yang luar biasa dalam
tiga dimensi. Ini dirancang untuk memberikan kekuatan lembut, dan memberi saat
didorong, membuatnya aman untuk bekerja dengan manusia di lingkungan kerja.

Bionic Handling Assistant dari Festo memecahkan masalah ini dengan inspirasi
dari belalai gajah. Tidak ada tulang di belalai gajah. Sebaliknya, ada sekitar 40.000
bundel otot yang bekerja bersama untuk memberikan embel-embel yang bisa lembut
dan fleksibel, sementara juga mentransmisikan kekuatan besar dan melakukan gerakan
yang tepat dalam 3 dimensi. Alih-alih otot, desain Festo menggunakan ruang plastik
berongga berisi udara yang digembungkan dan dikempiskan untuk mengontrol gerakan
lengan dan memberikan rentang gerak yang mirip dengan bagasi. Lengan berisi udara
juga jauh lebih aman bagi pekerja untuk berinteraksi dan dapat digunakan di
lingkungan seperti laboratorium dan rumah sakit di mana lengan robot tradisional
mungkin tidak sesuai.

BHA yang digambarkan pada Gambar 2 dilampirkan ke robot bergerak

omnidirectional yang disebut Robotino Gambar 3. Ini terdiri dari dua segmen utama,
masing-masing dengan tiga bawah yang digerakkan pneumatik, sambungan bola sebagai
pergelangan tangan, dikendalikan menggunakan dua aktuator, dan dua rahang yang
sesuai merupakan gipper yang dikendalikan oleh satu aktuator. Setiap aktuator dapat
dikontrol secara terpisah. Ventilasi tabung tulang punggung memungkinkan pengaturan
ulang bentuknya; karenanya memasoknya dengan udara terkompresi mengarah ke
ekspansi. Batang bionik terdiri dari sembilan sensor; enam potensiometer kawat,
dipasang pada permukaan setiap tabung tulang punggung fleksibel, untuk mengukur
perpanjangannya. Dua sensor digunakan untuk bagian yang berputar dan yang terakhir
untuk mendeteksi status gripper. Saat ini, BHA yang ditempatkan pada platform robot
seluler Robotino dikendalikan dalam konfigurasi loop terbuka menggunakan antarmuka
joystick. Kesulitan utama adalah pembentukan FKM yang akurat yang memungkinkan
diperolehnya hubungan antara koordinat Cartesian dari ujung lengan dan panjang
tabung. Dengan demikian, ini adalah minat utama kami dalam pekerjaan ini. Kami
mempelajari FKM dari dua segmen yang disambung (segmen merah dan hijau dari
Gambar 2), sehingga 6 input yang digerakkan digunakan. Kami hanya
mempertimbangkan posisi ujung Cartesian, sehingga digunakan 3 keluaran terukur.

Dari robot servis hingga asisten produksi Dengan studi teknologi Robotino®
XXT, Festo Automation dan Festo Didactic hadir untuk pertama kalinya sebagai mobile
manipulator yang mampu beroperasi baik di ranah industri maupun domestik. Dasar
untuk Robotino® XXT adalah generasi terbaru dari platform robotika seluler
Robotino®, yang telah tersedia sejak tahun 2006 dan telah meningkat secara signifikan
dalam hal kapasitas dukung beban, kemampuan perluasan, dan daya komputasinya.
Robotino® XXT dapat mengambil objek dan meletakkannya di rak, misalnya. Dalam
kombinasi dengan struktur bellow yang dapat ditekuk dan gripper adaptif, Robotino®
XXT memenuhi persyaratan untuk digunakan sebagai manipulator yang aman dan
mobile.

Daftar Pustaka

MELINGUI,A. C. ESCANDE,C. N. BENOUDJIT,N. MERZOUKI,R. MBEDE,J.B. (2014)

Qualitative approach for forward kinematic modeling of a Compact Bionic Handling Assistant trunk.
Di akses pada 28 Agustus 2021, dari
https://sciencedirect.proxy.undip.ac.id/science/article/pii/S1474667016430910

Robotino® XXT, (2021). Diakses pada 28 Agustus 2021, dari https://www.festo-didactic.com/int-

en/services/robotino/robotino-xxt/?fbid=aW50LmVuLjU1Ny4xNy4zNC4xNDg0

A Gentler Robot Biomimicry Institute, (2020) diakses pada 28 Agustus 2021, dari
https://asknature.org/resource/a-gentler-robot-2/

Aaron Saenz, (27 septrmber 2010) diakses pada tanggal 28 Agustus 2021 dari
https://singularityhub.com/2010/09/27/festo-turns-elephants-trunk-into-awesome-robot-arm-video/