Systems and Simulation

SYSC 3600 A

First Order System

Roshdy H. M. Hafez
Department of Systems and Computer Engineering
Carleton University
Fall 2020

Solving First Order System by Integration

 Consider a causal first order system with input x(t) and output y(t).
 Find y(t) (as a function of x(t)) by time integration
First  𝑦 𝑡
𝑥 𝑡
Order
 Start with the first order Differential Equation (DE) that defines the 
system:
𝑑𝑦 𝑡
𝑎𝑦 𝑡 𝑏𝑥 𝑡
𝑑𝑡
 Multiply both sides by 𝑒
𝑑𝑦 𝑡
𝑒 𝑎𝑒 𝑦 𝑡 𝑏𝑒 𝑥 𝑡
𝑑𝑡
2

1
  Now, the L.H.S. looks like the time derivative of  𝑒 𝑦 𝑡
𝑑 𝑑𝑦 𝑡
𝑒 𝑦 𝑡 𝑒 𝑎𝑒 𝑦 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Call it:   𝑣 𝑡 𝑒 𝑦 𝑡 Then:
𝑑
𝑣 𝑡 𝑏𝑒 𝑥 𝑡
𝑑𝑡
 Now, integrate both sides from “0” to “t”

𝑑𝑣 𝜆 𝑏𝑒 𝑥 𝜆 𝑑𝜆

𝑣 𝑡 𝑣 0 𝑏𝑒 𝑥 𝜆 𝑑𝜆

𝑒 𝑦 𝑡 𝑦 0 𝑏𝑒 𝑥 𝜆 𝑑𝜆

 y(0) is the initial condition of the output
 Multiply both sides by:  𝑒

𝑦 𝑡 𝑦 0 𝑒 𝑏𝑒 𝑥 𝜆 𝑑𝜆

 The solution above is made up of two terms:  a natural (zero input) 
solution and a forced solution: 
𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑦 𝑡 𝑦 0 𝑒 ; 𝑓𝑜𝑟 𝑡 0

𝐹𝑜𝑟𝑐𝑒𝑑 𝑦 𝑡 𝑏𝑒 𝑥 𝜆 𝑑𝜆

2
  The forced response can be written like this: 

𝑦 𝑡 ℎ 𝜆 𝑥 𝑡 𝜆 𝑑𝜆

 Where h(t) is the system impulse response 

ℎ 𝑡 𝑏𝑒 ; 𝑓𝑜𝑟 𝑡 0

 The mathematical form of the forced solution is know as the 
“convolution Integral”

The Convolution Integral

 The forced response of a LTI system of ANY order is the 
“mathematical convolution of the input and the system impulse 
response” 
𝑦 𝑡 ℎ 𝑡 ∗𝑥 𝑡 𝑥 𝑡 ∗ℎ 𝑡

 The meaning of system impulse response will be discussed shortly
 The mathematical convolution integral of any two time functions, 
z(t) and g(t) is: 

𝑧 𝜆 𝑔 𝑡 𝜆 𝑑𝜆 𝑜𝑟 𝑔 𝜆 𝑧 𝑡 𝜆 𝑑𝜆

3
 Two important Signals used in Modelling

1 ‐Unit Step u(t)

1 ; t  0
u(t )   1
0 ; t  0
time

Since part of the signal is unity and the other part is zero, this 
signal is used to define different regions:
e.g.  [u(t)‐u(t‐2)] define a region between t=0 and t=2.  Outside 
that region the value of the combined signal is zero

2‐ Unit Impulse

 ; t  0
 (t )   (t)
0 ; t  0
Infinite magnitude
d & zero width
 (t )  u (t )
dt
t time
u(t )    ( ) d


‐ Note that the total area under the unit impulse function is 
concentrated at t=0 and it is equal to the product of zero x 
infinity.
‐ But, zero x infinity is indeterminate.
‐ Since we assume that the unit impulse is the time derivative of
the unit step, then the area is unity.

4
 Example 1
 The input to a LTI system is 𝑥 𝑡 𝛿 𝑡 The system impulse 
response is ℎ 𝑡 10 𝑒 u(t) Use the convolution method to 
determine the output 𝑦 𝑡

𝑦 𝑡 𝑥 𝑡 ∗ℎ 𝑡 ℎ 𝜆 𝑥 𝑡 𝜆 𝑑𝜆

10 𝑒 𝛿 𝑡 𝜆 𝑑𝜆

10 𝑒 𝑢 𝑡 ℎ 𝑡

 As expected, the system response to an impulse input is the 
“impulse response” ℎ 𝑡

Example 2
 The input to a LTI system is 𝑥 𝑡 𝑢 𝑡 The system impulse 
response is ℎ 𝑡 10 𝑒 u(t) Use the convolution method to 
determine the output 𝑦 𝑡
𝑦 𝑡 𝑥 𝑡 ∗ℎ 𝑡 ℎ 𝜆 𝑥 𝑡 𝜆 𝑑𝜆 10 𝑒 𝑢 𝑡 𝜆 𝑑𝜆

 Be careful!!  𝑢 𝑡 𝜆 defines an integration interval along the  
𝜆 axis.  Sketch it to get the correct integration limits.
x()
𝑦 𝑡 𝑥 𝑡 ∗ℎ 𝑡 10 𝑒 𝑑𝜆
1

𝑦 𝑡 2 1 𝑒 𝑢 𝑡

x(‐)
y(t)
2

x(t‐)

0 t t 

10

10

5
 Example 3
 Find y(t) 𝑦 𝑡 𝑥 𝑡 ∗ℎ 𝑡
𝑥 𝑡 𝑢 𝑡 1 𝑢 𝑡 3
ℎ 𝑡 𝑢 𝑡

 The integration limits depend on the time shift “t”
For 𝑡 1 𝑦 𝑡 0
h()
For 1 𝑡 3 𝑦 𝑡 𝑑𝜆 𝑡 1 1
For 𝑡 3 𝑦 𝑡 𝑑𝜆 2

x(t‐)
y(t)
2 t‐3 t‐1 t 

1 3 t

11

11