第4章 凸 轮 机 构

• 内容及基本要求：
1）掌握凸轮机构的应用及分类，从动件运动
规律；
2）掌握压力角对凸轮机构受力及尺寸的影响；
3）学会图解法设计凸轮轮廓。
• 重点与难点：
反转法设计凸轮轮廓。
§4.1 凸轮机构的应用及类型
凸轮机构的组成

机架

推杆

凸轮
• 凸轮机构的优点：
只需设计适当的凸轮轮廓，便可使从动件得
到所需的运动规律，并且结构简单、紧凑、设
计方便。
• 凸轮机构的缺点：
凸轮轮廓与从动件之间是点接触或线接触，
易于磨损，通常用于传力不大的控制机构。
一、凸轮机构的应用
 靠模凸轮机构 装卸料凸轮机构

凸轮机构一般是由三个构件，即两个低副和
一个高副组成的单自由度机构。
二、凸轮机构的类型
 按凸轮的几何形状分：
1、盘形凸轮
内燃机配气凸轮机构
2、移动凸轮

冲床装卸料凸轮机构
3、圆柱凸轮
巧克力输送凸轮机构
自动机床进刀凸轮机构
 按从动件的端部形状分
1、尖顶推杆

对心直动尖顶从动件 偏置直动尖顶从动件
2、滚子推杆

对心直动滚子从动件 偏置摆动滚子从动件
3、平底推杆

对心直动平底从动件
 按推杆的运动形式分
1）直动推杆

对心直动推杆盘形凸轮机构 偏置直动推杆盘形凸轮机构
2）摆动推杆
 按凸轮与推杆维持高副接触的封闭方式分
1、力封闭
2、形封闭
圆柱凸轮间歇运动机构 蜗杆凸轮间歇运动机构

空间凸轮间歇运动机构
 一般凸轮机构的命名原则
布置形式+运动形式+推杆形状+凸轮形状

对心直动尖顶推杆盘形 偏置直动滚子推杆盘 摆动平底推杆盘形

凸轮机构 形凸轮机构 凸轮机构
 §4.2 推杆的运动规律
一、凸轮机构的运动循环及基本名词术语
1、凸轮机构的运动循环

偏置直动尖顶推杆盘形凸轮机构
2、基本名词和术语
基圆、偏距、行程、推程、推程运动角、远休
止角、回程、回程运动角、近休止角。

• 推杆的运动规律：是指推杆在运动过程中，其
位移s、速度v、加速度a随时间的变化规律。
常表示为其与凸轮的转角  之间的关系。
二、几种常用的推杆推程运动规律
1、等速运动规律
推程时运动方程为：

s  h /  0 

  h 1 /  0 
a0 

特点：
存在刚性冲击,适
合于低速、轻载的
场合。
等速运动规律
2、等加速等减速运动规律
推程时等加速段运动方程为：

s  2h 2 /  02 

  4h1 /  0 2

2 
a  4h 1 /  0 
2

推程时等减速段运动方程为：
s  h  2h( 0   ) 2 /  02 

  4h1 ( 0   ) /  0 
2


a  4h1 /  02
2


特点：存在柔性冲击,适用于中、
低速场合。
等加速等减速运动规律
3、余弦加速度运动（简谐运动）规律

推程时运动方程为：

s  h[1  cos( /  0 )] / 2 

  h1 sin( /  0 ) /( 2 0 ) 
2 
a   h1 cos( /  0 ) /( 2 0 )
2 2

特点：存在柔性冲击，
适用于中速场合。
余弦加速度运动（间谐运动）规律
4、正弦加速度（摆线）运动规律

推程时运动方程为：
s  h[ /  0  sin(2 /  0 ) /( 2 )]

  h1 [1  cos(2 /  0 ] /  0 

a  2h1 sin( 2 /  0 ) /  0
2 2


特点：避免了刚性和柔性
冲击，适用于高速
传动。
正弦加速度（摆线）运动规律
 改进型等速运动规律
（正弦加速度运动规律与等速运动规律结合）

特点：避免了在运动始、末位置
发生刚性和柔性冲击。
 推杆回程运动方程

s回  h  s推 

回   推 
a回  a推 

用回程运动角 0' 代替 0 ，凸轮转角  应从回程

运动规律的起始位置算起。
三、运动规律的特征值
1）最大速度vmax。影响启停灵活性和安全运行。

2）最大加速度amax。影响机构动力学性能。

3）最大跃动jmax。影响工作的平稳性。
 §4.3 凸轮轮廓曲线的设计
• 已知推杆的运动规律，凸轮机构的形式，凸
轮的基圆半径和凸轮的转向后，即可设计凸
轮。
• 图解法：直观、误差大，适用于设计精度要
求较低和不重要的凸轮。
• 解析法：计算机计算，精度高，适用于高速
凸轮或精度要求较高的凸轮。
一、凸轮轮廓设计方法的基本原理

对心直动尖顶推杆盘形凸轮机构
二、用作图法设计凸轮轮廓线

设计对心直动尖顶推杆盘形凸轮机构。已知：
凸轮基圆半径 r0=38mm，凸轮逆时针等速回转。
推杆运动规律如下：
凸轮廓线设计步骤：
（1）取长度比例尺 μL，绘出凸轮基圆；
（2）作反转运动，定行程关键点；
（3）计算推杆的预期位移。
① 等速推程时有：
s  h / 0  15 / 150
(  0～150)
推杆推程位移计算结果
② 等加速回程时有：

s  h  2h /  0  15  30( / 120)


2 2 2

(  0～60)

③ 等减速回程时：

s  2h(0   )2 / 02  30  (120   )2 / (120)2

(  60～120)

推杆回程位移计算结果
推杆推程位移计算结果

推杆回程位移计算结果

运用作图法绘制的 s  曲线
（4）作复合运动，确定推杆尖顶在复
合运动中的一系列位置；
（5）将各点连成光滑曲线，即为所求
的凸轮廓线。
设计对心直动尖顶推杆盘形凸轮轮廓
 设计偏置直动尖顶推杆盘形凸轮廓

凸轮廓线设计步骤：
（1）取长度比例尺 μL，绘出凸轮基圆、偏距圆；

（2）作反转运动，定行程关键点；

（3）过关键点作偏距圆的切线，并延长；

（4）计算推杆的预期位移；

（5）作复合运动，确定推杆尖顶在复合

运动中的一系列位置；

（6）将各点连成光滑曲线，即

为所求的凸轮廓线。
设计偏置直动尖顶推杆盘形凸轮廓
设计摆动尖顶推杆盘状凸轮廓


设计摆动尖顶推杆盘状凸轮廓
滚子推杆轮廓线设计方法

理论廓线：将滚子中心看作
尖顶推杆的尖顶，得到的凸
轮廓线。
实际廓线：以理论廓线上的
一系列点为圆心，以滚子半
径为半径画圆，最后作这些
圆的内包络线。

滚子推杆盘形凸轮的基圆半
径是指凸轮理论廓线上的最
小向径。
沟槽式盘状凸轮廓线曲线
 平底推杆盘形凸轮廓线

 只适用于凸曲面轮廓；
 为保证平底与轮廓相
切，平底两侧宽度必
须大于导路至左右最
远切点的距离。

以导路中心和平底的交点为推杆的尖顶
设计平顶推杆盘形凸轮廓
三、 用解析法设计凸轮廓线
已知：凸轮的转向、推杆的运动规律、
偏距e 和基圆半径 r0。
x  ( s0  s) sin   e cos 
y  ( s0  s) cos   e sin 
s0  r02  e2
实际廓线上相应点Ｂ’的坐标：

X  x  rr cos 
Y  y  rr sin 
偏置直动滚子推杆盘形凸轮机构
上式为凸轮的实际廓线方程。
 sin  dy
tan   
cos dx

dx / d  (ds / d  e)sin   ( s0  s)cos 

dy / d  (ds / d  e)cos   ( s0  s)sin 

求得：

sin   (dx / d ) / (dx / d ) 2  (dy / d ) 2

cos  (dy / d ) / (dx / d ) 2  (dy / d ) 2
§ 4.4 凸轮机构的压力角和基圆半径
一、凸轮机构的作用力与凸轮机构的压力角
• 压力角：是从动件与凸轮轮廓
接触点B处所受正压力的方向
（即凸轮轮廓在该点法线N-N
的方向）与从动件上点B的速
度方向之间所夹的锐角。
• 从减小机构受力方面考虑，希
望压力角越小越好。
二、凸轮机构压力角与基圆半径的关系
1、盘形凸轮基圆半径的确定
 v2ds
OP  
1 d
s0  r02  e 2
ds
e
d
tan  
s  s0
ds
e
d

s  r02  e 2 直动尖顶从动件盘形凸轮机构
 特点与要求
1）凸轮机构的压力角越小，基圆半径越大，有
利于凸轮机构的受力和传动；但凸轮机构尺寸越
大，对机构紧凑越不利。
2）设计时通常使凸轮机构最大压力角  max  [ ]，
再利用公式确定基圆半径。
推程：直动从动件[ ]=30 ~40 ；摆动从动件[ ]=35 ~45 。

3）需要考虑凸轮的结构和强度要求，应保证凸
轮的基圆半径r0=(1.6～2)R, R为安装凸轮的轴半
径。
2、圆柱凸轮基圆半径的确定

实际上直动推杆的位移
曲线就是该圆柱凸轮在
基圆柱面上理论廓线的
展开图。

以位移曲线上一系列点
为圆心，以滚子半径为
半径所作的一系列圆的
两条包络线即为圆柱凸
轮在基圆柱面上实际廓
直动滚子推杆圆柱凸轮
线的展开图。
位移线图上任一点的切
线的倾角就是该圆柱凸
轮上相应点的压力角。

ds
tan    (1 / r0 )(ds / d )
dx

tan  max  (1 / r0 )(ds / d ) max

 tan[ ]

圆柱凸轮基圆半径：

r0  (1 / tan[ ])(ds / d )max

三、滚子半径的选择

理论廓线曲率半径 ρ
理论廓线最小曲率半径 ρmin
实际廓线曲率半径 ρa
• 为保证不出现尖点和失真现象，应保证： a min  0 ，
必须保证  min  rr ，通常取： rr  0.8min 。

• 滚子的半径不宜过小，过小的滚子将使滚子与凸轮
之间的接触应力增大，且滚子本身的强度不足。可
增大凸轮的基圆半径来解决。
§ 4.5 凸轮机构的强度计算及结构设计
一、圆柱凸轮间歇运动机构

圆柱凸轮间歇运动机构
二、蜗形凸轮间歇运动机构

蜗形凸轮间歇运动机构
§ 4.6 凸轮机构的强度计算及结构设计
一、凸轮和滚子材料的选择

凸轮常用材料及热处理
二、凸轮传动的强度校核

受力较大、转速较高以及受到冲击载荷的凸
轮应进行接触强度校核：

1 1

Fn 1  2
H    [ H ]
b 1  1 1   2
2 2

E1 E2
三、凸轮传动的结构
1、从动件结构
2、凸轮结构
整体式：用于不经常更换场合或小凸轮。

镶块式凸轮 组合式凸轮
经常更换凸轮的情况
 本章要求掌握的主要内容

1）掌握凸轮机构的应用及分类，从动件运动
规律。
2）学会图解法设计凸轮轮廓。
3）掌握凸轮机构压力角与基圆半径的关系。
4）掌握压力角对凸轮机构受力及尺寸的影响。