‫الفصل الثاني‬

‫الحاكمات المنطقية القابلة للبرمحة‬

 ‫‪2.1‬مقدمة‪:‬‬
‫الحاكمات المنطقية المبرمجة هي نظام تحكم رقمي مصمم لالستخدام في المجاالت الصناعية‬
‫المختلفة وهى تسمى الذاكرة المبرمجة (‪ )programmable memory‬للتحزين الداخلي‬
‫لتعليمات المستخدم وذلك لبناء اعمال معينة مثل العمليات المنطقية ‪،‬الزمنية‪ ،‬العد‪ ،‬الحسابية‬
‫للتحكم بواسطة إشارات الدحل والخرج التماثلية والرقمية في اآلالت المختلفة او أي أعمال‬
‫أخرى‪.‬‬

‫‪ 2.2‬ما هو الحاكم المنطقي المبرمج‪:‬‬

‫يمكن تعريف الحاكم المنطقي المبرمج على انه استخدام الحاسب االلي لتنفيذ عمليات التحكم في‬
‫االجهزة والمعدات‪ ،‬وذلك باستقبال اشارات الدحل للنظام الثنائية ثم يقوم الحاسب بناء على هذه‬
‫االشارات لتنفيذ عمليات التجكم المطلوبة‪.‬‬

‫‪ 2.3‬المكونات االساسية للحاكم المنطقي المبرمج ‪:‬‬

‫يتكون الحاكم المنطقي المبرمج من‬

‫‪ 2.3.1‬وحدة البرمجة وهي الحاسب االلي وهو عبارة عن جهاز حاسوب عادي متوافق مع‬
‫حاسوب ال يشترط فيه أي مواصفات خاصة يثبت عليه نظام التشغيل العادي‬

‫‪ 2.3.2‬وحدة المعالجة المركزية (‪ )control processing unit CPU‬وهو عبار عن‬

‫العنصر االساسي المسؤول عن تنفيذ البرنامج ولكل وحدة معالة مواصفات تختلف في سرعتها‬
‫في تنفيذ العمليات وسعة ذاكراتها من نوع الى اخر‪ ،‬ومن شركة مصنعة الى اخرى‪.‬‬

‫كما ان وحدة الذاكرة هي التي يتم فيها تخزين برنامج التحكم علما انه ال يمكن تخزين اكثر من‬
‫برنامج واحد على وحدة المعالجة المركزية‪.‬‬

‫‪ 2.3.3‬وحدات الدخل (‪ :)Input module‬وهي التي تستقبل اشارات الدخل من النظام المراد‬
‫التحكم فيه وتقوم بنقلها الى وجدة المعالجة‪.‬‬
 ‫ولوحدات الدخل مواصفات تختلف من شركة منتجة الى اخرى من حيث‪:‬‬

‫‪-1‬النوع هل هي وحدات رقمية ((‪ Digital‬او تماثلية (‪.)Analog‬‬

‫‪ -2‬من حيث عدد نقاط الدخل هل هي (‪ 8‬نقاط) او (‪16‬نقطة)‪.‬‬

‫‪ -3‬من حيث الجهد هل هو مستمر او متردد‪.‬‬

‫‪ -4‬من حيث قيمة الجهد المغذي لها ‪ ))24V‬او(‪ )120V‬او(‪ )V240‬وهكذا‪.‬‬

‫‪ 2.3.4‬وحدات الخرج (‪ )Output module‬وهي التي تستقبل نتيجة العمليات التي تمت في‬
‫وحدة (‪ )CPU‬وتنقل االشارات الناتجة من تنفيذ البرنامج‪.‬‬

‫‪ 2.3.5‬وحدة مصدر القدرة (‪ )Power Supply‬تغذي هذه الوحدة وحدات الدخل والخرج‬
‫ووحدة المركزية بالقدرة المطلوبة حيث توصل هذه الوحدة بجهد متردد قدرة (‪ 220‬فولت‬
‫متردد) ثم يحول هذا الجهد الى جهد منخفض (‪ 24‬فولت مستمر)‪.‬‬

‫والشكل (‪ )1-1‬يوضح عملية الربط بين جهاز الحاسب ووحدة المعالجة المركزية ووحدات‬
‫الدخل والخرج والنظام المراد التحكم فيه وهو التحكم المنطقي المبرمج‪.‬‬
 ‫الشكل ‪1-1‬‬

‫‪ 2.4‬انواع البرمجة‪:‬‬
‫تبدا عملية البرمجة بتحديد بدراسة النظام المراد التحكم في تحليله من خالل تحديد نقاط الدخل‬
‫(مفاتيح التشغيل مثل الضواغط او الحساسات)‪ .‬كما يتم تحديد نقاط الخرج مثل المتممات‬
‫والمرحالت‪ .‬ثم بعد ذلك يتم ترقيم هذه النقاط بما يتناسب مع وحدات الدخل والخرج المتوفرة في‬
‫المختبر او في الواقع العملي‪ .‬ثم نبدأ بتحديد طريقة البرمجة المناسبة وهناك ثالث طرق لكتابة‬
‫البرنامج‪.‬‬

‫‪ -‬المخطط السلمي ( ‪ .)Ladder Diagram Method‬واختصارها (‪.)LAD‬‬

‫(‪ )CSF‬وتسمى ايضا ب (‪ )Function Block Diagram‬واختصارها (‪)FBD‬‬

 ‫‪ -‬قائمة االجراءات ‪ .))Statement List‬واختصارها (‪.)STL‬‬

‫‪ 2.4.1‬المخطط السلمي (‪ .)Ladder Diagram Method‬ويختصر باألحرف التالية (‪.)LAD‬‬

‫هذه الطريقة هي اقرب ما تكون للمخطط مسار التيار المستخدم في الدوائر الكهربائية ودوائر‬
‫التحكم‪ .‬مع فارق اساسي وهي انها ترسم بشكل افقي‪ .‬وهذه الطريقة هي اكثر الطرق استخداما‬
‫في تمثيل الدوائر الكهربائية‪ ،‬ودوائر التحكم في اآلالت الكهربائية بأنواعها‪.‬‬

‫والجدول التالي يوضح مثاال لكيفية الربط بين رموز الدائرة الكهربائية ورموز المخطط السلمي‪.‬‬
 ‫) يمثل مفتاحا مفتوحا وهو ما يعرف ب(‪)Normaly Open‬‬ ‫نالحظ ان الرمز(‬
‫) يمثل‬ ‫واالختصار هو (‪ .).N.O‬وهي تمثل مفاتيح التشغيل‪ ،‬او ضواغط التشغيل‪ .‬الرمز(‬
‫مفتاحا مغلقا وهو ما يعرف ب(‪ )Normaly Closed‬واالختصار هو (‪ .).N.C‬وهي تمثل مفاتيح‬
‫الفصل‪ ،‬والمصهرات‪ ،‬وضواغط الفصل‪.‬‬

‫) يمثل الخرج وهذا الرمز ثابت لجميع انواع الخروج مثل (مصابيح‪،‬‬ ‫اما الرمز(‬
‫متممات‪ ،‬محركات‪ ،‬او أي نوع من االحمال)‪.‬‬

‫ولكتابة أي برنامج يجب ان يمر بثالث خطوات اساسية وهي ‪:‬‬

‫‪ -1‬دراسة النظام المراد التحكم فيه (دائرة التحكم)‪.‬‬

‫‪ -2‬ترميز نقاط الدخل والخرج‪.‬‬

‫‪ -3‬كتابة البرنامج‪.‬‬

‫شكل (‪ )2-1‬يوضح مخطط مسار التيار لتشغيل لمبة‪.‬‬

‫والطلوب‪ :‬حول الدائرة التالية من مخطط مسار التيار الى دائرة (‪.)LAD‬‬
 ‫مثال‪ :2‬اكتب برنامج التحكم باستخدام (‪ .)LAD‬لكل دائرة من دوائر التحكم التالية‪:‬‬

‫أ –تشغيل مجموعة اضاءة من اربعة اماكن بشرط ان يكون التشغيل من مكانين مختلفين على‬
‫التوالي‪.‬‬
 ‫مثال‪ :3‬تشغيل محرك من ثالثة اماكن مختلفة والفصل من مكانين‬

‫‪ 2.4.2‬المخططات الكتلية‬

‫المؤقت الزمني ‪Ton‬‬

‫مجموعة الدخل ‪:‬‬

‫(‪ :)IN‬عند توصل اإلشارة إلى هذه النقطة يبدأ المؤقت في حساب الزمن وعند فصل اإلشارة عن‬
‫النقطة يصفر المؤقت ويستعد إلشارة جديدة‪.‬‬

‫(‪ :)PT‬وهي اختصار ل ((‪ Preset Time‬أي ضبط الوقت‪.‬‬

‫(‪ ET(:‬وهي اختصار ل (‪ )Elapsed Time‬أي الوقت المنقضي‪.‬‬

‫(‪ :)Q‬نقطة الخرج للمؤقت‪.‬‬

‫‪ -‬طريقة عمل المؤقت (‪: )TON‬‬

‫بعد توصيل إشارة الدخل (‪)IN‬يقوم المؤقت في البدء في حساب الزمن وعند الوصول إلى الزمن‬
‫المحدد يقوم بإعطاء اإلشارة إلى الخرج ‪ ، Q‬وعند انقطاع اإلشارة عن الدخل (‪ )IN‬يقوم المؤقت‬
‫بالتصفير وإيقاف الخرج ‪ Q‬وهكذا‪.‬‬

‫والشكل (‪ )4-1‬مخطط لحاالت الدخل والخرج لمؤقت ((‪ TON‬كمثال يوضح ما تحدثه إدخاالت‬
‫مختلفة‪:‬‬

‫المؤقت الزمني ‪TOF‬‬

‫ويرمز له بالرمز(‪ )TOF‬انظر الشكل (‪:)5-1‬‬

‫نقاط عمل المؤقت هي نفس نقاط المؤقت السابق(‪ )TON‬وإنما يختلف في طريقة العمل‪.‬‬

‫‪ -‬طريقة عمل المؤقت (‪: )TOF‬‬

‫بعد توصيل إشارة الدخل (‪ )IN‬يقوم المؤقت بإعطاء اإلشارة إلى الخرج (‪ )Q‬مباشرة وعند‬
‫انقطاع اإلشارة عن الدخل (‪ )IN‬يقوم المؤقت بالبدء في حساب الزمن وعند الوصول إلى الزمن‬
‫المحدد يقوم المؤقت بالتصفير وإيقاف الخرج (‪ )Q‬وهكذا‪.‬‬

‫والشكل(‪ )6-1‬مخطط لحاالت الدخل والخرج لمؤقت ((‪ TOF‬كمثال يوضح ما تحدثه إدخاالت‬
‫مختلفة‬
 ‫الفصل الثالث‬
‫الدراسات السابقة‬
 ‫‪ 3.1‬تصميم واختبار روبوت ذكي لقص العشب [عثمان عمران خليفة‪ -‬عبدالغني الباقل ]‬
‫تم تحقيق التصميم والنمذجة للروبوت المتحرك ‪Intelligent Grass Cutter‬بنجاح‪ .‬يتضمن التصميم‬
‫تصميم األجهزة واإللكترونيات والبرامج‪ .‬يمكن للروبوت التحرك حسب المهمة المطلوبة وتجنب أي عقبة‪.‬‬
‫تبدأ عملية قطع العشب بمجرد أن يبدأ الروبوت في التحرك ويمكن ضبط الشفرة وفقا لمتطلبات المستخدم‪.‬‬
‫يمكن استخدام الروبوت في وضعين ؛ الوضع اليدوي والتلقائي الذي يوضح أن هذا الروبوت‬
‫لديه العديد من الوظائف‪ .‬لتجنب العوائق ‪ ،‬عندما يكتشف الروبوت العوائق ‪ ،‬فإنه سينعكس‪ .‬يغير الروبوت‬
‫اتجاهه ويتجنب العقبات ويتحرك الروبوت إلى األمام بكامل دواسة الوقود‪ .‬جانب آخر مهم في تصميم‬
‫الروبوت هو أنه منخفض التكلفة‪ .‬هذه ميزة إذا كان الروبوت سيتم إنتاجه بكميات كبيرة تجاريا‪ .‬يمكن ترقية‬
‫هذا الروبوت بسهولة بحيث يمكن تطويره ليكون أكثر تعقيدا وفائدة‪ .‬أخيرا ‪ ،‬سيكون اختراع‬
‫هذا الروبوت المحمول بمثابة مبادرة البتكارات أكثر فائدة يتم تطويرها في المستقبل‪.‬‬

‫‪ 3.2‬محرك متدرج بثالثة محاور روبوت باستخدام ‪plc‬‬

‫[ ‪] Kanchan Pandita - Yamini Sharma - Vijaykumar Kamble‬‬
‫سيكون لمناور الروبوت دقة موضع تبلغ حوالي ‪ + 2%.‬يمكن استخدام الروبوتات في مجموعة متنوعة من‬
‫التطبيقات مثل االنتقاء والمكان ‪ ،‬ووضع منصات نقالة في شكل مصفوفة أو رسم دائرة ‪ ،‬أو مربع ‪ ،‬إلخ‪.‬‬

‫‪ 3.3‬ترقية نظام مراقبة المرصد التربوي مع العمارة القائمة على ‪plc‬‬

‫]‪[V. Baldini, R. Cirami, I. Coretti, P. Di Marcantonio, S.Galeotta, et al.‬‬
‫‪ Basovizza‬تم تحديث نظام التحكم في األجهزة المستخدمة لجلسة المراقبة الحية من المدارس في موقع‬
‫أصبح ‪ ، PLC‬مؤخرا‪ .‬مع الهندسة المعمارية القائمة على‪ INAF-OATS‬التابع لـ‬
‫‪ ،‬المختارة هي ‪ PLC‬من الممكن اآلن التحكم الكامل عن بعد في جميع وظائف القبة‪ .‬العالمة التجاري‬
‫‪ .CPU CX1030‬مع سلسلة‪Beckhoff‬‬
 ‫في موقعين مختلفين مما يسمح بالتوزيع العضوي‪ PLC‬نظرا للوظائف الالمركزية ‪ ،‬تم وضع وحدات‬
‫للتحكم في األجهزة تسمح صفحة الويب النشطة مع المصادقة باالنضمام إلى جميع المعلومات المفيدة مثل‬
‫إعداد األداة لجلسة المراقبة ومراقبة أحوال الطقس‬

‫‪ 3.4‬برمجة روبوت الذراع المعدل باستخدام ‪PLC‬‬

‫]‪[Afan Andrianto -Agung Prijo Budijono‬‬
‫هذا الروبوت المع ّدل ذو الذراع لديه نطاق أكثر من السابق لتجنب تراجع أقل‬
‫حركة قاعدة الروبوت المعدلة للذراع هي الحد األقصى تحرك يمي ًنا بمقدار ‪ 91‬درجة ثم يسارً ا بمقدار ‪70‬‬
‫درجة بينما كان ذراع الروبوت األساسي قادرً ا في السابق على التحرك إلى ‪ 90‬درجة لليمين واليسار ‪90‬‬
‫درجة‪ .‬تعديل الكوع الروبوت الذراع‬
‫قادرة على التحرك بحد أقصى ‪ 74‬درجة‬
‫بينما في روبوت الذراع السابق ‪ ،‬يكون الكوع قادرً ا على الحركة‬
‫حتى ‪ 90‬درجة‪ .‬حركة كتف الذراع الروبوتية المعدلة‬
‫فقط قادرة على الوصول إلى ‪ 46‬أثناء كتف الذراع الروبوتية‬
‫كانت قادرة ساب ًقا على التحرك حتى ‪ 70‬درجة‬
‫على الرغم من أن حركة الذراع الروبوتية المعدلة أكثر‬
‫أصغر من الذراع الروبوتية السابقة ولكن بشكل ملحوظ‬
‫الحركة الكلية للذراع الروبوت المعدلة هي أكثر‬
‫جيد ألنه يمكن تشغيله ‪ 4‬مرات ‪ ،‬بينما‬
‫الذراع الروبوتية التي كانت قادرة في السابق على العمل فقط‬
‫بقدر ما يصل إلى ضعفي البقية ‪ ،‬ستشهد تحواًل‬
‫موقع مهم‪ .‬باإلضافة إلى ذلك ‪ ،‬المحرك ‪ 2‬والمحرك ‪3‬‬
‫روبوت الذراع الذي كان يعاني في السابق من ظهور أقل في موضعه‬
‫درجة ‪ 90 -‬درجة للكوع و ‪ 42‬درجة ‪ 70 -‬درجة للكتف ‪60‬‬
‫عند التحرك ألسفل ومع ذلك ‪ ،‬كان روبوت الذراع السابق متفو ًقا على من حيث السرعة‪ .‬يتحرك هذا‬
‫‪.‬الروبوت المع ّدل بذراعه سريع ج ًدا لدرجة يصعب التحكم فيها تلقائيًا‬
‫روبوت الذراع الناتج ‪ PLC OMRON CP1H-DRA.‬باستخدام‬
‫تعديل أفضل لنظام الفرامل للدراجات النارية ألن‬
‫إلى الدائرة الصلبة ‪ IRF 640‬و ‪ IRF 9640‬إضافة‬
‫وير ال يمكن تشغيل هذا الروبوت المع ّدل بذراع أكثر من ساعة واحدة ‪ ،‬إذا تم الضغط عليها ألكثر من‬
‫ساعة واحدة ‪ ،‬فإن األدوات الصلبة يولد حرارة زائدة تؤدي إلى إصابة الروبوت ال يمكن تشغيل الذراع‬
‫المعدلة‬

‫‪ 3.5‬تطبيقات مختلفة باستخدام ‪plc‬‬

‫]‪[Maha M. Lashin‬‬
‫‪.‬في هذا البحث تم مناقشة مفهوم وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة وتطبيقها‬
‫المعبأة منخفضة مقارنة‪ PLC‬أنظمة مخصصة بدرجة عالية ‪ ،‬لذا فإن تكلفة‪ PLC‬عادة ما تكون تطبيقات‬
‫‪.‬بتكلفة تصميم وحدة تحكم محددة مخصصة‬
‫المستخدمة في هذين التطبيقين تم إدخال تطبيقين‪ PLC‬طريقة برمجة مخطط السلم المستخدمة لوحدات‬
‫كتطبيق جديد لنظام التحكم هذا في‪PLC‬‬
‫األكثر سهولة وأما ًنا ‪ PLC‬روبوت الرش وروبوت غسيل الزجاج أعطت نتائج جيدة‪ .‬نظام التحكم‬
‫للتطبيقات الصناعية مثل الروبوت‬