CAPITULO 6 _ ANALISIS DELA VELOCIDAD. invertido de manivela-corredera de la figura 6-22 (p. 275), los cuales tienen el vector del eslabén 3 definido con su raiz.en el punto B en lugar de en el punto A, posiblemente utilizaria el punto B como punto de referencia en lugar del punto A, lo que hace que la ecuacién 6.360 se transforme en: Yes (6360) El angulo 8; entonces se definirfa en un LNCS en el punto B y 5; en un LRCS en el punto B. 6.10 REFERENCIAS 1 Towfigh, K. (1969), “The Fousbar Linkage as an Adjustment Mechanism”. Proc. of Applied Mecha nism Conference, Tulsa, Ok, pp. 27-1 827-4 2 Wood, G. A. (1977), “Educating for Creativity in Engineering”. Proc. of ASEE 85th Annual Confe- rence. University of North Dakota, pp. 1-13. 3. Kennedy, A. B. W; (1893): Mechanics of Machinery. Macmillan, Londkes, pp. vi, 73, 6.11_PROBLEMAS! 6-1 Use la ecuacién de velocidad relativa y resuevala gr 14) Un arco navega hacia el norte a 20 nudes (alla nduticas por hora), Un submarine esti ala espera.a 1/2 milla al oeste del barco. El submarino dispara un torpedo en un curso de 85 grados, El torpedo viaja a una velocidad constante de 30 nudos.;Golpearé al barvo? Si no, ;por cuaas milla nuticas fallara? ) Unavién vuela al sur a 500 mph a 35000 pies de altura, recto ynivelado, Un segundo avi6n ini ciallmenteesté a 40 milla al este del primer avién, también a 35000 pes de altura, volando recto y iveladoy viaja a 550 mph, Determine el rumbo al cual el segundo avign estariaen un curso de colisién con el primero. ; Qué tanto le evar al segundo aviénaleanzar al primera? 62. Un punto esté en un radio de 65 pulgadas en un euerpo en rolavin pura con «@ = 100 rads. EL centro de rotacin se encuentra en el origen de un sistema de coordenadas. Cuando el punto estén 1a posici6n A, su vector de pasicién forma un dngulo de 45° con el eje X. En la posicién B, su vector 4d posicién forma un éngulo de 75° con el eje X, Trace este sistema una escala convenientey ica 0 analftcamente 42) Escriba una expresin para el vector de velocidad de la particula en la posicién A con notacién <ée riimero complejo, tanto en forma polar como cartesiana, 6) Bscriba una expresion pats el vector de velocidad de Ia paticula en Ia posicién B con notacién de nimero complejo, tanto en forma polar como cartesiana, (©) Escriba una ecuacién vectorial para la diferencia de velocidad entre los puntos B y A. Sustituya, la notacién de nimero complejo para los vectors en esta ecuacién y resuélvala numéricamente para a diferencia de posicién, 4) Compruebe el resultado de la parte ¢ con un métod gritic. 6-3 Repita el problema 6-2al considerar que los puntos A y B estén en cucrpos distintas que giran en tomno al origen con as de -50(A) y +TStadis(B), Encuentre su velocidad relativa ‘6-4 Ena figura P6-1 se muestra la configuracién general de un mecanismo de cuatro baras y su nots cin, Las longitudes de los eslabones, ln ubicacién del punto de acopladory los valores de 8 y @2 ‘para los miismos mecanismos de cuatro barra uilizados en el andisis de posicin en el capitulo 4, se redefinen en la tabla P6-1 (p, 280), la cual es la misma que la tabla P41 (p. 185). Para las) Jila(s)asignada(s), dbuje el mecanismo a eseala y encueatte las velocidades de las juntas de pasador Ay By de los centros instanténeos I, 3 € 4 con un método gréfico. En seguida calcule @s y ay tencuentre la velocidad del punto P, “16-5 Repita el problema 6-4 con un método analitico, Trace el mecenismo a escala y rotelo antes de extablecer las ecuaciones ‘6-6 En la figura P6-2 (p. 281), se muestra la configuracin y terminologia de un mecanismo de evatro barras manivela-corredera descentrada, En la tabla P6-2 se redefinen las longitudes de los eslabones ylos valores de 6, y @. Para las) flats) asignada(s,dibuje el mecanismo a escala y encuenite las www.FreeLibros.me 279) TABLA P60 parte 1 Matiz de temas y problemas “61 Definicién de veloct ad 51,6.2,63 62 Andis grtice dela velocidad Suatro baras con {unas da pasar 17a, 6-24, 6-28, 5:36, 639, 6, 87a, 98 Mecanisme de aio barat manivel conocer 16a, 632, e438 Otro: macanismos de ‘suai barat Site, 698 Macaniime ce eis 5a, 6-730, 6-759, 99 Mecaniime de ocho e038 {63 Centro instanténeos ‘de velocidad G12 613,614, 15,558, 6272, 15,618, 633, (86, 88.657 5102, 6108, 6105, ¥ Se puede retolver con eb smétodo gra de diferencia de velocidad o el mstdo de ‘ceauoinstantine, ¥ Todas tas figuras de tos problemas ge presntan ex tuchivos PDF. y algunas se dan tambien como archivos snimados de Working Model {odor te eneuettran en! DVD. Los nombres de los achivos PDF son igales al ‘nmr dea Sigua. Abra tl atcivo Animation him para tene acesoy coer ls * Respuesas en el apénaice E tor problemas som ecuador para cet resultor ‘on Mathcad, Matlab on ‘olionadordeecusciones TKSolver230 TABLA P60 parte 2 Matriz de temas y problemas ‘64 Anglais doa volo ‘idad eon centros instanténeot 6, 6-16b, 5178, 6-18, 625,629. 6:33, 80, 5-706, TR, 6 Ta, 6a, 6-87, 692,695, 6-100 Ventoia mecéniea 62a, 6210, 6224, 6-20), 658 65 Centrodat 6-23, 6:63, 569, 6.89 66 Velocidad de desta: rmiento 65, 6-8 19, 6-20, 651, 64, 665,56, eal 47 Soluciones anaitices cde andiss de Velocidad 90 Jurtas de pasadr (6-25, 6:27, 630,631, 67,688, 641 042, 648, 662 Mecanismo de custo barr: envel 6-7. 6-34, 635, eh, 6.85, 652, 6.60 Mecanismo de ‘custo Bors inverse menvwoe 69 Mecanismo de sis bora 6-102, 6.1 674, 676 693, 6-101, Mecanismo de ocho Bara on Ventoia mecsnica 6-550, 655, 6.574, 6-57H, 6584, 6596, oor * Respuesta en el apéndie F 7 Bios problemas son adecuados para ser resuetos fon Mathead, Matlab oun tolucionador de ecuacones TKsciver. GINEMATICA DE MECANISMOS PARTE! 2 6 if ms x SES a, Gast 9, FIGURA P6-1 Consiguraaién y Terminologies para el mecanisme de cuatio barras con juntas de pasadior Ge los problemas 64 «65, velocidades de las juntas de pasador A y B y la velocidad de deslizamiento en la junta deslizante con un método gréfico, "¥6-7 Repita el problema 6-6 con un método analitico, Dibuje el mecanismo aexcalay rotilelo antes de cestablecer las ecuaciones. ‘68 Ena figura 6-3, se muestra la configuracin general y la terminologia de un mecanismo de cuatro ‘arras manivela-corredera invertido. Las longitudes de los eslabones y los valores de >, (02 y 7 se definen en la tabla P6-3. Para la(s fila(s)asignada(s, dibuje el mecanismo a escala y encuentre las volocidades del punto Ay By la velocidad de deslizamiento en Ia junta deslizante mediante un método grafico, "76-9 Repita el problema 6-8 con un méiodo analitco, Dibuje el mevanismo a escalay rotilelo antes de cestablecer las ecuaciones. "6-10 En a figura P6-4 se muestra a configuraciOn general y la terminotogia de un mecanismo de cinco barras engranado. Las longitudes de los eslabones, la elacién de engranes (2) el Angulo de fase (@) TABLA P6-1 Datos para les problemas 6-4 y 65 Fila _Eslabén1 Eslabén2 Eslabén3 Eslabén4 0 % Roa & @ 6 2 7 9 30 10 6 30 » 7 9 3 8 35 “12 9 25 e 3 10 6 8 48 “18 10 a0 a 8 5 7 ‘ 28 2m 5 45 e 8 5 8 ‘ 18 -50 9 300 t 5 8 3 ° 15 5 10 120 9 6 a 8 9 a ‘00 4 300 A 20 to 10 10 50 5 6 20 i 4 5 2 5 80 8 9 20 i 20 10 5 10 33 ea 1 ° k 4 6 10 7 38 -80 10 330 1 9 7 10 7 60 -90 180 m ° 7 n 8 50 75 10 90 n ° 7 n 6 120 18 1s 6 # Los its de estos mecanismos se encuentan en la erpeta PDF Problem Workbook del DVD. www.FreeLibros.meCAPITULO 6 _ ANALISIS DELA VELOCIDAD. 2a1 TABLA P6-0 parte 3 Matti de temas y 7 problemas * {68 Andis de 1a veloct Eslabén 3 dad de mecanime de cince bamrar A fengranedos et -~ 69 Velocidad de cual 90° ler punto de un Eslabén2 tmeceniime 65, or1606-17e HP ~ x lke 6, tT, 0; ks Posicin de la conredera d $49,650,651, 653, 6:54, 656, FIGURA P62 6-50, 681, 682, fre 85, O87 ‘Configuracion y ferminoiogia parailes problemas 66 a 67° 696 ylos valores de 83 y 2 se deinen en Ia tabla P6-S, Para la(s) las) asignada(s), dibuje el mecanis- ‘io aescala y encuentre 0s y con un metodo gritico. “7611 Repita el problema 6-10 con un métode analitico, Dibuje el mecanisma a escalay rotilclo antes de estabecer las ecuaciones 612 Encuentre todos los puntos instantineos de los mecanismos mostrados en la figura PSS, 613. Encuentre todos los centros instanténeos de los mecanismes mostrados en la figura P6-6 (p. 285) 6-14 Bncuentee todos los centros instanténeos de los mecanismes mostrados en la figura P6-7 (p. 286) 615 Encuentre todos los centros instanténeos de los mecanismos mostrados en la igura P6-8 (p. 287) °6-16 BI mecanismo mostrado en la figura P6-Sa tiene OyA = 08, AB = 1.93, AC=1.33y \descenttado = 0.38 pulgadas, El Jngulo de Ia manivela en la posicién mostada es de 343° y el Sngulo BAC = 38.6". Encuentre «, Va, Vp y Ven la posicién mostrada con = 15 rads en la direccién mostrada @) Con el métado grifico de diferencia de velocidad, }) Com el método grifice de centro instanténeo, 70) Conel método analiico, 617 El mecanismo de la figura P6-Sc (p. 284) tiene f,yA = 0.75, AB = 1.5 y AC= 1.2 pulgadas. El Angulo dde manivelaefectivo en la posicién mostrada es de 77° y el ngulo BAC = 30". Encuentre 0s, 04 Va. Way Ve pata la posicién mostrada con a = 15 rad/s en la diteccign mastrada, 42) Con el método grifico de diferencia de velocidad, ) Con el métado grifico de centeoinstanténeo, TABLA P6-2_ Datos para los problemas 6-6 y 6-7* File Eslobén 2 Eslabén 3 Descenhadio & om @ 14 4 7 45 10 b 2 6 a 60 a2 ° 3 8 2 30 a5 a 35 10 1 120 ey . ’ 20 6 28 qt Respuestas en lapdadieeF 7 Bstos problemas son ‘ s 8 ° i AS adesudos para ser restelos @ 7 25 10 330 100 Gon Mathead, Matlab on ‘ocionudor de eetaciones 7 os dibajos de eats mecanismos se encuenzan ca la supta PDF Problem Workbook dal DVD. TKSove. www.FreeLibros.me282. 1 Bats problemas so adecuaos para ser resuetos fon Mathcad, Matlab oun selucionader de ccusciones TKSoiver, GINEMATICA DE MECANISMOS PARTE! FIGURA P63 Configuracion y terminologia pare los problemas 68 a 69 618 19 6.20 621 622 16.23 1c) Con el méiodo analitio, (Sugerencia: Cree un mecanismo efectivo para la posicidn mostrada y analicelo como mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador) BI mecenismo de l figura P6-5f (p. 284) iene AB= 1.8 y AC = 1.44 pulgadas. Bl éngulo de AB en la posicién mostada es de 128° y el ingulo BAC = 49°. La comedera en Besta a un Angulo de 59°. Encuentte 03, Vs. Vp y Vc para la pesicién mostrada con V = 10 pulg/s en la dieccién mostrada 4) Conel método grifco de diferencia de velocidad }) Con el método grifico de centro instantineo, 4c) Con el método analitico. EI mecenismo de leva y seguidor mostrado en la figura P6-Sd (p. 284) iene OnA = 0.853 pulgadas Eneuentte Vs, ViunomY Var Pa a posiién mostrada con oy = 20 rads en la dreccién mostada EI mecanisino de leva y seguidor mostrado en la figura P6-5e(p. 284) tiene OA = 0.980 pulgadas y OyA = 1.344 pulgadas, Encuente @, Vira Vd Pat la psici6n mostrada con a = 10 rads en ladireccién mostrada, EI mecanismo mostrado en a figura P6-6b tiene Ly = 61.9, Ly = 15, Ls = 45.8, Ly= 18.1, Ls=23.1 ‘mm, 83 es de 68.3° en el sistema de coordenadas 1y, e cual esté 23.3” en el sistema de coordena. das XY. La componente X de O3C es de 59.2 mun, Para la posicién mostada, encuentre la relacién de velocidad Vis /Vias y la ventaja mecénica del eslabén 2 al eslabén 6, 4) Con el método gritico de diferencia de velocidad 1) Con el métoda gritico de centro instantineo. Repita el problema 6-21 coa el mecanismo de la igura P6-6d, cuyas dimensiones son: Ly = 15. 13=409, Ls=44.7 mm, 0; es de 242° en el sistema de coordenadas XY. Goners y die las centrodas fja y mévil de los eslabones I y 3 del mecanisme mostrado en la figura P6-7a, TABLA P6-3_Datos para los problemas 6-8 y 69 File Eslabén? _Eslabén 2 Eslabén 4 7 2 @ 6 2 4 90 30 10 > 7 ° 3 18 5 “18 e 3 10 6 45 45 24 a 8 5 3 so 5 50 e 8 4 2 30 75 5 ' 5 8 8 °0 150 100 www.FreeLibros.meCAPITULO 6 FIGURA P6-4 ‘Configuracion y terminologia pare los problemas 6-10 0 611 cond 625 16.26 t627 628 [EI mecanismo dela figura P6-Sa (p. 287) iene el eslabén a-25° y OpA a 37° enel sistema de Ya ANALISIS DE LA VELOCIDAD Relacién de engranes A= += Angulo de fase 9= 05 202 coordenadas XY global. Encuente ay, V4, y Vg en el sistema de coordenadas global en la posicién mostrada si 5 rad/s en sentido de las manecillas dl rele} Use el méiodo grifico de diferencia de velocidad. (Imprima la figura del archivo PDF que viene en el DVD y dij sobre ella) [El mecanismo dela figura P6-Sa (p. 287) tiene el eslabén a-25" y OzA a 37° encl sistema de coordenadas XY plobal. Encuente ay, Vg y Vg en el sistema de coordenadas global en la posicién 5 rads en sentido de las manecillas dl rele} Use el método grafico de centro {nstanténeo. Imprima la figura del archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sore ella) rmostada si 0 [El mecanismo dela figura P6-Sa iene el eslabsn 2 62° en el sistema de coordenadas +y’. Encuen- tue as, V4, Vp enel sistema de coordenadas local en la posicidn mostrada si @ sentido de las manccillas del reloj, Use e1 método gréfio. Para el mecanismo dela figura P6-Ba,escriba un programa de computadora 0 use una calculadora de ‘ecuaciones para encontrar y gr de movimiento méximo que este mecanismo permite si 0: el rato} [EI mecanismo dela figura P6-8b tiene el eslabén I a-36"y el eslabén 2a 57° en el sistema de 5 rads en el lear Os, Va y Vg en el sistema de coordenadas local para el mango 15 radis en el sentido de las manecillas ‘coordenadas XY global. Encuentre oy, V4, Vp en el sistema de coordenadas global en la posicién TABLA P6-4__Datos para los problemas 6-10 y 6-11 Fila Eslebén1 Eslobén2 fslobén3 Eslobénd EslabénS A 9 at ° 6 1 7 9 4 2 ar) > 6 5 7 8 4 25 © -12 3% e 3 5 7 8 4 05 0 -15 45 a 4 5 7 8 4 “1170 88, e 5 ° n 8 8 32-80-5039 ' 10 2 7 5 3 18 3045120 a 18 7 9 u 4 25° -90 100 75 » 12 8 7 ° 4 25 © 65 85 i 9 7 8 ° 4 4 10-100 www.FreeLibros.me 283, os problemas son aecuados para ser resueltos «con Mathcad, Matlab o wn ‘oluionador de couaciones TKSolver284 Tits problemas son adecuados para ser reuctos on Mathcad, Matlab oun felucionador de cousciones TKSoiver. GINEMATICA DE MECANISMOS PARTE! ‘Suponga contacto rodante Suponga contacto rodante Suponga contacto rodante 9 ( SH) 05 Oo ‘Suponga contacte rodante y deslizante t ° 5 FIGURA P6-5 Problomass de anéliss do volociccd y contro insianianca Problomas 6-12 y 6160620 629 16.30 1631 632 ‘mostrada si 09 = 20 radls en et sentido contraro al de las manecillas dl reloj. Use el método grafico de velocidad instanténea. (Imprima la figura de su archive PDF que viene en el DVD y dibuje sobre lla) [BI mecanismo de la figura P6-8b tiene el eslabén 1 a36" y eleslabén 2 a 7” en el sistema XY de ‘coordenadas global, Eneuentre 2, V4, Vp en et sistema de coordenadas global en la posicién mos tuada si 02 = 20 rads en el sentido contratio al de las manecillas del reloj Use el método grifico de centro instantineo. (imprima la figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella) [Bl mecanismo de la figura P6-8b tiene el eslabéin | ¢~36° yeleslahén 2 a 57° en l sistema de coor- » XN? aN, oe & a GN Ne SO ia x ° Oo ay FIGURA P6-6 Problemes 613,621 y 622 633 r634 1635 636 t637 tose 639 6-40 ‘posicin mostrada si oy = 25 rad/s en el sentido de las manecllas del reo}. Use el método gréfico de diferencia de velocidad, (Imprima la figura de su archivo PDE que viene en el DVD y dibuje sobre ella) B] mecanismo manivela-corredera descentrado mostrado en la figura P6-8f tiene el eslabsn 2 aS1° enel sistema de coordenadas XY global. Encuentre Wa, Vg en el sistema de coondenadas global en la posicién mostrada si dp =25 rad/s en el sentido de las manecills dl elo} Use el método grifico de centeo instanténeo, (mprima la figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella.) [Bl mecanismo manivela-corredera descentrado mostrado en la figura P6-8/ tiene el eslabén 2 aS1° encl sistema de coordenadas XY global. Encuentre V, Vg en el sistema de coondenadas global en la ‘posicin mostrada si oy = 25 radls en l sentido de las manecillas del relo}, Use un meétodo analitic. Parael mecanismo manivela-corredera descentrado mostrado en la figura P6-8, excriba un programa de computadora o use wna caleuadora de ecuaciones para encontrar V, y Vg en el sistema de coor sdenadas global para el rango de movimiento méximo permitido por este mecanismo si ap = 25 rad/s en l sentido de las manecillas de rloj El mecanismo de la figura P6-S4 tiene el eslabén 2a 58° en el sistema de coordenadas XY global Encuentre Vy, Vp, Voaje en el sistema de coordenadas global en la posicién mostrada sia = 30 rad) en el sentido de las manecillas del rele) Use el método grifico de diferencia de veloci (Gmprina la figura de st archivo PDF que viene en el DVD y cibuje sobre ella) El mecanismo de la figura P6-S4 tiene el eslabén 2a 58° en el sistema de coordenadas XY global Encuentre V4, Vp, Veaje en el sistema de coordenadas global en la posicin mostrada sia = 30 rad) en el sentido de las manecilla del reloj. Use un método analitico, Para el mecanismo de la igura P6-Sd,escriba un programa de computadora o use una caleuladora de ecuationes para encontrar y graficar Vy, Vp, Vcaje en el sistema de coordenadas global para el rango dde movimiento méximo permitido por este mecanismo si @y = 30 rads en el sentido de las maneci- Has del reo} El mecanismo de la figura P6-Ss (p. 287) tiene el eje local xy a-119° y OyA a 29° en el sistema de coordenadss XY global. Encuente ay, Va y Vg en el sistema de coordenadas global en la posi ‘ostrada si a2 = 15 rads en el sentido de las manecillas del rele Use el método grafico de diferen- cia de velocidad, (Imprima la figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella.) El mecanismo de la figura P6-S (p. 287) tiene el ee local xy a-119° y OyA a 29° en el sistema de coordenadas XY global. Encuentte a, Vg y Vy en el sistema de coordenadas global en la posicién rn www.FreeLibros.me 235, sadecuados para sr restos soluionador de eeuaciones286 GINEMATICA DE MECANISMOS PARTE! FIGURA P6-7 Problemas 614 y 623 De R THe, Problems in Kinematos, Menfioe Hal Engiewaod CMS, Ni 1954 ‘mostrada si oy = 15 rad/s en el sentido de las manecllas del reloj. Use el método grfico de centro instanténeo,(Imprima la figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella) 16-41 Elmecanismo de la figura P6-8¢ (p. 287) tiene el eje local xy a119° y Oy4 2 29° en el sistema de ccoordenadas XY global. Encuentre a, Vq y Vien el sistema de coordenadas global en la posicién ‘mostrada si oy = 1S rads en ol sentido de as manecillas del rele), Use un método analitica 16-42 Elmecanismo de la figura P6-8¢ (p. 287) tiene el ee local xy a~119* en el sistema de coordenadas XY global, Escriba un programa de computadora o use una caleuladora de ecuaciones para encontrar ¥ gtafcar ©, V4 y Vj en el sistema de coordenadas local para el rango de movimiento méximo permitido por este mecanisimo si a; = 15 rads en el sentido de las manecillas del rel} 6-43 El compresor radial de 3 cilindros mostrado en la figura P6-8c (p. 287) tiene sus cilindros equidstan- tesa 120°, Encuentee las velocidades de lo pistones Vs, Vz, Vs con la manivela a -53° por medio «de un métode gritico st = 15 rads en el semsido de las manecillas del relo. npr Ia figura del archivo PDF que viene en el DVD y dibyje sobre ella) 16.44 El compresor radial de 3 cilindos mosirado en la figura P6-8c (p. 287) tiene sus ciindros equidistan- tesa 120°. Encueatee las velocidades de los pistones Vs, Vr, Vs con la manivela a -53° por medio de tun método analitico si my = 15 rad/s en el sentido de las manecilla de rele, Tos prblemar som decor pr ser reir, Sonic. Mata un Sotuonador detcucones "645. Elcompresor radial de 3 iincos mostra en la figur P6c(p. 287 iene a0 ciindrosequicistan- TKSoter. tesa 120" Bsrba un programa de computadora use una clculdora de ecvaciones par encontrat www.FreeLibros.meCAPITULO 6 _ ANALISIS DELA VELOCIDAD. 287 ©) Meconismo de cua baras ——_&) Mecanismo de cuatro borras 6) Compresor radial 2 —_ NYO olnas0 RO —l- ) Trensportacior de viga oscilanie ——_@) Mecanismo palancaanguler —f) Manivele-comeclera descentracla aa au. @) Mecanismo dene do tator hy Mecanismo dmstico tos ness om Fiouna pes Probiemos 618 y 20 685” Alapade do ily WP Rae (82) MesTana Ana) rel Baten Son ao y gralicar las velocidades de los pistones Vo, Ws, Vs para una revolucicn de la manivela si y= 1S rad/s en el sentido de la manecillas del rele, 646 La figura P6-9 muestra un mecanismo en una posicién, Encuentre las velocidades instantineas de los Puntos A, By P's el eslabén O24 gira en el sentido de las manecillas del reloj 2 40 rads www.FreeLibros.me208, GINEMATICA DE MECANISMOS PARTE! FIGURA P6-9 Problema 626 FIGURA P6- D Problema 6:47 Mecanismo de cuairo bars con una curva de acoplador ined! recta dable "6-47 La figura P6-10 muestra un mecanismo y su curva de acoplador. Eseriba un programa de compu- tadora o use una caleuladora de ecuaciones para calculary graficar la magnitud y direcci6n de la velocidad del punto acoplador Pa incrementos de 2° de éngulo de manivela con @; = 100 spe, ‘Compruebe su resultado con el programa FOURRAR, "6.48 La figura P6-11 muestra un mecanismo que opera con su manivela& 500 rpm. Escriba un programa de computadorao use una caleuladora de ecuaciones para calcular y graficar la magnitud y izecciGn de la velocidad del punto B a incrementos de 2° de éngulo de manivela, Comprucbe sa resultado con el programa FOURBAR, "76-49 La figura P6-12 muestra un mecanismo y su curva de acoplador. Eseriba un programa de comps- tadora o use una calculadora de ecuaciones para calcuary grafcar Ia msagnitud y dreccién de la velocidad del punto acoplador Pa incrementos de 2° de éngulo de manivela con @; = 20 rpm alo largo del rango de movimiento méximo posible. Compruebe su resultado con el programa FOURBAR. 16-50 La figura P6-13 (p. 289) muestra un mecanismo y su curva de acoplador. Eseriba un programa de ‘omputadora o use una calculadora de ecuaciones para calcula y graficar la magni y direccién de la velocidad del punto acoplador Pa incrementos de 2° de éngulo de manivela con @; = 80 spina lo largo del rango de movimiento méximo posible, Comprucbe #u resultado con el programa Fouenan, “16-51 La figura 6-14 (p. 289) muestra un mecanismo y su curva de acoplador.Escriba un programa de ‘computadorao use una caleuladora de ecuaciones para calculary grafica la magaitudy dveccién FICURA P67) de la velocidad del punto acoplaéor P a incrementos de 2° de Angulo de manivela con @; = 80 xp a Problema 648 Mando lo largo del rango de movimiento méximo posible. Compruebe su resultado con el programa de marco de teler FounnaK, * Respucstas ene apéndice B 7 Bato problemas son ' decuados pata ser resuetos 1 on Mathcad, Matlab oun telucionador de ccuacones TRSoiver. ‘sos problemas son ade ‘suas para ser resuellos con - elograma Working Model, preyRa pe-12 ela se eneventea en el CD-R ES ROM adjunta Problema 649 www.FreeLibros.meCAPITULO 6 _ ANALISIS DELA VELOCIDAD. 239, FIGURA P6-13, Problema 650 eq 17652 La figura P65 (p. 290) muestra un see eléctrica,ulzada para corta metal. slab §pivotea en Os y su peso hace que la hojad la sierra se pongaen contacto con a pieza de trabajo mientras el mecanismo mueve la hoja (eslabén 4 hacia dlant y hacia aeés sabe el eslabén 5 paca cortar Ja picza. Es un mecanismo de manivela-coredera descentado con las dimensiones mostzadas en el dibujo, Dibuje un diagrama de mecanismo equivalent; en seguid calcul y gralique la velocidad de Jn sierra con expect a la pieza que se corta en una revolucin de a manivela a 50 pm, 156.53 La figura P6-16 (p. 290) muesta un mecanismo indexador de balan de recogery colocat, que puede analizarse como dos mecanismos de evatzo barzasimpulsados por una manila com, Ls longitudes de los eslabones se proporcionan en a ligura. Seda el sngulo de fase eat los dos [pemos de manivelaen los eslabones 4 5. Los clindos de producto empujadostenen dismetzos de 60 mm. El punto de contacto entre el dedo vere! izguerdoy el cilindro més ala izguierda en Ja posiein mostra es de 58 mm a 80° en comparacién con el extemoinquerdo del acoplador del paralelogramo (puato D). Calcuey gafgue las velocidades absolutes de los puntos Ey Py la ‘velocidad relativa ete los puntos Ey P para una revolucin del engrane 2 7654 La figura P6-17 (p. 291) mucstra un mecanismo de descarga de rollas de papel impulsado por un cilindro neumético. Ea Ie posicién mostra, AO; = 1.1 ma 178" y OA es de 0.3 ma 226°, 020, (0.93 ma 163°. Los eslabones en V estin rigidamente conectados a QA. El cilindro neumitico se 1e~ (eae a una velocidad constante de 0.2 mis. Dibuje un diagrama cinemitico del mecanismo,eseriba las ecuaciones necesarias, calcule y grafique la velocidad angular del rllo ée pape y la velocidad lineal de su centro cuando gira 90° en sentido contrario al de las manecillas del reo) a pair de Is posicién. mrosirada, 7655 La figura P6-18 (p. 291) muestra un mecanismo compactador de polvos. 4) Caleule su ventaja mecénica en la posicién mostrada b) Caleule y grafique su ventaja mocénica en funciéa del Angulo AC cuando gira de 15 a 60° 7 Bos problemas son sdecusdos para ser resuor ‘on Mathcad, Matlab on tokcionador de ecoaciones TKSobver. + Bsos problemas son silecuados para ser resuelios FIGURA P6-14 con el programa Working es Model el eul se encuentts Problema 631 en el CD-ROM adjunta, www.FreeLibros.meGINEMATICA DE MECANISMOS PARTE! carrera de corte Vhoja +45: mm_ ‘ i i. me i i“? pieza de trabajo FIGURA P6-15 Probleme 652. Sierra mecénica Adaptodo de RH Hily WP Rule (7960) Mechanisms. Analysis and Design. con permise 16-56 La figura P6-19 (p. 292) muestra un mecanismo de viga oscilante, Calcule y graique la velocidad Voatda Pata una revelucién de Ia manivela de enteada 2 que gia a 100 spr 16-57 La figura P6-20 (p. 292) muestra una herramients plegadora, 42) Caleule su ventaja mecénica en Ia posicién mostrada. 1b) Caleule y grafique su ventaja mecénica en funcién del éngulo del eslabén AB cuando gira de 60 Aas 16-58 La igura P6-21 (p. 293) mucstra unas pincas de presién. Caleule su ventaja mecénica en la posiciéa ‘mostrada, Dibuje a escala el diagrama con las dimensiones que se requieraa, 16-59 La figura P6-22 (p. 293) muestra una mordaza inmovilizadora de cuatro aras wilizada para sujetar ‘una pieza de trabajo en su lugar sujetindola en D. O24 = 70, 03C = 138, AB = 35, O4B = 34, 04D 82 y 004 = 48 mm. En la posicién mostrada, el eslabén esti a 104”. ET mecanismo se inmoviliza Fines prolemas son pot cuando el eslabnaleanza 90°, decuados para ser resuctos con Mathcad, Malab oun tolucionador de ccuscones 4) Caleule su ventaja mecénica en la posicién mostra. +) Caleule y grafique su ventaja mecénica en funcién del éngulo del eslabén AB cuando el eslabén TKSoiver. 2 gira de 120 90° Razdn de engrane 0;A =0,D = 40 0304 = 108 13 = 108 O58 = 13 = radio excéntsico OC =92 Ly=CB “excéntrica en el engrane’S OgE=164 0605 todas las dimensiones en mm Seeciin XX. FIGURA P16 Problema 6-53 Indexaclor de viga oscilante con mecanismo de fecoger y colocar Adaptado de PH. Hilly W. ule. (1960). ‘Mecanisms: Analysis and Design, con autonzacién www.FreeLibros.meCAPITULO 6 _ ANALISIS DELA VELOCIDAD. 21 bm cslabones en V (4) brazo del balancin a. FIGURA P6-17 Probleme 654 16-60 Ligure P6-23 (p. 293) mucsira una esmeriladora, La pieza de trabajo osila bao a rueda ectifi- ‘dora rotatora de 90 mm de émeto por la acidn de un mecanismo manivelacoredera que tiene una manivela de 22 mm, una bela de 157 mm y un descentrado de 40 mom, La manivela gira a 120 spmyy la red recttcadora a 3450 rpm. Calcul y gratigue la velocidad del punto de contacto de la ‘ueda ectlicadora con espect la picza de rabajo en una revolucién de la manivela AB = 105 @ 44° AC=301 @ 44° BD=172 “Todas las longitudes en mm 7 Bstos problemas son aadecuados para ser resuelos on Mathcad, Malabo wn Fe telisnadr de onto Problema 655 Def rly Prue (1960) Mechanisms Anas andl Design con pemibo TSaher www.FreeLibros.me varilla (3) estacion de descarga cilindro neumatico (2) Ga‘Respucstas en el apéndice F 1 Bates problemas son adecuaos para ser resuetos fon Mathcad, Matlab oun solucionader de eeuaciones TKSoiver, GINEMATICA DE MECANISMOS PARTE! todas las longitudes en pulgadas FIGURA P6-19 Problema 6-6 Meconismo de lransporle de viga oscilanie de ocho barras ce movimiento fen tinea recta 661 "6-62 16.63, te64 665 6-66 La figura P6-24 (p. 294) muestra un mecanismo manivela-comrederainvertido, El eslabén 2 de 2.5 plgadas de largo. La distancia OyA es de 4.1 pulgadas y 0:04 de 3.9 pulgadas. Encuentre @, yg, Vass Viana ¥ Vaes € la posicin mostrada con V43 = 20 pulgfs en la direccién mosteada, La Gigura P6-25 (p. 294) muestra un mecanismo de eslabén de arrastre con dimensiones, Escrba las ‘ecuaciones necesarias y ecuslvalas para calcular la velocidad angular del eslabén 4 con una entrada ‘de w; = I rad/s. Comente sobre los usos de este mecanismo, La figura P6-25 (p. 294) muestra un mecanismo de eslab6n de arrastre con dimensiones. Eserba las ‘ecuaciones necesatias y esuélvalas para calcular y gafiar las centzodas del cento instantineo I. La figura P6-26 (p. 295) muesira un mecanismo con dimensiones. Use un método gréfico para calew lar las velocidades de los puntos A, By C y la velocidad de deslizamionto en la posiciéa mostrada, n= 20: La figura P6-27 (p. 295) muestra un mecanismo de leva y seguidor. La distancia 0yA = 1.89 pulgae ‘das y OsB = 1.645 pulgadas. Encuente las velocidades de los puntos A y B, la velocidad de ransmi- s6n, Ia velocidad de deslizamiento y @s i ©» = 50 rad/s, Use un método grafico, La figura P6-28 (p. 296) muestra un mecanismo de retorno répido para caleular las velocidades de los puntor A, By Cry a velocidad de deslizamiento en la posicién mostrada. 3 = 10 rad’ Fanaa marl AB = 080, BC= 1.23, CD=1.55,AD=24 todas las longitudes en pulgadas FIGURA P6-20 Probleme 657 Heramienta plegadora www.FreeLibros.meCAPITULO 6 _ ANALISIS DELA VELOCIDAD. ‘cuadricula de 0.5 em FIGURA P6-21 Problema 658 1667 6-08 1669 «70 La figura P6-29 (p. 296) muestra un mecanismo de pedal de baterfa. OpA = 100 mm a 162° y gira a 17V' end’. 0;04= 56 mm, AB = 28 mm, AP = 124 mm y OB = 64 mn. La distancia de Oy a Fey es de 48 mm. Encuentre y grafique la ventaja mecénica y la relacién de velocidad del mecanismo & lo largo de su rango de movimiento, Sila velocidad de entrada Vins €8 de una magnitud constante de 3 nls y Fey 8 constante de 50.N, encuentre a velocidad y fuerza de salidaa lo largo de su rango de ‘movimiento y la potencia de entrada, La figura 333 (p. 299) muestra un mecanismo de manivela deslizante de seis barras. Encuentre todos sus centos instanténeos en la posicién mostrada CCaleuley grafique las centrodas del centro instanténeo /y4 del mecanismo mostado en la gura 3-33 (p. 299) de modo que un par de engranes czculares pueda reemplazar la diada mots 23 Encuentre la velocidad de la corredera mostrada en ta figura 3-33 (p. 299) en la posici6n mostrada si 8, = 110° con respecto al ee X global, si supone que «2 = I rad/s en el sentido de las manecillas del elo) 4) Con un método gritic. B) Con el métado de cenivos instantineos. 70) Con un métedo analitic. 2 ry descend 7 \y Toney) Jo FIGURA P6-23 Problema 640 Esmeriodora www.FreeLibros.me FIGURA P6.22 Problema 659 isos problemas son aadecuados pra ser resueltos «con Mathcad, Maitab on solueionador de ceuaciones TKSolver7 sto problemas son adecualos para ser resuctos con Mathcad, Matlab oun telucionador de ccuaciones Tksoiver. GINEMATICA DE MECANISMOS PARTE! 16-71 Bacriba un programa de computadora o use una calculadora de ecusciones tal como Mathcad, Mat Jab o TKSolver para calcula y raticar a velocidad angular de eslabén 4 y la velocidad lineal de a ccomedera 6 en el mecanismo manivela-corredera de seis barras mostrado en la figura 3-33 (p. 299), tanto. como una funcidn dey para una 3 = 1 rad/s constante a favor de las manecillas del relo} {y por separado como funcién de la posicién de la corredera como se muestra en la figura. Cdl es el porceniaje de desviacién de la velocidad constante en el intervalo 240° < 03 < 270° y en elintervalo| 190" <8) <315" FIGURA P6-25 Problomas 642 y 653 De PH. ily We Rule (1960) Mechanisms: Araiysls and Design www.FreeLibros.meCAPITULO 6 _ ANALISIS DELA VELOCIDAD. 295, FIGURA P6-26 Problema 6-64 De? Hfily W Pius 1960) Mechanisms: Anaiyss andl Design 6-72 La igura 3-34 (p. 137) muestea un mecanismo de seis baras Stephenson. Encuentze todos los cen- {00s instantineos en la posicién mostrads 4) Bola parte a) de la figura, 5). Bola parte 4) de la figura, ©) Bn laparte¢) de la figura 673 Encuentre la velocidad angular del eslabn 6 del mecanismo mostrado en la igura 3-34 parte b) (p. 137) en la posicién mostrada (6; = 90° con respecto al ee x) si @; = 10 ras gira en sentido de las manecillas del rel} 2) Con un méiodo grafic. 8) Con el método de centros instantineos Ye) Con un método analitic. 7 Bator problemas son |--— ireccion de destizamiento adecuados pra ser resuelos on Mathcad, Matlab o wn FIGURA P6-27 soluionador de eetaciones Problema 6-65 De PH. by W.PRue (1960) Mechanism: Analysis and Design TKsotver. www.FreeLibros.meDateria FIGURA P6-29 Problema 6-67 Bates problemas son sects para ser resuetos fon Mathcad, Matlab on solucionader de eeuaciones TkSoiver. GINEMATICA DE MECANISMOS PARTE! ~ ~D) 5 OMAN ses 6c Sen 2.86 pale 0402 =1.69 @ 155° FIGURA P6-28 Problema 666. De PH Hy WP Rue (1960) Mechanisms Analysis and Design 6-78 615 616 to O78 16.79 16-80 16-81 -Escriba un programa de compotadera o uilce una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad, Matlab 0 TKSolver para calcula y graficar la velocidad angular del eslabén 6 en el mecanismo de seis harras de la figura 3-34 (p. 137) como una funeién de 8; con una velocidad constante 0) = rads en el sentido de las manecllas del rel La figura 3-35 (p. 138) muestra un mecanismo de seis barras Stephenson. Encuente todos sus cen- teosinstantineos en la posicién mostrada a) nla paxe a) de la figura. >) Ela pate 6) de la igura. Encuenite la velocidad angular del eslabn 6 del mecanismo mostrado en la figura 3-35 (p. 138) con (0) = 90" si @ = 10 rads gira en sentido contrario al de las manecilas del reo} 42) Con un método grtico (use un comps y repla para dibujar el mecanismo con el eslabén 2a 90°. }) Cone! método de centros instantineos (use un compls y regla para diyjar el mecanismo con el ‘eslabén 2 90°), 'c) Con un mé‘ado analiice, Ereriba un programa de computadora 0 utilice una calculadora de ecuaciones tal come Mathcad, Matlab 0 TKSolver paa caleular y grafict Ia velocidad angular del eslabén 6 en el mecanismo de seis barras de la iguta 3-35 (p. 138) como una funciéa de 0; con a; = 1 rad/s constante en sentido ‘contario al de las manecllas del rele, ‘La figura 3-36 (p, 138) muestra un mecanismo de ocho barras, Encuentre todos los centros instanté- ‘neos en Ja posicién mostrada en la parce a) de la figura [Bscriba un programa de computadora 0 use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad, Matlab 0 TKSolver para calcula y graficat la velocidad angular del eslabén 8 de] mecanismo de la figura 3-36 (p. 138) como una funcién de @, con «3 = I radisconstante en sentido contraro al de las ‘manecillas del rele _Bscriba un prograna de compuladora 0 use una calculadora de ecuaciones tal como Mathcad, Matlab o TKSolver para calcula y graficer la magnitud y direeciém de la velocidad del punto P en la figura 3-37 (p. 139) con una funcién de @, También calculey grafique la velocidad del punto P con respecto sl punto A, “Bscriba un programa de computadorao use un solucionador de ecuariones tal como Mathcad, Matlab o TKSolver para calcula el porcentaje de error de la desviacign de un eirculo perfecto para la ‘rayectoria del punto Pen la figura 3-87a(p. 139). www.FreeLibros.meCAPITULO 6 _ ANALISIS DELA VELOCIDAD. FIGURA P6-30 Problemas 683 4 685 Bomba de campo pelrole ~cimensiones en pulgadas- 1682 683 84 t685 6-85 687 6-88 6-89 90 691 Repita el problema 6-80 con el mecanismo de la figura 3-37 (p. 139) Encuentre todos los centzos instanténeos del mecanismo mostrado en la figura P6-30 en la posiciéa, mostrada, Encuentre las velocidades angular de los eslahones 3 y 4 y las velocidades lineales de los puntos A, By Py enel sistema de coordenadss XY del mecanismo mostrado en la figura P6-30 en Ia posicién mosizada, Suponga que 82 = 45° en el sistema de coordenadas XY y a = 10 rad/s, Las cooxdenadas el punto P; en el eslabén 4 son (114.68, 33.19) con respecto al sistema de coordenadas xy. 4) Con un método gritic. }) Con el métado de cenitos instantineos. ¥e) Con un método analitico Con los datos del problema 6-84, eseriba un programa de computadora 0 use una caleuladora de ecuaciones tal como Mathcad, Matlab o TSolver para caleular y graficar la magnitud y dreccién de Ja velocidad absoluta del punto P mostrado en la igura P6-30 como una funcién de 0 Encuentre todos los centros instanténeos del mecanismo mostrado en la figura P6-31 en la posicién, mrosirada, Encuentre las velocidades angulares de los eslabones 3 4y la velocidad lineal del punto P en el sistema de coordenadas XY del mecanismo mostrado en la figura P6-31 en la posicién mostrada ‘Suponga que 62 =-94,121" en el sistema de coordenadas XY y @y = 1 rad/s, La posiién del punto ‘el acoplador P en el eslabén 3 con respecto al punto.A es: p = 15.00, 8; = 0" 4) Con ua méiodo gritic. B) Con el métado de cenitos instantineos. 0) Con un método analitico La figura P6.32 muestra una corredera doble de cuatro barras conocida como compas de vara elipi- co, Encuentze todos sus cents instanténeos en la posicién mosiada, El comps de vara eliptico mostado en Ia figura P6-32 debe impasse por el eslaén rtatorio 3 en tan citcle completo, Los puntos sobre a Linea AB dsctiten clipes, Encuente y dtu 4 mano 0 on una computador) ls ceneodas aso méviles del cen nsantneo I. Sugerenca: Estas se aman cies de Cardan) Derive expresiones anaiticas para las velocidades de los puntos A y B en la figura P6-32 como una funcién de 8s, 3 y la longitud AB cel eslabdn 3, Use una ecuacidn de lazo vectorial El mecanismo de la figura P6-43a tiene el eslabin 2 a 120° en el sistema de coordenadas XY global, Encuentze wg y Vp el sistema de coordenadas global en la posiién mostrada si a) = 10 rad/s en www.FreeLibros.me 297 7 Bstos problemas son adecuados pra sr reselos con Mathead, Matlab o wn soluionador de ccuaciones TRSolverFIGURA P6-32 Compas de vara ef co:problemos 688 0690 GINEMATICA DE MECANISMOS PARTE! FIGURA P6-31 Problemas 686 y 687 Mecanismo de compariimente de equipaje elevado de avin Gimensiones en pulgadas 62 693 694 6.95 61 698 6.99 6-100 sentido contrario al de las manecillas del reloj. Use el método grifico de diferencia de velocidad, ‘prima la figura con cl archivo PDF del DVD cilpuje sobre ella.) EI mecanismo dela figura P6-33a viene el eslabéin 2 a 120° en el sistema de coordenadas XY global Encuentre a y Vp en el sistema de coordenadas global en la posicién mostada si (y= 10 rad/s en sentido contrario al de las manecilla del reloj, Use el método grfico de centro instanténco, (Imprim la figura desu archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella) EI mecanismo dela figura P6-33a tiene el eslabén 2 a 120° on el sistema de coordenadas XY global Encuentte «gy Vp en el sistema de cooedenadas global en Ia posicién mostada si y= 10 rad/s contra las manecillas del reo. Use un método analitico. EI mecanismo de la figura P6-33h tene el eslabén 3 perpendicular al eje Xy los eslabones 2 y 4 son paralelos entre si Encuentre 0s, Vs, Vy Vp si @; = 15 rads en el sentido de las manecillas del reloj. Use el método grifica de diferencia de velocidad, (mprima la figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella.) EI mecanismo de la figura P6-336 tiene el eslabon 3 perpendicular a eje Xy los eslabones 2 y 4 son paralelos entre sf. Encuentre @, Vs, Vp y Vp si @; = 15 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. Use el método grifico de centro inslanténeo. (Imprima la figura de su archivo PDF que viene cenel DVD y dibuje sobre ella.) BI mecanismo de la figura P6-33% tiene el eslabén 3 perpendicular al eje Xy los eslabones 2 y 4 son paralelos entte sf Encuentre bs, Va, Vp y Vp si @2 = 15 rads en el sentido de las manecilas el reloj. Use un método analti EI mecanismo de cruceta mosirado en Ia gura P6-33c tiene dos grades de libertad con entradas en las erucetas 2 y 5. Encuenire los centros instanténeos I, e113 [BI mecanismo de cruceta mostrado en le figura P6-33¢ tiene dos grados de ibertad com entrada en las erucetas 2 y 5. Encuentre Wg, Vps ¥ Vp cuando ambas crucetas se mueven hecia el origen del sistema de coordenadas XY con tna velocidad de 20 pulg/s. Use un método grafico de su eleccién, (imprima Ia figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella) La wayectoria de la corredera 6 del mecanisimo mostrado en la figura P6-38d es perpendiculas ala del ejeX global y el eslabsin 2 esti alineado con el X global. Encuentre Va en la posicién mostrada sila velocidad de la corredera es de 20 pul hacia abajo, Use el método grifco de diferencia de ‘velocidad. (Imprima la figura de su archive PDF que viene en el DVD y dibuje sobre lla) La trayectoria de a corredera 6 del mecanismo mostrado en la figura P6-33d es perpendicular a Ia del eje X global y el eslabsn 2estéalineado con el ejeX global, Encuentee Va en la posicién www.FreeLibros.meCAPITULO 6 _ ANALISIS DELA VELOCIDAD. 024=620 por oy 190 4 @) Mecanismo de seis barras 6) Mecanismo de cucitro barras y AB =3832 oN 0204 =25 O48=6 0.C= 6) Mecanismo manivela-coreciera 1) Mecanismo de ocho bantas con eslaban de erase FIGURA P6-33, Probiemas 691 6 6-103 mostrada sia velocidad de Ta corredera es de 20 pulg/s hacia abajo, Use el método grtico de centro {nstanténeo. (Imprima la figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre ella) 6101 Para el mecanismo de la figura P6-33e, esriba un programa de computadora o use una caleuladora ide ecuaciones para encontrar y graficar Vp en el sistema de coordenadas global para una revolucién dol eslabén 2 si oy = 10 rads en el sentido de las manecilla de relo 6102 Para el mecanismo dela figura P6-33f, localice e identifique todos los centros instantineos. www.FreeLibros.meGINEMATICA DE MECANISMOS PARTE! 6-103 FIGURA P6-34 Problemas 6-104 y 6-105 [El mecanismo de la figura P6-33ftiene el eslabén 2 a 130° en el sistema de coordenadas global Encuentre Vp en el sistema de coordenadas global en la posici6n mostrada si @y = 15 radisen el sentido de las manecillas del reloj Use cualquier método gréfico. (nmprima la figura de su archivo PDF que viene en el DVD y dibuje sobre lla) Enel caso del mecanismo de la figura P6-34,localicee identiigue fodos los centros instantineos. 0,04 =AB = BC = DE= 1. 0y\ = 048 = BE = CD = 1.15. 04C =AE = 2.60 Enel caso del mecanismo de la figura P6-34, muesire que fy ¢8 estacionario para todas las posicic- nes del mecanism0, 0204 75. (C= AE=2.60 www.FreeLibros.me