MODELIRANJE TERMOENERGETSKIH

SISTEMA

Datum: 01.12.2020.
Osnovni pojmovi

 Model je pojednostavljen prikaz realnog sistema napravljen da bi poslužio boljem

razumijevanju i/ili daljem proučavanju sistema i eksperimentisanju sa njim.
 Modeliranje i simulacija se koriste radi pribavljanja informacija o ponašanju
sistema bez stvarnog događaja u realnom svijetu
Eksperimentisanje na realnom sistemu može biti:
- neizvodivo
- opasno
- skupo

Realan sistem ima ‘’logičku zamjenu’’ – model

- analizira se ponašanje modela – donose se zaključci o ponašanju modela
- za postojeći sistem ili sistem u izgradnji
Modeliranje i simulacija

Modeliranje i simulaciju čini niz aktivnosti za pravljenje modela realnog sistema i

njegovu simulaciju na računaru

 Simulacija: određivanje ponašanja modela na osnovu poznatih vrijednosti na

ulazima (i opisnih promjenljivih modela)
 Računarska simulacija: određivanje ponašanja modela upotrebom programa u
računaru.
Model i teorija

Model i teorija
 Model je samo predočena teorija (konkretan je i omogućava da se teorija provjeri
na djelu
 Model ne može postojati ako nema teorije – teorija mora biti prethodno
formulisana (teorija povezuje model i sistem, objašnjava ponašanje sistema,
omogućava predviđanje zaključaka koji se mogu provjeriti)

Simulacioni model
Program za generisanje ponašanja sistema
 Nastao na osnovu modela (tipično matematskog modela)
 Programski izvršava instrukcije za generisanje podataka o ponašanju
 Na osnovu zadatih ulaza parametara izračunava izlaze modela
Faze modeliranja i simulacije

1. Razumijevanje sistema i vršenje mjerenja

2. Formiranje teorije
3. Formiranje neformalnog modela
4. Razrada u formalan model
5. Izgradnja simulacionog modela
6. Testiranje i verifikacija modela
7. Simulacija (u užem smislu) i prikupljanje simulacionih rezultata
8. Analiza rezultata i formiranje dokumentacije

Cijeli proces je često iterativan .

Nivo detaljnosti modela

Da bi model bio upotrebljiv krajnosti nisu prihvatljive:

 Složen/detaljan model: valjan ali skup/glomazan
 Veoma jednostavan model: ali nije valjan

Inžinjerski pristup:
 Model treba što vjernije da preslikava stvarnost u skladu sa
traženom složenosti i cijenom razvoja

 Neformalan opis – daje osnovne pojmove o modelu

 Formalan model - treba da obezbijedi veću preciznost i potpunost opisa
sistema
- opisuje sistem na jasan i nedvosmislen način
- koristi poznate metodologije (oslanja se na konvencije i pravila)
Neformalan model

Brzo i lako se formira

 Izbor je prepušten modelaru

Uvodi:
 Objekte – gradivne jedinice modela Struktura
 Opisne promjenljive – opisuju stanja objekata i modela
njihove karakteristike
 Ponašanje i pravila interakcije objekata – opis Ponašanje
međusobnih uticaja objekata

Najčešće je:
 Nejasan – postoje akcije nepoznatog redoslijeda
 Nekompletan – ne opisuje sve situacije
 Nekonzistentan – postoji više pravila koja se mogu primijeniti u istoj situaciji
Verifikacija i valjanost modela

 Da li model vjerno predstavlja realan sistem?

 Verifikacija modela je provjera da li se model ponaša onako kako je
zamislio modelar
 Porede se ponašanja modela i realnog sistema

Valjanost kao stepen podudaranja:

 Apsolutno podudaranje je nemoguće
 Razlike su posljedica aproksimacija
Stepeni podudaranja modela

1. Replikativna valjanost (najniži stepen)

 Porede se izlazi modela i sistema

2. Prediktivna valjanost
 Model proizvodi dobre vrijednosti na izlazima prije nego što se mogu izmjeriti u
realnom sistemu
 Omogućava istraživanje situacija koje nisu posmatrane u sistemu

3. Strukturna valjanost
 Model u potpunosti odslikava način na koji realan sistem funkcioniše
 Omogućava istraživanje operacija sistema koje se ne mogu mjeriti
Preporuke u izradi modela

 Definisati jasnu granicu sistema sa okolinom – obuhvatiti pojave od interesa

 Ne praviti suviše detaljan i složen model

 Uključiti važne promjenljive potrebne za opis sistema

 Pokušati razgraditi model na komponente – cjeline određene funkcije

 Koristiti provjerene metode za razvoj algoritama i programa

 Logički i kvantitativno provjeriti ispravnost modela

‘’Modeliranje je umijeće, a ne nauka’’

Opšte preporuke za izradu simulacijskih modela:

 Granica sistema sa okolinom mora biti odabrana tako da sistem, odnosno njegov model,
obuhvata samo fenomene od interesa. Okolina sistema se modelira tako da se ne
uključuju detalji i uzročne veze među njima, nego se daje samo njihov sažeti prikaz.
 Modeli ne smiju biti previše složeni ni detaljni, nego treba modelirati samo relevantne
elemente sistema. Previše složene i detaljne modele je teško ili čak nemoguće razumjeti i
vrjednovati, što znači da su njihov razvoj i upotreba teški i neizvjesnog kvaliteta.
 Model ne smije biti ni previše pojednostavljen, npr. izbacivanjem varijabli nužnih za
adekvatan opis sistema ili previše velikim stepenom nakupljanja komponenti sistema.
 Model je razumljivo rastaviti na više dobro definisanih i jednostavnih modula sa tačno
određenom funkcijom koju je lakše izgraditi i provjeriti.
 U razvoju modela preporučuje se primjena neke od provjerenih metoda za razvoj
algoritma i programa koje trebaju omogućiti bolje razumijevanje modela i pojedinih
njegovih modula u svim fazama razvoja modela.
 Potrebna je provjera logičke i kvantitativne ispravnosti modela, i to kako pojedinačnih
modula, tako i cijelog modela. Kod modela koji uključuju slučajne varijable to znači i
primjenu odgovarajućih statističkih tehnika.
Klasifikacije modela

 Podjele modela su brojne, a razni kriterijumi se odnose na:

 Prirodu promjenljivih i opsege vrijednosti
 Opseg vrijednosti vremena
 Vremensku zavisnost modela
 Determinizam
 Linearnost
 Formalan opis modela
 ‘’Opipljivost modela’’
 Stanje ravnoteže
 ...
Fizički i apstraktni modeli

Fizički modeli su materijalne reprezentacije istraživačkog

sistema zasnovane na analogiji fizičkih zakona.
Apstraktni modeli su simbolična, verbalna i matematičko –
logička reprezentacija sistema
 Upotrebljavaju simboličku notaciju
 Imaju promjenljive
 Matematičke funkcije
 Dijagrame stanja i slično
Vremenski kontinualni i vremenski diskretni modeli

Skup vrijednosti koje prima promjenljiva ‘’vrijeme’’ može biti:

 Neprebrojiv – vremenski kontinualan model
 Prebrojiv – vremenski diskretan model
 Modeli sa mješovitim stanjima

 Kod modela sa kontinualnim stanjima opisne promjenljive uzimaju vrijednosti opsega

realnih brojeva. Vremenski kontinualan model sa kontinualnim stanjima opisan je
diferencijalnim jednačinama

 Kod modela sa diskretnim stanjima opisne promjenljive uzimaju vrijednosti iz skupova

čiji su elementi diskretne vrijednosti
 Vrijeme teče kontinualno ali se javljaju događaji koji dovode do skokovitih promjena
stanja
 Događaj se javlja u proizvoljnom trenutku obično nezavisno od drugih događaja

Simulacija vremenski kontinualan model prevodi u vremenski diskretan

Kontinualan model

Opisan diferencijalnim jednačinama

 Vremenski kontinualan model sa kontinualnim stanjima
 Fizički modeli su kontinualni i opisuju se sa kontinualnim modelima sa distribuiranim
ili koncentrisanim parametrima
 Primjer modela sa distribuiranim parametrima (i prostorna koordinata x i vrijeme t
predstavljaju nezavisne promjenljive) – opisuje se parcijalnim diferencijalnim
jednačinama

 Ako se zanemari zavisnost od pozicije prelazi se na model sa koncentrisanim

parametrima – opisuje se običnim diferencijalnim jednačinama
Deterministički i stohastički modeli

Da li model sadrži slučajne promjenljive?

 Deterministički modeli su oni čije se ponašanje može predvidjeti, odnosno u

kojim je novo stanje sistema u potpunosti određeno prethodnim stanjem (ako
su izlazi modela uvijek isti za iste ulaze i stanje modela)

 Stohastički modeli (nedeterministički ili probabilistički) su oni čije se

ponašanje ne može unaprijed predvidjeti ili se mogu odrediti vjerovatnosti
promjene stanja sistema. Za stohastičko stanje je karakteristično slučajno
ponašanje, odnosno postojanje slučajnosti (slučajnih promjenljivih) u sistemu

 Model sa barem jednom stohastičkom promjenljivom = stohastički model

Invarijantni i varijantni modeli

Da li se model mijenja sa vremenom?

 Ukoliko se struktura modela ili pravila interakcije mijenjaju sa vremenom –

vremenski promjenljiv model – varijantan
 Suprotno, vremenski nepromjenljiv model - invarijantan
Statički i dinamički modeli

Statički modeli daju izlaze modela za sistem u

ravnoteži – tzv. stacionarno stanje
 Opisuju se algebarskim jednačinama
 Promjene u modelu ne zavise od vremena
 Ako se stanje ravnoteže promijeni, izlazi se mijenjaju, ali se ne prikazuju
načini i uzroci prelaza iz jednog stacionarnog stanja u drugo

Dinamički modeli daju promjene tokom vremena

izazvane aktivnostima u sistemu
 Opisuju se diferencijalnim jednačinama

Kvazistatički modeli
 Statički modeli koji se mijenjaju tokom vremena
Linearni i nelinearni modeli

Nelinearni modeli su opštiji, ali i složeniji

Linearni modeli mijenjaju stanja i daju izlaze poštujući linearne
transformacije
 Superpozicija
 Homogenost
 Stacionarnost

Linearni modeli nastaju postupkom linearizacije radi

jednostavnije upotrebe modela
 Linearizacija se tipično sprovodi za određeni režim rada sistema – ponašanje u
okolini radne tačke
 Linearni i nelinearni modeli

 Statički modeli opisuju algebarsku zavisnost između ulazne i izlazne

varijable, kao što je prikazano na slici za skalarne varijable:

 Ovakav model je linearan ukoliko postoji linearna zavisnost između

ulaza u i izlaza y. Međutim, linearnost se može definisati i u odnosu
na parametre (a,b) koji opisuju funkciju F(·) između ulaza i izlaza.
Mogući tipovi statičkih modela prikazani su sljedećom tabelom
Linearizacija

Realni procesi su generalno nelinearni, tako da akdekvatan model

procesa obično sadrži nelinearnosti. Sa druge strane, matematički
aparat je dobro razrađen za linearne modele. Ovaj problem se
može praktično riješiti uvođenjem pojma radne tačke.
Nelinearizovani model se u okolini radne tačke može linearizovati,
čime se dobija linearizovani model koji se dalje može koristiti za
analizu i projektovanje primjenom teorije linearnih matematičkih
sistema. Naravno, ovako dobijeni rezultati važe samo u okolini
razmatrane radne tačke, a svaka radna tačka imaće svoj
linearizovani model, tako da se sa promjenom radne tačke prelazi
na njoj odgovarajući linearizovani model.
Linearizacija

Neka (U0, Y0) definiše izabranu radnu

tačku. Ako sa ∆u i ∆y označimo
varijacije signala u i x oko radne tačke,
tj:

Sada se mogu definisati pojačanja

pri čemu u ravnotežnom stanju, kada se Postupak linearizacije

sistem nalazi u radnoj tački, važi nelinearne funkcije y = F(u)
pojačanje K1, tj.:
Dok u bliskoj okolini oko radne tačke važi linearizovano pojačanje K2
koje opisuje linearizovani model, tj.:
Linearizacija

Dakle, linearizovani model predstavlja model sistema za male

signale (predstavljaju odstupanja od radne tačke) i može se koristiti
za lokalnu analizu stabilnosti sistema oko date radne tačke. Za
odgovarajuće proračune u ravnotežnom (ustaljenom ili stacionarnom)
stanju koristiće se statičko pojačanje K1. Prilikom sprovođenja
analize za male signale, ∆u i ∆y, može se pretpostaviti da varijable
U0 i Y0 imaju nultu vrijednost (odgovara translaciji koordinatnog
sistema u tačku (U0, Y0)).
Pojednostavljenje modela

Odbaciti neke komponente, opisne promjenljive i/ili pravila

interakcije
 Snižavanje broja (reda) jednačina
Pojednostavljenje pravila interakcije
 Izbacivanje (smanjenje) uslova
 Ukrupnjavanje skupova diskretnih vrijednosti promjenljivih
 Ograničavanje obima promjene vrijednosti, npr. linearizacija modela
Grupisanje komponenti u veće cjeline (blokove) i postavljanje
opisnih promjenljivih na nivou takvih cjelina
 Koncentracija parametara: npr.prelazak sa parcijalnih na obične diferencijalne
jednačine
Zamijeniti neke od deterministički određenih promjenljivih sa
slučajno generisanim vrijednostima
Pristupi izgradnji modela sistema

Postoji više načina da se izgradi model sistema, od kojih su

najznačajniji sljedeći pristupi:
 Deduktivni pristup (polazi od opšteg ka posebnom)
 Induktivni pristup (za razliku od prethodnog, polazi od
posebnog da bi se došlo do opšteg)
 Bond graf (dijagram veza komponenti sistema)
Primjer deduktivnog pristupa:

Ako se tijelo mase m [kg] kreće translatorno pod dejstvom

aktivne sile Fa [N] uz prisustvo sile trenja Ft [N] po putanji x
tada je na osnovu Njutnovog zakona:

a kako je: , i

dobija se diferencijalna jednačina:

Primjer procesa dobijanja modela
Primjer: Postupak koncipiranja sistema upravljanja peći
za predgrijavanje sirove nafte

Analiza procesa
 Proces koji se razmatra jest proces predgrijavanja sirove nafte u peći za predgrijavanje, koja
je sastavni dio postrojenja za rafinaciju nafte prikazanog na slici.
 Napojne pumpe dobavljaju frakcijskoj koloni sirovu naftu iz spremnika.
 Prije ulaska u frakcijsku kolonu sirova nafta se zagrijava u peći za predgrijavanje.
 Kao zagrijevno gorivo koristi se plin.
Primjer: Postupak koncipiranja sistema upravljanja peći
za predgrijavanje sirove nafte

Ograničenja:
 Da bi čitavo postrojenje za rafinaciju radilo kvalitetno, neophodno je da
temperatura T i protok Q sirove nafte na izlazu iz peći budu konstantni, iznosa
T=T*, Q=Q0.
 Osim toga, iz sigurnosnih razloga i zbog metalurških ograničenja, mora se
osigurati da temperatura stjenke peći ne pređe iznos Tsm.
 Pri tome se protok nafte Qu i temperatura nafte Tu na ulazu u peći mogu
značajno mijenjati.
 Također se mijenjaju i pritisak u dobavnim cijevima i toplotni kapacitet ogrijevnog
plina.
Primjer: Postupak koncipiranja sistema upravljanja peći
za predgrijavanje sirove nafte

Zahtjevi na sistem upravljanja odražavaju tri cilja koje se želi postići, a to su:
 Siguran rad: ograničenje temperature stjenke peći na iznos Ts < Tsm
 Kvalitetan proizvod: temperatura sirove nafte na izlazu iz peći konstantna, iznosa
T = T*, neovisno o o vanjskim uticajima
 Produktivan rad: osiguranje željenog protoka sirove nafte na izlazu iz peći Q = Q0
Koncipiranje sistema upravljanja

 Postupak koncipiranja sistema upravljanja prikazat će se kroz dijalog inžinjera

tehnologa (IT) i inžinjera automatičara (IA).
 Inžinjer tehnolog zadužen je za osiguranje kvalitetnog rada postrojenja (u ovom
slučaju peći za predgrijavanje sirove nafte), a inžinjer automatičar za
projektovanje sistema upravljanja koji će zadovoljiti zahtjeve koje postavlja
inžinjer tehnolog.
 1.Faza razgovora

IA: Koji su Vaši proizvodni ciljevi?

IT: Želimo da se frakcijskoj koloni osigura potrebna količina sirove nafte zagrijane na željenu temperaturu Τ=Τ*. Iznos željene
temperature T* određen je tipom sirove nafte i željenom produktivnošću rada (željenim protokom nafte Q0) i obično se mijenja svaka
dva do tri dana. Također, moramo voditi računa da temperatura stijenke peći ne smije niti u jednom trenutku prijeći granični iznos Tsm.
IA: Dakle, Vaš proces ima dvije izlazne veličine: protok nafte Q i temperaturu nafte T. Protok je određen radnim režimom frakcijske
kolone pa je moguće upravljati samo temperaturom nafte, zar ne?
IT: Upravo tako.
IA: Prema tome, zadaća sistema upravljanja jest održavanje temperature sirove nafte na izlazu iz peći konstantnom bez obzira na
vanjske poremećaje (problem stabilizacije sistema), a svaka dva do tri dana pojavljuje se i problem slijeđenja promjene referentne
(željene) vrijednosti temperature (servo problem).
IT: Da.
IA: Od ulaznih veličina u proces koje su upravljive?
IT: Protok zraka i protok goriva. Glavna upravljačka veličina zapravo je njihov omjer. Pri tome, obično, protok zraka držimo
konstantnim, a mijenjamo samo protok goriva, kada je to potrebno.
IA: Ostale su ulazne varijable, kao što su promjena protoka sirove nafte Qu i promjena njezine temperature na ulazu u peć Τu,
poremećajne veličine?
IT: Da.
IA: Postoji li još neka procesna veličina koju treba uzeti u obzir?
IT: Postoji, pritisak u dovodnoj cijevi goriva pg i količina topline u gorivu λg. Obje se ove veličine značajno mijenjaju, a mi nemamo
mogućnosti utjecaja na te promjene. Promjene obje ove veličine predstavljaju poremećajne veličine.
IA: Koje mjerne i izvršne članove imate ugrađene?
IT: Termoparove za mjerenje temperatura T i Tu; mjerne prigušnice za mjerenje protoka sirove nafte Q i mjerenje protoka goriva
Qg; regulacijski ventil s pneumatskim pogonom za mijenjanje protoka goriva Qg. Osim toga, ugrađen je i jedan optički pirometar za
nadzor temperature stijenke peći. Ako temperatura stijenke pređe namještenu graničnu temperaturu pirometar pošalje alarmni signal,
koji zaustavlja rad postrojenja.
2. Faza razgovora

 IA: Imate li možda razvijen matematski model peći?

IT: Ne, ali imamo jednoga rukovatelja (operatera) koji vrlo dobro razumije vladanje procesa. Čak smo ga
pokušali angažovati da ručno upravlja procesom, ali nismo postigli prihvatljivo vladanje procesa. Tipičan
primjer odziva procesa prikazan je na slici. Na slici su prikazani odzivi temperature sirove nafte na izlazu iz
peći T na skokovitu promjenu njenog protoka Q uz ručno upravljanje i bez upravljanja.

Odziv temperature sirove nafte na izlazu iz peći na skokovitu promjenu njezinog protoka uz ručno upravljanje.
2. Faza razgovora

 IA: Imate li saznanje o uzrocima nezadovoljavajućeg vladanja pri ručnom upravljanju?

IT: Da. Kao što se sa slike može uočiti, rukovatelj izvrsno predviđa učinke promjene protoka nafte na njezinu
izlaznu temperaturu, ali ipak ne može reagirati dovoljno brzo i/ili dovoljno tačno. Isti je problem i s
uticajem ostalih poremećaja (pritisak u dovodnoj cijevi goriva i količina topline u gorivu).
IA: Jasno je, dakle, da moramo projektovati automatski sistem upravljanja. Pokušajmo za početak primijeniti
regulator koji će na temelju odstupanja mjerene vrijednosti temperature nafte na izlazu iz peći T od njezine
željene vrijednosti T* mijenjati dotok goriva Qg (podešavanjem otvora regulacijskog ventila na cijevi za
dotok goriva), tako da se to odstupanje smanjuje prema nuli. Ja ću podestiti parametre regulatora, a Vi
pratite rad postrojenja neko vrijeme i po potrebi prepodešavajte parametre regulatora. Kada procijenite
da je nužno, nazovite me pa ćemo zajedno analizirati vladanje procesa.

Sistem upravljanja s povratnom vezom.

 3. Faza razgovora

 IT: Postignuto je bolje vladanje sistema nego ručnim upravljanjem, ali još uvijek nije zadovoljavajuće. Naime,
u prvih nekoliko sati rada postrojenja, kada se protok nafte postupno povećava, temperatura nafte na
izlazu iz peći je preniska, pa frakcijska kolona ne može raditi optimalno.
IA: Budući da je izvedeno mjerenje protoka sirove nafte trebalo bi iskoristiti taj signal i projektovati tzv.
unaprijedni regulator koji će mijenjati protok goriva u trenutku promjene protoka nafte. Predlažem da
najprije isprobate samostalno djelovanje ovog unaprijednog regulatora, a tek ako ne postignete
zadovoljavajuće vladanje procesa, uključite i prethodno podešeni regulator temperature nafte.

Sistem upravljanja s predupravljanjem Sistem upravljanja s povratnom vezom i predupravljanjem

 4. Faza razgovora

 IT: Samostalnom primjenom unaprijednog regulatora značajno je ubrzana kompenzacija uticaja promjene
protoka sirove nafte na njezinu temperaturu. Međutim, pojavljuje se odstupanje vrijednosti temperature
nafte u stacionarnom stanju od željene vrijednosti. Uključivanjem regulatora temperature otklonjen je ovaj
nedostatak.

 IT: Iako se postignuto vladanje procesa može smatrati zadovoljavajućim, ipak se pojavljuju značajne
fluktuacije temperature nafte na izlazu iz peći svaki put kada uočimo promjenu pritiska u dovodnoj cijevi
goriva. Vjerujem, također, da i promjene količine topline u gorivu doprinose fluktuaciji temperature nafte,
iako to ne možemo kvantificirati. Čini mi se ipak da promjena količine topline manje utiče od promjene
pritiska.

 IA: Koncentrišimo se onda na uticaj promjene pritiska u dovodnoj cijevi goriva. Lako je razumljivo zašto
promjene pritiska utiču na fluktuaciju temperature nafte. Naime, regulatori djeluju na otvorenost
regulacijskog ventila na cijevi za dotok goriva, ali se uz isti otvor pri različitim pritiscima ostvaruju i različiti
protoci goriva. Preme tome, treba ugraditi dodatni regulacijski krug koji će osigurati da protok goriva bude
jednak protoku koji zahtjevaju regulatori temperature sirove nafte. Da bi se to postiglo ugradit ćemo
regulator protoka goriva između regulatora temperature i regulacijskog ventila na cijevi za dovod goriva.
Dobiveni kaskadni sistem upravljanja trebao bi dati zadovoljavajuće vladanje procesa. Odziv temperature
sirove nafte na izlazu iz peći na skokovitu promjenu njezina protoka prikazan je na narednom dijagramu.
4. Faza razgovora

Kaskadni sistem upravljanja s povratnom vezom i predupravljanjem

 Kao što se i iz opisanog primjera može zaključiti, za uspješno projektovanje sistema upravljanja neophodno
je dobro poznavanje vladanja procesa. Poznavanje vladanja procesa naročito je važno pri sintezi
regulatora (u opisanom primjeru: regulatora temperature sirove nafte, regulatora protoka goriva i
unaprijednog regulatora za kompenzaciju promjena protoka sirove nafte).

 Da bi se mogle primijeniti naprednije koncepcije upravljanja potrebno je imati na raspolaganju matematički

model procesa koji opisuje vladanje procesa u stacionarnim i dinamičkim stanjima.
Pristup postavljanju matematskog modela

1. Korak:
Proučiti proces – spoznati fizikalne (i hemijske) zakonitosti djelovanja u procesu (npr. tokove
materijala, tokove energije).

2. Korak:
Fizikalne (i hemijske) zakonitosti izraziti pomoću matematskih jednačina.

Osnovne jednačine procesa:

 Fizikalne (i hemijske) zakonitosti u procesu zasnivaju se na općem principu konzervacije
(održanja ravnoteže), koji se matematski može izraziti jednačinom:

odnosno jednačinom:
Postavljanje jednostavnijih
matematskih modela
 Rezervoar tečnosti sa isticanjem kroz regulacioni ventil

 Isticanje tečnosti iz rezervoara

protokom Qi ovisno je o nivou
vode u rezervoaru h i o otvoru
regulacionog ventila Xv

 Na slici je isprekidanom linijom

prikazan i regulacioni krug nivoa
tečnosti u rezervoaru, koju
održava regulator nivoa
mijenjanjem otvora regulacionog
ventila.
Rezervoar tečnosti sa isticanjem kroz regulacioni ventil

 Jednačina ravnoteže masa glasi:

 Za dva presjeka (slobodna površina tečnosti na visini h i izlazni presjek cijevi vrijedi
Bernulijeva jednačina, pa se za isticanje tečnosti iz rezervoara kroz uski otvor može
pisati:

 Dobija se brzina isticanja tečnosti:

Rezervoar tečnosti sa isticanjem kroz regulacioni ventil

 Odgovarajući zapreminski protok tečnosti kroz odvodnu cijev:

 a maseni protok:

 Ugradnjom regulacionog ventila u odvodnu cijev mijenja se izraz i postaje:

 Kv – konstrukciona konstanta ventila (bez dimenzije),

 Av - promjenljiva površina presjeka otvora ventila.

 Promjena površine presjeka otvora ventila u opštem slučaju je nelinearno ovisna o

promjeni otvora ventila (Av = f(xv) ).
 Linearizacija karakteristke regulacijskog ventila obično se postiže odgovarajućom
konstrukcijom prijenosnog mehanizma između pogonskog motora ventila (najčešće se
koristi električni ili pneumatski motor) i samog ventila.
 Rezervoar tečnosti sa isticanjem kroz regulacioni ventil

 Za povezivanje ventila u regulacioni krug koriste se tzv. pozicioneri. Oni pretvaraju upravljački
električni signal uv (najčešće strujni 4-20 mA, a ponekad i naponski 0-10V) u odgovarajući
pomak pogonskog motora, koji dovodi do promjene površine presjeka ventila, koja je linearno
proporcionalna iznosu upravljačkog signala.
 U tom slučaju se proticanje kroz regulacioni ventil može opisati sljedećim izrazom:

 uv upravljački signal pozicionera [mA] ili [V];

 Kv' konstanta proporcionalnosti regulacionog ventila [m2/mA] ili [m2/V].

 Izrazima je opisano isticanje tečnosti iz otvorenog rezervoara

kroz ventil uz pretpostavku da je iza ventila atmosferski pritisak.
Rezervoar tečnosti sa isticanjem kroz regulacioni ventil

 Uvrštavanjem izraza dobije se nelinearna diferencijalna jednačina:

 Linearizacija se vrši u proizvoljno odabranoj tački :

 Zanemarenjem člana i uvođenjem aproksimacije dobija se

odnosno
Zamjenom diferencija ∆ u izrazu diferencijalima d dobije se:

Prvi član u izrazu opisuje inkrementalnu promjenu izlaznog protoka tečnosti za inkrementalnu promjenu nivoa tečnosti u
rezervoaru dh, a drugi član inkrementalnu promjenu izlaznog protoka tečnosti za promjenu poprečnog presjeka otvora ventila dAv
Rezervoar tečnosti sa isticanjem kroz regulacioni ventil

 Uvođenjem dinamičkih značajki:

 Koeficijent otpora ,

 Koeficijent kapaciteta ,

 Vremenska konstanta procesa

 Dobija se diferencijalna jednačina

koja predstavlja lineariziran matematički model jedinične operacije isticanja

tečnosti iz rezervoara kroz regulacioni ventil
Fluidi različitih temperatura odvojeni debelom stjenkom

 Rezervoari vode 1 i 2 odvojeni su metalnom stjenkom debljine δ. U rezervoare utiču maseni

tokovi ṁ1u i ṁ2u temperatura θ1u i θ2u, a ističu maseni tokovi ṁ1i i ṁ2i. Ovo su i ulazne
varijable u sistem.

 Pretpostavke:
 razmatraju se samo srednje temperature
vode i stijenke
 razmatra se samo izmjena toplote
između vode i stijenke, a zanemaruje izmjena
toplote sa okolinom
 da su vrijednosti koef. prolaza toplote
konstantne
Fluidi različitih temperatura odvojeni debelom stjenkom

 Na osnovu pretpostavki i šeme u sistemu se mogu definisati dva rezervoara mase i

tri energije:

dh1
 Rezervoar M1:  w  A1  m1u  m1 i
dt
Fluidi različitih temperatura odvojeni debelom stjenkom

dh2
 Rezervoar M2:  w  A2  m2 u  m2 i
dt
Fluidi različitih temperatura odvojeni debelom stjenkom

d h11 
 Rezervoar E1:  w A1c w  m1u c w1u  m1 i c w1  ah11 1  s 
dt
 a širina stijenke
Fluidi različitih temperatura odvojeni debelom stjenkom

Rezervoar E2: dh22 


w A2cw  m2ucw2u  m2icw2  ah22 s 2 
dt
 a širina stijenke
Fluidi različitih temperatura odvojeni debelom stjenkom

 Jednačina energije za razdjelnu stjenku:

d s 
 a širina stijenke  s aHc s  ah11 1  s   ah2 2 s  2 
dt
 H visina rezervoara
Postavljanje složenijih
matematskih modela
Modeliranje i simuliranje dinamike
generatora pare u rafineriji nafte
D.Pavković, A.Sedić, S.Katulić
Preuzeto sa: https://www.researchgate.net/publication/326009414
Šta se modelira?

 Modelira se generator pare s jednim bubnjem i prirodnom cirkulacijom vode, gdje

je korišten dizajn bubnja generatora pare sa sistemom separacije pare
zasnovanom na ciklonskim separatorima.

 Modelira se dinamika generatora pare uzimajući pritom u obzir promjene

entalpije i pritiska fluida unutar bubnja generatora pare, kao i dinamiku silaznog
cjevovoda i cijevi ložišta te se na kraju model validira u odnosu na
eksperimentalne podatke dobivene iz sistema nadzora procesnih veličina (engl.
Data Collection System, DCS)

 Validacija modela može se provesti ili kroz uporedne simulacijske analize s drugim
modelima, uključujući i uporedbu s podacima iz literature ili s obzirom na
eksperimentalne podatke
 Naravno, eksperimentalni pristup se može smatrati najboljim testom valjanosti
modela, naročito ako se razmatra primjena modela u stvarnim, pogonskim
uvjetima
Zašto modelirati dinamiku generatora pare ?

 Pouzdan rad generatora pare je ključan faktor, kako za sigurnost osoblja

energetskog postrojenja, tako i za zadovoljavanje energetskih potreba

 Visoka dinamika takvog postrojenja u sprezi s naglim promjenama

parametara procesa i neodgovarajućom regulacijom nivoa vode u bubnju
generatora pare može rezultovati značajnim poremećajima u nivou vode

 Navedeni poremećaji, u sprezi s vanjskim opterećenjima, mogu u velikom

broju slučajeva dovesti do neplaniranih ispada postrojenja
Koji su ciljevi modeliranja ovakvog sistema ?

 Cilj je izvesti potpuno fizikalni model isparivačkog kruga generatora pare sa

koncentisanim parametrima zasnovan na temeljnim fizikalnim zakonitostima
 Dobijeni model bi bio pogodan je za analizu različitih dinamičkih pojava u
generatoru pare, te nadzor rada i dinamičku estimaciju ključnih teško mjerljivih
veličina u realnom vremenu
 Kako model ne ovisi o vrsti goriva koje se koristi u gorionicima, moguće ga je
primijeniti i za potrebe ekonomskih procjena zasnovanih na analizi bilansa energije
kako u konvencionalnim generatorima pare (pogonjenih fosilnim gorivima), tako i u
generatorima pare zasnovanim na alternativnim gorivima
 Model se lako može poopćiti za analizu sličnih postrojenja, pri čemu je potrebno
prilagoditi ključne operativne parametre kao što su radni pritisak, temperatura,
kapacitet proizvodnje pare i karakteristike pomoćne opreme
 Konačni simulacijski model generatora pare bio bi razvijen i implementiran u
Matlab/Simulink programskom okruženju
 Opis postrojenja

 Razmatrani generator pare, okarakterisan je

nazivnim radnim parametrima pritiska i
temperature pare od 80 bar i 510°C te
ukupnom toplinskom izlaznom snagom od 84
MW, sastavni je dio većeg energetskog
postrojenja, a koristi se kao glavni izvor
pregrijane vodene pare za kondenzacionu
turbinu snage 30 MW sa dva regulisana
oduzimanja pare
 Na slici je dat pojednostavljeni šematski
prikaz generatora pare s prirodnom
cirkulacijom vode te napojnom pumpom koja
dostavlja vodu temperature oko 140°C pri
pritisku 120 bar uz kapacitet dobave između
40 i 105 t/h. Masenim protokom napojne
vode upravlja se regulacijskim ventilom čiju
otvorenost definiše regulator nivoa tečne faze
u bubnju generatora pare.
 Opis postrojenja

 Napojna voda ulazi u bubanj nakon prolaska

kroz dva ekonomajzera
 Osim napojne vode, u bubanj ulazi i povratni
tok dvofaznog fluida (smjese vode i pare) iz
cirkulacionog kruga cijevi ložišta
 Veći dio tečne faze fluida koji izlazi iz bubnja
prolazi kroz silazni cjevovod prema cijevima
ložišta, dok se manji dio (približno 2%)
odvodi za odsoljavanje
 Proizvedena vodena para izlazi iz bubnja
kroz ciklonske separatore te potom ulazi u
pregrijače prije nego što se dalje transportuje
prema krajnjim potrošačima
 Budući da se ovdje razmatra generator pare
s prirodnom cirkulacijom vode, cirkulacija je
uzrokovana razlikom gustine fluida u silaznom
cjevovodu i cijevima ložišta
 Opis postrojenja

 Unutar bubnja generatora pare kontinuirano

se održava dinamička ravnoteža tečne faze i
pare.
 Pritom bilansa mase i energije ovisi o
varijabilnim protocima izlaznog i ulaznog
fluida te gubicima energije uslijed izmjene
topline između stjenki bubnja i okoliša.

 Otvorenost ventila za odsoljavanje tipično se

ne mijenja, odnosno mijenja se vrlo rijetko
nakon inicijalnog podešavanja.
 Prema tome, izlazni maseni protok fluida u
sistem za odsoljavanje se može smatrati
konstantnim, odnosno može se jednostavno
odrediti iz položaja ventila.
Šematski prikaz ulaznih i izlaznih tokova fluida u različitim dijelovima generatora pare,
s uključenim sistemom regulacije nivoa tečne faze unutar bubnja generatora pare
 Sistem regulacije generatora pare temelji se na proporcionalno
integrirajućem (PI) regulatoru nivoa tečne faze u bubnju generatora pare, a
koji zadaje postotnu vrijednost otvorenosti ventila yd, što je prikazano na
slici.

 Regulator nivoa mora kompenzovati djelovanja različitih poremećaja u

sistemu, kao što je takozvani „shrink-and-swell” efekt uzrokovan
varijacijama pritiska u bubnju generatora pare, a koji može uzrokovati
značajne perturbacije regulisane varijable (nivoa faze fluida h)

 ***Kako bi se ostvarilo zadovoljavajuće vladanje sistema regulacije nivoa, odnosno dobra

prigušenost odziva regulacijskog kruga, podešavanje PI regulatora nivoa se u ovom radu
zasniva na odgovarajućem lineariziranom upravljačkom modelu procesa i kriteriju simetričnog
optimuma ***
Baza modela

 Model isparivačkog kruga generatora pare energetskog postrojenja, s

prirodnom cirkulacijom vode i jednim bubnjem, a koji se zasniva isključivo na
fizikalnim zakonitostima očuvanja:

1. Mase
2. Energije
3. Količine kretanja
Izvod matematskog modela

 Jednačina ravnoteže mase u generatoru pare data je

sljedećim izrazom:

 Mk ukupna masa tečne i parne faze fluida u generatoru pare [kg]

 mNV ulazni maseni protok napojne vode [kg/s]
 mpi izlazni maseni protok proizvedene pare [kg/s]
 mods izlazni maseni protok prema sistemu za odsoljavanje [kg/s]
Izvod matematskog modela

 Zakon održanja energije u generatoru pare opisuje promjenu ukupne

akumulirane toplotne energije mješovitog fluida:

 Qk ukupna akumulirana toplotna energija u generatoru pare [J]

 eNV toplotni tok napojne vode [W]
 epi toplotni tok proizvedene pare [W]
 eods toplotni tok vode u sistemu za odsoljavanje [W]
 eG toplotni gubici prema okolini [W]
 φ toplotna snaga sagorijevanja u ložištu koja se isporučuje fluidu u
cirkulacijskom sistemu [W]
 Izvodi se uz pretpostavku ravnotežnog stanja unutar bubnja i zadovoljenja zakona očuvanja
mase i energije pojedinačno za kapljevitu i parnu fazu, uzimajući pritom u obzir i interakciju s
okolišem
Izvod matematskog modela

 Na izlazu iz cijevi ložišta, odnosno ulazu u bubanj, nalazi se smjesa vode i pare
te se odvija proces separacije u ciklonskim separatorima
 Model bubnja generatora pare se izvodi uz pretpostavku ravnotežnog stanja
unutar bubnja i zadovoljenja zakona očuvanja mase i energije pojedinačno za
tečnu u parnu fazu.
 Ravnoteža mase vode u bubnju

 Zakon očuvanja mase vode u bubnju:

 MB masa vode akumulirane u bubnju [kg]

 α5 udio pare u povratnom toku fluida
u bubanj iz cijevi ložišta
 m1 maseni protok vode iz bubnja u
silazni cjevovod [kg/s]
Ravnoteža mase vode u bubnju

 Maseni protok napojne vode mNV se reguliše regulacionim ventilom čiju

relativnu otvorenost yd određuje regulator nivoa tečne faze u bubnju,
maseni protok napojne vode mNV može se izraziti na sljedeći način:

 ρw gustina vode [kg/m3]

 pu pritisak na ulazu regulacionog ventila uslijed djelovanja pumpe napojne vode [Pa]
 pi pritisak na izlazu ventila [Pa]
 Cd bezdimenzionalni koeficijent protoka, parametar regulacionog ventila napojne
pumpe
 Avdmax [m2] odgovara poprečnom presjeku potpuno otvorenog ventila [m2], u odnosu na koji
se definiše efektivni poprečni presjek uslijed djelovanja regulatora nivoa koji definiše
relativnu otvorenost ventila yd [%].
Ravnoteža mase vode u bubnju

 Na sličan način definiše se i maseni protok vode u sistem za odsoljavanje

preko relativne otvorenosti ventila za odsoljavanje yods [%]:

 Cods bezdimenzioni koeficijent protoka za ventil sistema za odsoljavanje

 Aodsmax poprečni presjek potpuno otvorenog ventila [m2]
 ρB gustina vode u bubnju [kg/m3],
 p pritisak u bubnju [Pa],
 pods pritisak na izlazu ventila sistema za odsoljavanje [Pa].

Uzimajući u obzir da voda u bubnju posjeduje gustinu ρB [kg/m3], masa vode u

bubnju koja zauzima zapreminu bubnja VB [m3] može se računati kao MB = ρB · VB.
Odatle je moguće izraziti promjenu mase vode u bubnju na sljedeći način:
Ravnoteža mase i energije vode u bubnju

 Ovisnost zapremine vode VB o nivou vode u bubnju h, te dužini i prečniku bubnja

L i D je data kako slijedi

 Sređivanjem prethodnih izraza dobije se konačan izraz koji povezuje promjenu

nivoa vode u bubnju h i promjenu njene zapremine VB :

 Promjena energije u bubnju generatora pare zasnovana je na ravnoteži tokova

energije na ulazu u bubanj i njegovom izlazu:

 QB akumulisana toplotna energija vode u bubnju [J]

 e5W toplotni tok na izlazu cijevi ložišta [W]
 e1 toplotni tok na izlazu iz bubnja [W]
 eG toplotni tok (gubici) prema okolini [W]
 hB entalpija vode u bubnju [kJ/kg]
Ravnoteža energije vode u bubnju

 Pojedinačni toplotni tokovi su definisani na sljedeći način:

toplotni tok na izlazu cijevi ložišta

toplotni tok na izlazu iz bubnja

toplotni tok (gubici) prema okolini

 hNV predstavlja entalpiju napojne vode [kJ/kg]

 h' entalpija vrele tečnosti na ulazu u bubanj (na izlazu iz cijevi ložišta) [kJ/kg]
 Avs efektivna površina preko koje se vrši izmjena topline između vode i okoliša [m2]
 TB temperatura vode u bubnju [°C]
Ravnoteža energije vode u bubnju

 kvs [W/(m2K)] je ekvivalentni koeficijent prolaza toplote između vode i okoline,

definisan s obzirom na unutrašnju stjenku bubnja na sljedeći način:

 αvs i αsz koeficijenti konvektivnog prelaza toplote između vode i stjenke bubnja, odnosno
između toplotne izolacije i okolnog vazduha [W/(m2K)],
 λs toplotna vodljivost čelika [W/(mK)],
 D0 i Di vanjski i unutrašnji prečnik bubnja [m],
 λi toplotna vodljivost izolacije bubnja [W/(mK)]
 Ravnoteža mase i energije pare u bubnju

 Jednačina ravnoteža mase pare koja zauzima zapreminu bubnja VPB [m3]
okarakterisana je gustinom ρPB [kg/m3] te je data kako slijedi:

 MPB ukupna masa pare unutar bubnja generatora pare [kg]

 Ravnoteža energije u bubnju date je sljedećim izrazom:

 QPB akumulisana toplotna energija pare u bubnju [J]

 e5p toplotni tok pare na izlazu cijevi ložišta [W]
 epi toplotni tok pare na izlazu bubnja [W]
 eGPB gubici prema okolini
 hPB entalpija pare u bubnju [kJ/kg ]
Ravnoteža mase i energije pare u bubnju

 Pojedinačni toplotni tokovi e5p, ep1 i eGPB u prethodnom izrazu definisani su na

sljedeći način:

 h” entalpija suhozasićene pare [kJ/kg]

 APS efektivna površina za izmjenu toplote između pare u bubnju i okoliša [m2]
 TPB temperatura pare u bubnju [°C]
 kPB ekvivalentni koeficijent prolaza toplote između pare i okoline [W/m2K]
S obzirom na unutrašnju stjenku bubnja kPB je definisan na sljedeći način:

 αps koeficijent konvektivnog prelaza toplote između pare i stjenke bubnja [W/ m2 K]
 Jednačine ravnoteže silaznog cjevovoda

 Sljedeća jednostavna relacija, izvedena iz zakona očuvanja mase, opisuje

ravnotežu mase fluida unutar silaznog cjevovoda:

 M1 masa vode u cijevima silaznog cjevovoda [kg]

 l1 dužina cijevi [m]
 f1 površina poprečnog presjeka cijevi [m2]
 ρ1 gustina vode u cijevima [kg/m3]
 mkol izlazni maseni protok vode iz silaznog
cjevovoda [kg]
Jednačine ravnoteže silaznog cjevovoda

 Nadalje, iz zakona očuvanja količine kretanja fluida, primijenjenog na silazni cjevovod,

proizlazi sljedeći izraz:

 w1 brzina strujanja vode u silaznom cjevovodu [m/s]

 g gravitaciono ubrzanje [m/s2]
 ε koeficijent pada pritiska
 d1 prečnik cijevi [m]
 Σξ1 zbir lokalnih koeficijenata otpora proticanja
 pkol pritisak na izlazu cjevovoda [Pa]
Jednačine ravnoteže silaznog cjevovoda

 Izraz za ravnotežu energije u silaznom cjevovodu glasi:

 Q1 energija akumulisana u cijevima [J]

 ekol toplotni tok na izlazu iz silaznog cjevovoda (na izlazu iz bubnja generatora
pare) [W]
 eG1 gubici prema okolini [W]

 hkol entalpija vode na izlazu iz silaznog cjevovoda [kJ/kg]

 f1v ekvivalentna površina cijevi preko koje se odvija izmjena toplote [m2]
 T1 temperatura vode u silaznom cjevovodu [°C]
Jednačine ravnoteže silaznog cjevovoda

 k1 koeficijent prolaza toplote cijevi silaznog cjevovoda s obzirom na unutrašnju

stjenku cijevi [W/m2K]:

 αvs1 koeficijent konvektivnog prelaza toplote između vode i stjenke cijevi silaznog
cjevovoda [W/m2K]
 D1 unutrašnji prečnik cijevi [m]
 D01 vanjski prečnik cijevi [m]
 Di1 vanjski prečnik izolacije na cijevima silaznog cjevovoda [m]
 Radi jednostavnosti, pretpostavlja se da entalpija fluida linearno opada s dužinom
cijevi silaznog cjevovoda, a srednja vrijednost joj je:

 Akumulirana energija u silaznom cjevovodu je:

Jednačine ravnoteže silaznog cjevovoda

 Na temelju prethodno navedenih izraza dobije se sljedeći konačni izraz za

ravnotežu toplotne energije u silaznom cjevovodu:

 p1 pritisak u silaznom cjevovodu [Pa]

 V1 pripadajuća zapremina cijevi [m3]
Jednačine ravnoteže cijevi ložišta (povrat dvofaznog fluida u bubanj)

 Radi jednostavnosti, pretpostavlja se jednolik prenos toplote kroz stjenku cijevi

 Moguće su značajne promjene stanja fluida unutar cijevi ložišta, zbog čega se
prostorno distribuirani model ložišta aproksimira sa četiri odvojena segmenta, a
analiza stanja fluida u svakom od segmenata se provodi odvojeno, uzimajući pritom
u obzir interakcije između susjednih segmenata (ovim se postižu poboljšanja
preciznosti modela)

 Dinamičke jednačine za pojedine segmente cijevi ložišta imaju identičan format i

razlikuju se samo po indeksu (i = 2, 3, 4 ili 5) koji određuje pripadajući segment
ložišta.
 Jednačine ravnoteže cijevi ložišta (povrat dvofaznog fluida u bubanj)

 Iz zakona očuvanja mase, primijenjenog na svaki razmatrani segment ložišta, dobije

se sljedeći izraz za ravnotežu mase unutar pojedinog segmenta cijevi ložišta:

 Mi masa fluida u odgovarajućem segmentu

cijevi ložišta [kg]
 mi-1 ulazni maseni protok u i-ti segment ložišta [kg/s]
 mi izlazni maseni protok iz i-tog segmenta ložišta [kg/s]
 ρi gustina fluida u odgovarajućem dijelu
cijevi ložišta [kg/m3]
Jednačine ravnoteže cijevi ložišta (povrat dvofaznog fluida u bubanj)

 Nadalje, primjenom zakona očuvanja količine kretanja na svaki segment ložišta,

dobiju se sljedeće dinamičke jednačine:

 wi brzina strujanja fluida u razmatranom segmentu cijevi ložišta [m/s]

 pi pritisak na izlazu segmenta [Pa]
 fl površina poprečnog presjeka segmenta cijevi [m2]
 li dužina segmenta [m]
Jednačine ravnoteže cijevi ložišta (povrat dvofaznog fluida u bubanj)

 Jednačine ravnoteže toplotnih tokova za svaki od četiri segmenta cijevi ložišta

dobiju se primjenom zakona održanja energije, gdje se doprinos svakog od
segmenata u ukupnoj ravnoteži energije opisuje sličnim izrazima:

 Qi akumulisana energija u pojedinom segmentu cijevi ložišta [J]

 eGI toplotni gubici prema okolini [W]
 flv ekvivalentna površina za izmjenu toplote s okolinom [m2]
 Ti temperatura fluida u cijevima ložišta [°C]
Jednačine ravnoteže cijevi ložišta (povrat dvofaznog fluida u bubanj)

 kl koeficijent prolaza toplote s obzirom na unutrašnje stjenke cijevi ložišta

[W/m2] definisan kao:

 αvsl koeficijent konvektivnog prelaza toplote između fluida i stjenki cijevi

[W/m2K]
 DI unutrašnji prečnik cijevi ložišta [m]
 D0I vanjski prečnik cijevi ložišta [m]
 DiI vanjski prečnik izolacije na cijevima ložišta [m]
Jednačine ravnoteže cijevi ložišta (povrat dvofaznog fluida u bubanj)

 Pretpostavlja se linearna ovisnost entalpije fluida s dužinom segmenta cijevi

pa se akumulirana toplina u pojedinom segmentu cijevi može izraziti u obliku

sličnom izrazu

Za ravnotežu mase i energije te izraza za entalpiju fluida izvodi se sljedeći

konačan izraz za ravnotežu toplotnih tokova u pojedinom segmentu cijevi ložišta:
Pumpa napojne vode i napojni cjevovod bubnja

 U slučaju kada nema poremećaja u opskrbi napojnom vodom te uz konstantnu

temperaturu napojne vode osiguranu posebnim regulacionim sistemom
rezervoara napojne vode, karakteristika pumpe napojne vode može se
aproksimirati polinomskom funkcijom trećeg reda između pritiska dobave i
protoka napojne vode:

 pu pritisak dobave [Pa]

 ap0, ap1, ap2, ap3 polinomski koeficijenti karakteristike pumpe
Pumpa napojne vode i napojni cjevovod bubnja

 Primjenom zakona održanja količine kretanja na cjevovod između regulacionog

ventila i bubnja, dobije se sljedeća dinamička jednačina dotoka napojne vode u
bubanj:

 MNV masa vode u napojnom cjevovodu [kg]

 wNV brzina strujanja vode u cijevi [m/s]
 fNV poprečni presjek cijevi [m2]
 lNV dužina cijevi [m]
 ρNV gustina napojne vode [kg/m3]
Parametri i izlazne veličine modela

 Parametri modela zasnivaju se na fizikalnim i geometrijskim svojstvima generatora

pare. Ulazne veličine modela su pritisak u bubnju i toplotni tok isporučen
cirkulacionom krugu (cijevima ložišta)
Parametri i izlazne veličine modela
Analiza pogonskog poremećaja

 Analizira se ponašanje ključnih parametara i dinamičkih varijabli generatora pare pod uticajem vanjskih
poremećaja
 Eksperimentalni rezultati za razmatrani slučaj smanjenja protoka loživog ulja K2LU [l/h] koji su prikazani
na slici snimljeni su za slučaj kratkotrajnog ispada jednog od gorionika (poremećaj u opskrbi gorionika
loživim uljem)
 Ispad jednog od gorionika rezultuje padom dobave goriva od približno 30%
Uporedba eksperimentalnog odziva nivoa tečne faze u bubnju generatora pare i rezultata
računalne simulacije za scenarij procesnog poremećaja
Promjene entalpije fluida u bubnju generatora pare i u različitim
segmentima cijevi ložišta
Maseni protoci fluida kroz cijevi ložišta i silaznog cjevovoda
Prelazna pojava proizvodnje pare u bubnju generatora pare nakon poremećaja
(ispada jednog od gorionika)
Hvala na pažnji