Fleksibilne spojnice

Tehnologije fleksibilnog pričvršćivanja zahtjevaju razvoj i implemetaciju sistema

pričvrsćivanja koji posjeduju sposobnost da rade sa dijelovima različitih oblika i veličina, a koji su u
toku rada(manipulacije njima) opterećeni sa različitim silama i opterećenjima(naprezanjima,
momentima obrtanja), a koji nastaju uslijed primjene različitih proizvodnih varijanti( nacina
proizvodnje). Na slici 1. je predstavljem šematski prikaz pregleda trenutnog stanja tehnologija
fleksibilnog spajanja (pričvršćivanja). Kako bi se obuhvatile i one manje klase iz porodice dijelova,
predloženi su različiti posebni sistemi za pričvršćivanje. Primjeri nekih od ovih tehnologija koje su
dizajnirane specijalno da bi se savladali navedeni problemi su memorijski metal i kliješta koja se
mogu prilagođavati obliku. Jedno od mjesta na kojima se koriste ova prilagodljiva kliješta jeste pri
pričvršćivanju turbinskih otkivaka. Spojnica u ovom slučaju ima pokretni zglob (baglamu) na čijem se
produžetku nalazi veći broj sisaljki koje se prilagođavaju konturi dijela. Iako je uspjeh navedenih
tehnologija veoma značajan, one imaju neka ograničenja u odnosu na tri najperspektivnije tehnologije
fleksibilnog pričvršćivanja u budućnosti, a to su: modularno pričvršćivanje, prilagodljivi sistemi za
pričvršćivanje i pričvršćivanje faznom promjenom (koristeći materijale sa faznom promjenom stanja,
Phase – change fixtures).
SLIKA 1.
Modularno pričvršćivanje (fiksiranje)

Sistemi za modularno prčvršćivanje su se počeli koristiti krajem 60tih godina prošlog vijeka,
te su u većini slučajeva bili korišteni sa NC (Numerička kontrola) mašinama. Njihova upotreba nije
bila toliko zastupljena sve dok nije došlo do upotrebe višeosnih CNC mašina i FMS ( sistema za
fleksibilnu proizvodnju). U osnovi, ovi sistemi za pričvršćivanje su bazirani na klasičnom mašinskom
pristupu razvoja različitih spojnica, pričvršćivaća kroz kombinaciju različitih baznih i raznih drugih
elemenata. Ovi elementi nisu međusobno izmjenjivi, ali se mogu sastavljati na više različitih načina
kako bi na kraju dobili funkcionalan element za pričvršćivanje.
Svaki modularni element za pričvršćivanje se sastoji od pet osnovnih elemenata :

 Bazni element : element koji obezbjeđuje površinu za spajanje pridržavajućih,

pozicionirajućih i uklještujućih elemenata sistema,
 Elementi za pridržavanje : elementi koji omogućuju pridržavanje radnog komada i
ograničavanju mogućnost njegovog kretanja u željenim smjerovima,
 Elementi za pozicioniranje : elementi koji omogućavaju preciznu poziciju i
orijentaciju radnog komada unutar elementa za pričvršćivanje, te ograničavaju
njegovo kretanje u smjeru koji je ortogonalan na smjer kretanja koji onemogućava
pridržavajući element,
 Elementi za uklještenje : su elementi koji radni komad drže čvrsto naslonjenim na
pridržavajuće i pozicionirajuće elemente, te mu u potpunosti oduzimaju mogućnost
kretanja u svim pravcima,
 Dodatni elementi : svi dodatni elementi koji se koriste prilikom konstrukcije
modularnog elementa za prčvršćivanje.
Modularni elementi za pričvršćivanje se dijele na one sa baznim pločama sa T slotovima,
sisteme koji koriste čivije, prilagodljive sisteme i one koji na baznoj ploči imaju mrežu izbušenih
rupica.

Prilagodljivi sistemi za pričvršćivanje

Robotizovani sistemi mogu ostvariti pričvršćivanje širokog dijapazona radnih komada

različitog oblika bez ikakve pomoći operatora sistema. Na slici 2. je predstavljen primjer
prilagodljivog sistema za pričvršćivanje. U prilagodljivim modularnim sistemima (Chan, 1992;
Asada, 1985; Hurtado and Jose, 2002; Abou-Hanna et al., 1994; Shirinzadeh, 2002 ) moduli za
pričvršćivanje su postavljeni, prilagođeni i mjenjani automatski od strane robota (za montažu,
spajanje) bez ikakve ljudske intervencije. U prilagodljivom modularnom sistemu koji je razvijen od
strane Asada (1985) i Shirinzadeh ( 2002), moduli za pričvršćivanje su bivali podešeni, prilagođeni i
izmjenjeni automatski od strane robota za montažu bez ikakve ljudske intervencije. Lim i drugi (1989)
su koristili portalnog robota za utovar i istovar modularnih pričvršćivaća i CMM (mašina za
koordinatno mjerenje) sa automatskom izmjenom sonde za provjeru. Ngoi i drugi (1997) su razvili
postavku za automatsko pričvršćivanje. Sistem se sastojao od radnog prostora sa skladištima,
lokatorima i bazne ploče. SCORBOT – ER VII je bio korište za automatizaciju sistema. Yu i
Goldberg (1998) su geometrijski odredili robotsko pričvršćivanje kao montažni problem na bazi
senzora i na osnovu toga proizveli kompletan algoritam za planiranje montaže. Giusti i drugi (1994)
su razvili prilagodljivu montažnu funkcionalnu jedinicu za mašinske proizvode. Ova funkcionalna
jedinica je bila sastavljena od tri bazne ploče, pneumatske jedinice za zavrtanje (šarafljenje),
hidraulične prese i drugih uređaja za potpunu automatizaciju montažnih operacija. Funkcija
manipulacije radnim dijelovima je obavljana od strane šestoosnog robota.

Slika 2.
Pričvršćivanje faznom promjenom stanja materije

Ova inovativna tehnologija koja je bazirana na konceptu fazne promjena stanja materije
koristi mogućnosti određene klase materijala koji mogu mijenjati svoje stanje materije, iz fluidnog u
čvrsto stanje i opet nazad u fluidno stanje (Thompson and Gandhi, 1985; Arzonpour i drugi, 2006;
Tang i drugi, 2000; Winslow, 1949). Pričvršćivać ovog tipa se generalno sastoji od spremnika koji je
napunjen sa jednim od ovih posebnih materijala. Kada se materijal nalazi u svojoj tečnoj fazi, radni
komad se uranja u fluid koji ne pruža nikakav otpor uranjanju radnog komada. Zatim promjenom
određenih radnih uslova kao što je temperatura i/ili električno polje, fluid prelazi u čvrsto stanje koje
fiksira radni komad. Radni komad se nakon toga podvrgava željenoj sekvenci radnih operacija i nakon
završetka tih operacija, radni komad se uklanja iz fiksatora tako što se materijal ponovo vrati u tečno
stanje.
Ovi elementi za pričvršćivanje sa faznom promjenom stanja materije koriste medijum koji
ima prolazi kroz prirodnu promjenu stanja materije ili prividnu promjenu stanja materije.
Pričvršćivaći sa prirodna promjenom stanja materije se dijele na one kod kojih je promjena inducirana
pomoću temperature ili struje. Za promjenu stanja materije koja je inducirana temeperaturom se
koriste legure sa niskom tačkom topljenja. Za promjenu stanja materije koja se inducira pomoću struje
se koriste električno aktivni polimerni materijali. Primjer prividne promjene stanja materije jeste
prilikom korištenja matrice ispunjenom sa fluidnim česticama koje koriste dvofaznu prirodu ove klase
materijala.
Klasifikacija prirodne promjene stanja materije je bazirana na mehanizmima(procesu) kroz
koje prolazi materijal da bi se ostvarila promjena stanja materije. Promjena stanja može biti
inducirana temperaturom, strujom ili magnetno.
Temperaturno inducirani pričvršćivaći (TIF) se tradicionalno koriste za obuhvatanje radnog
komada u slučaju specijalne mašinske obrade, kao što je to slučaj kod glodanja lopatica turbine. U
slučaju visoko preciznog glodanja ili slučajevima gdje radni komad treba biti samo blago pričvršćen,
temperaturno inducirano pričvršćivanje je dobra opcija. Legure bizmuta sa niskom tačkom topljenja
su idealne za primjenu u TIFu. Trenutna primjena ovog tipa pričvršćivanja je ograničena usljed
termalnih efekata na radni komad, utrošene energije i vremena potrebnog za odgovarajuću promjenu
stanja materije.
MR (Magnetno reostatične) tečnosti sadrže feromagnetne ili paramagnetne čestice,
mikrometarskih veličina, u osnovnoj tečnosti koja je nemagnetna. U smjesu se dodaju tečnosti koje
smanjuju površinske napone otopine i ublažavaju problem slijeganja čestica. Prilikom aktivacije i
primjene magnetnog polja na tečnost, čestice postaju polarizovane i raspoređuju se u lance ili skupove
čestica. Lanci se dalje mogu razviti u stupce, a to se dešava kada MR tečnosti počnu pokazivati svoje
mehaničke osobine, a koje su karakteristične za čvrsta tijela. Njegova snaga se povećava sa
djelovanjem vanjskog polja. Ukručivanje izazvano magnetnim poljem je reverzibilno i vrijeme
potrebno za formaciju lanaca je u redu milisekundi. Performanse MR tečnosti zavise od njihove
hemijske i fizičke stabilnosti, temperaturne zavisnosti, viskoznosti nultog polja, vremenu odziva i
naponu tečenja. Od ovih faktora, napon tečenja je indikativan snazi MR tečnosti u magnetnom polju, i
on je ključni parametar na osnovu kojeg se određuje primjenljivost ovih tečnosti u praksi, pogotovo za
tehnike fleksibilnog pričvršćivanja. Fenomen elektro-reostatičnosti (ER), gdje se otopina fino
polarizirajućih čestica u dielektričnoj tečnosti izlaže djelovanju električnog polja, što dovodi do
povećanja viskoziteta, je otkrio Winslow (1949) i često se naziva „ Winslovov efekat“. Uz primjenu
istosmjernog ili naizmjeničnog električnog polja, približne jačine 1kV/mm, otopina prelazi iz tečnog u
čvrsto stanje i obratno za samo nekoliko milisekundi, uz veoma malu potrošnju struje. Zbog njihove
brze reakcije i niske potrošnje električne energije, ER tečnosti također omogućavaju brzu promjenu uz
primjenu mehaničkih i električnih kontrola. Tipična ER tečnost je napravljena od finih dielektričnih
čestica u tečnosti sa niskom dielektričnom konstantom. Ukoliko tečnost nije izložena djelovanju
električnog polja, otopina tečnosti je stabilna i ima nizak stepen viskoziteta. Kada je tečnost izložena
djelovanju električnog polja, dolazi do dvije moguće reakcije(interakcije): prva se odvija između
dielktričnih čsetica i električnog polja, a druga između dielektričnih čestica. Efektivna viskoznost se
znatno povećava sa povećanjem jačine električnog polja. Kada električno polje dostigne svoju kritičnu
vrijednost, ER tečnost prelazi u čvrsto stanje, sa centriranom tetragonalnom strukturom. Napon
tećenja se povećava sa povećanjem jačine električnog polja. Ovaj proces je reverzibilan, sa prelaznim
vremenom koje je manje od jedne milisekunde pošto je fazna promjena kod ER materijala inducirana
pomoću električnog polja i nije poželjno da dođe do promjene temperature radnog komada. Fazna
promjena kod ER tečnosti je snažnija nego kod prividnih faznih promjena. ER tečnosti trenutno imaju
napon tečenja od otprilike 10 kPa pa do 60 kPa. Uslijed svega toga ER tečnosti su idealne za primjenu
kod sistema za fleksibilno pričvršćivanje. One su snažne, fleksibilne i veoma brze pri radu s njima.
Zbog potrebe za upotrebom snažnog električnog polja za indukciju fazne promjene, ER tečnosti se
nanose u veoma tankom sloju kako bi se smanjila udaljenost između dva pola.

ER tečnosti koje se koriste za izradu fleksibilnih pričvršćivaća

ER tečnosti su privukle puno pažnje i naučnih istraživanja posljednjih godina, ponajviše zbog
njihovog komercijalnog potencijala za upotrebu u kvačilima, ublaživaćima, hidrauličkim ventilima i
drugim sferama tehnike. Pored velikog broja komercijalnog istraživanja od strane vojnih organizacija,
automobilske i aeronautičke industrije, ER tečnosti još uvijek u velikoj mjeri ostaju nepoznanica.
Osnovne poteškoće su nedostatak zadovoljavajućih materijala i općenito poimanje i shvatanje ER
fenomena. U posljednjoj deceniji, interes za ER tečnostima se povećao kroz bolje razumijevanje ER
fenomena, kao i zbog uspješnog razvoja ER tečnosti sa boljim mehaničkim i električnim
karakteristikama. Tian i ostali (2001) su predstavili ER tečnost na bazi Zeolita i silikonskog ulja sa
dinamičkim naponom tečenja koji je veći od 20 kPa pri utjecaju električnog polja istosmjerne struje
jačine 5kV/mm, što je dovelo do obaranja prethodnog rekorda pri ovim uslovima od 3-5 kPa
dinamičkog napona tečenja. Ovakve mehaničke karakteristike ER tečnosti otvaraju vrata za upotrebu
ER tečnosti u tehnologijama fleksibilnog pričvršćivanja. Modularni komadi koji se mogu uklanjati po
želji, guraju ER tečnost u fiksator koji obuhvata radni komad. Također postoji varijanta gdje se ER
tečnost sipa u vreću koja obuhvata radni komad. To se odvija na sljedeći način :

 Radni komad se postavlja u vreću koja je napunjena sa ER tečnošću,

 Vreća se izlaže pritisku kako bi se radni komad u potpunosti obuhvatio,
 Električno polje se aktivira i primjenjuje na vreću kako bi došlo do fazne promjene
ER tečnosti, tečnost prelazi u čvrsto stanje koje podsjeća na gel. Mašinska obrada
radnog komada se vrši onda kada je radni komad fiksiran,
 Nakon završetka obrade, električno polje se deaktivira i ER tečnost prelazi iz čvrstog
u tečno stanje i radni komad se oslobađa.
Slika 3.

Slika 4.
Smjernice i preporuke za budućnost

Prototip sistema za pričvršćivanje koji koristi ER tečnosti može biti izrađe na osnovu slike 5.
U ovoj dizajnerskoj varijanti ER tečnost se sipa u vreću. Vreća (membrana) se izlaže sili pritiska od
strane kliznih pritisnih ploča koje se nalaze sa strane, ili se vreća (membrana) napuše tako što se doda
veća količina ER tečnosti kako bi vreća(membrana) u potpunosti obuhvatila radni komad. Kada je
radni komad obuhvaćen u odgovarajućoj poziciji, električno polje se aktivira i primjenjuje na ER
tečnost kako bi došlo do fazne promjene ER tečnosti, što dovodi do povećanja napona tečenja ER
tečnosti.
Performanse različitih ER tečnosti se mogu evaluirati na osnovu sljedećih materijalnih
karakteristika :

 Vremenu odziva tečnosti,

 Dinamičkom naponu tečenja
 Hemijskoj stabilnost,
 Provodljivosti i energetskim potrebama ER tečnosti,
 Viskozitetu tečnosti nultog polja,
 Radnoj temperaturi.
Testna platforma koja koristi tehnologije fleksibilnog pričvršćivanja na bazi ER tečnosti
pri mašinskoj obradi sa CNC mašinama, bi se mogla napraviti. Na njoj bi se vršili testovi
proizvodnje pokaznih dijelova. Ukupno vrijeme obrade i kvalitet obrade bi se upoređivao sa
dijelovima koji su nastali primjenom konvencionalnih metoda pričvršćivanja, fiksiranja.
Slika 5.
ZAKLJUČAK

U poređenju sa napretkom u industrijama za izradu električnih i mašinskih alata, tehnologije

pričvršćivanja i druge tehnologije za pridržavanje i fiksiranje radnog komada, veoma sporo napreduju.
Ovaj rad prezentuje opsežan prikaz istraživanja na polju pričvršćivanja i prikazuje nove koncepte za
dizajn fleksibilnih pričvršćivaća kroz upotrebu faznih promjena i mehaničkih karakteristika naprednih
ER tečnosti koje su razvijene u skorije vrijeme.