Professional Documents
Culture Documents
Vježbe - Modeliranje Termoenergetskih Sistema
Vježbe - Modeliranje Termoenergetskih Sistema
SISTEMA
Datum: 01.12.2020.
Osnovni pojmovi
Model i teorija
Model je samo predočena teorija (konkretan je i omogućava da se teorija provjeri
na djelu
Model ne može postojati ako nema teorije – teorija mora biti prethodno
formulisana (teorija povezuje model i sistem, objašnjava ponašanje sistema,
omogućava predviđanje zaključaka koji se mogu provjeriti)
Simulacioni model
Program za generisanje ponašanja sistema
Nastao na osnovu modela (tipično matematskog modela)
Programski izvršava instrukcije za generisanje podataka o ponašanju
Na osnovu zadatih ulaza parametara izračunava izlaze modela
Faze modeliranja i simulacije
Inžinjerski pristup:
Model treba što vjernije da preslikava stvarnost u skladu sa
traženom složenosti i cijenom razvoja
Uvodi:
Objekte – gradivne jedinice modela Struktura
Opisne promjenljive – opisuju stanja objekata i modela
njihove karakteristike
Ponašanje i pravila interakcije objekata – opis Ponašanje
međusobnih uticaja objekata
Najčešće je:
Nejasan – postoje akcije nepoznatog redoslijeda
Nekompletan – ne opisuje sve situacije
Nekonzistentan – postoji više pravila koja se mogu primijeniti u istoj situaciji
Verifikacija i valjanost modela
2. Prediktivna valjanost
Model proizvodi dobre vrijednosti na izlazima prije nego što se mogu izmjeriti u
realnom sistemu
Omogućava istraživanje situacija koje nisu posmatrane u sistemu
3. Strukturna valjanost
Model u potpunosti odslikava način na koji realan sistem funkcioniše
Omogućava istraživanje operacija sistema koje se ne mogu mjeriti
Preporuke u izradi modela
Kvazistatički modeli
Statički modeli koji se mijenjaju tokom vremena
Linearni i nelinearni modeli
a kako je: , i
Analiza procesa
Proces koji se razmatra jest proces predgrijavanja sirove nafte u peći za predgrijavanje, koja
je sastavni dio postrojenja za rafinaciju nafte prikazanog na slici.
Napojne pumpe dobavljaju frakcijskoj koloni sirovu naftu iz spremnika.
Prije ulaska u frakcijsku kolonu sirova nafta se zagrijava u peći za predgrijavanje.
Kao zagrijevno gorivo koristi se plin.
Primjer: Postupak koncipiranja sistema upravljanja peći
za predgrijavanje sirove nafte
Ograničenja:
Da bi čitavo postrojenje za rafinaciju radilo kvalitetno, neophodno je da
temperatura T i protok Q sirove nafte na izlazu iz peći budu konstantni, iznosa
T=T*, Q=Q0.
Osim toga, iz sigurnosnih razloga i zbog metalurških ograničenja, mora se
osigurati da temperatura stjenke peći ne pređe iznos Tsm.
Pri tome se protok nafte Qu i temperatura nafte Tu na ulazu u peći mogu
značajno mijenjati.
Također se mijenjaju i pritisak u dobavnim cijevima i toplotni kapacitet ogrijevnog
plina.
Primjer: Postupak koncipiranja sistema upravljanja peći
za predgrijavanje sirove nafte
Zahtjevi na sistem upravljanja odražavaju tri cilja koje se želi postići, a to su:
Siguran rad: ograničenje temperature stjenke peći na iznos Ts < Tsm
Kvalitetan proizvod: temperatura sirove nafte na izlazu iz peći konstantna, iznosa
T = T*, neovisno o o vanjskim uticajima
Produktivan rad: osiguranje željenog protoka sirove nafte na izlazu iz peći Q = Q0
Koncipiranje sistema upravljanja
Odziv temperature sirove nafte na izlazu iz peći na skokovitu promjenu njezinog protoka uz ručno upravljanje.
2. Faza razgovora
IT: Postignuto je bolje vladanje sistema nego ručnim upravljanjem, ali još uvijek nije zadovoljavajuće. Naime,
u prvih nekoliko sati rada postrojenja, kada se protok nafte postupno povećava, temperatura nafte na
izlazu iz peći je preniska, pa frakcijska kolona ne može raditi optimalno.
IA: Budući da je izvedeno mjerenje protoka sirove nafte trebalo bi iskoristiti taj signal i projektovati tzv.
unaprijedni regulator koji će mijenjati protok goriva u trenutku promjene protoka nafte. Predlažem da
najprije isprobate samostalno djelovanje ovog unaprijednog regulatora, a tek ako ne postignete
zadovoljavajuće vladanje procesa, uključite i prethodno podešeni regulator temperature nafte.
IT: Samostalnom primjenom unaprijednog regulatora značajno je ubrzana kompenzacija uticaja promjene
protoka sirove nafte na njezinu temperaturu. Međutim, pojavljuje se odstupanje vrijednosti temperature
nafte u stacionarnom stanju od željene vrijednosti. Uključivanjem regulatora temperature otklonjen je ovaj
nedostatak.
IT: Iako se postignuto vladanje procesa može smatrati zadovoljavajućim, ipak se pojavljuju značajne
fluktuacije temperature nafte na izlazu iz peći svaki put kada uočimo promjenu pritiska u dovodnoj cijevi
goriva. Vjerujem, također, da i promjene količine topline u gorivu doprinose fluktuaciji temperature nafte,
iako to ne možemo kvantificirati. Čini mi se ipak da promjena količine topline manje utiče od promjene
pritiska.
IA: Koncentrišimo se onda na uticaj promjene pritiska u dovodnoj cijevi goriva. Lako je razumljivo zašto
promjene pritiska utiču na fluktuaciju temperature nafte. Naime, regulatori djeluju na otvorenost
regulacijskog ventila na cijevi za dotok goriva, ali se uz isti otvor pri različitim pritiscima ostvaruju i različiti
protoci goriva. Preme tome, treba ugraditi dodatni regulacijski krug koji će osigurati da protok goriva bude
jednak protoku koji zahtjevaju regulatori temperature sirove nafte. Da bi se to postiglo ugradit ćemo
regulator protoka goriva između regulatora temperature i regulacijskog ventila na cijevi za dovod goriva.
Dobiveni kaskadni sistem upravljanja trebao bi dati zadovoljavajuće vladanje procesa. Odziv temperature
sirove nafte na izlazu iz peći na skokovitu promjenu njezina protoka prikazan je na narednom dijagramu.
4. Faza razgovora
Kao što se i iz opisanog primjera može zaključiti, za uspješno projektovanje sistema upravljanja neophodno
je dobro poznavanje vladanja procesa. Poznavanje vladanja procesa naročito je važno pri sintezi
regulatora (u opisanom primjeru: regulatora temperature sirove nafte, regulatora protoka goriva i
unaprijednog regulatora za kompenzaciju promjena protoka sirove nafte).
1. Korak:
Proučiti proces – spoznati fizikalne (i hemijske) zakonitosti djelovanja u procesu (npr. tokove
materijala, tokove energije).
2. Korak:
Fizikalne (i hemijske) zakonitosti izraziti pomoću matematskih jednačina.
odnosno jednačinom:
Postavljanje jednostavnijih
matematskih modela
Rezervoar tečnosti sa isticanjem kroz regulacioni ventil
Za dva presjeka (slobodna površina tečnosti na visini h i izlazni presjek cijevi vrijedi
Bernulijeva jednačina, pa se za isticanje tečnosti iz rezervoara kroz uski otvor može
pisati:
a maseni protok:
Za povezivanje ventila u regulacioni krug koriste se tzv. pozicioneri. Oni pretvaraju upravljački
električni signal uv (najčešće strujni 4-20 mA, a ponekad i naponski 0-10V) u odgovarajući
pomak pogonskog motora, koji dovodi do promjene površine presjeka ventila, koja je linearno
proporcionalna iznosu upravljačkog signala.
U tom slučaju se proticanje kroz regulacioni ventil može opisati sljedećim izrazom:
odnosno
Zamjenom diferencija ∆ u izrazu diferencijalima d dobije se:
Prvi član u izrazu opisuje inkrementalnu promjenu izlaznog protoka tečnosti za inkrementalnu promjenu nivoa tečnosti u
rezervoaru dh, a drugi član inkrementalnu promjenu izlaznog protoka tečnosti za promjenu poprečnog presjeka otvora ventila dAv
Rezervoar tečnosti sa isticanjem kroz regulacioni ventil
Koeficijent kapaciteta ,
Pretpostavke:
razmatraju se samo srednje temperature
vode i stijenke
razmatra se samo izmjena toplote
između vode i stijenke, a zanemaruje izmjena
toplote sa okolinom
da su vrijednosti koef. prolaza toplote
konstantne
Fluidi različitih temperatura odvojeni debelom stjenkom
dh1
Rezervoar M1: w A1 m1u m1 i
dt
Fluidi različitih temperatura odvojeni debelom stjenkom
dh2
Rezervoar M2: w A2 m2 u m2 i
dt
Fluidi različitih temperatura odvojeni debelom stjenkom
d h11
Rezervoar E1: w A1c w m1u c w1u m1 i c w1 ah11 1 s
dt
a širina stijenke
Fluidi različitih temperatura odvojeni debelom stjenkom
d s
a širina stijenke s aHc s ah11 1 s ah2 2 s 2
dt
H visina rezervoara
Postavljanje složenijih
matematskih modela
Modeliranje i simuliranje dinamike
generatora pare u rafineriji nafte
D.Pavković, A.Sedić, S.Katulić
Preuzeto sa: https://www.researchgate.net/publication/326009414
Šta se modelira?
Validacija modela može se provesti ili kroz uporedne simulacijske analize s drugim
modelima, uključujući i uporedbu s podacima iz literature ili s obzirom na
eksperimentalne podatke
Naravno, eksperimentalni pristup se može smatrati najboljim testom valjanosti
modela, naročito ako se razmatra primjena modela u stvarnim, pogonskim
uvjetima
Zašto modelirati dinamiku generatora pare ?
1. Mase
2. Energije
3. Količine kretanja
Izvod matematskog modela
Na izlazu iz cijevi ložišta, odnosno ulazu u bubanj, nalazi se smjesa vode i pare
te se odvija proces separacije u ciklonskim separatorima
Model bubnja generatora pare se izvodi uz pretpostavku ravnotežnog stanja
unutar bubnja i zadovoljenja zakona očuvanja mase i energije pojedinačno za
tečnu u parnu fazu.
Ravnoteža mase vode u bubnju
αvs i αsz koeficijenti konvektivnog prelaza toplote između vode i stjenke bubnja, odnosno
između toplotne izolacije i okolnog vazduha [W/(m2K)],
λs toplotna vodljivost čelika [W/(mK)],
D0 i Di vanjski i unutrašnji prečnik bubnja [m],
λi toplotna vodljivost izolacije bubnja [W/(mK)]
Ravnoteža mase i energije pare u bubnju
Jednačina ravnoteža mase pare koja zauzima zapreminu bubnja VPB [m3]
okarakterisana je gustinom ρPB [kg/m3] te je data kako slijedi:
αps koeficijent konvektivnog prelaza toplote između pare i stjenke bubnja [W/ m2 K]
Jednačine ravnoteže silaznog cjevovoda
αvs1 koeficijent konvektivnog prelaza toplote između vode i stjenke cijevi silaznog
cjevovoda [W/m2K]
D1 unutrašnji prečnik cijevi [m]
D01 vanjski prečnik cijevi [m]
Di1 vanjski prečnik izolacije na cijevima silaznog cjevovoda [m]
Radi jednostavnosti, pretpostavlja se da entalpija fluida linearno opada s dužinom
cijevi silaznog cjevovoda, a srednja vrijednost joj je:
Moguće su značajne promjene stanja fluida unutar cijevi ložišta, zbog čega se
prostorno distribuirani model ložišta aproksimira sa četiri odvojena segmenta, a
analiza stanja fluida u svakom od segmenata se provodi odvojeno, uzimajući pritom
u obzir interakcije između susjednih segmenata (ovim se postižu poboljšanja
preciznosti modela)
Analizira se ponašanje ključnih parametara i dinamičkih varijabli generatora pare pod uticajem vanjskih
poremećaja
Eksperimentalni rezultati za razmatrani slučaj smanjenja protoka loživog ulja K2LU [l/h] koji su prikazani
na slici snimljeni su za slučaj kratkotrajnog ispada jednog od gorionika (poremećaj u opskrbi gorionika
loživim uljem)
Ispad jednog od gorionika rezultuje padom dobave goriva od približno 30%
Uporedba eksperimentalnog odziva nivoa tečne faze u bubnju generatora pare i rezultata
računalne simulacije za scenarij procesnog poremećaja
Promjene entalpije fluida u bubnju generatora pare i u različitim
segmentima cijevi ložišta
Maseni protoci fluida kroz cijevi ložišta i silaznog cjevovoda
Prelazna pojava proizvodnje pare u bubnju generatora pare nakon poremećaja
(ispada jednog od gorionika)
Hvala na pažnji