CME Crm) Goc Tey ANE >>> NS OO Umer cre) elen Camm UsGS TSKH THAN NGQC HOAN TS NGUYEN TIEN BAN DIEU KHIEN TU DONG CAC HE THONG TRUYEN DONG DIEN EBOOKBKMT.COM HO TRO TAI LIEU HOC TAP LI NHA XUAT BAN KHOA HQC KY THUAT HA NOL 2007LOI NOI DAU Trong thuc té, dé truyén dong cho nhing co cdu san xuat nguoi ta thong sit dung cae dong co dign lam co cau chap hanb, Trude day, cae he thing trayén déng dién cé yéu cdu cao vé chat lugng diéu chinh t6e do, thudng ding mot chiéu, loai déng co nay cé nhiéu nhuge diém so véi dong co .nén stu cong, s nuh dion tr cng suat alt wien, dong co dign dan cOng sud khién 6 nhi chigu da tro thanh mot déi tuong didu che diéu khien da str r dung dong tén, dng co a don xoay vu thé va vi vay. rit nh Ct jing hur cac hé th truyén a. dons dién phu ih erat ft nbiew vao hit ce ving lam viée vi sai sé nho, hé lam vie voi bat cir qua trinh qua d6 nao phai dat durge dd Gn dinh cao va hé phai co kha nang dap ung nhanh voi yeu cau diéu chinh. Tat ca nhiing digu nay the sy 43 dat ra nhiing y ngay cang khat khe hon cho cdc hé thong diéu khién tr dong truyén dong dién. Dé giai quyét nhimg van dé trén ngudi ta da nghién ctru va ap dung nhicu ly thuyét digu khién, mdi mot phuong phép déu cé nhimg mit manh, yéu nhung nhin chung 6 méi hé thong Khi da Iva chon phuong an diéu khién nao thi ngudi thiét ke déu dat duge nhing ket qua nhat dinh cho muc dich cua minh. Hign nay, dé diéu khién ede hg tuyén dong dign nguii ta da ap dung mét sé cdc ly thuyét tiéu biéu nhu phuong phap di¢u chinh tring tir trong. diéu khién truot, ly thuyét mang noron nhan tao... va dieu chinh thich nghi mét s6 hé diéu khién lai. Cuén “Diéu khién ty dong cac hé thong truyén dong dién™ nham cung cap cho doc gia nhing van dé co ban cua cac hé truyén dong dong mot chicu. xoay chiéu, dong th cling cung cap mot, cai nhin tong quan vé cdc hé dicu khién tu dong truyén dong dién theo mot sé phuong phap kinh dién va hién dai dang diroc img dung hién nay. Riéng chuong 7, nhém tac gia muén cung cap mot sé ly thuyét diéu khién hién dai va nhimg tng dung thue tién cia cae ly thuyét nay nham gitp cho nhing ddc gia co nhu cu sit dung nhiing kien thire nang cao trong cdng tac nghién ctu cla minh.Cudn sach la tai ligu tham khao cho sinh vién nganh Dign cdc trubng cong é cho cac hgec vién cao hoc hoac cdc k¥ su mu6n tim hiéu va giai quyét cac van dé vé he théng truyén dong dién hién dai. Dé cuén sdch ngay cang hoan thin, tap thé tae gid mong nhan duge sw gop y , phé binh cia cac déng nghiép va ban doc vé noi dung cudn sach. Moi gop y xin giri vé nha xudt ban Khoa hoc KY thuat, 70 Tran Hung Dao Ha Ndi. Tap thé tac gid xin cam on cac ky su cla Vién Khoa hoc va Céng nghé Hang Hai - Dai hoc Hang hai da gitip thyc hign cac ban vé, cam on Nha xuat ban Khoa hoc K# thuat da gitip do dé cudn sach sém ra mat ban doc. NHOM TAC GIAEBOOKBKMT.COM HO TRO TAL LIEU HOC TAP ; CHUONG 1 CO SO TONG HOP CAC HE THONG DIEU KHIEN DONG CO BIEN 1.1. So db tong quat cia hé théng truyén dong dién Muc tiéu co ban cia hé diéu chinh ty dong truyén déng dién la phai thye hién chinh xdc gia tri dich cua cdc dai lvong digu chinh ma khéng phy thuge vao tac dong cia cdc nhiéu loan . Mét hé théng diéu chinh ty dong truyén dong dién co cau tric chung duge trinh bay trén hinh 1.1 [2] trong dé bao gom: dng co truyén dong M lam phan tir thure hién dé tao én momen quay lai may én doi nang lung BD ( ‘phan dOng luc). Cac thiét bi do luong DL va cdc b6 diéu chinh R chinh la 1a phan diéu khién . Tin higu diéu khién hé théng duoc goi la tin hiéu dat THD, NL la cdc tin higu nhiéu loan tac dng lén hé thong. NL WW Ofer aff @ Kei BL Hinh 1.1: Cdu trtic chung cua hé diéu chinh tue dong truyén dong dién Dong co truyén dong: sir dung loai mot chié _xoay chiéu dj b6, xoay c déng b6 hoac cac loai dong co bude tuy ¥. BO bién doi BD, 1a cac bo bién adi ding ban din céng suat gém chinh hm, cdc bd bién tan, cae bé bién déi xoay chiéu thyristor, bO bam xung dién dp, v.v... Cac bd bién aéi cé hai chit nang: thi nhat bién 46i nang Iwong dién tr dang nay sang dang khac thich img voi dong co truyén dOng; thir hai mang, thong tin diéu khién dé digu khién cc tham s6 dau ra bd bién d6i (nhu cong suat, dign ap, dong dign, tin s6,.. .). Tin hiéu diéu khién duge lay ra tir bo diéu khién R. (Cac bé R nhan tin higu thong bao cac sai léch vé trang thai lam vige cua truyén dong thong qua so sanh gitta tin higu dat ( THD ) va tin higu do cdc dai lugng cua truyén dong. Tin hi iéu sai lech qua b6 diéu chinh duge khuéch dai va tao ham chic nang diéu khién sao chodam bao chat lygng dong va tinh ctla hé thé chinh cua truyén déng la mé men qu a cho hé théng truyén dong, trong thiét ké ngudi ta thuong sir dung nhiéu mach vong diéu chinh nhu: din dp, dong dién, téc dé, tir théng, tin s6, céng suat, m6 men... VV. ang truyén dng. Cae dai lugng diéu 1.2. Phan loai va dic diém hé diéu khién chuyén dong 1.2.1. Phan logi Vige phan loai hé digu chinh ty dong truyén dgng dign (BCTDTDD) tuy thuéc vao myc dich. Cac hé dieu chuyén d6ng (BKC) da va dang duge ap dung trong thuc té san xuat phan Idn 1a ning hé c6 cau tric thay déi va tinh phi tuyén manh, céc tham so khong ét trude va thay déi theo nhiéu yéu td nhu théi gian, nhiéu, mdi trudng. Cau tric hé DKCD thudng gom: Nguén nang lugng vo. dién dp va tan sé 6n dinh, hé théng diéu khién Servo, bé bién di diéu khién, d6éng co, cac bd phan truyén dong co khi va phy tai. Phan logi h¢ BKCD theo cau trie: Hé DKCD duge phan thanh hé co mot dau vao mét dau ra: SISO. hé cd nhiéu dau vo nhiéu dau ra: MIMO. Phan logi hé DKCD theo nhiém vu Hé DKCB duge phan thanh hé trong mat phang va trong khong gian. Phan loqi theo dng co truyén d6ng: Hé TDD ding déng co mot chiéu, d6ng co xoay chiéu, vv... Phan loai theo tin hiéu diéu chinh: Hé sit dung bé diéu chinh tuong ty (analog), b6 diéu chinh sé (digital), b6 diéu chinh lai tuong ty va sé. Phan logi theo theo cau tric hode thugt diéu khién cé: trayén dong diéu chinh thich nghi, truyén déng diéu chinh vecto v. v.. Phan logi theo theo nhiém vu chung cia hé théng cé ba loai: - Hé DCTD theo long dat truéc khong déi. Thi dy duy tri téc d3 khong di, duy tri md men khéng d6i hodc duy tri cong sudt khéng g déi. - Hé diéu chinh ty dong tuy d6ng (hé bam) la hé diéu chinh vj tri, trong 46 tin higu can diéu khién truyén dong theo lugng dat trudc bién thién tay y, cdc hé théng tuy dong thuong gap 6 hé truyén déng quay anten, rada, cac co cau an dao may ct got kim loai, v.v. - Hé diéu khién chuong trinh: thyc chat la hé diéu khién vj tri nhung dai lugng diéu khién lai tuan theo chuong trinh dat truéc. O day dai long dat trudc la cdc qiy dao chuyén dong trong khong gian phitc tap cho nén cau tric cla né thudng gdm nhiéu truc. Chuong trinh diéu khién duge ma hoa ghi vao bia, bang tir, dia tt, v.v...thudng gap hé truyén dong digu khién chuong trinh & cdc trung tam gia cdng ct got kim loai, cdc day chuyén san xuAt 6 robot. Day *la hé digu khién c6 cau tric phic tap nat, no can thoa man yéu cau cia ca hai hé truyén d6ng trén day va ding diéu khién sé co may tinh dién tt) CNC (Computer Numeric Control). 1.2.2. Dic diém hé PKCD Hé thong ty dong TDD cé nhimg dic diém sau: - Lyc tuong tac gitta cdc true cla hé nhu lye ly tam, luc ma sat, lye Coriolis v.v. phu thuge vao van bc va gia toc. - Céc théng sé dng hoc cla hé thay doi theo quy dao chuyén déng. - Tinh phi tuyén manh, gay can tro rat lén cho viéc mé ta va nhdn dang chinh xac hé thong DKCD. 1.3, Nhing van dé chung khi thiét ké hé diéu chinh tu dong truyén dong dién Khi thiét ké hé thong can phai dam bao hé thyc hién duge tat ca cac yéu cau dat ra: yéu cau vé cong nghé, cdc chi tiéu chat Iugng va cdc yéu cau vé kinh Chat lugng cia hé the hién trong trang thai dong va ‘inh. O trang ‘thai tinh quan trong nhat 14 46 chinh xac diéu chinh. G trang thai dong yéu cau vé én dinh va cdc chi tiéu vé chat lugng dong 1a d6 qua diéu chinh, toc d6 diéu chinh, thdi gian didu chinh va sé lan dao d6ng (hinh 1.1). Kee Px “ Hinh 1.2: Cc thong sé cia dic tinh dap img theo that gian ctia hé thong kin khi tin higu vao nhay bde. Trong do: t, - thei i diéu chinh; t) - thoi gian hé thong dat gid tj qué, diéu chinh Ian dau; ty - thoi gian dat duge cuc dai dau tién, thoi gian chét ty va dé qua diéu ch Px 6 cac hé diéu chinh ww dong truyé: dong | dién, cdu tric mach diéu khién, fuat didu khién va tham s6 ctia cdc bé dié khién Anh huéng lon dn chat luon; eua hé. Vi vay khi thié hé, ngudi thiét ké phai thyrc hign | cac bai toan ve phan tich va tong hop dé tim 10i gidi hgp ly dap img _yéu cu kinh té va ky thuat . Bai toan téng hop hé 6 ba loai: téng hop cau tric - tham sb. Sng hop chite nang, tdng hgp tham sé va= Tong hop chite nang thuc hién khi da biét cau tric va tham sé cia mach diéu khién , phai xdc dinh luat diéu khién dé dam bao chat lugng hé thong. - Tong hop tham s6 thyc hién khi da biét cau tric hé va lwgng tac dong dau vao cia hé can xdc dinh tham sé cdc hé diéu khién. - Tong hop edu trie - tham sé thure hién khi da biét quy luat bién thién ctia lugng dau vao, ra cua timg phan ‘tw trong hé thong, can xdc dinh cau tric cia hé va dac tinh tham sé cdc b6 diéu chinh. Dé thye hién ba bai toan tong hop hé, cé thi jung céc phuong phap khac nhau. Véi hé don gian: phuong phdp dac tinh tan so, phuong phap phan bd nghiém va phuong phdp ham chun module téi uu. Voi hé cd cau tric phitc tap ding phuong phap khong gian trang thai hodc ding may tinh s6 voi ngén ngét chuyén dung. 0 he diéu khién 80, c6 dc thi riéng vé m6 ta todn hoe, tuy vay cac phuong phap ting hop vé co ban cing dya trén cdc phuong phap tong hop hé lién tu. Riéng déi voi hé phi tuyén cdn cé phuong phap nghién ctru riéng. 1.4. Nhing yéu cau déi voi hé digu khién chuyén dng phi tuyén Céc yéu cdu thuong duge xét dén déi voi mét hé chuyén déng phi tuyén bao gom: Tinh 6 én dinh can phai duge dam bao doi véi mé hinh duge sir dung trong ké bd diéu khién. Tinh 6n dinh co thé uc bo hay tong thé. Ngoai ra mién én dinh va sy héi tu cia hé thong ve mien nay la van dé phai duge quan tém nghién ctru. Day 1a tinh chat du tién can dat duge cia hé thong diéu khién. - Tinh chinh xde va toc dO dap tmg cla mot hé théng duge hiéu 1a quy dao chuyén dong thyc cia hé théng phai bam sat quy dao chuyén dong mong muon va théi gian qua do dé thyc hién qua trinh bam 1a nho nhat - Tinh bén ving co thé hidu 1a sy nhay cam cia hé théng déi voi nhimg tham sé khong biét truéc, nhiéu va cac yeu t6 phi tuyén khong thé hodc khé md hinh hda. Déi véi hé thong cé tinh bén ving, cac yéu té trén khéng thé phd hong chat Iugng cha hé théng da dugc thiét ké. ~ Chi.phi cho mét hé théng diéu khién dugc xc dinh tir s6 lugng va ching loai cdc thiét bj truyén dong, thiét bj cam bién va hé théng may tinh hé trg. 1.5. D§.chinh x4c cia hé thing truyén dng dign tw dong trong ché d@ xc lap va tua xac lap Hé théng ty dé ig diéu chinh doi hoi dai Iwong diéu chinh phai bam theo chinh xc tin higu diéu khién trong ché d6 xac lap, tya xdc lap va qua dé. DO én dinh va"d6 chinh xac la hai chi tiéu ky thuat quan trong cia mot hé théng ty d6ng. Dé chinh xéc danh gid trén co sé phan tich cdc sai léch diéu chinh. Su >bién thién cia tin hiéu dat gay cdc sai Iéch khéng tranh duge trong qué trinh qua d6 va cling c6 thé gay sai léch trong ché dé xc lap. Cac khiém khuyét ca cae phan tir trong hé théng nhu ma sat tinh, khe hd, trdi diém khong cing nhw gia héa v.v. . . thudng gay cac sai \éch trong che d6 xac lap. Trén co sé phan tich cac sai léch diéu chinh ngudi thiét ké cé thé chon duge cde bd diéu chinh, cae mach bi thich hop dé nang cao d@ chinh xéc cia hé thng. 1.6. Cac hé sé sai léch Xét mot hé théng ty dng diégu chinh c6 cdu trac 16i gian nhv trén hinh 1-3, trong do Fo(p) ~ ham truyén mach ho; TM - thiét bi céng nghé; R, r(t)-tin higu diéu khién, C, c(t)- tin higu ra ; e = R - C - sai Iéch diéu chinh; Nj - céc nhieu loan. Cp) = FP)-RP) + DEP), (P) (ty -y Fo(p) F(p)=— 1.2 () Fp (2) F(p) - ham truyén déi v6i cac nhiéu loan. b) Hinh 1.3: a) So dé khdi; b) Cac dae tinh qué a6 Cac thanh phan qué 46 cia C(t) phy thude vao dac tinh cua mach vong diéu chinh, vao tin hiéu diéu khién. Ching la nghiém cia céc phuong trinh vi phan khéng thudn nt. Thanh phan nghiém riéng cua C(1) theo R(1) sé chép lai Ret) voi dé chinh xac nao dé. Thanh phan ctia C(t) theo nhiéu loan Ni(t) phai cang nhé cang tot. Xét loai tin higu diéu khién R() va cdc nhiéu loan Ni(t) thoa man diéu kién Mc.Laurin thi sai léch digu chinh e(t) = R() - C(t) co thé viét dang chudi ham: _ AR)... PRO d' R(t) d'N,(t) t) = CaR(t)+C) SP. +40, SA AC) tare }Cirin SE FRO) (1.3) (0 = CORE Ha a 0Nhu vay néu biét trudc Rip va cae nhiéu N(t)va b6 qua thang dur K(t) co thé xdc dinh duge sai léch e(t) néu tinh ton duge cdc hang 86 C;. Cac hang 86 Ci - 1a cdc hé sé sai lgch. Trong ky thuat tu dong thuong dat tén cho cdc hé sé sai léch nhu: Co - hé sé sai léch vi tri; C, - hé sé sai l@ch téc dd; Cy - hé 86 sai léch gia téc. M6t hé théng chinh xde tuyét déi 1a hé co moi hé sé sai léch déu bing khdng. Ham truyén ctia hé thong trén hinh |-3a déi véi sai léch la: Fi(p)__Fo(p)__ M(p) Rp) 1+ (p) N(p) Néu dem chia da thite M(p) cho da thite N(p) thi céch viét ham sai léch nhur sau: Fp) = Fe(p) = (Co + CiP + Cop? +... + CpROD). Tw do suy ra cach tinh cac hé 86 sai léch diéu chinh: = lim {Fe(p)} khi p30 Ci=tim(_ [Fe(p)-Col} khi p>0 P C= tim [ry Seve") khi p-20 Ciing cé thé tinh duge cc hé sé sai léch voi tin higu diéu khién nho ham truyén cua hé théng d6i voi tin hiéu diéu khién: FO ) =) _Folp) Rp) 1+ Fp) R(p)-C(p) R(p) Cé thé viét ham truyén 6 dang ti sé cdc da thite: F(p)= ete + bP! tt BaP l+apta,p +...+4,p' Fe(P)= =1-F(p) (1.4) Str dung céng thire (1.4) suy ra cach tinh cdc hé s6 sai léch nhu sau: 10Co = 1- bo C) = ai- Coa - by, C2 = ag- Cyay- Coar- ba, Ci= a Coai- bi- Yea v-y Néu hé théng 66 bo= 1, BI= Atos bj = ai ons bm = Am thi tt ca cdc hé sé sai léch sé bang khong. 1.7. Tang hgp cac hé thong diéu chinh ty dong 1.71. Tinh chat dong cia hé thong Nhiém vu diéu chinh ty déng trong ky thuat truyén dong dign la thoa man hai chic nang co ban sau: a - Hoat déng cua hé thong phai sao cho dudng cong dai lugng diéu chinh dudi tac déng cua dai lugng vao co gia tri khong déi hode thay doi theo thoi gian. b - Anh hudng tac dong ciia nhiéu 1a cy tidu. Vé mat kinh t& phai chap nhan sy thoa higp gita gia thanh va yéu cdu ky thuat dat duge khi diéu chinh ty dong. Viée lya chon cac khau thuc hién va do luong phai cin cir vao déi trong diéu chinh va nguon ning long. Con cdc bd didu chinh, cdc bd khuéch dai céng suat, cing nhimg khau phy khac cd thé Iya chon trong pham vi tuong 6 rong. Khi la chon nhimg phan tr nay cling cac théng sO cla nd sé thay méi lién quan chat ché voi van dé chat lugng cha qua trinh diéu khién. 6 day, chat lugng cia qué trinh digu khién cé thé danh gid theo nhimg chi tiéu chat lugng khdc nhau trong d6 chat lugng cita cdc hé thong tu dong thé hién truéc tién 6 ché dd dong. Dusi day trinh bay noi dung mot sd chi tiéu chat lugng cla hé théng truyén déng dién tuyén tinh véi cdc tac dong cudng bire cho trudc. Tinh chat dong cita hé théng diéu chinh kin c6 thé xac dinh dugc khi ta tao ra méi quan he thoi gian gtita dai lugng bi digu chinh voi dai lugng diéu khién, hoac voi nhiéu theo mot qui dc nhat dinh. Tin hiéu vao co thé la: ham don vi, ham nhay bic, ham tuyén tinh va ham binh phuong. Bang 1.1 biéu dién cac dang dudng | cong dap img cua hé théng kin cé n khau tich phdn véi d§ dap dao dong tét. SS luong cdc khau tich phan xac dinh duge tir ham truyén ctia d6i tuong va bd diéu chinh. llBang 1.1: Dang dap img lén nhiéu cia hé thong diéu chinh kin = hig neo NaI NPT PIPPI \20) Ge a Go Le 52 ‘-{S Se) 2 t = e a) Hinh 1,4; So d6 khdi cia hé thong diéu khién kin a) Hé thong vii nhiéu, b) hé thong voi tin hiéu diéu khién So d6 khéi cé chy dén tin hiéu nhiéu z(t) hode tin hiéu diéu khién biéu dién trén hinh 1.4, Khi nghién ctru céc dae tinh thoi gian cho 6 bang 1.1 theo tin higu vao (ky hiéu 1a sé thir ty m = 0,1,2,3) va sé lugng cdc khau tich phan, ta cé thé khang dinh ring: anh hwong cita nhiéu sé tién toi 0 khi thdi gian tién t6i co chi xay ra khi tin hiéu nhiéu z(t) hodc tin hiéu diéu khién x\(t) cho & bang 1.1 c6 s6 thir ty m nhé hon sé lugng n Ja cdc khdu tich phan trong hé théng kin. Ngoai ra, con c6 the ket Iudn rang, so lan thay doi dau cia dai lugng bi dieu chinh bang n-m khi n-m >0. Diéu 46 6 nghia ring, so véi hé thong co d6 tat dao dGng t6t, thi sé lin thay déi déu 1a nhé nhat. Néu n-m cé gid trj Am thi cd: 1.n-m=-l, dai lwong ra sé tién t6i gid tri khong déi khdc khéng khi t->00 ‘ n— m= -2 thi dai lugng ra khi tc sé di xa vj tri ban dau vi téc 49 khong 101, 3. n-m=-3 thi khi t->00 né sé di xa vi tri ban dau voi gia téc khéng adi. 12Gia tri toi han khi tae c6 thé tinh duge tir méi quan hé xdc dinh sai sé e khi str dung chi tiéu_vé gid tri 6n dinh theo biéu thite: €,( t-00) = lim e,(s) (1.5) sot V6i nhiing gid tri cudng bite khdc nhau sai s6 sé 1a : 1. Cuong bite nhay bac 2=z0,thi &( te) = zp MG AS) _ (1.6) 14+limG,(s) 20 2. Cudng bite tuyén tinh 2= vet thi g(t) = vom G69) (17) I+ limG,(s) a ; . 3. Cuéng bite binh phuong z= “S thi e,(tre0) = bp —iME()_ 1.8) 1+lims’G,(s)" soo Trong nhiing biéu thie trén, ham truyén dat Go(s), G(s) lay tir hinh: biéu thitc trén day cfing dung cho trudng hop so sanh voi tin higu digu khién: xi(t)[z(t) > xalt), Gas) > Ge()]- Sai sé tinh ¢, cla dai luong diéu chinh so v6i tin hiéu cho trude x, xac dinh bang biéu thite sau: E,(f>0) lim G.(s) +limG,(s) (1.9) x s40 Qua nghién ctu nhiéu hé théng thay ring : hé thong truyén dong dién dat duge téi wu phai cé thdi gian t) va t, ngan nhat va d6 léch diéu chinh nhé nhit. Nhiing yéu cau trén day thudng mau thudin véi nhau do dé can phai chap nhan su théa hiép. Nhimng chi tiéu trén day mang tinh chat qui ude. 1.7.2, Céc tiéu chudn chit heong 1.7.2.1. Tiéu chudin tich phan Tiéu chudn tich phan biéu didn boi biéu thire: 1 fete dt (1.10) o day t, - thoi gian két thie qua trinh diéu chinh. Trong ly thuyét ty dong diéu chinh nhan t, = 2. Do trong thyc é thoi gian quan sat bi gidi han nén t = duge nh§n 1a thoi gian ma voi thdi gian dé sai so sé giam rat nhanh toi gia i 136 thé bé qua. Nhu vay qué trinh diéu khién dat duge dac tinh t6i wu khi nd thoa man mét tiéu chuan chat lugng nao d6. Khi str dung cdc chi tiéu tich phan 8 diéu chinh téi uu cho cdc hé thong diéu khién kin cé tin higu vao nhay bac (cuéng bite hoc nhiéu), thi ham muc tiéu (1.10) phai dat gia tri cue tidu. 1.7.2.2. Tiéu chudn ISE Day la tiéu chudn tich phan binh phuong sai sé, Tiéu chuan nay biéu dién boi ham myc tiéu: lise = feta aay Nhuge diém cia tiéu chuan ISE 1a khong chu y t6i thoi gian xuat hién sai sé ké tir thoi diém bat dau qua trinh diéu khién. Khi str dung teu chuan nay cho hé théng diéu chinh kin cé ham truyén dat: G(s) = Wd +2ésts* ) thi d6 qua diéu chinh p, = 16% néu nhan & = 0,5 (O day & 1a gid tri hé sé tat dan ). 1.7.2.3.Tiéu chudin ITSE, ( Integral of time multiplied by square error). Day la tiéu chuan tich phan tich binh phuong sai sé dai luong diéu chinh va thai gian, dugc biéu dién bang céng thite: Intse = fe (1.12) Sir dung tiéu chuan ITSE dé t4i uu mach diéu chinh hé ty dong kin, thi do tit dao dong dai lvong didu chinh & nhimg khoang thoi gian tiép sau sé lon hon. Két qua dap dao dong sé tét hon nia néu thay t cla biéu thie (1.12) bang t Lic nay tiéu chuan duge ky hiéu boi ISTSE. Khi tang bac cua thdi gian t, thoi gian diéu chinh sé giam nhung thdi gian tinh toan sé tang, Trén hinh,! 5 biéu dién -duéng cong qua d6 cia 3 chi tiéu trén day cho hé théng diéu khién khi tin hiéu vao nhay bac. Hinh 1.5: Anh hudng ccic chi tiéu chat heong lén dic tinh qua trinh diéu chinh 141.7.2.4. Tiéu chudn IAE (Integral of absolute value of error) Tiéu chudn IAE biéu dién bang biéu thire sau: Tae = I leldt (1.13) St dung tiéu chuan IAE dé bi uu mach diéu chin cua he tu dong diéu chinh kin cé ham truyén dat dang: G(s) = 1/(1+2Ests 2) thi hé sé dap dao dong & nhan bing 1. Trong thye t& ngudi ta cho phép hé thong c6 mét d6 qua diéu chinh nhat dinh, tite 1a hé sé tt dao dong nhé hon gia tri t6i han, do dé hé thong nhanh chong nhan duge gia tri cho truée vi vay tiéu chuan nay it ding. 1.7.2.5.Tiéu chudn ITAE ( Integral of time multiplied by absolute value of error) Day 1a chi tiéu tich phan tich gid tri tuyét « di sai sé dai lvong diéu chinh v6i théi gian, Sit dung tiéu chudn ITAE dé téi uu héa_ cho hé ty dong digu chinh kin bac 2, thi hé s6 dap tit dao dong & nhan gia tri:1/ v2= 0,707, luc nay a6 qua diéu chinh py= 4% xdy ra trong thoi gian tuong doi ngin, Trong mét s6 sich tham khéo ngudi ta biéu dign céng thite giai tich cho cdc da thire chuan thudc mau sé ham truyén téi uu theo tiéu chuan ITAE. Cuthé ta xét hé théng co ham truyén nhu sau: _ Xs) _ Ay 4 Se) X(x) s"+a,,5"' + (1.14) Thu hién tdi uu hé trén theo ITAE, da thite P,(s) biéu dién dudi dang da thire bac n nhu sau: Py(s)= ste P,(s) = s' 241 s4a@0s tae” Px(s) = s' P+] -73c008" +2,lao’stoo? Py(s) = s 42, Leos: 43,4a’s* + 2,Jeoo’stoo* Ps(s) = 8°+2, 808 8 +500°s) + 5,5e0°s? + 3,4ao'steo° (1.15) Trong d6 ap 1a tan sé dao dong riéng cla h€ thong va phai chon sao cho théa man nhimg yéu cau vé dic tinh dong, vi du: thoa man yéu cau t6i thiéu thoi gian digu chinh. Dé lam vi dy cé thé xét hé théng diéu khién vi tri cé so a biéu dign trén hinh 1.6. Déi tugng diéu chinh cua hé thong Ja khau quan tinh bac 2, con dong co thyc hién la khdu tich phan. Trong hé théng ngudi ta ding b6 digu chinh ty 1é co hé sd Khuéch dai K. Hinh 1.6: So dé khdi hé thong diéu chinh vj tri 15Thue hién ti uu hoa dai hrong diéu chinh x(t) theo tiéu chuan ITAE voi gia thiét ring tin higu vao hé théng c6 dang ham nhay bac xi(t) ( Luu y rang vige Iya chon hé s6 co va c; cling hé sé k phy thudc nhiéu vo kinh nghiém cla ngudi thiét ké hé théng). Ti so dé khéi o hinh.1.6 c6 cae ham truyen ho (Go) va hé kin (G,) nhu sau : X(s) ___ (KIT)C, G@= =, SRE Gs _ 1.16 9 FG) sete Cs+C, 1.18) ay 5O 2 SO. (1.17) X\(s) 1+ Gos) Tir (1.16) va (1.17) nit ra: Gas) = __&K/Gy__ (1.18) s°+C,s? +C,s+(K/T)C, Sir dung (1.15) cho P3(s), nhan duce cae hé s6 cla da thire ham truyén biéu dién bang phvong trinh (1.18) nhu sau: Cy = 1,759, Co= 2,100", Feo oo (1.19) Néu @ = 100s" ta c6: Co = 2,15.10's* C) = 175s" K/T = 46,58" (1.20) _ Thay gi trj s6 cita (1.20) vao (1.18) ta han dug’ him truyén cla hé thong diéu khién t6i uu theo ITAE nhu sau: GAs) 10" (2p o2 <———_— : MN gh 4175s? + 2,158 +10° Thoi gian diéu chinh va dai lugng qua diéu chinh cia hé théng (1.21) bay gid ra sao? Dé tinh nhimng gid tri nay, viét biéu thitc (1.18) gan ding nhu sau: 10° G es 1.22 (9) * qos? + 105s + 14150) oe) Gia thiét gan ding du tién 1a voi thoi gian nho, gay anh hung lén dac tinh dap img ciia hg thong chi do khau dao dong biéu thire (1.22). Khau dao dng cé bidu thie s+ 105s + 14150 co thé biéu dién dudi dang: s’ + 2&0 + Oo, Tw day rit ra: 1 =119s" va & = 0,44 (1.23)Voi nhimg dic tinh cudng bite chudn cho khau bac 2. nhan duoe két qua gin ding nh sau: p, nim trong pham vi (20-25)%, thdi gian diéu chinh t, = 4/001 = 0,0765 véi sai sé khong vugt qué 2% gid tri cho truéc. 1.7.2.6. Tiéu chudn module (bién d6 ) _ Tiéu chudn module ( m6-dun) thurng duge ding cho dac tinh tan sé cia hé thong kin. Nhu da biét, dac tinh thoi gian cia dai lvong dieu chinh trong hé théng kin lién quan chat ché véi dic tinh tan so cla hé thong. Trong trudng hop dic biét, dic tinh dap img theo thdi gian va theo tn sé G(@) cba hé théng khi tin higu vao nhay bac X(t) cd moi lién hé sau: X(t ) = G(w0) Va X(t90)= Gor") (1.24) Ngoai ra, cing con tn tai nhig mdi lién hé khéc vi dy nhu: chiéu rong cia giai tn s6 thdng os ty Ig nghich véi thi gian t, va dO qué diéu chinh tang khi bién dé cua dic tinh bién dé - tan s6 tang cuc dai 6 tan s6 cOng hudng (h.1.7). Nhu vay, theo cdc yéu cdu lién quan toi dic tinh dp img thdi gian ta cd: t}> min; E —> & ep; AXp—> AXpop. Nghia 1a d6 dao dong va sai so diéu chinh dat gid tri cho phép trong thoi gian ngan nhat. Dya vao phan tich trén, c6 the dua ra nhimg yéu cau doi voi dac tinh bién dé tan s6 nhu sau: @p—> max; AAg—>AARep Amax—>Amaxep Cy thé la dac tinh tin s6 bién 46 ciia hé théng kin 6 gid tri tan sd thudc giai théng cuc dai, thi sai s6 cla bién do dat gid tri cho phép, cn bién do cue dai cia dic tinh dat gid tri cuc dai cho phép. , ho om |_| Ame 0707 ' 9 Op Oe e “OP t tT Hinh 1.7: Méi lién hé gitta dic tinh tan s6 va dap img ctia hé thong y6i tin hiéu wing bite nhay bac Trong ky thuat truyén dong dién, tiéu chudn médun duge ding kha rong rai, Tigu chudn nay cho phép tinh chon dugc bd diéu chinh t6i wa trén co 86 is Q biét duoc ham truyén cia déi trong diéu chinh. Khi phan tich dang dc tinh tan A?sé cua hé thong kin va so sénh voi dac tinh thdi gian, cé thé khang djnh ring yéu cau dat duge tan sé gidi han lé6n va d6 tang bién do nho o tan sO cong huong dong nghia voi yeu cu sau: Dac tinh bién d6 tan s6 6 giai tan rong can phai cé gid tri ee déi va bang 1 tite 1a: IGde1 (1.25) Trong dé G,= Gyljo) = —22/®) _ ta ham traydn tia he théng kin. 1+G, (ja) Nhu vay Go phai cé gid tri rat Ion so voi 1, trong gidi tan sé tuong déi rong. Xuat phat tir thuc té 1a hé thong diéu chinh kin ly tung sé phan anh mot cach trung thanh tin higu vao hau ich, tire 1a thoa man diéu kién X(t) = Xi(t). Tir hing két Iudn trén rut ra: X(s) __ Gols) X,(s) 1+ G,(5) Go(s) 1a ham truyén cua hé théng ho, no 1a tich cia ham truyén déi tuong G(s) véi b6 diéu chinh G,(s). Trong thuc té, khong thuc hién duge bd digu chinh théa man diéu kién a 26) khi biét truéc ham truyén cua déi tuong, do dé ngudi ta sir dung tigu chuan modun biéu dién boi biéu thitc (1.25). Dieu kién (1.25) cé thé biéu din dudi dang khac nhu sau: an n a.) Lo, ea =O.) =0 aan do}, do}, do") Su dung dan gitra biéu thire (1.25) va biéu thie (1.27) duge mut ra tir phan tich ham Go) thanh chudi Macloranh tai diém o = 0. Vi | Go) |=! Gjo)!, vay ham module la ham chin do dé khi @ = 0 céc dao ham lé déi véi @ sé khong ton tai, déng thoi dao ham chin phy thuéc vao thang sé diéu khién cia hé thong. Khi bac dao ham chin rat lén thi dao ham bac chin bing khong nghia 1a: dw (* 2) =0 (1.28) o=0 =G,(s)=1 (1.26) da? Day chinh 1a tiéu chuan tdi wu module, trong 46 n 1a sd théng sé dé a chon cita cdc bé digu chinh. xX () X 1.39) “ i) s?2r2 +2sr, +1 ‘ biéu thire (1.39) con cé thé bidu dién nhu sau: 66-———_, —__ (1.40) 2r? 2s? Bysyebogs Ty 2? Hoac GAs)= (1.41) c +E Trong do € = =42 /2 = 0,7 la hé sé tit dan. Voi hé sé tat dan nay thi dO qua diéu chinh p, = 4%. Diéu chinh theo tiéu chuan médun co 4 tat dan lon, a6 qua diéu chinh nhé, va thoi gian diéu chinh nhé. Chinh vi ly do dé, tiéu chuan médun duge str dung kha rong rai trong cdc hé thing truyén dong dién, dic biét khi tin higu vao cé dang nhay bac. 6 | bang 1.2 biéu dién gid tri cac ham truyén cua déi tugng thudng gap trong truyén dong dign cing nhing thong sé ti uu cac bé diéu chinh P, PI va PID ding cho cdc déi tuong nay. Ham truyén cdc b> 4iéu chinh ly tuéng biéu dién nhy sau: Loai P: GAs) = Ky (1.42) LoaiI: GAs) =KrL = 1 (1.43) ‘ Ts (1,/T,)s ‘ Loai PI: Gris) = 12 (1.44) Ts Pio | 1 Hoae: Gs) = —(+—)=K,(l+#— r lode: r(S) 7,‘ +7) K,( *7) (1.45) 20_ G+ sT il +5T) Loai PID: Gs) (1.46) sT, Hoae: 7, +T, 1 TT, 1 Gr(s}= + 1 + ———— 2 =K,/1+——+T, 1.47) we leg ma {heart | ee 1.7.2.7. Chi tiéu d6i xing Nhu da trinh bay ¢ phan trén, viée 4p dung chi tigu médun lam tang hé sé tit dao dong, giam qua diéu chinh, nén déi véi tac dung nhiéu (vi dy sy thay adi mé men tai cla déng co) thi day khéng phai 1a 11 giai téi wu, vi vay trong truyén dng ty dong ngudi ta sir dung tiéu chudn déi xtmg. Cac gia thiét dé xay dung tiéu chuan doi ximg 1a: 1, Déi tugng digu chinh cé n hang sé thoi gian lon T, (x = ab,...n), trong 46 mdi m6t hang s6 thdi gian lén déu Ién hon téng cdc hing s6 thoi gian nho Xt). Ham truyén cita déi tuong bigu dién boi céng thitc: K 6G)" (1.48) JT] G+ st [J a+sz,) 1 1 2. Cac khau c6 hang sé thoi gian lén o¢ thé thay bing khau tich phan: 1 1 = 1.49 1+5T, * sT, a) Gia thiét nay cho phép vi ly do sau: mach 161 wu 06 t5e 46 diéu chinh lén hon khi sir dung tig chuan médun. Luu y rang, cdc hang s6 thoi gian nho 6 anh hong lén dac tinh dap img cia h¢ thong t6i uu Khi tin higu vao nhay bac. Nhu vay déi véi thoi gian nhé thi anh hudng cha hang s6 théi gian 16n cé the phan anh bing tac déng cita khau tich phan c6 cling 46 déc ban dau ctia dic tinh dap wg tin higu nhay bac. Nhu vay ham truyén bidu dign boi biéu thite (1.48) cé dang don gian nhu sau: 21/. Bang 1.2: Chon bo didu chinh theo chi tiéu t6i wu médun PI ‘HAM TRUYEN z rt CUA BSI TLONO K, TK, K, Ts. Léd) 46d? 43d41 | Sd +6d? +3041 2UTate) | 4 Satete+d | F wae2ael | Trad 2 Khi d = Tyt>2 27, +28, : es or | woke roardeo | “Er, o2T, Er, oT > Dt, 1 TATED | t TOL aiaiiied Loai PID HAM TRUYEN CUA DOI TUONG Ky Tn Ty Tamers | 2th | pag |e 2% nee te Lt G(s) = ——_* (1.50) Tr, Ta+s,) 3. Bac k cla bo digu chinh bang sé hang s6 thoi gian lén n. Hing s6 thoi gian & tir'sé cha ham truyén 6 didu chinh, bang nhau tic la: T; =T2 =....=T, =T. Ham truyén bO-diéu chinh bay gid cé dang: 1+ sT)” aie GeO" asn sT, Ham truyén cia hé hd cé dang: 22“147, ATT m Gols) = GAs)G(s) = [] Usher P[rP]d+se,) 1 ' Ham truyén (1.52) bidu dién sy mac ni tiép n b6 didu chinh loai PI, m6t khau tich phan va m khau quén tinh bac 1. Ky higu: (1.52) nTIt. T=— (1.53) KTI% 1 Dem thay (1.53) vao (1.52) ta duge: Gas) = [TS == ‘ (9) ro SS TT desc) \ Voi gia thiét T,=T , biéu thite (1.54) bay gid co dang: " Gols) = (=) ! L (1.55) sT => sf, [Je +st,) 1 4, Tich cdc khau quan tinh bac mét cé hang sé thdi gian nhd, duge don gian bang cong thirc: 1 1 [latse,) issT Ie, 1 ’ Nhén duge (1.56) bing cach phan tich biéu thie | [(1+ sr, )thanh chudi va bo 1 (1.56) qua cdc phan tir cd mii bac cao. Thay (1.56) vao (1 .55) duge: dey 1 1 pa 1.57) sT sT, 1+ s>t, (57) ousy={ 5. Phan tich thanh chudi biéu thite 1+sT)' 1)" eh 1.58 ry --a) sn 23rdi bd qua s6 hang cé mii bac cao duge: (+5) wivd! (1.59) sT sT cuéi cing ham truyén hé hé biéu dién boi cng thite gan ding sau day: sT 1+—— 1 1 Go(s) = oe 1.60) of) T sT, I+ 8), 1, (60) n Do dé ham truyén cuia hé kin 1a: T l+s~ n GAs) a, a (1.61) T 2 : AS hs pill+syir,) Ap dung tigu chuan module ti uu cho ham truyén nay, Tir biéu thie (1.61) va (1.35) ¢6 : H= G0(j@)G0(-jo) = 2 420 n° (1.62) can xac dinh T, va T. Nhu vay, ph cho bang khéng cdc 6zvaz &mausécta (1.62), nhan duge cac thong sé cia b6 diéu chinh tdi uu nhu sau: Ti=2dy (1.63) . ee are ; (1.64) Gia thiét rang ham truyén cla déi tuyng biéu dign bing biéu thie: K Gs) = ———>___—_ 1.65 =F +57, +85.1,) (165) Trong 6 Dt, << T,. Vi n= 1 nén nhan b6 diéu chinh kiéu PI, cé ham truyén sau: Gus)= (1.66) Trén co s6 (1.63), (1. ay va (1.54) nhgn duge méi lién hé sau day cho bé diéu chinh t6i wu theo tiéu chudn déi xtmng: T= 43t, (1.67) 24(1.68) Hoje: (1.69) va Tr=4Dq (1.70) Cin ura y rang, céch xéc djnh thanh phan cita P trong b6 diéu chinh loai PL bang chi tiéu d6i ximg va chi tiéu médun nhw nhau, nhung chi tiéu déi ximg cho gid trj t= T nhé hon T°; theo ty 1é 421, / Ty. Voi di tugng ma ham truyén c6 2 hing sé théi gian lén nhu sau: Oe (1+ 87, (+87, +85. 7,) Chon bé diéu chinh PID theo tigu chudn déi xtmg (n = 2) va nhn duge cac gid tri sau day: (1.71) Ti=h= 8oy (1.72) TT Ti=2K Ly, (1.73) TT, Hoie: 2% ts (1.74) "he Ty =1624, (1.75) T,=42q (1.76) Mach t6i wu theo tiéu chudn déi ximg c6 46 qua diéu chinh c& 43% khi tin higu cudng bite nhay bac va két thc qua trinh diéu chinh nhanh hon so voi sir dung tiéu chudn médun. Vi ly do dé khi thye hién tdi wu theo tiéu chudn déi ximg ma nhiéu 14 moment tai, thudng str dung thém mét khau lam nhiém vu t6i wu theo médun. 1.7.2.8. Chon bé diéu chinh theo Ziegler-Nichols 1. BG diéu chinh PID PID 1a bé diéu chinh thuong sir dung trong cac hé théng diéu khién cong nghiép. Nhu da trinh bay 6 phan trén, ham truy€n ctia PID cd dang: G,(s) = Kylee Te) (1.77) Trong d6:Kp.Hé s6 khuéch dai; T; Thoi gian tich phén; Tythoi gian vi phan. Néu e(t) 1a tin higu vao cua bo diéu chinh PID thi u(t) la tin hiéu ra cla né x4c dinh bang bidu thire: 25de(t) » dt Cac thong 36 Kp, Ti va Tz la cdc théng s6 cia bé diéu chinh. Phuong trinh (1.77) con c6 thé siti nhu sau: u(t) = Keo 7- j e(t)dt +7, GAs) =K, AK (1.78) Trong 6 K,-hé sé ty 1a K(-hé sé tich phan, Kg-hé 86 vi phan. Luc nay cdc hé 80 Kp, Ki, Ka 1a thong sé cla may. Luu y ring trong bd PID hién tai, thay vi diéu chinh hé sé ty 1é ta diéu chinh ca dai ty Ié. Dai ty 1é nay lai ty lé voi 1/K, va 6 gia tri vi dy 25% khi Ky = 4, Hinh 1.9 1a so dé bé PID ding khuéch dai thudt toan. Ham truyén cua hé théng tinh nhu sau: Es) Z, G(s) = = - OF z, Trong d6 Z; = #17 zm Ses) RCs RCys . R,C,5 +1, RCs +1 Vay G()=- (Ey) Rg Lin y ring Ew) wi do do: Es) Ry E,(s)_ Ey (S)E(s)_ RR, (R,C, +1(R,C, +1) E,(s) E(s)E,(s)_ RR, R,C,s RR (RC +R C1 wo RiBaf RG RG RC ee RC, RCs RRGHRG [1 | RGRG RG, RC, +R,C, RC, +R,C, Dat: RRC, + R,C,) RRC Kp PRG RC) oc 4 RC; Tax | ROR 7 RC Mir RO ERC, Cae hé s6 khuéch dai cia bd PID c6 gid trj nhur sau: RRC, + B,C) R, RRC, = SE Ke 3 Kye nee BRC, RRC 26Thay ring mach khuéch dai thr 2 hoat dong 1a mét tin higu ngugc tdc dong nhu khuéch dai diéu chinh 2. Lua chon bé diéu chinh PID. Trén hinh 1.9 dién hé thong didu khién ding PID. Néu trudng hop cd m6 hinh toan cua 46i tuong thi o6 thé ap dung hing ky thuat thiét ké khde nhau dé xdc dinh thong 36 cua bé diéu chinh PID co tinh chat qua d6 va cé tinh én dinh cia mét hé théng kin. Tuy nhién, néu gap d6i tugng phire tap ma mé hinh toan cia nd khong xac dinh duge thi khong thé xdc dinh cdc théng sé cua PID biing giai tich, tic nay phai 4p dung phuong phap thyc nghiém dé xac dinh PID Hinh 1.9: Quy /udt tinh b6 PID Qué trinh Iya chon sac thong sé cla PID duge goi la qui luat tinh PID. Ziegler va Nichols da dé xuat qui tic tinh PID (tite la tim cac gid tri Kp, Ti, Ty) dya trén dap img thi nghigm hodc dua trén gid tri Kp trén dap tmg cia hé théng khi chi str dung tc ding ty 18. Qui tac Ziegler-Nichols rat thudn loi khi mé hinh todn cia déi tuong da biét. Déi tugng hy Hinh 1.10: Hé thong diéu chinh ding PID 3. Qui tdic Ziegler-Nichols chon théng 56 PID Ziegler va Nichols dua ra qui tae xée dinh hé s6 khuéch dai, hing s6 thdi gian tich phn va vi phan dua trén dap img qua 6 cia déi tong khi tin hiéu vao 1a tin higu don vi. Qui tic Ziegler- Nichols cé 2 phuong phap. Ca 2 phuong 27phap nay nham dat duge 25% d6 qua diéu chinh cye dai (maximum overshoot) cia dap tmg nhay bac (hinh 1.11) Xraj Hinh 1.11: Dap ting ctia tin higu vao nhay de don vj voi qué diéu chinh Phyong phdp 1: ap dung cho trudng hop tin higu dap img cé dang chit S, hinh 1.12 nghia la dudng cong dap img don vj c6 thé tao duge bing ham mi, hoc tir mé phong adi tugng. Dac tinh chit S dic trung bang 2 hang 86 thoi gian: thdi gian chet L va hang sé thoi gian T. Cac dai lugng nay xac dinh bang tang cla géc hop boi dudng thing di qua dudng cong tai diém tuyén tinh va tiép tuyén voi nd, déng thoi cat dudng thang e(t) = K (hinh.1.12). Ham truyén C(s)/U(s) c6 thé tuyén tinh hoa bing hé tuyén tinh bac nhat ; Hinh 1.12: Déi tugng va dac tinh c6 thé dp dung phuong phap 1 U(s) Ts +1 Ziegler va Nichols da xac dinh hang loat gid tri Kp, Tj, Ta va hu y ring PID tinh theo qui tic Ziegler va Nichols cho ta biéu thite: 2 (+5 Gs) = Kl Eta) Late +0,5L,) = 0,6T. S32 Ss Nhu vay PID cé mét cyc & viing géc va 2 gid tri zero tai s = -1/L 28Bang 1.3: Phuong phdp thie nhat Ziegler va Nichols chon céic bé dieu chinh khi tin hiéu vao la tin hiéu nhay be don vi LOAI BO DIEU KHIEN Kp Ti Td P TL [T=] 0 Z ost | PI a| 35 | 0 PID a at | OSL Phuong phdp thit 2: trude hét dat T; = 2 va Ty = 0, chi sir dung tinh chat didu chinh ty 16 ( xem h.1.13), tang Kp tir gia tri 0 toi gia tri toi han Ka, tin higu ra nhan duge 1a dao déng (néu voi mét gid tri Kp nao do, tin higu ra khong c6 dao d6ng thi phuong phap nay khéng ap dung dirgc). Nhu vay gid tri Ke, va img voi né 1a chu ky P., duge xdc dinh ( bang thi nghiém hinh 1.14). Lya chon cdc théng sé cia PID theo bang 4 0) ci), 10g 5 i Hinh 1.13: Hé théng diéu chinh ding PID Winh 1.14: Chita dao déng voi chu ky Per Bang 1.4: Phucong phdp thit hai Ziegler va Nichols chon cdc b6 diéu chinh khi tinh hiéu vao las tin hiéu nhay béc don vi Toot | kp | | Ta P O5Ker | o 0 mt o4sK,,| 22 | 0 12 | PID 06K gy | 0.5Pep | 0.1252 29Nhan thay ring PID chon theo phuong phap 2 clia Ziegler va Nichols 6: G(s) = Ky(1 + x + Tas ) = 0,6Ke (1 + + 0,125Pers ) Ss : [a] = 0,075Kerper( +P? Ss Nhu vay PID cé mot cue & ving géc va 2 gid tri zero tai s =- 4/ Por Chi ¥: Qui tic chon PID cua Ziegler 4p dung cho hé thong ty dong khi adi tugng khong biét chinh xdc. Luat ctia Ziegler cing cé thé ap dung cho cac adi tuong ma dac tinh dong cia no da biét. Néu ham truyén cla déi tuong khéng biét, nhung co thé tinh duge dap umg ctia ham don vi nhay bac, hoa tinh dugc Ker hay P., thi ta co thé xc dinh Kp, T; va Tg theo bang 1.3 va 1.4. Tuy nhién, luat Ziegler va Nichols str dung tot nhat cho truéng hop khéng biét duge dac tinh déng cia déi tuong. Mét cach téng quat, lat nay cé thé ap dung cho déi tugng phtrc tap nhung khéng chira céc khdu tich phan. Khi déi tuong c6 chtra m6t khau tich phan thi phuong phap nay co thé khong ap dung dugc. Dé hiéu 16 diém nay xét mOt déi tuong cy thé sau: (s +2)(s +3) s(s+1)(s +5) Vi ring déi tuong chira khau tich phan nén phuong phap thir nhat khong ap dung duge, dép tmg cua tin higu nhay bac don vj khong co dang chi S, hon thé, dap img con tang theo thdi gian. Phuong phap thir 2 cing khéng 4p dung duge vi dap tmg khéng c6 dao déng, diéu nay cé thé thay r6 khi thyc hién xét 6n inh cua hé théng. Vi phuong trinh dic trung c6 dang: S(s+1)(st+5) + Kp(s + 2)(s +3) = G(s) = Hoac s°+ (6+Kp)s’ + (5+5Kp)s + 6Kp = 0 Ma tran Routh co dang: s 1 S+5Kp s 6+Kp 6Kp s! 30+29K, +5K? 6+K, s° 6Kp Hé s6 6 cét thir nhdt du dvong cho moi gia trj cla K nhu vay mach kin khong xuat hién dao d6ng va vi vay gia tri toi han cia hé sé Ky. khong xu4t hién do 46 phuong phap thir 2 khéng ap dung dugc. Néu déi tuong cho phép img dung 30luat Ziegler va Nichols thi 4 qua diéu chinh dat khoang 10-60%, 46 qua diéu chinh cyc dai trung inh dat khoang 25%. Vi du: Cho hé théng nhu hinh vé 1.15 trong dé sir dung b6 diéu chinh PID cé ham truyén: Ge(s) = Kp(1+ J +Tys) Ss © day o6 thé 4p dung nhiéu phuong phap gidi tich khac nhau dé Ia chon PID nhung sir dung luat Ziegler-Nichols dé chon Kp, T;, Ty sé thuan Igi hon . Néu sir dung phuong phap nay ma nhan duge duéng cong dap img khi tin higu vao don vj cé 6 qua diéu chinh cc dai bing 25% thi dat, néu d qua dieu chinh vuot 40% ho&c 1én hon phai chon lai dé 46 qua diéu chinh dat 25%. Vi d6i tong c6 khau tich phan, nén ha chon qui tac Ziegler-Nichols 2, dat Tj = 0 va Ty = 0. Ham truyén ciia hé kin 6 dang: ls) _ K, Rs) (s+ D(s+5)+K, Gia trj Kp nay 1am cho hé théng dao dong , 6 thé kiém tra 6n dinh cua hé théng bang dinh luat Rougth. Hinh 1.15: PID diéu khién hé thong Phuong trinh dac trung: s+ 6s'+5s+K,=0 Ma tran Routh: s 1 5 ss 6 K, a 202K 6 = K, Nghién ciru cét thir nhat ctla ma tran Routh thay rang dao dong xay ra khi Ky = 30 vay Ke, = 30, thay K, = Ke = 30 6 phurong trinh: s+6s'+5s+30=0 Hay (j@)’ + 6a)" + Go) + 30 = 0 31