Professional Documents
Culture Documents
TpChaineSolides Corrigé
TpChaineSolides Corrigé
TRAVAUX PRATIQUES
CORRIGE
CHAÎNES DE SOLIDES HYPERSTATICITE
Modélisation - hyperstaticité
Secteur d’activité :
Support :
Sujet du TP
• DEGRE D’HYPERSTATICITE
Connaissances visées
• HYPERSTATICITE
• GEOMETRIE ET CINEMATIQUE
Pré-requis :
• Chaînes de solides
• Si possible TP1 sur les liaisons pivots
• Si possible TP2 constituants : joint de Oldham et vis à billes
1 – ANALYSE DU MECANISME
Cette première partie reprend les conclusions des deux premiers TP : sur les liaisons pivots et sur les
constituants : joint de Oldham et vis à billes.
Le but est de justifier la modélisation cinématique proposée dans l’EMP : nombre de solides et
liaisons retenues.
D’après le schéma cinématique le mécanisme se compose de cinq solides. Voir Doc Réponse 1 Corrigé
en annexe. Dans ce mécanisme on trouve une liaison hélicoïdale qui est forcément 3D et des pivots à
axes perpendiculaires donc le mécanisme est en 3D. Le mécanisme comprend une seule chaîne.
En observant l’Ensemble Vis à billes présent dans la valise, répondre aux questions 1-3 à 1.5
1-3 : Tracer le graphe de structure de cet ensemble. Montrer qu’il est constitué de 3
« solides » principaux : le support 2, la vis 3 et l’écrou 4. Pourquoi parle-t-on de solides
principaux ? Existent-t-ils d’autres solides en mouvement relatif par rapport à 2 -3 – 4 ?
Quelles sont les mobilités de 3/2, de 4/3 et de 4/2.
Il y a les billes qui s’interposent entre la vis et l’écrou sans être évidemment solidaires ni de l’un ni de
l’autre.
D’après le graphe ci-dessus la mobilité de 3/2 est de 1, celle de 4/3 est aussi de 1 donc la mobilité de 4/2
est de 2.
1-4 : Vérifier que la vis est bien à droite, proposer votre moyen d’affirmer cela. Évaluer le
pas de la vis en mesurant celui-ci sur une dizaine de tours, puis contrôler votre valeur au
moyen de la documentation fournie dans l’EMP.
En regardant la vis en position verticale devant soi, l’angle d’hélice apparent « monte » vers la droite
donc la vis est à droite.
Par expérimentation plus précise sur 10 tours évidemment, on vérifie la valeur du pas de 4 mm
En prenant le support dans une main et l’écrou dans l’autre, on peut rapprocher ou écarter ses mains
en provoquant la rotation de la vis ce qui montre que ce mécanisme est réversible. (On pourra vérifier
qu’avec un mécanisme vis écrou sans billes cette expérience ne fonctionne pas).
1-6 : Montrer que si X = AC on peut écrire X =(p/2.Π).β. Préciser de quelle liaison β est le
paramètre.
On peut remplacer la glissière hélicoïdale par une glissière en tenant compte de la relation classique
d’une glissière hélicoïdale à hélice à droite et de pas p.
β est le paramètre de la liaison entre la vis et le support, c’est-à-dire l’angle de rotation du moteur.
1-7 : Montrer alors que l’on peut ramener le schéma cinématique à un mécanisme plan en
considérant X comme le paramètre d’entrée. Proposer le schéma cinématique plan
correspondant. Placer sur votre schéma les points vus au 1.1
S6 S7
A Bras
Chaise
La sortie du mécanisme est le mouvement du bras par rapport à la chaise. Nous avons alors une chaîne
à quatre solides et à quatre liaisons avec chacune un degré de liberté donc la mobilité est de 1.
1-9 : En utilisant les informations contenues dans l’EMP : « LE CONTEXTE » pour les axes R2,
R3 et R4 définir pour chacun si la modélisation plane peut être retenue. On considère X0
(voir MAXPID dans Planeco) comme la verticale descendante du lieu. Qu’en est-il du
produit pédagogique MAXPID ?
Le plan d’évolution de R2 est toujours un plan vertical donc il y a symétrie des charges dans ce cas. Les
plans d’évolutions de R3 et R4 tournent au tour de l’axe Z0 et donc les charges qui restent dans un pla
vertical ne sont pas symétriques par rapport à cet axe.
Pour le produit MAXPID dans les deux plans d’évolutions proposés il y a symétrie des charges.
2 – MONTAGE ET MODELISATION 3D
Cette partie débute par le montage progressif de la chaîne menée afin de valider le modèle 3D donné
dans l’EMP. La gamme de montage à suivre est celle donnée dans « LE MECANISME » -
« Montage/Démontage », « Montage ensemble vis à billes » puis « Montage du mécanisme ».
Pour la vis à billes le rendement non fourni dans la documentation est de η = 0.84.
2-1 : L’étude externe de l’ensemble vis à billes a été menée aux questions 1.3 à 1.5. Le but ici est
de valider la qualité des liaisons retenues, en se servant de la documentation de montage de
cet ensemble, des constituants de la vis à billes et de manipulations de l’ensemble à
disposition. Analyser les deux liaisons retenues à la question 1.3 et compléter le tableau
suivant :
On peut remarquer que si on place l’ensemble vis à billes vertical avec l’écrou en position haute, par
son propre poids il ne descend pas ce qui valide la présence de frottements.
On reprend le même tableau pour chaque liaison dont il faut réaliser le montage indépendant, c'est-à-
dire en assemblant que deux solides à la fois puis en démontant cette liaison avant de passer à la
suivante. On respectera le pré montage de l’ensemble vis à billes, donc il reste trois liaisons à
contrôler.
Pour évaluer les jeux, on distinguera le jeu axial et le jeu radial ; on peut les évaluer par action
manuelle sur l’assemblage réel et/ou en interprétant la cotation des pièces et en réalisant les chaînes de
cotes (au programme de PTSI – PT uniquement).
Pour évaluer les frottements (secs uniquement) on peut par exemple placer un solide en équilibre
instable par rapport à l’autre et évaluer l’amplitude angulaire qui permet de maintenir cet équilibre
instable, en théorie cet angle est nul.
2-4 : Modifier le schéma fourni en considérant que les jeux axiaux dans les pivots sont tels
que deux pivots sont en fait des pivots glissants ?
Im = ΣIc – 6 = 7 -6 = 1
Im = m – h d’où h = 0, donc la mécanisme semble isostatique.
Mais une étude plus fine montre que cette solution à trois pivots ou pivots glissants parallèles est
hyperstatique et on retient le schéma avec un pivot en B, un pivot glissant en C et une sphérique à
doigt en A.
Remarque : le résultat dépend de la réalisation de chaque chaîne donc le corrigé proposé est assez
général.
Le mécanisme est hyperstatique donc on se rend compte d’une petite difficulté au montage en fermant
la chaîne.
Les jeux axiaux sont inexistants à cause de la mise en place des bagues de frottements.
Les frottements sont non négligeables dans les liaisons pivots surtout celle du bras / chaise.
En utilisant les masses (1 à 3) on peut remarquer que même lorsque le bras n’est pas tout à fait vertical
il reste en position.
Cette même manipulation peut se faire sur MAXPID asservi.
(2) : Support de r
r vis Pivot (A, X 4)
Pivot (A, Z )
r r
Pivot (B, Z ) hélidoïdale (A, X 4 )
(5) : Bras
(4) : Écrou à billes
r
Pivot (C, Z )
Solides
CHAISE SUPPORT VIS A ECROU A BRAS
VIS BILLES BILLES
Pièces
Axes
d’articulations Encastrement Encastrement
Axe bras
Encastrement
Axe poids
Encastrement
Bagues de
frottement Encastrement Encastrement