Bài 1

CẤU TRÚC CƠ CẤU

1.3. Cấu trúc cơ cấu phẳng toàn khớp thấp
1.3.1. Nguyên lý tạo thành cơ cấu
Một cơ cấu có W btd là cơ cấu được tạo thành bởi W khâu dẫn và những nhóm có btd bằng
0:
W= W + 0 + …+ 0 (1.11)
Khâu dẫn
Nhóm có btd=0
1.3.2. Nhóm tĩnh định
Nhóm tĩnh định là những nhóm cân bằng hay chuyển động, có btd bằng 0 và
phải tối giản (tức là không thể chia thành những nhóm nhỏ hơn được nữa). Hay còn được
gọi là nhóm Atxua.
Đối với nhóm tĩnh định toàn khớp thấp
W = 3.n – 2p5 = 0
n 2 4 6
p 3 6 9
Ví dụ: Xét cơ cấu 4 khâu phẳng: A, B, C, D (hình 1.20 a)
C C C

B
B B

A D D
D
Hình a Hình b Hình c

Hình 1.20
- Nhóm tĩnh định của cơ cấu (hình 1.20 b): BCD có W = 0
- Nhóm BCD là tối giản vì không tách thành các nhóm đơn giản hơn có bậc tự do
bằng 0
- Khớp B, D gọi là các khớp chờ (khớp nối với khâu dẫn và giá hoặc một khâu thuộc nhóm
khác)
- Khi cố định khớp chờ nhóm chở thành giàn tĩnh định (hình 1.20 c).
- Khi cơ cấu không có nhóm tĩnh định: Một khâu nối giá -> cơ cấu loại 1
Vậy cơ cấu loại 1 không chứa nhóm tĩnh định là trường hợp đặc biệt của nguyên lý tạo
thành cơ cấu.
Đối với cơ cấu có từ một nhóm tĩnh định trở lên thì phải xếp loại cơ cấu. Nhưng trước
hết cần xếp loại nhóm:
1
1.3.3. Xếp loại nhóm:
Gồm hai tập hợp sau:
- Tập hợp những nhóm không chứa chuỗi động kín nào C
- Tập hợp những nhóm có chứa ít nhất một chuỗi động kín
* Nhóm không chứa chuỗi động kín nào được xếp thành hai loại: B
+ Loại 2 gồm các nhóm hai khâu ba khớp. A

+ Loại 3 gồm các nhóm, trong đó có những

Hình 1.21
khâu gọi là khâu cơ sở được nối với các khâu
khác của nhóm bằng ba khớp động.
(A, B, C gọi là khâu cơ sở)
* Những nhóm có chứa ít nhất một chuỗi động kín được xếp loại theo số cạnh của chuỗi
động kín “đơn” nhiều cạnh nhất của nhóm và đều thuộc loại cao hơn 3 (Chuỗi động kín
“đơn” là Chuỗi động kín không chứa một chuỗi động nào khác trong nó).
* Ngoài việc định loại nhóm cần định bậc của nhóm dựa vào số khớp chờ:
- Bậc tối thiểu của nhóm bằng 2
- Số bậc của nhóm càng cao thì các bài toán tĩnh động học và lực càng phức tạp hơn.
1.3.4. Xếp loại cơ cấu
1.3.4.1. Nguyên tắc xếp loại
Ngoài cơ cấu loại 1, tất cả các cơ cấu khác được xếp loại như sau:
a. Nếu cơ cấu chỉ chứa 1 nhóm tĩnh định, loại của cơ cấu là loại của nhóm
b. Nếu cơ cấu chứa nhiều nhóm tĩnh định, loại cơ cấu là loại của nhóm có loại cao
nhất.
1.3.4.2. Nguyên tắc tách nhóm
Để xếp loại cơ cấu cần tách nhóm: Khâu dẫn, giá và nhóm tĩnh định theo nguyên tắc:
+ Khi tách nhóm phải cho trước khâu dẫn
Vì cấu trúc nhóm phụ thuộc vào khâu trong nhóm. Khi thay khâu dẫn thì tương
đương với việc lấy một khâu của nhóm này và thay bằng một khâu khác. Vậy sẽ tạo thành
nhóm khác. E
C Khi khâu 1 là khâu dẫn
Vi dụ: E B thì cơ cấu trên là cơ cấu
C loại 4 bậc 2 (hình b)
B D F
Hình b G
A D F
 G E
Hình a C
B

F Khi khâu 5 là khâu dân,

A D
Hình 1.22 Hình c là cơ cấu loại 3 bậc 3
(hình c).
2
 + Khi tách ta tách các nhóm đơn giản, nếu không được mới tách ra các nhóm phức tạp
hơn. Tách nhóm xa khâu dẫn trước, gần khâu dẫn sau.
+ Sau khi tách một nhóm ra khỏi cơ cấu, phần còn lại của cơ cấu vẫn phải là một cơ cấu
hoàn chỉnh, tức vẫn là một chuỗi động kín, có bậc tự do bằng bậc tự do của cơ cấu ban
đầu.
Ví dụ: Tách nhóm tĩnh định của cơ cấu động cơ diezen, cơ cấu bơm oxy

Hình 1.23

- Tách cơ cấu động cơ điezen thành các nhóm tĩnh định:

Hình 1.24

3
Tách cơ cấu bơm ôxy thành các nhóm tĩnh định:

Hình 1.25

1.4. Thay thế khớp cao bằng khớp thấp

- Trong cơ cấu phẳng, thường có khớp cao loại 4, để tách thành những nhóm tĩnh
định như những cơ cấu phẳng toàn khớp thấp ta phải thay thế các khớp cao thành các khớp
thấp nhưng vẫn phải đảm bảo được chuyển động của cơ cấu.

Hình 1.26

W= 3.2 – (1 + 2 .2) =1btd

W= 3.3 – 2.4 =1btd
- Thay thế khớp cao bằng khớp thấp phải đảm bảo hai điều kiện:
+ Bậc tự do của cơ cấu không đổi

4
 + Quy luật chuyển động không đổi
- Nguyên tắc: Dùng một khâu hai khớp bản lề và đặt các bản lề tại tâm cong
của các thành phần khớp cao tại điểm tiếp xúc.
Ví dụ: Thay thế khớp cao bằng khớp thấp ở cơ cấu cam cần lắc đáy bằng

Hình 1.27

Trong đó A: tâm cong của thành phần khớp cao trên cam (khâu 1). Thành phần khớp
động trên cần có tâm ở ∞, nên khớp quay suy biến thành khớp trượt.
Sự thay thế khớp cao bằng khớp thấp không phải chỉ để xem xét nhóm tĩnh định mà
việc phân tích động học cơ cấu thay thế cho biết cả về định tính cũng như định lượng của
cơ cấu thay thế tại vị trí đang xét.
1.5 Thí dụ áp dụng.
Thí dụ 2.1 Cho cơ cấu phẳng như trên hình 1.28a.

Hình 1.28

a) Tính số bậc tự do và xếp hạng cơ cấu trong trường hợp khâu 1 là khâu dẫn
b) Chứng tỏ rằng với cơ cấu đã cho, hạng của cơ cấu phụ thuộc vào cách lựa chọn khâu
dẫn.
5
 Giải
a) Cơ cấu đã cho là 1 cơ cấu phẳng nên số bậc tự do của nó được tính theo công thức:
W = 3n –( p4 +2p5 – Rtr - Rth ) – s
Trong đó:
n – số khâu động, n=6
p4 – số khớp cao loại 4, p4 = 1
p5 - số khớp thấp loại 5, p5 = 8
Rtr – số ràng buộc trùng, Rtr = 0
Rth – số ràng buộc thừa, Rth = 0
s – là bậc tự do thừa (bậc tự do cục bộ), s = 0
Thay số chúng ta nhận được
W = 3.6 – (1+2.8) + 0 +0 - 0 = 1
Vậy cơ cấu đã cho có 1 bậc tự do.
Để xếp hạng cơ cấu ta, trước hết chúng ta thay thế khớp cao A bằng khâu thay thế m với 2
khớp thấp C1, C2 (C1,C2 nằm tại tâm cong của hai biên dạng tạo khớp cao A) và nhận
được cơ cấu thay thế mà trong đó tất cả các khớp đều là khớp thấp loại 5 như hình 1.28b
Với khâu 1 là khâu dẫn, có thể tách cơ cấu và nhận được 3 nhóm Axua hạng 2 và khâu dẫn
1 như trên hình 1.29a . Theo đó, cơ cấu đã cho là cơ cấu hạng 2 nếu chọn khâu 1 làm khâu
dẫn.

Hình 1.29

6
b) Bây giờ ta chọn khâu 6 làm khâu dẫn.
Khi đó, nếu ta tách cơ cấu chúng ta nhận được nhóm Axua hạng 2, 1 nhóm Axua hạng 3 và
khâu dẫn 6 như hình vẽ 1.19b. Theo đó, với khâu 6 là khâu dẫn, cơ cấu đã cho trở thành cơ
cấu hạng 3, vậy hạng của cơ cấu đã cho phụ thuộc vào cách lựa chọn khâu dẫn
Thí dụ 2.2: Cho cơ cấu phẳng trên hình 1.30a

Hình 1.30
a) Tính số bậc
tự do và xếp hạng cơ cấu trong trường hợp khâu 1 là khâu dẫn.
b) Hãy xếp hạng của cơ cấu trong trường hợp chọn khâu 4 làm khâu dẫn.
Giải
a) Số bậc tự do của cơ cấu phẳng đã cho được tính theo công thức.
W = 3n –( p4 +2p5 – Rtr - Rth ) – s
Trong đó: Số khâu động n =5, Số khớp cao (loại 4)p4 =1, số khớp thấp (loại 5)
P5 =6, số ràng buộc trung Rtr=0, số ràng buộc thừa Rth = 0, số bậc tự do thừa (hay số bậc tư
do cục bộ ) s =1 (chuyển động quay con lăn 2 quanh tâm A).
Thay vào công thức trên chúng ta nhận được.
W = 3.5 – (1+2.6 – 0 - 0) -1=1.
Vậy cơ cấu đã cho có 1 bậc tự do.
Để xếp hạng cơ cấu, trước hết phải thay thế khớp cao T bằng khớp thay thế m với 2 khớp
thap C1,C2 (C1,C2 nằm tại tâm cong của 2 biên dạng tọa khớp cao T, C2 =A) và nhận được
cơ cấu thay thế chỉ gồm tất cả các khớp thấp loại 5 như hinh 1.20b
Với khớp 1 là khâu dẫn, có thể tách cơ cấu và nhận được 1 nhóm Axua hạng 3 ( gồm các
khâu m, 3, 4, 5 và các khâu C1, C2, C, BT, BQ, D) và khâu dẫn như hình 1.21a
7
b) Với khâu 4 làm khâu dẫn, nếu tách cơ cấu chúng ta nhận được 2 nhóm Axua hạng 2 và
khâu 4 như hình 1.21b. Theo đó, với khâu 4 làm khâu dẫn, cơ cấu đã cho trở thành cơ cấu
hạng 2. Vậy hạng của cơ cấu đã cho đã thay đổi khi ta thay đổi cách lựa chọn khâu dẫn.

Hình 1.31