„Automatyka napędu”

prof. nzw. dr hab. Lech M. Grzesiak

email: < L.Grzesiak@isep.pw.edu.pl >

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Literatura do wykładu
„Automatyka napędu”
1. Krzemiński Z.: „Cyfrowe sterowanie maszynami asynchronicznymi” seria
„Postępy Napędu Elektrycznego i Energoelektroniki” - tom 45,
Wydawnictwo Politechniki Gdańskiej, 2001.
2. Orłowska-Kowalska T.: „Bezczujnikowe układy napędowe z silnikami
indukcyjnymi”, seria „Postępy Napędu Elektrycznego i Energoelektroniki”, -
tom 48, Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, 2003.
3. Tunia H., Barlik R.: "Teoria przekształtników", Oficyna Wydawnicza
Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2003.
4. Kaźmierkowski M. P., Tunia H.: "Automatyka napędu przekształtnikowego",
PWN, Warszawa 1987.
5. Kaczorek T.: "Teoria sterowania i systemów", PWN, Warszawa 1993.
6. Bose B. K.: "Power Electronics and Variable Frequency Drive – Technology
and Applications", IEEE Press, New York 1997.

Lech M. Grzesiak 2

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 cd. Literatura do wykładu
„Automatyka napędu”
7. Tadeusiewicz R.: "Sieci neuronowe", Akademicka Oficyna
Wydawnicza RM, Warszawa 1993.
8. Hertz J., Krogh A., Palmer R.G., "Wstęp do teorii obliczeń
neuronowych", WNT, 1993.
9. Korbicz J., Obuchowicz A., Uciński D.: "Sztuczne sieci neuronowe
- podstawy i zastosowania", Akademicka Oficyna Wydawnicza
PLJ, Warszawa 1994.
10. Osowski S.: "Sieci neuronowe w ujęciu algorytmicznym", WNT,
Warszawa 1996.
11. Żurada J., Barski M., Jędruch W.: "Sztuczne sieci neuronowe",
PWN, Warszawa 1996

Lech M. Grzesiak 3

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Zakres wykładu

• Klasyfikacja układów napędowych

• Sposoby przekształcania energii i topologie
przekształtników
• Model matematyczny silnika DC w przestrzeni stanu
• Projektowanie regulatorów w napędzie prądu stałego
– Metody analityczne, Metoda Zieglera-Nicholsa
– Regulator stanu - Metoda LQR
• Model matematyczny silnika AC, definicja wektora
przestrzennego
• Sterowanie metodą orientacji wektora pola
• Układ napędowy sterowany metodą bezpośredniej
kontroli momentu (DTC)

Lech M. Grzesiak 4

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Zakres wykładu cd.

Napędy bezczujnikowe
• Algorytmiczne metody odtwarzania
prędkości kątowej wirnika
– Metoda pseudoinwersji
– Filtr Kalmana
• Algorytmiczne Metody odtwarzania
wektorów strumieni stojana i wirnika

Lech M. Grzesiak 5

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Zakres wykładu cd.

Sztuczna inteligencja w sterowaniu napędami

• Wprowadzenie do teorii sieci neuronowych
• Neuronowe metody identyfikacji obiektów
• Aproksymacja dynamiki przy wykorzystaniu
sieci neuronowych
• Neuronowe estymatory prędkości i strumieni
• Neuronowe regulatory adaptacyjne w
napędach AC

Lech M. Grzesiak 6

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Układy napędowe ???

Układ napędowy to zespół urządzeń

pozwalających
na sterowanie prędkością lub położeniem.

Napęd elektryczny to zespół składający

się z maszyny elektrycznej,
przekształtnika i systemu sterowania

Lech M. Grzesiak 7

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Klasyfikacja elektrycznych układów napędowych

Lech M. Grzesiak 8

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Klasyfikacja silników DC

Lech M. Grzesiak 9

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Rodzaje silników DC

Lech M. Grzesiak 10

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Topologie układów przekształtnikowych dla
napędów DC (wersja 1 – napęd jednokierunkowy)

i
Lech M. Grzesiak 11

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Topologie układów przekształtnikowych dla
napędów DC (wersja 2 – napęd jednokierunkowy)

i
Możliwa zmiana kierunku prądu twornika (hamowanie)
Lech M. Grzesiak 12

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Topologie układów przekształtnikowych dla
napędów DC (wersja 3 napęd dwukierunkowy)

Lech M. Grzesiak 13

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Napęd prądu stałego z przekształtnikiem
DC/DC zasilany ze źródła DC

Lech M. Grzesiak 14

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Napęd prądu stałego z przekształtnikiem
DC/DC zasilany ze źródła AC

is

M
ia
ua

Lech M. Grzesiak 15

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Klasyfikacja silników AC

Lech M. Grzesiak 16

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Rodzaje maszyn prądu przemiennego (AC)

M MS

Maszyna klatkowa
Maszyna synchroniczna

MS
M
Maszyna synchroniczna
Maszyna pierścieniowa z magnesami trwałymi

Lech M. Grzesiak 17

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Klasyfikacja topologii układów przekształtnikowych

Lech M. Grzesiak 18

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Klasyczne rozwiązanie z falownikiem napięcia i
prostownikiem diodowym

•Odkształcony prąd sieci

•Hamowanie? Lech M. Grzesiak 19

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Układ napędowy z falownikiem napięcia, układem
hamowania i filtrem aktywnym

• prąd sieci sinusoidalny

• można hamować

Lech M. Grzesiak 20

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Układ napędowy z falownikiem napięcia i
prostownikiem kształtującym prąd wejściowy

• prąd sieci sinusoidalny ?

Lech M. Grzesiak 21

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Układ napędowy z dwoma przekształtnikami z
pośredniczącym obwodem napięcia stałego

Lech M. Grzesiak 22

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Układ napędowy z dwoma przekształtnikami z
pośredniczącym obwodem prądu stałego

Lech M. Grzesiak 23

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Napęd z przekształtnikiem bezpośrednim

•9 zaworów bipolarnych
•27 dopuszczalnych
A kombinacji stanów
zaworów

a
Warunki które należy
spełnić:
M
b B
•Obwód wejściowy nie
c
może być nigdy
zwierany
• W obwodzie
wyjściowym nie może
C
być nigdy przerywany
prąd

Lech M. Grzesiak 24

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Napęd prądu stałego z przekształtnikiem
DC/DC zasilany ze źródła DC

Lech M. Grzesiak 25

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Napęd prądu stałego – schemat zastępczy

Ua
M MR

Ra

Ua La

Ea
Lech M. Grzesiak 26

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Model matematyczny silnika DC
(równania stanu)

Ea

d i a t   R a i a t   t  1 u a t #

dt La La La
d t   i t  1 M t
a o
dt Jz Jz

Me

Lech M. Grzesiak 27

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Model matematyczny silnika DC

d
dt
xt  Axt  But  Ezt

i a t
xt  , ut  u a t, zt  Mo t
t

 RLaa  La 1
La
0
A , B , E

Jz 0 0  J1z

Lech M. Grzesiak 28

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Model matematyczny silnika DC

i a s  u a s  s 1 #

sL a  R a
s  i a s  M o s 1
J zs
La J z Ra
Te  Tm  2
Ra

1
i a s  u a s  s Ra
#
sT e  1
s  i a s  Mo s 1
Jzs
Lech M. Grzesiak 29

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Model silnika DC

Mo

1/Jz omega
ua 1/Ra omega
ia psi Me s
Ua Te.s+1
mech
Twornik

psi

Lech M. Grzesiak 30

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Model matematyczny przekształtnika

u a s sT
u s s
 G p s  k p e p

kp
G p s  1sT p

Lech M. Grzesiak 31

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

 Model matematyczny silnika z przekształtnikiem

d i t   R a i t   t  1 u t

a a a
dt La La La
d t   i a t  1 M o t
dt Jz Jz
d u a t  k p u s t  1 u a t
dt Tp Tp

Lech M. Grzesiak 32

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com