機器人職類工程筆記本  
目標  
  

   
 

組員:周佑澤、陳相佑     
 目錄  
  
  
  
一、取球架...................................................p2  
  
二、取球.....................................................p3  
  
三、結合.....................................................p4  
  
四、放置.....................................................p5  
  
五、移動.....................................................p7  
  
六、影像辨識.................................................p8  
  
七、安全....................................................p10  
 
 

   

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 一、取球架 

 
我們使用伺服馬達將球架夾起，並在上頭設置護板防止球掉出 

 
齒輪傳動解決運動方向的問題 
(此設計為最初設計無經過演進) 
 
 
   

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 二、取球 

 
因應比賽規則，球放置在球池裡，所以我們設計能用來叉球的球叉。 
 
 

夾爪 

   

  V1  V2  V3 

優點  一次可裝多顆球  一次可裝多顆球、  一次可裝多顆球、

方便置球  方便置球、容易拆
卸 

缺點  不易置球、體積太 前面較細且易斷  無 

大 

實用性  低  高  極高 

選擇      V 

 
第一代因容易容易斷，所以換成可替換前爪，更堅硬的第二代。 
 

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 三、結合 

 
 
 
比較原先的設計，球叉往後將球丟進球管並使其滾進球架較為精簡，不須進行自轉的
動作抑或是將球放入球架，精簡快速的達到結合球與球架的目的。 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

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四、放置  

  
低 中 高  
使用無刷馬達升降裝置達到三種工作台的高度  

  
  
使用皮帶搭配同步輪驅動升降裝置  

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 五、移動 

 
三顆無刷馬達裝上全向輪、搭配五顆超音波感測器達成在場地上快速且精準
移動的目標。 
 
 
 
 
 
   

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 六、影像辨識 

 
 

 
前置攝影機辨視QRcode，升降機構升起後方可進行拍攝、進行影像辨識。 
 
 

 
 
 
  

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後置位於球叉上的攝影機得以辨視球的顏色、位置、達到選取需要的球，並準確戳球
的目標。  
 

 
 

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 七、其他 

 
車底的紅外線感測器陣列可以快速定位車輛到黑線上 

 
球管裡的極限開關可以偵測是否有球經過 
   

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車頂的緊急停止按紐可以保護車輛或人的安全。  

 
   
   
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

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