TAREA 3 – METODOLOGÍAS

DE DISEÑO SEGÚN RESPUESTA EN FRECUENCIA Y SINTONIZACIÓN DE

CONTROLADORES.
.

PRESENTADO POR:
CARLOS ANDRES GRANDA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
ABRIL 2021
 solución de la actividad
Se debe diseñar un compensador usando metodologías de respuesta en frecuencia de tal
forma que al implementarlo sobre la planta representada en la Ecuación 1, el sistema en
lazo cerrado generado, frente a la aplicación de una entrada escalón unitario de magnitud
10, se desempeñe con un porcentaje desobrepasamiento no mayor al 20%, un tiempo de
establecimiento menor a 3 segundos y un error de estado estable menor al 1%.

5
G= 2
s +3 s +7
Ingresamos la planta y le aplicamos una entrada de tipo escalón

De acuerdo a esta imagen se puede deducir que el sistema se atenúa ya que no

alcanza el valor del escalón que es 1

Ahora procedemos a hallar un valor de K que haga que el sistema no atenué y llegue a 1
Tenemos la fórmula de error de estado estable
1
e ss =
1+k p

R.P. Ñeco o Reinoso, N. García, R. Aracil

Para la solución del ejercicio escogemos un error de estado estable de
e ss =0.00 4

1
0.004=
1+ k p

Despejamos k p
1
k p= −1
0.004

k p=250−1

k p=249

Ahora tenemos que

5∗K
k p=lim 2
s→0 s +3 s +7
5∗K
249=
7
Despejamos k
249∗7
K=
5
1743
K=
5
K=348.6

Multiplicamos esta ganancia por la planta y generamos el diagrama de bode

Tenemos
Mf= 4.12
W= 41.8
En la guía indican que debe haber un porcentaje de overshoot menor al 20% para este
ejercicio tomaremos un porcentaje de 18

HALLAMOS SITA

%0 s
−ln( )
100
ζ=

√ π 2 +ln 2 (
%os
100
)

18
−ln( )
100
ζ=

√ π 2 +ln 2 (
14
100
)

ζ =0. 4791
Margen de fase deseado
M F d =¿ζ ∗100 ¿

M F d =¿0.4791∗100¿

MF d =¿47 .91 ¿
Tenemos que
MF=4.12
MF d =¿47 .91 ¿
Hallamos el ángulo
∅ m=47.91−4.12

∅ m=¿43.79
A ese ángulo le sumamos un margen de seguridad de 10 grados
∅ m=¿43.79+10
 ∅ m=¿53.79

Procedemos a hallar α
1−α
sen ∅ m=
1+ α

1−α
sen(53.79)=
1+α
1−α
0.80=
1+ α
1−0.80
α=
1+0.80
α =0.11
Hallamos magnitud del sistema compensado
1
−20 log
√α
1
−20 log =−9.58
√ 0.11
Buscamos esa magnitud en el diagrama de bode
Tenemos un valor de frecuencia de Wn=72.5
Con el nuevo valor de frecuencia hallamos el periodo
1
T=
Wn∗√ α
1
T=
72.5∗√ 0.11
T =0. 041
A partir de esos parámetros hallamos el compensador
α +Tαs
C=
α +T α 2 s
0.11+(0.041)( 0.11) s
C=
0.11+(0.041)(0.11)2 s
0.11+ 0.0 0451 s
C=
0.11+ 0.0004961 s
Se obtiene un overshoot de 21.4
2.Se debe diseñar un compensador usando metodologías de respuesta
en frecuencia de tal forma que al implementarlo sobre la planta
representada en la Ecuación 2, el sistema en lazo cerrado generado,
frente a la aplicación de una entrada escalón unitario de magnitud 10, se
desempeñe con un porcentaje de sobre pasamiento no mayor al 15%,
un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos y un error de estado
estable menor al 1%.

3
G=
s(7 s+3)
Esta planta posee un polo en el origen lo que nos asegura un error de estado
estable de 0
Tenemos
Mf= 36.1
W= 0.58
En la guía indican que debe haber un porcentaje de overshoot menor al 15% para este
ejercicio tomaremos un porcentaje de 14

HALLAMOS SITA

%0 s
−ln( )
100
ζ=

√ 2
π +ln (
2 %os
100
)

14
−ln( )
100
ζ=

√ 2
π +ln (
2 14
100
)

ζ =0. 6993
Margen de fase deseado
 M F d =¿ζ ∗100 ¿

M F d =¿0.6993∗100¿

MF d =¿69.93¿
Tenemos que
MF=36.1
MF d =¿69.93¿
Hallamos el ángulo
∅ m=69.93−36.1

∅ m=¿33.83
A ese ángulo le sumamos un margen de seguridad de 10 grados
∅ m=¿33.83+10
∅ m=¿43.83

Procedemos a hallar α
1−α
sen ∅ m=
1+ α

1−α
sen(43.83)=
1+ α
1−α
0.69=
1+ α
1−0.69
α=
1+0.69
α =0.18
Hallamos magnitud del sistema compensado
1
−20 log
√α
1
−20 log =−7.44
√ 0.18
Hallamos la frecuencia con el diagrama de bode

Tenemos un valor de frecuencia de Wn=0.96

1
T=
Wn∗√ α
1
T=
0.96∗√0.18
T =2.45
A partir de esos parámetros hallamos el compensador
α +Tαs
C= 2
α +T α s
0.18+(2.45)(0.18) s
C= 2
0.18+(2. 45)( 0.18) s
0.18+0.441 s
C=
0.18+0.07938 s
Podemos observar en la imagen que hay un overshoot de 2.18 mucho menor al 15%