1 2 3 4 5 6 7 8

5V

U1 U2 U3 U4 U5 NGUỒN PIN
1 4 1 4 1 4 1 4 1 4

2 3 SS1 2 3 SS2 2 3 SS3 2 3 SS4 2 3 SS5

A A
TCRT5000 TCRT5000 TCRT5000 TCRT5000 TCRT5000

R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 R9 R10
220 2K 220 2K 220 2K 220 2K 220 2K ỔN ÁP 5V ỔN ÁP 12V

GND
KHỐI CẢM BIẾN

5V ENCODER ĐỘNG CƠ
VCC
PHẢI PHẢI
R11

10K
VPP1 MCLR/VPP/RE3 RB7/KBI3/PGD 40 PGD
SS1 2 RA0/AN0 RB6/KBI2/PGC 39 PGC
SW1 NC 6
SS2 3 RA1/AN1 RB5/KBI1/PWM4/PGM 38
1 2 SS3 4 RA2/AN2/VREF-/CAP1/INDX RB4/KBI0/PWM5 37 AIN1_L PGC 5 PGC
VI ĐIỀU CẢM BIẾN DRIVER
SS4 5 RA3/AN3/VREF+/CAP2/QEA RB3/PWM3 36 AIN2_L
RESET AIN1_R KHIỂN
SS5 6 RA4/AN4/CAP3/QEB RB2/PWM2 35 TB6612
AIN2_R PGD 4 PGD
GND 7 RA5/AN5/LVDIN RB1/PWM1 34
8 RE0/AN6 RB0/PWM0 33
GND 3 GND
VCC 9 RE1/AN7 VDD 32
10 RE2/AN8 VSS 31
B VCC 2 VCC B
11 VDD RD7/PWM7 30
12 VSS RD6/PWM6 29
13 OSC1/CLKI/RA7 RD5/PWM4(3) 28
MCLR 1 VPP ENCODER ĐỘNG CƠ
C1
14 OSC2/CLKO/RA6 RD4/FLTA(2) 27 5V TRÁI TRÁI
22p 15 RC0/T1OSO/T1CKI RC7/RX/DT/SDO 26
X1 ICSP-PIC
PWM_R 16 RC1/T1OSI/CCP2/FLTA RC6/TX/CK/SS 25
20Mhz PWM_L 17 RC2/CCP2/FLTB RC5/INT2/SCK(1)/SCL(1) 24 EN2
C2 18 RC3/T0CKI(1)/T5CKI(1)/INT0 RC4/INT1/SDI(1)/SDA(1) 23 EN1
19 RD0/T0CKI/T5CKI RD3/SCK/SCL 22
22p 20 RD1/SDO RD2/SDI/SDA 21

PIC18F4431
GND
KHỐI ĐIỀU KHIỂN KHỐI NẠP Đường nguồn

SƠ ĐỒ KHỐI Đường tín hiệu

LM2596-ADJ
14.8V
Feedback 4 A01 1
M01
2
1 Vin GND
14.8V 12V 1 9 PWM_L EN1 3
VM PWMA C1/A
ON/OFF

L1 5V 2 10 AIN2_L 4
C OUT 2 VCC AIN2 C2/B C
12V 3 11 AIN1_L
GND

+ Cin1 GND AIN1 GND 5V 5

100uF 33uH VR1 3.3-5V
3.7V A02 6
- Cout1 A01 4 12 5V M02
10K A01 STBY
220uF
5

D1 A02 5 13 AIN2_R
SS34 GND A02 BIN2 DC Servo GM25-370
12V 250RPM
B01 6 14 AIN1_R
3.7V R12 B01 BIN1
+ B02 7 15 PWM_R
3.7V B02 PWMB
- 8 16 B01 1
GND GND M01
2
TB6612 GND
GND GND EN2 3
+ GND GND C1/A
4
3.7V C2/B
+ - L2 D2 GND 5V 5 3.3-5V
3.7V B02 6
- Công tắc mạch điều khiển 33uH M02
SS34
GND DC Servo GM25-370
XL6009
3

SW-SPST
VR2 12V 250RPM
OUT
10K
+ 5
3.7V 4 FB 5V
- 3.7V Vin
Cout2
Công tắc mạch động lực Cin2
100uF
KHỐI DRIVER - ĐỘNG CƠ CÓ ENCODER
GND

EN

GND 220uF R13

D SW-SPST D
1

THIẾT KẾ XE BÁM LINE

Chức năng Họ và tên Chữ ký Ngày Số lượng Khối lượng Tỷ lệ
Thiết kế D.T.M. Thảo 6-12 SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ 01
GND GND L. V. Tấn
HỆ THỐNG ĐIỆN
KHỐI NGUỒN L. V. Quốc
Hướng dẫn Thầy N. Q.Chí
Tờ 1 Số tờ 1

Trường Đại Học bách Khoa TPHCM

Duyệt Thầy N. Q.Chí Khoa Cơ khí
Thầy D.V.Tú
1 2 3 4 5 6 7 8