Chapitre 6 - Sii

Transformation de Laplace
Table des matières
1 Transformation de Laplace 5
1 Transformée de Laplace d’une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Fonction échelon unité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Définition fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Remarques sur l’existence d’une transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Utilisation de la variable complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Exemples de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Fonction échelon unité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Fonction rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Fonctions puissances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4 Fonction exponentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.5 Fonctions sinusoı̈dales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3 Principales propriétés de la transformation de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1 Linéarité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Fonction retardée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3 Produit par eat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4 Changement d’échelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.5 Fonctions périodiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.6 Produit de convolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.7 Dérivée et primitive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.8 Multiplication par tn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2 Applications de la transformation de Laplace 19

1 Résolution d’équations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1 Équations différentielles avec conditions initiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2 Équations différentielles avec d’autres conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3 Systèmes différentiels avec conditions initiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4 Équations intégrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2 Fonction de transfert d’un système linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.1 Principe et définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2 Analyse temporelle d’un système du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3 Analyse temporelle d’un système du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3 Énoncés des exercices 29

Chapitre 6tique
LA TRANSFORMEE DE LAPLACE
Objectifs
Général
• L'étudiant apprendra à utiliser la transformée de Laplace.
Spécifiques
• Déterminer les transformées de Laplace de signaux simples ;
• Déterminer les signaux dont les transformées de Laplace sont données ;
• Résoudre des équations différentielles relatives à des systèmes en utilisant les
propriétés et le tableau des transformées.
I. Objectif
Pour étudier le fonctionnement d’un système, il faut le représenter sous la forme d’un schéma
fonctionnel selon la figure suivante :
Fonction mathématique
Signal d’entrée e(t) représentant le système Signal de sortie s(t)
Figure 2.1: Représentation d’un système
Les signaux e(t) et s(t) sont des fonctions temporelles.
La fonction du signal e(t) est connue et on cherche à déterminer la fonction du signal s(t).
La méthode classique de résolution est la suivante :
Description de l’entrée e(t) Description du système
Equation différentielle
Résolution de l’équation différentielle
Fonction temporelle de la sortie s(t)
Figure 2.2: méthode classique de résolution d’une équation différentielle

II. Introduction et motivation
L'étude des systèmes dynamiques revient à étudier les relations mathématiques qui les gouvernent
(en l'occurrence des équations différentielles). La manipulation d'équations différentielles étant
complexe, on utilisera la transformée de Laplace (L).
L'intérêt principal de cette transformée réside dans le fait qu'elle permet de remplacer une équation
différentielle dans le domaine temporel par une équation polynômiale dans le domaine symbolique.
La recherche de la solution de cette équation différentielle se limite alors, à partir des racines du
polynôme, à la recherche dans une table des transformées.
La partie suivante est un rappel sur la transformée de Laplace et quelques-unes de ses propriétés les
plus utilisées.
Pour l'automaticien, la transformée de Laplace ne sera qu'un outil, qu'il conviendra toutefois de
maîtriser ; par conséquent, il ne s'agit pas de vouloir trouver ici une rigueur mathématique absolue.
La méthode de résolution par la transformée de Laplace est définie comme suit :
Description de l’entrée e(t) Description du système
Equation différentielle
Utilisation de l’opérateur de Laplace
Résolution de la sortie S(p)
Utilisation de l’opérateur inverse de

Laplace
Fonction temporelle de la sortie s(t)
Figure 2.3: résolution d’une équation différentielle par la transformée de Laplace

Chapitre6
Transformation de Laplace
1 Transformée de Laplace d’une fonction
1.1 Fonction échelon unité
La fonction échelon unité (ou fonction de Heaviside) est définie par

1 si t > 0
U(t) =
0 si t < 0
I À partir de la fonction U, on peut définir des fonctions échelon retardé. Par exemple, considérons les
fonctions f et g dont les graphes sont les suivant
1
1
0 1 − 21 0
y = f (x) y = g(x)
On a f (t) = 1 si t > 1 (i.e. si t − 1 > 0) et f (t) = 0 sinon donc on a en fait f (t) = U(t − 1). De même,
g(t) = 1 si t > − 12 (i.e. t + 12 > 0) et g(t) = 0 sinon donc on a g(t) = U(t + 12 ).
I On peut ensuite définir certaines fonctions à l’aide de la fonction U en utilisant des sommes, différences
ou produit par un réel. Par exemple, considérons la fonction h réprésentée ci-dessous :
6 Chapitre 1 - Transformation de Laplace
0 1
Alors on a h(t) = 2U(t − 1) − 3U(t − 2) + U(t − 3).

I Considérons une fonction f définie sur R, on a

0 si t < 0
f (t)U(t) =
f (t) si t > 0
Par exemple, le graphe de la fonction t 7→ sin(t)U(t) est le suivant :
π 2π
−1
1.2 Définition fondamentale
On commence par un rappel sur les intégrales généralisées :

I Soit a ∈ R, on rappelle que si fR est une fonction intégrable sur tout intervalle [a, x] avec x > a alors
x
on peut définir une fonction x 7→ a f (t)dt. Si cette fonction admet une limite finie lorsque x tend vers
R +∞
+∞, alors on dit que l’intégrale a f (t)dt converge et on pose
Z +∞ Z x
f (t)dt = lim f (t)dt.
a x→+∞ a
Dans le cas contraire, on dit que l’intégrale est divergente.

I Par ailleurs, on rappelle la formule d’intégration par parties que l’on utilisera extrêmement souvent :
si u et v sont dérivables sur un intervalle ]a, b[ et si u0 et v 0 sont intégrables sur [a, b] alors on a
Z b Z b
0
u (t)v(t)dt = u(b)v(b) − u(a)v(a) − u(t)v 0 (t)dt.
a a
On résume souvent cette formule par u0 v = uv − uv 0 . Notons que l’on a aussi une formule similaire
R R
pour les intégrales généralisées puisque l’on a par exemple

Z +∞ Z +∞
0
u (t)v(t)dt = lim u(t)v(t) − u(a)v(a) − u(t)v 0 (t)dt
a t→+∞ a
pour peu que les intégrales ci-dessus aient un sens.

On considère maintenant une fonction causale f : R → R i.e. on a f (t) = 0 pour t < 0.
1 - Transformée de Laplace d’une fonction 7
1.1 Définition
On appelle transformée de Laplace de f la fonction F : DF ⊂ C → R définie en p ∈ DF par
Z +∞
F (p) = e−pt f (t)dt.
0
Inversement, on dit que f est un original de la fonction F .
Pour indiquer que F est la transformée de Laplace de f , on note F = L (f ). L’usage veut que, pour
plus de clarté et malgré un abus de notation évident, l’on écrive parfois F (p) = L (f (t)) en indiquant
les variables.
Il faut bien
R +∞noter que F est une fonction de la variable p : à un nombre complexe p, F associe l’intégrale
F (p) = 0 e−pt f (t)dt. Ainsi, à une fonction f de la variable t, on associe une autre fonction F = L (f )
de la variable p (ce procédé est à rapprocher de la dérivation).
1.3 Remarques sur l’existence d’une transformée de Laplace
Notons que rien n’assure a priori de la convergence de cette intégrale pour certaines valeurs de p. On dira
donc
R +∞ que transformée de Laplace de f existe lorsqu’il existe des valeurs de p pour lesquelles l’intégrale
e−pt f (t)dt est convergente. Ces valeurs constituent donc le domaine de définition D de F et cet
0 F
ensemble est appelé le domaine de Laplace de f .
Cependant, on montre que s’il existe un nombre réel s pour lequel la transformée de Laplace de f existe
alors elle existe aussi pour tout nombre réel p vérifiant p > s i.e. le domaine de Laplace de f contient
l’intervalle [s, +∞[.
On se sait donc rien a priori sur le domaine de Laplace d’une fonction quelconque puisque l’on ne sait
même pas s’il est non vide. Néanmoins, sous certaines hypothèses (qui seront toujours vérifiées dans nos
exemples) on peut conclure qu’une fonction admet bien une transformée de Laplace.
On rappelle tout d’abord qu’une fonction est dite continue par morceaux sur un intervalle I de R si elle
est continue en tout point de I sauf éventuellement en un nombre fini de points en lesquels elle admet
une limite à droite et une limite à gauche. On admet alors le théorème suivant
On a alors le résultat suivant : si f est une fonction continue par morceaux sur tout intervalle [0, x0 ] et
s’il existe des constantes réelles A > 0, α > 0 et M > 0 telles que
|f (t)| < M eαt pour tout t > A
alors la transformée de Laplace de f est définie pour tout p ∈ R vérifiant p > α. Cela signifie que le
domaine de Laplace de f contient l’intervalle ]α, +∞[.
L’existence des constantes A, α et M dans l’énoncé se résume en disant que f est d’ordre exponentiel à
l’infini. Ces hypothèses seront vérifiées dans tous les cas qui nous intéresseront par la suite.
Notons enfin qu’il se peut que plusieurs fonctions admettent la même transformée de Laplace (c’est
pourquoi, dans la définition, on dit que f est un original de F ). Par la suite, on parlera de l’ original
d’une fonction F pour désigner la fonction vérifiant les hypothèses du théorème ci-dessus qui est continue
sur le plus grand intervalle.
Il arrive que l’on parle alors d’une transformée de Laplace inverse L −1 et que l’on note f = L −1 (F )
pour indiquer que f est l’ original de F .
Dans les paragraphes qui suivent, on va établir un dictionnaire entre des fonctions usuelles et leurs
transformées de Laplace. La lecture inverse de ce dictionnaire donnant les originaux de transformées

usuelles.
1.4 Utilisation de la variable complexe
Tout d’abord, on rappelle quelques éléments sur les nombres complexes.

I Soit z ∈ C, on écrit z = x + jy avec x, y ∈ R (et j 2 = −1). On rappelle que l’exponentielle complexe
vérifie
ez = ex+jy = ex ejy = ex (cos y + j sin y) = ex cos y + jex sin y
et il en découle
|ez | = ex = eRe z , Re ez = ex cos y = ex Re ejy et Im ez = ex sin y = ex Im ejy .
I Considérons une fonction f : [a, b] → C alors on peut écrire f = u + iv où u, v : [a, b] → R ; par
exemple, si f (t) = ejt alors f (t) = cos t + j sin t. On dit que f est intégrable sur [a, b] lorsque les fonctions
u et v sont toutes deux intégrables sur [a, b] et on pose
Z b Z b Z b
f (t)dt = u(t)dt + j v(t)dt.
a a a
Par exemple, on a
Z 1 Z 1 Z 1
jt2 2
e dt = cos(t )dt + j sin(t2 )dt.
0 0 0
De façon générale, on intègre les fonctions à valeurs complexes « comme » s’il s’agissait de fonctions à
valeurs réelles ; par exemple, pour tout z ∈ C∗ , on a
Z b h1 ib 1 zb
ezt dt = ezt e − eza .

=
a z a z
Puisque l’on « sait » désormais intégrer des fonctions à valeurs complexes, on peut étendre la définition
au cas où p est un nombre complexe : on considère encore une fonction f : R → R telle que f (t) = 0
pour t < 0.
1.2 Définition
On appelle transformée de Laplace de f la fonction F : DF ⊂ C → R définie en p ∈ DF par
Z +∞
F (p) = e−pt f (t)dt.
0
Inversement, on dit que f est un original de la fonction F .
R +∞
Ainsi, à un nombre complexe p, F associe l’intégrale F (p) = 0 e−pt f (t)dt. À une fonction f de la
variable t, on associe donc une autre fonction F = L (f ) de la variable complexe p.
La notion de domaine de Laplace s’étend elle-aussi aux nombres complexes. On montre que s’il existe un
nombre réel s pour lequel la transformée de Laplace de f existe alors elle existe aussi pour tout nombre
complexe p vérifiant Re p > s. Le domaine de Laplace de f contient donc le demi-plan {p ∈ C ; Re p > s}.
2 - Exemples de référence 9
2 Exemples de référence
2.1 Fonction échelon unité

1 si t > 0
C’est la fonction définie par U(t) =
0 si t < 0
Pour tout p ∈ R, on a
+∞ +∞ X
1 −pt X
Z Z Z
−pt −pt −pt 1 1
e U(t)dt = e dt = lim e dt = lim − e = − lim e−pX .
0 0 X→+∞ 0 X→+∞ p 0 p p X→+∞
On a e−pX = e− Re(p)X donc e−pX −−−−−→ 0 dès que Re p > 0, d’où

X→+∞
1
L (U(t)) = pour Re p > 0.
p
2.2 Fonction rampe

t si t > 0
C’est la fonction f : t 7→ f (t) = tU(t) =
0 si t < 0
Z +∞ Z +∞ Z X
e−pt f (t)dt = te−pt dt = lim te−pt dt.
0 0 X→+∞ 0
En intégrant par parties, il vient

X Z X −pt −pt X
X
e−pt e−pX e−pX e−pX
Z
−pt e e 1
te dt = −t + dt = −X + − 2 = −X − 2 + 2
0 p 0 0 p p p 0 p p p
d’où
+∞
e−pX e−pX
Z
−pt 1
e f (t)dt = lim −X − 2 + 2
0 X→+∞ p p p
et il en résulte que
1
L (f (t)) = pour Re p > 0.
p2
2.3 Fonctions puissances
tn

n si t > 0
Soit n ∈ N fixé, on considère la fonction f définie par f (t) = t U(t) =
0 si t < 0
Graphes de f dans les cas n = 2 et n = 3
Z +∞ Z +∞ Z X
−pt n −pt
e f (t)dt = t e dt = lim tn e−pt dt
0 0 X→+∞ 0
En intégrant par parties, on vérifie que
e−pX
Z X
n −pt n n n−1 n(n − 1) n−1 n! n!
t e dt = − X + X + 2
X + · · · + n + n+1
0 p p p p p
d’où
+∞
e−pX

n(n − 1) n−1
Z
n n! n!
e−pt f (t)dt = lim − X n + X n−1 + X + · · · + +
0 X→+∞ p p p2 pn pn+1
et il en résulte que
n!
L (tn U(t)) = pour Re p > 0
pn+1
2.4 Fonction exponentielle
eat

at si t > 0
On considère la fonction f définie par f (t) = e U(t) =
0 si t < 0
Graphes de f dans les cas a = −1, −2 et −3
Pour tout p ∈ C, on a
Z +∞ Z +∞ Z +∞ Z X
−pt −pt at (a−p)t
e f (t)dt = e e dt = e dt = lim e(a−p)t dt
0 0 0 X→+∞ 0
2 - Exemples de référence 11
d’où pour p 6= a
" #X !
+∞
e(a−p)t e(a−p)X
Z
−pt 1
e f (t)dt = lim = lim − .
0 X→+∞ a−p X→+∞ a−p a−p
0

On a e(a−p)X = eRe(a−p)X donc e(a−p)X −−−−−→ 0 dès que Re(a − p) < 0 i.e. Re a < Re p. On a donc
X→+∞
1
L eat U(t) =

pour Re p > Re a.
p−a
2.1 Exemple
En posant a = ±jω, il vient pour Re p > 0
1 p + jω 1 p − jω
L ejωt U(t) = L e−jωt U(t) =

= 2 et = 2 .
p − jω p + ω2 p + jω p + ω2
2.5 Fonctions sinusoı̈dales
I On considère la fonction

cos(ωt) si t > 0
f (t) = cos(ωt)U(t) =
0 si t < 0
−1
Alors pour tout p ∈ C, on a

Z +∞ Z X
−pt
F (p) = L (cos(ωt)U(t)) = cos(ωt)e dt = lim cos(ωt)e−pt dt
0 X→+∞ 0
On est donc conduit à chercher une primitive de la fonction t 7→ cos(ωt)e−pt et on sait qu’une telle
primitive est de la forme t 7→ (A cos(ωt) + B sin(ωt)) e−pt ... mais si on ne le sait pas, on peut calculer
cette intégrale par une double intégration par parties
Z X −pt X Z X
−pt e ω
cos(ωt)e dt = − cos(ωt) − sin(ωt)e−pt dt
0 p 0 p 0Z
e−pX 1 ω X
=− cos(ωX) + − sin(ωt)e−pt dt
p p p 0
e−pX X ω 2 X
Z
1 ω
=− cos(ωX) + + 2 e−pt sin(ωt) 0 − 2 cos(ωt)e−pt dt
p p p pZ 0
e−pX 1 ω ω2 X
=− cos(ωX) + + 2 e−pX sin(ωX) − 2 cos(ωt)e−pt dt
p p p p 0
donc
ω2 X
1 e−pX
Z
ω
1+ 2 cos(ωt)e−pt dt = − cos(ωX) + 2 e−pX sin(ωX)
p 0 p p p
i.e. Z X
p p ω
cos(ωt)e−pt dt = − 2 e−pX cos(ωX) + 2 e−pX sin(ωX)
0 p2 +ω 2 p +ω 2 p + ω2
et on a donc
p
L cos(ωt)U(t) =

si p > 0.
p2 + ω2
I On considère maintenant la fonction

sin(ωt) si t > 0
f (t) = sin(ωt)U(t) =
0 si t < 0
−1
Alors pour tout p ∈ C, on a

Z +∞ Z X
−pt
F (p) = L (sin(ωt)U(t)) = sin(ωt)e dt = lim sin(ωt)e−pt dt.
0 X→+∞ 0
On a
X −pt X
ω X
Z Z
−pt e
sin(ωt)e dt = − sin(ωt) + cos(ωt)e−pt dt
0 p p
0 Z 0
e−pX ω X
=− sin(ωX) + cos(ωt)e−pt dt
p p 0
e−pX X ω 2 X
Z
ω
=− sin(ωX) − 2 e−pt cos(ωt) 0 − 2 sin(ωt)e−pt dt
p p p 0 Z
e−pX ω ω ω2 X
=− sin(ωX) − 2 e−pX cos(ωX) + 2 − 2 sin(ωt)e−pt dt
p p p p 0
donc
ω2 X
e−pX
Z
ω ω
1+ sin(ωt)e−pt dt = − sin(ωX) − 2 e−pX cos(ωX)
p2 0 p2 p p
i.e. Z X
ω p ω
sin(ωt)e−pt dt = − e−pX sin(ωX) − 2 e−pX cos(ωX)
0 p 2 + ω 2 p2 + ω 2 p + ω2
et on a donc
ω
L sin(ωt)U(t) =

si p > 0.
p2 + ω2
3 Principales propriétés de la transformation de Laplace
3.1 Linéarité
La linéarité de l’intégrale induit celle de la transformation de Laplace i.e. pour toutes constantes λ et µ
et pour toutes fonctions f et g telles que L (f ) et L (g) existent, on a
L (λf + µg) = λL (f ) + µL (g).
Notons que l’on en déduit la linéarité de la transformation de Laplace inverse i.e. on a également
L −1 (λF + µG) = λL −1 (F ) + µL −1 (G).
3 - Principales propriétés de la transformation de Laplace 13
3.1 Exemples
I L (t2 − 3t + 1) = L t2 U(t) − 3L (tU(t)) + L (U(t)) donc pour p > 0, on a

2 3 1
L (t2 − 3t + 1) = 3
− 2+ .
p p p
ejωt + e−jωt
I On a cos(ωt) = donc
2
1 1 1 p + jω 1 p − jω p
L (cos(ωt)) = L ejωt + L e−jωt = + = 2
2 2 2 p2 + ω 2 2 p 2 + ω 2 p + ω2
ejωt − e−jωt
et comme sin(ωt) = on a
2j
1 1 1 p + jω 1 p − jω ω
L (sin(ωt)) = L ejωt − L e−jωt =

2 2
− 2 2
= 2 .
2j 2j 2j p + ω 2j p + ω p + ω2
3.2 Fonction retardée
3.2 Théorème
On considère une fonction f de transformée de Laplace F et θ > 0. On pose

f (t − θ) si t > θ
g(t) = f (t − θ)U(t − θ) =
0 si t < θ
Alors L (g) = e−pθ F (p).
Le terme e−pθ est le facteur de retard.
y = f (t) y = g(t)
On pose G = L (g) alors

Z +∞ Z +∞ Z +∞ Z +∞
−pt −pt −pt
G(p) = g(t)e dt = g(t)e dt = f (t − θ)e dt = f (u)e−p(u+θ) du
0 θ θ 0
i.e. Z +∞
−pθ
G(p) = e f (u)e−pu du = e−pθ F (p)
0
donc G(p) = e−pθ F (p).

3.3 Exemple

 0 si t < 0
On considère la fonction g(t) = 1 si 0 6 t < θ = U(t) + U(t − θ).
2 si τ 6 t

0 θ
Alors la transformée de Laplace G de g est donnée par
1 1 1 + e−pθ
G(p) = L (U(t)) + L (U(t − θ)) = + e−pθ = .
p p p
3.3 Produit par eat
3.4 Théorème
Soit f une fonction de transformée de Laplace F et a ∈ R, on a
L eat f (t) = F (p − a).

En effet, posons g(t) = eat f (t) et G = L (g) alors

Z +∞ Z +∞
G(p) = e−pt eat f (t)dt = e−(p−a)t f (t)dt = F (p − a).
0 0
Une multiplication par eat correspond donc à une translation.
3.5 Exemple
Cherchons L e4t sin(3t)U(t) .

3
On note F la transformée de Laplace de la fonction t 7→ sin(3t)U(t) i.e. on a F (p) = donc
p2 + 32
3 3
L e4t sin(3t)U(t) = F (p − 4) =

2 2
= 2 .
(p − 4) + 3 p − 8p + 25
3.4 Changement d’échelle
3.6 Théorème
Soit f une fonction de transformée de Laplace F et a > 0, on a
1 p
L f (at) = F .
a a
En effet, posons g(t) = f (at) et G = L (g) alors un changement de variables donne

Z +∞
1 +∞ − p u
Z
−pt 1 p
G(p) = e f (at)dt = e a f (u)du = F .
0 a 0 a a
3.5 Fonctions périodiques
Lorsqu’une fonction est T -périodique, il suffit de ne la connaı̂tre que sur un intervalle de longueur T
(par exemple [0, T [) pour la connaı̂tre pleinement. En ce qui concerne la transformation de Laplace, on
a une formule donnée par le théorème suivant qui ne fait donc intervenir que l’intégrale entre 0 et T .
3.7 Théorème
Si f est une fonction T -périodique alors
Z T
1
L f (t)U(t) = e−pt f (t)dt.

1 − e−pT 0
3.8 Exemple (signal rampe)

Le signal rampe correspond à la fonction f nulle pour t < 0, 1-périodique sur R+ et définie par f (t) = t
pour 0 6 t < 1.
0 1
Z 1
1
Si on note F la transformée de Laplace de f , alors on a F (p) = te−pt dt or
1 − e−p 0
1 −pt 1
1
e−pt 1 1 −pt e−p 1 e−p e−p
Z Z
−pt e 1
te dt = −t + e dt = − + − =− − 2 + 2
0 p 0 p 0 p p p 0 p p p
1 1 e−p
donc F (p) = + .
p2 p e−p − 1
3.6 Produit de convolution
3.9 Définition
Soit f et g deux fonctions définies sur R. On appelle produit de convolution de f et g, et on note
f ? g, la fonction définie (si elle existe) par
Z +∞
(f ? g)(t) = f (t − u)g(u)du.
−∞
3.10 Remarques
I Si on fait le changement de variables v = t − u alors dv = −du et les bornes s’inversent donc on a
Z +∞ Z −∞ Z +∞
f (t − u)g(u)du = f (v)g(t − v)(−dv) = f (t − v)g(v)dv
−∞ +∞ −∞
i.e. on a en fait
Z +∞ Z +∞
(f ? g)(t) = f (t − u)g(u)du = f (u)g(t − u)du = (g ? f )(t).
−∞ −∞
I Supposons que les fonctions f et g soient causales i.e. on a f (x) = g(x) = 0 dès que x < 0. Lorsque
u < 0 on a donc f (t − u) g(u) = 0, et lorsque u > t, on a t − u < 0 donc f (t − u) g(u) = 0.
|{z} | {z }
=0 =0
Si f et g sont nulles sur ] − ∞, 0[, on a donc
Z t Z t
(f ? g)(t) = f (t − u)g(u)du = f (u)g(t − u)du.
0 0
L’intérêt du produit de convolution est qu’il permet de déterminer l’original d’un produit de deux
transformées de Laplace.
3.11 Théorème
Soit f et g deux fonctions nulles sur ] − ∞, 0[, de transformée de Laplace respectives F = L (f ) et
G = L (g). Alors l’original du produit F.G est la fonction f ? g i.e. on a
L (f ? g) = L (f ) × L (g).
3.12 Exemple
1
Cherchons l’original de la fonction F définie par F (p) = .
(p2
+ ω 2 )2
On a
1 1 sin(ωt) sin(ωt)
F (p) = 2 =L L .
p + ω 2 p2 + ω 2 ω ω
D’après le théorème qui précède, l’original f de F est donné par
Z t
sin(ω(t − u)) sin(ωu)
f (t) = du.
0 ω ω
1
Comme on a sin a sin b = (cos(a − b) − cos(a + b)), il vient
2
Z t Z t
cos(ωt) t
Z
1 1
f (t) = (cos(ω(2u − t)) − cos(ωt)) du = cos(2ωu − ωt) − du
2ω 2 0 2ω 2 0 2ω 2 0
i.e. t
1 1 t cos(ωt)
f t) = sin(2ωu − ωt) −
2ω 2 2ω 0 2ω 2
d’où
1 t cos(ωt) sin(ωt) t cos(ωt)
f (t) = 3
(sin(ωt) − sin(−ωt)) − 2
= − .
4ω 2ω 2ω 3 2ω 2
3.7 Dérivée et primitive
3.13 Théorème
On considère une fonction f qui vérifie les hypothèses du théorème d’existence et qui admet (par
morceaux) une fonction dérivée f 0 elle-même continue par morceaux sur tout intervalle [0, x0 ] alors
L f 0 (t) = pF (p) − f (0+ )

où f (0+ ) = lim f (x) et F (p) = L (f (t)).

x→0
x>0
En effet, on a en intégrant par parties

Z +∞ Z +∞
0 −pt 0
−pt +∞ +∞
L f (t) = e−pt f 0 (t)dt = e−pt f (t) 0 + pL f 0 (t)

e f (t)dt = e f (t) 0 + p
0 0
et lim e−pt f (t) = 0 puisque f est d’ordre exponentiel à l’infini.

t→+∞
3.14 Remarque
Sous de « bonnes hypothèses », on a donc également
L f 00 (t) = pL f 0 (t) − f 0 (0+ ) = p pF (p) − f (0+ ) − f 0 (0+ ) = p2 F (p) − pf (0+ ) − f 0 (0+ )

et plus généralement pour tout n > 1

L f (n) (t) = pn F (p) − pn−1 f (0+ ) − pn−2 f 0 (0+ ) − · · · − f (n−1) (0+ ).
3.15 Corollaire
Soit g une primitive de f , on note G = L (g) et F = L (f ), alors
F (p) g(0+ )
G(p) = + .
p p
Il suffit, en effet, de remarquer que g 0 (t) = f (t) donc
F (p) = L (f (t)) = L g 0 (t) = pG(t) − g(0+ ).

3.16 Exemple
Rt 1
Si g(t) = 0 f (u)du alors g est la primitive de f qui s’annule en 0 donc : L (g(t)) = L (f (t)).
p
3.8 Multiplication par tn
Soit f une fonction de transformée de Laplace F = L (f ). On montre que la fonction F est infiniment
dérivable et, pour tout n > 1, on a :
L (tn f (t)) = (−1)n F (n) (p).
En particulier, on a
L (tf (t)) = −F 0 (p).
3.17 Exemple
p
Cherchons l’original de p 7→ .
(p2 + ω 2 )2
1
On va faire intervenir la dérivée de la fonction p 7→ 2 .
p + ω2
ω
On a L (sin(ωt)U(t)) = 2 donc, d’après le résultat précédent :
p + ω2
dh ω i h 2pω i 2pω
L (t sin(ωt)U(t)) = − 2 2
= − − 2 2 2
= 2
dt p + ω (p + ω ) (p + ω 2 )2
d’où
1 p
L (t sin(ωt)U(t)) = 2
2ω (p + ω 2 )2
t
donc l’original cherché est la fonction t 7→ sin(ωt)U(t).
2ω
Applications de la transformation de
Laplace
On va voir deux applications importantes de la transformation de Laplace : la première est une méthode
de résolution de certaines équations différentielles, la seconde est l’utilisation de la fonction de transfert
d’un système physique linéaire.
1 Résolution d’équations
1.1 Équations différentielles avec conditions initiales
On considère une équation différentielle de la forme
(E) : an y (n) + an−1 y (n−1) + · · · + a1 y 0 + a0 y = g(t).
Dire qu’une fonction f vérifie cette équation signifie donc que l’on a
an f (n) (t) + an−1 f (n−1) (t) + · · · + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = g(t)
puis
an f (n) (t) + an−1 f (n−1) (t) + · · · + a1 f 0 (t) + a0 f (t) U(t) = g(t)U(t)

d’où, en appliquant la transformée de Laplace (et dans la mesure où celle-ci est linéaire)
an L f (n) (t)U(t) + an−1 L f (n−1) (t)U(t) + · · · + a1 L f 0 (t)U(t) + a0 L (f (t)U(t) = L g(t)U(t) .

Or on a vu que si on note F (p) = L f (t)U(t) alors, pour tout entier k, on a

L f (k) (t) = pk F (p) − pk−1 f (0+ ) − pk−2 f 0 (0+ ) − · · · − f (k−1) (0+ ).
En utilisant les conditions initiales, on obtient que

L f (k) (t) = pk F (p) + « un polynôme en p de degré k − 1 ».
20 Chapitre 2 - Applications de la transformation de Laplace
D’où finalement

un polynôme en p de degré n × F (p) + un polynôme en p de degré n − 1 = L g(t)U(t)

et on trouve donc l’expression de F (p) puis on obtient f (t)U(t) en prenant l’original de la fonction F
obtenue ci-dessus.
On peut alors conclure grace au théorème d’unicité de la solution que la fonction f obtenue est bien la
solution cherchée.
1.1 Exemples
I On considère l’équation différentielle (avec condition initiale) suivante
0
y = y + tet
y(0) = −1
Soit f la solution de l’équation ci-dessus, on note F (p) = L (f (t)U(t)) alors, d’après la formule
donnant la transformée de Laplace d’une dérivée, on a
L f 0 (t)U(t) = pF (p) − f (0+ ) = pF (p) + 1.

D’autre part, la relation f 0 (t) = f (t) + tet et la linéarité de la transformation de Laplace donnent
L f 0 (t)U(t) = L f (t) + tet U(t) = L (f (t)U(t)) + L tet U(t) = F (p) + L tet U(t) .

Or L tU(t) = p12 donc L tet U(t) = (p−1) 1

2 . Il s’ensuit
1
L f 0 (t)U(t) = F (p) +

.
(p − 1)2
On obtient donc
1
pF (p) + 1 = F (p) +
(p − 1)2
i.e.
1
(p − 1)F (p) = −1
(p − 1)2
puis
1 1
F (p) = 3
− .
(p − 1) p−1
1
= L et U(t) . De plus, on a

Il nous reste à déterminer l’original. Tout d’abord, on sait que p−1

2
L 2 U(t) donc 1 = L t2 U(t) puis 1
L −t t2 U(t) . On a donc finalement

p 3 = t p3 2 (p−1) 3 = e 2
t2
f (t)U(t) = et − et U(t)
2
t2
i.e. la solution du problème est la fonction f donnée par f (t) = et − et .
2
I On considère l’équation différentielle (avec conditions initiales) suivante
 00 0
 y + 2y + y = t + 3
y(0) = 0
 0
y (0) = 3
Soit f la solution de l’équation ci-dessus, on note F (p) = L (f (t)U(t)) alors, d’après la formule
1 - Résolution d’équations 21
donnant la transformée de Laplace d’une dérivée, on a
L f 0 (t)U(t) = pF (p) − f (0+ ) = pF (p).

et
L f 00 (t)U(t) = p2 F (p) − pf (0+ ) − f 0 (0+ ) = p2 F (p) − 3.

D’autre part, la relation f 00 (t) + 2f 0 (t) + f (t) = t + 3 et la linéarité de la transformation de Laplace

donnent
L f 00 (t)U(t) + 2L f 0 (t)U(t) + L (f (t)U(t)) = L (tU(t)) + 3L (U(t)) .

Or L (tU(t)) = 1
p2
et L (U(t)) = 1
p donc
1 3
p2 F (p) − 3 + 2pF (p) + F (p) = 2
+
p p
i.e.
1 3
(p + 1)2 F (p) = + +3
p2 p
puis
1 3 3 3p2 + 3p + 1
F (p) = + + = 2 .
p2 (p + 1)2 p(p + 1)2 (p + 1)2 p (p + 1)2
Une décomposition éléments simples donne
3p2 + 3p + 1 1 1 1 1
F (p) = 2 2
= 2
− + 2+ .
p (p + 1) (p + 1) p+1 p p
1
= L e−t U(t) , 1
= L te−t U(t) , 1

Il nous reste à déterminer l’original. On sait que p+1 (p+1)2 p2
=
L (tU(t)) et 1
p = L (U(t)). On a donc finalement

f (t)U(t) = te−t − e−t + t + 1 U(t)
i.e. la solution du problème est la fonction f donnée par f (t) = (t − 1)e−t + t + 1.
1.2 Équations différentielles avec d’autres conditions
On peut également chercher des solutions d’équations différentielles sans connaı̂tre les conditions ini-
tiales ; on trouve en fait ces conditions initiales à partir d’autre conditions comme des conditions au
bord par exemple.
1.2 Exemple
L’équation différentielle suivante admet-elle une solution ?
 00 0
 ty + 2y + ty = 0
y(0) = 1
y(π) = 0

Supposons que l’équation ci-dessus admette une solution f sur R et on note F (p) = L (f (t)U(t)). On a
L f 0 (t)U(t) = pF (p) − f (0+ ) = pF (p) − 1.

et
L f 00 (t)U(t) = p2 F (p) − pf (0+ ) − f 0 (0+ ) = p2 F (p) − p − f 0 (0+ ).

D’autre part, la relation tf 00 (t) + 2f 0 (t) + tf (t) = 0 et la linéarité de la transformation de Laplace

donnent
L tf 00 (t)U(t) + 2L f 0 (t)U(t) + L (tf (t)U(t)) = 0.

D’après la formule donnant la dérivée d’une transformée de Laplace, on a

d 2
L (tf (t)U(t)) = −F 0 (p) L tf 00 (t)U(t) = − p F (p) − p − f 0 (0+ ) = −p2 F 0 (p) − 2pF (p) + 1.

et
dp
On obtient donc
−p2 F 0 (p) − 2pF (p) + 1 + 2(pF (p) − 1) − F 0 (p) = 0
i.e.
−(p2 + 1)F 0 (p) = 1
1
d’où F 0 (p) = − = −L (sin(t)U(t)). On en déduit que sin(t) = tf (t).
p2
+1
On vérifie alors aisément que la fonction f définie sur R par
(
sin(t)
t si t 6= 0
f (t) =
1 si t = 0
est solution du problème.
1.3 Systèmes différentiels avec conditions initiales
Un système différentiel est la donnée de plusieurs équations différentielles faisant intervenir plusieurs
fonctions inconnues. Par exemple : (
x0 (t) = x(t) − 2y(t)
y 0 (t) = x(t) + y(t)
On procède comme pour la résolution d’une équation différentielle sauf que l’on considère ici simmul-
tanément la transformée de Laplace X de x et celle Y de y.
1.3 Exemples
I On considère le système différentiel, avec conditions initiales, suivant :
( (
x0 (t) = x(t) − 2y(t) x(0) = 1
0
avec
y (t) = x(t) + y(t) y(0) = 0
On considère deux fonctions x et y et on note X(p) = L x(t)U(t) et Y (p) = L x(t)U(t) . La

formule donnant la transformée de Laplace d’une dérivée permet d’écrire

(
L (x0 (t)U(t)) = pX(p) − x(0+ ) = pX(p) − 1
L (y 0 (t)U(t)) = pY (p) − y(0+ ) = pY (p)
D’autre part, les relations x0 (t) = x(t) − 2y(t) et y 0 (t) = x(t) + y(t) et la linéarité de la transformation
de Laplace donnent
(
L (x0 (t)U(t)) = L (x(t)U(t)) − 2L (y(t)) = X(p) − 2Y (p)
L (y 0 (t)U(t)) = L (x(t)U(t)) + L (y(t)) = X(p) + Y (p)
1 - Résolution d’équations 23
On a donc
( (
pX(p) − 1 = X(p) − 2Y (p) (p − 1)X(p) + 2Y (p) = 1
i.e.
pY (p) = X(p) + Y (p) X(p) + (1 − p)Y (p) = 0
On en déduit que (
2 + (p − 1)2 X(p) = p − 1

1
Y (p) = p−1 X(p)
i.e.
p−1
(
X(p) = (p−1)2 +2
1
Y (p) = (p−1)2 +2
On en déduit que ( √
x(t) = et cos 2t
√
y(t) = √12 et sin 2t
I On considère le système différentiel, avec conditions initiales, suivant :

( (
x0 (t) − y 0 (t) + x(t) − y(t) = 2 + 3e2t x(0) = 4
0 0 2t
avec
x (t) + 2y (t) − 3x(t) = −3 + 2e y(0) = 1
On considère deux fonctions x et y et on note X(p) = L x(t)U(t) et Y (p) = L x(t)U(t) . La

formule donnant la transformée de Laplace d’une dérivée permet d’écrire

(
L (x0 (t)U(t)) = pX(p) − x(0+ ) = pX(p) − 4
L (y 0 (t)U(t)) = pY (p) − y(0+ ) = pY (p) − 1
D’autre part, les deux équations donnent

(
pX(p) − 4 − pY (p) − 1 + X(p) − Y (p) = p2 + p−2
3

pX(p) − 4 + 2 pY (p) − 1 − 3X(p) = − p3 + p−2

2

i.e. (
2 3
(p + 1)X(p) − (p + 1)Y (p) = 3 + p + p−2
3 2
(p − 3)X(p) + 2pY (p) = 6 − p + p−2
On résout ce système linéaire et on obtient
4p2 − 7p + 2 p2 − 2
X(p) = et Y (p) =
p(p − 1)(p − 2) p(p − 1)(p − 2)
puis on décompose en éléments simples :

(
1 1 1
X(p) = p + p−1 + p−2
Y (p) = − p1 + p−1
1 1
+ p−2
On en déduit que (
x(t) = t + tet + te2t)
y(t) = −t + tet + te2t
1.4 Équations intégrales
On peut également résoudre des équations de convolution du type ϕ?y = ψ où y est la fonction inconnue.
1.4 Exemple
On cherche f , nulle pour t < 0, telle que
Z t
f (t) + e−x f (t − x)dx = cos(t).
0
On note F (p) = L (f (t)U(t)), on a donc
F (p) + L e−t ? f = L (cos(t)U(t))

i.e.
F (p) + L e−t U(t) × F (p) = L (cos(t)U(t))

d’où
1 p
F (p) + F (p) = 2
p+1 p +1
On en déduit que
p(p + 1) 2 1 3 p 1 1
F (p) = 2
= + −
(p + 2)(p + 1) 5 p + 2 5 p + 1 5 p2 + 1
2
donc pour t > 0, on a

2 3 1
f (t) = e−2t + cos(t) − sin(t).
5 5 5
2 Fonction de transfert d’un système linéaire
2.1 Principe et définition
On considère un système physique linéaire i.e. dont la sortie s(t) et l’entrée e(t) sont liées par une
équation différentielle linéaire à coefficients constants du type
an s(n) + an−1 s(n−1) + · · · + a1 s0 + a0 s = bm e(m) + bm−1 e(m−1) + · · · + b1 e0 + b0 e
avec m 6 n.
On note S(p) = L (s(t)) et E(p) = L (e(t)). En appliquant la transformation de Laplace à l’équation
ci-dessus, on obtient une expression du type

un polynôme de degré 6 n − 1
an pn + an−1 pn−1 + · · · + a1 p + a0 S(p) + déterminé par les conditions initiales

un polynôme de degré 6 m − 1
bm pm + bm−1 pm−1 + · · · + b1 p + b0 E(p) + déterminé par les conditions initiales
On en déduit que l’on peut écrire
bm p m + · · · + b 1 p + b 0 N0 (p)
S(p) = n
E(p) + n
an p + · · · + a1 p + a0 an p + · · · + a1 p + a0
où N0 est un polynôme de degré 6 n − 1.

2 - Fonction de transfert d’un système linéaire 25
2.1 Définition
La fonction H définie par
b m pm + · · · + b 1 p + b 0
H(p) =
an pn + · · · + a1 p + a0
est appelée fonction de transfert du système.
La fonction de transfert vérifie la relation S(p) = H(p)E(p)+F (p) où F (p) est une fraction rationnelle
ne dépendant que des conditions initiales du système.
En particulier, si les conditions initiales sont toutes nulles (i.e. le système part du repos) alors F (p) = 0
et on a donc
S(p) = H(p)E(p).
2.2 Remarques
I Si on associe en série deux systèmes linéaires de fonction de transfert respective H1 et H2 alors le
système équivalent admet H1 H2 pour fonction de transfert.
I Si on associe en parallèle deux systèmes linéaires de fonction de transfert respective H1 et H2 alors
le système équivalent admet H1 + H2 pour fonction de transfert.
b0
I Le nombre H(0) = a0 est appelé le gain statique du système.
2.3 Exemples
I On considère un système du premier ordre i.e. défini par une équation différentielle
a1 s0 (t) + a0 s(t) = b0 e(t)
alors
b0 K
H(p) = =
a0 + a1 p 1 + Tp
b0 a1
où K = a0 est le gain statique et T = a0 est la constante de temps du système.
I On considère un système du second ordre i.e. défini par une équation différentielle
a2 s00 (t) + a1 s0 (t) + a0 s(t) = b0 e(t)
où les coefficients sont tous strictement positifs, alors

b0 K
H(p) = 2
= ξ 1 2
a0 + a1 p + a2 p 1 + 2ωp + p
ω2
où r
a0 a0 a1
K= , ω= et ξ = √
b0 a2 2 a2 a0
sont respectivement le gain, la pulsation propre et le coefficient d’amortissement.
2.2 Analyse temporelle d’un système du premier ordre
On cherche à déterminer la réponse s en fonction de l’entrée e pour un système du premier ordre dont
la fonction de transfert est notée
K
H(p) = .
1 + Tp
2.4 Exemple
a
Si l’entrée est un échelon e(t) = aU(t) alors on a E(p) = p d’où
Ka Ka −KaT Ka −Ka
S(p) = H(p)E(p) = = + = +
(1 + T p)p p 1 + Tp p p + T1
d’où
1 t
s(t) = KaU(t) − Kae− T t U(t) = Ka 1 − e− T U(t).
Notons que lim s(t) = Ka et que la tangente au graphe de s à l’origine est non nulle puisque s0 (0) = Ka
T .
t→+∞
2.5 Exemple
a
Si l’entrée est une rampe e(t) = atU(t) alors on a E(p) = p2
d’où
Ka Ka KaT KaT 2 Ka −Ka

S(p) = H(p)E(p) = = − + = +
(1 + T p)p2 p2 p 1 + Tp p p + T1
d’où
1 t
s(t) = KatU(t) − KaT U(t) + KaT e− T t U(t) = Ka t − T + T e− T U(t).
Notons que la tangente au graphe de s à l’origine est nulle. Par ailleurs, le terme exponentiel tend
rapidement vers 0 et on a s(t) ' Ka(t − T ) ; on dit qu’il s’agit de la réponse en régime permanent.
De façon générale, supposons que l’équation du système conduit soit
as0 (t) + bs(t) = e(t) avec a > 0, b > 0
alors on en déduit que

s(0) 1
S(p) = H(p)E(p) + avec H(p) =
p + ab ap + b
b b
d’où s(t) = s1 (t) + s(0)e− a t . Le terme e− a t tend rapidement vers 0 donc le terme s1 (t) détermine la
réponse du système en régime permanent.
2.3 Analyse temporelle d’un système du second ordre
On a vu que la fonction de transfert est de la forme
K Kω 2
H(p) = = .
1 + 2 ωξ p + 1 2
ω2
p ω 2 + 2ξωp + p2
Le discriminant du dénominateur est 4ξ 2 ω 2 − 4ω 2 = 4ω 2 (ξ 2 − 1). On distingue alors plusieurs cas :

K
(i) si ξ > 1 alors on peut écrire H(p) = ;
(1 + T1 p)(1 + T2 p)
K
(ii) si ξ = 1 alors on peut écrire H(p) = ;
(1 + T p)2
p
(iii) si ξ < 1 alors le H admet deux pôles conjugués −ξω ± jω 1 − ξ 2 et on conserve alors l’écriture
K
de H sous la forme H(p) = ξ
.
1 + 2 ω p + ω12 p2
2 - Fonction de transfert d’un système linéaire 27
2.6 Exemple
a
On suppose que ξ > 1 et que l’entrée est un échelon e(t) = aU(t) alors on a E(p) = p d’où
Ka α β γ
S(p) = H(p)E(p) = = + +
(1 + T1 p)(1 + T2 p)p p 1 + T1 p 1 + T2 p
d’où (après avoir calculé les coefficients)

T1 − t T2 − t

s(t) = Ka 1 + e T1 + e T2 U(t).
T2 − T1 T1 − T2
Notons que la réponse tend vers Ka en régime permanent.
2.7 Exemple
a
On suppose que ξ = 1 et que l’entrée est un échelon e(t) = aU(t) alors on a E(p) = p d’où
Ka α β γ
S(p) = H(p)E(p) = 2
= + +
(1 + T p) p p 1 + T p (1 + T p)2
d’où (après avoir calculé les coefficients)

t t
s(t) = Ka 1 − + 1 e− T U(t).
T
2.8 Exemple
On suppose que ξ < 1 et que l’entrée est un échelon e(t) = aU(t) alors, on réalise le même type de
calculs que plus haut et on obtient
p
Ka p + ξω ξ ω 1 − ξ2
S(p) = − 2 − p
p 1 − ξ 2 (p + ξω)2 + ω 1 − ξ 2 2
p p
(p + ξω)2 + ω 1 − ξ 2
d’où
p ξ p
s(t) = Ka 1 − e−ξωt cos ω 1 − ξ 2 t + p sin ω 1 − ξ 2 t U(t)
1 − ξ2
i.e.
e−ξωt

s(t) = Ka 1 − p sin ωp t + ϕ U(t)
1 − ξ2
2
1 − ξ 2 et ϕ = arctan 1−ξ
p
où ωp = ω ξ .
La réponse tend vers Ka et présente l’aspect d’une sinusoı̈de amortie.
2.9 Exemple
p
On suppose maintenant que l’entrée est sinusoı̈dale i.e. e(t) = cos Ωt donc E(p) = p2 +Ω2
.
(i) Si ξ 6= 0 alors le dénominateur de H admet deux racines distinctes (réelles ou complexes) donc
S(p) est de la forme
A1 A2 Bp + C
S(p) = + + 2
p − p1 p − p2 p + Ω 2
et on a donc
s(p) = A1 ep1 t + A2 ep2 t + B cos(Ωt) + C sin(Ωt).
Comme les coefficients de l’équation différentielle sont positifs, on peut montrer que p1 et p2 sont
de partie réelle négative donc que la réponse en régime permanent est sinusoı̈dale.
(ii) Si ξ = 0 alors, cette fois-ci, on obtient
s(p) = (A1 t + A2 )ept + B cos(Ωt) + C sin(Ωt) avec p < 0
et la réponse en régime permanent est encore sinusoı̈dale.

De façon générale, la réponse en régime permanent est
(
γ = |H(jΩ)|
s(t) ' γ cos(Ωt + Φ) où
Φ = arg H(jΩ)
On dit que γ est le rapport d’amplitude et Φ est l’avance de phase de la réponse permanente.
Notons pour finir que ce dernier exemple se généralise au cas d’un système d’ordre quelconque i.e. régi
par une équation différentielle de degré n > 2. En revanche, il est nécessaire que les pôles de la fonction
de transfert soient tous de partie réelle négative.
Chapitre 3
Énoncés des exercices
Exercice 1
1- Exprimer à l’aide de la fonction échelon unité U les fonctions dont les graphes suivent :
2 2
0 1, 5 0 2, 5
1.5 1.5
1
0 2 0 1 2
2- Tracer les graphes des fonctions f et g définies par
f (t) = U(t) − U(t − 1) − U(t − 2) + U(t − 3) ,
g(t) = tU(t) + (2 − t)U(t − 1).
Exercice 2
Calculer les transformées de Laplace des fonctions f et g dont les graphes sont :
1 1
0 T 0 1 2
Exercice 3 (impulsion de Dirac)
Pour tout nombre réel ε > 0, on considère la fonction


0 si t < 0
1

dε : R → R, t 7→ dε (t) = si 0 6 t < ε
ε


0 si t > ε
1- Représenter graphiquement les fonctions d2 , d1 , d 1 et d 1 sur l’intervalle [−1, 3].

2 3
R +∞
2- Que vaut 0 dε (t)dt ?
3- Calculer la transformée de Laplace Dε de dε .
4- Quelle est la limite de Dε (p) quand ε tend vers 0 ?
Exercice 4
On considère les fonctions suivantes, nulles sur ] − ∞, 0[, et définies sur [0, +∞[ par
t 7→ 2e−6t , t 7→ 5e2t , t 7→ 2t4 , t 7→ α cos(3t) + β sin(3t) , t 7→ α ch(3t) + β sh(3t) ,
t 7→ e−2t cos(3t) , t 7→ 2e−5t cos(2t) + sin(2t) , t 7→ e−4t sh(8t) , t 7→ e−2t (t2 − 1)2 .

Pour chacune de ces fonctions, déterminer la transformée de Laplace en précisant son domaine de
définition.
Exercice 5
On considère les fonctions suivantes :
π π π π
f1 (x) = sin x − U x− , f2 (x) = sin x − U(x) et f3 (x) = sin(x)U x − .
4 4 4 4
Représenter graphiquement ces fonctions puis déterminer leur transformée de Laplace.
Exercice 6

0
 si t < 0
On considère la fonction f définie par f (t) = 1 si 0 6 t < 1 et f (t + 2) = f (t) si t > 0.

−1 si 1 6 t < 2

1- Représenter f sur l’intervalle [−2, 6].

2- Représenter sur le même graphique la fonction t 7→ f (t − 1).
3- Exprimer la fonction t 7→ f (t) + f (t − 1) à l’aide de la fonction échelon unité U.
4- Exprimer la transformée de Laplace de la fonction t 7→ f (t − 1) en fonction de celle de f .
5- En déduire la transformée de Laplace de f .
Exercice 7
On considère les fonctions 2-périodiques sur R+ suivantes
 

 0 si t < 0 0
 si t < 0
f1 (t) = 1 si 0 6 t < 1 et f2 (t) = t si 0 6 t < 1
 
0 si 1 6 t < 2 −t + 2 si 1 6 t < 2
 
31
1- Représenter graphiquement ces deux fonctions.

2- Déterminer leur transformée de Laplace.
Exercice 8
Déterminer les originaux des fonctions suivantes :
5 5p 1 5p − 8 1 2
p 7→ , p 7→ 2 , p 7→ 2 , p 7→ 2 , p 7→ 6 , p 7→ .
p2 + 9 p +9 p + 16 p + 64 p p+3
Exercice 9
1− On considère une fonction f : R → R telle que f (t) = 0 pour tout t < 0 et on note F sa transformée
de Laplace. Donner l’expression de la dérivée nè F (n) de F .
p
2− Déterminer de deux façons l’original de la fonction p 7→ 2 :
(p + 4)2
(a) en utilisant la question précédente ;
(b) en utilisant un produit de convolution.
p2
3− Déterminer l’original de la fonction p 7→ .
(p2 + 4)3
Exercice 10
p−1 1 1 p+2 6
p 7→ 2
, p 7→ 2 , p 7→ 2 , p 7→ 2 , p 7→ .
p − 2p p + 6p + 18 p + 2p + 1 p − 4p + 8 (p + 2)4
Exercice 11
1
On considère la fonction F définie par F (p) = . On veut déterminer l’original de F de
(p + 1)(p2 + 1)
deux façons :
(a) en décomposant F en éléments simples ;
(b) en utilisant le produit de convolution.
Exercice 12
p2 + 3p + 1 p+3 3 9p + 7
p 7→ , p 7→ 2 , p 7→ 2 , p 7→ 2 .
(p2 + 4)2 (p + 6p + 18)2 (p + 6p + 18)2 (p + 2p + 2)2
Exercice 13
Résoudre les équations différentielles suivantes en utilisant la transformation de Laplace :
( ( (
y 0 = 2y + 8 sin(2x) y 0 = 2y + 2xe2x y 0 = 2y + e3x sin(x)
y(0) = −2 y(0) = 1 y(0) = 1
32 Chapitre 3 - Énoncés des exercices
  
00 0 −x 00 0 −t 00
y + 2y + 5y = e sin(2x)
 y + 2y + y = e
 y − y = sin(2x)

y(0) = 0 y(0) = 1 y(0) = 1 .

 0 
 0 
 0
y (0) = 1 y (0) = 0 y (0) = −1
Exercice 14
Résoudre les systèmes différentiels suivants :
( (
x0 (t) = x(t) − 2y(t) x(0) = 1
avec
y 0 (t) = x(t) + y(t) y(0) = 0
 0 
 x (t) = x(t) − z(t)  x(0) = 0
y 0 (t) = y(t) + z(t) avec y(0) = 0
 0
z (t) = x(t) + y(t) + z(t) z(0) = 1

Exercice 15
1
La fonction de transfert d’un système linéaire est H(p) = .
p2 + p + 5
1- Quelle est la sortie si l’entrée est une impulsion de Dirac e(t) = δ(t) ?
2- Quelle est la sortie si l’entrée est un échelon e(t) = U(t) ?
3- Quelle est, en régime permanent, l’amplitude de la sortie si l’entrée est e(t) = 5 sin(3t)U(t) ?
Exercice 16
p
p2
+ 4p + 8
1- Quelle est la réponse s(t) à une impulsion de Dirac e(t) = 3δ(t) ?
2- Quelle est la réponse s(t) à une entrée échelon e(t) = 2U(t) ?
3- Quelle est, en régime permanent, la réponse s(t) à une entrée sinusoı̈dale e(t) = 40 sin(2t) ?
Exercice 17
1
p2 + 0, 4p + 4
1- Quelle est la pulsation propre et quelle est la valeur du facteur d’amortissement z de ce système ?
2- En régime permanent, la réponse à une entrée e(t) = v0 sin(ωt) est de la forme s(t) = Av0 sin(ωt+ϕ).
Calculer ϕ pour ω = 1, 8.
Exercice 18
On dispose en série deux systèmes linéaires ayant respectivement pour fonction de transfert
√
3 1
H1 (p) = et H2 (p) = .
p+1 p+3
1- Quelle est la fonction de transfert du nouveau système ?
2- On applique à l’entrée du système le signal f (t) = 2 sin(ωt)U(t) et, en régime permanent, la sortie
est de la forme g(t) = 2A sin(ωt + ϕ). Exprimer A en fonction de ω.

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Transformation de Laplace

Table des matières

2 Applications de la transformation de Laplace 19

3 Énoncés des exercices 29

Figure 2.1: Représentation d’un système

Les signaux e(t) et s(t) sont des fonctions temporelles.

La méthode classique de résolution est la suivante :

Description de l’entrée e(t) Description du système

Résolution de l’équation différentielle

Fonction temporelle de la sortie s(t)

Figure 2.2: méthode classique de résolution d’une équation différentielle

La méthode de résolution par la transformée de Laplace est définie comme suit :

Description de l’entrée e(t) Description du système

Utilisation de l’opérateur de Laplace

Résolution de la sortie S(p)

Utilisation de l’opérateur inverse de

Fonction temporelle de la sortie s(t)

Figure 2.3: résolution d’une équation différentielle par la transformée de Laplace

1 Transformée de Laplace d’une fonction

1.1 Fonction échelon unité

La fonction échelon unité (ou fonction de Heaviside) est définie par

Alors on a h(t) = 2U(t − 1) − 3U(t − 2) + U(t − 3).

Par exemple, le graphe de la fonction t 7→ sin(t)U(t) est le suivant :

1.2 Définition fondamentale

On commence par un rappel sur les intégrales généralisées :

Dans le cas contraire, on dit que l’intégrale est divergente.

pour les intégrales généralisées puisque l’on a par exemple

pour peu que les intégrales ci-dessus aient un sens.

Inversement, on dit que f est un original de la fonction F .

1.3 Remarques sur l’existence d’une transformée de Laplace

|f (t)| < M eαt pour tout t > A

transformées de Laplace. La lecture inverse de ce dictionnaire donnant les originaux de transformées

1.4 Utilisation de la variable complexe

Tout d’abord, on rappelle quelques éléments sur les nombres complexes.

|ez | = ex = eRe z , Re ez = ex cos y = ex Re ejy et Im ez = ex sin y = ex Im ejy .

Inversement, on dit que f est un original de la fonction F .

2.1 Fonction échelon unité

On a e−pX = e− Re(p)X donc e−pX −−−−−→ 0 dès que Re p > 0, d’où

2.2 Fonction rampe

En intégrant par parties, il vient

2.3 Fonctions puissances

Graphes de f dans les cas n = 2 et n = 3

En intégrant par parties, on vérifie que

2.4 Fonction exponentielle

Graphes de f dans les cas a = −1, −2 et −3

2.5 Fonctions sinusoı̈dales

Alors pour tout p ∈ C, on a

I On considère maintenant la fonction

Alors pour tout p ∈ C, on a

3 Principales propriétés de la transformation de Laplace

3.2 Fonction retardée

Alors L (g) = e−pθ F (p).

Le terme e−pθ est le facteur de retard.

On pose G = L (g) alors

donc G(p) = e−pθ F (p).

Alors la transformée de Laplace G de g est donnée par

3.3 Produit par eat

L eat f (t) = F (p − a).

En effet, posons g(t) = eat f (t) et G = L (g) alors

Une multiplication par eat correspond donc à une translation.

3.4 Changement d’échelle

En effet, posons g(t) = f (at) et G = L (g) alors un changement de variables donne

3.5 Fonctions périodiques