目录

阿里小蛮驴.........................................................................................................................................2
感知模块：.................................................................................................................................2
注解.............................................................................................................................................2
GPS 原理：.........................................................................................................................2
GPS 传感器：.....................................................................................................................2
无人车摄像头原理：.........................................................................................................2
无人车摄像头作用：.........................................................................................................3
无人车摄像头与激光雷达联合标定：............................................................................3
激光雷达原理：.................................................................................................................3
激光雷达作用：.................................................................................................................3
电子防撞传感器（安全触边传感器）：........................................................................3
 阿里小蛮驴

感知模块：
GPS 天线 1 个， 激光雷达 3 个， 摄像头 8 个，电子防撞条 2 个
感知系统,是用摄像头（眼睛）看前面的路，还在用雷达（耳朵）听车周围
（前、后、左右）的车、人及实体的，甚至会用信息识别单元（大脑）在分析、
判断。感知系统由三部分组成，传感器、高精度地图、信息识别单元等。

注解：GPS 作用：
1 、定时定位：定位车辆的位置（5-10M）、车辆行驶状态如：速度、方向、经
纬度
2 、历史轨迹回放：在地图上回放车辆过去某一时段内行驶的整个行驶路线。
3 、超速报警：当车辆在行驶的实际行驶速度超出所设定的最高速度值时，会
将次报警信息上传到监控中心的平台上，同时能将超速的报表导出，以作参考
证据。
4 、远程程锁车：加装继电器之后的车，可以发送远程指令对汽车电路或油路
进行切断、接通等动作，使车辆无法行驶
5 、越界报警：中心可对指定车辆设置行车的区域范围，当车辆驶出设定区域
时，平台会自动报警。
6 、抢劫报警：遇到抢劫等紧急请款时，可按下紧急按钮，将紧急上报警情，
快速处理紧急事件。
7、主电源掉电报警：车载终端供电电源切断后，备用电池自动启动供电，终端
会向平台发出主电源掉电报警提示。

GPS 原理：

GPS 导航系统的基本原理是测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，
然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。

GPS 传感器：

GPS 定位系统就是使用的 GPS 卫星定位模块，也可以叫 GPS 传感器。通过接收太

空中的卫星信号，通过四星交会，对自己的当前位置进行定位。
无人车摄像头原理：

摄像头的工作原理是：按一定的分辨率，以隔行扫描的方式采集图像上的
点，当扫描到某点时，就通过图像传感芯片将该点处图像的灰度转换成与灰度
一一对应的电压值，然后将此电压值通过视频信号端输出。

无人车摄像头作用：

车道偏离预警（LDW）
车道保持辅助（LKA）
前向碰撞预警（FCW）
行人碰撞预警（PCW）
全景泊车（SVP）
驾驶员疲劳预警
交通标志识别（TSR）

无人车摄像头与激光雷达联合标定：

无人车标定一般为摄像头与激光雷达联合标定，详情点击此网址 ;
https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/81670732

激光雷达原理：

激光雷达的工作原理与雷达非常相近，以激光作为信号源，由激光器发射
出的脉冲激光，打到地面的树木、道路、桥梁和建筑物上，引起散射，一部分
光波会反射到激光雷达的接收器上，根据激光测距原理计算，就得到从激光雷
达到目标点的距离，脉冲激光不断地扫描目标物，就可以得到目标物上全部目
标点的数据，用此数据进行成像处理后，就可得到精确的三维立体图。
IMU：IMU 全称 Inertial Measurement Unit，惯性测量单元，主要用来检
测和测量加速度与旋转运动的传感器。其原理是采用惯性定律实现的，这些传
感器从超小型的的 MEMS 传感器，到测量精度非常高的激光陀螺，无论尺寸只有
几个毫米的 MEMS 传感器，到直径几近半米的光纤器件采用的都是这一原理。

激光雷达作用：

通过激光雷达的探测可获取的环境点云，可以准确地获取高精度的空间环
境信息，测距精度可达厘米级，通过对空间环境点云数据的处理，可以获取环
境中目标的距离、速度、方位、姿态甚至形状尺寸等参数。
LIDAR 使用的是旋转激光束。

电子防撞传感器（安全触边传感器）：

猜测就是当小蛮驴前杠碰到人或物之后，激活压力传感器触发急停开关。