Exercicios de Controlador digital (deadbeat)

Para o sistema que se mostra Obtenha um algoritmo Deadbeat

5e 0.3S
a) T=0.1 e Gp 
S 1

1
b) T=0.2 e Gp 
( S  1)((5S  1)

e 0.4 S
c) T=0.2 e Gp 
( S  1)((5S  1)

Solução

5e 0.3S
a) Gp 
S 1

 5 
Gp( z )  e 0.3S * (1  e  ST ) * Z  
 S ( S  1) 

e 0.3 S  e  kTS
5(1  e T ) Z 5(0.0952) Z 0.4758Z
0.3  k (0.1) 1  Z 1 T
 
( Z  1)(Z  e ) ( Z  1)(Z  0.9048) ( Z  1)(Z  0.9048)
k  3  Z 3
 0.4758Z
Gp( z )  Z 3 * (1  Z 1 ) *
( Z  1)( Z  0.9048)
Z 1 0.4758Z
Gp( z )  Z 3 * *
Z ( Z  1)( Z  0.9048)
0.4758 0.4758Z 1
Gp( z )  Z 3  Z 3
( Z  0.9048) 1  0.9048Z 1

1 Z 3 1 1  0.9048Z 1 Z 3 1  0.9048Z 1
D( z )  *  *  2.1017
Gp( z ) 1  Z 3 Z 3 0.4758Z 1 1  Z 3 Z 1  Z 4

1
b) T=0.2 e Gp 
( S  1)((5S  1)

 1 
Gp( z )  (1  e  ST ) * Z  
 S ( S  1)(5S  1) 

1/ 5 A B C
  
S ( S  1)(5S  1) S S  1 S  1 / 5

A  1; B  1 / 4; C  5 / 4

 1 1/ 4 5/ 4  Z Z Z
Z     1/ 4 T
 5/ 4
 S S  1 S  1/ 5 Z  1 Z e Z  e T / 5
T  0.2
Z 1  Z Z Z  Z 1 Z 1
Gp( z )  *  1/ 4 T
 5/ 4 T / 5 
 1  1/ 4  5/ 4
Z  Z 1 Z e Z e  Z  0.8187 Z  0.9608
0.0037 Z  0.0034 0.0037 Z 1  0.0034Z  2
Gp( z )  
Z 2  1.78Z  0.786 1  1.78Z 1  0.786Z  2

1 Z 1 1  1.78Z 1  0.786Z 2 Z 1 1  1.78Z 1  0.786Z 2

D( z )  *  * 
Gp( z ) 1  Z 1 0.0037 Z 1  0.0034Z 2 1  Z 1 0.0037  0.0003Z 1  0.0034Z 2
 e 0.4 S
c) T=0.2 e Gp 
( S  1)((5S  1)
Esta é a mesma planta anterior solo com retardo acrescentado

e 0.4 S  e  kTS
0.4  k (0.2)
k  2  Z 2

0.0037 Z 1  0.0034Z 2
Gp( z )  Z 2
1  1.78Z 1  0.786Z 2

1 Z 2 1 1  1.78Z 1  0.786Z 2 Z 2
D( z )  *  *
Gp( z ) 1  Z  2 Z  2 0.0037 Z 1  0.0034Z  2 1  Z 2
1  1.78Z 1  0.786Z  2

0.0037 Z 1  0.0034Z  2  0.0037 Z 3  0.0034Z  4