dH 1

¿1 = [ q −q ]
dt A i 0
¿ 2 q0 =a √ 2hH
∆H
α q0
¿ 3 ∆ q 0= │
α qH H 0

a 2g
∆ q 0= │∆HH0
2 √ 2 gH
ag
∆ q0 =
√2 g H0
¿ 4 q0 =λH

dH 1
¿5 = [ q − λH ]
dt A 1
1
¿ 6 δ H s= [ q ( s )−λH ( s ) ]
A i
H (s ) 1 1
¿7 =
qi (s) A
( s+ Aλ )
¿ q i( s )=Kw=(s)

q 1(s)
¿ =K
w1 (s)

Hs 1 1
¿ =
q1 (s) A
( s+ Aλ )
q i(s)
¿ =K
w2 (s)

N1
¿ 1W 2= ∗W 1
N2
N2
¿ 2 Z 2= ∗T Lo que ve la carga
N1 1
N1
Z1 = ∗T Lo que ve elmotor
N2 2
¿ 3 T m2 =J 2∗∝2+ β 2∗w 2
 N1
¿ 4 T m 1=J 1∗∝1+ β 1∗w 1 + ∗T
N 2 m2
N1
T m 1=J 1∗∝1 + β 1∗w 1+ ( J ∗∝ + β ∗w )
N2 2 2 2 2

T m 1=J 1∗∝1 + β 1∗w 1+

N1
N2( ( ) )( ( ) )
N N
J 2 1 w 1 + β 2 1 w1
N2 N2

T m 1=J 1∗∝1 + β 1∗w 1+ J 2

N1 2
N2 ( )
w1 + β 2
N1 2
N2
w1 ( )
w 1 ( s) 1
=
Tm1 ( s )
[ ( ) ( )]
2 2
N N
J 1 ( s ) + β 1 +J 2 1 s+ β 2 1
N2 N2

w1 ( s ) 1
¿ =

[ ( ) )]
Tm (s )
( ) (
2 2
N N
J 1+ J 2 1 s+ β1 + β 2 1
N2 N2

w (s ) 1
¿ =

( )
Tm (s )
( ( ))
2
N1
β 1+ β 2

( ( )) N1 2 N2
J1 + J2

( ( ))
N2 N1 2
J 1+ J 2
N2

λx λy
¿ T e =K 1 If (t)

¿ 1T e (s)=K 1 If (t) ¿ 1T e ( s)=T m 1 (s)

T e (s) T m 1 (s )
¿2 =K 1 ¿2
If (s) T e 1(s)

Lf∗dIf
¿ vf (t )= + If∗Rf
dt
T
vf ( s )=sL+ If ( s )+ Rf (s)
f
 If (s ) 1
=
vf (s)
[
Lf s+
Rf
Lf ]
H (s)
∗q (s)
q1 (s) 1
∗w2
w 1( s)
∗w 1 (s )
w1 ( s)
∗T m 1 ( s)
T m1
∗T e ( s)
T e (s)
∗If (s)
H (s) If ( s)
¿ G1 (s )= =
vf (s) vf (s)
¿ q 0=λH

q0 (s)
¿ =λ
H (s )

q 0( s )
∗q
vf (s ) 0 ( s)
∗H ( s)
H ( s)
¿ G 2 (s )=
vf ( s)

∴ G2( s )=λ G1(s)