Các timer được sử dụng và chức năng:

Timer 1: đọc giá trị thời gian trở về đối với cảm biến thứ 2

Timer 2: đọc giá trị encoder của động cơ 1

Timer 3: lấy mẫu mỗi 0.01s.

Timer 4: đọc giá trị encoder của động cơ 2

Timer 5: tạo xugn PWM cho động cơ 1

Timer 8: đọc giá trị thời gian trở về đối với cảm biến thứ 1

Timer 9: tạo xung PWM cho động cơ 2

Timer 12: delay 10 us

Timer 8, 2 : đọc giá trị thời gian trở về đối với cảm biến thứ 1, 2
Timer 2, 4 : đọc giá trị encoder của động cơ 1, 2
Timer 3: lấy mẫu mỗi 0.01s.
Timer 5, 9 : tạo xugn PWM cho động cơ 1,2
Timer 12: delay 10 us