Dr Božo Ilić

Elektromotorni pogoni
- Skripta u elektronskom obliku za ispit -

Visoka tehnička škola strukovnih studija

Novi Sad, 2019. god.

1
 Sadržaj
1. Elektromotorni pogoni sa motorima jednosmerne struje ..................................... 4
1.1. Mehaniĉke karakteristike motora jednosmerne struje ............................................. 4
1.1.1. Mehaniĉke karakteristike motora jednosmerne struje sa paralelnom pobudom . 4
1.1.2. Mehaniĉke karakteristike motora jednosmerne struje sa rednom pobudom ....... 5
1.1.3. Mehaniĉke karakteristike motora jednosmerne struje sa sloţenom pobudom .... 6
1.2. Regulacija brzine motora jednosmerne struje .......................................................... 6
1.2.1. Naĉini na koje se moţe ostvariti regulacija brzine obrtanja motora ................... 8
1.2.2. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje promenom napona
napajanja 9
1.2.2.1. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje promenom napona
napajanja pomoću Vard-Leonardove grupe ............................................................................. 9
1.2.2.2. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje promenom napona
napajanja pomoću ureĊaja energetske elektronike (tiristorskih ispravljaĉa ili ĉopera) ......... 10
1.2.3. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje dodavanjem otpora u
kolu rotora 14
1.2.4. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje promenom pobudne
struje (pobudnog fluksa) ............................................................................................................ 15
1.2.4.1. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje sa paralelnom
pobudom promenom pobudne struje...................................................................................... 15
1.2.4.2. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje sa rednom pobudom
promenom pobudne struje ...................................................................................................... 16
1.3. Puštanje u rad motora jednosmerne struje ............................................................. 18
1.3.1. Puštanje motora jednosmerne struje u rad dodavanjem otpornika u kolo rotora
19
1.3.2. Puštanje motora jednosmerne struje u rad postepenim povišenjem napona
napajanja 20
1.3.3. Puštanje motora jednosmerne struje u rad redno-paralelnim prevezivanjem dva
ili više motora jednosmerne struje ............................................................................................. 21
1.4. Koĉenje (zaustavljanje) motora jednosmerne struje .............................................. 21
1.4.1.1. Koĉenje iskljuĉivanjem motora sa mreţe (napajanja) ................................ 21
1.4.1.2. Koĉenje kontravezom ................................................................................. 21
1.4.1.3. Generatorsko (regenerativno) koĉenje ....................................................... 21
1.4.1.4. Elektrodinamiĉko (reostatsko) koĉenje ...................................................... 22
1.5. Promena smera obrtanja motora jednosmerne struje ............................................. 22
2. Elektromotorni pogoni sa asinhronim motorima ................................................ 24
2.1. Regulacija brzine obrtanja asinhronih motora ....................................................... 24
2
 2.1.1. Regulacija brzine motora promenom broja pari polova .................................... 25
2.1.2. Regulacija brzine obrtanja asinhronih motora promenom klizanja................... 27
2.1.2.1. Regulacija brzine obrtanja asinhronih motora dodavanjem otpornika u kolo
rotora 27
2.1.2.2. Regulacija brzine obrtanja asinhronih motora promenom napona napajanja
29
2.1.2.3. Regulacija brzine podsinhronom kaskadom............................................... 30
2.1.3. Regulacija brzine asinhronih motora promenom frekvencije napona napajanja
32
2.2. PoreĊenje upravljanja motorima jednosmerne struje i asinhronim motorima ....... 33
2.2.1. Upravljanje motorima jednosmerne struje ........................................................ 33
2.2.2. Upravljanje asinhronim motorima..................................................................... 33
2.2.2.1. Skalarno upravljanje (U /f regulacija) asinhronim motorima .................... 33
2.2.2.1.1 Frekventni regulator ............................................................................. 36
2.2.2.2. Vektorsko upravljanje asinhronim motorima ............................................. 47
2.2.2.2.2 Direktno upravljanje momentom.......................................................... 51
2.3. Puštanje u rad asinhronih motora ........................................................................... 53
2.3.1. Puštanje u rad asinhronih motora sa namotanim rotorom ................................. 55
2.3.2. Puštanje u rad asinhronih motora sa kratkospojenim rotorom .......................... 57
2.4. Zaustavljanje (koĉenje) trofaznih asinhronih motora ............................................ 63
2.5. Promena smera obrtanja asinhronih motora........................................................... 64
3. Elektromotorni pogoni sa sinhronim motorima .................................................. 65
3.1. Mehaniĉke karakteristike sinhronih motora ........................................................... 65
3.2. Puštanje u rad sinhronih motora............................................................................. 66
3.3. Zaustavljanje (koĉenje) sinhronih motora.............................................................. 69
3.4. Sinhronizacija brzina obrtanja motora ................................................................... 70
3.4.1. Sinhronizacija brzina obrtanja motora pomoću zajedniĉkog vratila ................. 70
3.4.2. Sinhronizacija brzina obrtanja asinhronih motora pomoću elektriĉne osovine 70
4. Elektromotorni pogoni sa koračnim motorima.................................................... 71
4.1. Osnovni pojmovi o koraĉnim motorima ................................................................ 71
4.2. Prednosti i nedostaci koraĉnih motora ................................................................... 72
4.3. Princip rada koraĉnog motora ................................................................................ 72
4.4. Podele koraĉnih motora ......................................................................................... 73
4.5. Upravljanje radom koraĉnih motora ...................................................................... 73
4.5.1. Upravljanje radom koraĉnih motora pomoću posebnog upravljaĉkog sklopa .. 74
4.5.2. Upravljanje radom koraĉnih motora pomoću raĉunara ..................................... 74
5. Literatura ................................................................................................................. 75

1. 3
 Elektromotorni pogoni sa motorima
jednosmerne struje
Elektromotorni pogoni sa motorima jednosmerne struje su se prvi poĉeli primenjivati, ali
razvojem naizmeniĉnih motora oni su potisnuti iz upotrebe, osim u sluĉajevima kada se pred EMP
postavljaju posebni zahtevi, jer ovi motori omogućavaju potpunu regulaciju i automatizaciju.
Karakteristiĉni reţimi rada motora su:
- regulacija brzine obrtanja,
- promena smera obrtanja.
- puštanje u rad (pokretanje) i
- zaustavljanje (koĉenje).
S obzirom na naĉin povezivanja pobudnog namotaja sa namotajem rotora postoje motori
jednosmerne struje sa:
- nezavisnom,
- paralelnom (otoĉnom),
- rednom i
- sloţenom (kompaudnom) pobudom.

1.1. Mehaničke karakteristike motora jednosmerne struje

1.1.1. Mehaničke karakteristike motora jednosmerne struje sa
paralelnom pobudom
Motori jednosmerne struje sa paralelnom pobudom imaju mehaniĉke karakteristike kao na
slici 4.1.

Ii
Slika 4.1. Mehaniĉke karakteristike motora jednosmerne struje sa paralelnom pobudom

Vidi se da sa povećanjem struje indukta (opterećenja) Ii brzina obrtanja n lagano opada, dok
moment motora raste linearno.
Opadanje brzine s povećanjem struje indukta (opterećenja, armature) Ii, pri konstantnom
naponu iz mreţe U i konstantnom pobudnom fluksu Ф, nastaje zbog povećanja pada napona na
induktu (opterećenju, armaturi) Ri ·Ii:
Е U Ri I i
n
Kе Ф Ke Ф
4
 TakoĊe se vidi se da moment motora raste linearno sa strujom indukta (opterećenja) Ii:
M=k·Ф·Ii

1.1.2. Mehaničke karakteristike motora jednosmerne struje sa rednom

pobudom
Motori jednosmerne struje sa rednom pobudom imaju mehaniĉke karakteristike kao na slici
4.2., na kojoj su prikazane zavisnosti momenta motora i brzine obrtanja od struje opterećenja.

Slika 4.2. Mehaniĉke karakteristike motora jednosmerne struje sa rednom pobudom

Moment motora se moţe izraĉunati po formuli:

M=k·Ф·Ii
Pošto je pobudni fluks Ф proporcionalan struji opterećenja Ii, to je moment motora
proporcionalan kvadratu struje opterećenja Ii2:
M=k2·Ii2
M=k2·Iin
pri ĉemu je za nezasićeni motor n=2, pa se dobija:
M=k2·Ii2
Brzina obrtanja motora zavisi i od napona napajanja motora U i od pobudnog fluksa Ф:

a za konstantan napon napajanja motora U je:

n=k4·Ii-n
gde je eksponent n≈1.
Iz ovog izraza, kao i iz dijagrama prikazanih na slici moţe se zakljuĉiti da će kod
rasterećenja motor jednosmerne struje sa rednom pobudom ostati bez pobude, što moţe uzrokovati
veliku brzinu obrtanja motora i njegovo oštećenje.

5
1.1.3. Mehaničke karakteristike motora jednosmerne struje sa
složenom pobudom
Motori jednosmerne struje sa sloţenom pobudom objedinjavaju prednosti motora
jednosmerne struje sa rednom (1) i paralelnom (2) pobudom i imaju mehaniĉke karakteristike kao
na slici 4.3.

Ii
Slika 4.3. Mehaniĉke karakteristike motora jednosmerne struje sa sloţenom pobudom

Krive brzine i momenta za motor jednosmerne struje sa sloţenom pobudom nalaze se

izmeĊu odgovarajućih krivih za motor jednosmerne struje sa rednom i paralelnom pobudom, a koja
će osobina biti dominantna zavisi od toga u kom reţimu radi i kakvo je opterećenje motora. Motori
jednosmerne struje sa sloţenom pobudom se najĉešće i sreću u praksi, jer imaju znatno blaţi pad
brzine obrtanja s opterećenjem nego motori jednosmerne struje sa rednom pobudom, kao i izrazitiji
porast momenta motora sa porastom struje indukta (opterećenja, armature) nego motori
jednosmerne struje sa paralelnom pobudom. To znaĉi da imaju i brţi zalet uz jednako strujno
opterećenje iz mreţe odakle se napajaju.

1.2. Regulacija brzine motora jednosmerne struje

U industrijskoj praksi, u cilju postizanja što većih efekata, kao i svoĊenja gubitaka energije
na tehniĉki minimum uz optimalne uslove pogona, vrši se regulacija brzine obrtanja motora. U
mnogim primerima tehnologija rada zahteva brzu promenu brzine obrtanja, jer bi u suprotnom,
dolazilo do velikih materijalnih gubitaka.
Iako uvoĊenje regulisanih EMP-a zahteva veća investiciona ulaganja i troškove odrţavanja,
uštede koje se dobijaju u toku rada su u najvećem broju sluĉajeva veće od izdvojenih sredstava za
uvoĊenje regulacije.
Regulacija brzine obrtanja motora moţe se vršiti:
- pri konstantnoj snazi motora P=const, slika 1,
- pri konstantnom momentu motora M=const., slika 2, i
- kombinacijom navedena dva naĉina, slika 3.

6
 Slika 1. Regulacija brzine motora pri konstanoj snazi motora P=const.
Kada se regulacija brzine motora vrši pri konstantnoj snazi motora P=const povećanjem
brzine obrtanja n moment motora M se smanjuje, slika 1.:
M=P/k·n

Slika 2. Regulacija brzine motora pri konstanom momentu motora M=const.

Kada se regulacija brzine motora vrši pri konstantnom momentu motora M, povećanjem
brzine obrtanja linearno se povećava i snaga motora, slika 2:
P=k·M·n

Slika 3. Regulacija brzine motora kombinacijom prethodna dva naĉina

Kada se regulacija brzine motora vrši kombinacijom prethodna dva naĉina, do odreĊene
7
brzine regulacija brzine motora se vrši pri konstantnom momentu motora M=const., a zatim pri
konstanoj snazi motora P=const.M, slika 3., kao što je to kod nekih sloţenijih mašina koje
zahtevaju širok opseg podešavanja brzina (npr. rendisaljki).

1.2.1. Načini na koje se može ostvariti regulacija brzine obrtanja

motora
Brzina obrtanja motora jednosmerne struje moţe se izraĉunati po obrascu:

Е U Ri I i
n
Kе Ф Ke Ф (1. 1)
gde je:
U - napon napajanja motora
E - indukovana ems u induktu (armaturi, namotaju rotora)
Ii - struja indukta (armature, namotaja rotora)
Ri - ukupni otpor u kolu indukta (armature, namotaja rotora)
Ф - pobudni fluks motora
Kе - konstrukciona konstanta motora
Iz izraza za brzinu obrtanja motora jednosmerne struje (1.1) vidi se da se regulacija
(podešavanje, promena) brzine obrtanja motora jednosmerne struje moţe ostvariti:
- promenom napona napajanja motora U, koja se ranije ostvarivala pomoću Vard-
Leonardove grupe, preko koje se motor jednosmerne struje prikljuĉivao na naizmeniĉnu
mreţu, a danas se ostvaruje pomoću ureĊaja energetske elektronike (kao što su npr.
tiristorski ispravljaĉi ili ĉoperi) koji automatski podešavaju napon napajanja.
Zahvaljujući razvoju ureĊaja energetske elektronike regulacija brzine obrtanja motora
pomoću Vard-Leonardove grupe se danas ne projektuje.
- dodavanjem otpora u kolo rotora (indukta, aramature) Ri, ovo je sloţen naĉin
regulacije, retko se primenjuje u praksi, jer je izrada otpornika skupa i gubici snage pri
regulaciji brzine su veliki.
- promenom pobudnog fluksa Ф (odnosno pobudne struje Ip), koji se ostvaruje
dodavanjem otpornika u kolu pobude, ovaj naĉin regulacije je ekonomiĉan sve do
odnosa broja obrtaja 4:1 i predstavlja glavnu karakteristiku motora sa paralelnom i
adaptivnom pobudom.
Sve navedene veliĉine se mogu kontinualno i dovoljno menjati, što znaĉi da su motori
jednosmerne struje veoma pogodni za regulaciju (promenu) brzine. Pošto ovu osobinu motori
naizmeniĉne struje nemaju, motori jednosmerne struje, u sluĉajevima kada je potrebna regulacija
brzine, su pogodniji, i pored nekih svojih nedostataka.
Jednosmerni motori posebno su pogodni za elektromotorne pogone kojima je potreban širi
opseg podešavanja brzine obrtanja. Za razliku od sinhronih i asinhronih motora, kojima je brzina
obrtanja bitno vezana za mreţnu frekvenciju, kod jednosmernih motora brzina obrtanja n
proporcionalna je odnosu indukovane ems E i pobudnog fluksa Ф, koji se mogu lako podešavati,
nezavisno jedno od drugog.
Kod elektromotornih pogona gde su radne brzine motora veće od njegove nominalne, a pri
tome se ne zahteva njegov maksimalni momenat, koristi se regulacija brzine promenom pobudnog
fluksa odnosno pobudne struje motora. Time se postiţe optimalno iskorišćenje motora jednosmerne

8
struje uz konstantnu snagu.

1.2.2. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje

promenom napona napajanja
Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje promenom napona napajanja je
efikasna poĉevši od brzine obrtanja jednakoj nuli, pa do brzine koja odgovara nominalnom naponu
napajanja motora, uz neku konstantu, obiĉno nominalnu pobudu.

1.2.2.1. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje promenom

napona napajanja pomoću Vard-Leonardove grupe
Regulacija brzine motora jednosmerne struje pomoću otpornika u kolu rotora izaziva velike
gubitke energije tokom rada zbog zagrevanja, ali i povećane dimenzije otpornika, zbog ĉega je
njegova cena priliĉno visoka. Da bi se smanjili gubici elektriĉne energije i izbegli troškovi nabavke
otpornika, ako se ţeli da motor radi uz isti vuĉni moment pri svim brzinama, prešlo se na novi naĉin
regulacije brzinе pomoću nekoliko motora i generatora, koji se nazivaju Leonardova grupa. Iako
Leonardova grupa zahteva veće izdatke za nabavku mašina i komandne opreme, oni se tokom rada
mogu nadoknaditi uštedom u izbegavanju Dţulovih gubitaka i nabavke otpornika, koji nije ni
potreban.
Vard-Leonardovu grupu saĉinjavaju trofazni asinhroni motor M, koji mehaniĉki pokreće
rotor generatora jednosmerne struje G1 koji napaja motor jednosmerne struje M1 ĉiju brzinu
obrtanja regulišemo. Pobudom generatora G1 reguliše se napon napajanja motora M1, dok se
promenom pobudne struje motora M1 vrši regulacija njegove brzine promenom pobudnog fluksa.
Iz izraza za brzinu obrtanja motora:

U Ri I i (8.76)
n
Ke Ф
se vidi da se regulacija brzine obrtanja motora M1 vrši promenom napona napajanja motora
U, koga daje generator G1. Generator G2 sluţi za napajanje pobudnih namotaja generatora G1 i
motora M1.
Pomeranjem klizaĉa na otporniku R, menjamo jaĉinu pobudne struje generatora G1 IpoG1, a
time se menja napon koga daje generatoru G1. Pošto je to, istovremeno, napon napajanja motora U,
prema jednaĉini (8.76), menjaće se brzina obrtanja motora M1.
Prebacivanjem preklopke P iz poloţaja 1 u poloţaj 2, promeniće se smer pobudne struje
generatora G1 IpoG1, a sa njom i polaritet napona na motoru M1, a time smer obrtanja motora M1.
Na slici 4.4. prikazana je i dodatna mogućnost promene brzine motora M1, promenom
pobudne struje (pobudnog fluksa) motora M1 IpoM1. Ova promena se vrši promeranjem klizaĉa na
otporniku R1.

9
 Slika 4.4. Vard-Leonardova grupa

1.2.2.2. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje promenom

napona napajanja pomoću uređaja energetske elektronike (tiristorskih
ispravljača ili čopera)
Danas su klasiĉni naĉini regulacije brzine motora jednosmerne struje (kao što su Vard-
Leonardova grupa, dodavanje otpora u kolo rotora motora) u potpunosti zamenjeni ureĊajima
energetske elektronike (kao što su: diode, MOSFET, IGBT tranzistori, tiristori i sl.), pomoću kojih
se vrši promena napona napajanja motora.
UreĊaji energetske elektronike koji se koriste za regulaciju brzine obrtanja motora
jednosmerne struje promenom napona napajanja mogu se podeliti u dve velike grupe:
- tiristorske ispravljaĉe i
- ĉopere (impulsne pretvaraĉe).
a) Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje promenom napona
napajanja motora pomoću tiristorskih ispravljača
Najjednostavniji način regulacije brzine obrtanja motora jednosmerne struje
promenom napona napajanja motora (napona koji se dovodi na prikljuĉke motora) jeste pomoću
jednog tiristora CSR1 i diode D1, koja je prikljuĉena paralelno s motorom M, kao što je prikazano
na slici. Napajanje motora je iz izvora naizmeniĉnog napona, ali delovanjem diode i tiristora, motor
dobija jednosmerni napon, ĉija srednja vrednost zavisi od trenutka pobuĊivanja tiristora, odnosno
od ugla kašnjenja ovog pobuĊivanja. Što je ugao kašnjenja veći, manja je srednja vrednost napona
koji prima motor, pa je stoga manja i brzina obrtanja ovog motora.

10
 Slika 4.5. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje promenom napona
napajanja pomoću jednog tiristora i diode

Slika 4.6. Vremenski dijagram

Drugi način regulacije brzine motora jednosmerne struje je pomoću dva tiristora
priključena u puš-pul vezu preko transformatora, ĉiji sekundarni namotaj ima izvod sa sredine
namotaja za ovakvu vezu. Motor se prikljuĉuje u izvodnu granu transformatora, a šema
prikljuĉivanja i dijagrami prikazani su na slici 4.7.

Slika 4.7. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje promenom napona
napajanja pomoću dva tiristora prikljuĉena u puš-pul vezu preko transformatora ĉiji sekundarni
namotaj ima izvod sa sredine namotaja

11
 Slika 4.8. Vremenski dijagram

U poslednje vreme dosta se primenjuje i regulacija brzine obrtanja motora

jednosmerne struje promenom napona napajanja pomoću tiristora priključenih u most.

Slika 4.9. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom
promenom napona napajanja pomoću tiristora prikljuĉenih u most

b) Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje promenom napona

napajanja motora pomoću čopera
Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje promenom napona napajanja motora
pomoću čopera (impulsnih pretvarača) se sastoji u tome da se motor prikljuĉuje periodiĉno na
izvor jednosmernog napona, ĉime se menja srednja vrednost napona na motoru. Srednja vrednost
napona na motoru tada zavisi od napona napajanja i od odnosa vremena ukljuĉenja i vremena
iskljuĉenja napona napajanja, tj. od trajanja naponskog impulsa i frekvencije kojom se taj impuls
ponavlja.
Regulacioni ureĊaj, ĉiji je uobiĉajeni naziv ĉoper, omogućava da se iz izvora jednosmernog
napona na motor dovede napon ĉija se srednja vrednost moţe podešavati promenom vremena
voĊenja t1 i vremena nevoĊenja t2 tranzistora T.

12
 Slika Princip ĉoperskog upravljanja motorom

Tranzistor T radi u reţimu prekidaĉa.

Za vreme voĊenja tranzistora struja teĉe u krugu: baterija – tranzistor - motor.
Tokom nevoĊenja tranzistora struja teĉe u krugu: motor - dioda.
Talasni oblici napona i struje motora prikazani su na slici.

Slika Talasni oblici napona i struje motora kod ĉoperskog upravljanja motorom

Srednja vrednost napona na motoru UMS se podešava promenom vremena voĊenja t1 i

vremena nevoĊenja t2 tranzistora i raĉuna se po obrascu:
t1
U MS UB DU B
t1 t2
gde je:
D=t1/(t1+t2) - faktor popune impulsa
I MS I BS / D
gde je:
I BS - srednji iznos struje baterije
Faktor popune impulsa je moguće podešavati na više naĉina:
- vreme voĊenja tranzistora t1 je konstantno, a menja se perioda: T t1 t2

13
 - period T je konstantan, a menja se faktor popunjenosti impulsa
- vreme nevoĊenja tranzistora t 2 je konstantno, a tranzistor se iskljuĉuje kada struja
dostigne neku zadatu vrednost
- amplituda pulsiranja struje motora se odrţava konstantnom
Moţe se postaviti pitanje: zašto koristiti MOSFET tranzistore u ĉoperu za regulaciju brzine
motora jednosmerne struje?
Kod tiristorskog ĉopera, zbog niske uĉestanosti, treba postaviti dodatnu induktivnost na red
sa motorom. Pri tom se generiše prodoran i neprijatan zvuk.
Kod ĉopera saĉinjenog od bipolarnih tranzistora postoje problemi povećanih gubitaka i
teškoće kod paralelnog povezivanja.
MOSFET tranzistori snage u ĉoperu mogu da rade na višim frekvencijama (preko 20 kHz)
sa malim gubicima, bez potrebe dodavanja serijske induktivnosti u kolo rotora, a sa jednostavnim
paralelnim vezivanjem obezbeĊuje se ravnomerna podela struje meĊu tranzistorima. Visoka radna
frekvencija istovremeno obezbeĊuje kontinualnu struju motora, sa praktiĉno zanemarljivom
naizmeniĉnom komponentom.

1.2.3. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje

dodavanjem otpora u kolu rotora
Na slici 4.10. je prikazana regulacija brzine motora jednosmerne struje sa paralelnom
pobudom dodavanjem (promenom) otpora u kolu rotora (reostatska regulacija brzine).

Slika 4.10. Regulacija brzine motora jednosmerne struje sa paralelnom pobudom promenom
otpora u kolu rotora (reostatska regulacija brzine)

Da bi našli vezu izmeĊu brzine obrtanja motora n i struje indukta Ii uzećemo da je: U=const.
i Φ=const. tada, pri praznom hodu i bez reostata R, motor ima brzinu obrtanja:
U Ri I i 0
n0
Ke Ф
a pri opterećenju motora i ukljuĉenom reostatu R, brzina je:

U ( R Ri ) I i
n
e Ф
K 14
 deljenjem ove dve jednaĉine dobićemo:

smatrajući:

(8.75)
Vidimo da je brzina obrtanja n linearno srazmerna struji Ii.
Nedostaci ovog naĉina regulacije su veliki Dţulovi gubici u reostatu, te zbog toga, znatno
smanjen stepen korisnog dejstva motora ηm. Pored toga, brzina n ne zavisi samo od otpornosti
otpornika R, već i od opterećenja motora. Dakle, za odreĊenu brzinu, ne postoji i odreĊena vrednost
otpornosti reostata R.
Prednost ovog naĉina regulacije je, što se brzina obrtanja n, praktiĉno, moţe svesti na nulu.

1.2.4. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje

promenom pobudne struje (pobudnog fluksa)
Regulacija promenom pobudnog fluksa se izvodi tako da se prikljuĉeni napon drţi na
konstantnoj vrednosti, a pobudni fluks se smanjuje smanjenjem struje pobude.
Opseg regulacije je otprilike 2:1 za motore normalne izvedbe, tj. sa regulacijom brzine se
moţe ići do dvostruke vrednosti u odnosu na brzinu kod punog magnetnog fluksa. Dalje smanjenje
fluksa se ne praktikuje, jer bi rad motora mogao da postane nestabilan, te moţe lako da pobegne
(doĊe do eksplozije kolektora), nastupaju poteškoće kod komutacije, jer se smanjuje vreme
komutacije, a mora se voditi raĉuna i o mehaniĉkim naprezanjima usled centrifugalnih sila koje
rastu sa kvadratnom brzine obrtanja.
Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje promenom pobudne struje razliĉito se
izvodi kod motora jednosmerne struje sa rednom i sa paralelnom pobudom, jer i sama struja pobude
zavisi od razliĉitih faktora. MeĊutim, u oba sluĉaja deluje se na promenu magnetnog fluksa, a
njegovom promenom i na brzinu obrtanja rotora motora.

1.2.4.1. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje sa paralelnom

pobudom promenom pobudne struje
Namotaj polova motora sa paralelnom pobudom spojen je paralelno sa naponom mreţe, a
struja kroz taj namotaj zavisi samo od vrednosti otpornosti tog kola, pa se zbog toga vrednost struje
moţe menjati promenom te otpornosti. Stoga se u pobudno kolo prikljuĉuje regulacioni pobudni
otpornik. Ako se smanji pobudna struja povećanjem otpornosti pobudnog kola, onda se smanjuje
jaĉina magnetnog polja i indukcija B, a povećava brzina obrtanja rotora. Kod motora redovne serije
regulacija se izvodi do 20% normalne vrednosti, dok postoje i posebno graĊeni motori, mehaniĉki
ojaĉani, kod kojih se na ovaj naĉin moţe regulisati brzina i do 300% od uobiĉajene vrednosti.
Regulacija se izvodi pri konstantnoj snazi za sve brzine.
Na slici 4.11. je prikazana regulacija brzine promenom pobudne struje.

15
 Slika 4.11. Regulacija brzine motora jednosmerne struje sa paralelnom pobudom promenom
pobudne struje

Na ovaj naĉin moguće je samo povećati brzinu obrtanja. Najmanja brzina obrtanja n je kada
je Rpo iskljuĉen, jer je tada pobudna struja (i fluks) maksimalna, što je oĉigledno iz jednaĉine za
brzinu obrtanja motora:
U Ri I i U Ri I i
n
Ke Ф K Ip (8.76)
Ovakav naĉin regulacije brzine je ekonomiĉan, struja pobude Ip je relativno mala, pa su i
Dţulovi gubici mali.
Nedostatak ovog naĉina regulacije brzine je u tome, što je povećanje brzine ograniĉeno
uticajem reakcije indukta, kada slabi magnetni fluks, pogoršava se komutacija i motor nestabilno
radi.
Imajući u vidu jednaĉinu momenta:
Mm=km·Φ·Ii
moţe se uoĉiti da pri povećanju brzine n, smanjenjem fluksa Φ, smanjuje se moment motora
Mm. Dakle, ovakav naĉin regulacije brzine, pogodan je tamo, gde pogonski uslovi ne zahtevaju
povećani obrtni moment, pri manjem broju obrtaja.
Iz izraza za indukovanu ems:
U Ri I i
E Ke Ф n Ke Ф U Ri I i const.
Ke Ф
moţe se uoĉiti da je pri ovom naĉinu regulacije brzine snaga motora P=E·Ii skoro
konstantna, ako je opterećenje stalno.
Pošto se ovaj naĉin regulacije brzine obavlja bez znatnih gubitaka snage, tj. ne smanjuje se
stepen iskorišćenja motora, te za granice u kojima se moţe vršiti, ovaj naĉin predstavlja idealan
naĉin regulacije brzine. Posebno je pogodan za motore sa paralelnom i sloţenom pobudom.

1.2.4.2. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje sa rednom

pobudom promenom pobudne struje
Motori jednosmerne struje sa rednom pobudom imaju pobudne namotaje izraĊene od
relativno debljih provodnika spojenih na red sa namotajem rotora, pa struja rotora prolazi i kroz

16
pobudni namotaj polova statora i jednaka je struji opterećenja koja dolazi iz mreţe. Ako dolazi do
promene struje opterećenja dolazi i do promene struje pobude, pa za odreĊenu potrebnu vuĉnu silu
motor uzima iz mreţe odreĊenu jaĉinu struje. Zbog toga je regulacija brzine obrtanja motora
jednosmerne struje sa rednom pobudom u naĉelu nemoguća delovanjem na struju opterećenja, ali,
ipak, se u praksi primenjuju 3 metode:
1. Veza regulacionog otpornika paralelno sa pobudnim namotajem motora (slika 4.12),
pri ĉemu se struja opterećenja deli na dva dela. Jedan deo prolazi kroz otpornik, a drugi deo kroz
pobudni namotaj, pa smanjena pobudna struja smanjuje jaĉinu magnetnog polja polova i povećava
brzinu obrtanja rotora.

Slika 4.12. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje sa rednom pobudom
promenom pobudne struje – veza regulacionog otpornika paralelno sa pobudnim namotajem motora

2. Veza regulacionog otpornika paralelno sa namotajem rotora (slika 4.13.), ĉime se

povećava struja kroz pobudni namotaj, a time i jaĉina magnetnog polja i fluksa, dok se brzina
obrtanja rotora smanjuje.

Slika 4.13. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje sa rednom pobudom
promenom pobudne struje - veza regulacionog otpornika paralelno sa namotajem rotora
3. Veza regulacionog otpornika paralelno sa pobudnim namotajem i sa namotajem
rotora (slika 4.14).

17
 Slika 4.14. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje sa rednom pobudom
promenom pobudne struje - veza regulacionog otpornika paralelno i sa pobudnim namotajem i sa
namotajem rotora
Dijagrami promene brzine sa promenom mehaniĉkog momenta opterećenja motora (slika
4.15) dati su za tri sluĉaja:
1. sa normalnim magnetnim poljem,
2. veza regulacionog otpornika paralelno sa pobudnim namotajem i
3. veza regulacionog otpornika paraleno sa namotajem rotora.

Slika 4.15. Dijagrami promene brzine sa promenom mehaniĉkog momenta opterećenja

motora

1.3. Puštanje u rad motora jednosmerne struje

Struja u namotaju rotora (induktu) motora jednosmerne struje sa paralelnom pobudom se
raĉuna po obrascu: U E
Ii
Ri (1)
Ukoliko se radi o motoru jednosmerne struje sa rednom pobudom, onda treba uzeti u obzir
još i omski otpor pobudnog namotaja Rp:
U E
Ii
Ri R p

18
 U trenutku puštanja u rad (pokretanja) motora brzina obrtanja rotora jednaka je nuli n = 0
(jer rotor miruje) pa je i indukovana kontraelektromotorna sila u namotaju rotora (induktu) jednaka
nuli:
E = ke·Ф·n = 0
Iz izraza (1) se vidi da vrednost struje u namotaju rotora u trenutku puštanja motora u rad
zavisi samo od dovedenog napona mreţe U i omskog otpora namotaja rotora (indukta) Ri:
U (2)
I i pol In
Ri
Tako da je u trenutku puštanja motora u rad polazna struja u namotaju rotora (u induktu)
ograniĉena samo sa veoma malom unutrašnjom otpornošću namotaja rotora (indukta) Ri, pa će
vrednost struje koju motor povlaĉi iz mreţe u trenutku ukljuĉenja biti vrlo (nedozvoljeno) velika,
ĉak 10 do 15 puta veća od nominalne. Ovako velika vrednost polazne struje moţe biti veoma
opasna po motor, jer prvo, skoro redovno dovodi do pojave kruţne vatre na kolektoru i do ispadanja
motora iz rada, i drugo, pri ovakoj struji motor razvija veliki polazni momenat koji moţe da dovede
do mehaniĉkog oštećenja motora. Pored toga, velika polazna struja uzrokuje nagli pad napona u
mreţi, što nepovoljno da utiĉe na druge prijemnike prikljuĉene na tu mreţu.
Da bi se izbegle navedene opasnosti potrebno je polaznu struju ograniĉiti na dozvoljenu
vrednost, što se moţe postići razliĉitim naĉinima puštanja motora jednosmerne struje u rad, kao što
je:
- dodavanje otpornika u kolo rotora,
- postepeno povišenje napona napajanja motora, pomoću upravljivog tiristorskog
ispravljaĉa ili neupravljivog ispravljaĉa sa regulacionim transformatorom.
- redno-paralelno vezivanje dva ili više motora jednosmerne struje.

1.3.1. Puštanje motora jednosmerne struje u rad dodavanjem

otpornika u kolo rotora
Najĉešći naĉin puštanja motora jednosmerne struje u rad jeste dodavanjem otpornika u kolo
rotora.
Da bi se prilikom puštanja motora u rad spreĉila pojava struje vrlo visoke vrednosti, na red
sa namotajem rotora (induktom) vezuje se otpornik za puštanje Rp (pokretaĉki otpornik), slika .
Otpornik za puštanje motora u rad je višestepeni, odabran tako da stuja pri puštanju motora u rad
ne bude mnogo veća od nominalne (npr. najviše dva puta). U trenutku puštanja motora u rad
ukljuĉen je ĉitav otpor pokretaĉkog otpornika, koji se zatim sa porastom brzine postepeno iskljuĉuje
(jer sa povećanjem brzine obrtanja rotora raste i njegova kontraelektromotorna sila koja sve više
ograniĉava struju koja dolazi iz mreţe) sve dok se ne postigne nominalna brzina, kada se otpornik u
potpunosti iskljuĉi.

19
 Slika Puštanje u rad motora jednosmerne struje sa paralelnom pobudom dodavanjem
otporika u kolo rotora

Slika Puštanje u rad motora jednosmerne struje sa rednom pobudom dodavanjem otpornika
u kolo rotora

Otpornici za puštanje motora u rad mogu ponekad da sluţe i za regulaciju brzine obrtanja,
ali se tada moraju dimenzionisati da trajno mogu izdrţati punu struju opterećenja motora. Ako sluţe
samo za pokretanje, onda su dimenzionisani za kratkotrajan rad i kao takvi su znatno jeftiniji. Kod
motora manjih snaga (obiĉno do l kW) relativne vrednosti otpora indukta Ri su veće, tako da nije
potrebno koristiti otpornike za puštanje u rad, jer je struja puštanja neznatno veća od nominalne.
Pokretaĉki i pobudni otpornik ĉesto se ugraĊuju u jedan aparat (oznaĉavaju se sa L i R, R i
M na prikljuĉnoj ploĉici).

1.3.2. Puštanje motora jednosmerne struje u rad postepenim

povišenjem napona napajanja
Osim otpornicima za puštanje u rad, motori jednosmerne struje se mogu puštati u rad i
postepenim povišavanjem napona napajanja pomoću upravljivog tiristorskog ispravljaĉa. Ovo je u
investicionom pogledu nepovoljnije rešenje, meĊutim, ako takav sistem za regulaciju brzine već
postoji, treba ga svakako iskoristiti i za puštanje u rad. Poĉinje se sa malim naponom koji se
postepeno, u skladu sa povećanjem brzine, diţe sve do vrednosti potrebne za nominalan rad u

20
stacionarnom stanju. Ovakvi regulacioni sistemi su ĉesto automatizovani, pa se ponekad radi i sa
programiranim ubrzanjem. Lep primer za ovo je kvalitetniji pogon lifta, gde je na osnovu
fizioloških kriterijuma propisana vremenska promena ubrzanja - usporenja, koja se ne uspostavlja
naglo već postepeno.

1.3.3. Puštanje motora jednosmerne struje u rad redno-paralelnim

prevezivanjem dva ili više motora jednosmerne struje
Redno-paralelno prevezivanje dva ili više motora jednosmerne struje izvodi se tako što
su motori prvo vezani redno, pa kad dostignu polovinu nominalne brzine obrtanja preveţu se u
paralelnu vezu. Time se u poĉetku dobija niţi napon na svakom od motora, jer se u rednoj vezi
ukupni napon mreţe deli na onoliko napona koliko ima motora. Prednost ovog puštanja u rad u
odnosu na puštanje u rad motora dodavanjem otpornika u kolo rotora je u tome što nema Dţulovih
gubitaka snage na pokretaĉkom otporniku.

1.4. Kočenje (zaustavljanje) motora jednosmerne struje

Ĉesto je potrebno, naroĉito kod motora za elektriĉnu vuĉu, da se vrši koĉenje motora, što se
moţe vršiti: mehaniĉki (za male motore) i elektriĉno.
Koĉenje (zaustavljanje) motora jednosmerne struje se moţe vršiti na ĉetiri osnovna naĉina:
- iskljuĉivanjem motora sa mreţe,
- koĉenjem kontravezom,
- generatorskim (regenerativnim) koĉenjem i
- elektrodinamiĉkim (reostatskim) koĉenjem.
Koĉenje (zaustavljanje) motora jednosmerne struje moţe se vršiti pomoću tiristora u
razliĉitim spregama, koji se mogu koristiti za koĉenje kontravezom, elektrodinamiĉko i
generatorsko koĉenje.

1.4.1.1. Kočenje isključivanjem motora sa mreže (napajanja)

Isključivanje motora sa mreže se vrši pomoću ruĉnih ili daljinskih prekidaĉa kada nije
potrebno brzo i precizno zaustavljanje, kao i kod trofaznih motora. Motor se zaustavlja kao rezultat
delovanja sile trenja.

1.4.1.2. Kočenje kontravezom

Kočenje motora jednosmerne struje kontravezom izvodi se kao i kod trofaznih
asinhronih motora. Brzim prevezivanjem prikljuĉnih krajeva menja se smer struje kroz namotaj
rotora ili smer struje pobude kroz pobudni namotaj. Kod motora jednosmerne struje sa sloţenom
pobudom treba promeniti smer pobudne struje i kroz paralelni i kroz redni pobudni namotaj. Time
se menja smer vuĉne sile rotora, koja od vuĉne postaje koĉna. Promenom smera pobudne struje
obrtni moment menja smer.

1.4.1.3. Generatorsko (regenerativno) kočenje

Generatorsko kočenje se izvodi tako što se iskljuĉivanjem otpornika u pobudnom kolu
motora (kod motora sa paralelnom i sloţenom pobudom), ili ukljuĉivanjem otpornika paralelno
namotaju rotora (kod motora jednosmerne struje sa rednom pobudom), povećava pobudna struja.
Njenim povećanjem povećava se i vrednost kontraelektromotorne sile u namotaju rotora motora, pa
u nekom trenutku postaje i veća od vrednosti napona napajanja motora i struja menja smer kroz

21
namotaj rotora, što znaĉi da motor prelazi u generatorski reţim rada. Promena smera struje kroz
namotaj rotora, pri nepromenjenom polaritetu magnetnih polova, izaziva promenu smera vuĉne sile
motora, tj. ona od vuĉne postaje koĉna i zaustavlja rotor motora.

1.4.1.4. Elektrodinamičko (reostatsko) kočenje

Elektrodinamičko (reostatsko) kočenje motora jednosmerne struje je posebna vrsta
generatorskog koĉenja (slika 8.37).

Slika 8.37. Elektrodinamiĉko (reostatsko) koĉenje motora jednosmerne struje sa paralelnom

pobudom

Kada je prekidaĉ u poloţaju 1 mašina radi kao motor (sl. 8.37). Kada se prekidaĉ prebaci u
poloţaj 2, mašina nastavlja da se obrće usled inercije, postaje generator, koji napaja promenljivi
otpornik Rk. Kod ovog naĉina koĉenja motor se iskljuĉi sa mreţe, u kolo rotora se dodaje otpornik
Rk, a pobuda ne menja smer, kroz kolo rotora teĉe struja u suprotnom smeru, moment menja smer i
postaje koĉni . Jasno je, da bi mašina bila generator, pobuda mora ostati povezana na mreţu, inaĉe
ne bi bilo koĉenja. Koĉenje je intenzivnije, što je veća struja IG, dakle, pri većem obrtanju usled
inercije. Usporavanjem mašine, opada IG, pa i efikasnost koĉenja. Zaustavljanje mašine vrši se
trenjem mehaniĉkom koĉnicom.
Motor se prvo prekidaĉem iskljuĉi sa napona napajanja, zatim se u kolo rotora prikljuĉi
otpornik odreĊene vrednosti otpornika, a pod dejstvom kinetiĉke energije rotora on se i dalje okreće
indukujući elektromotornu silu, koja je po smeru suprotna naponu mreţe. To znaĉi da vuĉna sila
menja smer i postaje koĉna, što prouzrokuje koĉenje motora. Tokom ovog koĉenja smanjuje se
brzina motora, a sa njom i vrednost indukovane elektromotorne sile u namotaju rotora, kao i struje
rotora, pobude polova, pa i sile koĉenja, odnosno postepeno opada efikasnost koĉenja. Zbog toga je
pri završetku potrebno primeniti neki dodatni metod efikasnog koĉenja, pa se ili vrši smanjivanje
otpora kola rotora ili mehaniĉko koĉenje, kao kod elektriĉnih vozila (trolejbus, voz).

1.5. Promena smera obrtanja motora jednosmerne struje

Iz izraza za vektor elektromagnetne sile koja deluje na provodnike namotaja rotora
(indukta):

vidi se da smer obrtanja rotora, zavisi od smera vektora l (odnosno smera struje kroz
provodnike namotaja rotora) i smera vektora B (odnosno smera struje kroz pobudni namotaj na
22
statoru).
Znaĉi, da bi se promenio smer obrtanja rotora motora potrebno je:
- ili promeniti smer struje kroz namotaj rotora (prevezati provodnike kojima se dovodi
struja do namotaja rotora),
- ili promeniti smer struje kroz pobudni namotaj na statoru (prevezati provodnike kojima
se dovodi struja do namotaja pobudnog namotaja na statoru).
Ako bi se istovremeno prevezali i jedni i drugi provodnici motor bi nastavio da se obrće u
istom smeru. Pri ovome, treba voditi raĉuna o vezama izmeĊu namotaja rotora i pobudnog namotaja
na statoru.
Šeme veze motora jednosmerne struje sa rednom pobudom za: desni (slika a) i levi (slika b)
smer obrtanja.

a) b)

Slika Promena smera obrtanja motora jednosmerne struje sa rednom pobudom: a) desni
smer obrtanja mortora, b) levi smer obrtanja mortora

23
2. Elektromotorni pogoni sa asinhronim motorima
2.1. Regulacija brzine obrtanja asinhronih motora
Mogućnost kontinualne regulacije brzine u širokim granicama i rad pri razliĉitim brzinama
je imperativ za savremene elektromotorne pogone. Efikasnost regulacije brzine obrtanja motora se
procenjuje na osnovu:
- granica u kojima se brzina obrtanja moţe regulisati, a koje se obiĉno daju odnosom
maksimalne i minimalne brzine;
- ekonomiĉnosti regulacije, odnosno na osnovu veliĉine gubitka u motoru ili u ureĊaju za
regulaciju i cene opreme koja se koristi za regulaciju brzine;
- naĉina regulacije, odnosno da li se brzina motora reguliše kontinualno ili skokovito;
- jednostavnosti i sigurnosti regulacije brzine.
U ne tako dalekoj prošlosti kontinualna regulacija brzine obrtanja pogona se vršila pomoću
motora jednosmerne struje, zbog jednostavnosti promene brzine obrtanja ovih motora. Brzine od
nulte do nominalne vrednosti, kod motora jednosmerne struje su se ostvarivale promenom napona
napajanja, dok su se promenom (smanjenjem) pobudne struje postizale ţeljene brzine iznad
nominalne vrednosti. MeĊutim nedostaci ovih motora su visoka cena u odnosu na druge motore,
postojanje komutatora i ĉetkica na kojima se javljaju varnice u toku rada, usled ĉega se smanjuje
radni vek motora, proizvode visoko frekventne smetnje što oteţava regulaciju. Usled habanja
javljaju se uĉestali servisi što podiţe cenu odrţavanja celog pogona.
Iz prethodno navedenih nedostataka motora jednosmerne struje, krenulo se u razvoj ureĊaja
za regulaciju brzine trofaznih asinhronih motora, koji u sebi ne sadrţe komutator i ĉetkice, već im je
rotor kaveznog tipa što povoljno utiĉe na njihov vek eksploatacije. Zbog tvrde mehaniĉke
karakteristike (brzina se menja se u veoma uskim granicama (svega nekoliko procenata) od praznog
hoda do punog opterećenja), regulacija brzine obrtanja asinhronih motora nije ni laka ni efikasna,
kao što je kod motora jednosmerne struje. Razvoj i pad cene mikroprocesora i komponenti
energetske elektronike doprineo je da se asinhroni motori sve više sreću i u pogonima u kojima se
zahteva regulacija brzine motora.
Brzina obrtanja asinhronog motora se raĉuna po obrascu:
ob/min
n ns 1 s

60 f1 (1)
n 1 s
gde je: p
f - frekvencija napona napajanja motora
p - broj pari polova
ns – sinhrona brzina
s - klizanje:
ns n
s
nn
Iz izraza za brzinu obrtanja asinhronog motora (1) vidi se da se regulacija (promena) brzine
obrtanja asinhronih motora moţe vršiti:

24
 - promenom broja pari polova p, koristi se kod motora sa kratkospojenim rotorom
- promenom klizanja s, koje se ostvaruje:
promenom otpora u kolu rotora R, kod motora sa namotanim rotorom.
promenom napona napajanja (statora) U.
podsinhronom kaskadom, kod motora sa namotanim rotorom.
- promenom frekvencije napona napajanja motora f, koja se ostvaruje:
frekventno-naponskom U/f regulacijom
vektorskim upravljanjem.

Slika 1. Naĉini regulacije (promene) brzine obrtanja asinhronih motora

2.1.1. Regulacija brzine motora promenom broja pari polova

Regulacija brzine promenom broja pari polova ne moţe da obezbedi kontinualnu promenu
brzine, već diskretnu, i to dve, najviše tri razliĉite brzine.
Ovaj naĉin regulacije se moţe koristiti samo kod motora sa kratkospojenim rotorom, jer se
kratko spojeni rotor prilagoĊava svakom broju polova namotaja statora.
U sluĉaju namotanog rotora bilo bi neophodno, sa promenom broja pari polova na statoru,
izvršiti istu operaciju na rotorskom namotaju, što usloţnjava konstrukciju, a time i cenu izrade
takvog namotaja. Dalje, treba imati u vidu da se promenom broja pari polova menjaju i sve
karakteristike motora.
Na slici 2.3.2. je dat primer promene brzine asinhronog motora promenom broja pari
polova, u sluĉaju dvopolnog motora, gde je brzina obrtnog polja 3000 o/min pri frekvenciji 50 Hz i
ĉetvoropolnog motora gde je brzina obrtnog polja 1500 o/min pri frekvenciji 50 Hz.

25
 Slika 2.3.2. Karakteristika obrtnog momenta motora sa promenjivim brojem pari polova

Regulacija brzine motora promenom broja pari polova je najĉešći naĉin regulacije brzine
kod kratkospojnih asinhronih motora. Uobiĉajeno je da se trofazni motori izraĊuju sa tri prikljuĉna
zavrtnja na koja se dovode krajevi namotaja faza motora. MeĊutim, ukoliko se osim ova tri
prikljuĉna zavrtnja postave još tri do kojih se mogu dovesti izvodi sa polovina namotaja svake faze,
prevezivanjem veza na šest prikljuĉnih zavrtnjeva mogu da se ostvare dve brzine motora. Pri jednoj
vezi motor ima jedan broj pari polova i jednu brzinu, a posle prevezivanja - drugi broj pari polova i
drugu brzinu. Takvi motori nazivaju se dvobrzinski motori. Kod dvobrzinskih motora prevezivanje
moţe da se izvede na dva naĉina:
- prevezivanjem iz veze zvezda u vezu dvostruke zvezde (Y-YY) ili
- prevezivanjem iz veze trougla u vezu dvostruke zvezde (Δ-YY).
Prva vrsta dvobrzinskih motora (Y-YY) nazivaju se još i motori stalnog momenta, jer pri
većoj brzini obrtanja mogu da daju veću snagu, odrţavajući isti vuĉni moment pri obe brzine
obrtanja. Ovakvi motori koriste se kada treba postići isti vuĉni momenat pri obe brzine, kao što je to
kod elektriĉne vuĉe, kranova i liftova.
Druga vrsta dvobrzinskih motora (Δ-YY) pri obe vrednosti brzina odaju istu snagu, pa se
nzivaju motori stalne snage. Ovaj zahtev postavljaju mašine i ureĊaji u industriji, strugovi itd. Kod
njih se pri povećanju brzine obrtanja mora smanjiti vrednost vuĉnog momenta, odnosno mehaniĉko
opterećenje mašine koju pokreće elektromotor. Šema povezivanja namotaja kod motora sa spregom
Δ-YY prikazana je na slici.

Osim dvobrzinskih, proizvode se i višebrzinski motori, na taj naĉin što im se izraĊuju veći
preĉnici statora i rotora za odreĊenu snagu, sa većim ţlebovima u koje se stavljaju po dva odvojena
dvobrzinska namotaja, pa se tako dobija ĉetvorobrzinski namotaj motora. Ako se u iste ţlebove
26
postave jedan dvobrzinski i jedan jednobrzinski namotaj dobija se trobrzinski motor. Raznim
kombinacijama ove vrste dobijaju se i petobrzinski i šestobrzinski asinhroni motori.
Regulisanje brzine promenom broja pari polova ne moţe obezbediti kontinualnu promenu
brzine, već diskretnu, i to dve, najviše tri razliĉite brzine. Ostvaruju se na dva naĉina: stavljanjem
nekoliko nezavisnih namotaja statora sa razliĉitim brojem pari polova, ili postavljanjem jednog
namotaja ĉiji se odvojci izvode do prebacaĉa. Ovaj naĉin regulisanja moţe da se primeni samo kod
motora sa kratkospojnim rotorom, jer se kratkospojni rotor prilagoĊava svakom broju pari polova
namotaja statora. U sluĉaju namotnog rotora bilo bi neophodno, sa promenom broja pari polova na
statoru, izvršiti istu operaciju na rotorskom namotaju. Dakle, treba imati u vidu da se promenom
broja pari polova menjaju i sve karakteristike motora.

2.1.2. Regulacija brzine obrtanja asinhronih motora promenom

klizanja
Ako se reši jednaĉina momenta po klizanju, dobiće se sledeći izraz:

iz kojeg sledi da se pri konstantnom otpornom momentu (momentu tereta) Mk i konstantnoj

brzini obrtnog magnetnog polja ωs, regulacija klizanja asinhronog motora moţe vršiti na sledeći
naĉin:
- promenom otpora (radnog i induktivnog) u strujnom kolu statora i rotora. Regulacija
promenom induktivnog otpora je neekonomiĉno i ograniĉeno i bez znaĉaja za praksu.
- promenom napona koji dovodimo na stator U1

2.1.2.1. Regulacija brzine obrtanja asinhronih motora dodavanjem otpornika u

kolo rotora
Kod asinhronih motora sa namotanim rotorom regulacija brzine se moţe vršiti promenom
otpora u kolu rotora, jer je:
s = K0·M·R2
gde je:
K0 = const.
M - moment
ako je moment konstantan, onda vaţi:
s = f(R2)
Najjednostavniji naĉin regulacije brzine obrtanja asinhronih motora sa namotanim rotorom
jeste dodavanjem otpornika u kolo rotora motora. Povećanjem omskog otpora u kolu rotora motora
smanjuje se brzina obrtanja motora i obrnuto.
Ukljuĉenjem rotorskog otpornika u strujno kolo rotora povećava se, pri nepromenjenom
prevalnom momentu, prevalno klizanje i time smanjuje brzina obrtanja motora, odnosno povećava
podruĉje stabilnog rada. MeĊutim, dodavanjem dodatnog otpora Rd u kolo rotora, povećavaju se
Dţulovi gubici, smanjuje se stepen korisnog dejstva motora, pa se ovaj naĉin regulacije brzine retko
koristi. Ovakav naĉin regulacije brzine ne moţe biti osnova za trajni pogon, već samo za
kratkotrajna prelazna stanja, na primer pokretanje ili zaustavljanje nekog pogona ili kod
intermitiranih pogona, ali ne velike snage.
Kombinacijom promene brzine otpornicima i istovremenom promenom napona tiristorima
27
postiţe se vrlo efikasna regulacija u oba smera obrtanja, pri ĉemu se svakom momentu moţe
prilagoditi odgovarajuća brzina. Princip funkcionisanja ove regulacije bazira se na promeni napona
napajanja motora. Regulacija moţe biti skokovita, ako imamo stepenastu promenu otpora, ili
kontinualna, za kontinualnu promenu otpora u kolu rotora. Bolji efekti se postiţu kontinualnom
regulacijom, jer promena napona ne izaziva strujne udare u mreţi kao kod skokovite promene. U
cilju usavršavanja ovog naĉina regulacije, nastalo je više metoda regulacije pomoću otpornika, kao
što su ukljuĉivanje i reverziranje, regulacija tiristorima itd.
Na slici je prikazana šema regulacije ukljuĉivanjem i reverziranjem sa regulacijom otpora u
kolu rotora, pri ĉemu se vrši promena poloţaja maksimalnog momenta, ĉime se proširuje podruĉje
stabilnog rada povećavanjem otpornosti (dijagram 1.). Reverziranje se vrši prekidaĉima ili
zamenom redosleda faza, kao i pomoću tiristora upravljanih promenom faze impulsa za otvaranje
tiristora.

Slika 1. Šema regulacije ukljuĉivanjem i reverziranjem sa regulacijom otpora u kolu rotora,

pri ĉemu se vrši promena poloţaja maksimalnog momenta

28
 Slika 1. Dijagram
Regulacija momentne karakteristike i brzine obrtanja u sluĉaju da se koriste samo tiristori
prikazana je dijagramom 2.

Slika 2. Dijagram

2.1.2.2. Regulacija brzine obrtanja asinhronih motora promenom napona

napajanja
Regulacija brzine promenom napona napajanja vrši se smanjenjem napona (pomoću
regulacionog transformatora ili ureĊaja energetske elektronike) pri ĉemu se frekvencija ne menja.
Prednost ovog naĉina regulacije je, pre svega, proširenje podruĉja radnih brzina. Nedostaci ovog
naĉina regulacije su:
- usko podruĉje regulacije – 10%,
- povećani gubici u rotoru a i stator se više zagreva i
- maksimalni momenat se smanjuje, pošto je on proporcionalan (opada) sa kvadratom
napona napajanja. Zato se ovaj naĉin regulacije retko koristi i to samo za elektromotore
malih snaga, gde stepen iskorišćenja nije bitan.

29
 Slika 3. Zavisnost momenta motora od napona napajanja

2.1.2.3. Regulacija brzine podsinhronom kaskadom

Osim ovih naĉina regulacije brzine obrtanja, postoje i naĉini vezani za kaskadne veze
asinhronog motora sa drugim uređajima (asinhronim motorom, ureĊajima energetske
elektronike).
Podsinhrona kaskada je, ustvari, asinhroni motor koji radi u podsinhronom podruĉju brzina,
s tim da se promenom klizanja reguliše brzina obrtanja, a višak energije iz rotora vraća se u mreţu
ili u pogon radi smanjenja gubitaka u motoru u podsinhronom reţimu rada. Ovaj naĉin regulacije je
posebno pogodan za pogone velikih snaga s odreĊenim mogućnostima regulacije, kao npr. kod
velikih pumpi. Posebna prednost je ako motor moţe raditi i u reţimu normalnog asinhronog motora,
a tek povremeno s regulacijom brzine obrtanja. Prednosti su došle do izraţaja s razvojem energetske
elektronike, posebno tiristora, jer su time dobili širok raspon regulacije uz veoma visok stepen
iskorišćenja.
Prvi oblik ovog pogona sastojao se od asinhronog motora sa namotanim rotorom na ĉijem
se vratilu nalazi motor jednosmerne struje, koji se napaja iz rotorskog kruga asinhronog motora
preko ispravljaĉa. Pri pokretanju motora moment ostvaruje jednosmerni motor koji daje celokupnu
snagu pogonu, a tek pri smanjenju klizanja, pribliţavajući se sinhronoj brzini, asinhroni motor
preuzima snagu. Ovde je potrebna jednaka snaga asinhronog i motora jednosmerne struje, što nije
ekonomiĉno, a podsinhroni rad je još povezan i sa povećanim gubicima pri porastu klizanja. Iz
odnosa snaga, momenata i klizanja izvodi se karakteristika data na slici.

30
 Slika

Slika
Druga, ekonomičnija izvedba, sastoji se od podsinhrone kaskade kojom suvišnu energiju
iz rotora asinhronog motora vraćamo u mreţu (slika). Sklop se sastoji od dva agregata: pogonskog
asinhronog motora s mašinom i jednosmernog motora s trofaznim sinhronim generatorom. Za
pogon se koristi snaga (1-s)·Pm, a višak energije (s·Pm) vraća se u mreţu.

Slika Podsinhrona kaskada kojom se suvišna energiju iz rotora asinhronog motora vraća u
mreţu
31
 Podsinhrone kaskade dolaze do izraţaja uz upotrebu tiristora, pri ĉemu je izbegnuta
upotreba motor-generatorske grupe uz vraćanje energije klizanja u mreţu, pa je postignuta velika
ušteda i ulaganja, a regulacija je znatno lakša i kvalitetnija. Primer podsinhrone usmerivaĉke
kaskade s tiristorskim pretvaraĉem za vraćanje energije u mreţu prikazan je na slici .

Slika Podsinhrona usmerivaĉka kaskada s tiristorskim pretvaraĉem za vraćanje energije u

mreţu

2.1.3. Regulacija brzine asinhronih motora promenom frekvencije

napona napajanja
Naĉini upravljanja asinhronim motorima promenom frekvencije se mogu podeliti u dve
grupe:
- skalarno upravljanje (U / f regulacija), je upravljanje na osnovu statiĉkih karakteristika, i
- vektorsko upravljanje, je upravljanje na osnovu dinamiĉkog modela mašine
Obe ove grupe upravljanja zasnivaju se na promenljivoj frekvenciji napona napajanja.
Osnovna razlika izmeĊu ova dva pristupa upravljanja leţi u dinamici promene upravljaĉkih
veliĉina, odnosno u pristupu upravljanja skalarnim ili vektorskim vrednostima karakteristiĉnih
veliĉina mašine.
Za pogon sa konstantnim momentom opterećenja gde ne postoje strogi zahtevi za
regulacijom brzine dovoljno je koristiti frekventni pretvaraĉ sa U / f regulacijom u otvorenoj sprezi.
Kada elektromotorni pogon zahteva brz odziv momenta i taĉniju regulaciju brzine, potrebno
je da sistem poseduje mogućnost zatvaranja povratne sprege. Ipak, visoke performanse
elektromotornih pogona nije moguće obezbediti frekventnim regulatorima u zatvorenoj petlji po
veliĉini kojom se ţeli upravljati.
Visoke performanse elektromotornih pogona zahtevaju principe vektorskog upravljanja gde
se upravljanje vrši brzom promenom intenziteta i faznog stava upravljaĉkih veliĉina (napona, struje
i fluksa). Vektorsko upravljanje zahvaljujući razvoju mikrokompjuterske tehnike, omogućava da
motor naizmeniĉne struje postane upravljiv sa istim kvalitetima kao motor jednosmerne struje.

32
2.2. Poređenje upravljanja motorima jednosmerne struje i
asinhronim motorima
2.2.1. Upravljanje motorima jednosmerne struje
Glavna osobina elektromotornih pogona sa motorima jednosmerne struje je što se brzinom
obrtanja i momentom, moţe upravljati direktno i nezavisno preko vrednosti struje indukta.
Prednosti elektromotornih pogona sa motorima jednosmerne struje su:
- precizno i brzo upravljanje momentom,
- jednostavan princip regulacije,
- dobar dinamiĉki odziv brzine obrtanja itd.
Zbog ovih prednosti motori jednosmerne struje su dugo bili dominantni u odnosu na
asinhrone motore, u pogonima koji su zahtevali brz i precizan dinamiĉki odziv momenta i
brzine obrtanja.
Nedostaci elektromotornih pogona sa motorima jednosmerne struje uglavnom su vezani za
nedostatke motora jednosmerne struje, kao što su:
- mala pouzdanost, zbog toga što imaju kolektor i ĉetkice,
- potreba za konstantnim odrţavanjem,
- potreban enkoder za povratni signal,
- visoka cena motora itd.

2.2.2. Upravljanje asinhronim motorima

2.2.2.1. Skalarno upravljanje (U /f regulacija) asinhronim motorima
Za razliku od motora jednosmerne struje, momentom i brzinom obrtanja asinhronih motora
se moţe upravljati pomoću ulaznih elektriĉnih veliĉina motora kao što su napon i frekvencija
(Slika 3.1.1.).

Slika 3.1.1. Skalarno upravljanje asinhronim motorima

Ţeljena vrednost napona odreĊene frekvencije se dobija pomoću pretvaraĉa napona i

frekvencije, na ĉiji je izlaz prikljuĉen stator motora. Ova metoda ne koristi enkoder brzine obrtanja,
i zato ne poseduje povratni signal o trenutnoj vrednosti brzine obrtanja.
Za pogon sa konstantnim momentom opterećenja gde ne postoje strogi zahtevi za
regulacijom brzine dovoljno je koristiti frekventni pretvaraĉ sa U / f regulacijom u otvorenoj sprezi.
Skalarno upravljanje se obiĉno koristi kod jeftinih i pogona sa slabijim performansama gde
ne postoje zahtevi za brzim odzivom momenta i preciznom regulacijom brzine i poloţaja. Ovaj vid
upravljanja obuhvata upravljanje amplitudom / frekvencijom napona (struje) motora, ali ne i
njihovim faznim stavom.

33
 Prednosti ove metode upravljanja su:
- nije potreban enkoder brzine,
- pogodna je za pogone koji ne zahtevaju preciznu regulaciju brzine,
- niska cena ureĊaja za upravljanje itd.
Nedostaci:
- nepoznavanje trenutne vrednosti veliĉina u motoru,
- nemogućnost upravljanja momentom,
- sporo upravljanje,
- veliĉinama se ne upravlja direktno itd.
Regulacija brzine promenom frekvencije je, sa razvojem energetske elektronike, postala
najznaĉajnija, pri ĉemu se, kako se ne bi promenilo magnetno zasićenje mašine, ĉesto izvodi sa
istovremenom promenom napona napajanja (tzv. U / f regulacija, U / f = Φ = const.). Prednosti
ovog naĉina regulacije brzine sadrţane su u veoma dobrim tehniĉkim osobinama: zadrţava se
vrednost maksimalnog momenta, promena brzine je kontinualna i u širokom opsegu, koristi se
standardni motor sa kratkospojenim rotorom. MeĊutim, potreban je dodatni ureĊaj za obezbeĊenje
promenljive uĉestanosti i napona napajanja.
Kod skalarnog upravljanja, koje se zasniva na relacijama koje vaţe u stacionarnom stanju,
menja se jedino intenzitet i frekvencija (ugaona brzina obrtanja) napona, struje odnosno fluksa.
Time se ne utiĉe direktno na prostorni poloţaj ovih veliĉina u tranzijentnim stanjima što dalje
dovodi do malog propusnog opsega sistema odnosno loših dinamiĉkih karakteristika pogona pri
upravljanju.
Skalarno upravljanje se obiĉno koristi kod jeftinih i pogona sa slabijim performansama gde
ne postoje zahtevi za brzim odzivom momenta i preciznom regulacijom brzine i poloţaja. Ovaj vid
upravljanja obuhvata upravljanje amplitudom/frekvencijom napona (struje) motora, ali ne i
njihovim faznim stavom.
Skalarno upravljanje se izvodi tako što se trofazni napon mreţe tiristorskim pretvaraĉima
prvo pretvori u jednosmerni, pa se iz jednosmernog pomoću tiristora ponovo pretvara u naizmeniĉni
napon ţeljene vrednosti i uĉestanosti. Pretvaranje napona tiristorima za neke pogone je moguće
izvesti i direktno, što moţe da izazove i nastanak napona nepravilnog oblika poluperioda, a time i
dodatne probleme pogona.
Skalarno upravljanje (U / f regulacija), je zasnovano na promeni frekvencije statorskih struja
koristeći napon i frekvenciju kao upravljaĉke veliĉine. Karakteristiĉno za ovaj naĉin upravljanja je
da ukoliko se odrţava odnos U / f=const. prevalni moment će takoĊe biti konstantan. Pri
nominalnom naponu i povećanju frekvencije smanjuje se magnetni fluks i opada moment motora,
slika 2 (f1 - osnovna frekvencija motora). Pogodnim U / f upravljanjem moguće je dobiti konstantnu
promenu momenta i vrlo finu promenu brzine obrtanja motora. Jako je ekonomiĉno upravljanje,
štedi mnogo energije i moguće je da motor radi veoma dugo bez prekida, sa smanjenom brzinom,
jer je odnos U / f uvek konstantan, tako da magnetni fluks nije prekinut i nema opasnosti da motor
uĊe u zasićenje.
Frekventni regulator kontroliše zajedno izlaznu frekvenciju i napon prema slici 5,
odrţavajući konstantan odnos napon/frekvencija (U / f=const.). Momenat koji se stvara direktno je
proporcionalan ovom odnosu, što znaĉi da je na svim brzinama (do nominalne brzine) moment
konstantan i jednak je nominalnom momentu. Ovo znaĉi da motor na svim brzinama moţe da
isporuĉi pun moment.
Da bi se moment motora odrţao konstantnim, simultano sa frekvencijom potrebno je
34
menjati i napon napajanja, ĉije smanjenje utiĉe na povećanje momenta i time balansira uticaj
napona na moment (Slika 2.3.3.).

Slika 22. Regulacija brzine promenom frekvencije

Slika 2. Promena momentnih karakteristika kod skalarne regulacije

Slika 5. Odnos napona i frekvencije pri korišćenju frekventnog regulatora

Slika 2.3.3. Momentna karakteristika dobijena primenom frekventnog regulatora

35
2.2.2.1.1 Frekventni regulator
Frekventni regulator je ureĊaj koji se koristi za regulaciju brzine obrtanja asinhronog
motora. Što ga ĉini nezamenjivim u velikom broju automatski regulisanih i ruĉno regulisanih
pogona. Uglavnom ima veliku primenu u industriji iz razloga što su dosta pouzdani u radu i pored
dobre regulacije brzine motora oni motor na neki naĉin i štite prvenstveno zbog mogućnosti mekog
i laganog sartovanja motora.
Mnogo toga se promenilo od pojave prvog frekventnog pretvaraĉa, koji je sadrţavao u sebi
tiristore, do pojave današnjeg mikroprocesorski upravljanog pretvaraĉa.
Tako da pored pune kontrole brzine motora naizmeniĉne struje, korišćenje frekventnog
regulatora nudi i brojne druge prednosti:
- Ušteda energije je pogotovo u današnje vreme jedan od prioritetnih zahteva. Ovo se pre
svega odnosi na pogone sa pumpama i ventilatorima, gde je utrošak energije
proporcionalan trećem stepenu brzine. Na primer, pogon koji radi sa polovinom brzine
troši samo 12,5% nominalne snage.
- Podešavanje brzine u procesu proizvodnje pruţa brojne prednosti u pogledu povećanja
produktivnosti, smanjenja troškova odrţavanja itd.
- Broj startovanja i zaustavljanja mašine moţe se punom kontrolom brzine drastiĉno
smanjiti. Korišćenjem laganog ubrzavanja i usporavanja, izbegavaju se naprezanja i
nagli udari u mašinskim sklopovima.
- Uz smanjenje troškova odrţavanja, poboljšava se radno okruţenje.
Pored osnovne funkcije upravljanja brzinom asinhronih motora, frekventni regulatori
integrišu i brojne druge funkcionalnosti kao što su: zaštita motora, alarmiranje, procesno upravljanje
u zatvorenoj petlji (na primer odrţavanje konstantnog pritiska u cevi), mogućnosti podešavanja
brzine i kontrola rada putem raznih interfejsa (ruĉno preko tastera na samom regulatoru ili daljinski
povezivanjem na komunikacione interfejse).
Statiĉki frekventni pretvaraĉi su elektronski ureĊaji koji omogućavaju upravljanje brzinom
trofaznih motora pretvarajući mreţni napon i frekvenciju, koje su fiksnih vrednosti u promenljive
veliĉine. Većina statiĉkih frekventnih regulatora koji se danas koriste u industriji za regulaciju ili
upravljanje brzinom trofaznih motora su pravljeni na osnovu dva principa:
- frekventni regulatori bez meĊukola (poznati kao direktni pretvaraĉi) i
- frekventni regulatori sa promenljivim ili konstantnim meĊukolom.
Frekventni regulatori sa meĊukolom imaju ili strujno meĊukolo, ili naponsko meĊukolo i
oni se nazivaju strujni invertori i naponski invertori. Pretvaraĉi frekvencije sa meĊukolom imaju
odreĊene prednosti u odnosu na direktne pretvaraĉe frekvencije, kao što su:
- bolje upravljanje strujom.
- redukcija viših harmonika.
- neograniĉena izlazna frekvencija (ali ograniĉenje postoji u upravljanju i korišćenju
samih elektronskih komponenti. Frekventni pretvaraĉi za visoke izlazne frekvencije su u
najvećem broju sluĉajeva izvedeni sa meĊukolom).
Direktni frekventni regulatori su nešto jeftiniji od invertora sa meĊukolom, ali imaju tu
manu da poseduju lošiju redukciju viših harmonika.

2.2.2.1.1.1 Frekventni regulatori sa međukolom

Frekventni regulator sa meĊukolom se sastoji od ĉetiri glavne komponente (slika 3 i 6):
36
1. Ispravljača, postoje dva osnovna tipa ispravljaĉa: kontrolisani i nekontrolisani.
2. Međukola, postoje tri tipa:
meĊukolo, koje konvertuje ispravljaĉki napon u direktnu struju.
meĊukolo, koje stabiliše (pegla) pulsirajući DC napon i stavljaju ga na
raspolaganje invertoru.
meĊukolo, koje konvertuju konstantan DC napon ispravljaĉa u promenljiv AC
napon.
3. Invertora, koji generiše frekvenciju napona na motoru.
4. Upravljačkog kola, koje šalje i prima signale iz ispravljaĉa, meĊukola i invertora.

Slika 6. Komponente frekventnog regulatora

37
 Slika 3. Pretvaranje fiksnih vrednosti u promenljive

Strukturu frekventnog regulatora u pogonima naizmeniĉne struje ĉini ispravljaĉ sa

jednosmernim meĊukolom i invertor ĉija je blok struktura prikazana na Sl.2.4.1.

Sl. 2.4.1. Struktrurna blok šema frekventnog regulatora (ispravljaĉ-invertor)

Komponente frekventnog regulatora, Slika 14, su:

1. kontrolisani ispravljaĉ,
2. nekontrolisani ispravljaĉ,
3. promenljivo DC meĊukolo,
4. konstantno DC meĊukolo ,
5. promenljivo DC meĊukolo ,
6. PAM invertor i
7. PWM invertor.

38
 Slika 14. Komponente frekventnog regulatora

Razliĉitim spajanjem prethodno navedenih komponenti dobijamo razliĉite dizajne kontrole

motora kao što je prikazano na slici 14. Dobijamo sledeće naĉine regulacije:
- strujni invertor: CSI (1+3+6)
- amplitudno-modulisani invertor: PAM (1+4+7) (2+5+7)
- širinsko-modulisani invertor: PWM (2+4+7)
1. Ispravljač
Ispravljaĉi frekventnih regulatora koriste se za ispravljanje ulaznog signala i sastoje se od
dioda i tiristora. Ispravljaĉ saĉinjen od dioda je nekontrolisan, a ispravljaĉ saĉinjen od tiristora je
kontrolisan. Ako su korišćene i diode i tiristori tada je ispravljaĉ polukontrolisan.
Ispravljaĉi mogu biti upravljivi i neupravljivi u zavisnosti od potrebe za regulacijom napona
jednosmernog meĊukola.
Nekontrolisani ispravljač
Diode dozvoljavaju protok struje samo u jednom smeru, od anode (A) ka katodi (K). Ne
postoji mogućnost, kao u sluĉaju nekih drugih poluprovodnika, kontrolisanja jaĉine struje.
Naizmeniĉni napon putem dioda pretvara se u pulsirajući jednosmerni napon. Ako trofazni
naizmeniĉni napon napaja nekontrolisani trofazni ispravljaĉ, jednosmerni napon će neprestano
pulsirati.

39
 Slika 7. Nekontrolisani ispravljaĉ
Kontrolisani ispravljač
U kontrolisanim ispravljaĉima, diode su zamenjene tiristorima. Kao dioda, tiristor
dozvoljava tok samo od anode (A) ka katodi (K). MeĊutim, razlika izmeĊu te dve komponente je ta
što tiristor ima treći izvod gejt (G). Gejt mora biti kontrolisan pre nego što tiristor provede. Kada
struja proteĉe kroz tiristor, on će provoditi sve dok struja ne postane nulta. Struja ne moţe biti
prekinuta signalom na gejtu. Tiristori se ĉesto koriste u ispravljaĉima kao i u invertorima.

Slika 8. Kontrolisani ispravljaĉ

Za razliku od nekontrolisanog ispravljaĉa, kontrolisani ispravljaĉ prouzrokuje glavne

gubitke i poremećaje u napajanju, zato što ispravljaĉ povlaĉi više reaktivne snage ako tiristori
provode kratko vreme. MeĊutim, prednost kontrolisanih ispravljaĉa je što se energija moţe vratiti u
40
mreţno napajanje.
2. Međukolo
Jednosmerno meĊukolo poseduje kolo za koĉenje sa prekidaĉem Pk i otpornikom Rk koje
obezbeĊuje disipaciju energije u sluĉaju generatorskog reţima rada motora.
MeĊukolo se moţe videti kao neka vrsta skladišta iz koga motor vuĉe energiju kroz invertor.
Kao što je već spomenuto meĊukolo moţe biti napravljeno na tri naĉina u zavisnosti od
konstrukcije ispravljaĉa i invertora:
- ureĊaj sa konstantnom strujom,
- ureĊaj sa konstantnim naponom i
- ureĊaj sa promenjivim jednosmernim meĊukolom.
Strujni invertori (I-regulatori)
Kod strujnih invertora (slika 9) meĊukolo se sastoji od velikog kalema i kombinuje se,
iskljuĉivo sa kontrolisanim ispravljaĉem. Kalem transformiše promenljiv napon iz ispravljaĉa u
promenljivu direktnu struju. Opterećenje odreĊuje napajanje motora.

Slika 9. Promenljivo DC meĊukolo

Naponski invertori (U-regulatori)

Kod naponskih invertora (slika 10) meĊukolo se sastoji od kondenzatora (filtra) i moţe biti
kombinovano sa oba tipa ispravljaĉa. Filter poravnava pulsirajući napon (UZ1) ispravljaĉa. U
kontrolisanom ispravljaĉu napon je konstantan na zadatoj frekvenciji, i snabdeva invertor sa ĉistim
jednosmernim naponom (UZ2) promenljive amplitude. U nekontrolisanom ispravljaĉu, napon na
ulazu invertora je jednosmerni napon konstantne amplitude.

Slika 10. Konstantno jednosmerno naponsko meĊukolo

41
 Promenljivo jednosmerno međukolo
U promenjivom jednosmernom meĊukolu, veţe se ĉoper spuštaĉ napona (buck) ispred LC
filtra koji sluţi da izravna izlazni naponski signal iz ĉopera i da ga drţi konstantnim. Ĉoper ima
tranzistor, koji radi kao prekidaĉ koji ukljuĉuje i iskljuĉuje ispravljeni napon. Upravljaĉko kolo
reguliše ĉoper, poredeći promenljivi napon nakon filtra UV sa ulaznim signalom. Kada ĉoperski
tranzistor prekine struju, filterski kalem povećava napon na tranzistoru. Da bi se ovaj efekat
izbegao, ĉoper se zaštićuje sa diodom. Kada se tranzistor otvori i zatvori, kao što je prikazano na
slici.

Slika 11. Promenljivo meĊukolo i regulacija meĊukola ĉoperskim tranzistorom

Filter meĊukola ravna naponski talas posle ĉopera. Filterski kondenzator i kalem drţe
konstantan napon na datoj frekvenciji. Napon na izlazu ovog ĉopera je uvek niţi od napona na
ulazu. MeĊukolo takoĊe obezbeĊuje odreĊen broj dopunskih funkcija u zavisnosti od dizajna, kao
što su:
- razdvajanje ispravljaĉa od invertora,
- redukciju harmonika,
- energetske zalihe za povremene udare.
3. Invertor
Uloga invertora je da pretvara jednosmerni napon u naizmeniĉni napon pogodan za rad
motora. Napajanje invertora je konstantanim naponom. Invertor upravlja dvema veliĉinama:
frekvencijom i amplitudom.
Osnovni elementi invertora su poluprovodniĉki prekidaĉi koji mogu kontrolisati obe
veliĉine: frekvenciju i amplitudu napona. Invertori se prave po istom principu. Glavni deo su
kontrolisani poluprovodnici smešteni u tri mosta. Današnji tiristorski invertori zamenjeni su
tranzistorskim. Prednost tranzistora je ta da oni mogu biti provodni i neprovodni u bilo kom
trenutku, dok tiristor ne moţe promeniti stanje sve dok struja koja kroz njega protiĉe ne bude
jednaka nuli. Prekidaĉka frekvencija tranzistora kreće se u opsegu 300 Hz - 15 kHz. Upravljanje
poluprovodniĉkim prekidaĉima tj. njihovo ukljuĉivanje i iskljuĉivanje vrši se iz upravljaĉkog kola.
Invertor moţe kontrolisati struju i pri ovoj kontroli zahtevaju se dosta komponenti za razliku od
naponske regulacije.
Invertor je poslednji ureĊaj frekventnog regulatora ispred motora i taĉke gde se odvija
finalna adaptacija izlaznog napona. Frekventni regulator garantuje dobre operativne uslove, kroz

42
ĉitav kontrolni opseg, adaptirajući izlazni napon prema uslovima opterećenja. To je moguće izvesti
sa magnetisanjem motora na optimalnoj vrednosti. Iz meĊukola invertor prima:
- promenljivu direktnu struju,
- promenljiv jednosmerni napon i
- konstantan jednosmerni napon.
U svakom sluĉaju, regulator osigurava da napajanje bude kvantitativno promenljivo. Drugim
reĉima, frekvencija napona napajanja motora se uvek generiše u invertoru. Ako su struja i napon
promenljivi, invertor generiše samo frekvenciju. Ukoliko je napon konstantan, invertor generiše
frekvenciju kao i napon. Iako invertori rade na razliĉite naĉine, njihova osnovna struktura je uvek
ista (slika 13). Glavne komponente su kontrolisani poluprovodnici, postavljeni u parove u tri grane.
Tiristori su sada zamenjeni sa visokofrekventnim tranzistorima koji se brzo pale i gase.
Poluprovodnici u invertoru se ukljuĉuju i iskljuĉuju signalom generisanim u upravljaĉkom kolu.
Signali mogu biti kontrolisani na razliĉite naĉine.
Na osnovu kontrolisanja signala mogu biti dva razliĉita invertora (slika 12) to su:
- amplitudno-modulisani invertor PAM
- širinsko-modulisani invertor PWM

Slika 12. Dva razliĉita invertora

Tradicionalni invertori sastoje se od šest dioda, šest tiristora i šest kondenzatora. Pri
promenljivom ili konstantnom naponu meĊukola invertori, imaju šest prekidaĉkih komponenti i bez
obzira koji poluprovodnici su upotrebljeni, funkcija je baziĉno ista. Upravljaĉko kolo ukljuĉuje i
iskljuĉuje poluprovodnike koristeći razliĉite modulacione tehnike i na taj naĉin se menja izlazna
frekvencija frekventnog regulatora.

43
 Slika 13. Rad invertora

4. Upravljačko kolo
Upravljaĉko kolo ili upravljaĉka kartica, je ĉetvrta vaţna komponenta frekventnog
regulatora i ima ĉetiri bitna zadatka:
- upravljanje poluprovodnicima frekventnog regulatora,
- razmena podataka izmeĊu frekventnog regulatora i perifernih ureĊaja,
- sakupljanje i izveštavanje o porukama greške,
- ostvarivanje zaštitne funkcije za frekventni regulator i motor.
Mikroprocesori povećavaju brzinu upravljaĉkog kola, znaĉajno povećavajući broj
odgovarajućih aplikacija za pokretanje, a ujedno smanjujući broj neophodnih proraĉuna. U
frekventnom regulatoru integrisani su mikroprocesori, koji omogućavaju da se determiniše
optimalan skup impulsa za svako radno stanje.

2.2.2.1.1.2 Frekventni regulatori bez međukola (ciklokonvertori)

Regulacija brzine promenom uĉestanosti napona napajanja najĉešće se izvodi statiĉkim
invertorima (ciklokonvertorima), slika . Kada je na ulazu B pozitivna poluperioda, ukljuĉuju se
tiristori CSR3 i CSR6, a kada je na ulazu V pozitivna poluperioda CSR4 i CSR5. Ova 4 tiristora
ĉine pozitivnu grupu tiristora, dok ostala 4 ĉine negativnu grupu. S obzirom da se tiristori 3, 6, 8 i 1
kasnije ukljuĉuju, srednja vrednost napona opterećenja jedne poluperiode je pribliţno oblika
isprekidane linije na dijagramu, ĉije je trajanje tri puta duţe, a uĉestanost na motoru tri puta manja.
Time se dobija i tri puta manja brzina obrtanja motora.

44
 Slika

Slika
Prednost pogona sa ciklokonvertorom je pre svega u manjim gubicima, što je posledica
jednostepanog pretvaranja energije. Pored toga, konvertor se sastoji iz standardnih ispravljaĉa sa
mreţnom komutacijom i tiristorima bez posebnih zahteva za kratkim vremenom oporavka.
Zahvaljujući strujnoj regulaciji rekuperacija energije je moguća, pa se rad pogona, imajući još u
vidu da se promenom faznog redosleda strujnih referenci moţe okrenuti smer obrtnog polja. Moţe
odvijati u sva ĉetiri kvadranta.
U podešavanju uĉestanosti, odnosno brzine, moţe se poći od same nule. MeĊutim,
ograniĉena maksimalna uĉestanost predstavlja osnovni nedostatak ovakvog pogona. U praksi se
smatra da maksimalna uĉestanost, preko koje distorzija sinusoide postaje preterana, iznosi ns·fs/15,
gde je fs uĉestanost napajanja, a ns broj pulseva ispravljaĉa u periodi te uĉestanosti. Opseg pri
napajanju uĉestanošću od 50 Hz kod šestopulsnog ispravljaĉa je dakle od 0 do 20 Hz. Drugi
nedostatak je u velikom broju tiristora (ukupno 36) i u sloţenosti napojnog transformatora sa tri
sekundara.
Ovi nedostaci predodreĊuju mesto primene ovog rešenja, to su sporohodni pogoni velikih
snaga, gde je i inaĉe, zbog velikih struja potrebno paralelno vezivanje više tiristorskih grana.
Šema ciklokonvertora (direktnog pretvaraĉa uĉestanosti) znatno se razlikuje od prethodnih
šema po tome što nema jednosmernog meĊukola niti ikakvih rezervoara energije u vidu
kondenzatora ili induktivnosti u tom kolu. Pretvaranje nije dvostepeno (naizmeniĉna struja
konstantne uĉestanosti u jednosmernu pa zatim jednosmerna u naizmeniĉnu promenljive
uĉestanosti) već direktno.

2.2.2.1.1.3 Izbor frekventnih regulatora

45
 Za pravilan izbor frekventnog regulatora potrebno je poznavati karakteristiku opterećenja
motora. Karakteristike momentna opterećenja veoma ĉesto u praksi su konstantne i kvadratne
(promenljive).
Nakon detekcije tipa opterećenja vrši se izbor frekventnog regulatora prema snazi motora.
Ovo se moţe uraditi na sledeće naĉine:
1. Izbor frekventnog regulatora prema nominalnoj struji. Motor snage 7,5 kW,
predviĊen za napon 3×400 V ima nominalnu struju 14,73 A. Znaĉi da frekventni regulator mora u
trajnom radu, pri nominalnom naponu da obezbedi struju od 14,73 A ili veću za konstantni ili
kvadratni momenat opterećenja. Ovaj princip ilustruje slika 15.

Slika 15. Izbor frekventnog regulatora prema nominalnoj struji motora

2. Izbor frekventnog regulatora prema prividnoj snazi. Motor snage 7,5 kW, predviĊen
za napon 3×400 V ima nominalnu struju 14,73 A. Znaĉi da frekventni regulator mora u trajnom
radu, pri nominalnom naponu da obezbedi snagu od SM=10,2 kVA ili veću za konstantni ili
kvadratni momenat opterećenja. Ovaj princip ilustruje slika 16.

Slika 16. Izbor frekventnog regulatora prema prividnoj snazi motora

3. Izbor frekventnog regulatora prema izlaznoj snazi motora. Ukoliko se stepen

korisnog dejstva η i faktor snage cosφ menjaju sa opterećenjem ovaj metod je neprecizan. Motor
snage 3 kW za koji je cosφ=0,8 i cosφ=0,81 ima prividnu snagu: SM=4,6 kVA. Znaĉi da frekventni
regulator mora u trajnom radu, pri nominalnom naponu da obezbedi snagu od SM=4,6 kW ili veću
za konstantni ili kvadratni momenat opterećenja. Ovaj princip ilustruje slika 17.

Slika 17. Izbor frekventnog regulatora prema izlaznoj snazi motora

4. Iz praktičnih razloga, frekventni regulatori se prave u serijama koje odgovaraju

standardnim snagama motora. Najĉešće je moguće odabrati frekventni regulator samo na osnovu
poznate izlazne snage motora. U nekim sluĉajevima ovo moţe biti neprecizan izbor, ako motor radi
u reţimima sa opterećenjem manjim od nominalnog. Ovaj princip je prikazan na slici 18.

46
 Slika 18. Izbor frekventnog regulatora na osnovu standardne izlazne snage motora

2.2.2.2. Vektorsko upravljanje asinhronim motorima

Vektorsko upravljanje je najsavremenija metoda upravljanja asinhronim motorima. Kod
asinhronog motora ne postoje veliĉine pomoću kojih se moţe direktno upravljati momentom i
brzinom obrtanja motora. Pomoću naprednih matematiĉkih modela zapisanih u vektorskom
obliku, se proraĉunavaju veliĉine kojima se direktno i nezavisno upravlja magnetnim fluksom i
momentom. Ovakav vid upravljanja je postao moguć tek razvojem najbrţih hardvera za
obradu signala. Vektorskim upravljanjem se ostvaruju dobre performanse i brzina odziva, bez
potrebe za enkoderom brzine obrtanja (Slika 3.1.2.). To je zbog toga što se, kao kod motora
jednosmerne struje, upravlja veliĉinama koje direktno i nezavisno utiĉu na magnetni fluks i
moment motora.
Kada elektromotorni pogon zahteva brz odziv momenta i taĉniju regulaciju brzine, potrebno
je da sistem poseduje mogućnost zatvaranja povratne sprege. Ipak, visoke performanse
elektromotornih pogona nije moguće obezbediti frekventnim regulatorima u zatvorenoj petlji po
veliĉini kojom se ţeli upravljati. Visoke performanse elektromotornih pogona zahtevaju principe
vektorskog upravljanja gde se upravljanje vrši brzom promenom intenziteta i faznog stava
upravljaĉkih veliĉina (napona, struje i fluksa). Vektorsko upravljanje zahvaljujući razvoju
mikrokompjuterske tehnike, omogućava da motor naizmeniĉne struje postane upravljiv sa istim
kvalitetima kao motor jednosmerne struje.

Slika 3.1.2. Vektorsko upravljanje asinhronim motorima

Proraĉun bitnih veliĉina motora se vrši na osnovu vrednosti struja i napona na ulazu u stator
asinhronog motora.
Ova metoda upravljanja omogućava upravljanje motorima naizmeniĉne struje brţe i
preciznije nego motorima jednosmrne struje. Uzimajući u obzir i konstrukcijske prednosti motora
naizmeniĉne struje, jasna je tendencija postepene zamene elektromotornih pogona sa motorima
jednosmerne struje elektromotornim pogonima sa asinhronim pogonima sa vektorskim
upravljanjem.
Prednosti su:
- dobar odziv pri promeni opterećenja,
- precizna regulacija brzine obrtanja,
- moguć maksimalni prekretni moment pri brzini obrtanja n=0,
- performanse uporedive sa motorima jednosmerne struje itd.
Upotrebom energetskih pretvaraĉa i savremenih metoda upravljanja, vektorsko
47
upravljanje asinhronim motorima omogućava upravljanje u širokom opsegu brzina, brzo i precizno
kao motorima jednosmerne struje.
Onovni pravca razvoja vektorskog upravljanja su:
- vektorsko upravljanje na bazi orijentacije polja FOC (Field Oriented Control)
- FLC (Feedback Linearization Control)
- direktno upravljanje momentom DTC (Direct Torque Control)
1. Vektorsko upravljanje na bazi orijentacije polja FOC
S obzirom na naĉin odreĊivanja orijentacije polja FOC (Field Oriented Control) postoji:
- Direktno vektorsko upravljanje Feed-Back:
Ugao referentnog sistema se odreĊuje iz proraĉuna flukseva (na bazi merenja
struja, podataka o naponu i brzini).
Moţe se realizovati i bez podatka o uglu (brzini) vratila motora.
- Indirektno vektorsko upravljanje Feed-Forward:
Na osnovu zadatih struja izraĉunava se rotorska uĉestanost r.

Zbir rotorske uĉestanosti i brzine se koristi kao brzina referentnog sistema, a

ugao sistema se dobija integracijom brzine referentnog sistema.
Kod direktnog vektorskog upravljanja (sl. 5.12) orijentacija polja se odreĊuje na osnovu
merenja fluksa u mašini. Ovo merenje se izvodi ugraĊivanjem posebnih senzora magnetne indukcije
(na bazi Holovog efekta) u meĊugvoţĊe mašine ili integracijom napona indukovanog u posebnom
mernom namotaju u statorskim ţlebovima.

48
 Sl. 5.12. Primer direktnog vektorskog upravljanja

Kod indirektnog vektorskog upravljanja (sl. 5.13) poloţaj polifazora fluksa se odreĊuje
bez merenja bilo koje elektriĉne ili magnetne veliĉine, već merenjem poloţaja rotora i
obraĉunavanjem efekta klizanja. Poloţaj rotora se meri inkrementalnim enkoderom koji je najĉešće
i inaĉe potreban radi regulacije brzine, a obraĉunavanje klizanja se vrši na osnovu odgovarajuće
jednaĉine.

Sl. 5.13. Primer indirektnog vektorskog upravljanja

2.2.2.2.1.1 Impulsno širinska modulacija PWM (Pulse Width Modulation) (modulacija širine
impulsa)
Struktura trofaznog izmenjivaĉa u mosnom spoju s utisnutim naponom prikazana je na slici

49
2.1. Zadatak izmenjivaĉa je da na osnovi ulaznog jednosmernog napona oblikuje trofazni izlazni
napon te da osigura njegovo upravljanje kako po amplitudi tako i po frekvenciji. Oblik napona na
izlazu iz pretvaraĉa odreĊuju upravljaĉki signali a, a', b, b', c i c'. Kada je gornji tranzistor u grani
ukljuĉen (a, b ili c je “1“), donji tranzistor u grani je iskljuĉen (a', b' ili c' je “0“).

Slika 2.1 Strukturni prikaz trofaznog izmenjivaĉa sa simetriĉnim teretom

U ovom poglavlju opisan je izgled i vrste PWM-a. Princip rada PWM-a moţe se opisati na
sledeći naĉin. Ukoliko imamo referentni sinusni napon i trougaoni nosilac veće frekvencije od
referentnog signala, ukljuĉivanje i iskljuĉivanje poluprovodniĉkih prekidaĉa je ostvareno onda kada
trougaoni nosilac ima manju vrednost od sinusnog referentnog signala.
Upravljanje vremenom voĊenja gornjeg prekidaĉkog elementa tPi, (i=1, 3, 5) u jednoj grani
invertora u okviru prekidaĉkog vremena Ts definiše se vrednost napona na njegovom izlazu. U tom
sluĉaju potencijal faze i=a, b, c u odnosu na minus šinu jednosmernog meĊukola se moţe
predstaviti izrazom (2.4.2):

(2.4.2)
Odgovarajućim vremenskim pomeranjem ukljuĉenja prekidaĉkih elemenata u tri grane
naponskih invertora obezbeĊuju se trofazni naponi. Ovi trofazni naponi u prostorno pomerenim
namotajima trofazne mašine obezbeĊuju obrtno magnetno polje. Sam PWM signal razlikuje se u
zavisnosti od tipa nosećeg signala. Modulacija sa testerastim i trougaonim nosećim signalom
prikazana je na Sl. 2.4.4.

Sl. 2.4.4. Modulacija širine impulsa sa testerastim (asimetriĉna PWM) i trougaonim

nosiocem (simetriĉna PWM)
50
2.2.2.2.2 Direktno upravljanje momentom
Kod direktnog upravljanja momentom asinhronog motora ostvaruje se direktno upravljanje
fluksom i momentom. Time je dobijen znatno brţi odziv po fluksu i momentu u odnosu na ostale
naĉine vektorskog upravljanja, koje ima bolje performanse u stacionarnom stanju. U poreĊenju sa
ostalim naĉinima vektorskog upravljanja upravljaĉki algoritam je znatno prostiji, te je potrebna i
manja proraĉunska sposobnost upravljaĉkog sistema, što ga ĉini jeftinijim i pouzdanijim.
Ukoliko se koristi senzor brzine, za realizaciju ovog upravljaĉkog algoritma potrebno je
znati samo otpornost namotaja statora. U zavisnosti od ţeljenih performansi, frekvencija rada
prekidaĉkih elemenata invertora moţe znatno da se smanji u odnosu na ostale naĉine vektorskog
upravljanja, ĉime se smanjuju prekidaĉki gubici, što je naroĉito bitno u aplikacijama velikih snaga.
Direktno upravljanje momentom je razvijeno znatno kasnije u odnosu na ostale naĉine
vektorskog upravljanja. MeĊutim, zbog svojih prednosti trenutno je izuzetno aktuelno u svetu. Pre
par godina pojavio se i prvi komercijalni ureĊaj na bazi direktnog upravljanja momentom
proizvoĊaĉa ABB.
Kod direktnog upravljanja momentom upravljanje je nekaskadno, odnosno direktno se na
osnovu odstupanja stvarnih i zadatih vrednosti generišu potrebni naponi. Osnovna blok šema
direktnog upravljanja momentom prikazana je na Sl.2.
*

u* ia
momentni SV ib A M sa
*
modulator u* PW M optere} enjem
M em ic
( e , , r)
M em us
estimator

Sl. 2. Osnovna blok šema direktnog upravljanja momentom

Potreban napon statora dobija se direktno, pomoću tzv. momenog modulatora. Invertor je u
ovom sluĉaju naponski upravljan, odnosno ne postoji povratna sprega po struji motora unutar
invertora. Momentni modulator na osnovu odstupanja stvarnih i ţeljenih vrednosti momenta i fluksa
daje invertoru referentni napon u stacionarnom koordinatnom sistemu. Time je izbegnuta
potreba za obrtnim transformacijama. Rad momentnog modulatora baziran je na principu
upravljanja invertorom po konceptu modulacije prostornog vektora napona (engl. Space Vector
Modulation). Definisanjem vektora u (napona, struje i fluksa), kojim se predstavlja trofazna
veliĉina:
2 4
2 j
3
j
3
u ua ub e uc e
3

dobija se (poli) fazor faznih veliĉina ua , ub i uc . Ovaj fazor u stojećem koordinatnom

sistemu ( ) rotira sinhronom brzinom. Ukoliko se raspoloţivi naponi trofaznog invertora,
prikazanog na Sl.3. predstave u ovom obliku, dobija se osam mogućih fazora statorskog napona,
prikazanih na Sl.4. Aktivni vektori ( V1 V6 ) formiraju šestougao, dok dva nulta vektora, V0 i V7 , leţe
u koordinatnom poĉetku.

51
 T1 T3 T5
Rk
ua
C
ub
3~ VDC U1 U3 U5
U2 U4 U6 uc
Tk T2 T4 T6
U7

K A B C

Sl.3. Blok šema trofaznog invertora

V3(010) V2(110)

2
3 1 V1(100)
V4(011)

4 6
5 V0(000)
V7(111)
V5(001) V6(101)
Sl.4. Fazori napona invertora, koji formiraju šest vektora

I pored potrebe za rešavanjem kvadratne jednaĉine i biranja odgovarajućeg rešenja, DTC

ima manji broj potrebnih raĉunskih operacija, uz sliĉne performanse kao i VU.
Direktno upravljanje momentom ostvaruje se direktnim (ne kaskadnim) uticajem na vektor
fluksa statora (pravac i intenzitet), a time i na moment asinhrone mašine. Konvecionalno DTC za
razliku od vektorskog upravljanja ne zahteva strujne regulatore i koordinatne transformacije.
TakoĊe, osetljivost konvecionalnog algoritma DTC svedena je samo na varijacije otpornosti
statorskog kola mašine. Ove povoljne karakteristike znatno su doprinele atraktivnosti DTC metoda,
njihovom daljem razvoju i upotrebi u elektromotornim pogonima. DTC kao najmlaĊa metoda
upravljanja, krenuvši od upotrebe osnovnih, diskretnih, naponskih vektora invertora (bang-bang
control), razvijala se u više pravaca u cilju eliminisanja svojih nedostataka. Jedan od tih pravaca,
uvoĊenjem prostorne modulacije statorskog naponskog vektora (SVM), doveo je do principskog
pribliţavanja ranije nastaloj metodi vektorskog upravljanja baziranog na orijentaciji statorskog
polja. Otuda je došlo do pojave velikog broja modifikovanih algoritama upravljanja asinhronog
motora. Ova raznovrsnost u nekim sluĉajevima onemogućava jasnu podelu algoritama na one koji
se mogu klasifikovati kao vektorsko upravljanje ili direktno upravljanje momentom.
Direktno upravljanje momentom ima potencijal da omogući maksimalne performanse
pogona naizmeniĉne struje upravo zato što obezbeĊuje direktno upravljanje Teslinim obrtnim
magnetnim poljem. Prednosti ovog tipa upravljanja u odnosu na druge mogu se sumirati na sledeći
naĉin:

52
 - Direktno upravljanje fluksom i momentom bez posrednih regulatora što obezbeĊuje
visok propusni opseg regulisanog momenta mašine.
- Upravljanje je moguće vršiti u stacionarnom koordinatnom sistemu bez upotrebe obrtnih
transformacija.
- Nije potrebno precizno poznavanje poloţaja fluksa u mašini.
- Jednostavnost upravljanja fluksom i momentom bez sloţenih matematiĉkih operacija
omogućava malo vreme proraĉuna.
- Pogon je manje osetljiv na promene parametara mašine u odnosu na vektorsko
upravljanje.
Postoji veliki broj metoda direktnog upravljanja momenta sa njihovim prednostima i
nedostacima.

2.3. Puštanje u rad asinhronih motora

Obrtno magnetno polje indukuje u provodnicima rotora elektromotornu silu, ĉija vrednost
po faznom namotaju iznosi:

E2 2,22 k 2 f 2 N 2 ob
gde je:
E2 - indukovana ems u faznom namotaju rotora
f2 - frekvencija indukovane ems u faznim namotajima rotora
k2 - rezultantni navojini saĉinilac namotaja rotora
N2 - broj navojaka faznog namotaja rotora
Фob - obrtni magnetni fluks po polu statora
Pošto je frekvencija indukovane ems u faznim namotajima rotora proporcionalna sa
klizanjem:
f2 s f1

moţe se pisati:
E2 2,22 k 2 s f1 N 2 ob

E2 s 2,22 k 2 f1 N 2 ob
Izraz u zagradi predstavlja indukovanu ems u faznom namotaju rotora kada on stoji:

E 2c 2,22 k 2 f 1 N 2 ob
pa je:
E2 s E 2C
U trenutku puštanju asinhronog motora u rad, rotor je mehaniĉki nepokretan, a u
elektriĉnom pogledu u kratkom spoju, vrednost klizanja s jednaka je 1, pa je indukovana ems u
faznom namotaju rotora najveća E2 = E2c, (jer obrtno polje preseca provodnike rotora sinhronom
brzinom), pa je samim tim i struja u namotaju rotora (koja zavisi od ove ems i od impedanse rotora)
najveća:
E2
I2
R22 X 22

53
 s E 2c
I2
R22 X 22
gde je:
R2 - omska otpornost faznog namotaja rotora
X2γ2 - induktivna otpornost faznog namotaja rotora
Sa povećanjem brzine rotora opada klizanje, pa i ems u faznom namotaju rotora, pa će i
struja u namotaju rotora i statora opadati.
U trenutku puštanja u rad motor povlaĉi iz mreţe 3-8 puta veću struju od nominalne. Tako
velika struja moţe izazvati visoka zagrevanja (termiĉka naprezanja) namotaja motora kao i velike
padove napona u mreţi na koju je motor prikljuĉen (naroĉito ako su upitanju motori velike snage),
što moţe negativno uticati na druge prijemnike u mreţi. Zbog toga je tu struju potrebno ograniĉiti
na dozvoljenu vrednost što se postiţe razliĉitim naĉinima puštanja motora u rad.
Polazne karakteristike asinhronog motora zavise od: vrednosti polazne struje i polaznog
momenta, sigurnosti puštanja u rad, vremena trajanja puštanja i ekonomiĉnosti (koja zavisi od cene
potrebne opreme i gubitaka energije za vreme puštanja).
Osnovne veliĉine o kojima treba voditi raĉuna prilikom puštanja u rad (startovanja)
asinhronog motora su vrednosti polaznog momenta Mpem i polazne struje Ipol. Puštanje motora u rad,
kao jednu od prelaznih pojava koja se javlja prilikom rada motora, posmatraćemo pomoću
karakteristike momenta i struje asinhronog motora prikazane na slici. Da bi rotor prilikom puštanja
u rad mogao preći u obrtno kretanje, polazni moment koga razvija motor Mpem mora biti veći od
polaznog momenta radne mašine Mpm (otpornog momenta koga na vratilu motora stvara radna
mašina koju treba pokrenuti):

Slika Mehaniĉka karakteristika asinhronog motora i radne mašine, gde je: Mem - moment
elektromotora, Mm - moment radne mašine kojom je motor opterećen
Sa druge strane vrednost struje pri pokretanju za datu mreţu ne sme preći odreĊene granice
koje zavise od snage mreţe, jer bi to izazvalo velike padove napona i negativne uticaje na druge
prijemnike u mreţi. Dakle, nastoji se da se poveća vrednost polaznog momenta i da se smanji
vrednost polazne struje.
Puštanje u rad motora je proces koji zapoĉinje u trenutku u kojem je rotor u stanju
mirovanja, a završava se onda kada se, pri odgovarajućoj brzini obrtanja, izjednaĉe razvijeni
moment motora Mem i otporni moment radne mašine Mm.

54
2.3.1. Puštanje u rad asinhronih motora sa namotanim rotorom
Asinhroni motori sa namotanim rotorom (motori sa kliznim prstenovima, kliznokolutni
motori) se izraĊuju za veće snage.
Puštanje u rad asinhronih motora sa namotanim rotorom se vrši dodavanjem otpornika u
kolo rotora, koji se u kolo rotora ukljuĉuje preko kliznih prstenova.
Kod asinhronog motora sa namotanim rotorom, u ţlebove rotora je postavljen trofazni
namotaj (od izolovane ţice), koji moţe biti spregnut u zvezdu ili trougao. Ako su namotaji rotora
spregnuti u zvezdu, onda su njegova tri kraja vezani u zvezdište (neutralnu taĉku), a preostala tri
kraja su vezani za tri klizna prstena, koji su ĉvrsto postavljeni na vratilo i izolovani od njega i
meĊusobno. Klizni prtstenovi se izraĊuju od mesinga, bronze, bakra ili ĉelika. Na klizne prstenove
naleţu ugljene ĉetkice koje su povezane sa tri fazna otpornika koji sluţe za puštanje u rad i
regulaciju brzine. Otpornici za puštanje u rad se termiĉki dimenzionišu za kratkotrajni rad pri
povećanim polaznim strujama.

Slika 17. Asinhroni motor sa namotanim rotorom

U trenutku puštanja motora u rad podesi se da su svi dodatni otpornici u kolu rotora motora
Rd ukljuĉeni, a kako se motor zaleće (kako se povećava brzina motora) tako se oni postepeno
iskljuĉuju, da bi se kada se motor potpuno zaleti (dostigne nominalnu brzinu) potpuno iskljuĉili.
Pošto su dodatni otpornici u kolu rotora motora Rd potrebni samo prilikom puštanja motora u rad,
nakon puštanja motora u rad ĉetkice se podiţu a klizni prstenovi kratko prespoje preko
odgovarajućeg ureĊaja.
Asinhroni motori sa namotanim rotorom imaju dobre karakteristike s obzirom na pokretanje,
jer se pomoću dodatnog otpora (otpornika za puštanje u rad) prikljuĉenog u kolo rotora mogu
razvijati veliki polazni momenti pri maloj polaznoj struji (slika 11). Naime, povećanjem ukupnog
otpora u kolu rotora, uz nepromenjeni prevalni momenat, povećava prevalno klizanje i polazni
momenat, a smanjuje polazna struja. Tako se kod asinhronih motora sa namotanim rotorom,
povoljnim izborom poĉetne otpornosti, moţe postići povoljan polazni moment, a da polazna struja
ne bude prevelika. Promenom (ukljuĉivanjem većeg ili manjeg) dodatnog otpora u kolu rotoru Rd
moţe se podešavati polazna struja Ipol, plazni moment Mpol i brzina obrtanja motora n. Zbog toga se
na ovaj naĉin mogu puštati u rad asinhroni motori koji imaju veliki otporni moment.

55
 Slika 11. Karakteristike momenta i struje za dve vrednosti otpora u kolu rotora motora

Nedostaci ovog naĉina puštanja motora u rad su:

- Prilikom puštanja u rad motor razvija manji obrtni moment, nego prilikom puštanja u rad
pomoću preklopke zvezda-trougao
- što se u dodatnim otpornicima javljaju veliki gubici snage, gde se deo snage obrtnog
polja pretvara u toplotu.
- što su motori sa namotanim rotorom skuplji od motora sa kratkospojenim rotorom a
korišćenje otpornika za puštanje u rad ĉini ih sloţenijim. Povoljno je što se gubici u
rotoru raspodeljuju izmeĊu samog namotaja rotora i dodatnog otpora.
Sloţena konstrukcija i nizak stepen iskorišćenja pri regulaciji brzine imaju za posledicu
visoku eksploatacionu cenu te se ovi motori danas vrlo retko koriste.
Postoje dva osnovna naĉina ukljuĉenja (i dimenzionisanja) otpora:
- ameriĉki i
- evropski (slika 13).
Kod ameriĉkog naĉina veza parcijalnih otpora paralelna (otoĉna), najveći otpor imamo kada
je samo prvi otpor ukljuĉen, a smanjenje otpora se postiţe ukljuĉivanjem ostalih otpora.
Kod evropskog naĉina je veza parcijalnih otpora redna, tako da se najveći otpor postiţe kada
su svi parcijalni otpori ukljuĉeni, a vrednost otpora se smanjuje iskljuĉivanjem pojedinih parcijalnih
otpora.

56
 Slika 13. Evropski spoj otpora za pokretanje
Puštanje motora u rad se sprovodi u nekoliko stepeni, a parcijalni otpori se izraĉunavaju da
zadovolje uslove prespajanja definisane maksimalnom i minimalnom strujom, odnosno momentom
prespajanja. Dakle, odabirom asinhronog motora sa namotanim rotorom, koga pokrećemo pomoću
rotorskog otpornika, postiţu se gotovo idealne polazne karakteristike, ali je to, ukupno gledano
nepovoljnije rešenje koje se koristi jedino u sluĉaju pogona sa izuzetno teškim uslovima pokretanja.

Slika 12. Karakteristika momenta i struje prilikom puštanja u rad asinhronog motora sa
namotanim rotorom

2.3.2. Puštanje u rad asinhronih motora sa kratkospojenim rotorom

Asinhroni motori sa kratkospojenim rotorom su obiĉno manjih snaga. Kod asinhronih
motora sa kratkospojnim rotorom ne postoji mogućnost neposrednog uticaja na strujno kolo rotora,
pa se puštanje u rad asinhronih motora sa kratkospojenim rotorom vrši na sledeće naĉine:
1. Direktnim priključenjem na mrežu.

57
 2. Primenom dodatnih uređaja, koji se prikljuĉuju na red izmeĊu mreţe i prikljuĉka
namotaja statora.
3. Primenom specijalne konstrukcije (izvedbe) rotora i njegovih namotaja, kao što je
konstrukcija rotora sa dubokim i dvostrukim ţlebovima.
Pri teţim uslovima pokretanja moţe se desiti da normalni kratkospojeni asinhroni motor ne
moţe da razvije dovoljan polazni momenat ĉak i pri direktnom prikljuĉenju na mreţu. U takvim
sluĉajevima je potrebno koristiti asinhrone motore sa namotanim rotorom ili asinhrone motore sa
kratkospojenim rotorom sa specijalnom izvedbom kao što su dvostruki ili duboki ţlebovi.
1. Puštanje u rad asinhronih motora sa kratkospojenim rotorom direktnim
priključenjem motora na mrežu
Direktnim prikljuĉenjem na mreţu se puštaju u rad motori manjih snaga (do 3 kW) i
asinhroni motori sa specijalnom konstrukcijom kaveza rotora kojom se smanjuje polazna struja
motora, ĉak i kada je snaga tih motora veća od 3 kW (slika 18).

Slika 8.18. Puštanje u rad asinhronih motora direktnim prikljuĉenjem na mreţu

Direktno prikljuĉenje motora na mreţu uzrokuje manje ili veće stujne udare. U zavisnosti od
kvaliteta i snage mreţe, elektrodistribucije propisuju najveće snage asinhronih motora sa
kratkospojenim rotorom koji se mogu na ovaj naĉin puštati u rad.
Motor je trofazni, namotaji spregnuti u zvezdu, a fazni napon Uf = 220 V. Zbog relativno
većeg radnog otpora polazni momenat mu je relativno dosta velik, a struja pokretanja je u
podnošljivim granicama za današnje niskonaponske mreţe. Podsetimo se da sa porastom snaga
mašine relativna vrednost otpora opada, dok relativna vrednost reaktansi rasipanja raste, što, u
osnovi, pogoršava polazne karakteristike.
2. Puštanje u rad asinhronih motora sa kratkospojenim rotorom primenom dodatnih
uređaja koji se priključuju na red između mreže i priključaka namotaja statora
Kod asinhronih motora sa kratkospojenim rotorom većih snaga pokretanje moţe biti
problem s obzirom na mreţu. Tako distributeri elektriĉne energije postavljaju uslove za tzv.
mekanije pokretanje, što znaĉi da se ono mora provoditi uz ograniĉenu struju pokretanja kako bi se
smanjili strujni udari prema mreţi iz koje se napaja. Uobiĉajene distributivne mreţe imaju snagu
nekoliko desetina kW, dok kod snaţnih industrijskih mreţa snaga prelazi i 100 kW.
Ako se pojavi problem pokretanja kaveznih motora velikih snaga, on se u osnovi rešava
58
smanjenjem napona napajanja, koje se ostvaruje primenom dodatnih ureĊaja koji se prikljuĉuju u
strujno kolo statora (na red izmeĊu mreţe i prikljuĉaka namotaja statora). Osnovna ideja ovog
naĉina puštanja motora u rad jeste da se ograniĉi struja pokretanja sniţenjem napona napajanja
motora. MeĊutim, mora se voditi raĉuna o tome da je polazni momenat srazmeran sa kvadratom
napona napajanja motora, tako da ovaj naĉin pokretanja dolazi u obzir kada se ne zahteva veliki
polazni momenat u samom poĉetku radnog ciklusa.
Dodatni ureĊaji koji se koriste za sniţenje napona napajanja motora su:
- preklopke zvezda-trougao,
- prigušnice,
- otpornici,
- autotransformatori,
- blok transformatori,
- ureĊaji energetske elektronike itd.
a) Puštanje u rad asinhronih motora sa kratkospojenim rotorom pomoću preklopke zvezda-
trougao, se moţe primenjivati za motore snage iznad 3 kW.

Slika 19. Puštanje u rad asinhronog motora sa kratkospojenim rotorom pomoću preklopke
zvezda-trougao

Pomoću preklopke zvezda-trougao se mogu puštati asinhroni motori koji su predviĊeni za

normalan rad pri spoju namotaja statora u trougao. U trenutku puštanja motora u rad preklopka se
nalazi u poloţaju zvezda i namotaji statora su spregnuti u zvezdu (prikljuĉuje se na fazni napon Uf =
220 V). Kada motor dostigne brzinu blizu nominalne preklopka se prebacuje u poloţaj trougao,
ĉime se namotaji spreţu u trougao (prikljuĉuje se na linijski napon Ul = 380 V). Na taj naĉin se
ostvaruje da polazna struja bude V3 puta manja nego što bi bila pri direktnom prikljuĉenju motora
na mreţu pri spoju namotaja statora u trougao, jer je i napon za V3 puta manji nego što bi bio sprezi
trougao. MeĊutim i polazni momenat Mpol je tri puta manji nego pri sprezi trougao. Zbog toga se
asinhroni motori sa krtakospojenim rotorom puštaju u rad pomoću preklopke zveza-tougao samo
ako se koriste za lakše radne uslove (kada se od motora ne zahteva da prilikom puštanja u rad
razvije veliki polazni moment, kao što su: npr.: dizalice, kranovi, ventilatori i sl.), jer je moment
motora proporcionalan kvadratu napona, pa ako se napon smanji za V3 puta, momenat će se
smanjiti 3 puta manji.

59
 Preklopka zvezda-trougao se izraĊuje u obliku prekidaĉa sa obrtnim valjkom tako da ovaj
valjak moţe zauzeti tri razliĉita poloţaja. Preklopka se sa jedne strane prikljuĉuje na mreţu pomoću
3 zavrtnja, a sa druge strane nosi 6 zavrtnjeva preko kojih se pomoću 6 provodnika povezuje sa 6
izvoda namotaja statora.
b) Puštanje u rad asinhronih motora sa kratkospojenim rotorom pomoću otpornika
ReĊe se kavezni asinhroni motori puštaju u rad pomoću otpornika, koji se povezuje redno sa
statorskim namotajem. Otpornici utiĉu na jaĉinu polazne struje, koja je utoliko manja ukoliko je
otpor veći. MeĊutim, time se smanjuje i polazni momenat motora. Posle puštanja motora u rad
otpornik se iskljuĉuje, a mogu biti omski i induktivni (prigušnice). Induktivni (prigušnice) se ĉešće
koriste.
c) Puštanje u rad asinhronih motora sa kratkospojenim rotorom pomoću prigušnice
Prigušnice se prikljuĉuju na red sa namotajem statora i sniţavaju napon na vrednost 60 -
70% nominalnog napona. Sniţenjem napona smanjenje se polazna struja, ali se znatno smanjuje i
polazni (kretni) moment što predstavlja glavni nedostatak ovakvog naĉina puštanja motora u rad.
Zbog toga se ovakav naĉin puštanja motora u rad koristi samo u sluĉajevima kada se ne zahteva
veliki polazni momenat. Polazna struja je oko 2 do 2,5 puta veća od nominalne
Pomoću prigušnice se puštaju u rad motori koji su predviĊeni za normalan rad pri spoju
namotaja statora u zvezdu, pa se ne mogu puštati u rad pomoću preklopke zvezda-trougao.
Prvo se ukljuĉi prekidaĉ S1 i motor se tada prikljuĉuje na mreţu preko prigušnice P, koja
smanjuje polaznu struju. Kada se motor zaleti onda se ukljuĉi i prekidaĉ S2 tako da se motor
direktno prikljuĉuje na mreţu.

Slika 18. Puštanje u rad asinhronih motora sa kratkospojenim rotorom pomoću prigušnice

d) Puštanje u rad asinhronih motora sa kratkospojenim rotorom pomoću

autotransformatora
U odnosu na puštanje motora u rad pomoću prigušnice, ovde je proces sporiji, jer je tokom
zaletanja napon konstantan, dok se kod prigušnice napon povećava, jer se opadanjem struje
pokretanja smanjuje pad napona na prigušnici. Prigušnice i autotransformator se nakon pokretanja
kratko spajaju.

60
 Pomoću autotransformatora se puštaju u rad motori velikih snaga koji su predviĊeni za
normalan rad bilo u spoju zvezda bilo u spoju trogao. Primar trofaznog autotransformatora se
prikljuĉuje na mreţu, a na njegov sekundar se prikljuĉuju krajevi motora, slika. Znaĉi, ispred
namotaja statora vezuje se trofazni autotransformator, ĉiji se napon na sekundarnoj strani moţe
regulisati.

Slika 8.18. Puštanje u rad asinhronih motora sa kratkospojenim rotorom pomoću

autotransformatora

Prvo se ukljuĉe prekidaĉi S1 i S3 i motor se prikljuĉuje na mreţu preko autotransformatora

AT koji daje sniţeni napon motoru i tako smanjuje polaznu struju motora. Pri pokretanju napon se
smanjuje na oko 50% vrednosti, a time i jaĉina struje koju motor uzima iz mreţe, napon se zatim
postepeno povećava i na kraju se motor direktno prikljuĉuje na mreţu. Kada se motor zaleti onda se
ukljuĉuje prekidaĉ S2 a iskljuĉuje prekidaĉ S3 ĉime se iskljuĉuje autotransformator, a stator motora
prikljuĉuje direktno na mreţu i dobija puni napon mreţe. Znaĉi, puštanje motora u rad se vrši pri
sniţenom naponu i praktiĉno bez Dţulovih gubitaka snage.
Nedostaci ovog naĉina puštanja motora u rad su:
- prilikom puštanja motora u rad smanjuje se polazni momentom, tako da se ovaj naĉin
puštanja motora u rad moţe koristiti kod asinhronih motora sa kratkospojenim rotorom
svih snaga, kada se pokreću u praznom hodu ili pri malom opterećenju i
- ovakav naĉin puštanja motora u rad je skup, jer zahteva upotrebu skupog
autotransfomtora.
3. Puštanje u rad asinhronih motora sa kratkospojenim rotorom primenom specijalne
konstrukcije (izvedbe) rotora i njegovih namotaja, kao što je konstrukcija rotora sa dubokim
i dvostrukim žlebovima
Da bi se poboljšale karakteristike asinhronih motora sa kratkospojenim rotorom većih snaga
prilikom puštanju u rad, odnosno da bi se smanjile polazne struje i povećao polazni moment, mnogo

61
je raĊeno na konstrukciji rotora i predlagan znatan broj raznih rešenja.
Dve ĉeste specijalne konstrukcije rotora su:
- sa dubokim ţlebovima ili
- sa dvostrukim ţlebovima (sa dvostrukim kavezom jedan kavez preovladava pri startu a
drugi pri normalnom radu).
ĉime se na pozitivan naĉin iskorištava efekat potiskivanja struje.

Slika 15. Duboki i dvostruki ţlebovi na rotoru

Priroda konstrukcije asinhronih motora je takva da se malo klizanje, visok prevalni moment,
visok stepen iskorišćenja i dobar faktor snage postiţu na uštrb velike polazne struje i relativno
niskog polaznog momenta. Konstruktori motora moraju da kod asinhronih motora sa
kratkospojenim rotorom prave kompromis – kod motora male snage se ide na bolje polazne
karakteristike, a kod većih motora na malo klizanje i visok stepen iskorišćenja.
Ovakvim specijalnim konstrukcijama se poboljšavaju polazne karakteristike, jer se postiţe
povećanje omskog otpora (povećanje polaznog momenta) i smanjenje faznog pomeraja izmeĊu ems
i struje prilikom pokretanja. MeĊutim, ovakve konstrukcije imaju za posledicu izvesno pogoršanje
radnih karakteristika u odnosu na standardne motore sa kratkospojenim rotorom.
Na slici 5 su prikazane tri mehaniĉke karakteristike (krive momenta) asinhronih motora za
tri razliĉite izvedbe kaveza rotora, pri ĉemu je brzina obrtanja prikazana kao relativna veliĉina s
obzirom na sinhronu brzinu obrtanja, a obrtni moment kao relativan odnos prema nominalnom
momentu, praveći direktan odnos izmeĊu momenta i brzine obrtanja:
a) izvedba rotora motora sa normalnim (standardnim) žlebovima kod kojih je polazna
struja 4-8 puta veća od nominalne,
b) izvedba rotora sa dubokim žlebovima, kod kojih je polazna struja smanjuje a polazni
moment povećava,
c) izvedba rotora sa dvostrukim žlebovima (kavezom), kod koje spoljni ţlebovi dolaze
prilikom puštanja motora u rad, a unutrašnji kada se brzina obrtanja pribliţava sinhronoj.
Kod ovog motora polazna struja je 4,5 do 5,5 puta veća od nominalne struje je, a
polazni moment najmanje dva puta veći od nominalnog momenta, što je kod motora
većih snaga poseban problem, pa je puštanje u rad motora potrebno izvesti primenom
dodatnih elemenata ili treba koristiti asinhroni motor sa namotanim rotorom.

62
 Slika 5. Mehaniĉke karakteristike asinhronih motora za tri razliĉite izvedbe kaveza: sa
normalnim, dubokim i dvostukim ţlebovima

2.4. Zaustavljanje (kočenje) trofaznih asinhronih motora

Postoje ĉetiri naĉina zaustavljanja (koĉenja) trofaznih asinhronih motora i to:
- koĉenje iskljuĉenjem motora sa mreţe (napona napajanja),
- dinamiĉko koĉenje (ili koĉenje uvoĊenjem jednosmerne struje u namotaj statora),
- koĉenje kontravezom (ili protivstrujno koĉenje) i
- generatorsko (ili rekuperativno) koĉenje.
Kočenje isključenjem motora sa mreže (napona napajanja) se vrši tako što se kinetiĉka
energija obrtnih masa motora troši na savladavanje otpora trenja rotora o vazduh i trenja u
leţajevima motora. Ovaj naĉin koĉenja se koristi kada pogon ne treba precizno i brzo zaustaviti, tj.
na odreĊenom mestu i za odreĊeno vreme (npr. pogon ventilatora).
Dinamičko kočenje ili kočenje uvođenjem jednosmerne struje u namotaj statora se vrši
tako što se motor prvo iskljuĉi sa mreţe naizmeniĉnog napona, a zatim se krajevi dva njegova
namotaja prikljuĉe na izvor jednosmernog napona usled ĉega će kroz njih proteći jednosmerna
struja koja će stvoriti nepokretno (stojeće) magnetno polje. Rotor će po inerciji nastaviti da se obrće
u ovom magnetnom polju usled ĉega će se u njegovim namotajima indukovati ems, a pošto oni

63
obrazuju zatvoreno strujno kolo kroz njih će proteći struja koja će stvoriti koĉni moment koji će
dovesti do zaustavljanja rotora, a time i radne mašine. Ovaj naĉin koĉenja se koristi kada treba da se
zaustavi velika obrtna masa neke mašine, a da se pri tome ne zahteva velika preciznost zaustavljanja
(npr. obrtni sto obrtne bušilice – karusela).
Kočenje kontravezom ili protivstrujno kočenje se vrši tako što se motor prvo iskljuĉi sa
mreţe, a potom se motor ponovo prikljuĉi na mreţu tako da dve faze namotaje statora zamene
mesta. Promenom redosleda faza namotaja statora menja se i smer obrtnog magnetnog polja, a time
i smer momenta koji deluje na rotor tako da vuĉn postaje koĉni (tj. motor prelazi u reţim rada
koĉnice). Ako se u trenutku zaustavljanja rotora namotaj statora ne iskljuĉi sa mreţe rotor će poĉeti
da se obrće u suprotnom smeru. Zbog toga se ovaj naĉin koĉenja motora koristi kod mašina koje se
nakon zaustavljanja treba da pokrenu u suprotnom smeru od prethodnog (npr. rendisaljka). Ovaj
naĉin koĉenja se koristi kada treba brzo i precizno zaustaviti motor, ali treba voditi raĉuna o
preseku provodnika za napajanje motora i o izboru prekidaĉa motora.
Generatorsko ili rekuperativno kočenje se koristi prilikom spuštanja teškog tereta
kranskom rukom. Motor se prikljuĉuje na mreţu sa redosledom faza koji omogućava obrtanje
motora u takvom smeru da se kranskom kukom teret spušta, tako da na teret deluju vuĉna sila i sila
njegove teţine koje su usmerene nadole. Posledica toga je ubrzanje tereta i prelazak brzine motora
preko sinhrone usled ĉega on prelazi u generatorski reţim rada (tj. daje energiju u mreţu). Promena
smera struje dovodi do toga da vuĉni moment postaje koĉni. Motor i dalje nastavlja da se obrće u
smeru spuštanja tereta, ali koĉni moment omogućava lagano spuštanje tereta.

2.5. Promena smera obrtanja asinhronih motora

Promena smera obrtanja asinhronog motora se vrši tako što faze na dva namotaja statora
zamene mesta. Naime, ako na slici 5. namotaj 2-2' prikljuĉimo na treću fazu, tako da kroz njega
protiĉe struja i3, a namotaj 3-3' na drugu fazu sa strujom i2, promeniće se smer obrtanja obrtnog
magnetnog polja, a time i smer obrtanja rotora motora.

Slika 5. Promena smera obrtanja asinhronih motora

64
3. Elektromotorni pogoni sa sinhronim motorima
3.1. Mehaničke karakteristike sinhronih motora
Sinhroni trofazni motori se koriste za pokretanje mašina kod kojih je potrebna konstantna
brzina obrtanja (kao što su ventilatori, pumpe, kompresori i sl.) i kada je moguć zalet s malim
poĉetnim momentom opterećenja (prazan hod), a dobre osobine ovih motora dolaze do izraţaja
samo kod većih snaga. Kod manjih brzina (ispod 500 o/min) jeftiniji su od asinhronih motora i
lakše se grade za više napone nego asinhroni.
Mehaniĉka karakteristika sinhronog motora prikazana je na slici 6.1.

Slika 6.1. Mehaniĉka karakteristika sinhronog motora

Kao što se vidi sa slike 6.1., sinhroni motor bez obzira na moment ima konstantnu sinhronu
brzinu obrtanja, koja zavisi od frekvencije napona mreţe f i broja pari polova p:

ob/min
U praznom hodu ovog motora magnetno polje mreţe i pobude motora po fazi potpuno se
poklapaju, a moment motora je skoro jednak nuli. Tek zaostajanjem rotora usled opterećenja na
osovini za neki ugao α nastaje i moment motora na osovini mašine, pri ĉemu brzina obrtanja rotora
ostaje i dalje sinhrona s obrtnim poljem mreţe. Zavisnost momenta motora od ugla α prikazana je
na dijagramu datom na slici 6.2.

Slika 6.2. Zavisnost momenta motora od ugla α

Moment motora se moţe iskazati formulom:

65
 i najveći je za α=90o. Sa povećanjem ugla α iznad 90o moment motora poĉinje opadati, a
moment opterećenja postaje sve veći od momenta motora, pa rotor zaostaje sve više dok ne
zaostane za 180o, kada ispada iz pogona, tj. iz sinhronizma.

3.2. Puštanje u rad sinhronih motora

Poseban problem predstavlja puštanje u rad sinhronih motora, zbog ĉega se koristi više
naĉina puštanja u rad sinhronih motora.
1. Direktno puštanje u rad sinhronih motora
Na slici 6.3. je prikazano šema za direktno puštanje u rad sinhronih motora. Struja pri
ukljuĉenju je 4-6 puta veća od nominalne struje, a polazni momenat iznosi od 0,5-1 nominalnog
momenta, pa se ovaj naĉin puštanja motora u rad ne moţe ne moţe koristiti kada je ukljuĉena radna
mašina koju pokreće ovaj motor. Koristi se kod mreţa koje podnose velike strujne udare. Puštanje u
rad je u poloţaju ''a'', a pogon u poloţaju ''b".

Slika 6.3. Direktno puštanje u rad sinhronih motora

2. Puštanje sinhronih motora u rad sa deonim namotajima

Na slici 6.4. je prikazano puštanje sinhronog motora u rad sa deonim namotajima. Struja pri
puštanju je do 2 puta veća od nominalne struje, a polazni moment iznosi od 0,2-0,35 nominalnog.
Ovaj naĉin se primenjuje kod velikih snaga, srednjeg i teškog zaleta.
Puštanje se izvodi u poloţaju prekidaĉa:
- ''A'' ukljuĉeno i
- ''B'' otvoreno,
a pogon u poloţaju:
- ''A'' ukljuĉeno i
- ''B'' ukljuĉeno.

66
 Slika 6.4. Puštanje sinhronih motora u rad sa deonim namotajima

3. Puštanje sinhronih motora u rad pomoću preklopke zvezda-trougao

Pomoću preklopke zvezda-trougao (slika 6.5) dobija se struja pri puštanju od 1,5-2 puta
veća od nominalne struje, dok polazni moment iznosi od 0,2-0,5 nominalnog momenta. Ovaj naĉin
puštanja se koristi kod srednjeg i teškog zaleta. Potrebno je brzo prikljuĉenje.
Puštanje u poloţaju zvezda:
- ''A'' ukljuĉeno,
- ''B'' otvoreno i
- ''C'' ukljuĉeno.
Pogon u poloţaju trougao:
- ''A'' ukljuĉeno,
- ''B'' ukljuĉeno i
- ''C'' otvoreno.

67
 Slika 6.5. Puštanje sinhronih motora u rad pomoću preklopke zvezda-trougao

4. Puštanje sinhronog motora u rad preko impedanse Z

Puštanjem preko impedanse Z (otpornika ili prigušnice) dobija se struja pri puštanju od 1,5-
2,5 puta jaĉa od nominalne struje, a polazni moment iznosi 0,1 nominalnog momenta. Ovaj naĉin
puštanja motora u rad se koristi kod lakog zaleta i malih snaga.
Puštanje je u poloţaju:
- ''A'' ukljuĉeno i
- ''B'' otvoreno,
a pogon u poloţaju:
- ''A'' ukljuĉeno i
- ''B'' ukljuĉeno.

Slika 6.6. Puštanje sinhronih motora u rad preko impedanse Z

68
 5. Puštanje sinhronog motora u rad preko transformatora T
Kod puštanja preko transformatora T struja pri puštanju, kao i polazni moment, zavise od
prenosnog odnosa koji se moţe menjati po ţelji. Ovaj naĉin puštanja motora u rad se koristi za sve
napone i snage.
Puštanje se odvija u poloţajima prekidaĉa:
- ''A'' ukljuĉeno,
- ''B'' ukljuĉeno i
- ''C'' otvoreno.
Pogon se izvodi u poloţajima:
- ''A'' ukljuĉeno,
- ''B'' otvoreno i
- ''C'' ukljuĉeno.

Slika 6.7. Puštanje sinhronih motora u rad preko transformatora T

3.3. Zaustavljanje (kočenje) sinhronih motora

Zaustavljanje sinhronih motora ostvaruje se:
- kontravezom i
- elektrodinamiĉkim koĉenjem.
Kočenje kontravezom se reĊe koristi zbog velikih struja kontraveze i malih momenata
koĉenja, kao i zbog sloţenih ureĊaja za koĉenje i ponovno pokretanje. Inaĉe, izvodi se kao i kod
asinhronih motora.
Elektrodinamičko kočenje se mnogo ĉešće izvodi i vrši se tako što se trofazni namotaj
statora iskljuĉi sa napona napajanja i poveţe preko otpornika. Od vrednosti otpora otpornika za
koĉenje zavisi jaĉina naizmeniĉne struje koĉenja, pa i moment koĉenja, koji zavise još i od
indukovane elektromotorne sile u trofaznom namotaju prilikom koĉenja. Da bi koĉni moment bio
veći, pobudni namotaji se u trenucima koĉenja sinhrone mašine napajaju iz posebnog izvora
jednosmerne struje. To se radi zbog toga što pri koĉenju opada brzina obrtanja sopstvene pobude
motora, pa i napon pobude, a potrebno je da pobudni napon motora za vreme koĉenja ima veće
69
vrednosti.

3.4. Sinhronizacija brzina obrtanja motora

Tehnologija istovremenog rada više mašina i ureĊaja zahteva konstantnu brzinu obrtanja na
mestu prikljuĉka motora za mašinski prenos te mašine ili ureĊaja, pri ĉemu je dozvoljeno vrlo malo
odstupanje od odreĊene brzine. Zato se u nekim sluĉajevima zahteva konstantna brzina obrtanja
jednog elektromotora, a nekad usklaĊenost brzine obrtanja dva ili više pogonskih motora, tj.
potrebno je izvesti sinhronizaciju brzina obrtanja tih mašina. Primer sinhronog rada motora i radne
mašine je kod pogona kompresora, dok su primeri sinhronog rada dva ili više motora u industriji
veoma brojni: u valjaonicama, štamparijama, mašinskoj industriji, industriji tekstila i hartije, kod
dizaliĉno-transportnih ureĊaja itd. Zbog toga je nastalo više razliĉitih metoda sinhronizacije brzina
obrtanja dva motora, kao što su:
- sinhronizacija brzina obrtanja motora pomoću zajedniĉkog vratila ili
- sinhronizacija brzina obrtanja motora pomoću elektriĉne osovine.

3.4.1. Sinhronizacija brzina obrtanja motora pomoću zajedničkog

vratila
Ovo je najstariji i najjednostavniji naĉin sinhronizacije brzina dva motora, za šta se koristi
jedna mehaniĉka osovina. Kada se iz bilo kog razloga pojavi razlika u brzinama dva pogonska
motora vezana vratilom, doći će do elastiĉnog uvijanja vratila. Posredstvom otporne sile uvijanja
vratila prenosi se višak snage brţeg motora onom motoru kome je smanjena brzina, pa će se i on
ubrzati, nestaće elastiĉne deformacije vratila i sistem će ponovo raditi usaglašenim brzinama oba
motora. Za ovu sinhronizaciju potrebna je skupa mehaniĉka osovina, koja ĉesto pravi smetnje u
pravilnom radu pogona, zbog ĉega je potisnuta elektriĉnom osovinom.

3.4.2. Sinhronizacija brzina obrtanja asinhronih motora pomoću

električne osovine
Elektriĉna osovina predstavlja elektriĉnu vezu dva ili više motora, pomoću koje se dostavlja
koliĉina potrebne energije motoru koji je usporio hod. Kvalitetnija je od mehaniĉke osovine i ne
predstavlja smetnju u radu radne mašine. Izvodi se u dve varijante: sa dva pomoćna motora ili bez
pomoćnih motora.

70
4. Elektromotorni pogoni sa koračnim motorima
4.1. Osnovni pojmovi o koračnim motorima
Koraĉni (step (stepper) motori, su mašine koje pretvaraju elektriĉne impulse u mehaniĉko
obrtanje, gde svaki elektriĉni impuls (takt) dovodi do zakretanja motora za odreĊeni fiksni ugaoni
pomeraj. Pri malim brzinama okretanja, rotor se zaustavlja na svakom koraĉnom poloţaju. Najĉešće
ih pokreće jednosmerna struja, ali postoje sluĉajevi gde se koriste step motori koji pokreće
naizmeniĉna struja.
Jedna veoma specifiĉna vrsta elektromotora su takozvani koraĉni motori (engleski stepper
motors, stepping motors). Naziv dolazi otuda što se oni kreću u vidu niza diskretnih uglova
pomeraja-koraka. Kako se brojem ovih koraka moţe upravljati, to na taj naĉin ostvarujemo i
upravljanje poloţajem i nije potrebna povratna sprega. Zato kaţemo da se ovi motori koriste u
otvorenoj sprezi. S obzirom na to da se upravlja diskretnim pomeranjima, ovi motori su veoma
pogodni za sprezanje sa upravljaĉkim raĉunarom.
U razvoju tehnologije sistema digitalnog upavljanja koraĉni (step) motor je izuzetno
zanimljivo otkriće. To je jedini tip motora kojim mikroprocesor moţe direktno upravljati bez
posredstva digitalno/analognog pretvaraĉa. Naravno, mikroprocesor ne moţe da obezbedi dovoljno
veliku struju za pokretanje motora, pa se zato mora koristi poseban izvor i par komponenata
“drajvera” preko kojih mikroprocesor upravlja motorom.
U razvoju tehnologije digitalnih sistema upravljanja, koraĉni motor je jedno od
najinteresantnijih otkrića. To je specifiĉna komponenta u klasi izvršnih organa, kojom se moţe
upravljati digitalnim procesorom bez posredstva D/A konvertora. Komercijalna eksploatacija ovih
motora poĉela je 60-ih godina kada je unapreĊena tehnologija proizvodnje prekidaĉkih tranzistora,
sposobnih da prekidaju jednosmerne struje u namotajima motora. Brz razvoj digitalne elektronike
omogućio je kvalitetnije upravljanje koraĉnim motorima, kao i veliku zainteresovanost inţenjera za
njihov dalji razvoj.
Step motori nalaze široku primenu u kompjuterski upravljanim ureĊajima.
Najĉešća podruĉja primene su:
- tehnika štampe (štampaĉi, ploteri, telefax aparati)
- raĉunarska tehnika (floppy diskovi, hard diskovi, CD/DVD ĉitaĉi i rezaĉi)
- grejanje, ventilacija i klimatizacija (otvaranje poklopaca, ventila i mlaznica)
- automobilska tehnika (klima ureĊaji, podešavanje retrovizora, farova)
- foto i video tehnika (upravljanje blendama, pogon projektora, reflektora)
- medicina (pumpe za infuziju, aparati za dijalizu)
- robotika (koordinatni stolovi, manipulatori, roboti, automati)
- merna tehnika i upravljanje (pozicioniranje primenom senzora)
Na slici 8.12 su prikazani tipiĉni izgledi koraĉnih motora.

71
 Slika 8.12. Tipiĉni izgledi koraĉnih motora

4.2. Prednosti i nedostaci koračnih motora

Sa mehaniĉkog stanovišta koraĉni motor je jednostavna, pouzdana i precizna komponenta
koja ne zahteva posebno odrţavanje zahvaljujući konstrukciji bez kolektora i ĉetkica. Još neke od
prednosti su povoljna cena, jednostavan dizajn, velika akceleracija i snaga, te veliki raspon brzine
obrtanja koja je proporcionalna frekvenciji ulaznih impulsa.
Od nedostataka se moţe izdvojiti mala iskoristivost (koraĉni motori troše znaĉajnu energiju
bez obzira na teret), moment znatno opada s povećanjem brzine, sklonost rezonanciji, jako
zagrevanje na zahtevnim reţimima, te niska izlazna snaga s obzirom na veliĉinu i teţinu.

4.3. Princip rada koračnog motora

Koraĉni motor je elektriĉni motor bez komutatora. Svi namotaji su smešteni na statoru.
Radom motora se upravlja pomoću kontrolera. Motori i kontroleri su dizajnirani na naĉin da motor
moţe doći u bilo koju fiksnu poziciju.
Objasnimo princip rada ovih motora na primeru prikazanom na slici 3.20.

Slika 3.20. Koraĉni motor sa korakom od 45o

Kada se kroz namotaje AA' propusti struja, tada kraj A postane juţni pol elektromagneta.
Rotor sa stalnim magnetom će se tada postaviti tako da mu severni pol (N) bude naspram taĉke A.
Ako se sada struja propusti kroz namotaje BB', a ostavi se da teĉe kroz AA', tada će A i B biti juţni
polovi. Rotor će se sada obrnuti za 45° i postaviti tako da severni pol bude izmeĊu A i B. Sada se
iskljuĉuje struja u namotajima AA', pa će se rotor obrnuti još za 45° da bi severni pol bio naspram
taĉke B. Ovakav postupak se nastavlja dok rotor ne obrne pun krug. Tako dobijamo obrtanje rotora
sa konaĉnim korakom koji iznosi 45°. Korak se moţe smanjiti povećavanjem broja polova na
72
statoru.

4.4. Podele koračnih motora

Postoji više podela koraĉnih motora.
Prema naĉina stvaranja pobude postoje:
- koraĉni motori sa elektromagnetnom pobudom i
- koraĉni motori sa pobudom sa permanentnim magnetima
Prema smeštaju pobude postoje:
- koraĉni motori sa pobudom na rotoru i
- koraĉni motori sa pobudom na statoru.

Prema broju faza statorskih namotaja postoje:

- dvofazni,
- trofazni,
- ĉetvorofazni,
- petofazni i
- šestofazni koraĉni motori.
Prema broju pari polova:
- koraĉni motori s permanentnim magnetima na rotoru imaju od 1 do 4 pari polova
- ostali serijski proizvedeni koraĉni motori imaju od 1 do 90 pari polova
Prema naĉinu kretanja postoje:
- rotacioni i
- translatroni koraĉni motori (retko se koriste).
S obzirom na naĉin izrade namotaja statora (odnosno napajanja) postoje:
- unipolarni koraĉni motori i
- bipolarni koraĉni motori.
S obzirom na naĉin izvedbe rotora postoje:
- koraĉni motori sa permanentnim magnetom na rotoru
- koraĉni motori sa nazubljenim ĉeliĉnim rotorom (s promenljivom reluktansom), nemaju
pobudu
- hibridni koraĉni motori, predstavljaju kombinaciju prethodne dve vrste motora
(permanentni magneti na rotoru smešteni aksijalno)

4.5. Upravljanje radom koračnih motora

Koraĉni motor je elektromehaniĉki pretvaraĉ ĉiji je ulaz binarno kodovan naponski signal, a
izlaz kvantovan ugaoni pomeraj odreĊen ulaznim signalom. On je jedinstven element u klasi servo
komponenti u kojima su ulazi promenljivi digitalni naponi, a izlazi kontinualni ugaoni pomeraji.
Razlikuju se dve osnovne vrste upravljanja radom koraĉnih motora:

73
 - upravljanje radom koraĉnih motora pomoću posebnog upravljaĉkog sklopa i
- upravljanje radom koraĉnih motora pomoću raĉunara.

4.5.1. Upravljanje radom koračnih motora pomoću posebnog

upravljačkog sklopa
Na slici 8.10. je prikazano upravljanje radom koraĉnih motora pomoću posebnog
upravljaĉkog sklopa.

Slika 8.10. Upravljanje upravljanje radom koraĉnih motora pomoću posebnog upravljaĉkog
sklopa

Generator impulsa generiše ulazne signale: signal koraka (I) te signal smera (R). Upravljaĉki
sklop vrši pretvaranje ulaznih signala u upravljaĉke signale. Pojaĉalo (drajver) pojaĉava upravljaĉke
signale i napaja fazne namotaje koraĉnog motora. Koraĉni motor na osnovu ulaznih signala vrši
koraĉno kretanje u zadatom smeru.

4.5.2. Upravljanje radom koračnih motora pomoću računara

Na slici 8.11. je prikazano upravljanje radom koraĉnih motora pomoću raĉunara.

Slika 8.11. Upravljanje radom koraĉnih motora pomoću raĉunara

Raĉunar proizvodi sve potrebne signale za upravljanje koraĉnim motorom. MeĊutim,

raĉunar ne moţe osigurati dovoljno veliku struju za pokretanje motora. Zbog toga se mora koristiti
posebno pojaĉalo (drajver), preko koga raĉunar upravlja radom koraĉnog motora. Najjednostavniji
drajveri su tranzistorske sklopke, ali se mogu koristiti i integrisana kola proizvedena upravo za tu
namenu.
U praksi se najĉešće susrećemo sa bipolarno i unipolarno upravljanim koraĉnim motorima.
Jedan zaokret osovine koraĉnog motora sastavljen je od unapred poznatog broja koraka. Brzinu
okretanja odreĊuje frekvencija koraĉanja (takta). Broj koraka potrebnih za jedan zaokret osovine
zavisi od konstrukcije motora.
Razlika izmeĊu bipolarnog i unipolarnog naĉina upravljanja je u tome što se promena
polariteta statorskih polova u unipolarnoj izvedbi vrši naizmeniĉnim ukljuĉivanjem polovine faznog
namotaja, a kod bipolarne promenom smera struje u namotajima pojedinih faza.

74
5. Literatura
[1] V. Vuĉković, Elektromotorni pogoni, Akademska misao, Beograd, 2002.
[2] M. Bebić, Elektromotorni pogoni – zbirka rešenih zadataka, Akademska misao, 2003.
[3] M. Sokola, Ć., Oros, Elektriĉne mašine i elektromotorni pogoni 1, VTŠS, Novi Sad, 2008.
[4] B., Jurković, Elektromotorni pogoni, Školska knjiga, Zagreb, 1987.
[5] B., Ilić, Elektromotorni pogoni, skripta, 2017.
[6] B. Jeftenić, V. Vasić, Đ. Oros: Regulisani elektromotorni pogoni rešeni problemi sa
elementima teorije;
[7] Б. Јефтенић, В. Васић, Ђ. Орос: Регулисани електромоторни погони; Академска
мисао, Београд 2004
[8] B. Jeftenić, Elektromotorni pogoni zbirka rešenih zadataka, Akademska misao, 2003.
[9] S. N. Vukosavić: “Digitalno upravljanje elektriĉnim pogonima”
[10] S. N. Vukosavic, "Digital Control of Electrical Drives", Springer, 2007.
[11] R. Radetić: Sistemi automatske regulacije sa tiristorskim pretvaraĉima; R. Radetić,
Niš 2008
[12] D. Milić, R. Stojić: Digitalni sistemi upravljanja; Nauĉna knjiga, Beograd 1989.
[13] M. A. Sokola, Đ. Oros – Zbirka zadataka sa elementima teorije – Elektriĉne mašine i
elektromotorni pogoni 1; Visoka Tehniĉka Škola strukovnih studija, Novi Sad 2008
[14] L. Pravica – Strukture upravljanja sinkronim motorom s permanentnim magnetima;
Sveuĉilište u Zagrebu, Zagreb 2012.
[15] M. Nikolić: Upravljanje jednosmernim i koraĉnim motorom primenom PIC16F887;
ETŠ Mihajlo Pupin, Novi Sad 2012.
[16] S. Skoko: Laboratorijske veţbe iz upravljanja elektromotornim pogonima
[17] S. N. Vukosavic, M. R. Stojic, "Suppression of Torsional Oscillations in a High-
Performance Speed Servo Drive", IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol. 45, No. 1,
February 1998, pp 108-117
[18] Milan Bebić, Leposava Ristić, Regulacija elektromotornih pogona,
www.pogoni.etf.bg.ac.rs
[19] V. Vuĉković: Opšta teorija elektriĉnih mašina, Nauka, Beograd, 1992.
[20] Slobodan N. Vukosavić: Projektovanje adaptivnog mikroprocesorskog upravljanja
brzinom i pozicijom asinhronog motora, doktorska disertacija, Univerzitet u Beogradu, 1989
[21] Branko D. Blanuša: Algoritam za minimizaciju snage gubitaka vektorski regulisanog
asinhronog pogona zasnovan na primjeni fazi logike, magistarski rad, Univerzitet u
Banjaluci, 2002.
[22] W. Leonhard: Control of Electrical Drives, Springer-Verlag Berlin, 2001.
[23] B. Bose: Modern Power Electronics and AC Drives, Prentice Hall, 2002.
[24] D.W.Novotni, T.A.Lipo, Vector Control and Dynamics of AC Drives, Oxford
University Press, 1996.

75