NGUYÊN LÝ XUNG LƯỢNG VÀ ĐỘNG LƯỢNG

TUYẾN TÍNH
Mục đích:
1. Tính động lượng tuyến tính của chất điểm và xung
lượng của lực.
2. Áp dụng nguyên lý xung lượng và động lượng tuyến
tính.
 CÂU HỎI

1. Phương trình xung lượng và động lượng tuyến tính nhận

được bởi tích phân ______ theo thời gian.

A) lực ma sát B) phương trình chuyển động

C) động năng D) thế năng

2. Tham số nào ko bao gồm trong phương trình xung lượng và

động lượng tuyến tính?

A) Vận tốc B) Chuyển vị

C) Thời gian D) Lực
ÁP DỤNG (continued)

Khi cọc được đập bởi búa ta, xung

lực được phân phối xuống cọc và
dồn nó vào trong đất.

Nếu ta biết vận tốc ban đầu của búa

ta và thời gian va đập, chúng ta có
thể xác định độ lớn của xung lực
truyền vào trong cọc?
NGUYÊN LÝ XUNG LƯỢNG VÀ ĐỘNG LƯỢNG TUYẾN
TÍNH (Section 15.1)
Phương pháp tiếp theo, chúng ta sẽ xem xét để giải bài
toán động lực học chất điểm, nhận được bởi tích phân
phương trình chuyển động theo thời gian.

Kết quả được tham khảo như nguyên lý của xung lượng và
động lượng. Nó có thể áp dúng với bài toán bao gồm cả hai
chuyển động thẳng và góc.

Nguyên lý này có ích để giải bài toán mà nó bao gồm lực,

vận tốc, và thời gian. Nó cũng được sử dụng để phân tích
cơ học cho bài toán va đập (xem phần cuối).
NGUYÊN LÝ XUNG LƯỢNG VÀ ĐỘNG LƯỢNG TUYẾN
TÍNH (continued)
Nguyên lý xung lượng và động lượng tuyến tính nhận được
bởi đạo hàm phương trình chuyển động theo thời gian.
Phương trình chuyển động có thể viết
F = m a = m (dv/dt)
Tách các biến và đạo hàm giữa giới hạn v = v1 tại t = t1 và v =
v2 tại t = t2 dẫn đến
t2 v2
  F dt = m  dv = mv2 – mv1
t1 v1
Phương trình này thể hiện nguyên lý xung lượng và động
lượng tuyến tính. Nó liên hệ giữa vận tốc cuối của chất
điểm (v2) và vận tốc ban đầu (v1), và lực tác dụng lên chất
điểm là hàm thời gian.
NGUYÊN LÝ XUNG LƯỢNG VÀ ĐỘNG LƯỢNG TUYẾN
TÍNH (continued)
Động lượng tuyến tính: vector mv được gọi là moment tuyến tính,
kí hiệu L. Vector này cùng phương với v. Vector động lượng tuyến
tính có đơn vị (kg·m)/s hoặc (slug·ft)/s.

Xung lượng tuyến tính: Tích phân F dt là xung lượng tuyến

tính, kí hiệu I. Nó là đại lượng vector đo ảnh hưởng của lực
trong khoảng thời gian tác động của nó. I tác dụng cùng phương
với F và có đơn vị N·s or lb·s.
Xung lượng có thể xác định bởi tích
phân trục tiếp. Trên đồ thị, nó có
thể được biểu diễn bởi diện tích bên
dưới đường cong biểu đồ lực vs thời
gian. Nếu F là hằng số, khi đó
I = F (t2 – t1) .
NGUYÊN LÝ XUNG LƯỢNG VÀ ĐỘNG LƯỢNG TUYẾN
TÍNH (continued)
Nguyên lý xung lượng và động lượng tuyến tính ở
dạng vector được viết:
L1 + I = L2 or
t2
mv1 +   F dt = mv2
t1
Động lượng ban đầu chất điểm cộng với tổng tất cả
xung lượng được áp dụng từ t1 đến t2 bằng động lượng
cuối của chất điểm.
Hai sơ đồ động lượng chỉ phương và độ lớn của
động lượng đầu và cuối của chất điểm, mv1 và mv2.
Sơ đồ xung lượng thì tương tự sơ đồ vật tự do
(FBD), nhưng bao gồm khoảng thời gian của lực
tác dụng lên vật.
 XUNG LƯỢNG VÀ ĐỘNG LƯỢNG: PHƯƠNG TRÌNH
VÔ HƯỚNG
Vì nguyên lý xung lượng và động lượng tuyến tính là phương
trình vector, nó có thể được phân tích thành các phương trình
vô hướng theo x, y, z: t2

m  vx 1    Fx dt  m  vx 2
t1
t2

m  v y     Fy dt  m  v y 
1 2
t1
t2

m  vz 1    Fz dt  m  vz 2
t1
Phương trình vô hướng cung cấp phương tiện thích hợp để áp
dụng nguyên lý xung lượng và động lượng tuyến tính một khi
vector vận tốc và lực được phân tích thành thành phần x, y, z.
 GIẢI BÀI TOÁN

• Thiết lập hệ tọa độ xyz.

• Vẽ FBD chất điểm và thiết lập phương của vật tốc đầu và cuối
của chất điểm, vẽ sơ đồ xung lượng và động lượng cho chất
điểm. Thể hiện vector xung lượng và động lượng.

• Phân tích các vector lực và vận tốc (hoặc xung lượng và động
lượng) thành thành phần x, y, z, và áp dụng nguyên lý xung
lượng và động lượng bằng cách dùng dạng vô hướng.

• Lực như những hàm thời gian phải tích phân để nhận xung
lượng. Nếu lực hằng số, xung lượng của nó là tích của độ lớn
của lực và khoảng thời gian trên đó nó tác dụng (is the product
of the force’s magnitude and time interval over which it acts)
 EXAMPLE

Given: Một quả bóng 0.5 kg đập vào nền

nhám và nảy lên với vận tốc như hình
vẽ. Bỏ qua trọng lượng quả bóng trong
thời gian nó va đập với nền.

Find: Độ lớn của cường độ xung lượng thực hiện lên quả bóng.

Plan: 1) Vẽ sơ đồ xung lượng và động lượng của quả bóng

khi nó va chạm với bề mặt.
2) Áp dụng nguyên lý xung lượng và động lượng để xác
định cường độ xung.
 EXAMPLE (continued)

Solution:

1) Sơ đồ xung lượng và động lượng có thể được vẽ:

 W dt  0 mv2

45°
+ = 30°

mv1  F dt  N dt  0

Xung lượng gây ra bởi trọng lượng quả bóng và lực pháp
tuyến N có thể bỏ qua bởi vì độ lớn của nó rất nhỏ khi so
sánh với xung lượng từ mặt đất (bỏ qua trọng lượng quả
bóng trong khi va đập).
 EXAMPLE (continued)

2) Nguyên lý xung lượng và động lượng có thể được áp dụng

theo hướng chuyển động:
t2
L1 + I = L2 → mv1 +   F dt = mv2
t1
t2
0.5 (25 cos 45° i − 25 sin 45° j) +  F dt

= 0.5 (10 cos 30° i + 10 sin 30° j) t1
Vector cường độ xung là
t2
I =   F dt = (-4.509 i + 11.34 j ) Ns
t1

Độ lớn : I = √ 4.5092 + 11.342 = 12.2 Ns

 CÂU HỎI
F
1. Tính xung lượng do bởi lực. 10 N
Force
A) 20 kg·m/s B) 10 kg·m/s curve
C) 5 N·s D) 15 N·s t
2s

2. Lực hằng số F được áp dụng trong 2 s để thay đổi vận tốc

chất điểm từ v1 đến v2. Xác định lực F nếu khối lượng chất
điểm 2 kg.
A) (17.3 j) N B) (–10 i +17.3 j) N v2=20 m/s

C) (20 i +17.3 j) N D) ( 10 i +17.3 j) N v1=10 m/s

60
2  20 cos 60  (10)  i  2* 20sin 60 j
F
2
 BÀI TẬP NHÓM
Given: Thùng gỗ 20 kg tựa trên
nền. Motor M kéo cáp với
lực F, mà độ lớn của nó
thay đổi như trên hình vẽ.

Find: Vận tốc của thùng gỗ khi t

= 6 s.
Plan:

1) Xác định lực cần thiết để bắt đầu nâng thùng, và khi đó
thời gian cần thiết để motor sinh ra lực này.
2) Sau khi thùng bắt đầu di chuyển, áp dụng nguyên lý xung
lượng và động lượng (L1 + I = L2) để xác định vận tốc
của thùng khi t = 6 s.
 BÀI TẬP NHÓM (continued)
Solution:
1) Thùng gỗ bắt đầu di chuyển khi lực dây cáp F vượt qua
trọng lượng thùng. Giải tìm lực, khi đó thời gian.
F = mg = (20) (9.81) = 196.2 N
F = 196.2 N = (250/5)t = 50 t
t = 3.924 s

2) Áp dụng nguyên lý xung lượng và động lượng từ thời gian

thùng bắt đầu nâng tại t1 = 3.924 s đến t2 = 6 s.
Chú ý rằng có 2 ngoại lực (lực cáp và trọng lượng) chúng ta
cần xem xét.
A. Xung lượng do lực cáp:
5 5
+↑  F dt + 250(6 - 5)+↑= 50tdt + 250*1 = 490.1 Ns
3.924 3.924
 BÀI TẬP NHÓM (continued)

B. Xung lượng do trọng lượng:

6
+↑  (− mg) dt = − 196.2 (6 − 3.924) = − 407.3 Ns
3.924
Bây giờ, áp dụng nguyên lý xung lượng và động lượng
t2
+↑ mv1 +   F dt = mv2 where v1 = 0
t1
0 + 490.1 − 407.3 = (20) v2

=> v2 = 4.14 m/s

 CÂU HỎI
1. Động cơ phản lực trên máy bay VTOL 100 Mg thực hiện
một lực thẳng đứng hằng số 981 kN khi nó bay. Xác định
xung lượng thực trên máy bay trong t = 10 s.
A) -981 kN·s B) 0 kN·s
C) 981 kN·s D) 9810 kN·s
2. Một cái tủ 100 lb được đặt trên bề mặt
nhẵn. Nếu lực 100 lb được áp dụng
trong 2 s, xác định xác định xung lượng
thực trong khoảng thời gian này.
30
A) 0 lb·s B) 100 lb·s
C) 200 lb·s D) 300 lb·s
1. B (impulse of thrust – impulse of weight)
2. B (impulse of F – impulse of W sin30)
 NGUYÊN LÝ XUNG LƯỢNG VÀ ĐỘNG LƯỢNG TUYẾN
TÍNH & BẢO TOÀN ĐỘNG LƯỢNG TUYẾN TÍNH ĐỐI VỚI
HỆ CHẤT ĐIỂM

Mục đích:
1. Áp dụng nguyên lý của xung lượng và động lượng
tuyến tính đối với hệ chất điểm.
2. Hiểu điều kiện bảo toàn động lượng.

• Xung lượng và động

lượng tuyến tính đối
với hệ chất điểm
• Bảo toàn động lượng
tuyến tính
 CÂU HỎI
1. Nội xung lượng tác dụng lên hệ chất điểm luôn luôn
__________
A) bằng ngoại xung lượng. B) tổng bằng không.
C) bằng xung lượng của trọng lượng. D) ko phải các
câu trên.
2. Nếu một phân tích xung lượng-động lượng được xem xét
trong khoảng thời gian ngắn của tương tác, hình bên dưới,
trọng lượng là __________
A) lực xung.
B) lực nổ.
C) lực ko xung.
D) nội lực.
2. C (it is non-impulsive since the weight will have a negligible
effect on the change in momentum)
 ÁP DỤNG

Vì bánh xe của máy ném quay, họ áp

dụng xung lượng ma sát với quả bóng,
bằng cách cho nó động lượng tuyến
tính trong phương của Fdt và F ’dt.
Xung lượng của trọng lượng, Wt là
rất nhỏ từ khi thời gian, quả bóng tiếp
xúc với bánh xe, là rất nhỏ.

Vận tốc phóng của quả bóng phụ

thuộc vào trọng lượng của nó?
 ÁP DỤNG (continued)

Búa đóng cọc được sử dụng để đóng

cọc vào mặt đất.
Bảo toàn động năng có thể được sử
dụng để tìm vận tốc của cọc sau va
đập, giả thuyết búa không nảy lên
khỏi cọc.

Nếu búa nảy lên, vận tốc cọc thay đổi so với trường hợp khi
búa ko nảy lên? Tại sao?
Trong phân tích xung lượng-động lượng, chúng ta phải xem
xét xung lượng của trọng lượng của búa và cọc và lực cản ?
Tại sao hoặc tại sao ko ?
NGUYÊN LÝ XUNG LƯỢNG VÀ ĐỘNG LƯỢNG TUYẾN
TÍNH ĐỐI VỚI HỆ CHẤT ĐIỄM
(Section 15.2)

Với hệ chất điểm như hình vẽ, nội

lực fi giữa những hạt luôn xuất hiện
một cặp cân bằng độ lớn và ngược
chiều. Khi đó tổng của những xung
lượng nội lực bằng không.

Phương trình xung lượng và động lượng tuyến tính đối với hệ
chỉ bao gồm xung lượng của ngoại lực.
t2
 mi(vi)1    Fi dt   mi(vi)2
t1
 CHUYỂN ĐỘNG CỦA TÂM KHỐI LƯỢNG
(TRỌNG TÂM)
Với hệ chất điểm, chúng ta có thể định nghĩa một tâm khối
lượng “giả tạo” của khối lượng của một tập hợp chất điểm
mtot, với mtot là tổng ( mi) của tất cả chất điểm. Khi đó hệ
chất điểm này có vận tốc vG = ( mivi) / mtot.

Chuyển động của một khối lượng giả tạo dựa trên cơ sở
chuyển động của tâm khối lượng.

Vector vị trí rG = ( miri) / mtot mô tả chuyển động của tâm

khối lượng.
BẢO TOÀN ĐỘNG LƯỢNG TUYẾN TÍNH ĐỐI VỚI HỆ
CHẤT ĐIỂM (Section 15.3)

Khi tổng của xung lượng ngoại lực tác dụng lên hệ đối
tượng là zero, phương trình xung lượng-động lượng
tuyến tính được đơn giản
mi(vi)1 = mi(vi)2

Phương trình này được tham chiếu như bảo toàn

động lượng tuyến tính. Bảo toàn động lượng tuyến
tính thường áp dụng khi chất điểm va chạm nhau.
Khi chất điểm va đập, chỉ cường độ xung gây ra sự
thay đổi động lượng tuyến tính.
Búa tạ tác dụng xung lượng lên cọc. Trọng lượng cọc được xem xét bỏ
qua, hoặc ko xung lực, vì so sánh với lực của búa tạ. Cũng như, miễn là
cọc được đóng vào đất mềm với sức cản nhỏ, xung lượng của đất tác
dụng vào cọc được xem như ko xung lực.
 EXAMPLE I

Given: M = 100 kg, vi = 20j (m/s)

vA
mA = 20 kg, vA = 50i + 50j (m/s)
vB
y mB = 30 kg, vB = -30i – 50k (m/s)
A
Một vụ nổ phá hủy khối lượng
vi m thành 3 mảnh nhỏ, A, B và
vC B
M = C.
C
x

z Find: Vận tốc của C sau vụ nổ.

Plan: Vì nội lực vụ nổ có thể bỏ qua, chúng ta áp dụng bảo toàn

động lượng với HỆ.
 EXAMPLE I (continued)

Solution:
mvi = mAvA + mBvB + mCvC

100(20j) = 20(50i + 50j) + 30(-30i - 50k) + 50(vcx i + vcy j + vcz k)

Cân bằng thành phần bên phải và trái mang lại:

0 = 1000 – 900 + 50(vcx) vcx = -2 m/s
2000 = 1000 + 50 (vcy) vcy = 20 m/s
0 = -1500 + 50 (vcz) vcz = 30 m/s

Như vậy vc = (-2i + 20j + 30k) m/s.

 EXAMPLE II
Given: Hai toa tàu với mA = 20
Mg và mB = 15 Mg và
vận tốc như hình bên.

Find: vận tốc toa xe A sau va đập nếu hai xe va đập và

toa xe B nảy ngược trở lại chuyển động sang phải
với vận tốc 2 m/s. Cũng như tìm cường độ xung lực
trung bình giữa hai toa nếu va chạm trong 0.5 s.
Plan:
Dùng bảo toàn động lượng tuyến tính để tìm vận tốc
xe A sau va chạm (xung lượng nội lực bỏ qua). Khi đó
dùng nguyên lý xung lượng và động lượng để tìm
cường độ xung bởi việc xét toa xe A.
 EXAMPLE II (continued)
Solution:
Bảo toàn động lượng tuyến tính (x-dir):
mA(vA1) + mB(vB1) = mA(vA2)+ mB(vB2)
20,000 (3) + 15,000 (-1.5)
= (20,000) vA2 + 15,000 (2)
vA2 = 0.375 m/s
Xung lượng và động lượng trên A (x-dir):
mA (vA1)+ ∫ F dt = mA (vA2)
20,000 (3) - ∫ F dt = 20,000 (0.375)
∫ F dt = 52,500 N·s
Lực trung bình là
∫ F dt = 52,500 N·s = Favg(0.5 sec); Favg = 105 kN
 CÂU HỎI
1) Trong khoảng thời gian ngắn của quả bóng va chạm với
vợt trong khi người chơi giao bóng, trọng lượng bóng có
thể được xem xét _____________
A) ko xung lực.
B) xung lực.
C) Không chịu định luật 2 Newton.
D) Cả A và C.
2) Một mũi khoan được sử dụng với một búa hơi để đào lổ
trong đá cứng để chất nổ có thể đặt vào trong. Bao nhiêu
xung lực tác dụng lên mũi khoan trong khi khoan?
A) ko B) 1
C) 2 D) 3
 BÀI TẬP NHÓM

Given: Dốc lăn tự do có trọng lượng

120 lb. Thùng 80 lb trượt từ
trạng thái nghỉ tại A, 15 ft xuống
dốc tại B.
Giả thuyết bề mặt dốc nhẵn, và
bỏ qua khối lượng bánh xe.

Find: vận tốc của dốc khi thùng đến B.

Plan: Dùng phương trình bảo toàn năng lượng (T1 + V1 = T2 + V2)
cũng như bảo toàn động lượng tuyến tính theo phương ngang
và phương trình vận tốc tương đối để tìm vận tốc của dốc.
 BÀI TẬP NHÓM (continued)

Solution:
Phương trình bảo toàn năng lượng cho hệ:
0 + 80 (3/5) (15)
= 0.5 (80/32.2)(vB)2 + 0.5 (120/32.2)(vr)2
Để tìm quan hệ giữa vB và vr, dùng bảo
toàn động lượng tuyến tính:
→+ 0 = (120/32.2) v − (80/32.2) v
r Bx
 vBx =1.5 vr (1)
Vì vB = vr + vB/r  -vBx i - vBy j = vr i + vB/r (−4/5 i −3/5 j)
 -vBx = vr − (4/5) vB/r (2)
vBy = (3/5) vB/r (3)
Loại bỏ vB/r từ Eqs. (2) và (3) và thay thế Eq. (1) dẫn đến
vBy =1.875 vr
 BÀI TẬP NHÓM (continued)

Khi đó, phương trình bảo toàn năng lượng có thể được viết lại ;
0 + 80 (3/5) (15) = 0.5 (80/32.2)(vB)2 + 0.5 (120/32.2)(vr)2

0 + 80 (3/5) (15) = 0.5 (80/32.2) [(1.5 vr)2 +(1.875 vr)2]

+ 0.5 (120/32.2) (vr)2

720 = 9.023 (vr)2

vr = 8.93 ft/s
 BÀI TẬP NHÓM II
Given: Vật A khối lượng m1 đặt trên
mặt phẳng ngang. OB khối
lượng m2, chiều dài l gắn bản
lề với A tại O. Ban đầu OB
nằm ngang. Bỏ qua ma sát tại
bản lề O.

Find: Vận tốc của A khi OB ở vị trí thẳng đứng, bắt đầu từ trạng
thái nghỉ.
Plan: 1) Vẽ FBD cho hệ.
2) Dùng bảo toàn năng lượng (T1 + V1 = T2 + V2) cũng như
bảo toàn động lượng tuyến tính và phương trình vận tốc
tương đối để tìm vận tốc góc của OB.
 BÀI TẬP NHÓM II (continued)
Solution: Phương trình bảo toàn năng lượng cho hệ : A
có vận tốc vO; OB có vận tốc góc ω và chỉ có
trọng lượng OB sinh công
0 + m2 g (0.5 l)
= 0.5 m1(vO)2 + [0.5 m2 (vC)2 + 0.5 IC ω2]

ml 2
với, IC 
12
Để tìm quan hệ giữa ω và vO, áp dụng bảo
toàn động lượng tuyến tính:
→+ 0=m v −m v (1)
1 O 2 C

Vì vC = vO + vC/O = ve + vr  -vC i = vO i - vC/O i

 -vC = vO − ωl/2 (2)
 BÀI TẬP NHÓM II (continued)
Solution: Từ Eqs. (1) và (2), vận tốc góc

 l  2  m1  m2  vO
m1vO  m2  vO     0   
 2  l
Khi đó, phương trình bảo toàn năng lượng
có thể được viết lại ;

O  m2 g  m1vO  m2vO   m1  m2   1
l 1 2 1 2 2

2 2 2
2   2  m1  m2  vO 
2
1 1
  m2l   
2  12  l 
3gl
Vận tốc của A: vO  m2
 m1  m2  4m1  m2 
 CÂU HỎI
1. Viên đạn 20 g được bắn theo phương ngang 1200 m/s vào
viên gạch 300 g đặt trên bề mặt nhẵn. Nếu viên đạn lún
vào viên gạch, vận tốc của viên gạch ngay sau va đập.
A) 1125 m/s B) 80 m/s 1200 m/s

C) 1200 m/s D) 75 m/s

2. Bóng chày 200-g có vận tốc theo phương ngang 30 m/s khi nó
được đánh bởi với gậy, B, trọng lượng 900-g, di chuyển tại 47
m/s. Trong khi va đập với gậy, bao nhiêu thành phần xung
lượng được sử dụng để tìm vận tốc cuối cùng của quả bóng?
A) Zero B) 1 vball
BAT

C) 2 D) 3 vbat
 VA ĐẬP
Mục đích:
1. Hiểu và phân tích cơ học va đập.
2. Phân tích chuyển động của vật chịu va đập, trong cả
hai trường hợp đúng tâm và nghiêng.

• Va đập đúng tâm

• Hệ số hồi phục
• Va đập nghiêng
 CÂU HỎI

1. Khi chuyển động của một hoặc hai chất điểm tại một góc đối
với đường chuyển động, va đập được gọi ________
A) va đập đúng tâm. B) va đập nghiêng.
C) va đập chính. D) ko phải các câu trên.

2. Tỉ lệ của xung lượng hồi phục đối với xung lượng biến dạng
được gọi _________
A) tỉ lệ xung lượng. B) hệ số hồi phục.
C) tỉ lệ năng lượng. D) hiệu suất cơ học.
 ÁP DỤNG

Chất lượng của quả bóng tennis được đo bởi độ cao nảy lên
của nó. Điều này có thể định lượng bởi hệ số hồi phục của
quả bóng.
Nếu độ cao từ nó quả bóng rơi xuống và chiều cao nảy lên
của quả bóng được biết, làm thế nào xác định hệ số hồi phục
của quả bóng?
 ÁP DỤNG (continued)

Tong game billiards, nó thì quan trọng khi có thể dự đoán

quỹ đạo vào vận tốc của quả bóng sau khi nó bị va bởi quả
bóng khác.
Nếu biết vận tốc của quả bóng A trước khi va đâp, làm thế
nào xác định độ lớn và phương của quả bóng B sau va đập?
Thông số nào ta cần đê xác định được điều này?
 VA ĐẬP (Section 15.4)
Va đập nảy sinh khi hai chất điểm va đập trong khoảng thời gian
rất ngắn, gây nên bởi cường độ xung lực được thực hiện giữa hai
chất điểm. Ví dụ chung của va đập là búa đóng vào cọc hoặc vợt
đánh quả bóng. Đường va đập là đường qua tâm khối lượng của
chất điểm va đập. Thông thường, có hai kiểu va đập:

Va đập đúng tâm xuất hiện khi phương

chuyển động của hai chất điểm va đập
nằm dọc theo đường va đập.

Va đập nghiêng xuất hiện khi phương của

chuyển động của một hoặc cả hai chất
điểm thì tạo một góc với đường va đập.
 VA ĐẬP ĐÚNG TÂM

Va đập đúng tâm nảy sinh khi vận tốc của hai chất điểm thì
dọc theo đường va đập (nhắc lại rằng đường va đập là đường
qua tâm khối lượng của chất điểm va đập).
vA vB

Line of impact

Một khi những chất điểm tiếp xúc, nó có

thể biến dạng nếu chúng ko phải vật
rắn. Trong bất kỳ trường hợp nào, năng
lượng được truyền giữa hai chất điểm.
Có hai phương trình cơ bản được sử dụng khi giải bài toán va
đập. Giáo trình sẽ cung cấp những chi tiết mở rộng cho nguồn
dẫn.
 VA ĐẬP ĐÚNG TÂM (continued)

Trong phần lớn bài toán, vận tốc ban đầu của chất điểm, (vA)1 và
(vB)1, được biết, và nó cần thiết để xác định vận tốc cuối cùng,
(vA)2 và (vB)2. Như vậy phương trình đầu tiên được sử dụng bảo
toàn động lượng tuyến tính, được áp dụng dọc theo đường va đập.

 mAvA 1   mB vB 1   mAvA 2   mB vB 2
Điều này chỉ cung cấp 1 phương trình, nhưng thường có hai ẩn,
(vA)2 và (vB)2. Như vậy phương trình khác là cần thiết. Nguyên lý
xung lượng và động lượng được sử dụng cho việc này, mà nó bao
gồm hệ số hồi phục, hoặc e.
 VA ĐẬP ĐÚNG TÂM (continued)

Hệ số hồi phục, e, là tỉ lệ của vận tốc tách ra tương đối của chất
điểm sau va đập, (vB)2 – (vA)2, với vận tốc tới của chất điểm
trước va đập, (vA)1 – (vB)1. Hệ số hồi phục cũng là một chỉ số
của việc tổn thất năng lượng trong va đâp.

Phương trình định nghĩa hệ số hồi phục, e, là

 vB 2   vA 2
e
 vA 1   vB 1
Nếu giá trị e được chỉ ra, quan hệ này cung cấp phương trình
thứ hai để tìm (vA)2 và (vB)2.
 HỆ SỐ HỒI PHỤC

Thông thường, e có gia trị giữa zero và 1. Hai điều kiện

giới hạn có thể xem xét:

• Va đâp đàn hồi (e = 1): Trong một va đập đàn hồi hoàn hảo,
ko tổn thất và vận tốc tách ra tương đồi bằng vận tốc tới
tương đốicủa chất điểm. Trong trường hợp thực tế, điều kiện
này ko thể đạt đến.
• Va đập dẻo (e = 0): Trong va đập dẻo, vận tốc tách ra tương
đối bằng zero. Chất điểm dính với nhau và di chuyển cùng
một vận tốc.
Vài kiểu giá trị của e :
Thép với thép: 0.5 – 0.8 Gỗ với gỗ: 0.4 – 0.6
Chì với chì: 0.12 – 0.18 Thủy tinh - thủy tinh: 0.93 – 0.95
 VA ĐẬP: TỔN THẤT NĂNG LƯỢNG

Một khi vận tốc trước và sau va đập của chất điểm đã được
xác định, tổn thất năng lượng trong khi va đập có thể được
tính toán trên cở sở khác biệt của động năng chất điểm. Tổn
thất năng lượng
 U1-2 =  T2 −  T1 với Ti = 0.5mi (vi)2

Trong khi va đập, một vài động năng ban đầu của chất điểm
sẽ bị mất do hình thành nhiệt, âm, hoặc do bởi biến dạng cục
bộ.

Trong va đập dẻo (e = 0), tổn thất năng lượng là cực đại,
mặt dầu nó ko cần thiết bằng zero. Tại sao?
 VA ĐẬP NGHIÊNG
Trong va đập nghiêng, một hoặc cả hai
phương chuyển động tạo một góc với
đường va đập. Điển hình, có 4 ẩn: độ lớn
và phương của những vận tốc cuối.

Bốn phương trình yêu cầu để giải bài toán:

Bảo toàn động lượng là phương trình hệ số hồi
phục được áp dụng dọc theo đường va đập
(trục x):
mA(vAx)1 + mB(vBx)1 = mA(vAx)2 + mB(vBx)2
e = [(vBx)2 – (vAx)2]/[(vAx)1 – (vBx)1]
Động năng của mỗi chất điểm được bảo toàn theo phương vuông
góc với đường tác động (trục y):
mA(vAy)1 = mA(vAy)2 and mB(vBy)1 = mB(vBy)2
 QUÁ TRÌNH PHÂN TÍCH
• Trong phần lớn bài toán va đập, những vận tốc ban đầu của chất
điểm và hệ số hồi phục, e, được biết, với vận tốc cuối được xác
định.

• Định nghĩa hệ trục x-y. Đặc trưng, trục x được định nghĩa dọc
theo đường va đập và trục y nằm trong mặt phẳng tiếp xúc
vuông góc với trục x.

• Với cả hai bài toán va đập đúng tâm và nghiêng, phương trình
sau đây áp dụng dọc theo đường va đập (phương x):
 m(vx)1 =  m(vx)2 and e = [(vBx)2 – (vAx)2]/[(vAx)1 – (vBx)1]

• Với bài toán va đập nghiêng, những phương trình sau được yêu
cầu, được áp dụng vuông góc với đường va đập (phương y):
mA(vAy)1 = mA(vAy)2 and mB(vBy)1 = mB(vBy)2
 EXAMPLE

Given: Quả banh đập vào tường nhẵn với

vận tốc (vb)1 = 20 m/s. Hệ số hồi
phục giữa banh và bức tường
e = 0.75.

Find: Vận tốc quả banh sau va đập.

Plan:

Va đập này là va đập nghiêng, với đường va đập vuông góc với
mặt phẳng (qua trọng tâm tương đối).
Như thế, hệ số hồi phục áp dụng vuông góc với tường và động
lượng của quả bóng được bảo toàn dọc theo bức tường.
 EXAMPLE (continued)
Solution:
Giải bài toán va đập hệ trục x-y được định nghĩa dọc và vuông góc
với đường tác động, tương ứng:
Động lượng quả bóng được bảo toàn theo
phương y:
m(vb)1 sin 30° = m(vb)2 sin 
(vb)2 sin = 10 m/s (1)
Hệ số hồi phục áp dụng theo phương x:
e = [ 0 – (vbx)2 ] / [ (vbx)1 – 0 ]
 0.75 = [ 0 – (-vb)2 cos  ] / [ 20 cos 30° – 0]
 (vb)2 cos  = 12.99 m/s (2)

Dùng phương trình. (1) và (2) và giải tìm vận tốc và  mang lại:
(vb)2 = (12.992+102)0.5 = 16.4 m/s
 = tan-1(10/12.99)=37.6°
 CÂU HỎI
1. Hai quả bóng va đập với hệ số hồi phục 0.79. Một trong hai
quả bóng có thể rồi va đập với động năng lớn hơn trước va
đập?
A) Có B) Không
C) Ko thể nói D) Ko chọn câu này!

2. Dưới điều kiện nào năng lượng tổn thất trong qua trình va
đập cực đại?
A) e = 1.0 B) e = 0.0
C) e = -1.0 D) Va chạm ko đàn hồi.
 BÀI TẬP NHÓM
Given: Thùng B nặng 2 kg được thả từ
trạng thái nghỉ, rơi từ độ cao h =
0.5 m, và va chạm với tấm P (3 kg
mass). Hệ số hồi phục giữa B và P
e = 0.6, và độ cứng lò xo k = 30
N/m.

Find: Vận tốc thùng B chỉ sau va

đập.
Plan:
1) Xác định vận tốc của thùng chỉ trước khi va đập bằng
cách dùng chuyển động ném ra hoặc phương pháp năng
lượng.
2) Phân tích va đập như một bài toán va đập đúng tâm.
 BÀI TẬP NHÓM (continued)

Solution:
1) Xác định vận tốc khối B chỉ trước va đập bằng cách dùng
bảo toàn năng lượng (tại sao?). Định nghĩa gốc quy chiếu
tại vị trí ban đầu của thùng B (h1 = 0) và chú ý rằng B
được giải phóng từ trạng thái nghỉ (v1 = 0):
T1 + V1 = T2 + V2
0.5m(v1)2 + mgh1 = 0.5m(v2)2 + mgh2
0 + 0 = 0.5(2)(v2)2 + (2)(9.81)(-0.5)
v2 = 3.132 m/s
Đây là vận tốc của khối chỉ trước va đập. Tấm (P) thì ở trạng
thái nghỉ, vận tốc bằng không, trước va đập.
 BÀI TẬP NHÓM (continued)

2) Phân tích va đập như một va đập đúng tâm.

(vB)2 (vB)1 = 3.132 m/s
Áp dụng bảo toàn động lượng với hệ theo
B phương thẳng đứng:
P + m (v ) + m (v ) = m (v ) + m (v )
B B 1 P P 1 B B 2 P P 2
(vP)2 (vP)1 = 0 (2)(-3.132) + 0 = (2)(vB)2 + (3)(vP)2
Dùng hệ số hồi phục:
+ e = [(vP)2 – (vB)2]/[(vB)1 – (vP)1]
=> 0.6 = [(vP)2 – (vB)2]/[-3.132 – 0] => -1.879 = (vP)2 – (vB)2
Giải hai phương trình đồng thời mang lại
(vB)2 = -0.125 m/s and (vP)2 = -2.00 m/s
Cả hai vật B và P di chuyển xuống dưới sau va đập.
 CÂU HỎI

1. Khối B (1 kg) đang cuyển động trên mặt phẳng nhẵn với
10 m/s khi nó va đập vuông góc với khối A (3 kg), đang
trạng thái nghỉ. Nếu vận tốc khối A sau va đập là 4 m/s
sang bên phải, (vB)2 là
vB=10 m/s
A) 2 m/s B) 7 m/s
B A
C) 7 m/s D) 2 m/s
2. Chất điểm va đập với bề mặt nhẵn với vận
tốc 30 m/s. Nếu e = 0.8, (vx) 2 là _____ sau y
va đập. v
30
A) zero B) bằng (vx) 1 30 m/s

x
C) nhỏ hơn (vx) 1 D) lớn hơn (vx) 1
 MOMENT ĐỘNG LƯỢNG, MOMENT OF LỰC VÀ
NGUYÊN LÝ CỦA MOMENT ĐỘNG LƯỢNG – XUNG
LƯỢNG CHO CHẤT ĐIỂM
Mục đích:
1. Xác định moment động lượng của chất điểm và áp
dụng nguyên lý moment động lượng-xung lượng.
2. Dùng bảo toàn moment động lượng để giải bài toán.

• Moment động lượng

• Nguyên lý moment động
lượng-xung lượng
• Bảo toàn moment động
lượng
 READING QUIZ
1. Chọn công thức đúng cho moment động lượng của chất
điểm quanh một điểm.
A) r × v B) r × (m v)
C) v × r D) (m v) × r

2. Tổng moment của tất cả ngoại lực tác dụng lên chất điểm
bằng
A) moment động lượng của chất điểm.
B) động lượng tuyến tính của chất điểm.
C) vận tốc thay đổi theo thời gian của moment động
lượng.
D) vận tốc thay đổi theo thời gian của moment quán tính.
 ÁP DỤNG

Hành tinh và hầu hết vệ tinh chuyển động theo quỹ đạo elip.
Chuyển động này được gây ra bởi lực hút trọng trường. Từ
khi những lực này tác động theo cặp, tổng moment hệ tác
dụng lên hệ bằng không. Điều này có nghĩa moment động
lượng được bảo toàn.
Nếu moment động lượng là hằng số, nó có nghĩa động lượng
tuyến tính cũng là hằng số? Tại sao và tại sao ko?
ÁP DỤNG (continued)

Hành khách trên vòng quay giải trí trải

qua bảo toàn moment động lượng quanh
trục quay (trục z). Như đã thấy trên
FBD, đường tác động của lực pháp
tuyến, N, đi qua trục z và đường tác
động của trọng lượng song song với nó.
Như vậy, như vậy tổng moment của lực
này đối với trục z là zero.

Nếu hành khách di chuyển xa trục z, vận

tốc của anh ấy sẽ tăng hay giảm? Tại
sao?
 MOMENT ĐỘNG LƯỢNG (Section 15.5)

Moment động lượng của chất điểm quanh điểm O được

định nghĩa như “moment” của động lượng tuyến tính của
chất điểm quanh O.

i j k
Ho = r × mv = rx ry rz
mvx mvy mvz

Độ lớn của Ho là (Ho)z = mv d

 QUAN HỆ GIỮA MOMENT CỦA LỰC VÀ MOMENT
ĐỘNG LƯỢNG (Section 15.6)

Hợp lực tác dụng lên chất điểm bằng sự thay đổi theo thời gian
của động lượng tuyến tính chất điểm. Cho thấy đạo hàm
theo thời gian bằng cách dùng khái niệm “dot” dẩn đến
phương trình
 
F = L = mv

Chúng ta có thể chứng minh rằng hợp lực moment tác dụng
lên chất điểm quanh O bằng sự thay đổi theo thời gian của
moment động lượng chất điểm quanh O hoặc

Mo = r × F = Ho
 NGUYÊN LÝ MOMENT ĐỘNG LƯỢNG VÀ XUNG
LƯỢNG (Section 15.7)
Xem xét quan hệ giữa moment và sự thay đổi theo thời
gian của moment động lượng
Mo = H o = dHo/dt
Bởi tích phân giữa khoảng thời gian t1 đến t2
t2 t2

  Mo dt  ( Ho )2  ( Ho )1 or ( Ho ) 1 +   Mo dt  ( Ho )2
t1 t1

 Phương trình này được tham chiếu như nguyên lý moment

xung lượng và động lượng → tìm vận tốc. Thành phần thứ
hai phía bên trái,  Modt, được gọi là moment xung lượng.
 Trong trường hợp chuyển động phẳng 2D, nó có thể áp dụng
như phương trình vô hướng bằng cách dùng thành phần đối với
trục z.
BẢO TOÀN MOMENT ĐỘNG LƯỢNG CỦA CHẤT ĐIỂM

Khi tổng moment xung lượng tác dụng lên chất điểm hoặc
hệ chất điểm bằng không trong khoảng thời gian t1 đến t2,
moment động lượng được bảo toàn. Khi đó,
(HO)1 = (HO)2

Một ví dụ của điều kiện này nảy

sinh khi chất điểm chỉ chịu lực
hướng tâm. Trong hình, lực F luôn
hướng về O. Khi đó, moment xung
lượng của F quanh O luôn bằng
không, và moment động lượng
quanh O được bảo toàn.
 EXAMPLE
Given:Vệ tinh có quỹ đạo elip quanh
trái đất.
msatellite = 700 kg
mearth = 5.976 × 1024 kg
vA = 10 km/s
rA = 15 × 106 m
fA = 70°
G = 66.73×10-12 m3/(kg·s2)

Find: Vận tốc, vB, của vệ tinh tại khoảng cách gần nhất, rB,
từ tâm trái đất.
Plan: Áp dụng nguyên lý bảo toàn năng lượng và bảo
toản moment động lượng đối với hệ.
 EXAMPLE (continued)
Solution:
Bảo toàn năng lượng: TA + VA = TB + VB trở thành
1 ms vA2 – G ms me = 1 ms vB2 – G ms me
2 rA 2 rB

Với G = 66.73×10-12 m3/(kg·s2). Chia bởi ms và thay thế giá trị

mang lại:

-12(5.976 24)
66.73 × 10 × 10
0.5(10,000) 
2

15 x 106
66 .73 ×10 -12(5.976 ×1024)
 0.5 v 
2
B
rB
hoặc 23.4 × 106 = 0.5 (vB)2 – (3.99 × 1014)/rB
 EXAMPLE (continued)
Solution:
Bảo toàn moment động lượng.
(rA ms vA) sin fA = rB ms vB
(15 × 106)(10,000) sin 70° = rB vB or rB = (140.95 × 109)/vB

Giải hai phương trình cho rB và vB mang lại

rB = 13.8 × 106 m vB = 10.2 km/s

 CÂU HỎI
1. Nếu chất điểm chuyển động trong mặt phẳng x - y, vector
moment động lượng của nó là
A) x direction. B) y direction.
C) z direction. D) x - y direction.

2. Nếu không có xung lượng ngoài tác dụng lên chất điểm

A) chỉ động lượng tuyến tính được bảo toàn.

B) chỉ moment động lượng được bảo toàn.
C) cả hai moment động lượng và động lượng tuyến tính được
bảo toàn.
D) cả hai moment động lượng và động lượng tuyến tính
không được bảo toàn.
 BÀI TẬP NHÓM

Given: Bốn quả cầu 5 lb gắn chặt

kết cấu chữ thập mà nó bỏ
qua trọng lượng.
Một moment tác dụng lên
trục như hình vẽ, M = 0.5t
+ 0.8 lb·ft).

Find: Vận tốc quả cầu sau 4 s,

bắt đầu từ trạng thái nghỉ.
Plan:

Áp dụng nguyên lý moment xung lượng và động lượng

quanh trục quay (z-axis).
 BÀI TẬP NHÓM (continued)

Solution:
Moment động lượng: HZ = r × mv rút gọn thành phương trình vô
hướng.
(HZ)1 = 0 and (HZ)2 = 4×{(0.6) (5/32.2) v2} = 0.3727 v2

Moment xung lượng:

t2 t2
4
 M dt = (0.5t + 0.8) dt = [(0.5/2) t2 + 0.8 t] 0 = 7.2 lb·ft·s
t1 t1

Áp dụng nguyên lý moment xung lượng và động lượng.

0 + 7.2 = 0.3727 v2  v2 = 19.4 ft/s
 CÂU HỎI
1. Một quả bóng dang di chuyển trên bề mặt nhẵn trong một
đường tròn bán kính 3 ft với vận tốc 6 ft/s. Nếu dây thừng
gắn với quả bóng được kéo xuống dưới với vận tốc hằng số
2 ft/s, nguyên lý nào sau đây được áp dụng lê hệ để giải tìm
vận tốc quả bóng khi r = 2 ft?
A) Bảo toàn năng lượng
B) Bảo toàn moment động lượng
C) Bảo toàn động lượng tuyến tính
D) Bảo toàn khối lượng

2. Nếu chất điểm chuyển động trong mặt phẳng z - y, vector

moment động lượng của nó thì ở phương
A) x direction. B) y direction.
C) z direction. D) z - y direction.
 ĐỘNG LƯỢNG TUYẾN TÍNH VÀ MOMENT ĐỘNG
LƯỢNG, NGUYÊN LÝ XUNG LƯỢNG VÀ ĐỘNG
LƯỢNG CỦA VẬT RẮN (continued)

Today’s Objectives:
1. Trình bày công thức cho động
lượng tuyến tính và moment
động lượng của vật rắn.
2. Áp dụng nguyên lý xung
lượng – động lượng tuyến tính
hoặc quay.
 READING QUIZ

1. Moment động lượng vật rắn 2D quay quanh tâm khối lượng
G là ___________.
A) m vG B) IG vG
C) m  D) IG 

2. Nếu vật rắn quay quanh một trục cố định đi qua tâm khối
lượng của nó, động lượng tuyến tính của nó __________.
A) a constant B) zero
C) m vG D) IG 
 APPLICATIONS

Cầu xoay mở và đóng bởi

quay bằng cách dùng motor
đặt bên dưới tâm của mặt
cầu tại A mà nó áp dụng
moment xoắn M lên cầu.

Những lợi ích của việc chế tạo cầu với kết cấu có chiều sâu
thay đổi là gi?
 APPLICATIONS (continued)

Vì con lắc của máy Charpy quay xuống dưới, cả hai động
lượng tuyến tính và moment động lượng tăng. Bằng cách tính
toán động lượng của nó ở vị trí thẳng đứng, chúng ta có thể
tính xung lượng con lắc thực hiện khi nó va đập mẩu thử.

Vì con lắc quay quanh O, moment động lượng quanh O tính

như thế nào?
 APPLICATIONS (continued)

Tàu con thoi có vài động cơ mà nó thực hiện lực đẩy lên tàu
con thoi khi nó làm việc. Bởi động cơ khác nhau làm việc,
phi công có thể kiểm tra chuyển động và hướng của con tàu
Nếu chỉ động cơ A làm việc, Con tàu có khuynh hướng
quay quanh trục nào?
 ĐỘNG LƯỢNG TUYẾN TÍNH VÀ MOMENT ĐỘNG
LƯỢNG (Section 19.1)
Động lương tuyến tính của vật rắn được định nghĩa
L = m vG
Phương trình này phát biểu rằng vector động lượng tuyến tính
L có độ lớn bằng (mvG) và phương chiều được định nghĩa bởi
vG.
Moment động lượng của một vật
rắn được định nghĩa
HG = I G 
Nhớ rằng phương của HG vuông
góc với mặt phẳng quay.
 ĐỘNG LƯỢNG TUYẾN TÍNH VÀ MOMENT ĐỘNG
LƯỢNG (continued)
Tịnh tiến.
Khi vật rắn chịu một tịnh tiến
thẳng hoặc cong, moment động
lượng của nó bằng không vì  =
0.

Như vậy,
L = m vG
và
HG = 0
 ĐỘNG LƯỢNG TUYẾN TÍNH VÀ MOMENT ĐỘNG
LƯỢNG (continued)
Quay quanh trục cố định.
Khi vật rắn quay quanh một
trục cố định đi qua O, động
lượng tuyến tính và moment
động lượng của vật rắn quanh
tâm khối lượng G là:
L = mvG
HG = I G 

Đôi khi nó cũng thích hợp để tính moment động lượng của vật
rắn quanh tâm quay O.
HO = ( rG × mvG) + IG  = IO 
 ĐỘNG LƯỢNG TUYẾN TÍNH VÀ MOMENT ĐỘNG
LƯỢNG (continued)
Chuyển động song phẳng (General plane motion).
Khi vật rắn chịu một chuyển động song
phẳng, cả hai động lượng tuyến tính và
moment động lượng tính quanh tâm khối
lượng G được yêu cầu.
L = m vG
HG = IG

Moment động lượng đối với điểm A là

HA = IG + mvG (d)
 NGUYÊN LÝ XUNG LƯỢNG VÀ ĐỘNG LƯỢNG
(Section 19.2)
Như trong trường hợp của chất điểm, nguyên lý xung
lượng và động lượng đối với vật rắn được phát triển bởi
kết hợp với phương trình của chuyển động với động học.
Phương trình cuối cùng cho phép một giải pháp trực tiếp
đối với bài toán bao gồm lực, vận tốc và thời gian.
Phương trình xung lượng-động lượng tuyến tính: tìm vận tốc
t2 t2

L1 +  t F dt = L2 or (mvG)1 +  t F dt = (mvG)2
1 1

Phương trình moment xung lượng-động lượng : tìm gia tốc góc
t2 t2

(HG)1 +  MG dt = (HG)2 or IG1 +  MG dt = IG2

t1 t1
NGUYÊN LÝ XUNG LƯỢNG VÀ ĐỘNG LƯỢNG (continued)
Những phương trình trước có thể được thể hiện bằng đồ
họa bởi vẽ sơ đồ xung lượng-động lượng.

Tóm lại, nếu chuyển động xuất hiện trong mặt phẳng x-y,
quan hệ xung lượng-động lượng tuyến tính có thể áp dụng
đối với trục x, y và quan hệ moment xung lượng-động
lượng được áp dụng đối với trục z đi qua một điểm bất kỳ
(i.e., G). Như vậy, nguyên lý mang lại ba phương trình vô
hướng mô tả chuyển động phẳng của vật.
 QUÁ TRÌNH PHÂN TÍCH

• Thiết lập hệ trục tham chiếu quán tính x y z.

• Vẽ các sơ đồ xung lượng-động lượng cho vật rắn.

• Tính IG, khi cần thiết.

• Áp dụng phương trình xung lượng-động lượng (phương trình

vector và vô hướng hoặc 3 phương trình vô hướng).

• Nếu có hơn ba ẩn trong bài toán, phương trình động học liên
quan vận tốc của tâm khối lượng G và vận tốc góc ω phải được
sử dụng để cung cấp thêm quan hệ cần thiết để giải toán.
 EXAMPLE
Given: Bánh xe 300 kg có bán kính
gyration đối với tâm khối
lượng của nó kO = 0.4 m.
Bánh xe chịu một moment
300 Nm.
A

Find: Vận tốc góc sau 6 s nếu nó bắt đầu từ trạng thái nghỉ và
không có sự trượt xuất hiện.

Plan: Thời gian như một thông số làm bạn suy nghĩ đến Xung
lượng - Động lượng! Từ khi vật lăn không trượt, điểm A
là tâm quay (tâm vận tốc tức thời). Như vậy, áp dụng
quan hệ moment xung lượng – động lượng cùng với quan
hệ động học để giải bài toán.
 EXAMPLE (continued)
Solution: y
Sơ đồ xung lượng – động lượng: x
Mt Wt
(m vG)1 (m vG)2
G + r G
A
=
Ft
IG1 IG 2
Động học: (vG)2 = r 2 Nt
t2
Impulse & Momentum: (HA)1 +   MA dt = (HA)2
t1

0 + M t = m(vG)2 r + IG 2 = m r2 2 + m(kO)2 2 = m{r2 + (kO)2}2

Mt 300 (6)
2   11.5 rad/s
m {r2 + (kO)2} 300 (0.62 + 0.42)
 CONCEPT QUIZ

1. Nếu một tấm đang quay qunh tâm khối

lượng G, moment động lượng quanh
một điểm P bất kỳ thì __________
moment động lượng của nó tính quanh
G (i.e., IG ).
A) lớn hơn B) nhỏ hơn
C) bằng với D) None of the above

2. Động lương tuyến tính của tấm trong câu hỏi 1 là__________.
A) hằng số B) zero
C) tăng tuyến tính D) giảm tuyến tính
với thời gian với thời gian
 BÀI TẬP NHÓM

Given: Một bộ bánh răng với:

mA = 10 kg
mB = 50 lb
kA = 0.08 m
kB = 0.15 m
M = 10 N·m

Find: Vận tốc góc của bánh răng B sau 5 s nếu các bánh
răng bắt đầu quay từ trang thái nghỉ.
Plan: Thời gian là một thông số, do đó Xung lượng-Động
lượng được yêu cầu. Trước tiên, liên hệ vận tốc góc
của hai bánh răng bằng cách dùng động học. Khi đó,
áp dụng moment xung lượng và động lượng của cả hai
bánh răng.
 GROUP PROBLEM SOLVING (continued)
Solution:
Sơ đồ xung lượng-động lượng: Chú ý rằng động lượng ban đầu
bằng không đối với hai bánh răng.

Gear A: WAt
IA A y
x
Mt Ax t
= rA
Ft
Ay t

Gear B: Ft WBt

Bxt rB
Byt = IB B
 GROUP PROBLEM SOLVING (continued)

Động học: rAA = rBB

Quan hệ moment xung lượng-động lượng:

For gear A: M t − (F t) rA = IA A
For gear B: (F t) rB = IB B  (F t) = (IB B) / rB
Kết hợp hai phương trình trên:
M t = IAA + (rA/rB) IBB

Thay thế từ quan hệ động học với A= (rB/rA)B, mang lại
M t = B [ (rB/rA) IA + (rA/rB) IB ] eqn (1)
 GROUP PROBLEM SOLVING (continued)

với
IA = mA (kA)2 = 10 (0.08)2 = 0.064 kg·m2
IB = mB (kB)2 = 50 (0.15)2 = 1.125 kg·m2

Dùng Eq. (1),

M t = B [ (rB/rA) IA + (rA/rB) IB ]
10 (5) = B [ (0.2/0.1) 0.064 + (0.1/0.2) 1.125 ]
50 = 0.6905 B

Như vậy, B = 72.4 rad/s

và A = (rB/rA) B = (0.2/0.1) 72.4 = 144 rad/s
 ATTENTION QUIZ

1. Nếu thanh mảnh quay quanh đầu mút A, A

moment động lượng của nó đối với A là? 

A) (1/12) m l2 B) (1/6) m l2  G

l
C) (1/3) m l2  D) m l2 

2. Như trong nguyên lý công và năng lượng, nếu một lực

không sinh công, nó không cần được thể hiện trong sơ
đồ/phương trình xung lượng-động lượng.
A) Sai B) Đúng
C) Tùy thuộc vào trường hợp D) Không manh mối!
 BẢO TOÀN ĐỘNG LƯỢNG
Today’s Objectives:
1. Biết cách giải quyết điều kiện cho bảo toàn động lượng tuyến tính
và moment động lượng.
2. Sử dụng điều kiện cho bảo toàn động lượng tuyến tính và
moment động lượng
 READING QUIZ
1. Nếu không có xung lượng ngoại lực tác dụng lên vật
_____________.
A) chỉ có động lượng tuyến tính được bảo toàn
B) chỉ có moment động lượng được bảo toàn
C) cả hai động lượng tuyến tính và moment động lượng
được bảo toàn
D) không động lượng tuyến tính hoặc moment động lượng
được bảo toàn
2. Nếu một vật rắn quay quanh một trục cố định đi qua tâm
khối lượng, động lượng tuyến tính của vật __________.
A) hằng số B) zero
C) m vG D) IG 
 APPLICATIONS

Một người trượt băng dùng phần lớn thời gian xoay trên
bặng hoặc quay. Để xoay nhanh, or cho một thời gian dài,
người trượt băng phải phát triển một lượng lớn moment
động lượng.
Nếu moment động lượng của người trượt băng là hằng
số, người trượt băng có thể thay đổi vận tốc quay ủa cô
ấy không? Như thế nào?
Người trượt băng xoay nhanh hơn khi cánh tay được co
lại và chậm hơn khi những cánh tay mở rộng. Tại sao?
 APPLICATIONS (continued)

Bảo toàn moment động lượng cho phép con mèo tiếp đất trên
chân của nó và cũng giúp thầy giáo làm đầu của họ xoay tròn
BẢO TOÀN ĐỘNG LƯỢNG TUYẾN TÍNH (Section 19.3)

Nhắc lại rằng quan hệ xung lượng-động lượng tuyến tínhlà

t2 0 t2
0
L1 +  t F dt = L2 or (m vG)1 +  t F dt = (m vG)2
1 1

Nếu tổng tất cả xung lượng tuyến tính tác động lên vật rắn
bằng không, tất cả số hạng xung lượng bằng không. Như
vậy động lượng tuyến tính đối với vật rắn (hoặc hệ) là
hằng số, hoặc bảo toàn. Vậy L1 = L2.

Phương trình này được tham chiếu như bảo toàn động
lượng tuyến tính. Phương trình bảo toàn động lượng tuyến
tính có thể được sử dụng nếu xung lượng tuyến tính là nhỏ
hoặc không xung lượng.
 BẢO TOÀN MOMENT ĐỘNG LƯỢNG

Tương tự, nếu tổng tất cả moment xung lượng do bởi ngoại
lực tác dụng lên vật rắn (hoặc hệ vật rắn) là zero, tất cả số
hạng xung lượng là zero. Khi đó, moment động lượng được
bảo toàn.
t2 0 t2 0
(HG)1 +  t MG dt = (HG)2 or IG1 +   MG dt = IG2
t1
1

Phương trình trên được tham chiếu như là bảo toàn moment
động lượng hoặc (HG)1 = (HG)2 .
Nếu điều kiện ban đầucủa vật rắn (hoặc hệ) được biết, bảo toàn
động lượng thường được sử dụng để xác định vận tốc góc hoặc
vận tốc tuyến tính cuối cùng của vật chỉ sau khi một sự kiện
nảy sinh.
 QUÁ TRÌNH PHÂN TÍCH
• Thiết lập hệ trục tham chiếu quán tính x y z và vẽ FBDs.

• Viết phương trình bảo toàn động lượng tuyến tính.

• Viết phương trình bảo toàn moment động lượng đối với một
điểm cố định hoặc tại tâm khối lượng G.

• Giải phương trình bảo toàn động lượng tuyến tính hoặc phương
trình moment động lượng theo hướng thích hợp.

• Nếu chuyển động phức tạp, sử dụng phương trình động học liên
quan vận tốc của tâm khối lượng G và vận tốc góc  có lẻ là
cần thiết.
 EXAMPLE
Given: Một bánh xe 10 kg
(IG = 0.156 kg·m2) lăn
không trượt và không nảy
lên.
Find: Vận tốc nhỏ nhất, vG, bánh xe phải lăn qua vật cản A.
Plan:
Từ khi không có sự trượt và nảy lên xuất hiện, bánh xe
quay quanh A. Lực tại A phải lớn hơn trọng lượng, và từ
khi thời gian va đập rất ngắn, trọng lượng có thể được
xem xét không xung lượng. Phản lực tại A là vấn đề vì
chúng ta không biết phương hoặc độ lớn của nó. Lực này
có thể được loại bỏ bởi áp dụng phương trình bảo toàn
moment động lượng quanh A.
 EXAMPLE (continued)
Solution:
Sơ đồ xung lượng-độnglượng:

Bảo toàn moment động lượng:

(HA)1 = (HA)2
r ' m (vG)1 + IG 1 = r m (vG)2 + IG 2
(0.2 - 0.03) 10 (vG)1 + 0.156 1 = 0.2(10) (vG)2 + 0.156 2
Động học: Từ khi không có sự trượt,  = vG/r = 5 vG.
Thay thế và giải phương trình động lượng mang lại
(vG)2 = 0.892 (vG)1
 EXAMPLE (continued)

Để giải bài toán, bảo toàn năng

lượng có thể được sử dụng. Từ khi
nó không thể sử dụng cho va đập
(why?), nó được áp dụng chỉ sau
khi va đập. Để lăn qua chổ lồi
, bánh xe đi đến vị trí 3 từ 2. Khi (vG)2 nhỏ nhất, (vG)3 là zero.
Tại sao?
Phương trình bảo toàn năng lượng : T2 + V2 = T3 + V3
{½ (10) (vG)22 + ½ (0.156) 22 } + 0 = 0 + 98.1 (0.03)

Thay thế 2 = 5 (vG)2 và (vG)2 = 0.892 (vG)1 và giải mang lại

(vG)1 = 0.729 m/s
 CONCEPT QUIZ
1. Một thanh mảnh (mass = M) đang trạng thái nghỉ. Nếu một
viên đạn (mass = m) được bắn với vận tốc A
vb, moment động lượng của viên đạn đối với 0.5 2
A chỉ trước khi va đập ___________. m
G
A) 0.5 m vb 2 B) m vb
1.0
C) 0.5 m vb D) zero

2. Đối với thanh trong câu 1, moment động lượng đối với A
của thanh và viên đạn chi sau khi va đập sẽ ___________.
A) m vb + M(0.5)2 B) m(0.5)22 + M(0.5)22
C) m(0.5)22 + M(0.5)22 D) zero
+ (1/12) M 2
 BÀI TẬP NHÓM
Given: Hai đứa trẻ (mA= mB= 30 kg)
ngồi tại mép của vòng quay, mà
nó có khối lượng 180 kg và bán
kính gyration kz = 0.6 m.

Find: Vận tốc góc của vòng quay (the merry-go-round) nếu A
nhảy khỏi vòng quay theo phương ngang the hướng
dương +t với vận tốc 2 m/s, được đo tương đối với vòng
quay.
Plan: Vẽ sơ đồ xung lượng-động lượng. Bảo toàn moment
động lượng có thể được sử dụng để tìm vận tốc góc.
 GROUP PROBLEM SOLVING (continued)
Solution:
Sơ đồ xung lượng-động lượng:
Áp dụng phương trình bảo toàn moment
M
mB mA động lượng:
2 rad/s
∑(H)1 = ∑(H)2
180 (0.6)2 (2) + 2 × {(30) 2 (0.75) 2}
=

vA/M = 2 m/s
= 180 (0.6)2  + (30)  (0.75) 2
+ (30) (0.75 2) (0.75)
M
mB mA  197.1 = 98.55 + 45

Giải phương trình mang lại
 = 1.54 rad/s
 ATTENTION QUIZ

1. Sử dụng bảo toàn động lượng tuyến tính và moment động

lượng yêu cầu rằng _____________.
A) tổng tất cả xung lượng tuyến tính bằng không
B) tổng tất cả moment xung lượng bằng không
C) Cả hai tổng xung lượng tuyến tính và moment xung
lượng bằng không
D) Không phải các câu trên
2. Moment xung lượng của vật rắn quanh điểm A mà nó là
trục quay có định nhưng không phải là tâm khối lượng
(G) là _____________.
A) IA B) IG 
C) rG (m vG) + IG  D) Both A & C