SH aes Sh Sistemas Simon Haykin Barry Van VeenSinais Cc Sistemas © Simon Haykin McMaster University Barry Van Veen University of Wisconsin Traducio: José Carlos Barbosa dos Santos Consultoria, supervisio e revisio técnica desta edigfa: Anatélio Laschuk Professor de Departamento de Engenharia Blétrica e do Pds-Graduagao em Ciéncia da Computagaio da UFRGS My Backman Porto Alegre, 2001658 Sinats & Sistenias @ TRANSFORMADAS DE LAPLACT: BILATERAIS DE Stnats N&o-Nunos para 7< 0 Sinat Transforinada Bilateral ROC S~7), SO oer para todos 5 oe oe -u(-r) = Re{s} <0 8 I tit) > Re{s} <0 5 me n(n a Rets} 0} sateen ne vate we ete ewe oe en ‘ste eterna nanPREFACIO Oestudo de sinais e sistemas € basico para a engenharia elétrica em todos os niveis. E wm assunto extraordinariamente rico, com diversas aplicagées. De fato, um completo entendimento des sinais e sistemas é fundamental para a apreciagio e aplicagao apropriadas de outras partes da engenharia elétrica como; por exemplo, processamento de sinais, sistemas de conunicagéo e sistemas de con- trole. Este livro oferece um tratamento mocerno dos sinais ¢ sistemas em nivel introdutério. Sendo assim, ele se destina a ser usado em currfculos de engenharia elétrica nos anos sopiomore’ ou jtinior® e foi idealizado para preparar os alunos para discipliaas avangadas em sistemas de comunicagito, sistemas de controle e processamento digital de sinais, O texto trata de forma equilibrada ¢ integrada das formas de tempos continuo e discreto de sinais ¢ sistemas, refletinda os papéis dos mesmos na priftica da engenharia. Essas duas formas de sinais € sistemas sio tratadas lado-a-lado. Esta abordagem tem a vantagem de ajudar o estudante a ver as similaridades e diferengas fundamentais entre as representagdes dle tempo continue e tempo discreto. O tratamento real c integrado também prepara o aluno para o uso pritico destes conceitos. Esta filosolia integrada € transportada para os capitulos do livre que tratan das aplicagdes de sinais sistemas em sistemas de moduiagao, filiragem e realimentagio, Exemplos e exercicios com respostas siio usados ao longo de todo o livro. Todos eles foram idealizados para ajudar a entender ¢ dominar as questées consideradas. Cada capitulo, exceto o ulti- mo, inclui um grande nimero de problemas, idealizados para teslar 0 lung com respeito 4 materia caberta no capitulo. Cada capitulo inclui também uma lista de referéncias para leitura adicional e uma. série de observagGes histéricas. Outro recurso do tivra é a énfase dada & reatizagiio de projetos. Em especial, os capitulos que tratam de aplicagées incluem exemplos cle projeto ilustratives. O MATLAB, sigla de MATrix LABoratory e um produto da The Math Works, Inc., surgiu como um poderoso ambiente para o estudo,experimental de sinais ¢ sistemas. Optamos por integrar 0 MATLAB ao texto, incluinde uma seco intitulada “Explorando Conceitos com o MATLAB” em todos os capitulos, exceto no de encerramento. Ao fazermos esta escolha, fomos orientados pela convicgao de que o MATLAB constitui uma base computacionalmente eficiente para um “Labora- trio de Software” onde conceitos sejam exploradas € projetos de sistema, testados. Conseqiiente~ mente, colocamos a segiia referente ao MATLAB antes da segdio “Resumo,” permitindo estabele- cerrelagdese desenvolvimentos com base no material discutido nas secées precedentes do capitu- lo perlinente. Esta abordagem também permite ao professor incorporar formalmente a exploragiéo do MATLAB na sala de aula ou deixar que os alunos 0 fagam por conta prépria. an seginndo ann de os: uno Aaa. geile do segunda uno, corsa a penditiona isPrerAcio Cada seg “Explorande Conceitos com 0 MATLAB” {oi ideatizada para instruir o aluno na aplicagiio adequada dos comandos do MATLAB e desenvolver uma percepgio adicional dos concei- (os apresentados no capilulo. Presume-se um conhecimento anterior minimo do MATLAB. O eédigo MATLAB para todas as computagéies realizadas no livro, incluindo as do ultimo capitulo, estd dispo- nivel no Web site da Wiley: htip:/Awwwamathworks.com/books. Ha dez capitulos no livro, organizados da seguinte maneira: » O Capitulo I se inicin motivando o leitor a entender o que sio sinais ¢ sistemas ¢ como cles surgein nos sistemas de comunicagiio, sistemas de controle, sensoreamento remoto, processa- mento de sinais biumédicos ¢ no sistema auditive. Depois, descreve as diferentes classes de sinais, define certos sinais elementares ¢ apresenta as nogées bésieas envolvidas na caracteri- zagilo de sisternas. . » O Capitulo 2 apresenta um tratamento detalhado das representagGes de dominio de tetnpo de sistemas lineares invariantes no tempo (LTD. Ele desenvolve a convolugio a partir da repre- sentagéio de um sinal de entrada como wina superposigio de impulsos. As nagbes de casualida- de, meméria, estabilidade ¢ inversibilidade, brevemente intraduzidas no Capitulo |, siio entdo revisitadas em termos da desctigéio da resposta ao impulso para sistemas LTI. A resposta de estado estaciondrio (steady-staic) de um sistema LTT a uma enteada.senoidal é usada para introduzir o conceito de resposta em fegiéncia. Representagées com equagio diferencial ¢ equagiio de diferengas para sistemas lineares invariantes no tempo também siio apresentadas. Ein seguida, so introduzidas representagdes em diagramas de blocos correspondentes a siste- mas LT]. O capitulo se encerra com uma discussio a respeito da descrigiio de estado variivel dos sistemas UTI. > O Capitulo 3 trata da representagio de Fourier dos sinais. Em especial, as representagdes de Fourier de quatro classes fundamentais de sinais siio completamente discutidas, de uma ma- neira uniforme: > Sinais periédicos de tempo discreto: a série de Fourier de tempo discreto » Sinais periddicos cle tempo continuo: a série de Pouri > Sinais naio-periddicos de tempo discreto: a transformada de Fourier de tempo discreto + Sinais ndio-periddicos de tempo continuo: a transformada de Fourier Um recurso novo do capitulo é a maneira peta qual as similaridades entre estas quatro repre- sentagSes sao exploradas ¢ as diferencas entre elas, realgadas. © fato de as fungdes senoidais complexas serem autofuncées (eigenfunctions) dos sistemas LT] é usado para motivar a repre- sentagiio de sinais em termos de fungGes senoidais complexas. A forma basica da representa- fo de Fourier para cacla classe de sinal é apresentada, e as quatro representagdes sio desen- volvidas om seqi ja. Em seguida, as propricdades de todas as quatro representagécs sitio estudadas lado a lado. Uma separagiio estrita entre as classes de sinais e as representagies de Fourier correspondentes € mantida ao longo do capftulo. Nossa convicedio é que um tratamen- to paralelo, vinda que separado, minimiza a confasio entre as representagées e auxilia no posterior donifnin dks aplicagio apropriada para cada um, A combinagio de representagdes de Fourier ocorre naturalmente no contexto da andlise ¢ aplicagdes computacionais e € depois relomada no Capitulo 4, » O Capitulo 4 apresenta um tratunento completo das aplicagées das representagdes de Fourier no estudo dos sinais e sistemas LTI. Siu estabelecidos os vinculos entre as representagdes dos sistemas no dominio freqiiéncia ¢ no dominio tempo, apresentadas no Capitulo 2. Tanto a andlise como as aplicagdes computacionais so entio usadas para motivar a derivacdo das relages entre as quatro representagGes de Fourier e desenvolver a habilidade do estudante para aplicar estas fervamentas. As representacdes «las transformadas de Fourier de tempo con- tinuo € de tempo discreto de sinais periddicos sie apresentadas para possibilitar a andlise de problemas nos quais haja uma mistura de sinais periddicos nfio-periédicos como, por exem+ plo, a aplicagio de wma entrada periddica a um-sistema LTI. A representagdo da tansformada de Fourier para sinais de tempo continuo é entio desenvolvida como uma ferramenta para analisar situagdes em que haja wna mistura de sinais de tempo continuo € tempo discreto.SINAIS E Sistemas tesilgor vii O processo de anostra gem! ¢ w reconstrugdo de sinais de tempo continuo a partir de amostras silo estudados em detalhes dentro deste contexto. Sistemas para processamento em tempo discreto de sinais de tempo continuo lambém sao diseutidos, inctuindo as questoes de super- aimostragem (oversampling), decimagio e interpotagtio. O capitulo se encerra desenvolvenda reluges entre a série de Fourier de lempo discreto ¢ as transformadas de Fourier de tempo discreto ¢ de tempo continuo a fim de introduzir os aspectos computacionais da andlise de Fourier de siniis, © Capitulo 5 apresenta um tratamento introdutdrio dos sistemas de modulagio linear aplica- dos wos sistemas de comunicagiio. Sio descritus as razdes praticas para usar a modulagio. A modulagdo de anplitude ¢ suas variantes — modulagio de partaclora de faixa lateral suprimida dupla, modutagao de faixa lateral simples e modulagéio de faixa lateral vestigiat — siio diseuti- das. O capitulo também inclui uma discussio a respeito da moculagiio de amplitude de pulso seu papel nas comunicagdes digitais para, novamente, realgar uma interagiio natural entre os tis de tempo continua e tempo discreto, Siio discutida c multiplexagio de dlivistio de tempo, O cupitulo se encerra com um tratamento dos retardos de fase e de grupo que surgem quando um sinal modulado € transmitide através de um canal linear. © Capitulo 6 discule a transformada de Laplace e seu uso para representag&es exponenciais complexas ce sinais de tempo continuo e a caracterizagiio de sistemas. A propriedade de nutofungio dos sistemas LTIe a existéncia de representagdes exponenciais complexas para sinais que ndo tém nenhuma representacio de Fourier so usadas para motivar o estude das transformadas de Laplace. A tunsformada de Laplace unilateral é estudada primeiro, e aplica- da a solugiio Ue equagdes diferenciais que possuem condigdes inicinis para refletir 0 papel predominante da transformada de Laplace em aplicagdes de engenharia. A wansformada de Laplace bilaieral € introduzida a seguir, € usada para estudar questées de causalidade, esta- bilidade, in versibilidide e a retagdo entre pélos e zeros ¢ resposta em freqiiéncia. As relagdes entre a descrigio da [uagio de Wansferéncia de sistemas LT Le as descrigiies de dominio de lempo introduzidas no Capitule 2 silo desenval vidas, O Capitulo 7 édedivade i (cansformadaz c seu uso na representagio exponencial complexa de sinais de tempo discrete ¢ it caracierizagdio de sistemas. Como no Capitulo 6, a @ansformada 2.6 motivada como unt representagiio mais geral do que a da transformada de Fourier de tempo discreto. Coerentemente com o papel fundamental que ela representa como ferramenta de analise, iniciamos com a transtormada z bilateral. Sie introduzidas as propriedades da fansformada zc técnicas para inversio, Ui seguida, a transfermada z é usada para anilise de sistemas transformadas. As relagdes entre a fungdo de transferéncia e descrigdes de dominio de tempo intraduzicas no Capitulo 2 sido desenvol vidus. As questdes de inversibilidade, esta- bilidade, casualidade e a relagio entre a resposta em lreqii€ncia e pélos e zeros so revisitadas, Quso da transtormadaz para derivar esiruturas compulacionais para implementar sistemas de tempo discreta em computadores ¢ introduzidle, Por fim, o uso da transformada z unilateral para resolver equagées de diferencas 6 upresentado. © Capitulo 8 discute a caracterizagio ¢ o projeto de filtros e equalizadores lineares, O proble- ina da aproximagio, cont énfase nas fungdes de Butterworth e uma breve mengAo das fungdes de Chebyshev, € introduzida, Metodns ditetos e indiretos para projeto de tipas de filtros ana- WSgicos (isto é, lempo cont{nuo) e digitais (isto é, tempo discreto) siio apresentados, O método de janelas para projeto de filtros digitais com resposta a impulsa de duracde finita ¢ o métado projeto de fillros digitais com resposta a impulso de duragio da transtormada bilateral pa infinita sia tratados em detalhes. O projeto de filtros constitu’ outra oportunidade para refor- gar os vineulos entre os sistemas de tempo continuo e tempo discreto. O texto recorre ao material apresentado no Capitulo 4 ao desenvel ver win método para a equalizagao de um canal linear dando um filteo de tempo discrete com respusta a impulse finito. geo. Prey trabalhar eon sin ntrulos determinide winner tke vezes pow segaunks (Freq lcaeia)e cennvestides em céuligo digi ste pode "por assion dizerviii PREFACIO Os filnos © equalizadores consti i r desen volver uma apreciagiio de : como projet icagGes de dominio de freqiiéncia prescritas © © Capitulo 9 apresenta un tratamente introdutério das muitas com realinentagay, As virias vantagens pralicas da realimenta sio enfatizados. As aplicagées de realiment eotas dos stemas lineares: 1¢-u custo de sua aplicagio iv no projeto de ampliticadores operacionais hos sistemas de controle com realimentagao sao discutidas em detalhes. O problema da estabi lidade, basico para o estudo dos sistemas com realimentagiio, é (ralade detalhadamente av, considerar os seguintes métodos: * © O método do lugae da mutha fechada. (oat-locus), telacionade a resposta transitéria do sistema de » Critério da estabilidade Ue Nyquist, telacionade com a resposta em freqiiéncia de malha aber- tado sistema. . O critério da estabilidade de Nyquist é estudado usando-se tanto o lugar (locus) de Nyquist como 0 diagrama de Bode, O capftulo também inclui uma discussio dos subsistemas de dados amostrados para ilustrar a interagiio natural entre os sinais de tempo continuo e tempo discre- to que ocorre em aplicagdes de controle, » O Capitulo (0, que é 0 capitulo Final do Hiyro, langa um olhar critico sobre as limitagdes dus representactles de sinais e sistemas apresentadas nos capitulos anteriores. Ele realga outras ferramentas avangadas, « saber, ansilise de tempo-freqd@ncia (a transformada de Fourier de tempo breve ¢ us wavelets*) e caus, para a curacterizagio de sinais. Ele também realga as nogées de niio-linearidade ¢ adaptatividade no estudo de sistemas. Ao fazer isto, o estudante toma consci@acia da natareza muito ampla de tema do: su sistemas ¢ € lembrado das limitagdes da pressuposigio linear, invariante no tempo. Ao organizar 6 livre, tentamos acompanhare material (edrico com ay propriadas tiradas dos campos dos sistemas de comunicagoes, projelo de [iltvos w sistemas de controle, Isto foi feito para preporcionar uma fonte de motivagio para o leitor. O miteriat deate livre pole ser usando para um ou doit $ seiestres sobre sinais ¢ sistemas. Uma seqiitneiade dois semestres cobrivia a maioria, se adie todos os (pices do livre, O material para um Curse de ML semestie pede ser orpanizale de acordo conv a prefer@neia dy professor. Tentamos Inner a unix tlexibiidade dickilica a escolha ¢ ordem dos t6picos, sujeita a nossa filosotia de realmente integrarmos os conceitos de tempo continuo ¢ tempo discrety. Alguimas segdes do livro incluem muaterial que é consideraco de naturez: Ingada; estas segGes so marcadas com.um asteris- co. O material coberto nestas segies pode ser omitido, sem causar ruptura na conmtinuidade da maté apresentada no eapitule pertinente. O livro se encerra com us seguintes apéndic ® Identidades matemiiticas selecionadas » Expansdes ein fragdes purciais ‘Tabelas de representacdes de Fourier ¢ propriedades » Tubelas de transformadas de Luplace ¢ propriedades formadas ze propriedudes Um conjunto consistente de nota s ¢usady uo longo de fivro. Com excegao de alguns lugares, div integradas nO Wxto. 4 Wavelet: pequens onda, Us tudes, Ax twans(oriedas weate# constituean urna aterm pores. osous, A tmnsfocmada se Fourier emnverte ur onstamtes ¢ chiragae nina, Ent coniparagin, sibruptas de (reqiéuein, wala) de ondas