ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN

ĐỒ ÁN MÔN HỌC
TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
---------------------o0o---------------------

ĐỀ TÀI
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU 3 PHA KHÔNG ĐỒNG BỘ
(INDUCTION MOTOR)

Giảng viên hướng dẫn: PGS TS.Lê Tiến Dũng

Sinh viên thực hiện :Từ Hồng Phát
MSSV :105170365
Nhóm HP/lớp SH :17N33/17TDH2
Ngành :Kĩ thuật điều khiển và tự động hóa

ĐÀ NẴNG , 10/03/2021
CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU BÀI TOÁN, TÍNH TOÁN THIẾT KẾ PHẦN ĐỘNG
LỰC .....................................................................................................................................4
1.1. GIỚI THIỆU YÊU CẦU BÀI TOÁN ....................................................................4
1.2. SƠ ĐỒ CÔNG NGHỆ HỆ THỐNGLỖI! THẺ ĐÁNH DẤU KHÔNG ĐƯỢC
XÁC ĐỊNH.
1.2.1 SƠ ĐỒ KHỐI HỆ THỐNG ................................................................................5
1.2.2 TẢI .....................................................................................................................5
1.2.3 MẠCH ĐỘNG LỰC LỖI! THẺ ĐÁNH DẤU KHÔNG ĐƯỢC XÁC ĐỊNH.
1.2.4 MẠCH ĐIỀU KHIỂN ........................................................................................7
1.3. PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN .................................................................................8
1.4. TÍNH TOÁN CÁC THÔNG SỐ CỦA HỆ THỐNG .............................................8
1.4.1 TỐC ĐỘ CỦA TẢI ...........................................................................................8
1.4.2 MOMEN ĐIỆN TỪ CỦA ĐỘNG CƠ ...............................................................9
1.4.3 CÔNG SUẤT CỦA TẢI ..................................................................................10
1.4.4 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA TẢI ...............................................................................10
1.5. TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH ĐỘNG LỰC ....................................................11
1.5.1 CHỌN ĐỘNG CƠ ...........................................................................................11
1.5.2 CHỌN HỘP GIẢM TỐC .................................................................................12
1.5.3 CHỌN CONTACTOR .....................................................................................12
1.5.4 CHỌN CẢM BIẾN DÒNG ..............................................................................12
1.5.5 CHỌN ENCODER ..........................................................................................13
1.5.6 CHỌN DIODE CHO MẠCH CHỈNH LƯU ....................................................13
1.5.7 CHỌN IGBT CHO MẠCH NGHỊCH LƯU ....................................................13
1.5.8 CHỌN MCB .....................................................................................................14
1.6. KIỂM TRA CÁC THÔNG SỐ .............................................................................14
1.6.1 KIỂM TRA TỐC ĐỘ BĂNG TẢI ...................................................................14
1.6.2 KIỂM TRA MOMEN TẠI TRỤC POLLEY ...................................................15
CHƯƠNG 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG .............................17
2.1. CÁC PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA ĐỘNG CƠ KĐB 3 PHA .....................18
2.2. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CUA ĐỘNG CƠ TRÊN HÊ TỌA ĐỘ DQ ..................19
2.3. ƯU ĐIỂM CỦA MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ KĐB 3 PHA TRONG HTĐ DQ SO VƠI
HTD 𝛼𝛽 ................................................................................................................21
2.4. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC KHÂU TRONG HỆ THỐNG ....................21
2.4.1 BỘ NGHỊCH LƯU...........................................................................................21
2.4.2 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CẢM BIẾN .....................................................21
2.4.3 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA BỘ CHUYỂN ĐỔI ABC/ 𝛼𝛽 ........................22

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 2

 2.4.4 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PI ......................................22
2.4.5 MOO HÌNH TOÁN HỌC CỦA BỘ CHUYỂN ĐỔI 𝛼𝛽 /DQ ........................22
2.4.6 MÔ HÌNH TOÁN HỌC KHỐI MÔ HÌNH TỪ THÔNG ................................23
2.5. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CHO CẢ HỆ THỐNG ..................................................23
CHƯƠNG 3. TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ..............................24
3.1. SƠ ĐỒ CẤU TRÚC PHẦN ĐIỀU KHIỂN .........................................................24
3.2. SƠ ĐỒ CÁC MẠCH VÒNG CỦA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ........24
3.2.1 MẠCH VÒNG ĐIỀU KHIỂN DÒNG ĐIỆN ..................................................24
3.2.2 MẠCH VÒNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ..........................................................25
3.2.3 MẠCH VÒNG ĐIỀU KHIỂN TỪ THÔNG ...................................................25
3.3. PHÂN TÍCH CÁC KHÂU ĐIỀU KHIỂN PI .......................................................26
3.4. XÁC ĐỊNH THAM SỐ CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ...............................................26
CHƯƠNG 4. MÔ PHỎNG, KIỂM NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG......27
4.1. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN PHẦN MÊM MATLAB-SIMULINK ...........27
4.1.1 MẠCH ĐỘNG LỰC .......................................................................................27
4.1.2 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN T4R ......................................................................27
4.1.3 KHỐI CHUYỂN ĐỔI ABC-𝛼𝛽-DQCHỌN CONTACTOR ...........................28
4.1.4 KHỐI CHUYỂN ĐỔI PARK NGƯỢC ...........................................................28
4.1.5 KHỐI PHÁT XUNG PWM .............................................................................28
4.2. KÊT QUẢ MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB-SIMULINK ....................................29
4.2.1 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG TỐC ĐỘ ..................................................................29
4.2.2 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG MOMEN ..................................................................29
4.2.3 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG ISD ISQ ...................................................................30
4.3. ĐÁNH GIÁ TOÀN BỘ HỆ THỐNG ...................................................................31

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 3

CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU BÀI TOÁN, TÍNH TOÁN
THIẾT KẾ PHẦN ĐỘNG LỰC

1.1. GIỚI THIỆU YÊU CẦU BÀI TOÁN

Hình 1.1 Sơ đồ bài toán

Trong đó :
• JM : mompulley.đm quán tính
• M = 2.5 kg : khối lượng của tải
• r =0.35 m : bán kính pulley
Bài toán yêu cầu sử dụng động cơ không đồng bộ 3 pha điện áp 220V/380V để truyền
động cho băng tải mang vật có khối lượng M=2.5kg. Yêu cầu vật M có đồ thị tốc độ như
hình 1.2. Hệ thống phải đảm bảo dù có ngoại lực fL tác động vào vật M thì tốc độ của M
vẫn phải luôn bám sát với tốc độ đã đặt trước. Ngoài ra, khi tốc độ đặt vào thay đổi thì hệ
thống phải đảm bảo vật M cũng sẽ di chuyển với tốc độ mới được đặt vào mà không cần
thay đổi gì ở phần cứng và phần mềm.
-Đồ thị tốc độ mong muốn của tải:

Hình 1.2 đồ thị tốc độ mong muốn của tải

Qua đồ thị ta có thể thấy, động cơ cần phải tăng tốc, giảm tốc, đảo chiều quay. Đồ thị
tốc độ đo được cần bám sát đồ thị này.

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 4

1.2. SƠ ĐỒ CÔNG NGHỆ HỆ THỐNG
1.2.1. Sơ đồ khối hệ thống

Hình 1.3: Sơ đồ khối của hệ thống

Mạch động lực truyền động cho tải cung cấp để tải vận hành đúng yêu cầu. Mạch điều
khiển qua việc đo tốc độ động cơ 𝜔 và dòng điện cấp vào stato động cơ I để tính toán đưa
ra các xung kích để kích cho bộ nghịch lưu trong mạch động lực .

1.2.2. Tải

Hình 1.4: Tải của hệ thống

Độ dài băng tải L=l trên +l dưới + l trái +lphải
3.6
Ta có : l trên = l dưới ≥ ∫0 𝑢𝑑𝑡 =13.75 m
l trái = lphải =2𝜋𝑟=2𝜋 × 0.32=1.1m
=> L ≥ 2 × 13.76 + 2 × 1.1=29.7 m
=> chọn băng tải PVC có chiều dài L=30m; chiều rộng D=0.25m; độ dày H=1mm
Loại băng tải này có khối lượng trên mỗi đơn vị diện tích là m=1kg/m2
=> Khối lượng băng tải : Mbăng tải = m× 𝐿 × 𝐷=1 × 30 × 0.25 = 7.5 kg

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 5

 1.2.3.Mạch động lực

MCB: Đóng cắt nguồn điện không thường xuyên

cho mạch động lực. Cắt điện khi xảy ra sự cố ngắn
mạch trong hệ thống đảm bảo cho sự cố không
phát triển thêm và không làm ảnh hưởng đến việc
vận hành của các thiết bị điện khác bên ngoài hệ
thống.

K: Contactor để đóng cắt thường xuyên động cơ.

RN : Bảo vệ quá tải cho động cơ . Khi đông cơ

làm việc quá tải vượt giới hạn thì role nhiệt RN tác
động cắt nguồn cung cấp cho động cơ đảm bảo cho
động cơ không bị hư hỏng do quá tải

Mạch chỉnh lưu cầu 3 pha : Sử dụng 6 diot. Biến

đổi nguồn điện xoay chiều 3 pha thành 1 chiều để
cung cấp cho mạch nghịch lưu.

Mạch lọc L,C : Để loại bỏ các sóng hài bậc cao

trong nguồn điện 1 chiều sau mạch chỉnh lưu.

Hình 1.5: Mạch động lực

Mạch nghịch lưu: Sử dụng 6 IGBT. Biến đổi

nguồn điện 1 chiều thành dòng xoay chiều 3 pha
để cung cấp cho động cơ làm việc. Dựa vào tín
hiệu điều khiển từ mạch điều khiển để làm việc
đảm bảo động cơ làm việc theo đúng tốc độ 𝜔 đã
đặt trước.

Động cơ M : là động cơ không đồng bộ 3 pha

nhận nguồn từ mạch nghịch lưu và quay để truyền
động cho tải.

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 6

1.2.4. Mạch điều khiển

Hình 1.6 Mạch điều khiển

Dòng điện cấp vào stato động cơ rôi được chuyển đổi từ hệ trục tọa độ abc sang hệ trục
tọa độ dqs rồi chuyển từ hệ trục tọa độ dqs sang hệ trục tọa độ dqe ta sẽ được dòng điện cấp
𝑒 𝑒
cho stato thực chiếu theo trục q 𝑖𝑞𝑠 và dòng điện cấp cho stato thực chiếu theo trục 𝑖𝑑𝑠 .
Tốc độ đo được từ động cơ được so sánh với giá trị tốc độ đặt 𝜔ref tín hiệu thu được đưa
𝑒∗ 𝑒∗
vào bộ điều khiển tốc độ để tính ra dòng điện đặt 𝑖𝑞𝑠 . Rồi dòng điện đặt 𝑖𝑞𝑠 được so sánh
với 𝑖𝑞𝑠 tín hiệu thu được được đưa vào bộ điện khiển dòng điện để tính ra điện áp đặt 𝑉𝑞𝑠𝑒∗ .
𝑒

Điện áp đặt 𝑉𝑞𝑠𝑒∗ được chuyển từ hệ trục tọa độ dqe sang hệ trục tọa độ dqs để điều khiển
bộ phát xung SVPWM phát xung kích tương ứng để điều khiển IGBT trong mạch nghịch
𝑒∗
lưu. Tốc độ đặt được đưa vào bộ điều khiển từ thông để tính ra dòng điện đặt 𝑖𝑑𝑠 . Rồi
𝑒∗ 𝑒
dòng điện đặt 𝑖𝑑𝑠 được so sánh với 𝑖𝑑𝑠 tín hiệu thu được được đưa vào bộ điện khiển dòng
𝑒∗ 𝑒∗
điện để tính ra điện áp đặt 𝑉𝑑𝑠 . Điện áp đặt 𝑉𝑑𝑠 được chuyển từ hệ trục tọa độ dqe sang
hệ trục tọa độ dqs để điều khiển bộ phát xung SVPWM phát xung kích tương ứng để điều
khiển IGBT trong mạch nghịch lưu.

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 7

1.3. PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN
Nguồn cấp cho hệ thống là 220/380V 3 pha, cần thiết kế mạch bảo vệ quá tải, ngắn
mạch. Lựa chọn các thiết bị bảo vệ cần dựa vào các thông số của động cơ để bảo vệ đúng.
Từ đồ thị, ta nhận thấy quá trình hoạt động thì động cơ cần được đảo chiều nên cần bộ
biến đổi tần số chỉnh lưu cầu 3 pha để biến đổi nguồn xoay chiều thành 1 chiều, bộ nghịch
lưu cầu 3 pha có các van công suất đóng cắt với tần số nhanh để biến đổi nguồn 1 chiều
thành nguồn xoay chiều 3 pha cấp cho động cơ. Tần số đóng cắt cảu bộ nghịch lưu sử dụng
phương pháp điều chế vectơ không gian SVPWM, dựa trên giá trị điện áp 𝑢𝛼 , 𝑢𝛽 đầu vào
để tính toán tạo các chùm xung kích thích điều khiển điện áp cấp cho động cơ. Ngoài ra,
với một tần số nhất định thì tốc độ động cơ không đổi dù tải thay đổi. Chọn các cảm biến
dòng và encoder phù hợp với giá trị của hệ thống

1.4. TÍNH TOÁN CÁC THÔNG SỐ CỦA HỆ THỐNG

1.4.1. Tốc độ cua tải
𝑢 𝑢
Ta có : 𝜔𝑚 = = (rad/s)
𝑟 0.35
- Từ 0 – 1s: trục pulley tăng tốc dần lên từ 0 đến 14.28 rad/s
- Từ 1 – 3s: trục pulley chạy ổn định ở 14.28 rad/s
- Từ 3 – 3.5s: trục pulley giảm tốc về 0 rad/s
- Từ 3.5 – 4s: trục pulley đảo chiều, tăng tốc 0 đến -14.28 rad/s
- Từ 4 – 6s: trục pulley chạy ổn định ở -14.28 rad/s
- Từ 6 – 7s: trục pulley giảm tốc về 0 rad/s
Ta có đồ thị ωm như sau :

Hình 1.7 Đồ thi tốc độ tính toán của động cơ

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 8

1.4.2. Momen điện từ của động cơ

𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑚
Ta có 𝑇𝑒𝑚 = 𝐽𝑚 . + 𝑟 2 . 𝑀. + 𝑟. 𝑓𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Do ban đầu chưa chọn động cơ nên Jm và fL nên cho bằng 0, nên ta có

𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑚
𝑇𝑒𝑚 = 𝑟 2 . 𝑀. = 𝑟 2 . (𝑀𝑣ậ𝑡 + 𝑀𝑏ă𝑛𝑔 𝑡ả𝑖 ).
𝑑𝑡 𝑑𝑡
2 𝜔𝑚2 −𝜔𝑚1 𝜔𝑚2 −𝜔𝑚1
= 0.35 × (2.5 + 7.5) =1.225 (Nm)
𝑡2 −𝑡1 𝑡2 −𝑡1

14.28−0
- Từ 0 – 1s: 𝑇𝑒𝑚 = 1.225. =17.5 (Nm)
1−0
14.68−14.28
- Từ 1 – 3s: 𝑇𝑒𝑚 = 1.225. =0 (Nm)
3−1
0−14.28
- Từ 3 – 3.5s: 𝑇𝑒𝑚 = 1.225. =-35Nm)
3.5−3
−14.28−0
- Từ 3.5 – 4s: 𝑇𝑒𝑚 = 1.225. =-35 (Nm)
4−3.5
−14.28—14.28
- Từ 4 – 6s: 𝑇𝑒𝑚 = 1.225. =0(Nm)
6−4
0—14.28
- Từ 6 – 7s: 𝑇𝑒𝑚 = 1.225. =17.5 (Nm)
7−6

Momen điện từ đẳng trị:

6 .𝑡
∑ 𝑇𝑒𝑚𝑖 𝑖 17.52 ×1+(−35)2 ×1+17.52 ×1
𝑇𝑒𝑚 𝑑𝑡 = √ ∑ 𝑡𝑖
=√ =16.202 (Nm)
7
Chọn hệ số dự trữ Kdt = 1.4 => 𝑇𝑒𝑚 = 1.4. 𝑇𝑒𝑚𝑑𝑡 = 1.4 × 16.202 = 22.683 (Nm)
Đồ thị momen điện từ của động cơ như sau :

Hình 1.8 Đồ thị momen điện từ tính toán của động cơ

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 9

1.4.3. Công suất của tải

❖ Ta có 𝑃 = 𝑇𝑒𝑚 × 𝜔𝑚
- Từ 0 – 1s: Công suất tằng đều từ 0 đến 250W
- Từ 1 – 3s: P =0 W
- Từ 3 – 3.5s: Công suất tăng đều từ -500 đến 0 W
- Từ 3.5 – 4s: Công suất tăng đều từ 0 đến 500W
- Từ 4 – 6s: P = 0 W
- Từ 6 – 7s: Công suất tăng đều từ -220 đến 0W
Đồ thị công suất động cơ P :

Hình 1.9 Đồ thị công suất động cơ

7 2
∑ 𝑃𝑖2 .𝑡𝑖 ∫ 𝑃 𝑑𝑡
Công suất đẳng trị: 𝑃𝑑𝑡 = √ ∑ 𝑡𝑖
=√0 =231.5 (W)
7
Chọn hệ số dự trữ Kdt = 1.4 => 𝑃đ𝑐 = 1.4. 𝑃𝑑𝑡 = 324.2 (W)

1.4.4. Đặc tính cơ của tải

Hình 1.10: Đồ thị đặc tính cơ

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 10

 Dựa vào tốc độ và momen trong các giai đoạn, ta thấy động cơ làm việc ở 4 góc phần
tư.
• Góc phần tư thứ I, động cơ quay theo chiều dương.
• Góc phần tư thứ II, động cơ ở trạng thái hãm.
• Góc phần tư thứ III, động cơ quay ngược.
• Góc phần tư thứ IV, động cơ hãm
Trong tổng thời gian quay, động cơ tăng, giảm tốc độ, đảo chiều quay trong thời gian
ngắn để đảm bảo sát với tốc độ mong muốn.
Công suất biến đổi nhanh và từ 3 – 3.5s và 6 – 7s âm nên bộ biến đổi có thể trả ngược
công suất về nguồn.

1.5. TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH ĐỘNG LỰC

1.5.1. Chọn động cơ

Để cho hệ thống làm việc đảm bảo các yêu cầu về kĩ thuật, an toàn, kinh tế thì việc chọn
động cơ là hết sức quan trọng . Nếu chọn động cơ công suất lớn quá thì giá thành cao hiệu
suất truyền động thấp, giảm hệ số cos𝜑 . Còn nếu chọn động cơ có công suất nhỏ hơn yêu
cầu thì động cơ dễ bị quá tải thậm chí không làm việc được ảnh hưởng đến vận hành hệ
thống và cả tuổi thọ động cơ. Vì vậy cần tính toán các số liệu một cách chính xác cụ thể
để từ đó lựa chọn động cơ phù hợp nhất .
𝑃đ𝑐 = 324.2𝑊=>Chọn động cơ M6VA 71A của ABB có thông số :
Điện áp định mức 220/380 V Momen định mức 1.25 N.m
Công suất định mức 370 W Momen tối đa 3.8 N.m
Dòng điện định mức 1.6 A Tốc độ quay định mức 2840 vòng/p
Dòng điện tức thời tối đa 5.5 A Momen quán tính roto 4 × 10−4 𝑘𝑔. 𝑚2
Đường kính trục roto 12mm

Hình 1.11 : Động cơ M6VA 71A của ABB

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 11

1.5.2. Chọn hộp giảm tốc

Tốc độ tối đa của M : u=5m/s

𝑢×60 5×60
=> tốc độ quay tối đa của trục pulley : npulley = = = 136.42 vòng/p
2𝜋𝑟 2𝜋×0.35
Động cơ ta đã chọn có tốc độ định mức lớn hơn tốc độ của pulley rất nhiều nhưng momen
định mức động cơ tạo ra lại thấp hơn so với momen cần thiết để hệ chuyển động theo yêu
cầu . Nên cần sử dụng hộp giảm tốc vừa để tăng momen truyền đến pulley vừa để tốc độ
quay của pulley phù hợp với yêu cầu hệ thống.
𝑛𝑝𝑢𝑙𝑙𝑒𝑦 136.42 1
Tỉ số hộp số 𝑅 ≥ = =
𝑛𝑑𝑐đ𝑚 2840 20.86
Dựa vào tốc độ, kích thước động cơ, momen tải và tỉ số truyền ta chọn được hộp số
Wittenstein Alpha NP 016 MF 1/20 có các thông số như sau:

Tỉ số truyền 1/20
Momen tối đa đầu ra 56 Nm

Hiều suất 95%

Hình 1.12: Hộp số Wittenstein Alpha Tốc độ tối đa đầu vào 10000 vòng/p
NP 016 MF 1/20

1.5.3. Chọn Contactor

Chọn Contactor ST10 có thông sỗ kĩ thuật như sau:

Điện áp định mức 380V-400V

Dòng điện định mức 9A

Điện áp điều khiển 64VDC

Hình 1.13 : Contactor ST10

1.5.4. Chọn cảm biến dòng

Chọn cảm biến dòng điện T201DCH100 của hãng SENECA với các thông số:

Điện áp cung cấp 100V

Dãy tuyến tính ± 100A
Dòng tiêu thụ 5mA
Tín hiệu đầu ra 0-28mA
Thời gian đáp ứng 0.8-2 s
Độ sai số 0.30%
Hình 1.14 Cảm biến dòng T201DCH100

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 12

1.5.5. Chọn encoder

Ta sử dụng encoder XCC3916PS84SGN của Schneider có các thông số :

Độ phân giải 4096 S/R

Tốc độ định mức 3000 vòng/p
Tốc độ tối đa 6000 vòng/p
Đường kính trục 16mm

Hình 1.15 : encoder XCC3916PS84SGN

1.5.6. Chọn Diode cho mạch chỉnh lưu

3√6 3√6
Giá trị trung bình điện áp chỉnh lưu: 𝑈𝑑 = . 𝑈𝑑𝑚 = . 220 = 514.6 (V)
𝜋 𝜋
Giá trị trung bình điện áp ngược cực đại: 𝑈𝑖𝑚 = √6. 𝑈𝑑𝑚 = √6. 220 = 538.9 (V)
Hệ số k = 1.4 => 𝑈𝑖𝑚 = 1.4 ∗ 538.9 = 754.46 (V)
Dòng điện định mức của động cơ là 1.6 A
1.6
=> dòng điện trung bình qua van :𝐼𝐷 = = 0.4 (A)
3
Hệ số kdt = 1.4 => 𝐼𝐷 = 1.4 × 0.4 = 0.56 (A)
Chọn diode BYM66 E có thông số:

Dòng điện định mức Iđm = 6.3A

Điện áp ngược cực đại Ung.max = 1000V
Thời gian đóng cắt Trr = 76ns

1.5.7. Chọn IGBT cho mạch nghịch lưu

Vì IGBT mắc trực tiếp với động cơ nên:

P 370
Dòng điện chạy qua van: IV = đm = = 0,971 (A)
√3.U √3.220

Chọn hệ số dự trữ dòng điện là K I = 1,4

Chọn dòng sóng hài chạy qua van có cường độ Ih = 1,1 A
 Dòng điện tinh chọn LGBT là:
IL = K I . (Ih + IV )= 1,4.(0,971 + 1,1 ) = 2,9 (A)
Điện áp đầu ra khâu nghịch lưu là: U = 220 (V)
2√2 2√2
Điện áp cần cấp cho khâu nghịch lưu là: Ud = .U = .220 = 359,2 (V)
√3 √3
Chọn hệ số an toàn về áp cho van là 3. Do vậy ta cần điện áp chiụ
đựng yêu cầu cho van bán dẫn là: UV = 359,2 *3 = 1077,6 (V)

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 13

Ta chọn IGBT 1600V NPT FGL40N160AN với các thông số:

Dòng điện cực đại 40A

Điện áp cực đại 1000V
Công suất cực đại 500W

Hình 1.16 : IGBT 1600V NPT FGL40N160AN

1.5.8. Chọn MCB

Do động cơ ta chọn có dòng định mức Iđm= 1.6 A nên ta chọn MCB 3P BH-D10 1.6A type
D có khả năng vừa bảo vệ quá tải vừa bảo vệ ngắn mạch với thông số kĩ thuật như sau :

Số cực 3P
điện áp cách điện định mức 440V
Dòng điện định mức 1.6A
Dòng cắt định định 10kA

Hình 1.17 : MCB 3P BH-D10 1.6A type D

1.6. KIỂM TRA CÁC THÔNG SỐ

1.6.1. Kiểm tra tốc độ băng tải
𝑛
𝑢 = × 𝑖 × 2𝜋𝑟
60
Trong đó u : tốc độ băng tải (m/s)
n :tốc độ động cơ (vòng/s)
i : tỉ số truyền của hộp số
r : bán kính pulley (m)
Khi động cơ quay với tốc độ định mức thì
𝑛đ𝑚 2840 1
𝑢đ𝑚 = × 𝑖 × 2𝜋𝑟 = × × 2𝜋 × 0.35 = 5.4 (𝑚⁄𝑠)
60 60 60
=> 𝑢đ𝑚 > 𝑢đặ𝑡 => đảm bảo yêu cầu tốc độ động cơ.
Khi động cơ quay với tốc độ tối đa thì
𝑛𝑚𝑎𝑥 4000 1
𝑢𝑚𝑎𝑥 = × 𝑖 × 2𝜋𝑟 = × × 2𝜋 × 0.35 = 7.33 (𝑚⁄𝑠)
60 60 20
Để băng tải quay với tốc độ 5m/s thì tốc độ động cơ là :
𝑢 5
𝜔đ𝑐 = = 1 = 285.7 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)
𝑟×𝑖 0.35× ⁄20
Đồ thị tương quan 𝑢, 𝑢đ𝑚 , 𝑢𝑚𝑎𝑥

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 14

 Hình 1.18 : Đồ thị tương quan 𝑢, 𝑢đ𝑚 , 𝑢𝑚𝑎𝑥

Nhận xét : vận tốc của vật luôn nằm trong giới hạn của uđm nên động cơ và hộp số đã
chọn đảm bảo khả năng điều khiển vận tốc cho hệ thống.

1.6.2. Kiểm tra momen tại trục pulley

𝑑𝜔 𝐻
Ta có : 𝑇𝑝𝑢𝑙𝑙𝑒𝑦 = (𝑇đ𝑐 − 𝐽đ𝑐 . đ𝑐) ×
𝑑𝑡 𝑖
Trong đó : Tpulley : momen tại pulley
Tđc : momen động cơ tạo ra
Jđc : momen quán tính của động cơ
𝜔đ𝑐 : tốc độ quay của động cơ
H : hiệu suất của hộp số
i : tỉ số truyền của hộp số
Khi động cơ làm việc với momen định mức :

𝑑𝜔đ𝑐 𝐻 𝑑𝜔đ𝑐 0.95

𝑇𝑝𝑢𝑙𝑙𝑒𝑦.đ𝑚 = (𝑇đ𝑐.đ𝑚 − 𝐽đ𝑐 . ) × = (1.25 − 4 × 10−4 × )×
𝑑𝑡 𝑖 𝑑𝑡 1⁄
20
𝑑𝜔đ𝑐 𝐻 𝑑𝜔đ𝑐 0.95
𝑇𝑝𝑢𝑙𝑙𝑒𝑦.𝑚𝑎𝑥 = (𝑇đ𝑐.𝑚𝑎𝑥 − 𝐽đ𝑐 . ) × = (3.8 − 4 × 10−4 × )×
𝑑𝑡 𝑖 𝑑𝑡 1⁄
20
Do độ lớn lớn nhất của gia tốc góc pulley đạt được từ khoảng 3-4s là 28.57 rad/s2
 độ lớn lớn nhất của gia tốc góc roto là 28.57 × 20 = 571.4 rad/s2
0.95
=>𝑇𝑝𝑢𝑙𝑙𝑒𝑦.đ𝑚 ≥ (1.25 − 4 × 10−4 × 571.4) × 1 = 21.2 (𝑁. 𝑚)
⁄
20
−4 0.95
𝑇𝑝𝑢𝑙𝑙𝑒𝑦.𝑚𝑎𝑥 ≥ (3.8 − 4 × 10 × 571.4) × 1 = 69.67 (𝑁. 𝑚)
⁄
20
Đồ thị tương quan Tcơ ,Tpulley.đm , Tpulley.max

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 15

 Hinh 1.19: Đồ thị tương quan Tcơ ,Tpulley.đm , Tpulley.max

Nhận xét : Tcơ luôn nằm trong khoảng Tpulley.max và chỉ vượt quá Tpulley.đm trong một
khoảng thời gian ngắn . Nên động cơ chỉ bị quá tải ngắn hạn nên động cơ và hộp số được
chọn đảm bảo khả năng điều khiển mô men cho động cơ
Kết luận : động cơ và hộp số đã chọn đảm bảo yêu cầu của hệ thống.

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 16

 CHƯƠNG 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC

HỆ THỐNG
Mô hình hóa là quá trình phân tích, nhận dạng các nguyên lý, tính chất vật lý của
đối tượng chi phối hoạt động của hệ thống, từ đó viết ra các phương trình đại số và vi
phân áp dụng các định luật và sau đó rút gọn các phương trình này về dạng phương trình
sai phân tích hợp, phương trình sai phân thích hợp này được gọi là mô hình hóa của hệ
thống.

2.1. CÁC PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA ĐỘNG CƠ KĐB 3

PHA
-Phương trình điện áp trên 3 cuộn dây stator.
dψ
us = R s is + s +jωsψs
dt
-Phương trình điện áp rotor (rotor ngắn mạch).
dψ
0 = R r + ir + r + jωsψr
dt

-Phương trình từ thông stator và rotor quan hệ với các dòng stator và rotor.

ψs = Lsis + Lmir
ψr = Lmis + Lrir
-Phương trình momen.
3 3
mM = zp lm{ψ∗𝑠 is} = − zp lm{ψ∗r ir}
2 2
-phương trình chuyển động.
J dω
mM = 𝑚 𝑇 +
𝑍𝑝 dt
mM : Momen động cơ
𝑚 𝑇 : Momen tải
J : Momen quán tính của động cơ
𝑍𝑝 : Số đôi cực từ của động cơ

Việc xây dựng mô hình toán cho động cơ KĐB 3 pha trên các hệ tọa độ khác nhau đều dựa
trên các phương trình cơ bản trên đây của động cơ.

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 17

2.2. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA ĐỘNG CƠ TRÊN HỆ TỌA ĐỘ
DQ

Hình 2.1. hệ tọa độ tựa theo từ thông rotor( hệ tọa độ dq)

 Mô hình toán học của động cơ trên hệ tọa độ dq.
phương trình điện áp stator:

dψfs 𝑓
ufs = R s ifs + +jωsψ𝑠
dt

Phương trình điện áp rotor(rotor ngắn mạch):

dψrr 𝑓
0 = R r irr + + jωsψ𝑟
dt

Phương trình từ thông stator và rotor quan hệ với các dòng stator và rotor:

ψs = Lsis + Lmir
ψr = Lmis + Lrir

Ta tìm cách khử các đại lượng không quan trọng đó là dòng (không đo được) của
mạch rotor và cả từ thông stator. Sau đó chuyển các thành phần vi phân sang vế trái, đồng
thời chuyển sang viết dưới dạng các thành phần của vector. Các biến trạng thái cần quan
tâm: Dòng điện stator và từ thông rotor.
Hệ phương trình viết dưới dạng thành phần như sau:
𝑑𝑖𝑠𝑑 1 1−𝜎 1−𝜎 ′ 1−𝜎 ′
1
= −( + ) 𝑖𝑠𝑑 + 𝜔𝑠 𝑖𝑠𝑞 + 𝜓𝑟𝑑 + 𝜔𝜓𝑟𝑞 + 𝑢
𝑑𝑡 𝜎𝑇𝑠 𝜎𝑇𝑟 𝜎𝑇𝑟 𝜎 𝜎𝐿𝑠 𝑠𝑑
𝑑𝑖𝑠𝑞 1 1−𝜎 1−𝜎 ′
1−𝜎 ′ 1
= −𝜔𝑠 𝑖𝑠𝑑 − ( + ) 𝑖𝑠𝑞 − 𝜔𝜓𝑟𝑑 + 𝜓𝑟𝑞 + 𝑢
𝑑𝑡 𝜎𝑇𝑠 𝜎𝑇𝑟 𝜎 𝜎𝑇𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝑠𝑞
′
𝑑𝜓𝑟𝑑 1 1 ′ ′
= 𝑖𝑠𝑑 − 𝜓𝑟𝑑 + (𝜔𝑠 − 𝜔)𝜓𝑟𝑞
𝑑𝑡 𝑇𝑟 𝑇𝑟
′
𝑑𝜓𝑟𝑞 1 1 ′ ′
= 𝑖𝑠𝑞 − 𝜓𝑟𝑞 − (𝜔𝑠 − 𝜔)𝜓𝑟𝑑
{ 𝑑𝑡 𝑇𝑟 𝑇𝑟

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 18

 ′ 𝜓𝑟𝑑 ′ 𝜓𝑟𝑞 𝐿𝑚 6 𝐿𝑠 𝐿𝑟
Trong đó: 𝜓𝑟𝑑 = ; 𝜓𝑟𝑞 = ;𝜎 = 1 − ; 𝑇𝑠 = ; 𝑇𝑟 =
𝐿𝑚 𝐿𝑚 𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝑅𝑠 𝑅𝑟
Từ datasheet của động cơ ta tính được: 𝑇𝑠 = 0.00485 𝑇𝑟 = 0.00445, σ= 0.9999 (1)
𝑑𝑋 𝑓 𝑓
Mô hình không gian trạng thái: = 𝐴 𝑓 𝑋 𝑓 + 𝐵 𝑓 𝑢𝑠 + 𝑁𝑋 𝑓
𝑑𝑡

′
Chọn vector trạng thái: 𝒙𝑓𝑇 = [𝑖𝑠𝑑 , 𝑖𝑠𝑞 , 𝜓𝑟𝑎
′
, 𝜓𝑟𝛽 ]

Chọn vector đầu vào: 𝒖 𝑓𝑇 = [𝑢𝑠𝑑 , 𝑢𝑠𝑞 ]

(2)

Thay (1) vào (2) ta có:

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 19

Từ đó ta có mô hình trạng thái và mô hình toán của động cơ trên hệ tọa độ dq

Usd Tem

ω
𝑓 𝑓 𝑓
Usq 𝑋𝑠 =𝐴𝑠 X+𝐵𝑠 Us+ isd
NXs+ωs
ωs isq

Hình 6.6. Mô hình trạng thái và mô hình toán của động cơ KĐB 3 pha trên hệ tọa độ dq
Trong hệ thống có chứa đại lượng tốc độ ω được coi là
Đối với đông cơ KĐB 3 pha, trong hệ tọa độ dq, từ thông và mômen
quay tham số hàm biến thiên có thể đo được. được biểu diễn theo các phần tử
của vector dòng stator:
Lm
ψrd (s) = i
1 + sTr sd
3 Lm
mM = z ψ i
2 Lr p rd sq
Trong đó:
+ mM : momen quay.
+ Zp : Số cặp cực từ.
+ ψrd : từ thông roto trên hệ tọa độ dq.
+ i sd,isq : các thành phần của dòng điện stato.
+ Lm : hỗ cảm giữa stato và roto.
+ Lr : điện cảm rotor..
L
+Tr = r : hằng số thời gian rotor .
Rr
Từ 6 phương trình trên cho thấy có thể điều khiển từ thông rotor ψrd (s) thông qua việc
điều khiển dòng stator isd, đặc biệt mối quan hệ giữa 6 đại lượng này là mối quan hệ
tuyến tính bậc 1 với hằng số thời gian Tr. Ta có thể điều khiển momen quay mM thông qua
việc điều khiển dòng isq. từ đó có thể điều khiển tốc độ của động cơ.
isd → r
isq → mM→ 

khi đó, việc điều khiển tốc độ động cơ KĐB 3 pha gần giống như điều khiển động cơ
điện 1 chiều kích từ độc lập. cho phép xây dựng hệ thống điều khiển truyền động điện sử
dụng động cơ điện 3 pha KĐB tương tự như trường hợp của sử dụng động cơ điện 1
chiều. Điều khiển tốc độ động cơ KĐB 3 pha ω thông qua điều khiển 6 thành phần của
dòng điện is là isd và isq.

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 20

 2.3. ƯU ĐIỂM CỦA MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ KĐB 3 PHA TRONG
HTĐ DQ SO VỚI HTĐ 𝜶𝜷:
1. Các đại lượng không biến thiên dạng sin theo thời gian.
2. Hệ phương trình đơn giản hơn (rq=0).
3. Phân ly điều khiển từ thông rotor  r và momen Te (tốc độ ).
4. Gần giống với điều khiển động cơ một chiều.

2.4. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA CÁC KHÂU TRONG HỆ

THỐNG
2.4.1. Bộ nghịch lưu

Vdc(s) Va(s)
1
𝐿. 𝑠 + 𝑅

Khâu nghịch được coi như một khâu có quán tính. Có thể coi gần đúng khâu
nghịch lưu là khâu quán tính bậc nhất:
K nl
G nl =
1 + pTnl
Các tham số của bộ nghịch lưu:
Tần số nghịch lưu chọn: fNL = 6,6kHz
1 1
Chu kỳ băm xung PWM: Tpwm = = = 0,4(ms)
f NL 2,5.103
Suy ra:
TNL = 0,2(ms)
U ra 220 2
Hệ số khuếch đại khâu nghịch lưu: K nl = = = 22 2
U ch 10

2.4.2. Mô hình toán học của cảm biến

- Phản hồi dòng diện:

Mô hình toán học của phản hồi dòng điện có thể biểu diễn bằng một hệ số khuếch đại
𝐻𝑐 . Trong đa số trường hợp không yêu cầu có bộ lọc. ta chọn Hc=1

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 21

 -phản hồi tốc độ:
Hàm truyền đạt của khâu phản hồi tốc độ:
𝐾𝜔
𝐾𝜔 là hệ số khuếch đại của cảm biến
𝑇𝜔 là hằng số thời gian của bộ lọc 𝑇𝜔 . 𝑠 + 1
Ta chọn hệ số khuếch đại 𝐾𝜔 =1
Bỏ qua hằng số thời gian của bộ lọc 𝑇𝜔 =0

 𝐺𝑐 =1
2.4.3. Mô hình toán học bộ chuyển đổi đổi abc/αβ (Chuyển đổi Clarke):
Mô hình toán của 𝑖𝑠 trên hệ tọa độ αβ
isα= isu
1
iabc 1 −1/2 −1/2 𝑖𝑢 𝑖𝑠β = (isu +2isv)
𝑖𝑣 iαβ √3
0 √3⁄2 −√3⁄2 𝑖
𝑤

2.4.4. Mô hình toán học của bộ điều khiển PI

Bộ điều khiển cần dùng trong hệ thống PI:

- Hàm truyền bộ điều khiển PI
1 𝐾𝑝
𝐾 (𝑠) = 𝐾𝑝 𝑒 + 𝑘𝑖 ∫ 𝑒𝑑𝑡 = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 Với : 𝐾𝑖 =
𝑠 𝜏𝐼
Gồm 3 bộ PI để điều khiển hệ thống : 𝑅𝜔 ; 𝑅𝐼𝑑 ; 𝑅𝐼𝑞
𝑅𝜔 : Bộ PI điều khiển tốc độ động cơ.
𝑅𝐼𝑑 : Bộ PI điều khiển dòng điện.
𝑅𝐼𝑞 : Bộ PI điều khiển dòng điện.

2.4.5. Mô hình toán học bộ chuyển đổi αβ/dq (Chuyển đổi Park ):

Mô hình toán của is trên hệ tọa độ dq

𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑖𝛼 isd = iscosa + issina

−𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑖𝛽 idq
iαβ
isq = - issina + iscosa

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 22

2.4.6. Mô hình toán học khối mô hình từ thông

𝐾𝑑𝜓
𝐺𝑑𝜓 =
1 + 𝑠𝑇𝑑𝜓
K là hệ số khuếch đại ;K=1;
T= Tr=0.004425

2.5. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CHO CẢ HỆ THỐNG

Hình 2.3 Mô hình toán học của cả thống

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 23

 CHƯƠNG 3. TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN
ĐỘNG ĐIỆN

3.1. SƠ ĐỒ CẤU TRÚC PHẦN ĐIỀU KHIỂN

Cấu trúc điều khiển tựa theo từ thông roto ( 𝑇 4 𝑅) kinh điển :

Hình 3.1 Cấu trúc điều khiển tựa theo từ thông roto ( 𝑇 4 𝑅) kinh điển

3.2. SƠ ĐỒ CÁC MẠCH VÒNG CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN.
3.2.1. Mạch vòng điều khiển dòng điện

Hình 3.6 : Mạch vòng điều khiển dòng điện

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 24

3.2.2. Mạch vòng điều khiển tốc độ

Hình 3.3 Mạch vòng điều khiển tốc độ

3.2.3. Mạch vòng điều khiển từ thông

Hình 3.4 : Mạch vòng điều khiển từ thông

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 25

3.3. PHÂN TÍCH CÁC KHÂU ĐIỀU KHIỂN PI
Khi Kp tăng
Sai số xác lập giảm
Vọt lố tăng
Giảm thời gian đáp ứng
Khi Ki tăng
Sai lệch tĩnh giảm
Tăng thời gian đáp ứng

3.4. XÁC ĐỊNH THAM SỐ CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN

Bằng việc thay đổi các tham số trong mô phỏng ta tìm được các hệ số Kp,Ki của các bộ
điều khiên như sau:
Bộ điều khiển tốc độ :Kp=288 ;Ki=4
Bộ điều khiển từ thông :Kp=16 ;Ki=1.8
Bộ điều khiển dòng Isd :Kp=28.4 ;Ki=1.2
Bộ điều khiển dòng Isd :Kp=51 ;Ki=3

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 26

 CHƯƠNG 4. MÔ PHỎNG, KIỂM NGHIỆM VÀ
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG

4.1. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN PHẦN MỀM MATLAB-

SIMULINK
4.1.1. Mạch động lực

Hình 4.1 Mô phỏng mạch động lục hệ thống trên matlab-simulink

4.1.2. Cấu trúc điều khiển T4R

Hình 4.2 Mô phỏng cấu trúc điều khiển T4R trên matlab-simulink

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 27

4.1.3. Khối chuyển đổi abc-𝜶𝜷-dq

Hình 4.3 Khối chuyển đổi abc-𝜶𝜷-dq

4.1.4. Khổi chuyển đổi Park ngược ( dq- 𝛂𝛃)

Hình 4.4 Khối chuyển đổi Park ngược

4.1.5. Khối phát xung PWM

Hình 4.6 Khối phát xung PWM

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 28

4.2. KẾT QUẢ MO PHỎNG TREN MATLAB-SIMULINK
4.2.1. Kết quả mô phỏng tốc độ

mong

Hình 4.6 Đồ thi mô phỏng tương quan tốc độ giữa băng tải và tốc độ đặt
Nhận xét: Tốc độ của đông cơ đã bám khá sát tốc độ mong muốn nhưng khi gia tốc bắt
đầu có sự thay đổi thì tốc độ của động cơ vẫn còn sai lệch từ 1-3m/s trong khoảng thời gian
0.1-0.6s nên cần hiệu chỉnh thêm các tham số của các bộ điều khiển để động cơ it sai lệch
hơn

4.2.2. Kết quả mô phỏng momen

Hình 4.7 Đồ thị mô phỏng tương quan momen động cơ với momen tải

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 29

 Nhận xét :momen của đông cơ đã bám tương đối sát với momen tải nhưng khi gia tốc
bắt đầu có sự thay đổi thì momen của động cơ vẫn còn sai lệch tương đối nhiều trong
khoảng thơi gian ngắn ,nhưng sai lệch này vẫn nằm trong khoảng từ -Tmax đến Tmax của
động cơ . Cần tiếp tục hiệu chỉnh các tham số để có kết quả tốt hơn

4.2.3. Kết quả mô phỏng Isd và Isq

Hình 4.8 : Kết quả mô phỏng Isd

Hình 4.9 : Kết quả mô phỏng Isq

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 30

4.3. ĐANH GIA TOAN BỘ HỆ THỐNG
Với kết quả mô phỏng thu được thì hệ điều khiển hệ thống truyền động hoạt động khá
ổn định và chính xác lớn khi không dùng bộ điều khiển, khi thay đổi lực tác động 𝐹𝐿 thì
động cơ vân bám theo được tóc độ đặt sẵn. Tuy nhiên còn một số thông số còn chưa đẹp
như momen, vậy nên .cần chỉnh khâu PI chính xác hơn nữa để được momen phẳng hơn
và tốc độ ít bị sai lệch khi gia tốc thay đổi. Với các thông số đã mô phỏng thì động cơ
hoạt động khá ổn định

GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng SVTH: Từ Hồng Phát 31