За механизмот прикажан на сликата да се k

определат брзините и забрзувањата во

5
кинематичките парови, ако е познато:
n1=2vrt/s, lAB=0,5m,
F
lBD=2m, lED=1m,
lCF=1,5m, lBC=0,5m,
p=0,1m, k=0,5156m,
4
q=1,78m, φ=30[°],
T=10[s].
y
2
D

3 B
C
p 1 φ
x
A
E

1
 M-file, програмирањето започнува со наредбите:

clear
clc
close all

Ги внесуваме познатите параметри:

AB=0.5;
BD=2;
BC=0.5;
DE=1;
CF=1.5;
phi = pi/6;

Положба на кинематичкиот пар А:

xA=0;
yA=0;

2
 Положба на кинематичкиот пар B:

xB=-AB*sin(phi);
yB=AB*cos(phi);

Положба на кинематичкиот пар E:

xE=-1.78;
yE=-0.1;

Oпределување на положбата на кинематичкиот пар D:

ravD1 = '(xDsol - xB)^2 + (yDsol - yB)^2 = BD^2';

ravD2 = '(xDsol - xE)^2 + (yDsol - yE)^2 = DE^2';
solD = solve(ravD1, ravD2, 'xDsol, yDsol');
xDpolozbi = eval(solD.xDsol);
yDpolozbi = eval(solD.yDsol);
xD1 = xDpolozbi(1);
xD2 = xDpolozbi(2);
yD1 = yDpolozbi(1);
yD2 = yDpolozbi(2);

3
 Oпределување на точната положба на кинематичкиот пар D:

if xD1 < xE xD = xD1; yD=yD1;

else xD = xD2; yD=yD2;
end

Oпределување на аголот кој правецот на членот 2 го зафаќа со

x-оската:

phi2 = atan((yD-yB)/(xD-xB));

Положба на кинематичкиот пар C:

xC = xB-BC*cos(phi2);
yC = yB-BC*sin(phi2);
Oпределување на положбата на кинематичкиот пар F:

xF=-0.5156;
ravF = '( xF - xC )^2 + ( yFsol - yC )^2 = CF^2';
solF = solve(ravF, 'yFsol');
yF1=eval(solF(1)); yF2=eval(solF(2));

4
 Oпределување на точната положба на кинематичкиот пар F:

if yF1 > yC yF = yF1;

else yF = yF2;
end
Печатење на вредностите:

fprintf(‘Добиени вредности \n\n’)

fprintf('xA = %g (m)\n', xA)
fprintf('yA = %g (m)\n', xA)
fprintf('xB = %g (m)\n', xB)
fprintf('yB = %g (m)\n', yB)
fprintf('xC = %g (m)\n', xC)
fprintf('yC = %g (m)\n', yC)
fprintf('xD = %g (m)\n', xD)
fprintf('yD = %g (m)\n', yD)
fprintf('xE = %g (m)\n', xE)
fprintf('yE = %g (m)\n', yE)
fprintf('xF = %g (m)\n', xF)
fprintf('yF = %g (m)\n', yF)

5
Испечатени вредности на работниот прозорец (Command Window):

6
 Во делот File отвараме нов (New) Model. Понатаму, File / Model
Properties / Model Callbacks / InitFcn, ги внесуваме добиените и познатите
координати на кинематичките парови:

xA = 0;
yA = 0;
xB = -0.25;
yB = 0.433013;
xC = -0.741514;
yC = 0.524739;
xD = -2.21606;
yD = 0.799919;
xE = -1.78;
yE = -0.1;
xF = -0.5156;
yF = 2.00763;

7
Го моделираме Simulink моделот на механизмот:

8
Геометрија на членовите:

Член (Origin position vector [x y z])

CG [(xB- xA)/2 (yB- yA)/2 0] – CS1 ; CS1

CS1 [xA yA 0] – WORLD ; WORLD
Body
CS2 [xB yB 0] – WORLD ; WORLD
CS3 [0 0 0] – CS2 ; CS2
CG [(xD- xB)/2 (yD- yB)/2 0]– CS1 ; CS1
CS1 [xB yB 0] – WORLD ; WORLD
Body1 CS2 [xD yD 0] – WORLD ; WORLD
CS3 [xC yC 0] – WORLD ; WORLD
CS3 [0 0 0] – CS3 ; CS3

9
 CG [(xE- xD)/2 (yE- yD)/2 0] – CS1 ; CS1
CS1 [xD yD 0] – WORLD ; WORLD
Body2
CS2 [xE yE 0] – WORLD ; WORLD
CS3 [0 0 0] – CS1 ; CS1
CG [(xF- xC)/2 (yF- yC)/2 0]– CS1 ; CS1
Body3 CS1 [xC yC 0] – WORLD ; WORLD
CS2 [xF yF 0] – WORLD ; WORLD
CG [(xF- xF)/2 (yF- yF)/2 0] – CS1 ; CS1
Body4 CS1 [xF yF 0] – WORLD ; WORLD
CS2 [xF yF 0] – WORLD ; WORLD

Лежиште (Location [x y z])

Ground [xA yA 0]
Ground1 [xE yE 0]
Ground2 [xF yF 0]

10
Добиениот механизам:

Click On Object To Display Information

1.5

1
Y-axis

0.5

-0.5

-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

X-axis
11
Брзина и забрзување на кинематичкиот пар B:

12
Брзина и забрзување на кинематичкиот пар C:

13
Брзина и забрзување на кинематичкиот пар D:

14
Брзина и забрзување на кинематичкиот пар F:

15