Chapter III:

Phân tích Hệ thống dùng biến đổi Laplace

1. Biến đổi Laplace 

2. Hàm truyền
3. Sơ đồ khối
4. Hệ thống mô tả bởi pương trình vi phân
5. Phân tích hệ thống LTI sử dụng hàm truyền
6. Thực hiện hệ thống

10:43 AM

Edited and modified by: Quoc Tuan Do

HCMC University of Technology 2018
 Biến đổi Laplace hai phía:

• Biến đổi Laplace hai phía của tín hiệu f(t) là F(s) định
nghĩa bởi:
∞
F( s) = ∫ f (t )e − st dt
−∞
trong đó s là tần số phức, s = σ + jω

• Miền hội tụ (Region of convergence - ROC) của biến

đổi Laplace là miền (trong mặt phẳng phức) mà trong đó
tích phân tính F(s) hội tụ.

• Ví dụ 3.01: Xác định biến đổi Laplace của f(t) = e-tu(t) và

miền hội tụ tương ứng.

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Miền hội tụ - ROC (Region Of Convergence)
+∞
F(s) hội tụ khi: |F(s)| h/h hay: ∫−∞
|f(t)e −σ t |dt h/h

F(s) chỉ tồn tại với 1 tập giá trị s trên mp phức sao cho f(t)e-σt là
hàm suy giảm. Tập giá trị của s đó được gọi là miền hội tụ - ROC

Ví dụ: (a) f(t)=e − at u(t); a>0 (b) f(t)= − e − at u( − t); a>0

1 1
F(s)= F(s)=
s+a s+a
ROC: Re{s}> − a ROC: Re{s}< − a
Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM
HCMC University of Technology 2018
 Các tính chất của ROC

Tc1: ROC là một dãi trong mặt phẳng phức s - song

song với trục ảo

ROC: Re{s}>-a ROC: Re{s}<-a

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Các tính chất của ROC

Tc2: ROC không chứa các cực của biến đổi Laplace

ROC: Re{s}>-a ROC: Re{s}<-a

1
F(s)= Pole: s= − a
s+a

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Các tính chất của ROC

Tc3: Nếu tín hiệu f(t) tồn tại trong một khoảng thời
gian hữu hạn và có một giá trị của s để F(s) hội tụ thì
ROC là toàn bộ mặt phẳng s

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Các tính chất của ROC

Tc4: Nếu tín hiệu f(t) là tín hiệu 1 phía bên phải và
đường thẳng Re{s}=σ0 thuộc ROC thì toàn bộ mặt
phẳng s về phía phải của đường thẳng này thuộc
ROC

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Các tính chất của ROC

Tc5: Nếu tín hiệu f(t) là tín hiệu 1 phía bên trái và
đường thẳng Re{s}=σ0 thuộc ROC thì toàn bộ mặt
phẳng s về phía trái của đường thẳng này thuộc ROC

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Các tính chất của ROC

Tc6: Nếu tín hiệu f(t) là tín hiệu 2 phía và đường

thẳng Re{s}=σ0 thuộc ROC thì một dãi trên mặt
phẳng s song song với trục ảo chứa đường thẳng này
thuộc ROC

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 jω
Biến đổi Laplace hai phía:

• Nếu F(s) = P(s)/Q(s):

 Điểm cực (×): nghiệm của Q(s) = 0 σ
 Điểm không (o): nghiệm P(s) = 0.

• Ví dụ 3.02: f(t) = (e-t - e-2t)u(t)

Hàm nào sau đây là biến đổi Laplace của f(t)?
1 1
1. ; Re{ s} > −1 2. ; Re{ s} > −2
( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2)
s s
3. ; Re{ s} > −1 4. ; Re{ s} > −2
( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2)

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Biến đổi Laplace hai phía:

• Trong thực tế, có nhiều tín hiệu khác nhau nhưng lại có
cùng một biến đổi Laplace, chỉ khác nhau ở miền hội tụ
ROC.

Ví dụ 3.03:

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Biến đổi Laplace một phía:

• Trong thực tế, chúng ta thường tập trung nghiên cứu tín
hiệu nhân quả (thường được biểu diễn bởi f(t)u(t)).
• Biến đổi Laplace hai phía của tín hiệu nhân quả của tín
hiệu f(t)u(t) là:
∞ ∞
∫= ∫
− st
=F ( s) f (t )u(t )e dt f (t )e − st dt
−∞ 0−

∞
∫
− st
unilateral Laplace transform : f (t ) ↔ F( s) = f ( t ) e dt
0−

• Cận dưới của tích phân là 0-, cần chú ý điều này nếu khi
f(t) không liên tục tại t = 0.
• Như vậy biến đổi Laplace một phía là biến đổi Laplace
hai phía của tín hiệu nhân quả.

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Biến đổi Laplace một phía:

• Nếu chúng ta chỉ xét biến đổi Laplace một phía (của tín
hiệu nhân quả), thì biến đổi Laplace là duy nhất, khi đó
ta có thể bỏ qua miền hội tụ của phép biến đổi.
• Một vài cặp biến đổi Laplace một phía thông dụng:
f (t ) δ (t )
= ↔= F ( s) 1
n n!
f (t ) t u(t )
= ↔=F ( s) n + 1
s
s
f (t ) cos(bt )u(t ) ↔ =
= F ( s) 2 2
s +b
b
f (t ) sin(bt )u(t ) ↔ =
= F ( s) 2 2
s +b

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Tính chất của biến đổi Laplace:

i. Tuyến tính: af(t) + bg(t) ↔ aF(s) + bG(s)

ii. Co-dãn theo thời gian: a > 0
1 s
f ( at ) ↔ F  
a a
iii. Dời tần số: f(t)es t ↔ F(s – s0)
0

iv. Dời thời gian: f(t – T) ↔ e-sTF(s)

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Tính chất của biến đổi Laplace:

iv. Tích chập: f(t)*g(t) ↔ F(s)G(s)

1
f ( t ) g( t ) ↔  F ( s ) * G( s) 
2π j
v. Tích phân:
t
F ( s)
∫−∞ f (τ )dτ ↔ s
vi. Đạo hàm:
d n f (t )
dt n
↔ s n
F ( s ) − s n −1
f (0 − ) − s n − 2 (1)
f (0 − ) − ... − sf n− 2
(0 − ) − f ( n −1)
(0 −)

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Tính chất của biến đổi Laplace:

vii. Nhân với t:

dF( s)
t. f (t ) ↔ −
ds
viii. Chia cho t:
f (t ) ∞
↔ ∫ F( x)dx
ix. Giá trị đầu: t s

f (0 +=
) lim  sF( s) 
s →∞

x. Giá trị cuối:

f (∞=
) lim  sF( s) 
s→0

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Biến đổi Laplace ngược:

• Biến đổi Laplace ngược của F(s) là:

1 c + j∞

2π j ∫c − j∞
f (t ) = F( s)e st ds

• Trong thực tế, công thức trên ít khi được dùng.

• Nếu F(s) có dạng phân thức, ta sẽ phân tích F(s) thành
tổng các phân thức đơn vị, sau đó sử dụng các cặp biến
đổi Laplace đã biết để tìm biến đổi Laplace ngược.

bm sm + bm−1sm−1 + ... + b1s + b0

F ( s) n n −1
; m<n
an s + an−1s + ... + a1s + a0

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Phân tích F(s) thành tổng các phân thức đơn vị:

Trường hợp 1: F(s) chỉ có các cực đơn. Khi đó F(s) có thể
phân tích thành dạng:
k1 kn
F(=
s) + ... +
s − λ1 s − λn
trong đó:
• λ1,…,λn là các cực của F(s)
• Các giá trị k1,…,kn được gọi là các giá trị thặng dư

• Ví dụ 3.04:
s−1
F ( s) = 2
s + 3s + 2

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Phân tích F(s) thành tổng các phân thức đơn vị:

Trường hợp 2: Nếu có cực bội

bm sm + bm−1sm−1 + ... + b1s + b0

F ( s) =
( s − λ1 )r ( s − λ2 )...( s − λi )
k1,r k1,r −1 k1,1 k2 ki
= + + ... + + + ... +
( s − λ1 ) r
( s − λ1 )r −1 ( s − λ1 ) s − λ2 s − λi

Ví dụ 3.05:
1
F ( s) = 2
s ( s + 1)

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Phân tích F(s) thành tổng các phân thức đơn vị:

Trường hợp 2: Nếu có cực bội

bm sm + bm−1sm−1 + ... + b1s + b0

F ( s) =
( s − λ1 )r ( s − λ2 )...( s − λi )
k1,r k1,r −1 k1,1 k2 ki
= + + ... + + + ... +
( s − λ1 ) r
( s − λ1 )r −1 ( s − λ1 ) s − λ2 s − λi

Ví dụ 3.05:
1
F ( s) = 2
s ( s + 1)

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Phân tích F(s) thành tổng các phân thức đơn vị:
2s
Ví dụ 3.06: F ( s) = 2
s −4
Các tín hiệu nào sau đây có thể là biến đổi Laplace ngược
của F(s)? Hãy chỉ rõ miền hội tụ tương ứng.

1. e −2t u(t ) + e 2t u(t )

2. e − 2t u(t ) − e 2t u( −t )
3. − e − 2t u( −t ) + e 2t u(t )
4. − e − 2t u( −t ) − e 2t u( −t )

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Chapter III:
Phân tích Hệ thống dùng biến đổi Laplace

1. Biến đổi Laplace

2. Hàm truyền 
3. Sơ đồ khối
4. Hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân
5. Phân tích hệ thống LTI sử dụng hàm truyền
6. Thực hiện hệ thống

10:43 AM

Edited and modified by: Quoc Tuan Do

HCMC University of Technology 2018
 Hàm truyền:

f(t) y(t) = f(t)*h(t)

h(t)

F(s) Y(s) = F(s).H(s)

H(s)

• h(t): đáp ứng xung của hệ thống.

H ( s) = Laplace transform of h(t )
• H(s): được gọi là hàm truyền của hệ thống
• Ví dụ 3.07: Xác định hàm truyền của hệ thống
t
y(t ) = ∫ e −( t −τ ) f (τ )dτ
−∞

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Sơ đồ điểm cực-điểm không:
P( s) ( s − z1 )...( s − zm )
H=( s) = K
Q( s) ( s − p1 )...( s − pn )
• Điểm không (zi): nghiệm của P(s) = 0.
• Điểm cực (pi): nghiệm của Q(s) = 0.
• K: hệ số khuếch đại

3( s + 2)
H ( s) =
( s + 1)( s2 + 2 s + 5)

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Tính ổn định:

Hệ thống nhân quả: h(t)=0 khi t<0

ROC của H(s) có h(t) là tín hiệu phía phải: Re{s}>σ0

ROC của H(s) của hệ thống nhân quả nằm bên phải 1 đường
thẳng hoặc nằm bên phải của cực bên phải nhất

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Tính ổn định:
+∞
Hệ thống ổn định: ∫
−∞
| h(t) | dt hữu hạn
+∞
ROC của H(s): Re{s}=σ thỏa ∫−∞
| h(t)e − σt | dt hữu hạn

Hệ thống ổn định thì Re{s}=σ=0 thuộc ROC

ROC của H(s) chứa trục ảo thì hệ thống ổn định

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Tính ổn định:

2
H(s)=
(s + 2)(s − 4)

Không nhân Không nhân quả, Nhân quả,

quả, ổn định không ổn định không ổn định
Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM
HCMC University of Technology 2018
 Tính ổn định:

Ví dụ 3.08: Biết các hàm truyền sau là của các hệ thống

nhân quả, vậy hệ thống nào là ổn định?

s s2 − 1
a. H ( s) = 2
b. H ( s)
( s + 1)( s + 2 s + 5) s( s + 1)2
2s + 1 s2 + s + 1
c. H ( s ) = d. H ( s)
2 2
s ( s + 4 s + 5) ( s + 1)( s + 2)( s − 3)

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Chapter III:
Phân tích Hệ thống dùng biến đổi Laplace

1. Biến đổi Laplace

2. Hàm truyền
3. Sơ đồ khối 
4. Hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân
5. Phân tích hệ thống LTI sử dụng hàm truyền
6. Thực hiện hệ thống

10:43 AM

Edited and modified by: Quoc Tuan Do

HCMC University of Technology 2018
 Sơ đồ khối:
F(s) Y(s)
• Nối tiếp: H(s) = H1(s).H2(s) H1(s) H2(s)

F(s) Y(s)
• Song song: H(s) = H1(s) + H2(s) H1(s) +

H2(s)

F(s) + Y(s)
H 1 ( s) H1(s)
• Hồi tiếp: H ( s) =
1 + H 1 ( s) H 2 ( s) -
H2(s)

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Sơ đồ khối:

• Ví dụ 3.09:
a. Tìm hàm truyền H(s) của hệ thống.
b. Giả sử hệ thống là nhân quả, vậy hệ thống có ổn định
hay không?
c. Tìm ngõ ra y(t) của hệ thống khi biết f(t) = e-2tu(t).

2
F(s) Y(s)
+ 1/s -1 +

-12

Edited and modified by: Quoc Tuan Do 10:43 AM

HCMC University of Technology 2018
 Sơ đồ khối:

• Ví dụ 3.10:
a. Tìm hàm truyền H(s) của hệ thống.
b. Giả sử hệ thống là nhân quả, vậy hệ thống có ổn định
hay không?
c. Tìm ngõ ra y(t) của hệ thống khi biết f(t) = e-2tu(t).

4
Y(s)
F(s) 1
s+1
1/s

2
2
Y(s) 4s+1
H(s)= = 2
Edited and modified by: Quoc Tuan Do
HCMC University of Technology 2018 F(s) s + 3s + 2 10:43 AM