Regulacja prędkości kątowej silnika prądu stałego

- regulator stanu

d
dt
x sp  A sp xsp  B sp u sp  E sp z sp
ysp  C sp x sp

ia u sp  u s
x sp  
ua z sp  M o

Lech M. Grzesiak 73

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Regulacja prędkości kątowej silnika prądu stałego
- regulator stanu

 RLaa  La 1
La
0
 0
A sp  Jz
0 0 B sp 
kp
0 0  1
Tp Tp

0
E sp   J1z C sp  0 1 0
0
Lech M. Grzesiak 74

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Regulacja prędkości kątowej silnika prądu stałego
- regulator stanu

ia
x' = Ax+Bu ia Omega
Mo Demux
y = Cx+Du Omega
Mo ua
M odel silnika
z przeksztaltnikiem ua
.
K(1)

K(2) Omega_ref
Omega_ref

Omega_ref K(3)
Mo

Lech M. Grzesiak 75

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Regulacja prędkości kątowej silnika prądu stałego
- regulator stanu (optymalizacja LQR)

u sp  Kx sp   ref


  x Tsp Qx sp  uTsp Ru sp dt
0

Q  0 oraz R  0
Lech M. Grzesiak 76

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Regulacja prędkości kątowej silnika prądu stałego
- regulator stanu

d
dt
x sp  A sp xsp  B sp Kx sp  B sp  ref

d
dt
x sp  A sp  B sp Kx sp  B sp ref

Lech M. Grzesiak 77

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Regulacja prędkości kątowej silnika prądu stałego
- regulator stanu

'q=' '1' '1' '1'

'K=' '0.62976' '0.92561' '2.1942'
'E=' '-14760.9117' '-154.9573' '-11.9972'

'q=' '20' '1' '1'

'K=' '6.5044' '0.89648' '2.2235'
'E=' '-14757.3792' '-358.3325' '-5.1893'

Lech M. Grzesiak 78

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Regulacja prędkości kątowej silnika prądu stałego
- regulator stanu
10

5
ia

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
20

10
Ω

-10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
40

20
ua

-20
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
czas [s]
Lech M. Grzesiak 79

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Regulator LQR z likwidowaniem uchybu ustalonego

Jeśli chcemy uzyskać likwidację uchybu ustalonego

po wystąpieniu zakłócenia (zmianie obciążenia)
należy rozszerzyć regulator o część całkującą.

Wprowadza się w tym przypadku dodatkową zmienną

stanu p.

Równania stanu można zapisać po pominięciu

zakłóceń w postaci:

Lech M. Grzesiak 80

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Regulator LQR z likwidowaniem uchybu ustalonego
uruchom
'g10_04_dane
plik _lqr_int_nowe.m'

Ome ga_ref

Mo

1 ia
K(4) x' = Ax+Bu
s De mux
y = Cx+Du Omega
ua
silnik z
prze ksztaltnikiem

K(1)

K(2)

K(3) Omega

Lech M. Grzesiak 81

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Regulator LQR z likwidowaniem uchybu ustalonego

d
x A sp 0 x sp
dt sp
d
 
dt
p C sp 0 p

B sp 0 us
 
0 1  ref

Lech M. Grzesiak 82

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Regulator LQR z likwidowaniem uchybu ustalonego

x sp
u s  K1 xsp  K2 p  K
p

T
x Ti  x Tsp p

Lech M. Grzesiak 83

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Regulator LQR z likwidowaniem uchybu ustalonego

A sp 0 B sp
Ai  Bi 
C sp 0 0

0 Ci  C sp 0
Fi 
1

Lech M. Grzesiak 84

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Regulator LQR z likwidowaniem uchybu ustalonego

d
dt
x i  A i xi  B i u i  F i  ref

u  Kx i
Nowe macierze współczynników wag będą:

Q 0
Qi  Ri  R
0 qp

Lech M. Grzesiak 85

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Regulator LQR z likwidowaniem uchybu ustalonego

Macierze systemu zamkniętego są następujące:

A c  A i  Bi K
B c  Fi
Cc  Ci
Lech M. Grzesiak 86

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Regulator LQR z likwidowaniem uchybu ustalonego

Problem 3-wymiarowego regulatora LQR z całkowaniem

został przekształcony w 4-wymiarowy problem
zwyczajnego regulatora LQR.

Lech M. Grzesiak 87

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Model matematyczny silnika prądu przemiennego – równania
podstawowe

u sa  Rsa isa  d  sa # u ra  Rra ira  d  ra #

dt dt
u sb  Rsb isb  d  sb u rb  Rrb irb  d  rb
dt dt
u sc  Rsc isc  d  sc u rc  Rrc irc  d  rc
dt dt

us  2
3
 1 u sa  a u sb  a 2 u sc  ur  2
3
 1 u ra  a u rb  a 2 u rc 

is  2
 1 i sa  a i sb  a 2 i sc  ir  2
3
 1 i ra  a i rb  a 2 i rc 
3

s  2
3
 1  sa  a  sb  a 2  sc  r  2
3
 1  ra  a  rb  a 2rc  rc 

3
a  1  j
2 2
3
a2  1  j Lech M. Grzesiak 88
2 2

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Model matematyczny silnika prądu przemiennego
(przejście do wspólnego stacjonarnego układu odniesienia)

d s
u s  Rs i s 
dt
d r
u r  Rr i r 
dt

u s  u ss , i s  i ss ,  s   ss
u r  u sr e j , i r  i sre j ,  r   sr e j
  d , m  1 d
p dt
dt

s j
d
r  d
 re   e j dtd  sr  je j  sr dt
d

dt dt
Lech M. Grzesiak 89

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Model matematyczny silnika prądu przemiennego
(klatkowego) w stacjonarnym układzie odniesienia

u ss  Rs i ss  d ss #
dt
0  Rsr i sr  d sr  jp m  sr
dt
 ss  L s i ss  Lm i sr
 sr  L sr i sr  Lm i ss

M e  3 p s  i s 
2
d  m  1 M e  M o 
dt J
Lech M. Grzesiak 90

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Schemat zastępczy silnika AC
w stacjonarnym układzie odniesienia

Rs Lsσ Lrσ er Rr
Lm
us

ur
im
is ir

Lech M. Grzesiak 91

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Model matematyczny silnika prądu przemiennego w
stacjonarnym układzie współrzędnych prostokątnych αβ

u ss  u ss  ju ss #
i ss  i ss  ji ss
i sr  i sr  ji sr
s s
s   ss  j s
s
 sr   sr  j r

Lech M. Grzesiak 92

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Transformacja napięć fazowych do stacjonarnego układu
współrzędnych prostokątnych αβ

2 1 1 u ssa
u ss 3 3 3
  u ssb
u ss 0
3 3
3 3 u ssc

Lech M. Grzesiak 93

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Model matematyczny silnika prądu przemiennego w stacjonarnym
układzie współrzędnych prostokątnych αβ

u ss t  Rs i ss t  d  ss t

dt
0  Rr i sr t  d  sr t  p m t srt
dt
 ss t  L s i ss t  L m i sr t
 sr t  L r i sr t  L m i ss t
u ss t  Rs i sst  d  sst
dt
0  Rr i srt  d  srt  p m t sr t
dt
 ss t  L s i sst  L m i srt
 sr t  L r i srt  L m i sst
d  m t  1 3 pL m i s ti s t  i s ti s t 
s r s r Mo
dt J 2

Lech M. Grzesiak 94

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Schemat zastępczy silnika AC w stacjonarnym układzie
współrzędnych prostokątnych

us

er

ur
im
us

er

ur
im

Lech M. Grzesiak 95

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Model matematyczny silnika prądu przemiennego w
wirującym (ωk) układzie odniesienia

u s  u ks e jk , i s  i ks e jk ,  s   ks e jk

u r  u kr e jk  , i r  i kr e jk  ,  r   kr e jk 

k
d s
u ks  R s i ks  j s  ks 
dt
k
d
u kr  R r i kr  j k  p m  kr  r
dt
Lech M. Grzesiak 96

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Model matematyczny silnika prądu przemiennego
w wirującym (ωs) układzie odniesienia
- równania obwodu elektrycznego

d s
u s  R s i s  j s  s 
dt
d r
u r  R r i r  j s  p m  r 
dt
 s  L s i s  Lm i r
 r  L r i r  Lm i s

Lech M. Grzesiak 97

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Model matematyczny silnika prądu przemiennego
w wirującym (ωs) układzie odniesienia
- zależność na moment elektromagnetyczny i
równanie ruchu

3
M e  p s  i s 
2
d  m  1 M e  M o 
dt J

Lech M. Grzesiak 98

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Model matematyczny silnika prądu przemiennego w
wirującym (ωs) układzie odniesienia
-obwód stojana

u s  R s i s  j s  s  L s d i s  Lm d i r
dt dt
u s  R s i s  j s  s  L s d i s  L m d i s  L m d i r
dt dt dt
u s  R s i s  j s  s  L s d i s  L m d  i s  i r 
dt dt

Lech M. Grzesiak 99

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Model matematyczny silnika prądu przemiennego w
wirującym (ωs) układzie odniesienia
- obwód wirnika

u r  R r i r  j s  p m  r  Lr d i r  Lm d i s
dt dt
u r  R r i r  j s  p m  r  Lr d i r  Lm d i r  L m d i s
dt dt dt
u r  R r i r  j s  p m  r  Lr d i r  Lm d  i r  i s
dt dt

Lech M. Grzesiak 100

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Schemat zastępczy silnika AC
w wirującym (ωs) układzie odniesienia

us

ur
im

Lech M. Grzesiak 101

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Schematy zastępcze silnika AC
w stacjonarnym oraz wirującym układzie odniesienia

Rs Lsσ Lrσ er Rr
Lm Stacjonarny układ
us

ur
odniesienia

im
is ir

Wirujący układ
us

ur
odniesienia
im

Lech M. Grzesiak 102

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Zapis modelu silnika AC w prostokątnym (xy) układzie
odniesienia, wirującym z prędkością (ωs)

u s  u sx  ju sy
u r  u rx  ju ry
i s  i sx  ji sy
i r  i rx  ji ry
 s   sx  j sy
 r   rx  j ry
Lech M. Grzesiak 103

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Zapis modelu silnika AC w prostokątnym (xy) układzie
odniesienia, wirującym z prędkością (ωs)
równania obwodu stojana

u sx  ju sy  R s i sx  ji sy   j s  sx  j sy   d  sx  j sy 
dt
u sx  R s i sx   s  sy  d  sx
dt
u sy  R s i sy   s  sx  d  sy
dt

Lech M. Grzesiak 104

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Zapis modelu silnika AC w prostokątnym (xy) układzie
odniesienia, wirującym z prędkością (ωs)
równania obwodu wirnika

u rx  ju ry  R r i rx  ji ry   j s  p m  rx  j ry   d  rx  j ry 
dt
u rx  R r i rx   s  p m  ry  d  rx
dt
u ry  R r i ry   s  p m  rx  d  ry
dt

Lech M. Grzesiak 105

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Zapis modelu silnika AC w prostokątnym (xy) układzie
odniesienia, wirującym z prędkością (ωs)

u sx  R s i sx   s  sy  d  sx
dt
u sy  R s i sy   s  sx  d  sy
dt
u rx  R r i rx   s  p m  ry  d  rx
dt
u ry  R r i ry   s  p m  rx  d  ry
dt
 sx  L s i sx  Lm i rx
 sy  L s i sy  L m i ry
 rx  L r i rx  Lm i sx
 ry  L r i ry  L m i sy
Lech M. Grzesiak 106

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Schemat zastępczy silnika AC w wirującym układzie
współrzędnych prostokątnych

esx

erx
usx

urx
imx
esy
usy

ery

ur
imy

Lech M. Grzesiak 107

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Schemat zastępczy silnika prądu przemiennego (klatkowego)
dla stanu ustalonego

Rs Ls Lr er Rr
Lm

Is Ir
Us

Im

Lech M. Grzesiak 108

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Metody sterowania

Metody sterowania napędów z silnikiem klatkowym

Serowanie zewnętrzne Sterowanie

U/f=const wewnętrzne

Bezpośrednia Pośrednia Naturalna Bezpośrednie

orientacja orientacja orientacja sterowanie
wektora pola wektora pola wektora pola momentu
(strumień (strumień (strumień (strumień
wirnika) wirnika) stojana) stojana)

Lech M. Grzesiak 109

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Układ sterowania metodą bezpośredniej orientacji
pola (FOC)

Lech M. Grzesiak 110

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Układ sterowania metodą bezpośredniej orientacji
pola (FOC)

Ω Ψref isx ZASILANIE

PI
Ψ xy - αβ −
ref
Ω αβ abc
isy
PI
sin γ isa

cos γ Is
Ω Estymacja: σ
Us
Ψr
γ M
G

Lech M. Grzesiak 111

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Układ sterowania metodą pośredniej orientacji pola
(IFOC)

Lech M. Grzesiak 112

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Układ sterowania metodą pośredniej orientacji pola
(IFOC)

Ω Ψr ref isx ZASILANIE

PI
ref Ψr xy - αβ −
Ω αβ abc
isy
PI
sin γ isa

Ψr cos γ Is
Ω Lm, Lr, sin
Rr cos Ψr Us

ωr ωs M
G

Lech M. Grzesiak 113

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com