ELECTROPNEUMÀTICA

(APLICACIONS PRÀCTIQUES)

L1
L2
L3
N
1 3 5

RT1

I> I> I>

2 4 6

1 3 5
A1

KM1
A2
2 4 6

U V W

Comandaments bàsics
M
3

(+)
a0 a1 b0 b1 c0 c1 M
UNITAT 4:
PNEUMÀTICS
ALIMENTACIÓ

MT L N
(-)

CPU 24V DC IN OC222 (16) RELÈ OUT

CQM1 CPU 0 1 2 3 0 1 2 3 4 5 6 7

4 5 6 7

8 9 10 11 8 9 10 11 12 13 14 15

FA 12 13 14 15

0 0
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
L N 7 7
8 8
9 9
10 10
11 11
12 12
13 13
14 14
RS-232 15 15
COM COM
COM COM

(-) (+)

Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 KM1
(-)

(A+) (A-) (B+) (B-) (C+) (C-) MOTOR

ICE – UPC ANTONI HIDALGO ORTEGA

UNITAT 4 (COMANDAMENTS BÀSICS PNEUMÀTICS) ICE - UPC

ÍNDEX:

UNITAT 4: COMANDAMENTS BÀSICS.

4.1. REPRESENTACIÓ GRÀFICA.
a) Parts de l’esquema pneumàtic.
b) Representació de moviments.
4.2. COMANDAMENTS BÀSICS.
a) Comandament directe.
b) Comandament indirecte.
c) Comandament simultani.
d) Comandament indistint.
e) Funció memòria.
f) Control de la posició d’un cilindre.
g) Comandament temporitzat.
h) Control temporitzat de la posició.
i) Retardament d’un senyal de comandament (FLANC).
j) Posicionament d’un cilindre en zones intermèdies.
k) Accionament d’un cilindre per detector reflex.
l) Control d’una tovera d’aspiració.
4.3. VARIACIÓ DE LA VELOCITAT D’UN CILINDRE.
a) Disminució de la velocitat de sortida (A+).
b) Disminució de la velocitat d’entrada (A-).
c) Augment de la velocitat de sortida (A+).
d) Variació de la velocitat en funció del comandament.
e) Comandament en funció de la pressió.
4.4. EXEMPLES D’APLICACIONS INDUSTRIALS.
a) Dispositiu de subjecció.
b) Distribució de caixes.
c) Instal·lació de tall.
d) Buidatge d’un magatzem.
e) Muntatge de peces per premsat.
f) Unió de peces.
g) Distribució i separació de peces.
h) Obertura i tancament d’una finestra.

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 2

UNITAT 4 (COMANDAMENTS BÀSICS PNEUMÀTICS) ICE - UPC

UNITAT 4: COMANDAMENTS BÀSICS.

Es pot entendre com a comandaments bàsics els que es realitzen generalment de forma
combinacional sobre un sol cilindre, ja sigui de simple o de doble efecte. A continuació, podem
exposar un recopilació de comandaments que controlen l’entrada i la sortida d’un cilindre.

4.1. REPRESENTACIÓ GRÀFICA.

En la representació gràfica d’esquemes i per tal de que siguin el màxim d’entenedors,

intentarem simplificar-los i, per això, alguns elements, com les preses de pressió i els
escapaments, els representarem com s’indica a continuació.
6 bar

PRESA DE PRESSIÓ
AIRE DIRECTE DE LA UNITAT DE MANTENIMENT

ESCAPAMENT (SILENCIADOR)

ACCIONAMENT D'UN CILINDRE DE SIMPLE EFECTE (S.E.)

A- A+

ACCIÓ

ACCIONAMENT D'UN CILINDRE DE DOBLE EFECTE (D.E.)

A+
A-

ACCIÓ

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 3

UNITAT 4 (COMANDAMENTS BÀSICS PNEUMÀTICS) ICE - UPC

a) Parts de l’esquema pneumàtic:

El circuit pneumàtic està dividit en dues parts ben diferenciades: POTÈNCIA i

COMANDAMENT.
La potència és la part operativa del circuit o instal·lació, d’on volem obtenir el moviment o
acció final. També s’anomena circuit d'aplicació i està format, bàsicament, per l’actuador o
cilindre i el preactuador o vàlvula distribuïdora.
El comandament és la part del circuit on es realitza el control sobre la vàlvula distribuïdora de
potència i aquesta sobre el cilindre. Està format, bàsicament, pels elements de comandament i
també per altres vàlvules auxiliars que s’utilitzen per a controlar l’automatització o també el
control de la posició del cilindre.

POTÈNCIA

VARIACIÓ VELOCITAT I
CAPTACIÓ PRESSIÓ

COMANDAMENT

CONTROL DE POSICIÓ

Generalment, els elements que composen un circuit pneumàtic es col·loquen de forma esquematitzada,
de tal manera que ajudin a confeccionar-lo d’una forma més senzilla i, a més sigui de més fàcil
comprensió.
x En la part superior es situen els actuadors, els quals disposaran de la vàlvula de potència
corresponent.
x Entre el cilindre i la vàlvula estaran situades les vàlvules per tal de realitzar la variació de
velocitat (variació de cabal), i també pot haver ubicats els elements captadors o limitadors de
pressió.
x En la part inferior de l’esquema estaran situats tots els elements de comandament i control:
polsadors, finals de cursa i altres vàlvules auxiliars de comandament.
Les línies que formen el circuit de potència són contínues i les del circuit de comandament
haurien de ser discontínues, però, en la pràctica, les línies de comandament es dibuixen
també de forma contínua, sempre que els esquemes estiguin ben estructurats i siguin de fàcil
comprensió. Pensem que, per regla general, les línies de comandament representen la majoria
de traces i no és gaire pràctic traçar-les.

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 4

UNITAT 4 (COMANDAMENTS BÀSICS PNEUMÀTICS) ICE - UPC

b) Representació de moviments.

El diagrama de fases és un mètode de representació gràfic, que ens indica en cada moment o
fase la posició o el moviment que realitza el cilindre. També es poden incloure els elements de
comandament (marxa o parada) o de control de la posició (fi de curses).

Els diagrames de fases també reben el nom de diagrames espai-fase o espai-temps quan és
representatiu el temps en què s’ha de realitzar cada fase: augment o disminució de la velocitat.

T0 T1 T2 T3 T4=T0
1

M 0

A -

El diagrama de fases anterior ens dóna la següent informació:

x Consta de quatre fases diferenciades de funcionament de T0 a T3.
x Existeix un element de comandament (M), que fa sortir o entrar el cilindre (A).
x El cilindre (A) sortirà (A+) quan polsem (M) i entrarà (A-) quan deixem de polsar (M).
x La sortida del cilindre és més lenta que l’entrada.

Podem observar que per a indicar el canvi de fase d’un element de comandament, es realitza
de forma instantània “0” a “1” o de “1” a “0”.
En canvi, per a indicar el moviment del cilindre es realitza d’una forma progressiva de “-“ a “+”
o de “+” a “-“, ja que el canvi de fase es realitza d’una forma progressiva (no instantània).

En un diagrama de fases també s’hi poden representar els estats dels fi de cursa, de forma
que es pugui apreciar la fi de cursa que s’acciona segons la posició del cilindre.

1
M 0

1
a0 0

1
a1 0

+
A -

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 5

UNITAT 4 (COMANDAMENTS BÀSICS PNEUMÀTICS) ICE - UPC

També podem realitzar un altre tipus de diagrama de fases on podem incloure més informació,
relativa a la combinatòria dels accionaments, és a dir, representar la combinació lògica d’una
forma gràfica.

1
MS1 0

1
MS2 0

AND 1
ME1 0

1
ME2 0

OR
1
a0 0

1
a1 0

+
A+ = MS1 . MS2 . a0
A -
A- = (ME1 + ME2) . a1

Generalment, aquest mètode de representació s’utilitza en els sistemes de comandament

combinacionals, per a evitar tenir que realitzar un diagrama de fases amb totes les
combinacions lògiques de les variables que actuen sobre el cilindre, o millor dit, sobre la
vàlvula que farà sortir o entrar el cilindre.
En el cas anterior es pot comprovar que la vàlvula que acciona el cilindre és del tipus
biestable, ja que només és necessari un impuls dels comandament per a que surti o entri el
cilindre; no s’han de mantenir polsats, a diferència dels anteriors diagrames.

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 6

UNITAT 4 (COMANDAMENTS BÀSICS PNEUMÀTICS) ICE - UPC

4.2. COMANDAMENTS BÀSICS.

a) Comandament directe:

S’entén com a comandament directe, quan la vàlvula que dóna pressió al cilindre és el propi
polsador (vàlvula de comandament). Aquest control s’utilitza generalment quan el cilindre és
petit i no té massa consum (cabal); en conseqüència, no és necessari la utilització de vàlvula
de potència.
El cilindre surt (A+) quan es polsa (M) i entra (A-) quan el deixem de polsar.

M
0

A
-

A A

M M

b) Comandament indirecte:

El comandament indirecte és quan utilitzem una vàlvula de potència, pilotada (accionada) per
aire, que dóna pressió al cilindre; la vàlvula de comandament donarà el senyal sobre la vàlvula
de potència i aquesta donarà l’aire necessari per a que surti o entri el cilindre. Quan els
cilindres són grans, sempre s’utilitza una vàlvula de potència, ja que aquesta subministrarà el
cabal necessari per a que el cilindre surti o entri a velocitat adequada.
El cilindre surt (A+) quan es polsa (M) i entra (A-) quan el deixem de polsar.
1

M
0

VM
0

A
-

A A

VM VM

M M

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 7

UNITAT 4 (COMANDAMENTS BÀSICS PNEUMÀTICS) ICE - UPC

c) Comandament simultani:

S’utilitza quan volem comandar un cilindre des de dos llocs (o més) de forma simultània, és a
dir, polsant els comandaments alhora (al mateix temps) sortirà el cilindre, i en deixar de polsar
qualsevol d’ells, el cilindre entrarà.
(A+) = “Polsant un ( i ) l’altre” = “Polsant M1 ( i ) M2”.
(A-) = Deixant de polsar M1 o M2 o cap dels dos.

d) Comandament indistint:

Aquest circuit és imprescindible quan volem comandar un cilindre des de dos llocs (o més) de
forma indistinta o independent, és a dir, polsant els comandaments per separat o també els
dos alhora, de forma que el cilindre (A) sortirà polsant un qualsevol, i entrarà deixar de polsar
els dos necessàriament.
(A+) = “Polsant un ( o ) l’altre” = “Polsant M1 ( o ) M2”.
(A-) = Deixant de polsar M1 i M2 (els dos).

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 8

UNITAT 4 (COMANDAMENTS BÀSICS PNEUMÀTICS) ICE - UPC

e) Funció memòria:

Aquest circuit manté la posició estable del cilindre, aconseguint que la funció del
comandament quedi memoritzada. No cal mantenir apretat el polsador, si volem que el cilindre
resti en la posició (A+), és a dir, només cal un impuls del polsador corresponent per tal de fer
sortir o entrar el cilindre.
Amb aquest circuit no hi ha la possibilitat de donar prioritat a cap posició del cilindre; si es
polsen alhora els dos polsadors el cilindre restarà en la última posició.

Si es vol aconseguir una priorització en el comandament, es pot realitzar una funció memòria
utilitzant una vàlvula monoestable en lloc de biestable. Per tal de mantenir el cilindre en la
posició (A+), caldrà realitzar la funció de realimentació, és a dir, fer recircular l’aire de sortida
(aplicació a través d’una vàlvula OR cap el comandament).

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 9

UNITAT 4 (COMANDAMENTS BÀSICS PNEUMÀTICS) ICE - UPC

f) Control de la posició d’un cilindre:

El comandament de la vàlvula biestable de potència es realitza mitjançant dos polsadors: (MS)

per a sortir i (ME) per a entrar.
La sortida del cilindre només serà efectiva quan aquest es trobi dins, pressionant el final de
cursa (a0) i es polsi (MS), i entrarà quan es trobi fora pressionant (a1) i també es premi (ME).
La utilització de finals de cursa ens assegura que el cilindre ha assolit la posició desitjada.

g) Comandament temporitzat:

Mitjançant una vàlvula temporitzadora es pot aconseguir retardar qualsevol senyal de

comandament, com per exemple en polsar M, el senyal de comandament no serà efectiu fins
després d’un temps, el temps que tardi el temporitzador T en activar-se i donar el senyal que
actuarà sobre la vàlvula de potència monoestable del cilindre i, en conseqüència, aquest surti.
El retrocés del cilindre serà instantani quan es deixi de prémer el polsador de comandament
M.

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 10

UNITAT 4 (COMANDAMENTS BÀSICS PNEUMÀTICS) ICE - UPC

h) Control temporitzat de la posició:

Una de les aplicacions més usuals és la de controlar la posició de forma temporitzada, és a dir,
temporitzar el senyal que emet el final de cursa a1, quan el cilindre assoleix la posició (A+), per
tal de que tardi un temps determinat en què el cilindre torni automàticament a la posició inicial
(A-) després d’haver arribat a fora.

TEMPS

i) Retardament d’un senyal de comandament (FLANC):

El comandaments emeten senyal mentre els tenim accionats, però moltes vegades és
necessari, encara que el comandament es tingui polsat o accionat, que aquest senyal no sigui
permanent, per tal d’evitar moviments continus.

En l’exemple que segueix es vol realitzar un comandament limitat a una sola acció per pols, és
a dir, només es realitzarà l’acció de sortir o d’entrar del cilindre, quan es premi el polsador de
comandament M, i encara que es mantingui polsat, el cilindre s’aturi en la posició assolida
esperant un nou impuls.

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 11

UNITAT 4 (COMANDAMENTS BÀSICS PNEUMÀTICS) ICE - UPC

j) Posicionament d’un cilindre en zones intermèdies.

La tècnica pneumàtica convencional no permet realitzar posicionaments en zones intermèdies

d’una forma exacta o precisa, ja que l’aire és compressible i en conseqüència el cilindre
realitza un efecte de molla per l’efecte de la inèrcia del moviment, i sobre tot quan ha de moure
càrregues o ha de funcionar a velocitats elevades.
Si controlem el cilindre mitjançant una vàlvula de tres posicions amb els centres tancats, en la
posició de repòs, és a dir, no existeix cap senyal de comandament, l’aire de les dues cambres
està oclús i, en conseqüència, no permet el moviment de l’èmbol. En hidràulica s’utilitza molt,
ja que l’oli és incompressible i no permet que l’èmbol faci la més mínima fluctuació.
Les vàlvules reductores de cabal o d’escanyament amb antiretorn es col·loquen de tal manera
que el cilindre es mogui més lentament (aquest concepte s’estudiarà en l’apartat 4.3: variació
de la velocitat d’un cilindre).

k) Accionament d’un cilindre per detector reflex.

Quan el detector reflex capta la presència d’un objecte, emet un senyal de comandament X,
que és amplificat. L’amplificador pilota la vàlvula monoestable de potència i fa que surti el
cilindre (A).

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 12

UNITAT 4 (COMANDAMENTS BÀSICS PNEUMÀTICS) ICE - UPC

l) Control d’una tovera d’aspiració.

Moltes vegades el manipuladors pneumàtics porten incorporats en l’extrem, a més del cilindres
que realitzen els moviments, un element de subjecció per a desplaçar peces de poc pes.
Aquest element sol ser una ventosa adossada a una tovera d’aspiració, la qual es controla per
una vàlvula de vies que pot ser 2/2 o també 2/3. El control d’aquesta vàlvula estarà sotmès a
l’aplicació o funcionament del manipulador.
En l’exemple que s’exposa a continuació, el control es realitza juntament amb un cilindre, de
forma que quan el cilindre arriba a la posició final (A+), la ventosa aspira i deixa d’aspirar quan
torna a la posició inicial (A-). El cilindre està controlat mitjançant dos polsadors, un per a que
surti (MS) i un altra per a que entri (ME). El cilindre també dependrà dels finals de cursa
corresponent d’(a0) per a que surti i d’(a1) per entrar.

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 13

UNITAT 4 (COMANDAMENTS BÀSICS PNEUMÀTICS) ICE - UPC

4.3. VARIACIÓ DE LA VELOCITAT D’UN CILINDRE.

Per a variar la velocitat de sortida o d’entrada dels cilindres s’hauran d’utilitzar vàlvules que
puguin variar el cabal de pas de l’aire comprimit. Si es disminueix el cabal, també o fa
proporcionalment la velocitat del cilindre en entrar o en sortir.
x Si disminuïm el cabal d’entrada al cilindre, l’aire va omplint la cambra d’avanç (p.ex.)
del cilindre, però en el moment que el cilindre avança, el volum augmenta sobtadament
i, en conseqüència, la pressió cau. Aquest efecte es repeteix successivament fins que
el cilindre assoleix la posició final. Quan el cilindre ha de moure una càrrega, es pot
apreciar que el cilindre avança a impulsos; en canvi, si no ha d’impulsar cap càrrega,
pot semblar que l’efecte de disminució de la velocitat és d’avanç constant.
V
P CÀRREGA

6var

P
0

+ A-

A
-

m/s

V
0

x Si disminuïm el cabal d’escapament del cilindre, l’aire va omplint la cambra d’avanç

(p.ex.) del cilindre de forma constant i, per tant, a pressió constant; això fa que el
cilindre surti també a velocitat constant. Si escanyem el pas de l’aire d’escapament,
reduïm també la velocitat de sortida del cilindre, però mantenim constant la pressió i,
per tant, la força que apliquem a la càrrega.

V
P CÀRREGA

6var

P
0

+ A-

A
-

m/s

V
0

x Per augmentar la velocitat d’un cilindre s’utilitza una vàlvula d’escapament ràpid
situada sempre en el conducte d’escapament del cilindre, fent que l’aire expulsat
d’escapament tingui la mínima resistència d’evacuació.

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 14

UNITAT 4 (COMANDAMENTS BÀSICS PNEUMÀTICS) ICE - UPC

a) Disminució de la velocitat de sortida (A+) d’un cilindre:

En els cilindres de simple efecte, per a reduir la velocitat de sortida tenim l’opció de disminuir
el cabal d’entrada, ja que el conducte d’escapament no existeix (bé, existeix però és un orifici
sense connexió).
1
M1
0

+
A
-

A A

M1 M1

b) Disminució de la velocitat d’entrada (A-) d’un cilindre:

1
M1
0

+
A
-

A A

M1 M1

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 15

UNITAT 4 (COMANDAMENTS BÀSICS PNEUMÀTICS) ICE - UPC

c) Augment de la velocitat de sortida (A+) d’un cilindre:

De la mateixa manera que per a controlar (disminuir) la velocitat d’un cilindre, tant d’entrada
com de sortida, s’han de controlar els escapaments, per augmentar la velocitat també s’haurà
de actuar sobre l’escapament, col·locant una vàlvula d’escapament ràpid. En aquest exemple
es vol augmentar la velocitat de sortida (A+) del cilindre, per tant la vàlvula d’escapament ràpid
s’instal·larà en l’escapament de l’avanç del cilindre.
A

1
M1
0

+
A
M1 -

d) Variació de la velocitat d’un cilindre en funció del comandament:

En condicions normals (sense accionar MR) el cilindre sortirà a velocitat controlada, és a dir,
l‘aire d’escapament del cilindre, en l’avanç, ha de passar a través del regulador de cabal. Quan
s’acciona la vàlvula (MR), també s’acciona la vàlvula monoestable 3/2 N.T. i l’aire
d’escapament sortirà lliurement, sense passar pel regulador de cabal.

MR

1
M1
0
M1
1
MR
0

+
A
-

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 16

UNITAT 4 (COMANDAMENTS BÀSICS PNEUMÀTICS) ICE - UPC

e) COMANDAMENT EN FUNCIÓ DE LA PRESSIÓ:

La vàlvula de seqüència determinarà quan serà efectiu el senyal de comandament d’entrada

del cilindre (A-). Fins que no s’hagi assolit la pressió desitjada en la cambra de sortida, el
cilindre no entrarà.
Mitjançant la vàlvula d’escanyament (ve1) controlem la velocitat de sortida del cilindre.
La vàlvula d’escanyament (ve2) s’ha de col·locar en sentit d’entrada, en el conducte d’avanç,
ja que el que es pretén és que la pressió no pugi de forma sobtada (instantània), sinó que ho
faci en la mateixa proporció que ho fa l’avanç del cilindre. Ambdues vàlvules s’han de regular
en conjunt, fins a obtenir la velocitat necessària d’avanç del cilindre i també l’increment
necessari de pressió.

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 17