Chương 2:

Hệ thống Tuyến tính & Bất biến (LTI) –

Đáp ứng xung và tích chập

1. Đáp ứng xung 

2. Tích chập
3. Hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM

HCMC University of Technology 2018
  Trong môn học này ta tập trung khảo sát hệ thống LTI:

 Nhiều hệ thống vật lý thực tế có tính LTI

 Hệ thống LTI thỏa nguyên lý xếp chồng & bất biến: biểu diễn
tín hiệu vào thành tổng các tín hiệu cơ bản (hoặc phiên bản trễ)
 đáp ứng của hệ thống một cách dễ dàng.

 Các ví dụ về biểu diễn tín hiệu thành tổng các tín hiệu cơ bản:

 Biểu diễn tín hiệu thành tổng của các xung đơn vị

 Biểu diễn tín hiệu thành tổng các tín hiệu hàm mũ phức:
chuỗi Fourier, biến đổi Fourier, biến đổi Laplace

 Trong chương này ta khảo sát việc biểu diễn tín hiệu thành tổng các
xung đơn vị để tính đáp ứng của hệ thống dùng khái niệm đáp ứng
xung của hệ thống và tích chập.
Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM
HCMC University of Technology 2018
 Đáp ứng xung h(t):

• Đáp ứng xung h(t) của một hệ thống là ngõ ra của hệ

thống khi ngõ vào là hàm xung đơn vị δ(t).

• Ví dụ 2.01: Xác định đáp ứng xung của các hệ thống sau:
t
a. y(t )
= ∫
−∞
e −( t −τ ) f (τ − 1)dτ
b. y '(t ) + 5 y(t ) =
f (t )

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM

HCMC University of Technology 2018
 Đáp ứng xung h(t):

• Trong một số trường hợp, ta có thể xác định đáp ứng

xung h(t) bằng cách sử dụng đáp ứng với hàm bước:

system

system

1
• Đáp án ví dụ 2.01b: đáp ứng bước =
5
1 − e(−5 t
)
u(t )
−5 t
Edited and modified by: Quoc Tuan Do
⇒ h ( t ) = e u(t )
10:28 AM
HCMC University of Technology 2018
 Chương 2:
Hệ thống Tuyến tính & Bất biến (LTI) –
Đáp ứng xung và tích chập

1. Đáp ứng xung

2. Tích chập 
3. Hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM

HCMC University of Technology 2018
 Hệ thống LTI với tín hiệu vào liên tục theo thời gian:

f(t) y(t)

f(t)

=f (t ) lim ∑ f ( k∆) p(t − k∆)∆

∆→ 0
k

As ∆ → 0, k∆ → τ , ∆ → dτ and p(t ) → δ (t )
∞
f (t ) → ∫ f (τ )δ (t − τ )dτ
−∞
Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM
HCMC University of Technology 2018
 Hệ thống LTI với tín hiệu vào liên tục theo thời gian:

f(τ)δ(t - τ) f(τ)h(t - τ)

∞ ∞
f (t ) ∫ −∞
f (τ )δ (t − τ )dτ =y(t ) ∫−∞
f (τ )h(t − τ )dτ

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM

HCMC University of Technology 2018
 Tích chập
• Định nghĩa: ∞
f (t ) * h(t )
= ∫
−∞
f (τ )h(t − τ )dτ
• Các tính chất:

 Giao hoán: f(t)*h(t) = h(t)*f(t)

 Phân phối: f(t)*[h(t) + g(t)] = f(t)*h(t) + f (t)*g(t)

 Kết hợp: f(t)*[h(t)*g(t)] = [f(t)*h(t)]*g(t)

 Dời theo thời gian: f(t)*h(t) = y(t)

f(t – T)*h(t) = y(t – T)

Edited and modified by: Quoc Tuan Do

HCMC University of Technology 2018
f(t – T1)*h(t – T2) = y(t – T1 – T2) 10:28 AM
 Tích chập
 Tích chập với một xung:
∞
f (t ) * δ=
(t ) ∫
−∞
f (τ )δ (t − τ =
)dτ f (t )

 Tính chất về độ rộng:

f(t) h(t) f(t)*h(t)

T1 T2 T1 + T2

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM

HCMC University of Technology 2018
 Tích chập

Ví dụ : Tính y(t) = f(t)*h(t) với:

a. f(t) = e-tu(t); h(t) = u(t)
b. f(t) và h(t) như hình bên dưới:

f(t)
2 h(t)
1

0 2 t 0 1 t

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM

HCMC University of Technology 2018
 Hệ thống nhân quả:

Một hệ thống là nhân quả khi và chỉ khi đáp ứng xung h(t)
là một tín hiệu nhân quả.
h(t)
δ(t) causal signal
causal
system
∞ t
y=
(t ) ∫
−∞
f (τ ). h(t − τ ) =

dτ ∫
−∞
f (τ ).h(t − τ )dτ
= 0 ,if ( t −τ )< 0

Nếu ngõ vào f(t) cũng là một tín hiệu nhân quả:
t
 ∫ f (τ )h(t − τ )dτ t≥0
y(t ) = 0 −
0 t≤0

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM
HCMC University of Technology 2018
 Hệ thống nhân quả:

Ví dụ 2.03: Cho hệ thống LTI có h(t) = e-2tu(t), xác định đáp

ứng y(t) của hệ thống khi ngõ vào f(t) = e-tu(t).

Vì cả f(t) và h(t) đều là tín hiệu nhân quả nên:

t
y( t ) = ∫ f (τ )h(t − τ )dτ
0−
t≥0
t

∫
−τ −2( t −τ )
= e e dτ e
=−−t
e −2 t
t≥0
0−

và y(t) = 0 khi t < 0 ⇒ y(t) = (e-t – e-2t)u(t)

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM

HCMC University of Technology 2018
 Hệ thống ổn định:

• Ổn định: ngõ vào bị chặn → ngõ ra bị chặn.

• Hệ thống LTI với ngõ và bị chặn, tức là |f(t)| < B:
∞
=y(t ) h=
( t ) * y( t ) ∫ h(τ ). f (t − τ )dτ
−∞
∞ ∞
⇒ y(t ) ≤ ∫
−∞
h(τ ) . f (t − τ ) dτ ≤ B ∫ h(τ ) dτ
−∞

• Do đó, hệ thống ổn định khi và chỉ khi:

∞

∫
−∞
h(τ ) dτ < ∞

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM

HCMC University of Technology 2018
 Chương 2:
Hệ thống Tuyến tính & Bất biến (LTI) –
Đáp ứng xung và tích chập

1. Đáp ứng xung

2. Tích chập
3. Hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân 

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM

HCMC University of Technology 2018
 Hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân:

• Phương trình vi phân tuyến tính:

dny d n −1 y dy
n
+ an −1 n −1 + ... + a1 + a0 y (t ) =
dt dt dt
dm f d m −1 f df
bm m + bm −1 m −1 + ... + b1 + b0 f (t )
dt dt dt
d
• Sử dụng ký hiệu: D≡
dt
( D n
+ an −1 D n −1
+ ... + a1 D + a0 ) y (t ) =

(D m
+ bm −1 D m −1 + ... + b1 D + b0 ) f (t )

Q( D) y (t ) = P( D) f (t )
Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM
HCMC University of Technology 2018
 Hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân:

• Phương trình đặc trưng: Q(λ ) = 0

• Đáp ứng xung của hệ thống LTI được tính bởi công thức
(xem Lathi, trang: 115-116):
h(t ) = bnδ (t ) + [P( D) yn (t )]u(t )
trong đó:
- bn: hệ số của số hạng bậc thứ n của P(D)
- yn(t): nghiệm của: Q(D)y(t) = 0, với các điều kiện đầu:
n = 1: yn(0) = 1
n = 2: yn(0) = 0 and yn'(0) = 1
n = 3: yn(0) = yn'(0) = 0 and yn''(0) = 1
và tương tự cho các bậc cao hơn.

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM

HCMC University of Technology 2018
 Hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân:

Ví dụ : Xác định đáp ứng xung của các hệ thống sau:

a. y' (t ) + 2 y(t ) = 3 f ' (t ) + 5 f (t )

b. y' ' (t ) + 3y' (t ) + 2 y(t ) = f ' (t )
c. y' ' (t ) + 2 y' (t ) + y(t ) = f ' (t )

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM

HCMC University of Technology 2018
 Hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân:
=
Total response ( zero − input ) + ( zero − state )
n
= ∑ i
K
i =1
e λi t
+ f (t ) * h(t )

Zero − input : response when f(t) = 0,

caused by initial conditions
Zero − state : response when all initial conditions are zero,
calculated by convolution integral

Total response ( natural − response ) + ( force − response )

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM

HCMC University of Technology 2018
  Ví dụ:

 Tìm y(t): cho biết f(t)=10e-3tu(t) ; y (0)=0 ; vC(0)=5

1H 3Ω

f(t) y(t) 0.5F vC

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM

HCMC University of Technology 2018
  Ví dụ:

 Tìm y0(t): (D2+3D+2)y(t)=Df(t); y0(0)=0; y0’(0)=-5

ĐS: y0(t) = -5e-t+5e-2t

 Tìm y0(t): (D2+6D+9)y(t)=(3D+5)f(t); y0(0)=3; y0’(0)=-7

ĐS: y0(t) = (3+2t)e-2t

 Tìm y0(t): (D2+4D+40)y(t)=(D+2)f(t); y0(0)=2; y0’(0)=16.78

ĐS: y0(t) = 4e-2tcos(6t-π/3)

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM

HCMC University of Technology 2018
  Đa thức đặc trưng của hệ thống: Q(λ)=λ +a n-1λ +....a1λ+a 0
n n-1

 Nghiệm của Q(λ)=0 quyết định tính ổn định của hệ thống:

t t
0 0
Img

t t
0 LHP RHP 0
Real

Re{λ}<0 Re{λ}>0
t t
0 0

t t
0 0

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM

HCMC University of Technology 2018
Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:28 AM
HCMC University of Technology 2018