TD : Science de l'ngénieur

Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

T
TDD nn°°11

  
v y k z j w
u w i
  
z u v k u
x
Précession Nutation Rotation propre

    
B1  x, y, z , B2  u, v, z , B3  u, w, k , B4  i, j, k   
Q1.Calculer les produits scalaires :
xv  x u  zk  xk 

w k  xz 
xi 

xw  z i 
Q2.Calculer les produits vectoriels :
xu  xv  xz  xk 
xi 

xi 

xw
Q3.Calculer les produits mixtes :
x, u, v  y, x, v  x, v, w 
x, u, i 
z, v, j   u, k , z   y, w, j  
Q4.Calculer les dérivées :
 
du dw
 
dt B1 dt B1


dw

dt B 2

dj

dt B1

dj

dt B1

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable


dj

dt B2

dk

dt B1

T
TDD nn°°22 :: ppeenndduullee dd''EEuulleerr
y

y
(0)
O
(1)

(2)


B

    
OA  y  y , AB  L x2 ,   x, x2    y, y 2 
x x2

Q1.Donner la forme des torseurs cinématiques des mouvements (1)/(0) et (2)/(1).

Q2.Déterminer les vecteurs vitesses : v A,1 / 0 et vB,2 / 0 .

 
Q3.Déterminer les projections des vecteurs accélérations : a A,1 / 0  y et aB,2 / 0  y .


   
Q4.Déterminer les produits mixtes : v A,1 / 0 , vB,2 / 0 , z et AB , v A,2 / 0 , z . 

Q5.Exprimer
d
dt
AB , v A,2 / 0 , z 
R

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

T
TDDnn°°33
O
(0) x
O
(1) 
A

(2) x1


B
y x2

       
OA  a  x1 et AB  b  x2 ,   x, x1    y, y1  et   x1 , x2    y1 , y2  .
Q1.Déterminer les vecteurs vitesses : v A,1 / 0 et vB,2 / 0 .

On décompose en mouvement simples : vB,2 / 0  vB,2 / 1  vB,1 / 0

d’où : vB,2 / 0 
 
Q2.Déterminer les projections des vecteurs accélérations : a A,1 / 0  y et aB,2 / 0  y .


d’où : a A,1 / 0  y 


d’où : aB,1 / 0  y   
  
Q3.Déterminer les produits mixtes : v A,1 / 0 , vB,2 / 0 , z et AB , v A,2 / 0 , z .   

Q4.Exprimer
d
dt
AB , v A,2 / 0 , z 
R0

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

TD N°4

Le schéma présenté ci-dessous représente un bras manipulateur d'atelier flexible , chargé de

transporter des pièces d'un poste de travail à un autre.
Le bras (1) est lié au bâti par une liaison pivot d'axe . Le bras (2) est lié au bras (1) par une

liaison pivot . Le vérin d'épaule (3)-(4) a une liaison pivot avec le bâti (0) et une

liaison pivot avec la pièce (1). Le vérin d'épaule (5)-(6) a une liaison pivot avec la

pièce (1) et une liaison pivot avec la pièce (2).

On considère les vitesses de sortie des tiges de vérin constantes et égales à .

L'application numérique sera réalisée pour la configuration : et .

Déterminer dans la base , la vitesse en fonction des paramètres

du robot .
Application numérique pour , et .
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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

TD N°5

On se propose dans cet exercice d'utiliser uniquement la dérivation de vecteurs pour déterminer les vitesses ou
accélérations des points des solides.
Soit une cerceau (1) de centre et de rayon se déplaçant dans le plan et restant au contact de l'axe

. Le point de contact à l'instant considéré entre le cerceau et l'axe est le point coïncident A. On lie le repère

au cerceau . L'axe est repéré (0).

Montrer que la position du cerceau dans le plan dépend de deux paramètres.On prendra et

Déterminer la vitesse du point A appartenant au cerceau (1) par rapport à :

Déterminer la vitesse du point coïncident A entre (1) et (0) par rapport à :

Quelle est l'accélération du point A appartenant au cerceau (1) par rapport à : ?

On rajoute à présent un autre cerceau (2) de centre et de rayon (avec ) à l'intérieur du cerceau (1) . On
suppose qu'à tout moment il y a contact entre les deux cerceaux. Le point de contact entre les deux cerceaux est noté B.
On lie le repère au cerceau (2).

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

TD N°5 : KN3<3 TC3nqa3

S`ûb2MiiBQM
H3 LNě<3 UC3nqa3 3cj nN ,IccC\n3 03c 8RCa3cY BI UaR,na3 03c c3NcjCRNc Ua cRN LRnq3L3Nj āUC,w,IRŧ0I
\nC UaR0nCj 03 8Raj3c ,,āIāajCRNcY

7ϔόЛЁζ S Ģ KNě<3 UC3nqa3

HȕR$E3,jC8 03 Iȕ3u3a,C,3 ,RNcCcj3 © 0āj3aLCN3a I3c ,a,jāaCcjC\n3c <āRLājaC\n3c VIRN<n3nac 03c $acW 3j
,CNāLjC\n3c VqCj3cc3c N<nICa3c 03c $acW ~N 03 a3cU3,j3a Iȕ3ujaCj 03 ,@C3a 03c ,@a<3c 0RNNā Vj$I3 zYSWY
bRCj Q I3 ,3Nja3 03 I aRjjCRN UaCN,CUI3 0ȕu3 (O, z#»0 ) 3Nja3 I3 ,aj3a 3j I3c jaRCc $ac VSW © 120ïY H3 a3Uěa3
R = (O, x#», y#», z#») 3cj ICā n ,aj3a VzWY
0 0 0 0
H N,3II3 VlW 3cj 3N aRjjCRN 3N aRjjCRN Ua aUURaj n $ac VSW njRna 03 Iȕu3 ( A, z#»0 )Y
H3 a3Uěa3 R = (O, x#», y#», z#») 3cj ccR,Cā n $ac VSW. I3 a3Uěa3 R = ( A, x#», y#», z#») 3cj ccR,Cā © I N,3II3
1 1 1 1 2 2 2 2
VlWY

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

x#»2
y#»2
#
y#»0 x#»1
y#»1 # »
ġ OA = R1 · x#»1 .
# »
 ġ AB = R2 · x#»2 .
x#»0
ġ ( x#»0 , x#»1 ) = (y#»0 , y#»1 ) = θ.
Q ġ ( x#»1 , x#»2 ) = (y#»1 , y#»2 ) = α.
QN NRj3 nccC -
dθ Y
ġ ω10 = = θ.
dt
dα Y
ġ ω21 = = α.
dt
U3N0Nj I U@c3 03 aā<CL3 U3aA
LN3Nj. RN ,RNcC0ěa3 \n3 ω10
3cj ,RNcjNjY ¨ IȕCNcjNj CNCjCI.
I3c URCNjc O. A. B cRNj IC<NācY

7ϔόЛЁζ l Ģ KNě<3 UC3nqa3

7RN,jCRN +aCjěa3c MCq3n

ccna3a 03c pCj3cc3 LuCLI3 :z GLg@
c3NcjCRNc 8Raj3c ,,āIāajCRN LuCLI3 S.9 <
3N jRnj3 cā,naCjā ,,āIāajCRN LCNCLI3 z.9 <

iΞΪϣζ zYS Ģ 2ujaCj 0n ,@C3a 03c ,@a<3c

[SY ia,3a I3c ~<na3c 03 ,@N<3L3Nj 03 $c3Y

# »
[lY /āj3aLCN3a I3 q3,j3na OBY
# » # » # »
[kY /āj3aLCN3a I3c qCj3cc3c - VA∈1/0 . VB∈2/1 UnCc VB∈2/0 cRnc I 8RaL3 I UInc ,RN,Cc3 URccC$I3 3N 8RN,jCRN
03 ω10 . ω21 . R1 3j R2 Y
MRnc qRNc : <aN03nac © 0āj3aLCN3a VR1 . R2 . ω10 3j ω21 W URna jaRCc ,aCjěa3c 0Nc I3 ,@C3a 03c ,@a<3cY BI
Nȕw  Uc 03 cRInjCRN nNC\n3Y QN cnUURc3 0RN, nN3 ,RN0CjCRN cnUUIāL3NjCa3. © cqRCa \n3 I3c qCj3cc3c 03
aRjjCRNc cRNj j3II3c \n3 ω21 = −2 · ω10 Y
# »
[:Y TRna \n3II3 qI3na 03 α. VB∈2/0  I qCj3cc3 3cjA3II3 LuCLI3 ] Taā,Cc3a IRac Iȕ3uUa3ccCRN ICjjāaI3 03
# »
Vmax = VB∈2/0 maxi Y
# »
[9Y /āj3aLCN3a. Γ B∈2/0 . Iȕ,,āIāajCRN 0n URCNj B Ua aUURaj n a3Uěa3 (O, x#»0 , y#»0 , z#»0 ) U3N0Nj I U@c3 03
aā<CL3 U3aLN3Nj 03 I LNCěa3 I UInc cn,,CN,j3 URccC$I3Y
[fY TRna \n3II3 qI3na 03 α.
# »
[fY Iȕ,,āIāajCRN Γ B∈2/0  3cjA3II3 LuCLI3 ] Taā,Cc3a IRac Iȕ3uUa3ccCRN ICjjāaI3Y
# »
[f$Y Iȕ,,āIāajCRN Γ B∈2/0  3cjA3II3 LCNCLI3 ] Taā,Cc3a IRac Iȕ3uUa3ccCRN ICjjāaI3
[eY /āj3aLCN3a IRac I3c qI3nac NnLāaC\n3c 03 R1 . R2 3j ω10 \nC U3aL3jj3Nj 03 a3cU3,j3a I3 ,@C3a 03c
,@a<3cY

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

TD N°6A KRj3na l j3LUc A ,CNāLjC\n3

H3c 03nu NCLjCRNc ,CA03ccRnc U3aL3jj3Nj 03 qCcnICc3a I ,CNāLjC\n3 0ȕnN LRj3na l j3LUc 0ȕnN U3jCj
qCRN 03 LR0āICcL3Y

QN c3 UaRURc3 03 0āj3aLCN3a I3c qCj3cc3c 03c 0C{āa3Njc URCNjc ,a,jāaCcjC\n3c 03c cRIC03c ,RNcjCjnNjc I3
Lā,NCcL3Y

y#»2 y#»0

S3

S2

x#»1
S1
A
O0
x#»0
S0

7ϔόЛЁζ k Ģ KRj3na 03 LR0āICcL3

QN ,RNcC0ěa3 I3c cRIC03c cnCqNjc -

ġ S0 - ,RNcjCjnā 0n ,aj3a 3j 03 I ,@3LCc3. ġ S2 - I $C3II3

ġ a3Uěa3 R = (O , x#», y#», z#») 3cj ccR,Cā © ,3
0 0 0 0 0 ġ a3Uěa3 R2 = ( A, x#»2 , y#»2 , z#»2 ) q3, z#»0 = z#»2 . I3
cRIC03. URCNj A 3cj cna Iȕu3 03 aRjjCRN 3Nja3 I
ġ I3 URCNj O0 3cj cna Iȕu3 03 aRjjCRN 3Nja3 $C3II3 3j I3 qCI3$a3\nCN.
I3 qCI3$a3\nCN 3j I3 ,aj3a d ġ β = (y#»0 , y#»2 ) = ( x#»0 , x#»2 ).
# »
ġ S1 - I3 qCI3$a3\nCN 3j Iȕ@āIC,3. ġ AB = L · y#»2 d
ġ a3Uěa3 R1 = (O0 , x#»1 , y#»1 , z#»1 ) q3, z#»0 = z#»1 . ġ S3 - I3 UCcjRNY
ġ θ = ( x#», x#») .
0 1 ġ a3Uěa3 R0 = ( B, x#»0 , y#»0 , z#»0 )
# » # »
ġ O0 A = a · x#»1 d ġ O0 B = λ · y#»0

[SY B03NjC~3a I3c LRnq3L3Njc 3Nja3 ,@\n3 cRIC03 V S1 /S0 . S2 /S1 . S3 /S2 . S3 /S0 W. Uaā,Cc3a I3c u3c 3j URCNjc
,a,jāaCcjC\n3cY
[lY ia,3a I3c 0C{āa3Nj3c ~<na3c 03 ,I,nIcY Taā,Cc3y I3c q3,j3nac aRjjCRNcY
[kY /āj3aLCN3a I IRC 0ȕ3Njaā3 cRajC3 0n Lā,NCcL3. ,ȕ3cj © 0Ca3 a3IjCRN 3Nja3 θ 3j λY
# »
[:Y 2N 0ā0nCa3 VB∈3/0 I qCj3cc3 03 B 03 S3 Ua aUURaj © R0 Y

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

TD N° 7 : Equilibreuse

L’équilibrage des roues d’une voiture est

très important. Une voiture dont les
roues ne sont pas équilibrées vibre,
entraînant dégradation du confort (bruit,
vibration…) et détérioration de la
mécanique ( les pneus s’usent plus vite,
les boulons se dévissent..).
Le schéma représente une équilibreuse
de roue de véhicule.
Ce système est composé de 3 solides,
(S), (S1) et (S2), (S2) étant la roue à
équilibrer.

Description des mouvements : 1/26


 Le solide (S1) a un mouvement de rotation d’axe (O, z ) et d’angle  par rapport au
solide (S).

 Le solide (S2) a un mouvement de rotation d’axe (O, x1 ) et d’angle  par rapport au
solide (S1).

Paramétrage :
  
Au solide (S), (S1) et (S2) sont liés respectivement les repères R(O, x , y , z ) ,
         
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) et R2 (O, x2 , y2 , z 2 ) . On a z1  z et x2  x1 .
Pour procéder à l’équilibrage, on entraîne la roue (S2) en rotation par rapport à (S1).
Lorsque la roue n'est pas équilibrée, les effets dynamiques font varier l'angle  entre deux
bornes qui peuvent être mesurées.
Afin de supprimer cette variation, des masselottes appropriées sont placées sur la
périphérie de la jante.

Une masselotte d'équilibrage est assimilée à un point P, dont la position est définie par :
  
CP  a.x1  c.z 2 (a et c sont des constantes positives).

  
La roue (S2) de centre C est positionné sur l’axe (O, x1 ) tel que : OC  r .x1 (r est une
constante positive).

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

Pour simplifier les écritures, on pose b = a + r.

Questions
1. Dessiner les figures de changement de base.

2. Déterminer au point P le torseur cinématique du solide (2) dans son mouvement par
rapport à R. Préciser les vitesses d’entrainement et relative.

3. Déterminer l’accélération du point P, appartenant au solide (2) dans son mouvement


par rapport à R : A( P  2 / R) . Préciser les accélérations d’entrainement, relative
et de Coriolis.

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

TD N°8: Bras de robot

  
Soit R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repère lié au support (0) d'un bras de robot.

Le solide (1) a un mouvement de rotation d'axe (O, z 0 ) et d’angle  par rapport à (0).
    
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) est un repère lié au solide (1). z1  z0 .

Le solide (2) a un mouvement de translation de direction x1 par rapport à (1).
        
R2 ( B, x2 , y2 , z 2 ) est un repère lié au solide (2). x1  x2 , y1  y2 , z1  z2 .
  
OA   a.z 0 AB  x.x1 BC  b.z 0 (x variable, a et b constantes)

Questions.
1. Dessiner la figure de changement de base.
2. Donner la position du point C dans la base (B0).
3. Donner la condition pour que le point C se déplace sur une droite de direction
  
(O, y0 ) passant par le point D avec OD  c.x0  ( a  b).z0 .
4. Déterminer au point C le torseur cinématique du solide (2) dans son mouvement par
rapport au repère (R0). Préciser les vitesses d’entraînement et relative de C.

5. Déterminer l’accélération A(C  2 / R0 ) , préciser les accélérations d’entraînement,
relative et de Coriolis.

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

TD N° 9 : Bras manipulateur

1. PRESENTATION DU BRAS MANIPULATEUR

Le bras manipulateur présenté est constitué d’un bâti 0 et de trois solides 1, 2, 3.
La représentation schématique est donnée ci-contre.
y3
z0
D

3 γ
y1
x2
C
A y1
1 2
α β

0 B
x1
x0

Cette représentation est appelée schéma cinématique du bras manipulateur.

Ce schéma est enrichi du :
• Repérage : à chaque solide a été affecté un repère orthonormé direct.
• Paramétrage : chaque repère défini lors du repérage doit être positionné par rapport à un (ou
plusieurs) autre (s).
Les paramètres mis en évidence seront appelés mobilités du système mécanique. Ici, pour
pouvoir animer le système, il est nécessaire de disposer de trois moteurs. C’est pourquoi, m=3
( α( t ), β( t ) et γ ( t ) ) défini le nombre de paramètres juste nécessaires pour définir toute la
cinématique.
Les positions, les vitesses et les accélérations définissant la cinématique, seront donc
exprimées en fonction α( t ), β( t ), γ ( t ) et leur dérivées première ou seconde par rapport au
temps.

2. MODELISATION CINEMATIQUE DU BRAS MANIPULATEUR

Une représentation structurelle de ce système sous forme de Graphe de structure (ou de
liaisons) est très utile lors d’une analyse mécanique d’un mécanisme.

2.1. Graphe des structures (ou de liaisons)

r r r r r r r r r rrr
R0(x0, y0,z0) R1(x1, y1,z1) R2(x2, y2,z2) R3(x3,y3,z3)
L01 L12 L23
0 1 2 3

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

• Les traits noirs sont appelés : arcs du graphe et modélisent les contacts entre les différents
solides composant le mécanisme.
Ces arcs sont modélisés par des liaisons qui définissent la cinématique entre les deux solides
reliés.
r
L01 : Liaison pivot d’axe (A, z01)
r
L12 : Liaison pivot d’axe (B, y12)
r
L23 : Liaison pivot d’axe (C, x23)
r r r r r r
Le double indice indique que : z0 = z1 , y1= y2 et x2 = x3 . Cette notation est très utile lors des calculs de
dérivées vectorielles des vecteurs unitaires.
1.3. Définition de la géométrie juste nécessaire pour étudier la cinématique du bras
manipulateur
En reprenant le graphe de structure :
r r r r r r r r r rrr
R0(x0, y0, z0) R1(x1, y1,z1) R2(x2, y2,z2) R3(x3,y3,z3)
L01 L12 L23
0 1 2 3 D
Liaison pivot Liaison pivot Liaison pivot
d'axe A,z01 d'axe B,y12 d'axe C,x23
Les points A, B, C et D sont indiqués sur le graphe de structure. Le point D est un point défini sur le
solide 3. les points A, B, C sont des points liés aux caractéristiques des liaisons identifiées dans le
mécanisme. On appelle aussi ces points (A, B, C) les points idéaux associés aux liaisons.
Il est donc nécessaire de les positionner relativement les uns par rapport aux autres.
→ r → r → r
Quatre points nous donnent au minimum trois vecteurs : AB =h.x1 ; BC =d.x23 ; CD = L.y3

1. QUESTIONS
1.1. Représenter graphiquement le repérage relatif des différents repères
intervenants dans la modélisation du bras manipulateur et donner l’expression
→ → →
des vecteurs rotations : ΩR1/ R0,ΩR2/ R1,Ω R3R2,
Cette représentation plane doit être définie comme ci-dessous (voir cours sur les dérivées vectorielles)
r
y1 y0 Dans un mouvement en rotation autour de l’axe (A,z10) du
r r r r r r
repère R 1 ( x 1 , y 1 , z 1 ) par rapport au repère R0(x0, y0, z0) , tel
r r
que l’angle θ est défini par (x0, x1) , le vecteur
x1

→ →
A
θ
x0 rotation ΩR1/ R0 =θ& z10 .
z1 z0

Remarques : en général, le premier travail à réaliser en cinématique (rechercher de vitesses ou

accélérations) se traduit par la détermination des vecteurs rotations pour se donner la possibilité de
dériver par rapport au temps.
→  →  →
1.2. Déterminer la vitesse VB∈R1/ R0 = d AB  en dérivant le vecteur AB .
 dt 
  R0
Remarque : A est un point lié au solide 0 et B est un point lié au solide 1.
→  →  →
1.3. Déterminer la vitesse VC∈R2 / R1= d BC  en dérivant le vecteur BC .
dt
 R1
→ → →
Remarque : B est un point lié au solide 1 et C est un point lié au solide 2 et ΩR3/ R1=ΩR3/ R2+ΩR2/ R1 .

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

 d →
→  →
1.4. Déterminer la vitesse VD∈R3/ R2 = CD  en dérivant le vecteur CD .
 dt 
 R2
Remarque : C est un point lié au solide 2 et D est un point lié au solide 3 .
→  d →  →
1.5. Déterminer la vitesse1VC∈R2/ R0 = AC  en dérivant le vecteur AC .
 dt 
  R0
Remarque : A est un point lié au solide 0 et C est un point lié au solide 2.
→  d →  →
1.6. Déterminer la vitesse VD∈R3/ R0 = AD  en dérivant le vecteur AD .
 dt 
 R0
Remarque : A est un point lié au solide 0 et D est un point lié au solide 3 .

2.
2.1. Donner le torseur cinématique dans le mouvement de S1 par rapport à S0

2.2. Donner le torseur cinématique dans le mouvement de S2 par rapport à S1

2.3. Donner le torseur cinématique dans le mouvement de S3 par rapport à S2

→
2.4. Déterminer la vitesse VB∈R1/ R0
→
2.5. Déterminer la vitesse VC∈R 2 / R1
→
2.6. Déterminer la vitesse VD∈R3 / R 2

2.7. Déterminer le torseur cinématique

→ du mouvement de R2/R0 en C

2.8. Déterminer la vitesse VD∈R3 / en

R0donnant le torseur cinématique du mouvement
de R3/R0

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

TD N°10 : Robot manipulateur 2 axes


 une rotation du corps (2) par rapport au socle (1) (liaison pivot) d’axe (O1 , z1 ) et
d’angle .
 une translation du bras (3) par rapport à (2) (liaison glissière) située en A et de

direction y 3 . Cette translation est paramétrée par la distance y entre A et B.
 
On donne : O1 A  a.x2 AB  y.y3 Les repères R2 et R3 sont parallèles.

Questions

1. Tracer la figure de changement de base.

2. Déterminer la vitesse et l’accélération du point B dans son mouvement par rapport à
(R1)

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

TD N°11 : Robot manipulateur 3 axes

Un robot est constitué :
 D’un bâti (0)
 D’un solide (1) animé d’un mouvement de rotation par rapport à (0).
 D’un solide (2) animé d’un mouvement de rotation et de translation par rapport à (1).

  
On pose OA  a.z0 AB  x.x1 et BC  b.y2 ,
Le point B appartient au solide (2)

Questions.

1. Tracer les figures de changement de base.

2. Déterminer la vitesse et l’accélération du point C dans son mouvement par rapport à
(R0)

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

TD N°12 : Cinématique d’un manège

Un manège est constitué d’un ensemble nacelle 3 monté sur un support 1 aminé en rotation par rapport au
r
plateau 0 autour d’un axe vertical (O, z01)
Sur ce support 1 est montée une roue 2 excentrée qui reste en contact avec le plateau au point D. Le
schéma cinématique, ci-dessous, ne représente q’une seule nacelle. Le seul moteur qui anime l’ensemble, est
placé sur l’axe ( B , x1 ) Dans le but d’étudier les accélérations subies par le client qui veut vivre quelques
secondes de terreur, on se propose ici d’étudier la cinématique de ce personnage modélisé par le point G
(son centre d’inertie).
On considèrera que le siège est en liaison encastrement avec l’ensemble nacelle (S3), dans la réalité, une
rotation du siége par rapport au bras est réalisée.

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

Schéma cinématique du modèle du manège

z3 z01

z01

S3
G
A
z01
S1
y2

S2
S0 O
B
x0 y1

x1
y0

H
D
x1

Figure 1

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

1 ETUDE CINEMATIQUE
1.1 Tracer le graphe de structure du modèle du manège présenté ci-dessus.
Ce graphe conduit entre autre, à définir la géométrie suivante :
→ → → → →
AB = L.x1 ; CD = r .z1 ; CB = e. y2 ; BE = d .z1 ; EG = −a .z3
1.1.1 JUSTIFIER LA DONNEE DE CES VECTEURS.

1.2 Donner les mobilités du mécanisme schématisé en figure 1.

Cette étude nous amène à définir les angles : γ ( t ) = ( x0 , x1 ) , α ( t ) = ( y1 , y2 ) et β ( t ) = ( z1 , z3 )

1.3 Vérifier que le modèle proposé est isostatique. (Résoluble en cinématique

ou par le principe fondamental de la mécanique)
→
1.4 Exprimer la vitesse VA∈1 / 0 en fonction de la mobilité utile α ( t )

→
1.5 Exprimer la vitesse VB∈1 / 0 en fonction des mobilités α ( t ) et γ ( t )

→
1.6 Exprimer la vitesse VE∈1 / 0 en fonction des mobilités α ( t ) et γ ( t )

→
1.7 Exprimer la vitesse VG∈3 / 0 en fonction des mobilités α ( t ) , γ ( t ) et β ( t )

1.8 Exprimer la composante sur x1 de l’accélération du point G dans le

mouvement de 3/0.

2 ETUDE DU CONTACT EN D
→
2.1 Exprimer la vitesse de glissement au point de contact roue-sol, VD∈2 / 0 en
fonction des mobilités α ( t ) et γ ( t )

2.2 Rechercher la relation entre les différentes mobilités sous la condition

d’adhérence au point D au contact roue-sol.

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

TD N°13: MANÈGE SPIN FLY.

z3
B x1

x3
Bras 2 D y3
Plateau 1 z0

Disque 3
y0
x0
Estrade 0 O

On s'intéresse au manège Spin Fly présent dans de nombreuses fêtes foraines. L'étude consiste à
déterminer l'accélération subite par une personne, et de vérifier que la limite supportable (sans déconfort)
par l'homme d'une valeur de 2g n'est pas dépassée…

Ce système est constitué de quatre solides :

 L'estrade 0 (plancher), de repère associé R0 (O, x0 , y0 , z0 ) , fixe par rapport à la terre telle que l’axe
(O, z0 ) soit dirigé suivant la verticale ascendante.

 Le plateau 1, de repère associé R1(O, x1, y1, z1 ) , en mouvement de rotation d’axe (O, z0 ) par rapport
à l'estrade 0 tel que z0  z1 et ( x0 , x1 )   .

 Le bras 2, de repère associé R2 (B, x2 , y 2 , z2 ) , en mouvement de rotation d’axe (B, x1 ) par rapport au
plateau 1 tel que OB  b.z0 (avec b constant), x1  x2 et ( y1, y 2 )   .

 Le disque 3, de repère associé R3 (B, x3 , y3 , z3 ) , en mouvement de rotation d’axe (B, z2 ) par rapport
au bras 2 tel que z2  z3 et ( x2 , x3 )   .
La position du point D du disque 3 est défini par : BD  c.x3 (avec c constant).

Question 1 : Réaliser des figures planes illustrant les 3 paramètres d’orientation.

Question 2 : En déduire sous chaque figure, le vecteur rotation traduisant la figure.

Question 3 : En déduire 3/0 .

Question 4 : Déterminer les trajectoires TD3/2 , TD2/1 , TD1/0 et TD3/0 .

NB : Pour déterminer une trajectoire, il faut s’intéresser à la nature du mouvement en
présence… (voir cours sur les trajectoires).

Question 5 : Déterminer les vecteurs vitesses VD3/2 , VD2/1 , VD1/0 , et VD3/0 .

(Vérifier l’homogénéité des résultats).

Question 6 : Déterminer le vecteur accélération D3/0 . (Vérifier l’homogénéité du résultat).

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

TD N°14: CAMION BENNE.

Soit R0 (O, x0 , y0 , z) un repère lié au châssis 0 d'un camion benne.
Soient R1(O, x1, y1, z) et R2 (B, x2 , y 2 , z) deux repères liés respectivement aux corps 1 et à la tige 2 d'un des
deux vérins hydrauliques.

x1

B 2

1


x0

On suppose que le vérin étudié {corps 1 + tige 2} se déplace dans le plan ( x0 , y 0 ) .

Le corps 1 a un mouvement de rotation d’axe (O, z ) par rapport au bâti 0. On pose   ( x0 , x1 ) .
La tige 2 a un mouvement de translation rectiligne de direction x1 par rapport au corps 1. On pose
OB  .x1 .
 varie…

Question 1 : Réaliser une figure plane illustrant le paramètre d’orientation.

Question 2 : En déduire sous la figure, le vecteur rotation.

Question 3 : Que dire des bases 1 et 2 ? En déduire 2/1 .

Question 4 : Déterminer les trajectoires TB2/1 , TB1/0 et TB2/0 .

NB : Pour déterminer une trajectoire, il faut s’intéresser à la nature du mouvement en
présence… (voir cours sur les trajectoires).

Question 5 : Déterminer les vecteurs vitesses VB2/1 , VB1/0 et VB2/0 .

Question 6 : Déterminer le vecteur accélération B2/0 .

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

TD N°15: BRAS MANIPULATEUR.

La figure ci-dessous représente un bras manipulateur permettant de déplacer des objets.
Ce mécanisme est constitué de :
 Un bâti S0.
 Un solide S1 entraîné en rotation par un moteur M1.
 Un solide S2 entraîné en rotation par un moteur M2.
 Un solide S3 entraîné en translation par un vérin V1.
 Une pince située à l’extrémité du vérin permettant de saisir l’objet.

1/0 : rotation d’axe ( A, z0 )

2/1 : rotation d’axe (B, x1 )
3/2 : translation rectiligne de direction z2

On pose AB  a. y1 (a étant une constante).

Question 1 : Proposer un paramétrage intelligent du système.

Question 2 : Réaliser des figures planes illustrant les paramètres d’orientation.

Question 3 : Déterminer les trajectoires TC3/2 , TC2/1 et TC1/0 .

Question 4 : Déterminer les vecteurs vitesses VC3/2 , VC2/1 , VC1/0 et VC3/0 .

Question 5 : Déterminer le vecteur accélération C3/0 .

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

TD N°16 : Éolienne

Soit l’éolienne de la figure 7.22.

La nacelle (1) pivote autour du mas (0) suivant l’axe (O, z#»
0 ). z#»
2 B
# »
L’hélice (2) pivote autour de l’axe (A, x1 ). On note :
— θ = (x#», x#») le paramètre de rotation entre le repère asso-
0 1
cié à la nacelle et le mas,
z#»
— β = (z#» #» 0
1 , z2 ) le paramètre de rotation entre l’hélice et la
x#» x#»
1
y# »
nacelle, 0
# »
— OA = a · x#»
0
1,
A
# »
— B le point à l’extrémité de la pale AB = b · z#»2 avec Nacelle 1
b = 2,3 m. O

Q1. Tracer les deux figures de changement de base.

Q2. Déterminer la vitesse du point A et du point B par rapport
au repère R0 = (O, x#» # » #»
0 , y0 , z0 ). { } { }
Hélice 2
Q3. Écrire les deux torseurs cinématiques V1/0 et V2/1 en Mas 0
{ }
A et en O puis V2/0 en A et en O.
Q4. Déterminer l’accélération de ces deux points par rapport au
repère R0 . FIGURE 7.22 – Éolienne
L’éolienne est orientée dans le vent et ne bouge pas, la vitesse
de rotation de l’hélice est régulée et maintenue constante.
Q5. Donner alors l’accélération de ces deux points.
Q6. La vitesse maximale admissible au bout de la pale est
d β(t)
Vmax = 70 m · s−1 , en déduire ω21 = pour θ constant.
dt

TD N°17 : Robot Scara

Présentation
Le robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) est l’un des robots les plus utilisés
en industrie. Il est très souvent utilisé pour réaliser des assemblages (figure 7.23).
La structure de base des robots SCARA est à deux degrés de liberté, deux rotations d’axes parallèles,
l’une entre le carter (0) et le bras (1) autour de (O, z#»
0 ), et une autre entre le bras et l’avant-bras (2)
#»
autour de l’axe (A, z0 ).
À ces deux rotations s’ajoutent une rotation autour de l’axe (B, z#» 0 ) et une translation de même
direction permettant des opérations d’assemblage et de vissage de la pince (3).
Données :
# »
— OA = a · x#»
1 avec a = 50 cm ; — α = (x#» #» #» #»
0 , x1 ) = (y0 , y1 )
# »
— AB = b · x2 + c · z#»
# »
0
avec −90° 6 α 6 90°
avec b = 30 cm et c = 5 cm ; — β = (x#», x#») = (y# », y# »)
#» 1 2 1 2
— BP = −λ · z#»
0 avec 5 cm 6 λ 6 30 cm ; avec −135° 6 β 6 135°

Q1. Tracer les figures de changement de base.

# »
Q2. Déterminer OP en fonction de a, b, α, β et λ.
Q3. Déterminer α et β en fonction de Px et Py .

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

z#»
0
z#»
0

z#»
0

y# »
0 x#»
2

B B
A x#» x#»
x#»
O 2 1

x#»
1 β
0 P

α x#»
0
O

FIGURE 7.23 – Robot SCARA

Q4. Tracer le domaine du plan (O, x#» #»

0 , y0 ) dans lequel le robot peut saisir et manipuler des pièces.
Différencier les zones pour lesquelles il n’existe qu’une combinaison de α et β pour atteindre un point
donné et les autres.
# » # » # »
Q5. Déterminer VA∈1/0 , VB∈2/0 , VP∈3/0
# » # » # »
Q6. Déterminer ΓA∈1/0 , ΓB∈2/0 , ΓP∈3/0

TD N°18 : Étude d’une voiture en virage

A. Présentation
Soit une voiture dans un virage plat.

Vue de la roue arrière droite

O5
O4
O2
×
I2
# +
VH∈ »
1/0

y# »
O3
H O2 0 y# 1»

θ x#»
0
O
x#1»

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Chapitre 3 • Mécanique Cinématique du solide indéformable

On note :
— R0 = (O, x#» # » #»
0 , y0 , z0 ) le repère associé au sol (0).
— O : le centre de la trajectoire circulaire.
— R1 = (H, x#» # » #»
1 , y1 , z1 ) le repère associé au véhicule (1) avec OH = R et H le milieu de O2 O3 , les
centres des deux roues arrières.
dθ
— (x#» #» #» #»
0 , x1 ) = (y0 , y1 ) = θ et ω10 =
dt
— O2 , O3 , O4 , O5 , respectivement les centres des roues arrière droite (2) , gauche (3) , roue avant
# » # » # » # »
droite (4) et gauche (5) avec O2 O3 = O4 O5 = −b · x#» #»
1 et O2 O4 = O3 O5 = a · y1 .
— ω21 ,ω31 ,ω41 ,ω51 , les vitesses de rotation des roues par rapport à leur axe de rotation par rap-
port au véhicule.
— I2 , I3 , I4 , I5 , le point de contact avec le sol de chaque roue. On suppose que les roues roulent
sans glisser en Ii . On pose r le rayon des roues.
# » a
— On note G le centre d’inertie de la voiture avec HG = · y# » 1.
2
— Les deux roues motrices sont les deux roues avant, les deux roues arrière sont libres en rotation.

B. Étude
# »
Q1. Justifier le tracé de la vitesse du point H du véhicule par rapport au sol VH∈1/0 puis la déterminer.
# » # »
# » O4 0 # » #» # » # »
On pose x4 = # » et y4 = z0 ∧ x4 le repère associé à la roue (4) respectivement x5 = # »

O5 0

O4 0 O5 0
et y# » #» #»

5 = z0 ∧ x5 . { }
Q2. Déterminer le torseur cinématique du véhicule par rapport au sol V1/0 en H. En déduire
# » # » # » # »
VO2 ∈1/0 , VO3 ∈1/0 , VO4 ∈1/0 , VO5 ∈1/0 . Montrer que les deux dernières vitesses s’écrivent
# » # »
VO4 ∈1/0 = ℓ4 · y# » #»
4 et VO5 ∈1/0 = ℓ5 · y5 .
# » # » # » # »
Q3. Tracer à l’échelle VO2 ∈1/0 , VO3 ∈1/0 , VO4 ∈1/0 , VO5 ∈1/0 sur le schéma.
Q4. Donner les torseurs de chaque roue par rapport au véhicule puis par rapport au sol.
# » # » # » # »
Q5. Déterminer VI2 ∈2/0 , VI3 ∈3/0 , VI4 ∈4/0 et VI5 ∈2/0 .
Q6. Rappeler les conditions de non-glissement en I2 , I3 , I4 et I5 en déduire ω21 , ω31 , ω41 et ω51 .

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