Συστήµατα

Αυτοµάτου
Ελέγχου Ι
Γραµµική άλγεβρα
Πίνακας ονοµάζεται µια διάταξη αριθµών σε γραµµές και στήλες.

 a11 a12 L a1ν 

a a22 L a2ν 
Aµ ×ν =  21

 M M O M 
 
 aµ1 aµ 2 L aµν 

∆ύο πίνακες είναι ίσοι όταν:

1. Έχουν ίδιο αριθµό γραµµών και ίδιο αριθµό στηλών
2. Όλα τα αντίστοιχα στοιχεία τους είναι ένα προς ένα ίσα
 Πρόσθεση πινάκων
Άθροισµα δύο πινάκων ίδιων διαστάσεων είναι ένας νέος πίνακας όπου τα
στοιχεία του προκύπτουν από το άθροισµα των αντίστοιχων στοιχείων των
πινάκων:

 a11 a12 L a1ν   b11 b12 L b1ν   a11 + b11 a12 + b12 L a1ν + b1ν 
a a22 L a2ν   b21 b22 L b2ν   a21 + b21 a22 + b22 L a2ν + b2ν 
 21 + =
 M M O M   M M O M   M M O M 
     
 aµ 1 aµ 2 L aµν  bµ 1 bµ 2 L bµν   aµ 1 + bµ 1 aµ 2 + bµ 2 L aµν + bµν 

Ιδιότητες πρόσθεσης

i. Α+Β=Β+Α αντιµεταθετική
ii. (Α + Β) + Γ = Α + (Β + Γ) προσεταιριστική
iii. Α + (0) = (0) + Α = Α ύπαρξη ουδέτερου στοιχείου
iv. Α + (-Α) = (-Α) + Α = (0) ύπαρξη αντίθετου στοιχείου
v. ∆ιαφορά Α - Β δυο πινάκων Α και Β ονοµάζεται το άθροισµα Α + (-Β)
Γινόµενο πίνακα επί πραγµατικό αριθµό

 λ a11 λ a12 L λ a1ν 

λa λ a22 L λ a2ν 
λ Aµ ×ν =  21

 M M O M 
 
λ aµ1 λ aµ 2 L λ aµν 

Ιδιότητες

i. λ ( Α + Β ) = λ ⋅ Α + λ ⋅Β
ii. (κ+λ )Α =κ⋅Α+λ ⋅Α
iii. (κ⋅λ)Α=κ(λΑ)
ιv. 1⋅Α=Α
 Γινόµενο πινάκων

 β11 β12 
α11 α12 α13     α11β11 + α12 β 21 + α13 β31 α11β12 + α12 β 22 + α13 β32 
α   β 21 β 22  =  
 21 α 22 α 23  α β + α β + α β α β + α β + α β
 β31 β32   21 11 22 21 23 31 21 12 22 22 23 32 

2Χ3 3Χ2

Αποτέλεσµα 2 Χ 2

Παράδειγµα

1 2  1 0  1 ⋅1 + 2 ⋅1 1 ⋅ 0 + 2 ⋅ 2   3 4 
3 4  1 2  = 3 ⋅1 + 4 ⋅1 3 ⋅ 0 + 4 ⋅ 2  = 7 8 
      
 Ιδιότητες γινοµένου πινάκων

i. (Α ⋅ Β) ⋅ Γ = Α ⋅ (Β ⋅ Γ)
ii. Α ⋅ (Β + Γ) = Α ⋅ Β + Α ⋅ Γ
iii. (Β + Γ) ⋅ Α = Β ⋅ Α + Γ⋅ Α
µε την προϋπόθεση ότι ορίζεται το άθροισµα και το γινόµενο των πινάκων όπου
χρειάζεται

Παρατηρήσεις
∆εν ισχύει η αντιµετάθεση

1 2  1 0   3 4 
3 =
 4  1 2   7 8 
  

1 0  1 2   1 2 
1 =
 2  3 4   7 10 
  
Όταν ΑΒ=0 δε σηµαίνει ότι Α=0 ή Β=0

1 0  0 0  0 0 
1 0   3 4  = 0 0 
    
Λέµε ότι το σύνολο των πινάκων έχει διαιρέτες του µηδενός.

Όταν ΑΒ=ΑΓ δε σηµαίνει ότι Β=Γ (δεν ισχύει η διαγραφή)

1 0  1 2  1 2  1 0  1 2 
 0 0  3 3  =  0 0  =  0 0   4 4 
       
Ανάστροφος πίνακας
Είναι ο πίνακας που προκύπτει όταν οι γραµµές ενός πίνακα γίνουν στήλες και
οι στήλες γραµµές.

Παράδειγµα

1 4 
1 2 3
Α=  Α Τ =  2 5 
 4 5 6   3 6 
Ιδιότητες ανάστροφου πίνακα

Τ
(Α )
Τ
=Α
Τ
( Α + Β ) = ΑΤ + ΒΤ
Τ
( ΑΒ ) = ΒΤ ΑΤ
Τ
( λ Α ) = λΑ Τ
 Τετραγωνικοί πίνακες
Τετράγωνος ονοµάζεται ο πίνακας που έχει τον ίδιο αριθµό γραµµών και στηλών.

 a11 a12 L a1ν 

a a22 L a2ν 
Aν ×ν =  21
 M M O M 
 
 aν 1 aν 2 L aνν 

Κύρια διαγώνιος

∆ευτερεύουσα διαγώνιος

Το άθροισµα των στοιχείων της κυρίας διαγωνίου λέγεται ίχνος του πίνακα
Ένας τετραγωνικός πίνακας που έχει όλα τα στοιχεία κάτω από την κύρια διαγώνιο
ίσα µε µηδέν ονοµάζεται άνω τριγωνικός

1 2 3 
0 4 5 
 
0 0 6 

Ένας τετραγωνικός πίνακας που έχει όλα τα στοιχεία πάνω από την κύρια διαγώνιο
ίσα µε µηδέν ονοµάζεται κάτω τριγωνικός

1 0 0
 2 3 0
 
 4 5 6 
Ένας τετραγωνικός πίνακας που έχει όλα τα στοιχεία εντός από την κύρια διαγώνιο
ίσα µε µηδέν ονοµάζεται διαγώνιος
1 0 0 
0 3 0 
 
0 0 6 
Ένας διαγώνιος πίνακας τάξης ν που έχει όλα τα στοιχεία της κύριας διαγωνίου
ίσα µε 1 λέγεται µοναδιαίος πίνακας

1 0 0 
1 0 
Ι 3 = 0 1 0  Ι2 =  
 0 1 
0 0 1 
Ένας πίνακας Α θα ονοµάζεται ταυτοδύναµος αν Α2=Α

Ένας πίνακας Α θα ονοµάζεται µηδενοδύναµος όταν έχει µηδενική δύναµη,

όταν υπάρχει δηλαδή φυσικός αριθµός ν τέτοιος ώστε να είναι Αν=0
Πχ. για τον πίνακα

1 1 3
A =  5 2 6  ισχύει Α3=0

 −2 −1 −3
Ένας πίνακας πραγµατικών αριθµών Α θα ονοµάζεται ταυτοδύναµος
αν ΑΑΤ=ΑΤΑ=Ι
 Αντίστροφος πίνακας
Ένας τετραγωνικός πίνακας Α τάξης ν θα λέγεται αντιστρέψιµος όταν υπάρχει
πίνακας Β τέτοιος ώστε να είναι :

AB = BA = I v
Ο πίνακας Β ονοµάζεται αντίστροφος του Α και συµβολίζεται µε Α-1

Ιδιότητες αντίστροφου πίνακα:

1. Είναι µοναδικός
2. (Α-1)-1=Α
3. (ΑΒ)-1=Β-1Α-1

Παράδειγµα
Να βρεθούν οι αντίστροφοι των πινάκων

1 2  1 2 
A=  B= 
1 0  0 0 
 1 2  α β  1 0  α + 2γ β + 2δ  1 0 
1 0   γ  =  ⇒  =  ⇒
  δ  0 1   α β  0 1 
1
γ =
α + 2γ = 1  2
β + 2δ = 0  1 0 1 
⇒ ⇒ = −
A−1 =  1 1 
δ
α =0  2 Άρα
 −
β = 1  α =0 2 2
β =1

1 2  α β  1 0  α + 2γ β + 2δ  1 0 
0 0   γ δ  = 0 1  ⇒  0  =
0  0 1   ⇒
     
α + 2γ = 1
β + 2δ = 0
⇒ Άτοπο, άρα δεν έχει αντίστροφο.
0=0
0 =1
Κλιµακωτή µορφή πίνακα
Ορίζουµε τρεις πράξεις γραµµών (ή στηλών) τις οποίες ονοµάζουµε στοιχειώδεις
πράξεις γραµµών (ή στηλών):

1. Αλλαγή δύο γραµµών µεταξύ τους.

2. Πολλαπλασιασµό µιας γραµµής µε έναν αριθµό διάφορο του µηδέν.
3. Πολλαπλασιασµό µιας γραµµής µε έναν αριθµό και πρόσθεση σε κάποια άλλη
γραµµή.

Γi ↔ Γ j
Γ i ← λΓ i
Γ i ← Γ i + λΓ j

Ένας πίνακας λέµε ότι βρίσκεται σε κλιµακωτή µορφή, όταν

1. Κάθε γραµµή έχει περισσότερα µηδενικά στην αρχή της από τις προηγούµενες
2. Το πρώτο µη µηδενικό στοιχείο της κάθε γραµµής είναι το 1

Μπορούµε χρησιµοποιώντας τις στοιχειώδεις πράξεις γραµµών να φέρουµε

οποιονδήποτε πίνακα σε κλιµακωτή µορφή.
 Παράδειγµα
Να φέρετε σε κλιµακωτή µορφή τον πίνακα

 1 2 1 0
A =  2 1 1 3
 −1 2 0 1 
Λύση

 1 2 1 0  Γ ←Γ −2 Γ  1 2 1 0 1 2 1 0
 2 1 1 3  2 2 1  0 −3 3  0 −3 −1 3
Γ3 ←Γ3 +Γ1

   −1 
 −1 2 0 1   −1 2 0 1  0 4 1 1 
 
1 2 1 0  1 2 1 0 1 2 1 0 
 Γ3 ←Γ3 − 4 Γ2   Γ3 ←−3Γ3 
1
Γ2 ← Γ2  
−3 1 0 1 1
0 1 −1 1 −1 0 1 −1 
 3   3   3 
0 4 1 1   1  0 0 1 −15
  0 0 − 5 
 3 
Βαθµός, βαθµίδα ή τάξη ενός πίνακα είναι ο αριθµός των γραµµικά ανεξάρτητων
γραµµών ή στηλών του και συµβολίζεται µε rank(A).

Μπορούµε να υπολογίσουµε την τάξη ενός πίνακα µετρώντας τον αριθµό των
µη µηδενικών γραµµών όταν φέρουµε τον πίνακα σε κλιµακωτή µορφή.

•Η τάξη ενός πίνακα είναι το σηµαντικότερο χαρακτηριστικό ενός πίνακα.

•Ένας πίνακας µΧν λέµε ότι έχει πλήρη τάξη, όταν η τάξη του είναι ίση µε min{µ,ν}.
 Υπολογισµός αντίστροφου πίνακα

1. Με ελαχιστοποίηση κατά Gauss (Gaussian elimination)

Τοποθετούµε δίπλα στον πίνακα τον µοναδιαίο. Με τις στοιχειώδεις πράξεις
γραµµών µετασχηµατίζουµε τον πίνακα σε µοναδιαίο. Ο «χαλασµένος»
µοναδιαίος είναι ο αντίστροφος πίνακας.

[A I ] ...  I A−1 

Π.χ.

1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 0 0  Γ ←−Γ 1 1 0 1 0 0 
2 1 1 0     0 1 −1 2 −1 0 
Γ 2 ←Γ 2 − 2 Γ1 2 2

 1 0 0 −1 1 −2 1 0
Γ3 ←Γ3 −Γ1    
 1 1 1 0 0 1  0 0 1 −1 0 1   0 0 1 −1 0 1 
1 1 0 1 0 0 1 0 0 0 1 −1
0 1 0 1 −1 1  0 1 0 1 −1 1 
Γ 2 ←Γ 2 +Γ3 Γ1 ←Γ1 −Γ 2

  
 0 0 1 −1 0 1  0 0 1 −1 0 1 

Α-1
 Ορίζουσες
Ονοµάζουµε ορίζουσα ενός τετράγωνου πίνακα και τη συµβολίζουµε |Α|, µία τιµή
η οποία υπολογίζεται ως εξής:

∆ιαλέγουµε µία γραµµή ή στήλη.

Προσθέτουµε τα γινόµενα των στοιχείων της γραµµής ή στήλης µε τις υποορίζουσες
που προκύπτουν αν αφαιρέσουµε τη γραµµή και τη στήλη που περιέχουν το στοιχείο
αυτό. Σε κάθε άθροισµα εναλλάσσουµε τα πρόσηµα. Πχ.

Ανάπτυγµα ως προς την πρώτη στήλη:

1+ 2− 0+
1 1 2 0 2 0
0− 1+ 1− = +1 −0 +2 = 1(1 ⋅1 − 1 ⋅1) − 0 + 2 ( 2 ⋅1 − 1 ⋅ 0 ) = 4
1 1 1 1 1 1
2+ 1− 1+

Ανάπτυγµα ως προς τη δεύτερη γραµµή:

1+ 2− 0+
2 0 1 0 1 2
0− 1+ −
1 = −0 +1 −1 = −0 + 1(1 ⋅1 − 2 ⋅ 0 ) − 1(1 ⋅1 − 2 ⋅ 2 ) = 4
1 1 2 1 2 1
2+ 1− 1+
 Ιδιότητες οριζουσών

1. Η τιµή µιας ορίζουσας δεν αλλάζει όταν οι γραµµές γίνουν στήλες και οι
στήλες γραµµές.
2. Όταν αλλάξουµε τη θέση δυο γραµµών ή δυο στηλών η ορίζουσα αλλάζει
πρόσηµο
3. Όταν τα στοιχεία µιας γραµµής ή µιας στήλης πολλαπλασιαστούν επί µ η
ορίζουσα πολλαπλασιάζεται επί µ.
4. Αν προσθέσουµε σε µία γραµµή ή στήλη ένα πολλαπλάσιο µιας γραµµής ή
στήλης, η τιµή της ορίζουσας δε µεταβάλλεται.

Μπορούµε χρησιµοποιώντας τις παραπάνω ιδιότητες να απλοποιήσουµε τον

υπολογισµό µιας ορίζουσας.

Μπορούµε να υπολογίσουµε την τάξη ενός πίνακα : Αν η µεγαλύτερης τάξης

µη µηδενική υποορίζουσα του πίνακα είναι νΧν, τότε η τάξη του πίνακα είναι ν.

Όταν ένας τετράγωνος πίνακας έχει ορίζουσα µηδέν, τότε ο πίνακας δεν έχει
πλήρη τάξη.
 Αν φέρουµε την ορίζουσα σε άνω ή κάτω τριγωνική µορφή, τότε η τιµή της είναι ίση
µε το γινόµενο των στοιχείων της διαγωνίου της.

x 1 1 1 x+3 x+3 x+3 x+3 1 1 1 1

1 x 1 1 Γ1 ←Γ1 +Γ 2 +Γ3 +Γ 4 1 x 1 1 1 x 1 1
= = ( x + 3) =
1 1 x 1 1 1 x 1 1 1 x 1
1 1 1 x 1 1 1 x 1 1 1 x
Γ 2 ←Γ 2 −Γ1 1 1 1 1
Γ3 ←Γ3 −Γ1
Γ 4 ←Γ 4 −Γ1 0 x −1 0 0 3
= ( x + 3) = ( x + 3)( x − 1)
0 0 x −1 0
0 0 0 x −1
 Υπολογισµός αντίστροφου πίνακα

2. Με τη µέθοδο των οριζουσών

Για κάθε στοιχείο αij του πίνακα Α, ορίζουµε την ελάσσονα υποορίζουσα του Α, όπου
έχουµε αφαιρέσει από τον Α την i γραµµή και την j στήλη επί (-1)i+j και την
ονοµάζουµε Αij.
Ο πίνακας
 A11 A21 L Aν 1 
A 
A22 L Aν 2 
AdjA =  12

 M M O M 
 
 A1ν A2ν L Aνν 

ονοµάζεται προσαρτηµένος πίνακας του Α και συµβολίζεται AdjA.

Ο αντίστροφος πίνακας του Α είναι ο

−11
Α = AdjA
Α

Παράδειγµα
Να υπολογιστεί ο αντίστροφος του πίνακα

1 2 3 
A = 0 1 2 
1 1 3 
µε τη µέθοδο των οριζουσών.
 1 2 3 
A = 0 1 2 
1 1 3 
1+1 1 2 1+ 2 0 2 3+1 0 1
A11 = ( −1) =1 A12 = ( −1) =2 A13 = ( −1) = −1
1 3 1 3 1 1
2 +1 2 3 2+ 2 1 3 2 +3 1 2
A21 = ( −1) = −3 A22 = ( −1) =0 A23 = ( −1) =1
1 3 1 3 1 1
3+1 2 3 3+ 2 1 3 3+ 3 1 2
A31 = ( −1) =1 A32 = ( −1) = −2 A33 = ( −1) =1
1 2 0 2 0 1

 Α11 Α 21 Α31   1 −3 1 
1 
Α32  =  2 0 −2 
1
A=  Α12 Α 22
Α 2
 Α13 Α23 Α33   −1 1 1 
 Υπολογισµός αντίστροφου πίνακα

3. Με το θεώρηµα των Cayley – Hamilton

Χαρακτηριστικό πολυώνυµο ενός τετράγωνου πίνακα είναι το πολυώνυµο

p (λ ) = λ I − Α

θεώρηµα των Cayley – Hamilton: Κάθε πίνακας είναι ρίζα του χαρακτηριστικού του
πολυωνύµου.

p ( Α) = 0ν ×ν
Παράδειγµα
Να υπολογιστεί ο αντίστροφος πίνακας µε τη βοήθεια του θεωρήµατος των
Cayley – Hamilton του παρακάτω πίνακα:

1 0 1 
Α =  2 1 0 
1 2 2  ορίζουσα του Α
Λύση
λ −1 0 −1
p(λ ) = λ I − Α = −2 λ −1 0 = λ 3 − 4λ 2 + 4λ − 5
−1 −2 λ − 2
( )
p ( A) = A3 − 4 A2 + 4 A − 5 I = 0 ⇒ A−1 A3 − 4 A2 + 4 A − 5 I = 0 ⇒
1
⇒ A2 − 4 A + 4 I − 5 A−1 = 0 ⇒ A−1 = (A 2
)
− 4 A + 4I =
5
 2 2 1
 − 
1 0 1  1 0 1  1 0 1  1 0 0   5 5 5

=  2 1 0   2 1 0  − 4  2 1 0  + 4  0 1 0  =  −
1 4 1 2 
5  5 5 5 
 1 2 2  1 2 2  1 2 2   0 0 1   
 3 −
2 1 
 5 5 5 
Ιδιοτιµές
Οι ρίζες του χαρακτηριστικού πολυωνύµου ονοµάζονται ιδιοτιµές του πίνακα.

Παράδειγµα:
Έστω

 1 0 1
A =  2 1 1
 0 0 1
Τότε
λ -1 0 1
p(λ ) = λI - A = 2 λ −1 1 = x 3 − 3x 2 + 3x − 1
0 0 λ −1
Ιδιοτιµές του πίνακα Α : 1, 1, 1.
Ιδιοδιανύσµατα πίνακα

Τα διανύσµατα για τα οποία ισχύει

Av=λv

ονοµάζονται ιδιοδιανύσµατα του πίνακα Α.

Παράδειγµα
Να υπολογιστούν τα ιδιοδιανύσµατα του παρακάτω πίνακα:

3 − 1
A= 
 2 0 
Λύση
Πρέπει πρώρα να υπολογίσουµε τις ιδιοτιµές του πίνακα:

Το χαρακτηριστικό πολυώνυµο είναι

λ −3 1
p (λ ) = λI - A = = λ (λ − 3) + 2 = λ2 − 3λ + 2
−2 λ
Οι ιδιοτιµές είναι οι ρίζες του χαρακτηριστικού πολυωνύµου:

λ1=1 , λ2 =2

Ιδιοδιάνυσµα που αντιστοιχεί στην ιδιοτιµή λ1:

3 - 1  v1   v1  2 - 1  v1 
Av = λ1v ⇒     = 1  ⇒     =0⇒
2 0  v2  v2  2 - 1 v2 
a 1 
⇒ 2v1 − v2 = 0 ⇒ v =   άρα v= 
 2a   2
 Ιδιοδιάνυσµα που αντιστοιχεί στην ιδιοτιµή λ2:

3 - 1  v1   v1  1 - 1   v1 
Av = λ2 v ⇒     = 2  ⇒     =0⇒
 2 0   v2   v2   2 - 2   v2 
a  1
⇒ v1 − v2 = 0 ⇒ v =   άρα v= 
a  1

ΑΣΚΗΣΗ
Να βρεθούν τα ιδιοδιανύσµατα του παρακάτω πίνακα:

4 − 3
A= 
 1 0 
Μετασχηµατισµοί οµοιότητας

∆ύο πίνακες Α και Β ονοµάζονται όµοιοι όταν υπάρχει τετραγωνικός οµαλός

πίνακας Τ τέτοιος ώστε

Α=Τ-1ΒΤ
(Προφανώς Β=ΤΑΤ-1)

Η παραπάνω σχέση ονοµάζεται µετασχηµατισµός οµοιότητας.

Παράδειγµα
−1
4 6 1 1 1 2 1 1
1 1 = 2 3 3 4 2 3
 23 1
1  424
3 123 123
A T −1 B T
∆ιαγωνιοποίηση πίνακα

∆ιαγωνιοποίηση ενός πίνακα Α ονοµάζεται η εύρεση πινάκων Τ και ∆ έτσι

ώστε να ισχύει

Α=Τ-1∆Τ

και ∆ διαγώνιος πίνακας.

Μπορούµε να διαγωνιοποιήσουµε έναν πίνακα, όταν τα ιδιοδιανύσµατά του

είναι γραµµικά ανεξάρτητα .

Όταν οι ιδιοτιµές ενός πίνακα είναι διαφορετικές τότε τα ιδιοδιανύσµατα

είναι γραµµικά ανεξάρτητα.

Στη σχέση Α=Τ-1∆Τ ο πίνακας ∆ θα περιέχει τις ιδιοτιµές του πίνακα Α, ενώ
ο πίνακας Τ σαν στήλες τα ιδιοδιανύσµατα του πίνακα Α.
Παράδειγµα

Να διαγωνιοποιηθεί ο παρακάτω πίνακας:

− 3 − 1
A= 
 2 0 
Λύση

Χαρακτηριστικό πολυώνυµο:

λ +3 1
p(λ ) = λI - A = = λ (λ + 3) + 2 = λ2 + 3λ + 2
−2 λ

Ιδιοτιµές: -1, -2
 Ιδιοδιάνυσµα που αντιστοιχεί στην ιδιοτιµή λ1:

- 3 - 1  v1   v1  - 2 - 1  v1 
Av = λ1v ⇒     = −1  ⇒     =0⇒
 2 0   v2  v2   2 1  v2 
 a  1
⇒ 2v1 + v2 = 0 ⇒ v =   άρα v= 
 − 2a   − 2
Ιδιοδιάνυσµα που αντιστοιχεί στην ιδιοτιµή λ1:

- 3 - 1  v1   v1  - 1 - 1  v1 
Av = λ1v ⇒     = −2  ⇒     =0⇒
 2 0   v2   v 2   2 2   v2 
a  1
⇒ v1 + v2 = 0 ⇒ v =   άρα v= 
− a  − 1
 ∆ιαγωνιοποίηση πίνακα:

−1
− 3 − 1  1 1  − 1 0   1 1
2  =     
 0  − 2 − 1  0 − 2 − 2 − 1

ΑΣΚΗΣΗ
Να διαγωνιοποιηθεί ο παρακάτω πίνακας

4 − 1
A= 
 3 0 