Univerzitet u Sarajevu Profesor: Dr.Sci.

Bakir Lačević
Elektrotehnički fakultet Asistent: Tarik Pozderac, MSC of EE
Odsjek za AiE Predmet: Robotika 1
Akademska 2019 / 2020 godina Izvještaj: DA
Godina studija: III godina BSC studija
Semestar: VI

Laboratorijska vježba br. 1

-dodatni materijal-

Za potrebe izrade ove vježbe potrebno je instalirati Robotics toolbox. Postoje dvije verzije ovog toolbox-
a, međutim za obje verzije potrebno je postaviti radni folder u MATLAB-u na folder toolbox-a koji koristite.
Ovo se može uraditi tako što pritisnete dugme „Browse for folder“ kao što je prikazano na slici 1.

Slika 1.

Nakon toga potrebno je navigirati do destinacije gdje se nalazi folder toolbox-a, a zatim pritisnuti dugme
„Select folder“ kao što je prikazano na slici 2.
 Slika 2.

Nakon što ste izabrali folder, potrebno je kroz konzolu MATLAB-a pokrenuti skriptu „startup_rvc“, kao što
je prikazano na slici 3. Ukoliko niste uspjeli potrebno je dodati folder u radno okruženje MATLAB-a,
pogledati slike 4 i 5, te ponoviti pokretanje skripte sa slike 3.

Slika 3.
Slika 4.

Slika 5.
Nakon što ste „instalirali“ robotics toolbox u prethodnim koracima, potrebno je pokrenuti demo skriptu
„rtbdemo“ kao što je prikazano na slikama 6a (verzija 2) i 6b (verzija 1).

Slika 6a.

Slika 6b.
Nakon pokrenutog demo programa otorit će vam se GUI kao na prethodnim slikama. Potrebno je
pokrenuti „Create a model“ i „Animation“ demo kodove, koji će vam izlistati komande pomoću kojih se
kreiraju link-ovi (robotski segmenti), serial_link-ovi (robotski manipulatori koji predstavljaju serijsku vezu
robotskih segmenata), te kako učitati gotove robotske manipulatore kao što je puma_560.