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API1
API1
Filière d’Ingénieurs
GE1-GI1-GM1
1ére Partie:
Les automates
programmables industriels
2017/2018
Plan du Cours
Chapitre 1: Généralités sur les systèmes
Automatisés
Chapitre 2:Architecture Matérielle des Automates
Programmables
Chapitre 3: Analyse des systèmes automatisés:
Outil Grafcet
Chapitre 4: Programmation des API Siemens (
T.O.R et Analogique)
Chapitre 5: Programmation des Automates
programmables Allan Bradley ( T.O.R et
Analogique)
2
Cours Grafcet 1
02/10/2017
Chapitre 1
Composants auxiliaires
Energies (eau, liquides de refroidissement,
lubrifiants,...etc.)
Produits
et matériaux Système de production Produits élaborés
brut (finis ou intermédiaires)
exploitation,
réglage,
Déchets maintenance
...
Cours Grafcet 2
02/10/2017
Pré actionneurs
Partie Partie
opérative commande
Capteurs
Visualisation
et communication
Produits + VA avec d’autres
finis parties
commandes
5
Exemple : ascenseur
PO = cabine,
PC
moteur, portes
Alarme surcharge,
voyant occupé, indique
l’étage où se trouve la
Etage destination cabine et le sens du
déplacement
6
Cours Grafcet 3
02/10/2017
Cours Grafcet 4
02/10/2017
Chapitre 2
10
Cours Grafcet 5
02/10/2017
I 124.5 Q124.1
11
Traitement séquentiel
Exécution du programme
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Cours Grafcet 6
02/10/2017
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14
Cours Grafcet 7
02/10/2017
15
16
Cours Grafcet 8
02/10/2017
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Automate non-modulaire
Sortie Entrées
DC
Sorties Digitales
Entrées DC
Mémoire
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Cours Grafcet 9
02/10/2017
Raccordement automate
19
20
Cours Grafcet 10
02/10/2017
21
Présentation module
d’entrées/sorties DMZ 28DR
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Cours Grafcet 11
02/10/2017
Chapitre 3
23
24
Cours Grafcet 12
02/10/2017
Eléments de base
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Cours Grafcet 13
02/10/2017
La poinçonneuse semi-automatique
27
La poinçonneuse semi-automatique
Cours Grafcet 14
02/10/2017
La poinçonneuse semi-automatique
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La poinçonneuse semi-automatique
Le passage de l‘état de repos à la descente du
poinçon s‘effectue si :
L‘opérateur fournit l‘information « marche » par
appui sur le BP ET le poinçon est en position haute.
ces deux informations constituent la condition
de transition de l‘étape 1 à l‘étape 2 :
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Cours Grafcet 15
02/10/2017
La poinçonneuse semi-automatique
31
Remarque :
32
Cours Grafcet 16
02/10/2017
Symbolisation du GRAFCET
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Cours Grafcet 17
02/10/2017
35
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Cours Grafcet 18
02/10/2017
Étapes
Transitions
Réceptivités
Actions
Liaisons
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L’étape
Définition:
Situation dans laquelle le comportement du système par
rapport à ses entrées et ses sorties est invariant.
10 Numéro de l'étape
M1.4 Étiquette ou adresse
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Cours Grafcet 19
02/10/2017
L’étape
L’étape initiale est représentée par un carré double
1
Chaque étape est représentée par une variable
Booléenne Xi (i = numéro de l’étape)
Si Xi = 0, étape inactive 2
Si Xi = 1, étape active 2
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L’action
Définition:
Description des tâches à effectuer lorsqu’une étape est
active.
Niveau #1:
Niveau #2:
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Cours Grafcet 20
02/10/2017
Action conditionnelles
L’action sera effective si l’étape est active et si la
condition associée à l’étape est vérifiée.
Le chauffage sera activé pendant la durée de l’étape
20 tant que t° sera égale à 1
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Action temporisée
Enclenche un temporisateur T (ici T4)
Exemple :
Syntaxe d'une réceptivité : t4 / X18 /25s
t4 repère du temporisateur, ici n° 4
X18 numéro de l'étape qui lance la temporisation
25s durée de la temporisation
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Cours Grafcet 21
02/10/2017
Les liaisons
Relient les étapes entre-elles.
11
Liaison
Transition
12
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Les transitions
Trait horizontal.
11
Liaison
Transition
12
44
Cours Grafcet 22
02/10/2017
Les réceptivités
Réceptivité
M3.1 9
M10.5 T_9 a.b.(c+/d)
M3.2 10
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Remarques
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Cours Grafcet 23
02/10/2017
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Séquence linéaire
Sélection de séquence
Saut d’étapes et reprise de séquence
Séquences simultanées (séquences parallèles)
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Cours Grafcet 24
02/10/2017
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0 ActionAA
REC 0
1 Action B
REC 1
2 Action C, Action D
REC 2
50
Cours Grafcet 25
02/10/2017
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Divergence en OU Convergence en OU
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Cours Grafcet 26
02/10/2017
Tapis 1
GRAFCET
TRI DE CAISSES
Poussoirs
3 2
Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, à son tour, les
transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant
le poussoir 3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le
poussoir 1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente.
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le saut d‘étape :
c‘est un aiguillage en OU dans lequel une des branches
ne comporte pas d‘étapes
la reprise de séquence :
Elle permet de reprendre une ou plusieurs fois la même
séquence tant qu‘une condition n‘a pas été obtenue.
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Cours Grafcet 27
02/10/2017
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Cours Grafcet 28
02/10/2017
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Remarque:
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Cours Grafcet 29
02/10/2017
Grafcet à séquences
simultanées
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle
Grafcet
« dcy », les chariots partent pour
un aller-retour. Un nouveau départ
cycle ne peut se faire que si les dcy
deux chariots sont à gauche.
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Cours Grafcet 30
02/10/2017
Actionneurs et capteurs :
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Cours Grafcet 31
02/10/2017
Synchronisation
On peut rendre l'évolution de deux grafcets interdépendante en utilisant par exemple
les mémoires d'étapes.
Les mémoires d'étapes d'un grafcet servent dans les réceptivités d'autres grafcets.
Dans l'exemple: l'étape 6 (X6) est utilisée comme réceptivité pour la transition 14 vers
15.
De même l'étape 15 (X15) est utilisée comme réceptivité pour la transition 7 vers 8.
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Grafcet à séquences
simultanées
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle
« dcy », les chariots partent pour
Grafcet
un aller-retour. Un nouveau départ
cycle ne peut se faire que si les
deux chariots sont à gauche. dcy
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche » g1 d1
G1 D1
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » CH2
D : action « aller à droite »
g2 G2 D2 d2
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Cours Grafcet 32
02/10/2017
Xn : booléen associé à
l'activité de l'étape n :
Etape 1 active : X1
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Le cycle se déroule
automatiquement mais nécessite
une nouvelle intervention de
l‘opérateur pour pouvoir exécuter
le cycle suivant
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Cours Grafcet 33
02/10/2017
Cycle unique
Le cycle se déroule
qu‘une seule fois même
si l‘opérateur maintient
présent l‘information
dcy
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Cours Grafcet 34
02/10/2017
Le cycle se déroule
indéfiniment après l‘ordre dcy
jusqu'à ce que l‘ordre acy soit
donné (cet arrêt ne s‘effectue
qu‘une fois le cycle terminé)
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Cours Grafcet 35