PENGEMBANGAN PENCACAH DIGITAL

UNT UK INCREMENTAL ROTAR Y ENCODER

(MODIFICATION O F DIGITAL COUNTER FOR INCREMENTAL ROTARY ENCODER)
~ d Santoso.
d ~ Bharoto
Balal Spektrometn. P3lB - BATAN
Kalrasan Pusplptek Serpong-Tangerang 15314

Telnh rlihunt pencacnh rlipilal nnik-turun (7ip~~cIown Corrnter) untuk incrernentnl rotary encoder Pencacah digital
parln penelitin17 sehelroiuiya hanw bisa o~enninpilkanposisi encoder dnri 000.00 sanzpai dengan 999.99. sedangPm7
pencacnl7 cligitnl pada penelilia17 ini dapnt menampilkan posisi encoder dart -99.99 sampai dengan 99.99. Pencacah
digital ini dilengknpi pula dengnn tomhol reset untuk menmnpilkan pencncah pnrla posisi 00,OO. Apabila sz~mbn
encoder dipular searah dengan putarm7 ;arum jam (Clockbl'iseKW), rnalia pencacah digital a h ? menanzpilkanposisi
encoder d m 00.01 san~paidengan 99.99. Sebalik17,vn apahila surirbu encoder diputar herlmva~~an dengan arah
putarnn ~nruriz;am (Contra Cloclcl~Vi.se/CCll'i,maka pencncah digital nkan mermnpilkan posisi encoder don --00.01
sarnpai dengm -99.99. Pencacah ini clibunt dengo17 rnengc~nnkankompnnen yang ada di pnsaran don dilengkapi
dengan tonrhol reset, test d m konektor kelrrnrnn Binary Coded Decirnal (BCD) untrrk dihubungkan ke kontrolerynng
flapat rlipnah-nn sebngai kendali sunibu suatu alat. Pndn makalah ini dibnhas ; u p penanggulangan gangguan ynng
ditinrhulkan oleh transisi pulsa-pulsa rotan: encoder tersehat. Hasil pengujian inenrmn~ukkar~ halnva pencncah
encoder dapat berfu17gsirlengan haik.

ABSTRACT
A17 Up-Down Digital Counterfor an Increr~~enml Rotary Encoder has heen made. The digital counter of our fornier
research displqed the encoder position from 000.00 to 999.99, however the digital counter of this research can
d i s p l q the encoder position from -99.99 to 99.99. 7he digital counter is equipped with a reset button lo display the
counter in position of 00.00. If the encoder is rotated to clock wise direction (Clq then the digital counter udll d i s p l q
fio111 00.01 to 99.99 and ifthe encoder is rotated to contra clack wise direction (CCIVJ,the digital counter will disp1a.v
j?orir -00.01 rn -99.99. The counter was constructed by using local components and equipped with n reset button, a test
butlon and n Binary Coded Decinzal (BCD) output connector that can he connected lo the control yvstem. ~Voise
prolecrion from pulse transition of the encoder's output is also discussed in this paper. The resrrlt sholvs that the
counter Sperfornlnnce isgood

Kata kunci :Pencacal~digital. incremental rolny eno&zr

Keywords : Digital coante,: incremental rotan, e17coder
Tanggal n~asuk : 13 Januari 2005
Tanggal ditcrinla : 11 April 2005

I. PENDAHULUAN
Peralatan Difraktometer dan Spektrometer neutron telah
dipasang di Balai Speklrometri P X 3 - BATAN sejak
tahun 1991 melalui proyek Fase III BATAN. Dalam
perjalanan tvaktu gangguan-ganggum pada sislem
kendali lnulai n~uncul. Upaya pembenahan peralatan ini
seringkali rnenghadapi kesulitan menyangkut bcbcrapa
hal:
I . Sistcm opcrasi komputcr yang digunakan adaklh AIX.
dimana sistem opcrasi ini lidak umm digunakan.
2. Setiap tcjadi kerusakan komponen kendali.
pcnggantian komponcn tcrsebut harus dari merck.
jenis d m tipe yang sama. Hal ini menyebabkan biaya
d m ketcrgantungan yang tinggi. karena kesulitan
m e n d a p a h suku cadang dm selalu harm diimpor.
1 Langkah pcrbaikan sclalu harus mcnycsuaikan dengan
kondisi kctika peralatan itu dibuat.
Dcngan kcsulitan-kcsulitan terscbut di atas, Inaka
telah dilakukan penggantian kartu antar mlka pada
Difrnktometer Neutron Resolusi Tinggi (HRPD) dan
Difraktometcr Ncutron 1 Sumbu (FCD/TD). Penggantian
kartu antarmuka ini belum mendapatkan hasil yang
maksimal &lam ketclitian posisi karena bclum
menggunakan encoder. Pada penelitian scbelumnya
pcnulis mcmbnat pcncacah digital n a i k - t m untuk
increnlental rnlan: encoder"'- Pcncacah rotaiy encoder
ini dapat mcngatasi pcrmasalahan posisi yang ada pada
HRPD dan FCDIT?). Agar hasil penelitian kami dapat
bcnnanfaat juga bagi maqarakal nmnm manpun kalangan
p e r g u m tinggi. maka penulis mengembangkan hasil
penelitian tcrsebut.yaitu mcmbuat sistem pencacah digital
rolaryenco(1etiang bcrsifal umum dengan tampilan
dari -90.99 sampai dcngan 99.99 dengan mcnggunakan
komponcn-kornponen yang mudah didapat di pasaran.
Rangkaian pencacah ini jauh lebih sedcrhana dan Lebih
mural^ dibandingkm dengan sistem yang ada di pasaran.
Apabila terjadi ganggum akan nkanmudah diatasi sendiri
sehingga terlepas dari ketergantungan dengan pdihak lux.
2. PRlNSlP DASAR PENCACAH INCREMENTAL ROTARY ENCODER
Sccan mnum blok diagram dari mgkaian pencacah rolary encoder terdiri atas: Masukan ( e n c o d ~ r )rangkaian
, pembaca.
m ~ g k a i mpencacab dan penampil ( d i s p l q ) seperti pada Gambar 1.

Gambar 1.
Blok Diagam Pencacah Rotary Encode1

2.1. Masukan Pencacah Rotary Encoder

Sebagai masukan untuk pencacah rotary encoder adalah dapat dilihat pada Gambar 2. pang terdiri dari 3 tipe paitu:
pnlsa-pulsa keluaran dari rotar,v encoder. Rangkaian Standar. kolektor terbuka dan line driver. Masing-masing
kcluaran dari incremental rotary encoder pada umuumya tipe mempunyai batas arus yang diperbolehkan'2'.

i Tipe line driver

Rangkaian-mgkaian keluaran increnrental rotary encoder

Bcnluk pulsa kcluam dari incremental encoder dapat B dalarn satu putaran tergantung dari jenis dan tipc
dilii~atpada Gambar 3. Untuk arah putaran CW kcluaran encoder (500 - 1500), sedangkan keluarau pulsa Z tejadi
pulsa A mendal~uluipulsa B dan sebaliknp untuk an11 sckali dalain satu putaran sumbu.
CCV! pulsa A diddmlui oleb pulsa B. J u l a h pulsa A d m

.................................. ..................
ARAH CW ARAH CCVV
2.2. Rangkaian Pembaca Pulsa Rotmy Encr&r
Rangkaian pcmbaca pulsa rolnn oicoder adalah suatu
rangkaiw dcngan 2 buah nmsukan (pulsa-pulsa A dm B)
dan incmpun!ai dua buah kcluaran pulsa yaitu Lp (naik)
dan Down (tunm). Apabila suinbu rotan. eiicoder diputar
scarall jarum jam, nlaka kcluaran L p akan mcngcluarkan
pulsa dan pada keluarau Doiwi bernilai logika satu (5V).
Scbalikn?a jika encoder diputar bcrlawanm arah jamm
Gambar 4.
Rangkaian Pembaca Incren~eiilalRotanE17coder
Prinsip Kerja Rangkaim Pembaed Rotary Encoder
Prinsip kerja rangkaian penlbaca rotmy encoder pada
umumnya adalah sebagai berikut: Pulsa keluaran A dari
rota? encoder dillubungkan dengan masukan clock F.F
dan keluaran B encoder dihubungkan dengan masukan D
dari F.F. Dengan mengikuti tabcl kebenaran pada
Tabel 1."' yaitu apabila clock (kcluaran A) berubah dari
rcndah (L)ke tinggi (H) dan Data (keluaran B) dalam
keadaan 0 (L) maka keluaran Q akan menjadi L dan G rangkaian 4a. dan 4b., yailu tidak menggunakan decoder
menjadi H (5 Volt). Sebaliknya perubahan clock (A) dari
L ke H d m Data (keluaran B) ddam keadaan 1 (H) maka
G
keluaran Q menjadi H dan menladi L. Prinsip kej a F.F
ini cocok untuk membaca pulsa keluaran dari encoder.
Seperli dilunjukkan pada Gambar 3.. pada arah CW pulsa
A bcrubah dari L ke H dan pulsa B = L karma pulsa A
mcndahului B, maka keluaran (/ dari F.F menjadi H.
Sebaliknya putaran arah CCW pulsa A berubah dari L ke
H dan pulsa B = H karena pulsa B mendahului A_ maka
kcluaran G akan menjadi L. Dengan demikian kita dapat
mcngetahui arah putaran encoder dari keluaran F.F yaitu
= H menunjukkan amh CW dan sebaliknya 5 = L -
menunjukkan arah CCW.
Pada rangkaian Gambar 4a. kedua keluaran encoder (A
dan B) dimasukkan juga ke masukan gerbang NAND
yang k e l u m y a dihubungkan dengan inasukan A pada
dekoder IC 74139 dan masukan B pada IC 74139
dihubungkan dengan v. Dari Tabel 2. dapat dilihat
bahwa bila B atau ( -
5 ) = H maka kcluaran Y2 akan sama
dengan masukan A dari 74139 sedangkan kcluaran Yo,
YI, Y3 adalah 5V. Sebaliknya bila 5
- = L maka YOakan
sama dengan masukan A 74139. keluilran lainnya sama
jam luaka keluaran Uo11v7 akan mcngeluarkan ppulsa dan
keluaran 1.p bemilai 5V.
Ada 3 jenis rangkaian pembaca rotary e~icoderseperli
dilunjukkan pada Galnbar 4. yang mana nusing-masing
telah dibuac dan diujicoba. Hasil pengujian menunjukkan
bahwa tiap rangkaian ~nc~npunyaikeuntlmgan dan
kerugian masing-niasing. Kctiga rangkaian pembaca
mcngpnakm D flip-flop (F.F.) sebagai komponen utama.
dengan 5V. Dengan demikian keluaran Yo untuk Down
dan keluaran Y2 untuk Up. Rangkaian Ganbar 4b. mirip
dengan 4a. namun mcmpunyai pcrbedaan yaitu pada
mgkaian 4b pulsa keluaran B encoder dilewatkan scbuah
pcmbalik (gerbang NOT) kemudiau dimasukkan kc
masukan A 74139. Cara kejanya hampir sama dengan
rangkaian Ganbar 4a. Rangkaian 4c agak berbeda dengan
IC 74139. Masing-masing keluaran A d m B dari encoder
dihubungkan dengan rnasukkan gerbang NAND,
demikian pula dcngan keluaran FF yaitu Q dan 5 - ke
masing-masing gerbang NAND. Apabila sumbu encoder
diputar scarali jarum jam, dari penjelasan di atas = 1
(H) dan Q = 0 (L) maka pulsa dari encoder akan
ditcruskan oleh gerbang NAND2 sebagai k e l u m lip dan
gerbang NAND1 akan ternup. Sebaliknya jika sumbu
encoder dipular bcrlawanan arah jarum jam, = 0 dan Q
= 1 inaka gerbang NANDz menjadi tertutup dan pulsa
encoder akan ditcruskan oleh gerbang NANDl sebagai
kcluaran Do~ln.
Tabcl 1.
Tabcl Kcbenaran dari D Fl;p-J7op
-
CWA D/B Q Q
1 NO CHANGE
taida negatif. kkarcna L) = H maka tanda negatif mati.
Apabila encorler diputar scarah jarnm jam nlaka keluaran
pulsa Up d a i rmgkaian pembaca &an dicac;lh lnclalui
n~ultiplekscrIC 74153.a dm tampilan pcncacah Ann naik
(bertanibah) scsuai dcngan banyaknya putaran ei7corler.
Apabila encoder diputar bcrlawanan arah jam111jani maka
keluaran pulsa Down &an dicacah ~nelalidIC 7 4 1 5 3 ~d m
tanipilan pcncacdi &an rncnurun (berkurang). Kalau
encoder diputm bcrlananan ardi j m m jam nielcwati
batas awal (nol) akan timbul p u l a pa& masing-masing
keluaran TCD U4 d m U7 IC 74192. Pulsd ini &an
diteruskan ke FF U8 melalui IC 7400 (U10) dan
akan menguball keluarm FF (Q = H dan 5 - = L). Menunil
Tabel .3. baris 3 dan 4 (dcngan dasar gclap) maka kcluaran
Z akan mcngikuti data n~asukanII (II &ti0 d m karcnd (i
= L inaka kmda ncgatifakan hidup. Kalau e~~corlrr diputar
bcrlananan d i j m m jam tcms maka rampilsn angka
;&:in naik (bcrtanibah) dcngan tan& ncgati~c.Apabila
diputar searall janun jam inaka tampilan angka akan
bcrkumg dengan tanda negatif dan apabila dipuwr tcrus
mclewati batas awal (nol) maka &an timbul lagi polst
pada masing-niasing kclunran TCD U4 dan U7 IC 74192.
Prilsa ini akan ditcrnskan kc FF melalui Gcrbang NAND
IC 7400 dan akan mengubah k e l w a n FF (Q = L dan 5 - =
H)dan seternsnya. Dcngan demikian maka pcncacah akan
nicnampilkan angka antara -99.99 dan 99.99.

Tabel 3.
Tabcl fungsi 74 153 sclcktor 4 kc 1 saluran
-
Masukm pemilih Data Masukan strobe Keluaran

c l r diputar m h CW sccara pcr1:~han-lahani 3 "
kcmudian diputar arah balik (CCW) t 5 " dan dipunr
kembali kc an11 CW i 3 ". H a d lampiIan pcncacd~
rncorlr,r dapat dililrat pada Tabel 5.
Dan Tabel i. d m 4. dapat dilihat bahwa hasil pcmbacaan
tampilan pencacah sebanding d m sesuai dcngan jumlah
gerakanlposisi r f m ; encoder. Dengan dcmikian
rangkaian ini dapat digunakan untnk mcmbaca posisi
sudut pada suntlr suunbu yang dihubumgkan dengan roinq:
encorl~r.

Tabcl 5.
Tabcl pcmbacaan pengr~ji;rnkc 2
Dari pcmbahasan lerscbut diatas dapat disimpulkan
Arnh dm Jumlalr Pernbacaan tarnpiIan bahwa:
Putaran 13ir.od~r Isatt~anJ
1. Pcrnbacann tarnpiIan pencacah encoder yang dibuat
Encoder diputar perlahan 00.00 telah scsuai dcngan jurnlah putarannya dcngan
lahan + 3 " scarah jarum 00.01 pcngembangiu~tampilan yaitu &pat ditampilkan dari
jam (CW) 00.02 -99.9'9 sampai dengan 99.99.
00.03 2. Pcncacah encoder yang dibuat ini layak dipakai
00.04 untuk rnernbaca posisi sudut pada suatu sumbu pang
00.05 berputar.
1. 1.C iangkaian logika pang mcnggunakan .scl7nritl
00.06
mrigger sangat memperbaiki kincja rangkaian
00.07
pembaca encoder dibandingkan dengan rangkaian
Encoder diputar pcrlahan 00.06 logika standar yang dapat rncnimbulkan gangguan
lahan 5 " berlawanan 00.05 pada putann cepat.
j a n m jam (CCW) 00.04
00.03 6. DAFTAR PUSTAKA
00.02
00.01 1. Eddy Santoso d m Bharolo ,I'ewhunfnn Pencncnh
Digital Increnrentnl Rotnr?, Encoder, hosiding
00.00 Seminar Nasional Hambuian Neutron d m Sin& X ke
-00.01 5. ha1 -39 - 4.3. Serpong 2 Juli 2003.
-00.02 2. Microtech Laboratory INC. ,Catalog of M c r o
-00.03 b.>7coderS Japan. 1995.
-00.04 3. Elektuur . D m sheer Book 1. hal. 186 - 189, 192.
-00.05 2 18-2 19. Beck the Netherlands. 1985
4. Ronald J Tocci .Digiinl ,(:v.~fems1'rinciple.s nnd
1.izoder diputar perlahan -00.04 Ipplicniions. Prenticc Hall Inc.; hal. 225 - 228. 1988.
lahan i 5 " scarah j m n -00.03 5 ..\'nlional Senriconduclor Corpornfion, AlsIAs Logic
jam (CW) -00.02 Dalabook. ha1 2.29 - 2.31.2.56 - 2.58; 1987.
-00.0 1
-00.00
00.01
00.02
00.03
00.04
00.05
00.06
00.07
00 08