Abstract of the English translation System theory is the result of the

symbiosis between applied mathematics and system science and systems

engineering. Its origins, as a mathematical theory, lie in the theory of
electric circuits, electronics and telecommunication, and especially in automatic
control theory. It is commonly known that automatic control, through inter- trans-
and multidisciplinary vision and by using mathematical language, is a matrix of
the systems theory. The systems theory starts from the concept that a system is a
complex of elements in interaction. It is highlighted by its internal structure and
connections, which is a relatively unified entity relative to the environment. The
behaviour of a system depends not only on the properties of its elements, but
rather on the interactions between them. Similar ideas and concepts,
emerging simultaneously and relatively autonomous in various scientific fields,
have led to the concept of systems, to the formulation of laws governing
them, and to the discovery of the isomorphisms between the various systems
existing in nature. The purpose of this book is to present, in a rigorous and
accessible way, the basic knowledge of the mathematical theory of systems usable in
the field of engineering and in particular in automatic control. The results
are included in six chapters, which deal with the following areas: mathematical
description of linear dynamic systems and input – output transfer, controllability
and observability of linear dynamic systems, stability of linear dynamic systems,
stability of multivariable linear automatic control systems, nonlinear dynamic
systems, and optimal control of dynamic systems. The presentation of these results
is both systemic and theoretic by the mathematical approach appropriate to the
achievement of rigorous and applicative general solutions through examples
disseminated throughout the book. According to the purpose of the book,
the problems are addressed in a synthetic way, the treatment being structured
on definitions, theorems (mostly proved), solved examples and, as the case
may be, remarks. The first chapter, entitled „Mathematical models of linear
dynamic systems”, begins with an introductory subchapter dedicated to terminology,
the subject of systems theory and the characterization of the system
concept with nuances related to continuity in time, causality, dynamics, linearity
and time invariance. Then the basic knowledge of time invariant linear dynamical
systems is presented with reference to subchapters: state representation (algebraic
structure of transition matrix, modal structure of transition matrix), input –
state – output transfer (complete response, forced response, decoupled
transfer, resonance transfer, blocked transfer), input – output transfer
(transfer matrix, Smith-McMillan form of transfer matrix, Smith form of
numerator matrix, pole and transmission zero polynomials), matrix fractions
(usual forms, poles and transmission zeros), polynomial representation
(definitions, equivalent transforms, poles and decoupling zeros, zeros of the
system matrix). In the second chapter, entitled „Controllability and observability
of linear dynamic systems”, the first subchapter is dedicated to the
definition characterization of state controllability and controllability
degree, to state observability and observability degree, and to relationships
with decoupling zeros. On this basis we study the structure of the state space
(completely controllable subspace, unobservable subspace and Kalman
canonical decomposition), and controllable and observable canonical forms
respectively. In the second subchapter, starting from the polynomial
representation, the controllability of the partial state and the observability of
the partial state are analysed. The third subchapter deals with the problems of the
output functional controllability, the input functional observability and with
their connections to the inverses of the transfer matrix. The object of the
last subchapter is to obtain a realisation (i.e. a state representations)
for a given transfer matrix and then minimal realisations, balanced realisations
and reduced realisations. In the third chapter, entitled „Stability and
stabilisation of linear dynamic systems”, the first two subchapters are
dedicated to the characterization of the internal stability (of equilibrium
state), the external stability (in the sense of the bounded input – bounded output)
and the relations between them in the case of the dynamic linear time invariant
systems. In the third subchapter
there are presented polynomial stability criteria (applicable both in case of
internal stability and external stability), with appropriate extensions for the
case of the interval polynomials and the determination of the parametric domains of
stability. The subject of the fourth subchapter is the problem of stabilizing
linear time invariant linear systems. The solutions examined are based on the use
of state feedback (pole allocation and state stabilisation), output feedback and
asymptotic state observer (identity type observer, minimum order observer, and
stabilization by observed state feedback). Chapter fourth, entitled
„Multivariable linear feedback control systems”, has as its main object the
analysis of the stability of this class of automatic control systems and the
generalization of the Nyquist criterion. In the first subchapter, starting
from the mathematical description, a series of stability results based on the Hsu-
Chen lemma are proved. Then, in the second subchapter, the characteristic transfer
functions and the characteristic transfer loci are introduced, the principle of the
argument is applied and several variants of the generalized Nyquist criterion
applicable to multivariable linear automatic control systems are stated and
proved. In the third subchapter, taking into account the hypothesis of the diagonal
dominance in the frequency domain, it is proved that some sufficient
stability criteria for multivariable linear automatic control systems are
proved. In the fifth chapter, entitled „Nonlinear dynamic systems”, after a short
introductive subchapter, in subchapters two and three two methods of the
(qualitative) study of the stability of nonlinear dynamic systems are presented.
The first is the state plan method where state portrait is introduced and then
second-order linear dynamic systems and second-order nonlinear dynamic
systems are studied (by equivalent quality systems, use of linearized systems, of
limit cycles, and an application of ideal relay non-linearity). The second is the
direct Lyapunov method, in which the results of stability, asymptotic stability
and the use of the linear approximation are presented. On this basis, in the third
subchapter, the problem of the existence and construction of a Liapunov function
and the possibilities of determining the stability domains are studied.
Subsequently, in the fourth subchapter, the problem of stability of multivariable
nonlinear automatic control systems based on the use of the concepts of
hyperstability and asymptotic hyperstability are addressed. In this context, there
is presented a synthesizing method of an asymptotically hyperstable autoadaptive
systems. The last subchapter is dedicated to the flow invariance method in the
qualitative study of nonlinear dynamic systems. Based on the sub-tangency
condition, the constrained evolution of the dynamic systems, the componentwise
constrained evolution, the componentwise asymptotic stability, the
componentwise asymptotically exponential stability and the componentwise
absolute stability are defined and characterized. The applications refer to
componentwise state detection and stabilization and to sliding mode control
synthesis (sliding conditions, flow structure induced by sliding mode, touching
process as ideal flow precursor of sliding mode and sliding mode control of a
disturbed linear dynamic system). The sixth chapter, entitled „Optimal control
of dynamic systems”, begins with an introductory subchapter presenting the
general aspects of the optimal control of dynamic systems (with examples of the
usual quality indices) and defining the general forms of the quality indices.
Subsequently, in the second subchapter are proved the fundamental results
from the theory of variational calculus (a necessary condition of extremum
and a fundamental lemma of variational calculus). On this basis, in the third
subchapter, starting from the mathematical formulation of the optimal control
problem, the synthesis of the optimal control is solved and the Hamilton equations
are obtained, accompanied, as the case may be, by the conditions at the limits
appropriate to the type of approached problem (fixed or free horizon, free or fixed
final state; final state on a curve or on a surface). In addition punctual or
global links are considered. In the fourth subchapter, the results already obtained
are applied to linear dynamic systems, thus obtaining the Riccati differential
equation and the Riccati algebraic equation. The last two subchapters are
dedicated to the problem of optimal control with constraints. In this
respect, the principle of the minimum (Pontryagin) is first introduced with
the generalization of the necessary
extremum condition and followed by the illustration of its application in the case
of the minimum time problem. Next it is the method of dynamic programming with the
formulation of optimality principle (Bellman) and its application for the proving
of discrete form of dynamic programming. At the final of the book six annexes
summarize the notions of normed vector spaces, polynomial matrices, quadratic forms
and Hermitian forms, calculating the eigenvalues of the frequency response
matrix, a Schur formula for partitioned matrices, and argument principle.
According to the purpose of the book, the addressed problems are illustrated
by solved examples. All these, like mathematical relations, are numbered
with two Arabic numbers: the first indicates the subchapter and the second the
number of the order within the subchapter. The meaning of the symbols and
abbreviations used is shown at the end of the book. For the fluency of exposure,
bibliographic references are only used if strictly necessary. At the same time, the
bibliographic list comprises a general part and five divisions by domains:
linear systems, multivariable linear automatic control systems, nonlinear
automatic control systems, flow invariance method and optimal control. The
sixth division comprises some bibliographic titles published in the interval
2008 – 2018 by the collective of authors working in Iași. Through the
conception and the range of issues, the book is addressed to specialists in
automatic control, computer science, electrical engineering, electronics, as well
as in process informatics and applied mathematics working in education and
research, design and industry. At the same time, the book opens to the students in
the above mentioned fields the path to advanced automatic control theory
knowledge that makes possible theoretical synthesis and effective practical
solutions based on the products offered by information science and
technology.

Rezumat Teoria sistemelor constituie rezultatul simbiozei între matematicile

aplicate şi ştiinţa şi ingineria sistemelor. Originile ei, ca teorie matematică, se
situează în teoria circuitelor electrice, electronică şi telecomunicaţii, şi în mod
special în automatică. Este îndeobşte cunoscut că automatica, prin viziunea inter-
şi multidisciplinară şi prin utilizarea limbajului matematic, constituie matricea
evoluţiei teoriei sistemelor. În Teoria sistemelor se porneşte de la concepţia
conform căreia un sistem este un complex de elemente în interacţiune. El se
evidenţiază prin structura şi conexiunile sale interne, care constituie o unitate
relativ delimitată faţă de mediu. Comportarea unui sistem depinde nu numai de
proprietăţile elementelor sale ci, mai ales, de interacţiunile dintre ele. Idei şi
concepte similare, apărute simultan şi autonom, în diverse domenii ştiinţifice au
condus la conceptul de sistem, la formularea legilor care le guvernează şi la
descoperirea izomorfismelor dintre diverse sisteme existente în natură. Scopul
acestei cărţi este de a prezenta, într-un mod riguros şi accesibil, cunoştinţele de
bază ale teoriei matematice a sistemelor utilizabile în domeniul ingineriei şi în
special în automatică. Rezultatele avute în vedere sunt cuprinse în şase capitole
în care în mod succesiv se tratează următoarele domenii: descrierea matematică a
sistemelor dinamice liniare, transferul intrare – ieşire, controlabilitatea şi
observabilitatea sistemelor dinamice liniare, stabilitatea sistemelor dinamice
liniare, stabilitatea sistemelor automate liniare multivariabile, stabilitatea
sistemelor dinamice neliniare, conducerea optimală a sistemelor dinamice.
Prezentarea acestor rezultate este atât sistemic – teoretică, prin abordarea
matematică adecvată obţinerii unor soluţii generale riguroase, cât şi aplicativă,
prin exemple diseminate pe parcursul întregii cărţi. Conform scopului cărţii
problematica este abordată sintetic, tratarea fiind structurată pe definiţii,
teoreme (majoritatea demonstrate), exemple rezolvate şi, după caz, observaţii.
Capitolul I, intitulat „Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare”, începe
cu un subcapitol introductiv dedicat terminologiei, obiectului Teoriei sistemelor
şi caracterizării noţiunii de sistem cu nuanţările legate de continuitatea în timp,
cauzalitate, dinamicitate, invarianţa în timp şi liniaritate. Se prezintă apoi
cunoştinţele de baza privind sistemele dinamice liniare invariante în timp cu
referire, pe subcapitole la: reprezentarea de stare (structura algebrică a matricei
de tranziţie, structura modală a matricei de tranziţie), transferul intrare –stare
– ieşire (răspunsul complet, răspunsul forţat, transferul decuplat, transferul
rezonant, transferul blocat), transferul intrare – ieşire (matricea de transfer,
forma Smith – McMillan a matricei de transfer, forma Smith a matricei numărător,
polinoamele polilor şi zerourilor de transmisie), fracţii de matrice (forme uzuale,
poli şi zerouri de transmisie), reprezentarea polinomială (definiţii, transformări
echivalente, poli şi zerouri de decuplare, zerourile matricei de sistem). În
capitolul II, intitulat „Controlabilitatea şi observabilitatea sistemelor dinamice
liniare”, primul subcapitol este dedicat caracterizării controlabilităţii stării şi
gradului de controlabilitate, observabilităţii stării şi gradului de
observabilitate şi relaţiilor cu zerourile de decuplare. Pe această bază se
studiază apoi structura spaţiului stărilor (subspaţiul complet controlabil,
subspaţiul neobservabil şi descompunerea canonică Kalman), formele canonice
controlabilă şi respectiv observabilă. În al doilea subcapitol, pornind de la
reprezentarea polinomială, se analizează controlabilitatea stării parţiale şi
observabilitatea stării parţiale. Subcapitolul al treilea se abordează problemele
controlabilitatăţii funcţionale a ieşirii şi a observabilităţii funcţionale a
intrării pentru şi conexiunile lor cu inversabilitatea matricelor de transfer.
Obiectul ultimului subcapitol este al obţinerii unei realizări (reprezentări de
stare) pentru o matrice de transfer dată şi apoi a unor realizări de dimensiune
minimă, a unor realizări echilibrate şi a unor realizări de ordin redus. În
capitolul III, intitulat „Stabilitatea şi stabilizarea sistemelor dinamice
liniare”, primele două subcapitole sunt dedicate caracterizării stabilităţii
interne (a stării de echilibru), stabilităţii externe (în sensul intrare mărginită
– ieşire mărginită) şi relaţiilor dintre acestea în cazul sistemelor dinamice
liniare invarainte în timp. În subcapitolul al treilea se prezintă criterii
polinomiale de stabilitate (aplicabile atât pentru studiul stabilităţii interne cât
şi al stabilităţii externe), cu extinderi adecvate pentru cazul polinoamelor
interval şi al determinării domeniilor parametrice de stabilitate. Obiectul celui
de al patrulea subcapitol îl constituie problema stabilizării sistemelor dinamice
liniare invariante în timp. Soluţiile examinate se bazează pe utilizarea reacţiei
după stare (alocarea valorilor proprii şi stabilizarea după stare), a reacţiei după
ieşire şi a estimatorului asimptotic de stare (de tip identitate, de ordin minim şi
stabilizarea după stare estimată). Capitolul IV, intitulat „Sisteme automate
liniare multivariabile”, are ca principal obiect de studiu analiza stabilităţii
acestei clase de sisteme automate şi generalizarea criteriului Nyquist. În primul
subcapitol, pornind de la descrierea matematică se demonstrează mai întâi o serie
de rezultate de stabilitate bazate pe teorema Hsu – Chen (incluzând determinantul
matricei diferenţă a reacţiei şi a zerourilor invariante şi a polilor invarianţi).
Se introduc apoi, în subcapitolul al doilea, funcţiile de transfer caracteristice
şi locurile de transfer caracteristice, se aplică principiul argumentului şi se
enunţă şi se demonstrează mai multe variante ale criteriului Nyquist generalizat
aplicabile sistemelor automate liniare multivariabile. În subcapitolul al treilea,
în ipoteza dominanţei diagonale în domeniul frecvenţelor se demonstrează se enunţă
şi se demonstrează câteva condiţii suficiente de stabilitate pentru sisteme
automate liniare multivariabile. În capitolul V, intitulat „Sisteme dinamice
neliniare” după un scurt subcapitol preliminar se prezintă în subcapitolele al
doilea şi al treilea două metode de studiul (calitativ) al stabilităţii sistemelor
dinamice neliniare. Prima este metoda planului stărilor în care se introduc
portretul de stare, se studiază sistemele dinamice liniare de ordinul doi şi
sistemele dinamice neliniare de ordinul doi (sisteme calitativ echivalente,
utilizarea sistemelor liniarizate, cicluri limită, cazul neliniarităţii de tip
releu). A doua este metoda directă Liapunov în cadrul căreia se prezintă
rezultatele de stabilitate, de stabilitate asimptotică si de utilizare a
aproximantului liniar. Pe această bază se studiază problema existenţei şi
construcţiei unei funcţii Liapunov şi posibilităţile de determinare a domeniilor de
stabilitate. În continuare, în subcapitolul al patrulea, se abordează problema
stabilităţii sistemelor automate neliniare multivariabile pe baza utilizării
conceptului de hiperstabilitate. În acest context se prezintă o metodă de sinteză a
sistemelor autoadaptive hiperstabile. Ultimul subcapitol este dedicat metodei
invarianţei de flux în studiul calitativ al sistemelor dinamice neliniare. Pe baza
condiţiei de subtangenţă se caracterizează evoluţia restricţionată a sistemelor
dinamice, evoluţia restricţionată pe componente, stabilitatea asimptotică pe
componente, stabilitatea exponenţial asimptotică pe componente şi stabilitatea
absolută pe componente. Aplicaţiile avute în vedere se referă la detectarea şi
stabilizarea pe componente şi sinteza comenzii alunecătoare (condiţii de alunecare,
structura de flux indusă de mişcarea alunecătoare, procesul de atingere – precursor
în flux al mişcării de alunecare ideale şi comanda alunecătoare a unui sistem
dinamic liniar perturbat). În capitolul VI, intitulat „Conducerea optimală a
sistemelor dinamice”, începe cu un subcapitol introductiv în care se prezintă
aspectele generale ale conducerii optimale a sistemelor dinamice (cu exemple de
indici de calitate uzuali) după care se definesc formele generale ale indicilor de
calitate. În continuare, în subcapitolul al doilea se demonstrează rezultatele
fundamentale din teoria calculului variaţional (o condiţie necesară de extrem şi
lema fundamentală a calcului variaţional). Pe această bază, în subcapitolul al
treilea, pornind de la formularea matematică a problemei conducerii optimale se
soluţionează sinteza comenzii optimale şi se obţin ecuaţiile Hamilton însoţite,
după caz, de condiţiile la limite adecvate tipului de problemă abordat (orizont
finit fixat sau liber, stare finală fixată sau liberă, cu legături punctuale sau cu
legături globale). În subcapitolul al patrulea rezultatele deja obţinute se aplică
în cazul sistemelor dinamice liniare, obţinându-se astfel ecuaţia diferenţială
Riccati şi ecuaţia algebrică Riccati. Ultimele două subcapitole sunt dedicate
problemei conducerii optimale cu restricţii. În acest sens se prezintă mai întâi
principiul minimului (Pontriaghin) cu generalizarea condiţiei necesare de extrem şi
cu ilustrarea aplicării acesteia în cazul problemei timpului minim. În continuare
se prezintă metoda programării dinamice cu formularea principiului optimalităţii
(Bellman) şi aplicarea acestuia pentru demonstrarea formei discrete a programării
dinamice. Cartea se încheie cu şase anexe în care se prezintă succint noţiuni de
spaţii vectoriale normate, matrice polinomiale, forme pătratice şi forme hermitice,
calculul valorilor proprii ale matricei de răspuns la frecvenţă, o formula Schur
pentru matrice partiţionate, şi principiul argumentului. Conform scopului cărţii
problematica este abordată sintetic, tratarea fiind structurată
pe definiţii, teoreme (majoritatea demonstrate), exemple rezolvate şi, după caz,
observaţii. Toate acestea, ca şi relaţiile matematice, sunt numerotate cu două
cifre arabe: prima indică subcapitolul şi a doua numărul de ordine în cadrul
subcapitolului. Trimiterile la alte rezultate din carte se identifică utilizând
adecvat şi colontitlurile (pagini pare – capitole, pagini impare – subcapitole).
Semnificaţia simbolurilor şi abrevierilor utilizate se prezintă în lista aflată la
finalul cărţii. Pentru cursivitatea expunerii, se fac trimiteri bibliografice numai
dacă este strict necesar. În acelaşi timp, lista bibliografică cuprinde o parte
generală şi cinci diviziuni pe domenii: sisteme liniare, sisteme automate liniare
multivariabile, sisteme automate neliniare, metoda invarianţei de flux şi
conducerea optimală. Prin concepţie şi prin paleta problemelor abordate, cartea se
adresează specialiştilor în automatică, ştiinţa calculatoarelor, electrotehnică,
electronică, precum şi în informatica de proces şi în matematici aplicate care
lucrează în învăţământ şi cercetare, în proiectare şi în industrie. Totodată,
cartea deschide studenţilor în domeniile amintite calea spre cunoştinţe avansate de
automatică, care fac posibile sinteze teoretice şi soluţii practice eficiente
bazate pe produsele oferite de ştiinţa şi tehnologia informaţiei.