SH aes Sh Sistemas Simon Haykin Barry Van VeenSinais Cc Sistemas © Simon Haykin McMaster University Barry Van Veen University of Wisconsin Traducio: José Carlos Barbosa dos Santos Consultoria, supervisio e revisio técnica desta edigfa: Anatélio Laschuk Professor de Departamento de Engenharia Blétrica e do Pds-Graduagao em Ciéncia da Computagaio da UFRGS My Backman Porto Alegre, 2001658 Sinats & Sistenias @ TRANSFORMADAS DE LAPLACT: BILATERAIS DE Stnats N&o-Nunos para 7< 0 Sinat Transforinada Bilateral ROC S~7), SO oer para todos 5 oe oe -u(-r) = Re{s} <0 8 I tit) > Re{s} <0 5 me n(n a Rets} 0} sateen ne vate we ete ewe oe en ‘ste eterna nanPREFACIO Oestudo de sinais e sistemas € basico para a engenharia elétrica em todos os niveis. E wm assunto extraordinariamente rico, com diversas aplicagées. De fato, um completo entendimento des sinais e sistemas é fundamental para a apreciagio e aplicagao apropriadas de outras partes da engenharia elétrica como; por exemplo, processamento de sinais, sistemas de conunicagéo e sistemas de con- trole. Este livro oferece um tratamento mocerno dos sinais ¢ sistemas em nivel introdutério. Sendo assim, ele se destina a ser usado em currfculos de engenharia elétrica nos anos sopiomore’ ou jtinior® e foi idealizado para preparar os alunos para discipliaas avangadas em sistemas de comunicagito, sistemas de controle e processamento digital de sinais, O texto trata de forma equilibrada ¢ integrada das formas de tempos continuo e discreto de sinais ¢ sistemas, refletinda os papéis dos mesmos na priftica da engenharia. Essas duas formas de sinais € sistemas sio tratadas lado-a-lado. Esta abordagem tem a vantagem de ajudar o estudante a ver as similaridades e diferengas fundamentais entre as representagdes dle tempo continue e tempo discreto. O tratamento real c integrado também prepara o aluno para o uso pritico destes conceitos. Esta filosolia integrada € transportada para os capitulos do livre que tratan das aplicagdes de sinais sistemas em sistemas de moduiagao, filiragem e realimentagio, Exemplos e exercicios com respostas siio usados ao longo de todo o livro. Todos eles foram idealizados para ajudar a entender ¢ dominar as questées consideradas. Cada capitulo, exceto o ulti- mo, inclui um grande nimero de problemas, idealizados para teslar 0 lung com respeito 4 materia caberta no capitulo. Cada capitulo inclui também uma lista de referéncias para leitura adicional e uma. série de observagGes histéricas. Outro recurso do tivra é a énfase dada & reatizagiio de projetos. Em especial, os capitulos que tratam de aplicagées incluem exemplos cle projeto ilustratives. O MATLAB, sigla de MATrix LABoratory e um produto da The Math Works, Inc., surgiu como um poderoso ambiente para o estudo,experimental de sinais ¢ sistemas. Optamos por integrar 0 MATLAB ao texto, incluinde uma seco intitulada “Explorando Conceitos com o MATLAB” em todos os capitulos, exceto no de encerramento. Ao fazermos esta escolha, fomos orientados pela convicgao de que o MATLAB constitui uma base computacionalmente eficiente para um “Labora- trio de Software” onde conceitos sejam exploradas € projetos de sistema, testados. Conseqiiente~ mente, colocamos a segiia referente ao MATLAB antes da segdio “Resumo,” permitindo estabele- cerrelagdese desenvolvimentos com base no material discutido nas secées precedentes do capitu- lo perlinente. Esta abordagem também permite ao professor incorporar formalmente a exploragiéo do MATLAB na sala de aula ou deixar que os alunos 0 fagam por conta prépria. an seginndo ann de os: uno Aaa. geile do segunda uno, corsa a penditiona isPrerAcio Cada seg “Explorande Conceitos com 0 MATLAB” {oi ideatizada para instruir o aluno na aplicagiio adequada dos comandos do MATLAB e desenvolver uma percepgio adicional dos concei- (os apresentados no capilulo. Presume-se um conhecimento anterior minimo do MATLAB. O eédigo MATLAB para todas as computagéies realizadas no livro, incluindo as do ultimo capitulo, estd dispo- nivel no Web site da Wiley: htip:/Awwwamathworks.com/books. Ha dez capitulos no livro, organizados da seguinte maneira: » O Capitulo I se inicin motivando o leitor a entender o que sio sinais ¢ sistemas ¢ como cles surgein nos sistemas de comunicagiio, sistemas de controle, sensoreamento remoto, processa- mento de sinais biumédicos ¢ no sistema auditive. Depois, descreve as diferentes classes de sinais, define certos sinais elementares ¢ apresenta as nogées bésieas envolvidas na caracteri- zagilo de sisternas. . » O Capitulo 2 apresenta um tratamento detalhado das representagGes de dominio de tetnpo de sistemas lineares invariantes no tempo (LTD. Ele desenvolve a convolugio a partir da repre- sentagéio de um sinal de entrada como wina superposigio de impulsos. As nagbes de casualida- de, meméria, estabilidade ¢ inversibilidade, brevemente intraduzidas no Capitulo |, siio entdo revisitadas em termos da desctigéio da resposta ao impulso para sistemas LTI. A resposta de estado estaciondrio (steady-staic) de um sistema LTT a uma enteada.senoidal é usada para introduzir o conceito de resposta em fegiéncia. Representagées com equagio diferencial ¢ equagiio de diferengas para sistemas lineares invariantes no tempo também siio apresentadas. Ein seguida, so introduzidas representagdes em diagramas de blocos correspondentes a siste- mas LT]. O capitulo se encerra com uma discussio a respeito da descrigiio de estado variivel dos sistemas UTI. > O Capitulo 3 trata da representagio de Fourier dos sinais. Em especial, as representagdes de Fourier de quatro classes fundamentais de sinais siio completamente discutidas, de uma ma- neira uniforme: > Sinais periédicos de tempo discreto: a série de Fourier de tempo discreto » Sinais periddicos cle tempo continuo: a série de Pouri > Sinais naio-periddicos de tempo discreto: a transformada de Fourier de tempo discreto + Sinais ndio-periddicos de tempo continuo: a transformada de Fourier Um recurso novo do capitulo é a maneira peta qual as similaridades entre estas quatro repre- sentagSes sao exploradas ¢ as diferencas entre elas, realgadas. © fato de as fungdes senoidais complexas serem autofuncées (eigenfunctions) dos sistemas LT] é usado para motivar a repre- sentagiio de sinais em termos de fungGes senoidais complexas. A forma basica da representa- fo de Fourier para cacla classe de sinal é apresentada, e as quatro representagdes sio desen- volvidas om seqi ja. Em seguida, as propricdades de todas as quatro representagécs sitio estudadas lado a lado. Uma separagiio estrita entre as classes de sinais e as representagies de Fourier correspondentes € mantida ao longo do capftulo. Nossa convicedio é que um tratamen- to paralelo, vinda que separado, minimiza a confasio entre as representagées e auxilia no posterior donifnin dks aplicagio apropriada para cada um, A combinagio de representagdes de Fourier ocorre naturalmente no contexto da andlise ¢ aplicagdes computacionais e € depois relomada no Capitulo 4, » O Capitulo 4 apresenta um tratunento completo das aplicagées das representagdes de Fourier no estudo dos sinais e sistemas LTI. Siu estabelecidos os vinculos entre as representagdes dos sistemas no dominio freqiiéncia ¢ no dominio tempo, apresentadas no Capitulo 2. Tanto a andlise como as aplicagdes computacionais so entio usadas para motivar a derivacdo das relages entre as quatro representagGes de Fourier e desenvolver a habilidade do estudante para aplicar estas fervamentas. As representacdes «las transformadas de Fourier de tempo con- tinuo € de tempo discreto de sinais periddicos sie apresentadas para possibilitar a andlise de problemas nos quais haja uma mistura de sinais periddicos nfio-periédicos como, por exem+ plo, a aplicagio de wma entrada periddica a um-sistema LTI. A representagdo da tansformada de Fourier para sinais de tempo continuo é entio desenvolvida como uma ferramenta para analisar situagdes em que haja wna mistura de sinais de tempo continuo € tempo discreto.SINAIS E Sistemas tesilgor vii O processo de anostra gem! ¢ w reconstrugdo de sinais de tempo continuo a partir de amostras silo estudados em detalhes dentro deste contexto. Sistemas para processamento em tempo discreto de sinais de tempo continuo lambém sao diseutidos, inctuindo as questoes de super- aimostragem (oversampling), decimagio e interpotagtio. O capitulo se encerra desenvolvenda reluges entre a série de Fourier de lempo discreto ¢ as transformadas de Fourier de tempo discreto ¢ de tempo continuo a fim de introduzir os aspectos computacionais da andlise de Fourier de siniis, © Capitulo 5 apresenta um tratamento introdutdrio dos sistemas de modulagio linear aplica- dos wos sistemas de comunicagiio. Sio descritus as razdes praticas para usar a modulagio. A modulagdo de anplitude ¢ suas variantes — modulagio de partaclora de faixa lateral suprimida dupla, modutagao de faixa lateral simples e modulagéio de faixa lateral vestigiat — siio diseuti- das. O capitulo também inclui uma discussio a respeito da moculagiio de amplitude de pulso seu papel nas comunicagdes digitais para, novamente, realgar uma interagiio natural entre os tis de tempo continua e tempo discreto, Siio discutida c multiplexagio de dlivistio de tempo, O cupitulo se encerra com um tratamento dos retardos de fase e de grupo que surgem quando um sinal modulado € transmitide através de um canal linear. © Capitulo 6 discule a transformada de Laplace e seu uso para representag&es exponenciais complexas ce sinais de tempo continuo e a caracterizagiio de sistemas. A propriedade de nutofungio dos sistemas LTIe a existéncia de representagdes exponenciais complexas para sinais que ndo tém nenhuma representacio de Fourier so usadas para motivar o estude das transformadas de Laplace. A tunsformada de Laplace unilateral é estudada primeiro, e aplica- da a solugiio Ue equagdes diferenciais que possuem condigdes inicinis para refletir 0 papel predominante da transformada de Laplace em aplicagdes de engenharia. A wansformada de Laplace bilaieral € introduzida a seguir, € usada para estudar questées de causalidade, esta- bilidade, in versibilidide e a retagdo entre pélos e zeros ¢ resposta em freqiiéncia. As relagdes entre a descrigio da [uagio de Wansferéncia de sistemas LT Le as descrigiies de dominio de lempo introduzidas no Capitule 2 silo desenval vidas, O Capitulo 7 édedivade i (cansformadaz c seu uso na representagio exponencial complexa de sinais de tempo discrete ¢ it caracierizagdio de sistemas. Como no Capitulo 6, a @ansformada 2.6 motivada como unt representagiio mais geral do que a da transformada de Fourier de tempo discreto. Coerentemente com o papel fundamental que ela representa como ferramenta de analise, iniciamos com a transtormada z bilateral. Sie introduzidas as propriedades da fansformada zc técnicas para inversio, Ui seguida, a transfermada z é usada para anilise de sistemas transformadas. As relagdes entre a fungdo de transferéncia e descrigdes de dominio de tempo intraduzicas no Capitulo 2 sido desenvol vidus. As questdes de inversibilidade, esta- bilidade, casualidade e a relagio entre a resposta em lreqii€ncia e pélos e zeros so revisitadas, Quso da transtormadaz para derivar esiruturas compulacionais para implementar sistemas de tempo discreta em computadores ¢ introduzidle, Por fim, o uso da transformada z unilateral para resolver equagées de diferencas 6 upresentado. © Capitulo 8 discute a caracterizagio ¢ o projeto de filtros e equalizadores lineares, O proble- ina da aproximagio, cont énfase nas fungdes de Butterworth e uma breve mengAo das fungdes de Chebyshev, € introduzida, Metodns ditetos e indiretos para projeto de tipas de filtros ana- WSgicos (isto é, lempo cont{nuo) e digitais (isto é, tempo discreto) siio apresentados, O método de janelas para projeto de filtros digitais com resposta a impulsa de duracde finita ¢ o métado projeto de fillros digitais com resposta a impulso de duragio da transtormada bilateral pa infinita sia tratados em detalhes. O projeto de filtros constitu’ outra oportunidade para refor- gar os vineulos entre os sistemas de tempo continuo e tempo discreto. O texto recorre ao material apresentado no Capitulo 4 ao desenvel ver win método para a equalizagao de um canal linear dando um filteo de tempo discrete com respusta a impulse finito. geo. Prey trabalhar eon sin ntrulos determinide winner tke vezes pow segaunks (Freq lcaeia)e cennvestides em céuligo digi ste pode "por assion dizerviii PREFACIO Os filnos © equalizadores consti i r desen volver uma apreciagiio de : como projet icagGes de dominio de freqiiéncia prescritas © © Capitulo 9 apresenta un tratamente introdutério das muitas com realinentagay, As virias vantagens pralicas da realimenta sio enfatizados. As aplicagées de realiment eotas dos stemas lineares: 1¢-u custo de sua aplicagio iv no projeto de ampliticadores operacionais hos sistemas de controle com realimentagao sao discutidas em detalhes. O problema da estabi lidade, basico para o estudo dos sistemas com realimentagiio, é (ralade detalhadamente av, considerar os seguintes métodos: * © O método do lugae da mutha fechada. (oat-locus), telacionade a resposta transitéria do sistema de » Critério da estabilidade Ue Nyquist, telacionade com a resposta em freqiiéncia de malha aber- tado sistema. . O critério da estabilidade de Nyquist é estudado usando-se tanto o lugar (locus) de Nyquist como 0 diagrama de Bode, O capftulo também inclui uma discussio dos subsistemas de dados amostrados para ilustrar a interagiio natural entre os sinais de tempo continuo e tempo discre- to que ocorre em aplicagdes de controle, » O Capitulo (0, que é 0 capitulo Final do Hiyro, langa um olhar critico sobre as limitagdes dus representactles de sinais e sistemas apresentadas nos capitulos anteriores. Ele realga outras ferramentas avangadas, « saber, ansilise de tempo-freqd@ncia (a transformada de Fourier de tempo breve ¢ us wavelets*) e caus, para a curacterizagio de sinais. Ele também realga as nogées de niio-linearidade ¢ adaptatividade no estudo de sistemas. Ao fazer isto, o estudante toma consci@acia da natareza muito ampla de tema do: su sistemas ¢ € lembrado das limitagdes da pressuposigio linear, invariante no tempo. Ao organizar 6 livre, tentamos acompanhare material (edrico com ay propriadas tiradas dos campos dos sistemas de comunicagoes, projelo de [iltvos w sistemas de controle, Isto foi feito para preporcionar uma fonte de motivagio para o leitor. O miteriat deate livre pole ser usando para um ou doit $ seiestres sobre sinais ¢ sistemas. Uma seqiitneiade dois semestres cobrivia a maioria, se adie todos os (pices do livre, O material para um Curse de ML semestie pede ser orpanizale de acordo conv a prefer@neia dy professor. Tentamos Inner a unix tlexibiidade dickilica a escolha ¢ ordem dos t6picos, sujeita a nossa filosotia de realmente integrarmos os conceitos de tempo continuo ¢ tempo discrety. Alguimas segdes do livro incluem muaterial que é consideraco de naturez: Ingada; estas segGes so marcadas com.um asteris- co. O material coberto nestas segies pode ser omitido, sem causar ruptura na conmtinuidade da maté apresentada no eapitule pertinente. O livro se encerra com us seguintes apéndic ® Identidades matemiiticas selecionadas » Expansdes ein fragdes purciais ‘Tabelas de representacdes de Fourier ¢ propriedades » Tubelas de transformadas de Luplace ¢ propriedades formadas ze propriedudes Um conjunto consistente de nota s ¢usady uo longo de fivro. Com excegao de alguns lugares, div integradas nO Wxto. 4 Wavelet: pequens onda, Us tudes, Ax twans(oriedas weate# constituean urna aterm pores. osous, A tmnsfocmada se Fourier emnverte ur onstamtes ¢ chiragae nina, Ent coniparagin, sibruptas de (reqiéuein, wala) de ondasoOo Sinals & Sistemas i: | Agradecimentos Ao escreverinas este livro ao longo de um perfodo de quatro anos, beneficiamo-nos imensamente com as significativas sugestées © construtivas opinides recebidas de muitos colegas e revisores: > Professor Rajeev Agrawal, University of Wisconsin » Professor Richard Baraniuk, Rice University * Professor Jim Bucklew, University ef Wisconsin * Professor C. Sydney Burrus, Rice University * Professor Dan Cobb, University af Wisconsin » Professor Chris DeMarco, University of Wisconsin » Professor John Gubner, University of Wisconsin » Professor Yu Hu, University of Wisconsin » Professor John Hung, Auburn University » Professor Steve Jucabs, University of Pittsburg & Dr. James F. Kai: 1, Bellcore » Professor Joseph Kahn, University of California-Berketey » Profe ty of Rhode tstand or Troung Nguyen, Boston University sar Ramdas Kumaresan, Univ » Profes » Profe: or Robert Nowak, Michigan State University + Professor S. Passupathy, University of Toronto * Professor John Platt, McMaster University » Professor Naresh K, Sinha, McMaster University » Professor Mike Thomson, University of Texas-Pan America » Professor Anthony Vaz, McMaster University Estendemos nossa gratidao a todos eles por nos ajudarem, cada um A sua maneira, a moldar o livro em sua forma final. Barry Van Veen declara-se eni dfvida com seus colegas da University of Wisconsin ¢ com o professor Willis Tomkins, chefe do Departamento de Engenharia Elétrica e de Computagao, por permitir que ete ministrasse autas de Sinais ¢ Sistemas enquanto escrevia este livro. Agradecemos a muitos alunos, tanto da McMaster como da Wisconsin, cujas sugestées e pergun- tas nos ajudaram ao longo dos anos a uprimorar e, em alguns casos, a repensar a apresentagdo do material deste livro. Em especial, somos gratos « Hugh Pasika, Eko Onggo Sanusi, Dan Sebald e Gil Raz por sua inestimavel ajuda. A idéia de escrever este livro surgin quando Steve Biliott era o editor de Engenharia Elétrica da Wiley. Somos profundamente yratos a ele. Desejamos também expressar nossa gratidiio a Charity Robey por levara efcite as muitas revises Gteis do livro, « Bill Zobrist, o atual editor de Engenharia Elétrica da Wiley, por seu forte apoio, ¢ a Katherine Hepburn, por sua criativa promagio do livro. Por fim, Simon Haykin agradece & sua esposa, Nancy, ¢ Barry Van Veen agradece a sua esposa, Kathy, eos filhos, Linily e David, peto apoio e compreensio dados no cecorrer da longa elaboragiio deste livro, Simon Haykin Barry Van VeenSUMARIO Notagdo wo. oo VE | Capiruro 1 INTRODUCAO 21 Ll O Que é Um Sinal? 1,2 13 14 1.5 Operagées Basicas em Sinais 1.6 Sinais Elementares .......... 1.7 Sistemas Vistos como Interconexées de Operagée: 1.8 — Propriedades dos Sistemas «occ. 1.9 Explorando Conceitos com o MATLAB. 1.40 Resumo Leitura Adicional Probbemas 02. ..scseeccsssceeececereeeeseseeeeeeneaee Capituto 2 REPRESENTACGES EM DOMINIO DE . TEMPO PARA SISTEMAS LiNEARES INVARIANTES NO TEMPO 85 2.1 Introdugio ..... ' 2.2 Convolugio: Representagiio de Re Impulso para Sistemas LTT... 2.3 Propriedactes da Representagiio da Ri Impulso para Sistemas LT} 2.4 — Representagdes por Equagd Diferengas pi 2.5 Representagdes em Diagrama de Blocos 2.6 Descrigdes por V: 2.7 Explorando Conceitos com o MATLAB 2.8 Resumo...... Leitura adicional Problema «..eeseeseccessesseseeseeesnsnsssnn ies wee 120 132 136 143 ASL 152 153xii SUMARIO i Caviru LO 3 REPRESENTACOES DE Fourier PARA SINAIS 163 + L63 3.2 Sinais Periédico: de Fourier de Tempo Discreto sessesersseenreeeeeree LOB, 3.3 Sinais Periddicos de Tempo Continuo: A Série de Fourier «0.0... 178 3.4 Sinais Nio-Periédicos de Tempo Discreto: A Transformada de Fourier de Tempo Discreto.......0.cce oe 188 3.5 Sinais Nio-Periddicos de Tempo Continuo A Transformada de Fourier .. oe 3.6 Propriedades das Representagdes de Fourier 3.7 Explorando Conceitos com 0 MATLAB ......eeseees 3.8 Resumo.. Leitura Aciciona Problems oo. ceseesecnsetesseerenees 4 APLICACOES DAs REPRESENTACOES DE Fourier: 259 4.) Introdugiio ... 4.2 Respostaem 43° RepresentagSes com Transformada de Fourier para Sinais Periddicos .... 4.4 Convolugiio e Modulagiio com Classes Combinadas de Sinais 4.5 Representagiio por Transformada de Fourier Tempo Discreto ., 46 Amostragem 4.7 Reconstrugiio de Sinais de Tempo Continuo a Partir de A Amostras #4.8 Processamento em Tempo Discreto de Sinais de Tempo Continuo 4.9 Representagdes com Série de Fourier para Sinais Niio-Periddicos de Duragiio Finita *4.10 Aplicagdes Computacionais da Série de Fourier de te Tempo Discreto "4.11 Algoritmos Eficientes para Avaliar d DTFS oes cence 4.{2 Explorando Conccitos com o MATLAB 4.13 Resumo... Leitura Adicional Problemas & Capituto 5 APLICACOES A SISTEMAS DE COmMUNICACAO 345 g 5.4 Jatrodugio ses venesisesasreseesseeseseeeetses §.2 Tipos de Modulagiio 5.3 Beneficios da Modula 5.4 Modulagiio Completa de Amplitude 2.00.00... cece ccc eereeeeneeeeeeeeeee SSOSinats 3.5 3.6 5.7 58 3.9 *5.10 5.11 5.12 E Sistemas xiii Modulagao de Faixa Lateral Dupla e Portadora Suprimida css 357 Muttiplexagao por Portadora em Quadrature Outras Variantes da Modulagiio de Amplitude Modulagio de Amplitude de Pulsos . Multiplexagio ... seve Retardos de Base e e de Grupo .. Explorando Conceitos com o MATLAB : Resumo.... Leitura Adicional Problemas ....... CapituLco 6 REPRESENTACAO DE SINAIS USANDO EXPONENCIAIS COmpPLEXAS DE Tempo Continuo: A A A TRANSFORMADA DE LAPLACE 395 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 Introdugiio . A Transformada de Laplace A Transformada de Laplace Unilateral Tnversio da Transformada de Laplace . Resalvendo Equagées Diferenciais com Condigdes A Transformada de Laplace Bilateral... Anjilise de Sistemas com Transformada Explorando Conceitos com o MATLAB 395 396 401 -406 409 415 424 436 Resumo...... 439. Leitura Adicional .. 440 Problemas .. 440 Carituto 7 REPRESENTAGAO DE SINAIS USANDO. EXPONENCIAIS COMPLEXAS DE TEMPO. Discreto: A TRANSFORMADA Z 445 7.1 Introdugio . 7.2 A Transformada z *7.3 Propriedades da Regitio de Convergéncia 7.4 — Propriedades da Transformada z 7.5 [nversio da Transformada z... 76 com Transformiada de Sistemas LTT .. 7.7 Estruturas Computacionais para Lmplementur Sistemas de Tempo Discreto wicciscscecssssesssseeesssssesssssessssccsveesseveesssemenree 476 7.8 — ATransformadaz Unilateral .. 7.9 Explorando Conceitos como MATLAB 7.10 Resume. Leitura Adicional , Problemas .......00ccceexiv SumAnio i CapituLo 9 9.4 9.5 9.6 97 9.8 9.9 9.10 911 912 913 9.14 *9.15 9.16 *9,17 9.18 9.19 9.20 Filtros Passa-Ba Projeto de Filtro Fungdes de Aproximagiio TransformagGes tle Freqiiénci Filtros Passivos Filtros Digit Filtros Digitais FIR Filtros Digitais HR Distorgio Linear Equalizagiio .. Explorando Conccitos com o MATLAB 30 Resumo 34 Leitura Adicional .. 35 Problemas ..... Anéilise da Sensibilidade . Efeito da Reulimentagiio bre a 1 Perturbagao ou Ruido Aniilise de Distorgiio Custo da Realimentagiio’. Amplificadores Operaciona Sistemas de Controle Resposta Transitéria de Sistemas de Buixa Ordew Especificagdes de Dominio de Tempo ..... O Problema da Estabilidade Critério de Routh-Hurwit Método do Lugar das Raizes Modelos de Ordem Reduzida Critério de Nyquist da Estabilidade Diagrama de Bode .. cee Sistemas de Dados Amos raclos Projelo de Sistemas de Controle Explorando Conceitos com o MATLAB Resumo...... Leitura Adicional Problemas .....| a Stars e€ Sistemas xv Propriedades Fisicas de Sinais da Vida Real 10.2 Aniilise de Tempo — Freqiiéncia ... 10.3 Variantes do Modelo de “Sistema Linear Invariante no Tempo” 10.4 Observagdes Finais .. Leitura Adicional ..... APENDICE A IDENTIDADES MATEMATICAS SELECIONADAS : 639 A.l — Trigonometria A.2 Numeros Complexos A3 Série Geométrica . A4 — Integrais Definidas AS Matrizes ........ | Apénoice B Expansdes em Fragdes Parciais para Representagdes de Tempo Continuo .. B.2 Expansdes em Fragées Parciais para Representagées de ! Tempo Discrete w.ceiecceccceecscecccesseessetesecee center eseensiccc ces ceuneeeeeeeneeeene 646 : f AeENDIcE C —TABELAS DE REPRESENTACOES E PROPRIEDADES Fourier 649 C.L Pares Basicos de Séries de Fourier de Tempo Discreto .....,.ssccssesesesesee 649° C.2 Pares Basicos de Séries de Fourier... C3 Pares B: C4 sicos de Transformadus de Fourier C5 Pares de Transformadas de Fourier para Sinais Periédicos C6 — Pares de Transformadas de Fourier de Tempo Discreto para Sinais Periddicos . \ ‘ C.7 Propriedaces das Repr €.8 — Relacionando as Quatro Representagd C.9 — Relagdes de Amostragem e Aliasing ... icos de Transformadas de Four de Fourier i Apénpice D — TABELAS DE TRANSFORMADAS DE LapLace E PROPRIEDADES 657 Transformadas de Laplace Basicas D.2 — Propriedades da Transformada de Laplace 657 658 : i ApéND TABELAS DE T NSFORMADAS Z E PRroprieDADES 661 E.1— Transformadas z Basica E.2 — Propriedades da Transformada