TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT ĐỀ THI CUỐI KỲ HỌC KỲ 1, NĂM HỌC 17-18

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Môn: HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG SERVO

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Mã môn học: SERV424029
Đề số: 01; Đề thi có 2 trang.
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ Thời gian: 60 phút.
------------------------- Được phép sử dụng tài liệu

Bài 1: (3đ)
a. Drawing a general diagram of a servo system for a 3-axis CNC machine using
DC servo motors.
It is similar to the figure 2.1 in the lecture note (chapter 2)
b. What are differences between semi-closed loop and full-closed loop system?
According to your diagram from (a), is it a open-loop, semi-closed loop or full-
closed loop system?
In many servo systems, a feedback system can be only established based on the
information of servo actuator. This kind of control system is called a semi-
closed loop. Otherwise, a full closed-loop is a system that feedback information
is obtained from a mechanism part

Full-closed loop

According to the diagram, it is a semi-closed loop system because there are

only feedback loops from the servo actuators.

c. Express the advantages and disadvantages of a servo system using DC servo

motors? Choose a reason that makes DC servo motors less common in
industrial applications?
Advantages:
- Smooth rotation at low speeds and capability of high speed applications (up
to 5000 RPM).
- No power used at standstill: with no static loads on the motor, no current is
required to hold position
- Wide variety of types available: being produced in many styles including
very low inertia types for high dynamic applications.
- Closed-loop control: high precision in trajectory control
Disadvantages:
- Brush maintenance: limiting their use in clean rooms, and other
environments where brush dust is not acceptable.
- Poor thermal performance: all the heat is generated in the rotor, from
which the thermal path to the outer casing is very inefficient.
Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV 1
 - Increased installed cost: the installed cost of a DC servo system is higher
than that of a stepper due to the requirement for feedback components.

The reason that makes DC servo motors less common in industrial

applications is brush maintenance
Bài 2: (4đ)
a. Vẽ sơ đồ khối mạch điều khiển động cơ bước lưỡng cực (bipolar)? Viết lưu đồ
giải thuật điều khiển động cơ trên ở 2 chế độ “1 phase ON” và “2 phase ON”?
Lợi ích của việc điều khiển “2 phase ON” là gì?

OUT 1
IN 1

H-Bridge 1
IN 2
OUT 2

CONTROLLER
OUT 3
IN 3

H-Bridge 2
IN 4
OUT 4

1 phase ON

OUT1 + 0 - 0 + 0 - 0 + 0 - 0
OUT2 - 0 + 0 - 0 + 0 - 0 + 0
OUT3 0 + 0 - 0 + 0 - 0 + 0 -
OUT4 0 - 0 + 0 - 0 + 0 - 0 +

Dựa vào bảng trên sinh viên vẽ lại lưu đồ giải thuật

2 phase ON

OUT1 + + - - + + - + + 0 - -
OUT2 - - + + - - + - - 0 + +
OUT3 - + + - - + + - + + + -
OUT4 + - - + + - - + - - - +

Dựa vào bảng trên sinh viên vẽ lại lưu đồ giải thuật

Điều khiển “2 phase ON” giúp tăng moment lực của động cơ lên khoảng 30%-
40% so với “1 phase ON”

Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV 1
 b. Cho sơ đồ khối bộ điều khiển tốc độ động cơ DC servo như hình:

Để giảm ảnh hưởng của việc tốc độ đặt thay đổi đột ngột và sự nhạy với nhiễu
tần số cao của khâu D, ta sử dụng bộ điều khiển PID sữa đổi như sau:
K s K
U (s)  K p E (s)  D  (s)  I E (s)
Ns  1 s
Viết giải thuật PID cho bộ điều khiển số bất kỳ sử dụng phương trình trên?

Tính sai số
ek   d k  k (2.1)
Khâu P:
u P k  K p ek (2.2)
Khâu I (sử dụng công thức tích phân lùi)
u I k  u I k 1  K I Tek (2.3)
T: thời gian lấy mẫu (s)
Khâu D:
  k 1
u D (k )  K D k (2.4)
T
u f (k )  (1   )u D f (k  1)   u D (k )
D
(2.5)
T
Với   ( 0    1)
TN
Sử dụng các phương trình (2.1) đến (2.5) sinh viên viết lại lưu đồ giải thuật

Bài 3: (3đ) Sử dụng giải thuật DS để nội suy 1 cung tròn ở góc phần tư I, theo chiều
kim đồng hồ (CW), R=6.
a. Lập bảng tính các giá trị cần thiết theo lưu đồ giải thuật?
b. Vẽ kết quả chạy được theo bảng câu a?
c. Tính sai số của hình nội suy được?

a.

D D1 D2 D3 X Y X Y
0 0 1 -11 0 0
1 1 1 -11 -10 3 -11 1 0
2 4 4 -10 -7 5 -11 1 0
3 -2 9 -7 -2 7 -9 1 1
4 -4 5 -11 -4 9 -7 1 1
5 -2 5 -11 -2 11 -5 1 1
6 4 9 -7 4 13 -3 1 1

Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV 1
 7 1 17 1 14 13 -1 0 1
8 0 14 0 13 13 1 0 1

Lưu ý: X =1 nghĩa là tăng 1 BLU theo trục X

Y= 1 nghĩa là giảm 1 BLU theo trục Y
b.
6

0
0 1 2 3 4 5 6

c.
1 1
Diện tích của ¼ cung tròn: S   R 2   3.14  62  28.26
4 4
1
Diện tích của hình nội suy được: S1  2  6  (2  6)4  28
2
S S
Sai số nội suy   1 100%  0.9%
S

Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV 1