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Sce PT 010-060 R1209 S7-1200 Pid
Sce PT 010-060 R1209 S7-1200 Pid
Note que os pacotes de instrutor podem ser substituídos por pacotes atualizados.
Um resumo dos pacotes SCE atualmente disponíveis pode ser encontrado em: siemens.com/sce/tp
Treinamentos avançados
Para treinamentos avançados SCE Siemens, entre em contato com o parceiro SCE da sua região
siemens.com/sce/contact
A documentação de treinamento para a solução de automação universal Totally Integrated Automation (TIA) foi
elaborada para o programa "Siemens Automation Cooperates with Education (SCE)" especificamente para fins
educacionais. A Siemens AG não assume nenhuma responsabilidade sobre o conteúdo.
Este documento só pode ser utilizado para o treinamento inicial em produtos/sistemas da Siemens. Isto é, ele
pode ser copiado em sua totalidade ou parcialmente e ser entregue aos alunos para uso durante o
treinamento. A transmissão e reprodução deste documento, bem como a divulgação de seu conteúdo, são
permitidas apenas para fins educacionais.
As exceções demandam a aprovação por escrito do representante da Siemens AG: Sr. Roland Scheuerer
roland.scheuerer@siemens.com.
As violações estão sujeitas a indenização por danos. Todos os direitos, inclusive da tradução, são reservados,
particularmente para o caso de registro de patente ou marca registrada.
A utilização em cursos para clientes industriais é expressamente proibida. O uso comercial dos documentos
não é autorizado.
Agradecemos à empresa Michael Dziallas Engineering e todas as pessoas pelo auxílio na elaboração deste
documento.
PÁGINA:
1. Prefácio..................................................................................................................................................... 4
2. Notas sobre a programação do SIMATIC S7-1200..................................................................................6
2.1 Sistema de automação SIMATIC S7-1200............................................................................................... 6
2.2 Software de programação STEP 7 Professional V11 (TIA Portal V11)....................................................6
3. Fundamentos da engenharia de controle.................................................................................................7
3.1 Tarefas da engenharia de controle........................................................................................................... 7
3.2 Componentes de um circuito de controle.................................................................................................. 8
3.3 Função de passo para o estudo de sistemas controlados......................................................................11
3.4 Sistemas controlados com compensação.............................................................................................. 12
3.4.1 Sistema com controlador proporcional sem atraso de tempo........................................................12
3.4.2 Sistema com controlador proporcional sem atraso de tempo........................................................13
3.4.3 Sistema com controlador proporcional com dois atrasos de tempo...............................................14
3.4.4 Sistema com controlador proporcional com n atrasos de tempo...................................................15
3.5 Sistemas controlados sem compensação.............................................................................................. 16
3.6 Tipos básicos de controladores contínuos.............................................................................................. 17
3.6.1 O controlador proporcional (controlador P)....................................................................................18
3.6.2 O controlador integral (controlador I)............................................................................................. 20
3.6.3 O controlador PI............................................................................................................................. 21
3.6.4 O controlador diferencial (controlador D).......................................................................................22
3.6.5 O controlador PID.......................................................................................................................... 22
3.7 Meta no ajuste do controlador................................................................................................................ 23
3.8 Ajustes dos sistemas controlados........................................................................................................... 25
3.8.1 Ajuste do controlador PI conforme Ziegler-Nichols........................................................................26
3.8.2 Ajuste do controlador PI conforme Chien, Hrones e Reswick........................................................26
3.9 Controladores digitais............................................................................................................................. 28
4. Exemplo de tarefa para controle do nível de preenchimento em um tanque..........................................30
5. Programação do controle de nível de preenchimento para o SIMATIC S7-1200...................................31
1. Prefácio
Fundamentos da
programação CLP
Módulo 10, módulo 20
Simulação do sistema
SIMIT Módulo 150
Meta de aprendizado:
O leitor deverá aprender neste módulo a programação de controladores PID com o SIMATIC S7-1200
com a ferramenta de programação TIA Portal. O módulo apresenta os fundamentos e demonstra o
procedimento com base em um exemplo detalhado.
Pré-requisitos:
1 PC Pentium 4 com 1.7 GHz, 1 GB de RAM (XP) ou 2 GB de RAM (Vista), espaço livre em disco
de aprox. 2 GB
Sistema operacional Windows XP Professional SP3 / Windows 7 Professional / Windows 7
Enterprise / Windows 7 Ultimate / Windows 2003 Server R2 / Windows Server 2008 Premium SP1,
Business SP1, Ultimate SP1
2 Software STEP 7 Professional V11 SP1 (TIA Portal V11)
3 Conexão Ethernet entre o PC e o CLP 315F-2 PN/DP
4 CLP SIMATIC S7-1200, p.ex., CPU 1214C.
As entradas deverão ser executadas em um painel de controle.
2 STEP 7 Professional
1 PC V11 (TIA Portal)
3 Conexão Ethernet
4 S7-1200 com
CPU 1214C
O controlador lógico programável (CLP) monitora e controla uma máquina ou um processo por meio do
software S7. No software S7, os módulos de Input/Output (I/O) são consultados através de endereços
de entrada (%I) e endereçados através de endereços de saída (%Q).
O software STEP 7 Professional V11 (TIA Portal V11) é a ferramenta de programação para os
sistemas de automação
- SIMATIC S7-1200
- SIMATIC S7-300
- SIMATIC S7-400
- SIMATIC WinAC
Com STEP 7 Professional V11, as seguintes funções podem ser usadas para a automação de um
sistema:
- configuração e parametrização do hardware
- estabelecimento da comunicação
- programação
- teste, startup e serviço com as funções de operação/diagnóstico
- documentação
- criação de telas para os SIMATIC Basic Panels com WinCC Basic integrado.
- com os pacotes WinCC avançado também é possível criar soluções de visualização para PCs e
outros painéis
"O controle é um processo no qual o valor de uma variável de interesse é continuamente mantido por
meio de intervenções baseadas em medições desta variável.
Isto cria uma sequência de ações que tem lugar em uma malha fechada, a malha de controle, pois o
processo realiza-se com base em medições de uma variável, que influencia a si mesma novamente."
A variável a ser controlada é continuamente medida e comparada com o valor desejado (setpoint).
Dependendo do resultado desta comparação, o processo de controle realiza ajustes para que a
variável de interesse se aproxime do valor do setpoint.
Esquema de controle
Dispositivo de
medição
Temperatura nominal
Controlador
Elemento YR
Elemento de Regulador Atuador
Sistema
de
comparação controlado
controle
Dispositivo de
medição
1. A variável controlada x
Ela é a "meta" propriamente dita do controle, ou seja, a variável a ser influenciada ou mantida
constante em todo o sistema. Em nosso exemplo, esta é a temperatura ambiente. O valor instantâneo
de uma variável controlada em um determinado momento chama-se "valor efetivo" referente a aquele
momento.
2. A variável de realimentação r
Em um circuito de controle, a variável controlada é constantemente verificada para que seja possível
reagir às alterações indesejadas. A variável de medição proporcional à variável controlada chama-se
variável de realimentação. No exemplo "Aquecimento", ela corresponde à tensão de medição do
termômetro interno.
3. A variável de distúrbio z
A variável de distúrbio é aquela variável que influencia a variável controlada de forma indesejada e a
distancia do setpoint atual. Em caso de um controle de valor fixo, esta é necessária em razão da
existência da variável de distúrbio. No sistema de aquecimento considerado, esta seria - por exemplo -
a temperatura externa ou também qualquer outra variável que faz com que a temperatura ambiente se
afaste de seu valor ideal.
4. O setpoint w
O setpoint é o valor desejado que a variável controlada deve apresentar naquele momento. Deve-se
notar que o setpoint em um controle de valor sequencial pode se alterar constantemente em
determinadas circunstâncias. O valor medido determinado pelo dispositivo de medição quando a
variável controlada corresponde exatamente ao setpoint é o valor instantâneo da variável de referência.
No exemplo, o setpoint é a temperatura ambiente desejada no momento.
5. O elemento de comparação
Este é o ponto no qual o valor medido atual da variável controlada e o valor instantâneo da variável de
referência são comparados entre si. Na maioria dos casos, em ambas as variáveis, estes são tensões
de medição. A diferença entre as duas variáveis é a "diferença de controle", chamada de e. Esta é
encaminhada para o elemento de controle e lá avaliada (consulte abaixo).
6. O elemento de controle
O elemento de controle é o coração propriamente dito de um sistema de controle. Ele avalia a
diferença de controle - ou seja, a informação sobre se, como e em qual extensão a variável controlada
se desvia em relação ao valor nominal atual - na forma de variável de entrada e, a partir desta
avaliação, deriva a "variável de saída do controlador" YR por meio da qual a variável controlada será
influenciada. No exemplo do sistema de aquecimento, a variável de saída do controlador é a tensão
para o motor do misturador.
Como o elemento de controle determina a variável de saída do controlador a partir da diferença de
controle é o principal critério de um controle. A parte II irá tratar deste tema de forma mais detalhada.
7. O regulador
O regulador é por assim dizer o "órgão executor" do controle. Ele recebe a informação do elemento de
controle, na forma de variável de saída do controlador, sobre como a variável controlada deve ser
influenciada e converte esta informação em uma alteração da "variável manipulada". No nosso
exemplo, o regulador é o motor do misturador. Dependendo da tensão fornecida pelo elemento de
controle (ou seja, a variável de saída do controlador), ele influencia a condição do misturador (que aqui
representa a variável manipulada).
8. O atuador
Este é o elemento do circuito de controle que influencia a variável controlada (mais ou menos
diretamente) dependendo da variável manipulada Y. No exemplo, esta é a combinação entre
misturador, tubulações de aquecimento e aquecedor. O ajuste do misturador (a variável manipulada) é
realizado pelo motor do misturador (regulador) e influencia a temperatura ambiente através da
temperatura da água.
9. O sistema controlado
O sistema controlado é o sistema em que se encontram as variáveis a serem controladas; no exemplo
do aquecimento, a sala de estar.
para
para
O sistema é formado pela ligação em série com ausência de reação de dois sistemas P-T1 possuindo
as constantes de tempo TS1 e TS2.
A medida que a relação Tu / Tg aumenta, o sistema fica cada vez mais difícil de controlar.
Após um distúrbio, a variável controlada continua a aumentar continuamente sem almejar um valor final
fixo.
ymáx
Esquema de
ligação em blocos
xmáx
* Figura da Informação técnica SAMSON - L102 - Controladores e sistemas controlados, edição: agosto de
2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
Junta de
expansão
metálica
Mola de setpoint
* Figura e texto da Informação técnica SAMSON - L102 - Controladores e sistemas controlados, edição: agosto
de 2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
Variável controlada
Setpoint
Desvio de controle
Valor efetivo
Tempo
Os benefícios deste tipo de controlador são, por um lado, a sua simplicidade (a realização eletrônica
pode ser composta, no caso mais simples, de uma simples resistência) e, por outro lado, a sua rápida
reação quando comparado aos outros tipos de controladores. A principal desvantagem do controlador
P está no permanente desvio de controle, o valor nominal nunca é totalmente atingido mesmo em
longo prazo. Esta desvantagem, assim como a velocidade lenta de reação, só podem ser amenizadas
por um fator de proporcionalidade mais elevado; caso contrário, poderão resultar oscilações
indesejadas do controlador, ou seja, quase uma reação excessiva. No caso mais desfavorável, o
controlador entra em uma oscilação permanente, o que faz com que a variável controlada se afaste
periodicamente do valor nominal devido ao próprio controlador ao invés de devido à variável de
distúrbio.
A melhor maneira de solucionar o problema do desvio de controle permanente é através de um
controlador integral.
com:
A velocidade com que a variável manipulada aumenta (ou se reduz) depende do desvio de controle e
do tempo de integração.
emáx
Esquema de
ligação em blocos
ymáx
* Figura e texto da Informação técnica SAMSON - L102 - Controladores e sistemas controlados, edição: agosto
de 2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
3.6.3 O controlador PI
emáx
Esquema de
ligação em blocos
ymáx
* Figura e texto da Informação técnica SAMSON - L102 - Controladores e sistemas controlados, edição: agosto
de 2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
emáx
Esquema de
ligação em blocos
ymáx
con
* Figura e texto da Informação técnica SAMSON - L102 - Controladores e sistemas controlados, edição: agosto
de 2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
* Texto da Informação técnica SAMSON - L102 - Controladores e sistemas controlados, edição: agosto de
2000
(http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
Registrar o valor ajustado de Kp como coeficiente proporcional crítico Kp,crit. Determinar a duração de
uma oscilação completa como Tcrit, eventualmente com um cronômetro e cálculo da média aritmética
de diversas oscilações.
Multiplicar os valores Kp,crit e Tcrit pelos multiplicadores conforme a tabela e ajustar os valores assim
determinados para Kp, Tn e Tv no controlador.
Kp, crit.
* Figura e texto da Informação técnica SAMSON - L102 - Controladores e sistemas controlados, edição: agosto
de 2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
O ajuste dos sistemas controlados deve ser realizado com base no exemplo de um sistema PT2.
Aproximação Tu-Tg
A base do método conforme Ziegler-Nichols e conforme Chien, Hrones e Reswick é a aproximação T u-
Tg, na qual, a partir da resposta de passo do sistema, é possível determinar os parâmetros coeficiente
de transferência do sistema KS, tempo de atraso Tu e tempo de compensação Tg
As regras de ajuste descritas abaixo foram encontradas experimentalmente com a ajuda de simulações
em computador analógico.
Os sistemas P-TN podem ser descritos de forma suficientemente precisa com uma assim chamada
aproximação Tu-Tg, ou seja, por meio de uma aproximação através de um sistema P-T 1-TL.
O ponto de partida é a resposta de passo do sistema com o tamanho de passo de entrada K. Os
parâmetros necessários, ou seja, coeficiente de transferência do sistema K S, tempo de atraso T u e
tempo de compensação Tg são determinados conforme mostrado na figura.
Para que o coeficiente de transferência do sistema K S necessário para o cálculo possa ser
determinado, é necessária a medição da função de transição até o valor final estacionário (K*Ks).
O principal benefício deste procedimento é o fato da aproximação poder ser aplicada mesmo quando
não existir nenhuma descrição analítica do sistema.
x/%
K*KS
Ponto de inflexão
Tu Tg t/seg
Por meio do estudo de sistemas P-T1-TL, Ziegler e Nichols descobriram os seguintes ajustes ideais de
controlador para o controle de valor fixo:
Com estes valores de ajuste geralmente é obtida uma excelente reação em relação aos distúrbios. [7]
Neste procedimento, tanto o comportamento de referência como a reação aos distúrbios foram
estudados para obter parâmetros favoráveis do controlador. Em ambos os casos resultam valores
diferentes. Além disto, também são especificados dois diferentes ajustes, que atendem a diferentes
requisitos com relação à qualidade do controle.
Tg Tg
KPR = 0,6 KPR = 0,7
KSTu KSTu
TN = 4 T u TN = 2,3 T u
Tg Tg
KPR = 0,35 KPR = 0,6
KSTu KSTu
TN = 1,2 T g TN = T g
Até agora foram vistos principalmente os controladores analógicos, ou seja, aqueles que a partir da
diferença de controle disponível como valor analógico derivam, também de maneira analógica, a
variável de saída do controlador. O esquema de um circuito de controle deste tipo já é conhecido:
Elemento de Controlador
Sistema
comparação analógico
Elemento de Controlador
ADU comparação digital DAU Sistema
Elemento de Controlador
ADU comparação digital DAU Sistema
ADU
ADU
Apesar dos benefícios apresentados pela implementação digital do controlador, ela também está
associada a diversos problemas. Portanto, algumas variáveis deverão ser selecionadas
suficientemente grandes no controlador digital para que a precisão do controle não seja prejudicada na
digitalização. Os critérios de qualidade para computadores digitais são:
A resolução de quantização do conversor digital-analógico.
Ela indica a precisão com a qual a faixa de valores contínuos é digitalizada. A resolução deve ser
grande o suficiente para que nenhuma das sutilezas importantes do controle se perca.
A taxa de amostragem do conversor analógico-digital.
Esta é a frequência com a qual os valores analógicos existentes no conversor são medidos e
digitalizados. Esta deve ser alta o suficiente para que o controlador possa reagir prontamente em
relação às alterações súbitas da variável controlada.
O tempo de ciclo.
Todos os computadores digitais trabalham de forma diferente do que um controlador analógico em
termos de ciclos de clock. A velocidade do computador usado deve ser alta o suficiente para que não
possa ocorrer nenhuma alteração significativa da variável controlada durante um ciclo de clock (no qual
o valor de saída é calculado e nenhum valor de entrada é consultado).
A qualidade do controlador digital deve ser alta o suficiente para que, exteriormente, a sua reação seja
tão rápida e precisa como a de um controlador analógico.
O nível de preenchimento deve ser controlado em 0 litros (S1 == 0) ou 700 litros (S1 == 1).
Para isto, é usado um controlador "PID_Compact" integrado a STEP 7 Basic V10.5. Este controlador
PID aciona uma bomba na forma de variável manipulada entre 0-10 V.
Lista de atribuição:
Aqui, em uma interface única, são criados, parametrizados e programados os componentes da solução
de automação, tais como controle, visualização e rede.
Ferramentas online estão disponíveis para o diagnóstico de erros.
Conforme os passos abaixo é possível criar um projeto para o SIMATIC S7-1200 e programar a
solução da tarefa:
1. A ferramenta central é o 'Totally Integrated Automation Portal', que é chamada aqui por meio
de um clique duplo. (® Totally Integrated Automation Portal V11)
3. Então, são sugeridos os 'First steps' para a criação do projeto. Queremos, primeiro, 'Configure a
device'. (® First steps ® Configure a device)
4. Então iremos 'Add new device' com o 'nome de dispositivo controller_tank'. A partir do
catálogo, selecionamos a 'CPU1214C' com a referência correspondente.
(® Add new device ® controller_tank ® CPU1214C ® 6ES7 ……. ® Add)
6. Em 'Device view' também é possível configurar os endereços das entradas/saídas. Neste caso,
as entradas analógicas integradas da CPU possuem os endereços %IW64 - %IW66 e as entradas
digitais integradas possuem os endereços %I0.0 - %I1.3. O endereço da saída analógica na placa
de sinal é AW80 (® Device view ® AO1 x 12Bit ® 80…81)
7. Para que o software acesse posteriormente a CPU correta, o respectivo endereço IP e máscara
de rede deverão ser configurados. (® Properties ® General ® PROFINET interface ® Ethernet
addresses ®IP address: 192.168.0.1 ® Subnet mask: 255.255.255.0)
8. Como na programação moderna não são usados endereços absolutos, mas sim variáveis
simbólicas, aqui é necessário definir as Variáveis globais do CLP.
Estas variáveis globais do CLP são nomes descritivos com comentário para todas as entradas e saídas
usadas no programa. Posteriormente, as variáveis globais do CLP poderão ser acessadas através dos
respectivos nomes durante a programação.
Estas variáveis globais podem ser usadas em todo o programa e em todos os blocos.
10. Selecione 'Organization block (OB)' e, em seguida, o tipo 'Cyclic interrupt'. Como linguagem
de programação é predefinido o diagrama de blocos funcionais 'FBD'. A numeração (OB200)
realiza-se automaticamente. O tempo de ciclo fixo é mantido aqui em 100 ms. Aplique as entradas
por meio de 'OK'. (® Organization block (OB) ® Cyclic interrupt ® FBD ® Cycle time 100 ® OK)
Nota:
A chamada do controlador PID deve ser obrigatoriamente realizada com um tempo de ciclo fixo (neste
caso, 100 ms), pois o seu tempo de processamento é crítico. Será impossível otimizar o controlador se
ele não for chamado desta forma.
Neste exemplo, é novamente importante o uso do tipo de dados correto, o Real; caso contrário, este
não será compatível com o bloco de controlador PID no programa seguinte.
Para uma melhor compreensão, todas as variáveis locais devem ser acompanhadas de um
comentário.
13. Após as variáveis locais terem sido declaradas, o programa pode ser inserido usando-se os
nomes das variáveis. (As variáveis são identificadas pelo símbolo '#'.) Aqui, nas duas primeiras
redes, cada uma com uma instrução 'MOVE', é copiado o número de ponto flutuante 0.0 (S1 == 0)
ou 700.0 (S1 == 1) na variável local #w_level_tank1. (® Basic instructions ® Move ® MOVE )
14. Na terceira rede é inserido o bloco do controlador 'PID_Compact'. Como ele não suporta uma
múltipla instância, a ele deve ser atribuído um bloco de dados como instância individual. Este é
automaticamente criado pelo STEP 7.
(® Extended instructions ® PID ® PID_Compact ® OK)
15. Conforme o aqui mostrado, ligue este bloco com o valor nominal (variável local #w_level_tank1), o
valor efetivo (variável global "X_Level_Tank1") e a variável manipulada (variável global
16. Aqui deverão ser realizadas as 'Basic settings', tais como o tipo de controle e a interconexão da
estrutura interna do controlador. (® Basic settings ® Controller type Volume ® l ® Setpoint:
Input_PER(analog) ® Valor manipulado: Output_PER )
17. Em 'Process value settings' definimos a faixa de medição de 0 litros até 1000 litros. E também é
necessário ajustar os limites. (® Process value settins ® Scaled high process value 1000.0 l ®
Process value high limit 1000.0 l ® Process value low limit 0.0 l ® Scaled low process value 0.0 l)
18. Em 'Advanced settings' ainda poderá ser encontrado, por exemplo, um ajuste manual dos 'PID
19. O projeto é salvo por meio de um clique com o mouse em . Para carregar o seu
programa completo na CPU, primeiro selecione a pasta 'controller_tank' e clique, em seguida, no
símbolo Download to device.
(® ® controller_tank ® )
20. Caso a interface PG/PC ainda não tiver sido definida (consulte o módulo M1, capítulo 4),
aparecerá uma janela onde isto poderá ser realizado. (® PG/PC interface for loading ® Load)
21. Clique, então, novamente em 'Load'. Durante o carregamento, o status é exibido em uma janela.
(® Load)
22. O carregamento bem-sucedido será exibido em uma janela. Clique, então, com o mouse em
'Finish'. (® Finish)
24. Confirme a pergunta se você deseja realmente iniciar a CPU com 'OK'. (® OK)
25. Com um clique do mouse sobre o símbolo "Monitoring on/off", é possível observar o estado
dos blocos e das variáveis durante o teste do programa.
Ao iniciar a CPU pela primeira vez, o controlador 'PID_Compact' ainda não estará ativado. Para
tal, é necessário iniciar o comissionamento clicando com o mouse sobre o símbolo ' '. (® Cyclic
26. Com 'Measurement on' é possível exibir o valor nominal, o valor efetivo e a variável manipulada
em um diagrama na tela de operação.
Esta ainda não estará ativa após o primeiro carregamento do controlador. Isto significa que a
variável manipulada se mantém em 0%. Selecione 'Pretuning' e, em seguida, 'Start pretuning'.
(® Measurement on ® Pretuning ® Start pretuning)
27. O autoajuste é iniciado. No campo 'Status' são exibidas as atuais etapas de trabalho e os erros
ocorridos. A barra de progresso mostra o progresso da etapa de trabalho atual.
28. Se o autoajuste for executado sem mensagem de erro, os parâmetros PID terão sido otimizados.
O controlador PID altera para o modo automático e usa os parâmetros otimizados. Os parâmetros
PID otimizados são mantidos ao LIGAR a rede e no caso de reinicialização da CPU. Os
parâmetros PID podem ser carregados no seu projeto com o botão ' '. (® )
Nota:
Em caso de processos mais rápidos, como por exemplo o controle de uma rotação, deverá ser
selecionado Autoajuste no ponto de trabalho para a otimização. Neste caso é executado um ciclo
com duração de diversos minutos em que todos os parâmetros PID são determinados e ajustados.
Os valores dos parâmetros poderão ser observados no bloco de dados após o carregamento no
projeto.