Universidad Nacional Abierta y a Distancia Vicerrectoría

Académica y de Investigación

Sistemas Dinámicos

Código: 243005_100

Unidad 2 etapa 3 Analizar comportamiento transitorio y estacionario de sistemas en dominio

de la frecuencia

Tutor

GERARDO DE JESÚS BECERRA

Presentado por

Carlos Arturo Chaparro

Rodolfo Mauricio Cardozo Rueda

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Bogotá 31 de Octubre 2021

1
 Objetivos

✓ Analizar la respuesta transitoria y estacionaria de sistemas dinámicos en el dominio de

la frecuencia mediante la aplicación de transformada de Laplace y criterios de
estabilidad de sistemas.
✓ Modelar los diagramas de bloques que representan los sistemas dinámicos mediante el
uso de herramientas de software.
✓ Hacer los respectivos cálculos teóricos y prácticos con respecto al diseño seleccionado.
✓ Realizar los cálculos matemáticos en sistema de ecuaciones en segundo orden.

2
Carlos Arturo Chaparro

Procedimiento matemático para obtener los modelos matemáticos de los sistemas

seleccionados en el dominio del tiempo

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial

que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Este equipo consta de
cinco (5) etapas o sistemas como se relacionan a continuación y cada uno de ellos tiene unas
características independientes que garantizan el correcto funcionamiento del nuevo equipo.

a) Se tiene un sistema masa – resorte – amortiguador como el de la figura 1 conformado

por dos masas m1 y m2, dos resortes k1 y k2 y dos amortiguadores b1 y b2.

Este sistema tiene los siguientes valores:

• k1 = Primer dígito de su número de documento de identidad

• k2 = Último dígito de su número de documento de identidad
• b1 = Número del grupo colaborativo
• b2 = 3 dígito de su documento de identidad
• m1 = 4 dígito de su documento de identidad en Kg
• m2 = 5 dígito de su documento de identidad en Kg

k1 = 7
k2 = 9
b1 = 243005954
b2 = 1
m1 = 8Kg
m2 = 8Kg

Ya teniendo los valores se va a proponer el diagrama de cuerpo libre.

3
Ya teniendo los diagramas de cuerpo libre se procede a proponer las ecuaciones diferenciales
para el modelo matemático.

𝑑𝑣
F =m∗a → m𝑣̇ = 𝑚
𝑑𝑡
dy1 2 𝐹 𝑏 dy1 𝑦 𝑘
𝑑𝑡 2
= 𝑚 − 𝑚1 − 𝑚1 (𝑘1 + 𝑘2 ) + 𝑚2 𝑦2 Ecuación 1
1 1 𝑑𝑡 1 1

dy2 2 𝑏 dy2 𝑘 𝑘
𝑑𝑡 2
= − 𝑚2 − 𝑚2 𝑦2 + 𝑚2 𝑦1 Ecuación 2
2 𝑑𝑡 2 1

Lo primero que debemos analizar es que la entrada va a ser 𝑦1 y la salida 𝑦2

Y se procede a determinar transformada de laplace

dy1 2(𝑡) 7 243005954 dy1 𝑦1 9

𝐿 { } = 𝐿{ − − (𝑘 + 𝑘2 ) + 𝑦 }
𝑑𝑡 2 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 𝑑𝑡 8𝑘𝑔 1 8𝑘𝑔 2

dy1 2(𝑡) 7 243005954 dy1 𝑦1 9

𝐿 { } = 𝐿{ (𝑡)} − 𝐿 { (𝑡)} − 𝐿 { (𝑡)} 𝐿{7 + 9(𝑡)} + 𝐿 { 𝑦 (𝑡)}
𝑑𝑡 2 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 𝑑𝑡 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 2

dy1 2(𝑡) 7 243005954 dy1 𝑦1 9

𝐿 { 2 }= 𝐿{(𝑡)} − 𝐿{(𝑡)} − 𝐿{(𝑡)}16 𝐿{(𝑡)} + 𝐿{𝑦2 (𝑡)}
𝑑𝑡 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 𝑑𝑡 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔

7 243005954 𝑦 1 9
𝑠 ∗ 𝑦1 2(𝑠) = 8𝑘𝑔 (𝑠) − 8𝑘𝑔
(𝑠)𝑦1 (𝑠) − 8𝑘𝑔 (𝑠)16 (𝑠) + 8𝑘𝑔 𝑦2 (𝑠) Nueva Ecuación 1
4
dy2 2 1 dy2 9 9
=− − 𝑦2 + 𝑦
𝑑𝑡 2 8𝑘𝑔 𝑑𝑡 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 1

dy2 2(𝑡) 1 dy2 9 9

𝐿{ } = −𝐿 { − 𝑦2 + 𝑦 }
𝑑𝑡 2 8𝑘𝑔 𝑑𝑡 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 1

dy2 2(𝑡) 1 dy2 9 9

𝐿{ } = −𝐿 { (𝑡)} − 𝐿 { 𝑦2 (𝑡)} + { 𝑦 (𝑡)}
𝑑𝑡 2 8𝑘𝑔 𝑑𝑡 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 1

dy2 2(𝑡) 1 dy2 9 9

𝐿{ }=− 𝐿{(𝑡)} − 𝐿{𝑦2 (𝑡)} + { 𝑦 (𝑡)}
𝑑𝑡 2 8𝑘𝑔 𝑑𝑡 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 1

1 9 9
𝑠 ∗ y2 2(𝑠) = − (𝑠)y2 (𝑠) − 𝑦 (𝑠) + 𝑦1 (𝑠) Nueva Ecuación 2
8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 2 8𝑘𝑔

Organizamos las ecuaciones con términos semejantes

7 243005954 𝑦1 9
𝑠 ∗ 𝑦1 (𝑠) = (𝑠) − (𝑠)𝑦1 (𝑠) − (𝑠)16 (𝑠) + 𝑦 (𝑠)
8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 2

243005954 𝑦1 7 9
𝑠 ∗ 𝑦1 (𝑠) + (𝑠)𝑦1 (𝑠) + (𝑠)𝑘3 (𝑠) = (𝑠) + 𝑦 (𝑠)
8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 2

243005954 𝑦1 7 9
𝑦1 (𝑠) [𝑠 + 𝑠+ (𝑠)𝑘3 (𝑠)] = (𝑠) + 𝑦 (𝑠)
8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 2

1 9 9
𝑠 ∗ y2 (𝑠) = − (𝑠)y2 (𝑠) − 𝑦2 (𝑠) + 𝑦 (𝑠)
8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 1

1 9 9
𝑠 ∗ y2 (𝑠) + (𝑠)y2 (𝑠) + 𝑦2 (𝑠) = + 𝑦 (𝑠)
8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 1

1 9 9
y2 (𝑠) [𝑠 + 𝑠+ ]=+ 𝑦 (𝑠)
8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 1

Despejamos 𝑦2 (𝑠) en la segunda ecuación

9
𝑦 (𝑠)
8𝑘𝑔 1
y2 (𝑠)
1 9
[𝑠 + 8𝑘𝑔 𝑠 + 8𝑘𝑔]

Ya despejado 𝑦2 (𝑠) lo reemplazamos en la primera ecuación

5
 81
243005954 𝑦1 7 𝑦 (𝑠)
64𝑘𝑔 1
𝑦1 (𝑠) [𝑠 + 𝑠+ (𝑠)16 (𝑠)] = (𝑠) + [ ]
8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔 1 81
[𝑠 + 𝑠 + ]
8𝑘𝑔 64𝑘𝑔

81 81
𝑦1 𝑦 (𝑠) 𝑦 (𝑠) 7 243005954
64𝑘𝑔 1 64𝑘𝑔 1
𝑦1 (𝑠) [ (𝑠)16 (𝑠)] − [ + ]= (𝑠)𝑠 − 𝑠
8𝑘𝑔 1 81 8𝑘𝑔 8𝑘𝑔
[𝑠 + 𝑠] 64𝑘𝑔
8𝑘𝑔

Para el presente procedimiento y formulación correcta de la ecuación me permito asignar el valor de

𝑦1 = 4 de acuerdo a los lineamientos de la guía de actividades y rubrica de evaluación

89 4 89 81 7 89 243005954 89
𝑦1 (𝑠)( 𝑠) [ (𝑠)16 (𝑠)] ( 𝑠) 𝑦 (𝑠) (𝑠)𝑠( 𝑠) 𝑠( 𝑠)
64𝑘𝑔 8𝑘𝑔 64𝑘𝑔 32𝑘𝑔 1 8𝑘𝑔 64𝑘𝑔 8𝑘𝑔 64𝑘𝑔
−[ ]= −
89 89 89 89
𝑠 [ 𝑠] 𝑠 𝑠
64𝑘𝑔 64𝑘𝑔 64𝑘𝑔 64𝑘𝑔

89 4 89 81 7 89 243005954 89
𝑦1 (𝑠) ( 𝑠) [ (𝑠)16 (𝑠)] ( 𝑠) − [ 𝑦 (𝑠)] = (𝑠)𝑠 ( 𝑠) − 𝑠( 𝑠)
64𝑘𝑔 8𝑘𝑔 64𝑘𝑔 32𝑘𝑔 1 8𝑘𝑔 64𝑘𝑔 8𝑘𝑔 64𝑘𝑔

89 89 89 81 623 10813764953 2
𝑠 𝑦1 (𝑠) [ (𝑠) + 𝑠]−[ 𝑦1 (𝑠)] = (𝑠)𝑠 2 − 𝑠
64𝑘𝑔 128𝑘𝑔 4𝑘𝑔 32𝑘𝑔 512𝑘𝑔 256𝑘𝑔

89 7921 81 21627529283
𝑠 𝑦 (𝑠) [ (𝑠)𝑠 ] − [ 𝑦 (𝑠)] = (𝑠)𝑠 2
64𝑘𝑔 1 8192𝑘𝑔 32𝑘𝑔 1 512𝑘𝑔

70399 81 21627529283
𝑠 2 𝑦1 (𝑠) − [ 𝑦 (𝑠)] = (𝑠)𝑠 2
52428864𝑘𝑔 32𝑘𝑔 1 512𝑘𝑔

−1900773 2 21627529283
𝑠 𝑦1 (𝑠) = (𝑠)𝑠 2
559241216𝑘𝑔 512𝑘𝑔

Se plantea la función de transferencia

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)

−1900773 2 21627529283
𝑠 𝑦1 (𝑠) = (𝑠)𝑠 2
559241216𝑘𝑔 512𝑘𝑔

Como 𝑦1 es la salida se propone lo siguiente

−1900773 2 𝑌(𝑠) 21627529283

𝑠 𝑦1 (𝑠) = 0,003𝑠 2 → = 𝑌(𝑠) = (𝑠)𝑠 2
559241216𝑘𝑔 𝑈(𝑠) 512𝑘𝑔

𝑈(𝑠)21627529283𝑠 2 𝑌(𝑠) 𝑈(𝑠)21627529283

𝑌(𝑠) = 0,003𝑠 2 = = =
512(𝑠) 𝑈(𝑠) 512(𝑠) + 0,003𝑠 2

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Correcciones dadas al ejercicio

Se procede a hacer la comprobación y graficas en latlab simulink

Se puede observar un polo que parte del eje 0,0 en X y -0.4 en el eje Y

7
Como se puede observar en la imagen anterior, no tenemos ceros en el sistema

Ahora se procede a hacer la comparación con respecto a la información que se

acaba de generar en Matlab y verificamos el momento exacto en que la
frecuencia se estabiliza.

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Procedimiento Matemático, diagrama de bloques, enlace video Literal e (Rodolfo
Mauricio Cardozo Rueda)

e) El sistema eléctrico del equipo está soportado con un circuito que garantiza bajos niveles
en la pérdida de voltaje de alimentación de este equipo. Este sistema corresponde al circuito
presentado en la figura 5, relacionada a continuación:

Escriba aquí la ecuación.

𝑉1=𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑅1=3 dígito del documento de identidad
𝑅2=4 dígito del documento de identidad
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𝐿1=𝑃𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑑í𝑔𝑖𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐶𝐶
𝐶1=𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑢𝑝𝑜 𝑐𝑜𝑙𝑎𝑏𝑜𝑟𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜

V1=12 voltios
R1=4 Ohmios
R2=4 Ohmios
L1=9 henrios
C1=100uFaradios
Para este sistema se tiene que la señal de alimentación 𝑉1 es una batería de DC y la salida que
se analiza para obtener el modelo matemático que representa el circuito eléctrico es el voltaje
almacenado en el condensador 𝑉𝑐.

𝑑𝑉𝑐1 𝑅2 1
𝑑𝑡
= (𝑅 𝐼𝐿1 − (𝑅 𝑉𝑐1 ecuacion 1
1 1 +𝑅2 𝐶1 )
𝐶 𝐶
1 1 +𝑅2 𝐶1 )

𝑑𝐼𝐿1 1 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝑅2 𝐶1
𝑑𝑡
= 𝐿 𝑉1 − 𝐿 𝐼𝐿1 −𝐿 𝑉𝑐1 ecuacion 2
1 1 1 𝐶1 +𝑅2 𝐶1 )
(𝑅 1 1 𝐶1 +𝑅2 𝐶1 )
(𝑅

𝑑𝑉𝑐1 𝑅2 1 𝑑𝑉𝑐1 4
= 𝐼𝐿1 − (𝑅 𝑉 =
) 𝑐1
= 9−
𝑑𝑡 (𝑅1 𝐶1 +𝑅2 𝐶1 ) 1 𝐶1 +𝑅2 𝐶1 𝑑𝑡 (4∗100𝑢𝑓+4∗100𝑢𝑓)
1
𝑉𝑐1
(4∗100𝑢𝑓+4∗100𝑢𝑓)

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 Conclusiones

✓ Se logró identificar que el sistema de la frecuencia del movimiento de los

sistemas se estabiliza en un tiempo aproximando de 10 segundos y con
una amplitud aproximadamente cercana a 8.
✓ Se identificó el diagrama de la señal de salida y de entrada de la
simulación en Matlab en cuanto al comportamiento de cada una de las
masas junto con sus posibles movimientos en el espacio interpretando los
cálculos matemáticos con la gráfica de la simulación.

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 Bibliografía

➢ Mhttps://matlab.mathworks.com/

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