CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ BĂNG TẢI VÀ CÁNH TAY ROBOT

3.1. Tính toán thiết kế băng tải.

3.1.1 Số liệu ban đầu tính toán và thiết kế băng tải
Mục đích làm việc: Thiết kế băng tải vận chuyện bánh trán từ vị trí này đến vị trí kia. Kết
hợp với cánh tay robot để lấy bánh trán ra khỗi băng tải.
Từ mục đích làm việc, năng suất dự kiến và các thông số đầu vào như sau:
- Kích thước băng tải thiết kế dự kiến: 1200x225mm (dài x rộng)
- Băng tải chạy 1 belt: Dùng loại băng tải thực phẩm có trên thị trường, có kích
thước dày 3mm, rộng 200mm, chiều dài 1200mm
- Năng suất làm việc dự kiến: 10 - 20 sản phẩm/phút
- Thời gian làm việc: 8h ngày
- Dựa vào kích thước băng tải ta chọn đường kính hai lô chủ động, bị động phù hợp:
Ø65mm
Lên thiết kế tổng thể cho băng tải dựa vào các thông số đã có:
Từ

Hình 3.1: Thiết kế tổng thể băng tải dựa trên các thông số cho trước
thiết kế trên phần mềm Solidworks 2017, ta tiến hành tính toán các thông số còn lại của
băng tải.
 Tính toán truyển động xích dựa vào phần mềm 3D
Các thông số tình toán Ký hiệu/Kết quả
Pitch p 6.350
Number of Chain Links X 88.000 ul
Number of Chain Strands k 1.000 ul
Minimum width between inner plates b1 3.100
Maximum Roller Diameter d1 3.300
Maximum pin body diameter d2 2.300
Maximum inner plate depth h2 6.000
Maximum outer or intermediate plate depth h3 6.000
Maximum width over bearing pins b 6.275
Maximum inner plate width t1 0.635
Maximum outer or intermediate plate width t2 0.635
Chain bearing area A 12.000 mm^2
Tensile Strength Fu 4500.000 N
Specific Chain Mass m 0.150 kg/m
Chain construction factor φ 1.000 ul
Bảng 3.1: Thông số tính toán truyền động xich

Bảng 3.2: Thông số tính toán lại tốc độ, công suất của băng tải
Tính toán thông số băng tải dựa vào phần mềm 3D
Chain Speed v 0.558 mps
Effective pull Fp 89.653 N
Centrifugal force FC 0.047 N
Maximum tension in chain span FTmax 89.700 N
Static safety factor SS > SSmin 50.167 ul > 7.000 ul
Dynamic safety factor SD > SDmin 50.167 ul > 5.000 ul
Bearing pressure pB < p0 * λ 7.475 MPa
Permissible bearing pressure p0 28.700 MPa
Specific friction factor λ 0.878 ul
Design power PD < PR 0.057 kW
Chain power rating PR 0.190 kW
Chain service life for specified elongation th > Lh 1742478 hr
Chain link plates service life thL > Lh 2777778 hr
Roller and bushing service life thr > Lh 979276 hr

Dựa vào các thông số tính toán trên ta tính công suất động cơ
 - Chọn xích B40, đĩa xích motor Z1=20 răng, đĩa xích trên lô kéo Z2=10 răng
- Với đường kính lô là Ø65 thì chu vi:
P1= π x 65 = 204 mm/vòng
- Để bảo bảo năng suất (20 sản phẩm/phút) với khoảng cách giữa các sản phẩm là
200mm thì tốc độ của lô chủ động là:

20× 200+65 × π
n1 = = 20.6 ≈ 21vòng/phút
65 xπ
- Tốc độ của hai lô quay cùng tốc n1 = n2 = 21 vòng/phút
- Tỷ số truyền giữa trục chủ động và động cơ
nđc z 1 n 1. z 1
ut = = →nđc=
n1 z2 z2
Trong đó n1= 21 vòng/phút => Tốc độ vòng motor : nđc=42 (vòng/ phút)
Do hạn chế về mặt kinh tế, nên nhóm sử dụng động cơ giảm tốc có sẳn 100 vòng/phút để
sử dụng. Nhóm sẽ sử dụng kèm theo biến tần để điều chỉnh tốc độ nếu cần thiết.
3.1.2 Thiết kế chi tiết băng tải.
a) Thiết kế băng tải:
Các yêu cầu kỹ thuật khi thiết kế:
- Hoạt động ổn định, khi hoạt động băng tải không bị đảo.
- Tháo lắp băng tải nhanh, vận chuyển dễ dàng.
- Bảo trì và thay băng khi bảo trì
- Hoạt động an toàn, dễ điều khiển khi gập sự cố
Từ các thông số tính toán, thiết kế hoàn chỉnh lại băng tải và các chi tiết có liên quan:
 Hình 3.2: Hình phân rã các chi tiết của băng tải

STT Tên chi tiết Vật liệu SL Ghi chú

1 Băng tải Nhựa PU 1 Băng tải dùng trong thực phẩm
2 Má đỡ băng tải Inox 304 1
3 Trục lô bị động Thép CT3 1 Xi niken
4 Bát bắt lô bị độn Thép CT3 2 Xi niken
5 Bát tăng đưa Thép CT3 2 Xi niken
6 Bát gá motor Thép CT3 1 Xi niken
7 Xích B40 Thép -
8 Bao che xích Inox 304 1
9 Đĩa xích motor C45 1 Xi niken
10 Đĩa xích trục chủ động C45 1 Xi niken
11 Chân băng tải Nhôm 2
12 Trục lô chủ động Thép CT3 1 Xi niken
13 Thanh giằng khung Thép CT3 3 Xi niken
14 Bát gá lô bị động Thép CT3 2 Xi niken
15 Khung băng tải Nhôm 1

b) Các chi tiết chính của băng tải:

- Trục lô chủ động và bị động của băng tải: Lô băng tải ma sát lên băng chuyền truyền
chuyển động quay từ nhông xích làm quay băng tải

Hình 3.3: Lô chủ động băng tải

- Bát gá lô chủ động và bị động: có nhiệm vụ giữ 2 lô cố định lên khung băng tải, vì lô là
chi tiết hoạt động thường xuyên nên khi chế tạo bát gá phải đảm bảo dung sai chế tạo.

Hình 3.4: Lô bị động băng tải

Hình 3.5: Bát gá lô bị động

 Hình 3.6: Bát gá lô chủ động

3.1.3 Những lỗi thường gặp khi lắp và sử dụng băng tải
Lúc lắp đặt mạng lưới hệ thống băng chuyển đòi hỏi người thợ phải có được tay nghề cao,
còn nếu như không sở hữu tay nghề sẽ bắt gặp các lỗi căn bản như: động cơ không còn kéo
được băng chuyền chuyển động & băng chạy bị lệch ảnh hưởng tới quy trình sản xuất của
doanh nghiệp.
- Động cơ không thể kéo được băng chuyển động một cách bình thường tình trạng này
xảy ra do:
 Hoàn toàn có thể do bạn để cấp liệu trên băng tải PU quá nhiều, làm băng quá vận
tải nên không thể hoạt động được.
 Đổ sai dầu (thiếu, thừa ,sai chủng loại) trong khớp nối thuỷ lực cũng là 1 lý do tạo
ra thực trạng này.
 Lược đồ đấu dây động cơ sai
 Vật cản trở, kẹt trên hành trình dài của băng mà bạn không hề hay biết.
 Cách thức khắc phục thực trạng trên:
  Giả dụ do vật tư trên băng tải quá nhiều thì bạn cần phải phải giới hạn máy, xúc
bớt liệu, giảm cấp liệu xuống đến mức vừa phải.
 Nếu do dầu phải thay, đảm bảo an toàn đúng chủng loại, đủ về số lượng
 Giả dụ do đấu sai dây động cơ thì đấu lại cho đúng
 Kiểm tra sự kẹt, cản trở, khắc phục triệt để tình trạng trên để băng chuyền chuyển
động thông thường.
- Băng chuyền chạy lệch:
Nguyên nhân:
 Cấu tạo dẫn hướng băng thiếu
 Những con lăn dẫn hướng bị lệch khỏi địa điểm ban đầu.
 Cửa đổ, máng dẫn hướng liệu bị lệch.
 Bề mặt lu lô dẫn động bị bết dính
 Phương pháp giải quyết và khắc phục:
 Bổ sung kết cấu dẫn hướng,căn chỉnh lại những băng tải cao su đặc dẫn hướng cho
đúng mang yêu cầu đề ra.
 Sửa lại cửa đổ máng dẫn liệu cho đổ dồn vào vị trí trung tâm băng vận tải.
 Vệ sinh tiếp tục đất dá bám dính trên lu lô, điều chỉnh lại các lưỡi làm sạch để hạn
chế tối đa tình trạng bết dính băng chuyển vận.
3.2. Cánh tay robot điều khiển khí nén.
3.2.1. Phân loại cánh tay robot công nghiệp.

Ngày nay, khi nói đến Robot thường ta hay hình dung ra một cơ chế máy móc tương tự con
người, có khả năng sử dụng công cụ lao động để thực hiện các công việc thay cho con
người, thậm chí có thể tính toán hay có khả năng hành động theo ý chí.

Trong thực tiễn kỹ thuật, khái niệm Robot hiện đại được hiểu khá rộng, mà theo đó Robot
là “tất cả các hệ thống kỹ thuật có khả năng cảm nhận và xử lý thông tin cảm nhận được,
để sau đó đưa ra hành xử thích hợp”. Theo cách hiểu này, các hệ thống xe tự hành, hay
thậm chí một thiết bị xây dựng có trang bị cảm biến thích hợp như Camera, cũng được gọi
là Robot. Các khái niệm như Hexapod, Parallel Robot, Tripod, Gait Biped, Manipulator
Robocar hay Mobile Robot nhằm chỉ vào các hệ thống Robot không còn gắn liền với các
hình dung ban đầu của con người.

Trong nội dung đồ án chỉ nhằm vào đối tượng Robot công nghiệp (RBCN), thực chất là
một thiết bị tay máy (Handling Equipment). Công nghệ tay máy (Handling Technology) là
công nghệ của dạng thiết bị kỹ thuật có khả năng thực hiện các chuyển động theo nhiều
trục trong không gian, tương tự như ở con người.

- Loại ĐK theo chương trình gồm 2 họ:

 Chương trình cứng : Các thiết bị bốc dỡ, xếp đặt có chương trình hoạt động cố
định. Ta hay gặp họ này trong các hệ thống kho hiện đại. Chúng có rất ít trục
chuyển động và chỉ thu thập thông tin về quãng đường qua các tiếp điểm hành
trình. Ta không thể ĐK chúng theo một quỹ đạo mong muốn.

 Chương trình linh hoạt : Là họ Robot mà người sử dụng có khả năng thay đổi
chương trình ĐK chúng tuỳ theo đối tượng công tác. Ta hay gặp chúng trong các
công đoạn như hàn, sơn hay lắp ráp của công nghiệp Ôtô. Trong hình 1.1 ta gọi là
Robot công nghiệp.

- Loại ĐK thông minh có 2 kiểu chính :

 Manipulator: Là loại tay máy được ĐK trực tiếp bởi con người, có khả năng lặp
lại các chuyển động của tay người. Bản chất là dạng thiết
 bị hỗ trợ cho sự khéo léo, cho trí tuệ, cho hệ thống giác quan (Complex
Sensorics) và kinh nghiệm của người sử dụng.

 Telemanipulator: Là loại Manipulator được điều khiển từ xa và

người ĐK phải sử dụng hệ thống Camera để quan sát môi trường sử
dụng.
Như vậy, RBCN khác các loại tay máy còn lại ở 2 điểm chính là “sử dụng vạn năng” và
“khả năng lập trình linh hoạt”.

3.2.2. Lựa chọn cơ cấu điều khiển và lên thiết kế cánh tay robot.

Dựa vào yêu cầu của đề bài, nhóm chọn phương án điều khiển chương trình cứng. Cánh
tay robot sẽ bao gồm 2 chuyển động chính:

- Chuyển động xoay 1800: điều khiển bằng xylanh xoay

- Chuyện động tịnh tiến: điều khiển bẳng xylanh

Hình 3.7: Kết cấu cánh tay robot điều khiển bằng khí nén
Lựa chọn linh kiện khí nén:
- Xylanh xoay 1800: Sử dụng xylanh xoay thương hiệu SMC MSQB20A.

Hình 3.8: Xylanh xoay SMC

- Xylanh tịnh tiến: Sử dụng xylanh Airtac TR 16x50.

Hình 3.9: Xylanh tịnh tiến Airtac

 - Giác hút chân không: có nhiệm vụ giữ và hút bánh tráng lên.

Kết nối với băng tải:

- Băng tải và cánh tay robot sẽ hoạt động thông qua PLC. Từ đó sẽ điều khiển được
tốc độ băng tải và tốc độ cánh tay hoạt động đồng bộ với nhau.

Hình 3.10: Giác hút chân không

Hình 3.11: Bản vẽ lắp băng tải và cánh tay robot