BÙI QUỐC KHÁNH - NGUYỄN VĂN LIỄN

PHẠM
٠ QUỐC HẢI - DƯƠNG VẢN NGHI

NHÀ XU ẤT BẢN KHO A HỌC VÀ KỸ THUẬT

 Hílỉ QUỐC KHÁNH, N (‫؛‬l)YẺN VĂN LIÊN
PHẠM Ọ l ổ c HẤI, I)lf( ١N(; VẪN N(;HI

ĐIỀU CHỈNH T ự ĐỘNG

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
< Sách Ịỉìáo ĩr ìn lỉdùng cho siỉìlì viên các trường đại học kỹ thiiụí
(Tái bản lần thứ 6 có chỉnh sửa)

I 0025776

NHÀ XUẤT BẢN KHOA HOC VÀ KỶ THUÂT

 LÒ I N Ó I Đ Â l

Sự biuig ao tica bộ ‫ ا ا‬١‫ا‬ t.Ịiuật. tro a g llìili \‫؛‬ục d iệ ١i - ciĩện tií - tin ỈIỘC a íiítìig
a á m gủn dâ^ (in (‫ ؛‬n.a d ếa ĩiỉiữ ag t,bn.١٠ d ổ i sâu snc (١n ‫{;اا‬١ ììicìt 1,‫ ﻻ‬tỉiu)'ết ỉ.ă.a tliuc
tế linli UI.ỈC tr u ١’ôn d ộ a g d iện tit dộng. Tỉuíỏc h.ết pỊiỏ.i Ị\١-ể d.ến sit ra. đ b i I)d nga.^
can g íioaìi Ìlilệìi cbc bộ b ‫ ا‬ến d ồ i (iiọìi tit c.òng suất, ‫ ؛ا‬0 ‫ا‬ k íc li tỉiưỏc gọn đ.ộ
tác tỉộng iiluinJi cao, d ễ d.a.ng gỉiõp nổi uới các mạ.cli ítị.c,ỉỉ- k-liĩển d.t(ng ínạ,ck DÌ
đ iện íử, ri xử Iv ... (,'.a.c. ỉiệ tru ١‫ ؛‬cn.
٠ íiộn.g d iện ti٠f (tội^g ngciv na.\ tliư.ơng s ١١f d itn g
n g u \c n 1(1(.. di( ١iỉ Idiicn Dccto cko CC1C d-ộng co .x.oa.x' chìeu. PỊian ỉớn c,a.c ‫ أ‬n a c ‫اا‬
dicu ]tliicìi n av d ìiìig Icy tỉiu ạ t sO I)ỏi cỉiương trìn li pb.'an nicm linli b,oạ.t.١ đ ễ d.a.ng
t ‫ ا ا‬a ١‫ ﺀ‬d(H cdu trb c tlìani số b.oạc lu ậ t d.i'cu hhicìi. IU \)ủ١١> Irmi t.a.ng d.ộ t,a.c d ộ n g
ìiluirih \ ‫ ا(ا‬dọ ‫'ع‬1١‫ أ ا‬١٠‫ ا‬١ .xác ca.0 clxo lì,('. truv'cn dộng. Dicu ١^a.١٠ d ầ n dến I)iệc cku.ồ.n
hòn oỉì('. rao (.ạ,(. 1١.(‫ ا‬truyCn d ộ n g h.i(di d(ỊÍ cO ỊIỈIICIỈ d(١c tĩìiỉì lam uĩệc ld ٦.a.c. nl^a.ĩỉ,
d (٦ dh ìig ihig (ỉiỊìig tlxco ycu cdu cOỉ١٠g ngíiậ sdn xudt.

Dc díí]) du.g b'i.p tlibi tlCn bộ kỵ tỉiuật, K lioa tụ dộng 1 0 ‫ةا‬ XNCN ۴ ١٠iíbng dạl
1١
.Ọ(- Bnoh l١d ١oa Hli N ộ i d.a c.b.o blCn soạu. g ‫ ة ا‬,o tri all "Đicu cliln li t.i.í d ộ n g tru ٧ Cn
d ộ n g (1'‫ا‬.(١‫ ا‬١."‫ ا‬d d v la plib.n tlCp tlico ('da g id o Ir.tali "flVuycn d.ộng d.lCn". N ộ ì d u n g
gl.bo 1 1 ‫أاااا‬١do tfVp tlic (‫ةا‬.‫ أآ‬bọ gta^ig d ạ y tron g klioa llia.m g la bld.n soạ.n, d.a. d.ưọc
I lộ ĩ dOng X(١t d u vct g tb o trdu.li cfia tru b a g tlibag ٩ u.a.

GiciO 1١' ‫ أ ا ا أ ا‬g('١nì 9 cliỉíou.g:

('-liuoag 1 ‫ ا‬١'‫ا‬.‫ أ ا‬1١ ‫\\()إ‬٠ nliữ iig ỉig u v ١'n lor (0‫ ا‬bda xùv d u n g ‫ ا‬١.‫ي‬ truy'da d.ộng 1‫!ا‬
dbag.
d'.li٤í ٧ ag 2 uh d 1‫ ا أ ا ' ا‬1‫ أ‬bay c.a.c ììKỊCh do litoag di.ôu Idiícìi ud cbc bộ blồn dồi
d?ện íil (-bag s u d ‫ ؛‬d lía g clio liC truvda d('١a g íự d()ng.

IdiUoug .1. õ ١'(‫ا‬ B lr ١.a l ١ bav cbu trU(- (‫(ا‬١ bda (:-ba ‫ ا‬١‫م‬ truxCn d.ộu.g d ộ ìig co mOt
í-lilCu. xonx chuMi !‫ ؛‬lib a g dbíig bb ca X(١ny ('l١d'u dbng !)(>.

b'l١(íong 7 u.(٠١u aguydn tbc co bda X(٠V

Ì d io ig 1‫ ا"(أ‬tii( ١'d١a d.ộng nlilèu d ộ n g co.

('.Iiitoag s ìig l ١‫( ؛‬١a cl(u lìệ truyCa d.bag ١١‫ا‬ l ١٠I..
٢٠dii‫ ؛‬o ١ig ‫ )؛‬tria li bay cdu trUc các 1١(١ lr u ١'7١a d ộ a g tl^lcli nglil.

1'bc (-liiíong du oc pb,a ١i cbng biíui so(Ị‫ ؛‬١ TiliU sau'

B ìíi (ịii(Sc K l ١b a l ١ tclid. bicn) uiê.t (٠

ac cliitou.g 2 ١ G١ 7١ 8 ١ 9. Ngu.yẽn ٧a,n LÌCÌI
1‫( آ ( آ‬.ac (-b.U(١a g 1١١ 4 a 5. P liạui QuOí- Hbi
‫ا‬ ١١a l)ito a g Văn N g lil Dict cliuong 3 ٠

t ‫ ؛‬١ao ‫ ا‬١‫ ا آ ؛ ا‬1‫أ‬ duoc d.u١ig ld.ỉ١i tai, Ìì(١u bo(- ịập (٦lio stn l ١ ١١uCn 1)0 lioc Dicn ca.0 lipc
nganK d iệ ìi ١ d'ông tỉiơi сги г. cố tlic Гали tdi liệu tliam khao d io cỏ.c kÿ í‫؛‬u diện
tro n g cá.c Iigdìili có Uẽn, quan.

D o các Dấn d c d.ư.a. ra tro n g gta .0 trinlx k.ỉid p lion g pỉiú ncìi cỉxà-c rdn g kỉxông
t ‫ ا‬xể tránỉx k ‫ ا‬x‫ا ة‬ ‫اﺣﺄ‬١.‫ اﺟﺎ‬٦‫ا‬ klxiivct. R a t ١٦xong cdc Ьалх dOng ١xg‫ ا‬x‫ ا‬ộp υα. bạn d-ỌC- gOp ý
k٠ìển ٠ TKií gOp ‫ﻵ‬ xin g ١١d ue K h oa tiỊ dộixg ‫ ا‬xOa^ X N C N Tnibìxg dqi ỉxọc β d c ‫ ا‬x khoa
На N ộ i ١ C 9-1 0 4 ỉxa١‫ ؛‬н ‫ ا‬xa x u d t bdn Khoa ‫ ا‬xọc υα. Κ ν th ‫ا‬ỉή t ٠ 70 Trdn Huixg Dqo,
На N ội, ch iin g tòi .xin c.ỉiởn th àn h cám an.
Cíic Itic giủ
 MỤC LỤC
Trang
‫ا و دا‬ ‫ ا‬١.‫ا‬١‫ذ‬ ( tâu

lỊìỉio-nK ỉ. N IU Ì.N í ì N C ÌIIY ÍÍN T Á C c c )٠ HÂN K H I X Ả Y

t)(')NCi ■Ỉ'RUYÌ';.N’ i '!.C ÌIÌN IỊ 't ٦)(٠)N (i

KìMii .!-! !٦‫ ا'اا‬٦٦ va pliân !،ĩi.il

Nhủ.nu van .2-1 ‫ ا ى‬chunL' khi ‫ أ‬1٦‫ أا ؛‬ke hệ ‫ى‬،‫ !اا‬vhlnh ‫ '!ا؛‬úC)ịv; ‫ ااة'ذااآا‬١ng)t.t ‫اا؛ﻻ‬٦
t)ó vlilnti xac .2-1 ‫ ا ا‬١‫ا‬، 1٦‫ى ا‬1‫ ﻻا‬thinh 111' đCìiig ‫ ا‬٢‫ !ة'وا‬٦ động ‫!اذى‬٦ ‫ ا‬٢tíng chc đ(i xác lập V‫؛‬، tụ'a
x‫؛‬Ìc 1;‫ﻻا‬
٦
1-‫ﻟﻲ‬. ' i ìing lii,١'p c:lc mạch X't١ng ‫ ااا؛ ى‬clìính kicu noi cap dung pha'(n٦g phílp h ‫؛‬٠in٦ chu ‫؛‬١n nitXíun
‫'(ا‬١
1 ‫اا'اا‬ 1«
1-2. ٠
l'ỉ٠
)ng h()'p ‫ 'اا'ذ'ا‬n٦
i.í٠
ch V('ìng ‫ى‬‫ اااذ‬chỉnh S(٠
1 ‫ا'ا‬٠
!‫)!ا'!ا ا؛‬.'‫! ا‬٦d()ng ‫ى‬‫!ا؛‬١ 2.2
1-í). I)ha'( ١
'ng phdp khdng gi،،n irang !h‫'؛‬i‫؛‬ .2(1

1- 7. 1| ‫ اا‬ihdng ‫اا‬-‫ﻻ‬
‫ز‬' ‫! ا‬٦dọng ‫ !اا؛ى‬chlnli phi ‫اااا')أاأ‬ 81

(■Ịiuon - 2 . ( ‫ا‬٨ ( ‫ ا‬11Ầ N 'I ٠٢l' 'l'C ' t)()N (1(‫ ' ؛‬lR t) X (‫ ؛‬i ỉ ( 'IIÌN II:l l l t ) lì٠
- \)() NCí -l ٠R tíY ٠
-‫ ا ' أ‬,‫ل‬ l'٠
:N t)()NC ;

2 - 1. ‫ﻛﺎ‬1٦‫'ا 'ااا‬1‫اا ا‬:‫! اا‬lì (‫؛‬al ‫اا‬١

:1‫ل‬٦ {}()
t2ic .2 - 2 !٦
‫ 'اا;ا‬1‫ ا‬٠
tn tldng khucch di:،i;co' l٦‫أ‬1٦
‫ أا(اا‬Itxln !(٠)٠
Ic;') .2' 2 {)[] ‫ى‬!‫ ااا‬chíiili 11.2
Tlìlcl l٦i do lu.ò.ng .2 -4 124
po .2- 2 1٦‫!'اا‬٦ i s(di٠
() - ! ‫ ا'( ا‬١'‫أ‬٦‫ا ! ﺋﺎ‬.!' ''٨
‫)ا‬,٠ 1.28
Hi .2 -í ٠' 1١‫اا‬٠‫ل‬
٦ doi ‫( اا‬I'0'ng lu. - sCi / \ / ỉ 141

g;/í
٠ 7///yr .١
'. ( ' ٨ ( ' Ui) lỉll.N ‫()؛‬٠
')! líẢ N DAN C(')N(‫ ؛‬S ll/V l. .IK O N (‫؛‬
( R D Y IN ‫ ) ؛‬N:t)NC> t ) l f ٠

.2- 1. ‫ ﻛﺎ‬1٦‫ اا؛‬niọm di(!ng 147

Mi.ich cliíiìlì .2 -2 1‫ا‬،'‫أا‬ 14‫دا‬
2íc) .2-2 1٦
‫'ا‬١‫ى‬1‫ إاا‬clìínli d،('n dp X(XI\' chidn 17( 1
Hõ .4 -2 ‫ى‬
1‫ ااا‬cliinh xa!i٠
g didn iip !‫ا‬٦
،‫ أآ‬cliicLi 177
2 -,2. ‫ا‬2‫اا؛‬٦tân vd nghịcli 1‫ أا'اا‬d،)c' Idp 188
١
c chinh.)2-(،. Mỏ íã Iixln h 1‫ى اا 'اا‬،‫ ااا‬kliitn 221
2-7 . | ‫ب‬
١
n)6 Ixim xang di ‫؛‬Ip !٦
٦(‫ أ)ا‬chlda 22 (1
Mô td ttxin li(.)c IV) l٦
ỉdn dỈ2í t .^)-2‫؛‬2n 22 (١

CỉìiamỉỊ 4 . ‫ ) ؛‬l'l'.:D ( : 11!N 1I Tỉ.,)' t)()N (i ‫اا[أ‬ ' ٦N (ỉ 'l.R U YÌÌN D ()N ( ì)t 'l l
l' C lilH U 'tx ;)N (i ('()' M٠

4-1. t)(Jng C(١' dídn m،2i chĩcư 22(1

lílng htí.p mach vong ddng dídn' .4-2 229
l .2-4 '‫)'؛‬2ng)ng hop lìc 'il٦ ‫ ا ا 'زاا'اا‬٦ diỊng dicu chinh toc độ 249

rỊìu-oiV' .2. ‫ ا؛'ا | ) ؛‬IIÌNII ') 1 ٠‫ ا‬٠‫ا‬.‫()؛ 'ا‬.)N('٠ ' ١N(i CO')l'Rl:Yt):N t)t)N (i D
R l l (٠)N (i t )(٠)() N (i u
M d tã chang .1- 2 -‫؟‬9

i'،c d(ic liiih ) .2-2 ‫ اذا'ا'ا‬d()ng co' klìdng ddng 1٦‫ا‬

١ 2 8 (1

ng didn slato)2-2. Mi.ich vong d

١ 282
t)ica chinh .4 -2 ‫ى‬1‫ اا‬٦ ;ip ddiìg co' khdng ddng ho 282
 t)iCLi chinh điện .5.5 ‫('!ا‬٠‫ أ‬٢‫)(ا)'ا‬
c cl}d ١nucCl).(٠١n٤
c! hi'١ 2^7
5-(١. Dicu chlnh ‫('ا‬١‫ا‬٦‫اا^ ﺗﺰ‬:٠‫ اا‬iririrt Ixing hệ noi lang dlCn ‫ﻻاا‬-،٠)di')ng 1 \\) 2.SM
5-7. ‫ )؛‬1‫( ﻻة‬chinh !íìn M.I ct(>ng CO. khong diing IV 2 *‫د‬4

Chiro-ni’ 0. II‫؛‬.: ■n;i٠

r iiy Ĩ٠ ‫؛(ﺑﻢ)ا()؛‬ CIIINII 'lix: tx) tx)N(i CO.
‫ ؛‬X ) N ( i lit ) I١٨ l ỉ l ٨

(١- l. Rhiii nỉộm ‫'ا‬1‫ﺗﺎااااا‬

(>-١c di.)2. Ml*) u. luin I٦.-١!iii CO. ‫ ﺋﺎااآأآا‬hi) ‫ا‬٦‫ا إئ‬٦،٦‫اذ‬ 22.2
í ١-.٦١.
‫ )؛‬irong chc dt) x;'ic i)ng CO' ớ'C)ịv: 1١:١ 1(،‫ا‬٦ .225
‫'ا‬١4 . 1١1‫اا'؛ ا‬٦ lo‫؛‬Ịi h(' ‫زاا'اا‬.'‫ اا' ا‬động dìcLi chinh l،')'c dt) dt)!ig co' dong hộ 227
í ١-5 . ' 1٠!'‫ أ ا')اا‬٦ di)!ìg dltii ch‫!؛‬i!ì !i.íc di) dting co' dt٦ng IV) ddng hịt^.n líln ngniJn ;.Ip 227
í ١-(١. ١j٦ií co' di5ng)ni! d(ỉ Ic iruvcn di٠ ‫ا‬١) ٧،‫؛‬.‫ آ‬IV) hicn dí^i li1n .Sí'> ngni5n di٠١ng chi^'C'n m.ich Ur
nhk٠!٦ 22(»
(١-7. ('‫؛‬١'‫ اا‬lulc n٦‫؛‬.،١ng dt)ng CO' d٠i5ng)ch ditn chinh ti'lc di) iniycn d ‫ا‬١:‫ ل‬ddng hltn (‫؛‬Jn nguon
donu 24 ‫اا‬
٠
s , IÌỘ truvcn dtjnii dt)ng CO' di5ng K) dicu khÈn sC)-(i 244
N ỈX )N ( ì N lll'ld l fX )N (i (:()',:'('huvrvA 7. Ilf;, '|-|(1 !Y ١

Ycu .1- 7 ‫'ا‬٠

;١
‫ اأ‬٠
١
ng \vA)C: diY vo i hộ !rLi،c >'٠
cn d()ng nhiCn dt)ng co ' 2( ‫ا‬5
7 -2 . ‫()؛‬،c ‫ا!'اا‬ciiim Iighc hệ iruycn dijng 1٦‫ا‬٦
1٦
‫ ااذأ'ا‬dt)i٦
g CO' on dịnli Vii d'l'i^ig h ) !t'١
'c dt) 2f١í١
7 -.'‫؛‬. ‫)؛‬،‫ أاة‬chỉnh ‫ا‬1‫'إ‬١
‫ل‬‫ ذةا‬1٦
( ١It'ic dt) ‫ا‬٦
‫ ا‬tru>'c'n d()ng ‫ا‬٦
1‫ا‬،‫ ﻻا‬d(5ng CO- vtl.i ngiinn cap chiing cho
‫ ا‬٢‫['ا''ذﻻ‬٦ di)ng 2 (‫ا‬7
7 4 . 1)1‫ ا ا ا‬٠١،٦g nhicLi di)ng co' v!(Itlc di) hC tfLycn di clĨỈnh dtlng l٦t١'i ngLit'in cnng c‫"؛‬i'p riCng
١ng co')iLrnc d 26 ‫وا‬
t .5-7)‫؛‬cu cliinh dilng ‫ا‬٦‫ ا‬١ ‫"أا‬١^ di) Vii ‫ ' ا'ا'ﻵ‬١hi5ng chng hiing diCi! chinh iLr ١'i‫'؛‬i ngiion c'i!ng Ci'i'p
chnng 272
7٠‫ ا؛‬. ‫)؛‬،٠‫ ا ا ا‬cl١ỉnh dΐ'lI٦i‫ا ت‬٦،‫ا أ‬،‫آ‬٠‫ا‬٠ di) \'‫ ا ؛‬sire clng l٦‫؛‬،ng díCa chỉi٦h di^n ilp ph٠‫؛‬١i٦ ١n'h٦ig díing ngu٠i
canií Cilp ricn.: 275
7-7. ‫؛)؛‬٠‫ ااح‬chỉnh ·SÚ.C ‫ااغ'ا‬١،‫ ت‬lìang viỊi ‫ا‬،‫! ااا‬hiJng ‫ اﻃﺎاا‬diCLi cliính momcn 2^2
ỈIUVHĨ< Y 111 ' ỉ r u y ì ::n tx^hỉ('. i ) i ') !;٠:N t)ỊÌ ' ٠:u ( ìllN I I VỊ 'I.R ‫؛‬
^ - Nguyen I .1‫؛‬٠ic xãy di!'ng !
‫ اا‬dfeu chỉnh vị n'!' 2.^7
^-2 . ‫ ا‬1‫ ا‬chinli vị R.Í iLiyCn !inh di^i١ 2.X1
S)-2. 1)‫ اازا'؛‬١Í'chỉ.ih vị in !1 ‫اا‬.‫ اا‬Iheo ihi')'I gi‫؛‬in 2‫ ؤ‬1
N-4 . ('‫ ؛‬le lỉnỉi ‫ ا‬1‫ ا'ا'؛ا‬cil‫؛‬، ١rí !rong hệ di'c.u chinh vỊ ‫!ا‬٦‫ا'اا‬٠ (C .2‫ ا‬. 2
‫ﺑﺮ‬-5٠ ‫)؛‬،‫ ااةا‬chinh vị Ih !،li LI.U vil'1 n٦‫؛‬Ịch vilng di.êii chinh glii !،'‫؛‬c khilng díli 2 ‫)ا‬5
٠S-Í>. II ، ‫'زأااأ‬٠‫اذا‬٦ d،)ng ‫ ا‬1‫ا‬٠‫ ااح‬khiCn VỊ irí l‫؛‬vitc I٢t)ng che di) Ixlni ln٦ 2‫( وﺀ‬١
h-7. ^lí iệch chi، hệ llìilng UuyCn dilng hílnì khi cil lilc' dtlng ci'í‫؛‬i ‫ل‬٦1‫ ااة ﻷ‬Itx.in phụ 1‫'ذ‬،‫آ‬ 2،‫د‬،‫د‬

iliỊi-o-n:; (). I l l '1'Iì ،1y 1 n ‫ ؛‬xJ n (‫ ) ؛ ؛‬i I n tx l.d l (:IIÌN II 'l'llí(:il N íiIII
٠i-í,Rhi ، ‫ ؛‬n‫'(؛‬n ich u n ũ ^ 4 (‫ا‬2
٠>-ílu lulc nii.ich dlLu chỉnh Ihíclì nghi') .2 4 ‫ اا‬5
Nhíin d .2-(‘‫؛‬.!ng C‫؛‬IC. Ili‫؛‬iin sil cUi! 1٦‫! خ‬liilng ‫اح'ؤااآا‬٦ dilng diẹ.n 4 (»(‫ا‬
‫را‬4 . 11‫ ا ج‬٢‫'زاا‬٠‫ ا ا‬٦ d،)ng ‫ا‬٦٦‫ ﻻأ‬chi.éu ١'،').‫ ا‬ni‫؛‬١ng dilng d'،ỊCh v ‫؛‬ộn Iliích nghi 41.2
‫وا‬-IIC .5' ‫ﻻ‬-‫')ﻻ‬٠‫ﻻ‬٦ dílng dltn mội chiCu vih lìii.ich vilng dỉ.CLi chinh lilc di) Ihích ngl٦i 41.2
II(: loiyCn dtlng dlCn vtll n٦ .()-()‫؛‬.،ch vi.ĩng vị lỉ'l dieii chỉnh Ihích nglii 415
ỈÌỰỊỊ íhatìi kiffto /« 7 417
 CHƯƠNG ỉ

NHỮNG NGUYÊN TẮC c o b ả n k h i x â y D ự N G HỆ

ĐIỀU CHỈNH T ự ĐỒNG TRUYEN ĐÔNG ĐIÊN

1.1. Khá‫ ؛‬niệm và phân loạj

Mục tiêu cơ bản của hệ điều chỉnh tự động truyền động điện là phải đảm bảo
giá trị yêu cầu của các đại lượng điều chỉnh mà không phụ thuộc vào tác động
của các đại lượng nhiễu lên hệ điều chỉnh. Hệ thống điều chỉnh tự động truyền
động điện cd cấu trúc chung được trinh bày trên hình l~ lg ồ m ': động cơ truyền
động M quay m áy sản xuất Mx và thiết bị biến đổi nãng lượng BĐ (được gọi là
phân lực); các th iết bị đo lường ĐL và các bộ điều chỉnh R (được gọi là phần điều
khiển). T ín hiệu điều khiển hệ thống được gọi là tín hiệu đặt THĐ và ngoài ra
còn các tín hiệu nhiễu loạn N L tác động lên hệ thống.

NL

ỉ Ị ình ỉ-1. Ciíu irúc chung của hệ điều chỉnh lự động iruyen động điện.

Động cơ truyền động thường dùng động cơ điện m ột chiều, xoay chiều không
đồng b ộ , xoay chiều đồng bộ và các loại động cơ bước. Các động cơ điện được cấp
nãng lượng từ các bộ biến đổi BĐ, ngày nay các bộ biến đổi thường dùng là các
b ộ chinh lưu thyristor, các bộ biến tần thyristor, tranzistor, các bộ biến đổi xoay
chiêu thyristor, bộ băm xung điện áp tranzistor và thyristor, v.v... Các bộ biến
đối ở đây co' hai chức năng; thứ nhất là biến đổi năng lượng điện từ dạng này
san g dạng khác thích ứng với động cơ truyền động; thứ hai m ang thông tịn điều
 khiển để điều kh‫؛‬ển các tham số đầu ra bộ b‫؛‬ến đổi (như cOng suất, đ‫؛‬ện áp, dOn^'
điện, tần số, ...). Tin h‫؛‬ệu di.êu kh‫؛‬ển được lấy ra tư bộ điều chỉnh R . Chc bộ đi.êu
chinh R nhận t ‫؛‬n h‫؛‬ệu thOng báo các sai iệch về trạng thai ^àm v‫؛‬ệc của truyCn
động thông qua so sánh gỉữa t ‫؛‬n h ‫؛‬ệu đặt THĐ và tin h‫؛‬ệu do lương các dại lượng
của truyền dộng. Tin hiệu sai lệch này qua bộ díều chỉnh dược khuếch dại và tạo
hàn.) chức nảng diều khiển sao cho đảm bẩo chất lượng dộng va tỉnh cUa hệ thOng
truyền dộng. Trong thực tế các dại lượng dỉ'êu chỉnh của truyền dộng la ìnômen
quay, tốc độ, vi tri. D ể dầm bầo chất lượng của hệ, thường cd nhiều mạch vOng
tĩfốu chỉnh như diện áp, dOng diện, tốc độ, tư thông, tần số, công suầ't١ mômen.
‫ ا‬v.v... Việc phân loại hệ diều chỉnh tự dộng truyền dộng diện tuỳ thuộc vào mục dích.
Nếu như quan tâm tới dộng cơ truyền dộng thi ta co' truyCn dộng dộng cơ một
chiều, truyền dộng dộng cơ xoay chiều, v.v... Nếu quan tâm tới tin hiệu diêu chinh
ta co' bộ dỉều chinh tương tự (analog), bộ điẻư chinh số (digital) hoậc bộ diẽu
chỉnh lại tương tự và sổ. Mặt khác quan tâm tới cấu trUc hoặc thuật điều khỉến
ta cO truyền dộng dỉều chinh thích nghi, truybn dộng diều chỉnh vectơ v.v...
Khi xét nhiệm vụ chung của hệ thống ta cd thể phân ra ba loạỉ:
- Hệ diều chỉnh tự dộng truyền dộng diện diều chỉnh duy tri theo lượng dạt
trước khOng dổi: Thi dụ duy tr‫ ؛‬tốc độ khOng dổi, duy trỉ inOmen khOng dổi hoạc
duy tr‫ ؛‬công suất không dổi.
- Hệ diều chỉnh tUy dộng (hệ bám) la hệ díều chinh vị tri trong đó cần điều
khiển'truyền dộng theo lượng dặt trưởc b٤ến thiên tUy ý, chứng ta thường gập ‫ة‬
truyCn dộng quay ant.en, rada, cảc cơ cấu an dao máy cắt gọt kim loại١ v.v...
- Hệ di.êu khiến chương trinh: t.hực chất, la hẹ dị'eu khiến vị tri nhưng dại lượng
di'èu khiê.n lại tuản theo chương trinh dặt trước. ThOng thương d;.)i lưqng dỉ٠ ،‘u
khiển ở dây la các qUy dạo chuyển dộng trong khOng gian phiíc tạp cho nên cáu
t.rức của no' thường gồm nhiều trục. Chương trinh diêu khiển ỏ day dược ma hda
ghi vào bia, bang tư, dĩa tư, v.v... ChUng ta thường gập hệ truyền dộng đieu khiê.n
chương trinh ở các trung tâm gia công cát gọt kim loại, các day tI.uyén sán xuat
co' robot. Hệ điều khiển chương trinh cd cấu trúc phức tạp nhất. ThOng thường
nO cần thOa màn yêu cầu cUa ca hai hệ truyền dộng trên và dUng dỉéu khiển sổ
cO máy tinh díện t,ử CNC (Computer Num erlc Control).

1-2. Những vẩn đề chung kh‫ ؛‬th‫؛‬ét kẽ hệ điều chỉnh tụ động

t٢ uyèn dộng diện
Khi th ỉết kế hệ dỉều chỉnh tự dộng truyền dộng diện càn phai dảm bảo hệ thực
hiện dược tất ca các yêu càu dặt ra, do' la các yêu cầu về công nghệ, các chỉ tieu
chất lượng và các yêu cầu về kinh tê'. Chất lượng của hệ dược th ể hỉện trong
trạng thai dộng và tỉnh. Trong trạng thai tĩnh yêu cầu quan trọng nhat la độ
chinh xác diều chinh. Dối với trạng thai dộng cO các yêu cầu về ổn định và cac
chi tiêu về chất lượng dộng la độ quá diều chinh, tốc độ diều chinh, thời gian di.au
chinh và số làn dao dộng, ồ các hệ diều chinh tự dộng truyền dộng dịện, cẩu trUc
mạch diều khiển, luật diau khiển và tham số của các bộ diều khiển cO ảnh hưởng
rất lớn đến chất lượng của hệ. v ỉ vậy khi thiết kế hệ ta phai thực hiện các bài

‫ة‬
toán vê phán tích và tổn g hợp hệ df'; tun ra lời giàỉ hợp lÿ, sao cho dap ứng dược
،you eau kinh t.ế và kỹ thuật, đề ra.
Dối với hàỉ toán tổng hợp hệ١ ngưOỈ ta thường dưa ra ba loại: tổng hợp chiìTc
nang, tổn g hợp thain số và tổng hợp cấu trhc - thain sổ.
1- B ài toàn tồ n g hợp chức n an g thực hiện trong trường hợp da biết cấu trUc
vìì tham sổ của niạch diều khiển ta phhí xác d‫ا‬nh luật diều khiển dàu vào sao
(-íio hệ đảin bầo chất lượng.
2- B àỉ ỉoán t.ổng hợp th a m số thực hiện khi dã bỉê't cấu t.rUc hệ và lượng the
dộng dhu vào cUa hệ ta cần xác đĩnh than١ số các hệ dỉều khiển.
3- B a i toán tổ n g hợp cẫu trú c - th am số thực hiện khi da biết quy luật biến
ihiCn cda lượng dầu vào và ra ctia thng phhn từ t-rong hệ thOng, ta càn xác định
t.hu triu‫ ؛‬của hệ và đạc tỉnh tham sò các bộ điêu chinh.
Đ ế thiíc hiện ba bàí t.oán tổng hợp hệ, ta co' th ể dting các phương phap khac
nhau. Cii thế dổỉ vớỉ hệ cd cấu trdc dơn gidn t.a dUng phương pháp dặc t.ính tần
sỏ, phương pháp phân bố nghiệm va phương phap ham chuẩn mOdun tổỉ ưu. Dổi
vớí h(‘ cO cấu trdc phÌÌc t,ạp ngườỉ t.a thường dUng phương pháp khồng gian trạng
thai hoqc tổng hợp hệ dUng indy tinh số vơi ngOn ngữ chuyên dụng. ‫ ة‬hệ diau
khia’n số, cO dặc thíi riêng về mô t,a todn học,tưv vậy cdc phương phdp tổng hỢp
V(.* cơ bdn củng dựa ti'ên các phương phdp t.ổng hợp hệ liên tục. Ríêng đổi vơi hệ
phi tuya.n cdn co phương pháp nghiên cứu riêng.
rprong phgm vi ctiíi cuốn sdch n ‫؛‬١y. chtlng ta sẽ nghỉên cứu các phương phdp
nang (.:ao độ chinh xdc t.ĩnh cUa hệ١ dOng t.hời nghiên cứu các phương pháp t.ổng
hợp hộ thương dbng la phương phdp ham chudn mOdun tOi ưu, phương phdp khang
.g‫؛‬an
٠ t.i';.ing thai cdng nhií nghían ί'ΐίΓη các h^ truybn dộng diêu khiCn sO va hệ
l (‘‫ﻻ‬.١'-'(٠
.٠‫ ال‬d()ng' co' phan !,(‫ ؛‬phỉ tuyCn.

1.3. Độ chinh xác cúa hệ thống trưyèn dộng d ‫؛‬ện tự dộng trong
chẽ dO xác lập và tựa xác lập
Bát c.ứ một hệ thOng tự dộng diêu chỉnh nao ciing dOi hOi đại lưpng diCu chinh
[)[)‘.'ii bani theo chinh xdc tin hiệu điêu khỉển trong cha' độ xác lập, tựa xdc lập va
qua độ. Độ ổn định và độ chinh xdc di.ẻu chinh la hai chi tiêu kỹ thuật quan trqng
bậc nhất, của m ột hệ t.hổng tự dộng. Độ chinh xdc dược đánh gỉá trên cơ sở phản
tich các sai lệch di'êu chinh, các sai lệch nầy phụ t.huộc rất nhiều yếu t.ố. Sự biến
t.hiên của tin hiệu dặt gây các sai lệch khOng tránh dược trong qua trinh qua độ
va củng cO th ể gây saỉ lệch trong chế độ xác lập. Các khiếm khuyết của các phdn
tử trong hệ thống như la ma sat tỉnh, khe hở, sự trdi dỉểm khOng cUng như sự
gia hda Ѵ.Ѵ... thường gảy các sai lệch trong chế độ xác lập. Trên cơ sở phân t.ích
các sai lệch điêu chỉnh ta cO th ể chọn dược các bộ diều chinh, các mạch bU thích
hpp đê. nílng cao độ chinh xác của hệ thống.
1.3.1. Các hệ số sai lệch
Xet một hệ thống tự dộng diều chỉnh cd cấu trUc tối giần như trên hình 1-2, trong
dd:
Foip) - hàm truyền mạch hở'.
 TM - th iết bị còng nghệ;
R ,r(t) - tín hiệu điều khiển;
C,c{t) “ tín hiệu ra;
c = /? - c - sai lệch điều chỉnh;
Nj - các nhiễu loạn.

C(p) = F {p).R {p) + ỉ F ‫(؛‬p).iV‫(؛‬p)١ ( 1- 1 .

i= l

F(p) = ---- ١ ( 1- 2 )
1 + F,Ạp)
F ip) - hàm truyền đối với các nhiễu loạn.

b)

١٠ ỉỉìn h 1-2 a) Sư đồ khôi; h) Cúc đặc lính quá độ.

Các thành phần quá độ của C{t) phụ thuộc vào đặc tính cùa mạch vòng điều
chỉnh và vào tín hiệu điều khiển, chúng là nghiệm của các phương trình vi phân
không thuần nhất. Thành phần nghiệm riêng của C(t) theo R (t) sẽ chép lại R^t)
với độ chính xác nào đd. Thành phần của C(t) theo nhiễu loạn N ịit) phải càng
nhỏ càng tốt.
X ét loạt tín hiệu điều khiển R ịt) và các nhiễu loạn NẬt) thỏa mãn điều kiện
Mc.Laurin thì sai lệch điều chỉnh e(t) — R(t) - C(t) có th ể viết dạng chuỗi hàm:
dR (t) d^R(t) é R ( t)
e (t) C^^R(t) + Cj. + c + ... 4. c. +
dt dt^ dt'

d N Ạ t) d'N Ạ t)
+ 4- c iNl +
dt dt'
4-
(i'N Á t)
+ c iNn 4. ^ ( í) (1-3)
dt dt}

Như vậy nếu biết trước R (t) và các nhiễu NẢt) vả bỏ qua thặng á\i Ắ ụ ) thì ta

10
ί'.ό th ể xác định được sa ‫ ؛‬٤ệch e(t) nếu tinh toán dược các hằng số Cị٠ C/ác hằng
sỏ Cị gọi là các hệ số saỉ lệch. Trong kỹ thuật tự dộng thường dặt tên cho các hệ
sổ sai lệch như sail-
c\) - hệ số sai lệch vị tri‫؛‬
C\ - hệ số sai lệch tốc độ;
C i - hệ sổ sai lệch gia tốc.
Một hệ th ống chỉnh xác tuyệt dổi 1‫ ة‬hệ co' inọí hệ số sai lệch dều bằng khOng.
Hàm truyền của hệ thống trên hỉnh l-2 a dốì với sai lệch la:
E(p) 1 M(p)
F ^p١ =— = - = ‫ج‬ .
R (p) l+ F o ip ) Nip)
Nếu dem chia da thức M (p) cho da thức N íp) thi ta co' cách viết hàm sa‫ ؛‬lệch
như sau:
Fe(p) = (٩١ + C[P + C ý l + ... + C p\)R (p).
Tư dO suy ra cách tinh các hệ số sai lệch diều chỉnh:
C = lim IF (ũ )l ٠ ٦
‫ا‬١- ٠‫ا‬
1
с . = lỉm ‫آ‬ V F ^ P Ì-C ،١
‫ ا‬٦‫ ﺀ‬٠ " p
1 (1.4)
= lỉm ‫إ‬ [‫اﻣﻞ‬-‫ ) ي‬- 6٠، >
1‫ ﺑ ﺎ‬٠‫ ا‬pZ
1 ‫ اا‬1
Cj = lim { [٩ ٠ ( ρ ) - Σ
ρ ^ ο p' k=
‫ر‬
th ể tinh dược các hệ sổ
truyOn của hệ thống dối với tin h‫؛‬ệu dỉẽu khỉển:
٠ . C(p) F{)(p)
F{p) = - —
R ip ì 1 ‫ ب‬F{){p)

R(p> - C(p)
F\Ạp) =- = 1 - F(p ) (1.5)
R ip)

Cd the’ v ỉết hàm truyền ở dạng tỉ số các da thức:

٥ ( ١ t b[P + b ip l + ... + ‫ة‬,‫"ص‬١
Ftp) = — — : ■■- —■■■ , ni < η
1 + ữ\p + a 2^2 + ... + α /Λ

Sử dụng cOng thức (1-4) ta suy ra cách tinh các hệ số sai lệch như sau:

c ،١ = 1 - b(١í
Cl = ٠١ - Сой ‫ل!ة‬
‫ ﺀ‬2 = ٠2 - C \a

C| = ‫ اه‬- C o. ì y ‫؛‬.y.
ν=ΐ ٠

11
 Nếu hệ thống có ò ،١= 1, = a , ... ١b^ = íiị, ...
٠ = a ٦thì tất cả các hệ số
٠
٦
sai lệch sẽ bằng không.
1.3.2. Tiêu chuẩn sai lệch
Trong tỉnh toán thực tế các hệ thống tự động điều chỉnh, thường định ra các
chi tiêu chất lượng nhất định đổi với sai lệch để đánh giá inột hệ thống là tốt
hoặc là xấu.
Tíén chuẩn tích ph àn binh phương sai ỉệdi (ĨSE)
Theo tiêu chuẩn ISE, chất lượng của hệ thống được đánh giá bởi tích phân sau đây:

(1-6.

trong đó cd thể thay th ế cận trẽn không xác định bằng thời gian hữu hạn T đủ
lớn sao cho à t > T thì e(t) đủ nhò đến mức có thề bỏ qua. Hệ thống tối ưu là
hệ thống làm cho tích phân này cực tiểu. Cd thể áp dụng tiêu chuẩn ĨSE này cho
loại tín hiệu vào đã xác định (thí dụ loại nhảy cấp đơn vị) hoặc cho loại tín hiệu
vào xác định theo phương pháp thống kê, bởi vi cd thể dùng cả phương pháp giài
tích lẫn phương pháp thực nghiệm để tính tích phân (1-6).
Hlnh 1-3 mô tả một ví dụ v'ê tích phân ĨSE, trong trường hợp cặn trên của
tích phân là hữu hạn (T) thì giá trị của tích phân ỈSE tií 0 đến T là tổng diện
tích giới hạn giữa trục hoành và đô thị c^ịt).
T iê u c h u ẩ n ỈSE đ á n h
g iá c á c s a i lệ c h lớ n rất
nặn g và đánh giá các sai
lệ ch nhỏ rất n h ẹ. Trong
m ột số trường hợp không
nên dùng tiêu chuẩn náy,
thí dụ hệ bậc hai. Một hệ
th ố n g được th iế t kế theo
tiêu chuẩn ỉ SE làm cho các
sai lệch lớn ban đầu giảm
rất nhanh, do đó cd tốc độ
đáp ứng phải rất nhanh và
kết quả là hệ kém ổn định.
Tiêu chuẩn ĨSE thường áp
d ụ n g đ ể th iế t k ế các hệ
thống có yêu cầu cực tiểu
hda tiêu thụ nâng lượng,
Tiôu chuồn tích phàn cùơ
tịch sổ giữa Ịhài guíĩi va giá
tri. ///vê/ (ỉỏì của S(ỊỊ Ị(ph
lỉTAE)
Theo tiêu chuẩn ĨTAE,
h ệ t h ố n g tự đ ộ n g đ iề u

12
í.hinh là toi ưu nếu no' làm cực tiốu tích phán sau đây:

/ t . ‫ ا‬e U }‫ ا‬cit (1-7)

0
Tieu chuẩn ITAE đánh giá
nh‫ ؟‬cát. sai lệch lớn ban đâu cOn
các sai lệch sau, xuất hỉện trong
ch ٩uh trinh quá độ t,hỉ bị đánh
giá rất n ặn g. H ệ th ố n g được
thiết kế theo tỉêu chuẩn này sẽ
cho đáp ứ n g co' độ quá d iều
chỉnh nhỏ và cO khả nãng làm
suy gihin nhanh các dao dộng
trong quh trinh diều chỉnh. Việc
t.ính tohn b ằn g g iầ i tích tlch
phỉ.in (1-7) la rất khO khan, tuy
n h ie n co' th ể do lư ờ n g th ự c
nghiệm m ột cách dễ dàng.
N g o à i ra tr o n g tin h to á n
‫ ا إ‬, ‫ج‬ ‫ﺀ‬ ، ‫ﺟ ﺎ‬ ‫ا‬ ١ ١ ninn /٠،/. i;ap Li.nư nnay cap ct)'n VỊ cua nc inonư ínici kc
١ ٠ ‫ د‬. ‫ج‬
th iê.t k ế cOn h a y dU ng t iê u ٠
Ihco ‫ ا‬1‫ ﻻذأ‬chuan /7/1 / ٠: (Cilc hàm wh‫؛‬icícy).
chuần tích phân của tích số giữa
thời gian với binh phương hàm sai lệch ÌỈTSE ):

Cf te2(tìdt ( 1- 8 )
0
Tieu chuẩn này cd các kết luận gỉống như dối với tiêu chuẩn ITAE nOi ở trên.
T fií dụ : Ap dụng tiêu chuẩn IT A E cho hệ thống bậc ĨI\
C pì ^٠
٠
K(p> p \] a \p \ + + a\].\P + a
0:‫ ا‬t.hể thấy rỡ rầng ràng đáp ứng của hệ thống này cd sai lệch trong che: độ
xác lẠp la bằng khOng (C(١ = 0), Bang do lường thực nghiệm cd thê’ tinh toán
dược các hệ số của hàm truyền sao cho cực tiểu hda dược tích phân:
00

/ t ‫ ا‬e(t) ‫ ا‬dt.
0
Kết quả tinh toán dược liệt kê trong bảng 1-1 và dồ th) quá độ dược dựng trên
hỉnh 1-4 cho trường hợp tin hiệu dỉ'êu khỉển dầu vào R(t) là hàm nhầy cấp dơn vị„.
Hộ thống ÍIIÌU sai - hệ bậc hhOng
Hàm truyOn của hệ diêu chinh co dạng
m
K .Ỵ \ạ ^ T \P )
‫)=؛‬
F (S p )= -
11(1 ‫ب‬T k P )
k:\

13
 /‫ﻛﺰ‬//7٤١; 7- 7. 1)‫ ؛‬١‫ ﺀأاا‬tố i tn i t ủ i ، ‫ﻣﺎا‬،‫ ااا‬k in tr u y ề n n١ạ t ١١ ‫ال‬.‫ اذ'ا‬tr ẻ n 1‫ اا ﺀأ‬t ١ỉu ‫؛‬.■١n Ị TAI
h ệ tliố n ị ) ‫ ؛‬sa i lệcli n h ٤١y t ấ p z ê -rò )

‫ )’!( ■ا‬- .‫ „ ﻻ‬- ‫ل؛س‬ n

/ ) ' ‫ ا‬٠ ‫ را ﻻ‬,'‫ا‬- ‫ ؛ا‬.. , ٠ ‫„ ﻻ‬.‫إاا‬+ ‫ل[ه‬

‫ )ل‬+ 0‫]\ل‬ ١
p l + 1.4‫ﻟﺲ‬٦/? + 0‫أ}ل‬ 2

+ ‫ا‬, 75‫أس‬١ })! + ‫ أا ق‬56٧‫ ت‬+ ‫ﺀ‬٧ ‫إز‬ ‫و‬

/?4 + 2.1‫ أﻟ ﺴ ﺲ‬+ 3.4 0‫}أ \}ل‬2 + 2‫ ا‬7‫];س‬/‫ ل‬+ ٤٧‫؛‬ 4
p5 + 2‫ا‬8،٧‫ س‬4 + 50‫ل‬
}‫ل‬p ^ + .‫؟‬..٩‫ أزدة‬/, + ‫أا‬. 4 ٤٧‫؛‬/? + ٤٧‫؛‬ 5
. p6 + 3,25 ‫ ﺳ ﺲ‬5 + ()٠6‫ ﻗﺮن‬p4 + «‫(ا‬٠٤‫ ?ا ة ﻻ‬٠‫ أ‬+ 7.45‫ورن‬/,‫ د‬+ 3.‫و‬.‫ررئ؟‬١ /, + 0‫(ل‬/‫ل‬ ‫ج‬

khuếch đại tổn g thl sa ‫ ؛‬lệch tỉnh giảm khi tin hiệu điêu khiển là hằng sổ. Nếu
t.ín h ‫ ؛‬ệu điều kh ‫؛‬ển b٤ê'n đổi theo thời gian th ‫ ؛‬.saỉ lệch sẽ tang theo thờí g ia n
H ệ th ố n g v ô s a i c ấ p m ộ t - ỉiệ b ậ c m ộ t

Nếu hàm truyên của hệ t.hống hở cO dạng

— Foip) = 2 : 1: : — Z
p i l + T \ p K l + T } P ) ...

14
 ‫‪ ham‬ة‬ ‫‪0‬‬ ‫ﻷﻧﺎ ة‬ ‫‪ :‬ﻵ؛ ﻵ‬
‫‪)){\ + 7 ] ? ) ...‬أ \ ‪ ٧( 1 + 7‬ﻵ‬
‫=‬
‫)?أ ‪ ) ( 1 + 7 : ? ) ...?{] + 7 \?)(\ + 7‬د را ﻛ ﺐ ‪K \.{ l‬‬

‫‪ + b l p l + ...‬ﺑﺮ)■‪ 7٦‬ة ( ‪1 +‬‬

‫‪1‬‬
‫‪ }? + a :p 2 ..‬أ ‪ 7‬ا ‪1 + (— +‬‬

‫‪ 1 = 0 .‬ع ‪ 1‬ت ‪١‬ا ‪ 0‬؛‪ ، ٣‬؛ ‪ ٧‬ﺿ ﺞ‪ 1‬ذﻷ ‪ 30 3‬ؤ ﻻ‬

‫ؤ ة ﻷ ﻧ ﺎ ة ﺣ ﺔ ؤ‪ 1‬؛ ﻷ ‪8‬‬ ‫ﻷ ﻻ ﻷ ﻧ ﺎ ة ا ا ‪ 0 (16 16‬خ ‪ ٧‬ة ‪ 0‬ﻻ ظ‪ l ٤‬ا ‪ p h‬ﺟ ﻸ ‪ 0‬ﺣ ﻆ ﺟ ﻸ ‪ 0‬ط ‪،‬‬ ‫ﻷ ا ﻷ ﻷ‪١‬ج‪ 1‬ﺣ ﻆ ﻷ ج'إ ق ‪ ệ u‬؛ ‪h‬‬
‫‪ 6 .‬ﻷ د ﻧ ﺎ ع ﻵ ‪ h à l 0‬ﻷ ‪ c á c 0 (1‬ﻷ ‪ 7‬ة ‪ 6‬ا ظ‪ ٤‬ا ا ‪p h‬‬ ‫; ﻷ‪ 0 1‬ل ة'‪ ٤6‬ﺣ ﺔ ؤ‪ 1 1‬ﻷ ‪ 6 8‬ج ؤ ح ا ا ة‬
‫‪1‬‬

‫ﻵ ‪ ٧6‬ﺋﺈ‪١!٦‬م‪٦‬اا ةا‪ 1‬أ!’ ا ا ئ‪٦‬ا'ا'ا ‪!٦‬ا‪١‬؛‪٦‬ااا‪٠‬ﻟﻢ‪-‬‬

‫ر ‪IΠ níι‬‬ ‫ا'ا‪!٦! ٧،‬ا'؛'ا ا؛‬ ‫؛'ا‬
‫‪١‬‬‫‪' 11(1‬ا‬ ‫‪!٦‬ة 'ا‪ 1‬ﻵا^ )أا'ذ ‪ ٧‬ااح؛‪٦‬ا‬
‫‪.‬اااأ‬

‫‪1 -‬ﻷ \‪.p 1‬ة ‪ c‬ذﻫﺔ ‪ 1)6‬ج‪,‬ﻷةاا‪ 1‬ة‪ 1‬ﺀ‬ ‫ال‪١,٢‬ا ةة ‪6‬‬
‫‪. hệ‬ﺀ ‪ 6‬ﻵ‬ ‫‪ :‬ﻷ ‪^6‬ﻷال‪ ٦ 1.‬ﻵ دة ‪ 6‬ة‬
‫‪) ) . . .‬ر;‪:‬أ ‪ 7‬ب ‪1‬اﺀ >ا ‪ 7‬ب ‪( 1‬اب‪:‬‬
‫‪٠‬ل‬
‫‪F [^{p ) :■ ■ £‬‬ ‫‪] ,:‬‬ ‫‪:‬‬ ‫‪: 1 — .‬‬
‫‪, /))...‬ا‪ ) ( 1 + 7‬د‪ 7‬ا [' ‪2( 1 +‬ﻟﺰ‬

‫‪٠‬ﻵﻷ‪ ٤٣‬ﻷاﻷب‪1‬‬
‫ﻷج‬ ‫‪:‬؛‪ ٧‬ﻷى‪ (1‬؛ ‪ 6‬ة د ‪ phả‬ا ‪ ٧6‬ﺟﻸ ‪ 6‬ﺟﻸﻫﻼ‪ ٤‬ﻷ؛ظ ﺟﻸ'‪6‬ح‪1‬‬
‫‪ ... +‬ا [ ‪ p ( ;7 +‬ة ( ‪1 +‬‬ ‫‪+ p l (■7 [7‬‬
‫= ) ‪F (p‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪٦‬‬

‫‪ ٠١ + ..‬ﻣ ﻸ ‪ p l ( [17 +‬ب — ‪ (,‬ب درر أ ‪1 + (1 7‬‬

‫‪^٠‬‬
‫‪-‬‬
‫ذﻷ ‪ 30 3‬ؤدإ ﺀدح‬

‫‪ = ٠‬ﻻ ‪١ - 5‬اع = ‪ : ١‬ة‬

‫‪ = 0‬إ ‪- 6‬ل ‪ = 0‬ا ‪0‬‬

‫ذ ‪ - 6‬ذ‪--‬ه — ‪01‬‬
‫‪κ‬‬

‫‪15‬‬
 Khi hệ thống ổn định thi sai lệch chỉ phụ thưộc vào các đạo hàm tư cấp haỉ
ti'ở lên của tin hiệu vào. Hệ ‫؛‬,hổng vô sai cấp haỉ thường dting tio n g các thiCt bị

K.\
1-7. Phàn ứng tủ ‫؛‬، hệ Ihổng vô Sill cấp hai vứi Cíic lín hiộu víi،١ khíic nliíiLi.

1.3.3. Bù sal lệch tình ỏ hệ hũu sai

Đ ể dẫn ra dược cách bù sai lệch ở hệ hữu sai, ta xét một thi dụ như hinh 1-8,

Ilình ‫ر‬
-<١
'. IlLi sai lộch cV hệ hửu sai.

K K K
t (- . IT])P + ( ■Ĩ T] Tị ) p 2 + .
1 + KK 1 + KK 1 t KK
F(p)
1 _ 1
1t - (ΣΤ, + Κ Ι / Χ Τ ] )p t - і 1 Т \ Т .\ і К К ѵ К Г і Т ] ) р 2 - ѵ
1 + KK 1 + KK
Hệ sổ sai lệch t.ỉnh Isai lệch vị tri) sẽ bằng không nếu:
K 1
-1 ‫ي‬ K. = ì - — .
1 + KK K

le
 ^ h ư thay tíí biểu thức tinh Ky hệ cO hai thành phân phàn hồí: phẩn hồi âin
với hệ số bàng 1 và phản hồl dương VỚI hệ số bằng 1/^. Chinh thành phần phản
hbi dương này dã bh dược sa‫ ؛‬ỉệch tỉnh. Tin hiệu dầu vào hệ thống íà:
c(t ١ = RVt\ - K-^C(t^٦
Khi R (t) : K \ : const, thỉ trong chê' độ xác Ịập ta cd C(t) = K\ và sai lệch
c = Kị / K. Khác vớỉ trong hệ vô sai cấp 1, ở dây sai lệch tỉnh lạỉ phụ thuộc vào
biẻn độ tin híệu diều khỉển và trong ỉnột sổ trường hợp cụ thể, khi biên độ tin
hiệu K \ lớn cd th ể làm bào hòa ĩnột phần tử nào dd trong hệ thOng Foip)■
N goài ra cUng cd thể chọn các thông số của hệ trên sao cho hệ sổ sa ‫ ؛‬lệch tổc
độ C| cũng triệt tíêu.
Kuất phat tư diều kiện b[ = ữ ị, ta rút ra :
Κ .Σ T] = Σ Τ . + K í y i T l ·
Thay gia trị của Ky dã tinh ở trên ta dược:
σ τ ; - Σ Τ .
1.3.4. Bù sa ‫؛ ؛‬ệch tỉnh, sai ‫؛‬ệch tốc độ và sa ‫؛ ؛‬ệch gia tồc ỏ hệ vô sa‫ ؛‬cáp một
X ét hệ thống vO sai cấp 1, nổi t‫؛‬ê'p với hệ là một khâu, tam gọi la kháu diều
t:hỉnh co' hàm truyền
7> ‫ﻟ ﺐ‬
F:.ip) ‫ﺀ‬ như trên hình 1-9.
T./)P + 1

ỉỉình Ĩ-Ọ. Uìì Siíi lệch iV hộ vt') 1!‫ ﻻ‬cáp 1.

T iong mạch phẩn hO‫ ؛‬cO hàm truyền của Xen xơ vị t,rỉ
Tp + 1
F /p ) =
Ί'ρ + 1

Giả th íết la hệ ổn định, hàm truyền của hệ là

Cíp) 1 + b\p + bjpZ + ...
F(p) =.
R (p ١ 1 + a \P + α φ 2 + ...

17
trong đo' tinh dược ‫ ت \ ئ‬1 ‫ﻟ ﺒ ﻼ ﻟ ﺐ \ل‬-

02 = 1 T-ịTị + T . ỵ T] + T a i r; + t t ;
1
a = I T'■ + T'a+ T ١ + —
K-y
1 ^
... y T]T, + _ iIT■ + ‫ ب‬T) ‫ب‬
‫ا‬ ‫ل‬ V ‫ا‬ ‫اذ‬
“V
‫ب‬
+ ٣١
r y lVTT ]. i ‫ب‬
T l٣T٢ ٣] +
: T
‫' ب‬٣ú’ r٣١.
Hệ thống thỏa m ãn diều kiện vô sai cấp ì: C() : 0. Đ ể dẩm bào hệ số sai ^ệch
tốc độ 0 = ‫ أح‬thi phẩi thỏa mãn dỉều kiện ‫ = وة‬٠ ‫ ا‬١ nghỉa la thông số của hệ phai
thỏa mãn:
1
T ‫ ت‬T’ + —
Ky
D ể hệ dạt hệ sổ sa ‫؛ ؛‬ệch gia 'ốc Cz : 0 thỉ ngoài cá-c diều k‫؛‬ện trên hệ cOn
cẳn thỏa m ãn b- ٥2, thi dụ vớ hệ cO r = 0 th ‫؛‬..

T > S T ; = 2 T i + T^٠ f
í

Điều này co' nghĩa là để Cj = 0 và Cz - 0 thì ngoài điều kiện trên hàm truyền
của khâu phản hồi (Xen-xơ) phải là:
1
= ------- -- ٠
1 +
í

Các phương pháp bu sai lệch tỏ ra kha dơn ^ ẩ n trong việc tinh toán, song
trong m ột vài trương hợp cụ th ể cO th ể gặp khd khan trong giai pháp kỹ thuật.

1.4. T ổ n g hợp c á c m ạch vOng dỉều chỉnh kỉều nốí cấp dùng
phương pháp hàm chưấn m ô d ư n ‫ ﺍ‬0 ‫ ﺍ‬ưư
Khỉ tổn g hợp các hệ truyền dộng nhỉều thông sổ thường phân hệ thành cấu
trUc nhiêu vOng co' các bộ diêu chinh (regulator) nốí theo cấp. X ét một hệ thống
co' cấu trUc chung như hỉnh 1-10 trong dO cO n thông số x ,n bộ diều chinh R(p)
của n dốí tượng (hệ thống) S(p), trên dO tác dộng n nhiểu loạn chinh P ị , ..., P ị].
TU sơ dồ. thấy rằng tin hiệu ra của bộ díều chinh Rị chinh la tin hỉệu diều khiển
cUa mạch vOng diều chinh cấp ỉ - 1. Các dại lượng (thồng số) diều' chinh X{} ...,
.ĩ(١tương ứng vớỉ giá trị dặt X\ỏ) ٠.٠, Xnd. Số lượng bộ díều chinh dUng bằng số các
dại lượng diều chinh.
Co' th ể nOi rằng, cho dến nay phương pháp chung tổng hợp các bộ diêu chinh
trong cấu trUc nốỉ cấp chưa th ật hoàn thiện, chủ yếu la việc chọn thông số tổí
ưu của các bộ dỉều chinh, dd la do tinh chất phức tạp của các hệ thổng thựè. Vl
th ế việc tinh toán tổn g hợp gần dUng cO giá trị to lớn trong th iết kê' định hương
cUng như trong chinh định, trong vận hành các hệ thống.

IS
 ‫ئ‬
‫ع‬ Ả

‫ ةر‬7

ỉỉìn Ịì I~ỈO. !lệ truycn động có Cilc \)ộ điều chỉnh nổi thc(ì cẩp.

Dể dẫn ra phương pháp, ta giả thiết rằng các mạch diều chinh của mỗi dạỉ
lượng cO chứa một phàn co' các hằng số thời gian lớn, thi dụ hằng số thời gian
diện cơ, hàng số thờỉ ^ a n của cuộn dây kích tư v.v... và một phần cO chứa các
hàng số thời gian nhỏ, thi dụ hằng số thời ^ a n của các xen xơ, của mạch diêu
khiển thyristor v.v... Trong trường hợp chung hàm truyền của dổi tượng co' dạng:

ỉ'fl(i + T‫؛‬p ).c.'l.dP

1= 1
s,Sp) = (1-9)

p 'U a + T k P i.n n + T .p )
k=l S=1

trong dd T{\ là hàng thơ‫ ؛‬gian của khâu trễ, m ặt khác trong hàm truyền cO thể
chda các khâu bậc hai.
Vỉệc tổng hợp các bộ diêu chinh sẽ dược tiến hành sao cho bu dược các khâu
cO hàng số thơ‫ ؛‬gian tương dối lớn Tk١bàng cách dd ta da ^ ầ m cấp cho mạch hở,
các kháu cO hằng số thờỉ gian tương dối nhỏ Ty sẽ không dược bU.
Trong kỹ thuật truyền dộng dỉện co' the' bỏ qua các hằng sổ thơi gian nhỏ hơn
1, miligíây, các hàng số thUi ^ a n cờ dướỉ vài chục miligiây cd thể coi là nhỏ (T;.),
các, hàng số thơi gian cỡ 0,1 giây trở lên cO thể coi la lớn (Tk).
ư u th ế của cấu trUc nốỉ cấp các bộ diều chỉnh là ở chỗ mỗi gia trị của lượng
dạt X[\ị dược hạn chế bởi đoạn bão hOa của dặc tinh của bộ dỉều chỉnh ‫؛ةر‬+‫ل‬, giá
trị hạn chê' này cO th ể là hằng số hoặc là thay dổi dược.
Mỗỉ mạch vOng diều chỉnh cO một bộ dỉều chỉnh và hệ thống dược diều chinh
bao gOnì dối tượng diều chinh s vti mạch vOng phụ, thi dụ:

R [{p).So\(p)
FAp١ ( 1- 10)
Rì(p)ịS[)\(p) + 1
F v١i Ip ١ : S , ٦A
p VF\^P١

F{)[ip) = So\{p)àFl·\{p).

19
 Việc tổn g hợp các bộ điều chinh được thực hiện theo th n g inạch vOng, tư inạch
vOng đàu tiên đến inạch vOng thư n. ^ o n g hệ t.hổng tiu y ẽn dộng diện di.^u chinh,
thường sử dụng các phương pháp hàm chuẩn tổi ưu dể t.ổng hợp thông sổ các bộ
dieu chinh cho các inạch vOng.
1.4.1٠Áp dụng tiêu chuấn mOdun tốí uu
Đổ‫ ؛‬vớ‫ ؛‬m ột hệ thống hín, kh٤ tần sổ t ‫؛‬ến dến vO hạn thỉ mOdun của dặc tinh
tàn sổ - biên độ phải tỉến dê'n khOng. V‫ ؛‬thê' dối vớỉ dài tần thấp nhắt, hàm ti'uyCn
phải dạt dược diêu kiện:
ΡΜω ١

Hàm chuẩn theo t٤êu chuẩn mOdun tố‫ ؛‬ưu là hàm co' dạng;
1
F u rkp) : ( 1- 12.1
1 + 2 τ σ Ρ + ìĩlợ p l

Tiêu chuẩn mOdun tối ưu hiệu chinh lạỉ dặc tinh tàn số chỉ ở vUng tan sO thỉ.ip
và tìu n g binh va khOng bảo dảm trước dược tinh ổn định của hệ t.hống. Do do',
sau khi lìTng dụng tiêu chuẩn mOdun tối ưu cần phải kỉểm tra sự ổn định của hẹ,
Q.) Tì١ường hợp liệ hữu sut cO liam truycrt
Κ \
S(]{ p ) : Ί - , ( ‫ا‬- ‫) ذ ; أ‬

(1 ‫ب‬Τ ρ )(1 + Τζρ)

20
trong do 7 ٦ >Τ|
De', h ệ k i n co' h ồ in ‫ ؛‬I*nyền F(p ' = Fb,\ự\p)
,h i-
κ .ρ ι S ٠ Vp١
- - - І І— = Е ш -ір)
1 + R J p ).S Kp)

F m (ÁP)
H'p> - .1 -1 4 )
‫اة‬٠
‫[ا;;(ا‬- + 1]
1
H (p ١ ỊỊiníì Ị-Ỉ2. a) (.ÍÌLI ‫ أ‬٢‫ ااا‬hệ.
S , ) { p ) 2 ia P { \ + TaP)

N ế u ch( ٦n hộ đ iê u c h in h k iể u ‫ا د ا‬
1 + Tp
R cpi =
Κ Ί \١Ρ

thi la chi híi dược hhng thời gian lớn: 1 + ^1 = ‫دﻟﻢ‬ Τ\Ρ■ Hàm truyền hệ hở bây
gld sC là:
1
F„(p) = Ríp)■ S j p ) =
KT()P 1 + T\P
11;١ ‫ ا‬١١ t r u y t n iní.ich k in ;
K. 1
F(p/
Κ Τ ν ρ ν \^ Τ \ρ Η Κ \ ١ К Т ٠٠ К Т ٠٠'٢ ١ ‫ا‬
1 ‫—ب‬ /‫ د‬+ _
к к
D e Ftp) ‫ت‬ F^١^١ p ١ 1\ν\
Κ Τ ν ١ = 2 Τ ١Κ \

F tp ) ‫ت‬
1. + 2 Τ \Ρ + 27 ٦‫ >ﺀا‬:

Сс) n g h i a 1‫ﻵي‬, п си h(, cd e a u t r h e

n h U ، 1 - 1 4 ') t h l t h e o t.iê u c h u ẩ n
lììO dun tổ ỉ ‫ اا (ا‬v à n ế u bỏ d iề u c h in h

inJ sõ co' d ạ n g
1 + Τφ
R tp ١ ‫ت‬
'2 Κ \Τ \Ρ

tjuil I r ì n h q u h độ c ủ a h ệ s ẽ cd các
ĩ h ô n g số d ạ c t r ư n g n h ư h l n h l-1 2 b .
bí Tì.ưbng hợp hệ có hhnr truyẽn

‫ة‬ , ١‫ﻣ ﺎ‬ ‫ا‬ = -

Ϊ1 (1 + Τ1ρ)
s:\
trong đo' TI toàn là các hàng'sô thời gian nhỏ, theo thủ tục như trên ta tìm được
bộ điều chỉnh co' cấu trúc tích phân
1
R(p)
2 K T j,

trong đo' = ỵ T \.
s= I

a Nếu /làm truyền của hệ có dọng

K
SJp) =
n a + n /» .n a + T p )
k=l S--1

Tức là hàm truyền co' dạng là tích của hàm truyền của hai trường hỢp trên
thỉ ta co' hệ điều chỉnh PỈD.
2
fia + T .p )
k=!
R(p) =■
K 2T^p

K
d) Nếu s ip) = —
u
p m + np)
s= 1

thì co' bộ điều chinh kiểu tỷ lệ;

1
R (pj = --------- .
2K T
K
e) Nếu s Ập ) —

p ( l + T p)fi (1
I

thì co' bộ điều chỉnh kiểu PD:

1 + Tp
R(p) =
2K T

Như vậy là tùy vào hàm s ، ١(p) của hệ hở (đối tượng) mà bằng các bộ điều chinh
R(p) ta được hệ co' hàm truyền dạng (1-12). Trong các trường hợp trên, giá trị
hằng số T(J là nhỏ, nên gân đúng co' th ể coi hệ kết quả cỏ hàm truyền dạng quán
tính:
1 1
F(p) =
1 + IT .P + 2 T ^ p \ 1 + 2T .P

và quá trỉnh quá độ ứng với hàm quán tính gần đúng này là đường nét đứt trên
hình l-12b.

22
1.4.2. Áp dụng tiêu chuấn tối uu đối xứng
Tiêu chuẩn tối ưu đối xứng thường áp dụng để tổn g hợp các bộ điều chinh
trong mạch cd yêu càu vô sai cấp cao, no' cũng được áp dụng co' hiệu quả để tổng
hợp các bộ điều chỉnh theo quan điểm nhiễu loạn.
Hàm chuẩn tối ưu đối xứng co' dạng:
1 + 4ĩ p
í١
i ١x(p ) = ------------------------ ^------------------- (1-15)
1 + 4 t„ p + 8 ĩ ị p ^ 8 ĩịp ^

và đạc tính quá độ như đường 1 trên hlnh 1-13 a.

Đ ế dẫn ra ý n gh ĩa của tiêu chuẩn, xét thí dụ hệ th ố n g S^^Ập) co' d ạn g vỏ sai

cáp 1 n h ư n g lại d ù n g bộ đ iều chỉnh kiểu PI\

F ٠(p) = R(p).S^Ạp) = ------------- ------------ (1-16)

p T .d + p T )

trong đo' có th ể là tổn g của các hằng thời gian nhỏ.

i‫ (|؛؛‬l + T.P)
F(p)
p١+ + 1

Ap dụng điều kịện của tiêu chuấn

tối ưu m ồđun ta tim được các phương 414%
trình hệ số của phương trỉnh đặc tính;
ÍÍỴ - 2 a ‫؛‬١ư ٦ = 0.
+ ^%
a.0 = ١0. 20 - ‫؟‬, suy ra;
٠K |T ٠١)- - 2K^KT^,T^ = 0
i K T J \ ) - - 2K ^Tị KT^T^ = 0.
Giải hệ phương trỉnh trên ta tìm được:
2K ,T ^
K ‫ ؛‬7 ١<٠ = 4 T ^
~ Ì8 Z s
Hàm truyền của hệ se lài Ịìinịỉ /-/,?. a) í)ặc lính qu،'i độ cùa hàm
tối U.LI ơổỉ xứng.
1 + 4T.
F(p) íl-1 7 )
1 + 4 T ^ p + S T ị p ^ + 8 T ;١

là hàm truyền dạng tối ưu đối xứng (1-15) với Tfj = T^. Trong trường hợp hàm
truyền của đối tượng có chứa khâu quán tính thứ hai với hằng sổ thời gian lớn
r ٦:

S A p ) = — --------- -------------- — (1-18)

p T ,(l + T ,p )(l + T jĩ)

Ấp dụng cách tìm bộ điều chỉnh Rfp) với hàm chuẩn là tối ưu đối xứng ta tim
được bộ điều chỉnh cd dạng PID. Tương tự như vậy nếu đối tượng co' dạng vô sai

23
cấp 2 thi dẻ dàng tìm được bộ điều chỉnh là khâu tỷ lệ.
Trong trường hợp đối tượng là hệ hữu sai co' khâu quán tính lớn T| > > T ‫؛‬١thi
có th ể làm ■gần đúng để đưa về dạng (T-16)
i ‫؛‬,
s ١(p) =--------------------------- -- — ٥ ----- ‫؛‬--------

(1 + T .p K l + T ١p) T|P(1 + T p)

Làm được như vậy mà không phạm sai số nhiều là vì ở vùng tần số trung binh
thì
1
1 +

Thấy rằng ở tử số của hàm chuẩn tối ưu đối xứng co' thành phân đạo hàm,
chính vì th ế mà độ quá điều chỉnh của đặc tính quá độ là llớn (437ít. Vỉ vậy
thường thêm m ột khâu quán tính với hằng số thời gian là 4T٠
١- đậc tính quá độ
co' dạng 2 hình 1 - 13.a với độ quá điều chỉnh là 8,1%

ỉ ỉ ình Ỉ-Ỉ3. h) Sir cĩ.ô ١iủm

‫؛‬ đọ quii đỉcu chỉnh củii bọ điCLi chỉnh.

Hàm truyền của mạch điêu chỉnh sẻ là:

Xip) 1
F(p)
X^^ip) 1 4- 4 T p + .١٠٩١

1.4.3. Tống hợp các bộ điều chỉnh theo nhiễu loạn

T ron g các hệ tr u y ề n
R ip) p Si.ịp)
độn g đ iện , n h iều khi yêu
câu tổ n g hợp các bộ điều 1 + T..P — X
c h ỉn h th e o n h iễ u hơn là — ٠“ ( ^ ٠-
— ٠^ (l + T |) ( l + 7 ٦
^)
th eo tín hiệu đ iều k h iển . "—
D ể dẫn ra thủ tục tổn g hợp,
ta xét m ột thi dụ m ẫu như
trên h ìn h 1-14, tr o n g đo'
P(p) là nhiễu loạn.
ỉỉinh Ì-Ỉ4. 'long h(.yp bộ đỉcu chỉnh Ihco nhiễu ioạn.
N hư ở phần trước, khi
Tị > > T،, co' th ể coi hệ th ống hở gần đúng như là hệ vô sai cấp 1 và bộ điêu
chỉnh sẽ là P ĩ và theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng co':
T ,(1 -b 4 t; p )
R ip )
K ,8 T ị p

24
 fliim truyen của hệ theo nhieii loiirj lii
XKp) ‫ااة‬١
‫)درا‬ R{p)S{)[p)
Fip)
1 + R{p).S[)(p) R {p )[l + i? ( p ) . s ، ٠
٠
p ٠
] R ip

K ST^Zp

ST T١
1 + 4 T s(l + )p t (I ■f—— )8T Ip2 + 8 T ١P ١
‫ل‬ 7١ ‫ح‬ S
T ‫ار‬
Nt‘٠u như tổn g hợp mạch theo t‫؛‬f'*u chưẩn inôdưn t.ổí Uu t.hỉ
1 ‫ب‬T \P
R ip) =
2T \K \P

X ip) ' ẵ ١T١ P

P{p) T T
l + 2 T ( l + — ١p + ( l + — )2T Ìp2 + 2 T \ T ; p ]
s ،iT, T

Ti*én hình l-1 5 a , ve quá trinh quá độ của lượng ra khi co nhiễu the động, bộ
đi.êii chinh tổn g hợp theo chuẩn tổi ưu tlỗĩ xứng.
Tren hỉnh 1-l^ b là các qua
l.ỉlnh quí‫ ؛‬độ của lượng ra khi 5 10 15 2 0 t/ r
nhiêu t,a٢: độn g, bộ đỉ'êu chinh
dược tOng hqp theo tieu chuẩn
uìOdÌin tbí ưu.
Crí the١ ĩaĩt ra ket. luận rhng
đòi với tỷ sổ 7 |/Ts lớn t.hỉ trong
٦

ingch da xdt nên tổ n g hợp bộ

dídu chinh theo tieu chuan tối ưu x(tì
ddi x ứ n g vỉ no' th ỏa ínan suy
gỉhin độ quh dieu chỉnh nhanh
ho n.
1.5. T ốn g hợp cá c mạch
vOng diều chinh sồ của
truyèn dộng d!ện
d‫؛‬ện 0, 2-
Các máy tin h số, củ n g như
(‫اذآ‬،‫ ا‬he thOng vi xử ly không chl Ũ4
dược líng dụng trong việc díều
kh٤e'n lOgic
khie'n lò٤ric truyên
truvền dộng
đỏng‫ ؛‬dỉện
diên rnà xQt)
٧//\
cOn dược díing dể xây dựng cdc- ٣١
bộ dìêu chỉnh số. Việc síí dụng i
các thiet bị chương trinh số cd
ììinh Ị-Ì5. ٧‫ ا'؛اا‬irình phan ứnu cùa m ‫؛‬.ich Ihcti nhicu khi
nìột s ổ ưu việt SO với các mạch t‫'؛‬ínu ht.)'p l٦
ộ dieu cliính ‫اااا‬،‫ةإأ ذ‬٧chuln: a) '1'di ‫ﻻ'اا‬
diện tử t.ương tự về t.ính inêĩn đốỉ xLi.ng; h ) M i n ( e ) i ‫أاأا‬٠

25
dẻo khi càn thay dổ‫ ا‬cấu trUc va thain sổ của hệ thống tự dộng, độ chinh xác cao
của quá trinh dỉ.êu chinh và cd tinh chống nhiễu cao. Việc cân làm dằu tiên khỉ
ap dụng ỉnáy tinh trong diều chỉnh tự dộng la phai số hOa các tin hiệu.
1.5.1. SỔ hốa các t‫؛‬n híệu
Vỉệc sổ hOa các tin hiệu dược thực hiện trước hê't bởi dộng tac lay ínẫu, sau
do' tin híệu lấy mẫu này dược mã hOa thành dữ liệu dạng số nhờ cắc chuyển dổi
AID. Tin hiệu dược lấy mẫu theo chu kỳ cO độ dài T bàng cách chuyến mạch các
vị tri do (xem hlnh 1-16). Ti.ong sơ dồ này S(p) la phàn lỉẻn tục của hệ thống và
HD la phần tử lưu gíữ tin hiệu. Quá trinh dược mô ta cụ thể bởi một chu trinh
lấy mẫu và lưu giừ, tạo tin hiệu bởí dồ thị trên hình vẽ. Chi tỉe.t hơn dưực trinh
bày ở phàn lấy mẫu và lưu giữ t.ín hiệu trong phép bíển dổi г.
α> Lượng tií Ιιόα các tin ỉiiẹu
Việc lượng tử hda cac tin hiệu xảy I٠a khi nhập dử liệu vầo may tinh, khi xử
ly chc dữ liệu trong máy va khỉ dưa các dữ liệu tỉí mảy ra. Lượng tlí hoa dữ lỉệu
dưa vào may tinh dược thực hiện bởi chuyến dổỉ AID. Dung lượng sổ ДГуш biếu
diễn dạỉ lượng liên tục у(П dược cho bởi độ dàỉ tìr Д, tức la tổng sỏ ،.ac bit của
chuyển dổỉ AID (trư bit danh dáu).
ЛГуш = 2 ‫ اا‬- 1‫ا‬ ‫اا‬- ‫ا‬9‫ا‬
trong do' Υ\Λ) la giá trị cực dại của dại lượng lỉên tục y(í). Dơn vị của việc số hOa
dại lượng ỵ(^١ se la
y.m
Δ،ν ‫ ت‬٠ ( 1-20
TVvm

Cia trị bằng sO của tin hỉệu N\ ở dầu ra chuyOn dổi AID dược xác định tíí bỉe١u
th ٢ic:
y = Ny.Aỵ + f١٠y١ (1-2І1
hoặc '<٠ ٠ ==y٠. + v.
۵٠

26
t rong đd Уо = N \.ầ v là giá trị tương tự١tương ứng vơi biểu dỉễn số ^ ٧
,

I ơv I ‫ ك‬I Ду I là sai số của phép chuyến đổỉ.

Độ tiai một tíí n của chuyển dổi dược chọn sao cho saỉ sổ do phép chuyển dổỉ
gáy ra phảí nhỏ hơn sai số của thiết, bị do dại lượng lỉên tục, trong nhi'êu trường
hợp độ dai từ chl càn 10 bit. khi do sai số la:
,٦
٠١' 1 1
0,001
V.: : .V,\ll 2 10 1

Ngoài ra độ dai tư lớn nhất bị hạn cha' bởí tOc độ của chuyển dổi và bởi tàn
s ố la y mẫu (theo dinh ly Shannon).

Tìí dầu ra của chuyển dổỉ Л / . , tin hiệu sổ di dê'n bộ xử ly trung tâm iCPU ),
tại dO nO dược so sánh vớỉ dâu vao và dược xử ly theo luật diêu chỉnh da chpn.
I^uật diều chinh xử ly sai lệch va tac dộng dỉêu chỉnh dưa ra dược tinh như la
tổng của các LÍch giữa các gia t,rị tức thơi, chc gia trị quá khứ của sai lệch với
các hàng số' la tham số của luật diêu chinh. Giá trị của tác dộng dỉêu chinh dưa
ra tơ máy t,‫؛‬nh tạ l t.hời diểĩn lấy n١ẫu thứ Ả١ se la:
u (k ) = -P \u (k - 1) - p ^ ỉiK k - 2.1 - ... + ‫ ج‬0 ‫ﺑ ﻴ ﺎ ( ?ا‬ + ẽ \C { k ■ - 1) + .1 * 2 2 »

trong đO P ị ١ ..., g ، ١, g |, ... là các tham số luật điều chinh, c(k) = R (kì ٠ Y{kì là
sai lệch diều chinh tại thơi điểm lấy mẫu thứ k.
Nếu máy tính làm việc với dấy phẩy hàng cố định thì độ chính xác biểu diễn
sô các đại lượng riéng rẽ sẻ giống như độ chính xác trong phép chuyển đổi (1-21).
Dơn vị lượng tử hóa tham số p và tác dộng diều khiển u sẽ là:
p
Ap = — , (1-23)
N.‫ااا‬11

ư ìì)
Au (1-24»
N IJm

trong dO Pị)v Ơ|١1 la các giá trị cực đại va

N ‫ا‬١‫أا‬1,' N u „١ la dung lượng biểu diễn số tương ứng.
N ếu luật, diêu chinh cần tạo ra một tlch sổ u = thi gia trị của tích nay
dược tinh theo (1-22)
u : u ٢١ -¥ òu
= iPi) + ỏp)(y ،١+ (\y)
= ۶(‫ ا ز‬١ + P()ồy + Уидр,
trong dơ da bỏ qua vô cUng bé bậc cao, giống như trường hợp tuyến tinh hOa các
dặc tinh phi tuyến xun g quanh điểm làm việc xác lập ở các hệ thống liên tục.
^ o n g các bộ dỉều chinh sổ, dể thực hỉện tinh toán nhanh với độ chinh xác cao,
ngườỉ ta thường tránh phép nhần. Nếu cO t.hể dược thỉ thường thay phép nhân
bằng phép cộng hoặc phép dịch bit, trái hoặc phai. Thi dụ nhân m ột sổ với số 2 ‫ي‬ ٠
tương dương vớỉ phép dịch sang trái k bit, nhân một sổ vớỉ 2'k tương dương dịch

27
biểu diễn cơ số hai của số đó sang phải k bit. vỉ vậy cân cố gang bÌPU cliền hoạ('
lựa chọn các tham số P ị của bộ điêu chỉnh số có dạng 2 ‫^؛‬. với Ả’ là tiguvân dương
hoậc âm.
Đơn vị lượng tử của tác động điều khiển được xác định như sau:
ồu = p ٠١ỏy + (1-25)
Sai số do quá trình lượng tử hóa gây ra sẽ đạt giá trị cực đại khi:

Pn ~ y^^ ~~ ^ni'
r3 y = A v ١ồ p =،_\p v à ;

à ٧ n. = P „ A y +
1 l
P u .y j — + (1-261
^vn, ^ |١n١
Dố hạn chế sai số này, thường chọn độ dài từ của thiết bị tính ìớn hơn hai lần
độ dài từ của chuyển đổi A/D. Thí dụ:
Chuyển đổi độ dài từ là (7-l“T) bit thi:
= 2^ - 1 = 127
Nếu chọn máy tính crí độ dài từ là (15 + 1) bit thì:
= 2 ‫ ؛‬٩ - 1 = 3 2 .7 6 7 .
Khi chọn sử dụng các giá trị cực đại là 10.
y■ ٠
٠ .m١= ٠‫؛‬/.
■m ٠ lO.V, p, 10
Đơn vị lượng tử của tác động điều khiên là:
1 1
ỏơ...
m
= 10.10( ------ 4- ------ 0,79 V
127 32.767

Dơn vị này gồm hai phán, phan thứ nhất do phép chuyển đổi AID xác định và
đóng vai trò quyết định, phán thứ hai do độ dài tìí của máv tính xác định và co'
giá trị không đáng kể (0,0003 V).
Dơn vị lượng tử của tín hiệu ra do độ dài từ của chuyon đổi D/A xác định theo
(1- 20). Độ dài từ này thường chọn sao cho một đơn vị lượng tử của đại lượng điều
khiển, sau khi đi qua hệ thống SP gây ra một biến thiên của lượng ra ồy gần như
tương ứng với một đơn vị lượng tử của chuyến đổi A/D ở đầu vào của máy tính.
Phép số hóa các tín hiệu sẽ ảnh hưởng sâu sác đến hoạt động của hệ thống
điều chỉnh số nếu độ lớn của tín hiệu được xử lý so sánh được với độ lớn của đơn
vị lượng tử, ảnh hưởng này rát m ạnh trong chế độ xác lập. Do phép số hóa mà
trong chế độ xác lập co' th ể xuất hiện:
a. sai lệch điều chỉnh kéo dài;
b. sai lệch điều chỉnh biến đổi ngẫu nhiên với độ lớn cờ vài đơn vị lượng tử;
c. dao động tần số thấp cd chu kỳ bằng một số chu kỳ lấy mẫu và có biên độ
cờ vài đơn vị lượng tử.
6. Phqni vị biểu diễn số và hạn ch ế lượng rơ
Máy tính xử lý các tín hiệu số trong khoảng thời gian xác định (thời gian tính)

28
và giữa hai lần lấy mẫu thì thông tin chứa trong tín hiệu bị mất, gây khó khăn
í.ho hoạt động của hệ thổng, vì vậy nếu giữ nguyên độ nhạy của máy với các thay
đổi thỏng số của đối tượng thì hệ đi.èu chinh số chậm hơn so với hệ liên tục tương
đương.
Tan số lấy mẫu là thòng số quan trọng, quyết định tính chát của mạch điêu
(‫؛‬hinh sỗ và được chọn theo định lý Shannon sao cho phổ tần tín hiệu điêu chỉnh
không chứa tần số láy mẫu. Thực hiện điều này bàng cách chọn chu kỳ lấy mẫu
T bàng K lân nhỏ hơn so với hàng sô thời gian thay thế T. của n٦ich vòng kín.

T^ , K > 2 (1-27)
K
H ang số thời gian thay th ế được xác định giống như trong quá trinh tổng hợp
các mạch vòng điều chỉnh liên tục và có bổ sung chu kỳ lấy mẫu:
T
T = (2 4) {?،; + (1-28)

trong âó là tống các hằng thời gian không được bù của đối tượng khi tổng hợp
luật điêu chinh số. D ể việc lấy mẫu không ảnh hưởng nhiều tới đặc tính động của
hẹ thống, nên chọn chu kỳ lấy mẫu T gan bằng Tfj, nghĩa là hệ số K trong (1 -
27) láy bằng từ 3 đen 6.
Cáu trúc các mạch vòng điều chinh truyén động điện thường cd dạng nối cấp,
trong đd mạch vòng điều chỉnh có chu kỳ lấy mẫu ngán nhất là mạch vòng xác
định trỊíc tiếp tín hiệu điêu khiển các bộ biến đổi và đd thường là mạch vòng điều
chinh dòng điện. Trong trường hợp bộ hiến đổi thyristor được điều khiển theo
nguyên tác chi.ẽu đứng thị tín hiệu điêu khiến phải xuất hiện M ĩân trong chu kỳ
điêu khiển T |١ của bộ biến đổi:

T.
n i.f

Do vạy đòi hỏi thiết bị tính phải cd tổc dộ lớn. Do tính chát của các thyristor
mà cổ thể điều khiển số trực tiếp chúng (thí dụ bàng các thiết bị phân phôi xung
SO). Trong trường hợp này thòi gian lấy mẫu của bộ điều chỉnh dòng điện sẽ bàng
chu kỳ điêu khiển của bộ biến đổi.
Chu kỳ lấy mẫu của các mạch vòng tốc độ, mạch vòng vị tri thường được chọn
dài hơn chu kỳ lấy mẫu của mạch vòng dòng điện, do tín hiệu ở các mạch vòng
sau biến thiên chậm hơn.
1 . 5 . 2 . Biến đổi z
1 .5 .2 .1 . L ấ y m ấ u v à iư u g i ữ t ỉ n h iệ u
Vai trò của biến đổi z trong hệ thống gián đoạn thời gian giống hệt như vai
trò t:ủa biến đổi Laplace trong hệ thông liên tục. Sự gián đoạn thời gian xuất hiện
khi các tín hiệu được láy mẫu nên trước tiên ta xét các phân tử láy mẫu và lưu
giữ.

29
 Trong bộ lấy mẫu quy ước, tiếp xúc điện đOng lại để tin hỉệu đi qua trong mòi
khoảng thờỉ gian, ^ o n g thực tê' khoảng thời gian lấy mẵu la rất, ngán so vớỉ các
hằng số thờỉ gian dài nhất của đổi tượng. Bộ lấy mẫu bỉến tin hỉệu lien tục thành
chuỗí các xung xuất hỉện tại các thời điểm 0. T, 2Τ,... trong do' T gọi la chu ky
lấy mẫu, giữa hai lần lấy mẫu liên tiếp nhau bộ lấy mẫu không nhận một thông
tin nào ca.
Phân tử lưu giữ sẽ chuyển đổi tin hiệu da dược lấy mẫu thành tin hiệu gần
liên tục, tiệm cận với tin hiệu trước khỉ nO dược lấy mẫu. Phần tử lưu giữ dơn
giản nhất la phàn tử chuyển dổi tỉn hiệu mâu thành tin hiệu co' dạn g bậc thang
và khOng dổi giữa hai thờỉ điểm lấy mẫu. Phần t.ử như vậy dược gọi la phần tử
lưu giữ bậc zêrô (hỉnh 1-17). Hàm truyền của no' cd dạng:

1 - e .٠‫ا‬١'‫'ا‬
G\){p) = (1-29)

χ ίή χ \ή
X h C f)
> ‫ﺀ‬ HD
T

ỉỉình Ỉ-Ỉ7. 'llti ‫ا‬٦

‫ اا؛إ‬іги٠
(Гс١
Siiu lx) lấy тйи và phan lủ. 1‫ﻻ‬
٠‫ة اا‬1‫آا‬.

Phần tử lưu giừ cO dặc tinh của lọc thOng thấp, làm trơn tin hiệu lấy mẫu
JC٠(Í) la một dãy xung thành tin hỉệu X\](t) cd biên độ khOng dổỉ tinh tư thơi dỉểin
lấy mẫu dang x ét tớỉ thời điểm lấy mẳu mới
X\١k T ■vt١ = x(kT) O lt< T ٠
Phần tử lưu giữ cd chức năng tích phân tin hiệu xung X .(/) gíữa hai thời điểni
lấy mẫu ke' tiếp nhau V ‫ ؛‬tích phân m ột xung cho ta m ột hằng số. N ếu coi dầu ra
của bộ lấy mẫu la chuỗi xung trọng lượng, ta cO th ể lập dược quan hệ giữa tin
hiệu lien tục và dầu ra của bộ lấy mẫu như sau;
x ٠(í) = ồ'v(t).x(t))
trong dd ố'ị٠(í) la m ột chuỗỉ xung dơn vl.
CUng cO th ể coi bộ lấy mẫu la bộ diều chế với dầu vào la tin hiệu dỉều chê'.r(٤'
và chuỗỉ xung dơn vị la sdng mang, xen١ hỉnh l . l ố .
Dể y rằng cO th ể viết cOng thức của chuỗỉ xung dơn vị như sau:
00

ò-vit) = l ồ { t - λίΤ), 11-30)

v. = -c٠

30
trong đd ồ{t - kT ) là hàm của một xung dơn vị xuất hỉện tại thơỉ d‫؛‬ê'nn ‫ = ﺀ‬kT.
Như vậy t.‫؛‬n h‫؛‬ệu dã lấy mẫu co' thể được viết như sau:

x%t١ = ‫؟‬٠ x(t)٠ Ò U - k T \ ( 1- 3 1 ‫ب‬

k= -co

co
hoặc ٠r ٠ (n = I x ík T í.ồ it - kT) (1-32)

í ‫س __ ' ج‬
Lđy ữ ĩý ơ
1
67 ( t )
X C t)
£?/‫ ﻻ ج‬c ^ ể '

Ịììr\h ‫ر‬-‫ر‬،‫ﻻ‬. (:hut١i xung don vỊ và ٩ui،n niệm vc liíy mnu.

Vì biên độ của các xung diràc là vô cUng lớn nên dể tỉện lợi ta dUng chi.êu cao
của các mUi tên dể chỉ cường độ, hay diện tích của các hàm xung này. Trên hinh
1-18 chỉẽu cao cUa mỗi mủi tên trên dồ thị của ‫ بﺀي(*ل‬tương ứng vớí độ lớn của
mỗỉ giá trị dược lấy mẫu tư x ( t ) ị Tỉ*ong thực tế kỹ thuật da số các hàm thời gian
lấy gia trị zêrỡ tại t nhỏ hơn 0, do do' cắc bỉểu thức (1-31), (1-32) tương ứng cho
trường hỢp này la:

x ٠ u ١١ = ٦٤٠ x (t) ٠òvt - kT'١٠_ (1-33)

k= t١

X* : ỵ x(kT ).ồit - kT). (1-34)

k= o

1.5.2.2. P h é p b iê n đ ổ i z
Dau tiên hãy chuyển vị (1-34) sang không gian toán tử Laplace:

x*(p) = L{X*U)} = V x(k) . e-‫ '؛‬٠ 'P

k=٠.
Nếu t,a dinh nghỉa toán tử 2, saO cho:
z = c p l,

thỉ co' th ể viết: x*{p) như la X(z):

\ ٠٠
X(z) = x*(p) = x * ( — k ) = \ x(kT).z-k.
T k‫)( ؟‬

H àm Xíz) gọi la bỉê.n dổi z của ham ‫ )ي(* ل‬và ky hỉệu la:

31
 χ< ζ) = Z { x 4 t ) } .

lY ong phép bien đổi 2 ta ch‫ ؛‬xét các g‫؛‬a trị của tin hiệu tại những t.hờl điểm
lấy mẫu, do do' biê'n dổi 2 của c،ác hàm xit) và la như nhau:

Bnn^ ì-2. Biến đồi г

X tp ) x (t),x (h ) X (z )

1 ۵ (،) 1
‫ ﺀ‬- ^ ‫اا'ا‬ ồư k.T) 2'k

1 2
iK t)
P 2 -1

1 Tz
٦
t
pZ (Z - ‫ذ ) ا‬
1 2
c
p ia Ζ -β 'Λ \

Ơ- ( 1 - ‫ ج‬- ‫ )اا ر‬2

\-C-M
p (p + a) ‫م‬2 - 1 )( 2 - ‫ ج‬٠‫راا؛‬

٧‫د‬ 2 .3 ΐη ω ^
s i n ٧j^
ρ Ζ -¥ ω Ι z l - 2 z .c o s o )T -\-\

P z iz - cos ωΎ)
٦ ٠ ٦
0 0 ‫ﻗﺎ‬٧‫ل‬
>1
p iiu ji z l - 2 z .c o s w T - ¥ \
1 : Т.г.е-'Л'Ѵ
t-.pi'W
(‫ت)«ﺑﺪر‬ {z - €''λ \)1
ω z.e'wXsiXiojT
e 'M s ’m cüt
{ρ+α)1-\-υ.)1 2 ‫ د‬- ‫ ة‬2‫ ا ‘؛'ﺀ‬+ cos
ρ-\-α ζΐ-ζβ 'Λ \ .c o s ω Τ
‫ﺀ‬-‫اا؛‬.cos w t
[p -k -a .)2 j-w l 2 ‫ ت‬- 22C'‫ ‘؛‬icOS ٧‫ آ و‬+ ‫ﺀ‬٠"‫! ا'د‬
2 ۴‫ ( ؛‬2 + 1 )
(2 - 1 ).١
, ١٠١

2
a'
Z " Q.
2
n^cos к л
z ia

32
 Bản^ 1-3. Các tính chất cìia phép biến (tồi 2

TC (x(t)yX(k) 1 Z {x (t)},Z {x (k )}
1

1 ax(t) aX(z)
2 Xị(t)+X2Ìt) X ị{z)+ X 2Ìz)
3 x(t3-T)yX{k-\-ì) zX(z) - zx{0)
4 x{t + 2T) z^X(z)-z^{x{Ồ)-zx{T)
5 x{k-\-2) z^x(z) - z^x(ồ)-zxfl)
6 x (t+ k T ) í z^X(z)-z^x(0)-z^'^x(T) - .... - z(kT-T)
7 x(k3~m) z^X(z)-z^x{0)-z'^^'^x{l) - ... ٠
٠z x (m -l)
d
8 t.x(t) -Tz — [X(z)]
dz
9 d
k.x(k) -z — [X(z)]
dz
10 e'^^.x(t) X(z.e«T)
11 e-'^^,x(k) X (2.،?‫)>؛‬
z
12 a^.x(k) ; X( - )
‫؛‬ a
Ị d z
13 ka^.x(k) -z — ^ [X ( - )]
dz a
14 xiO) \imX(z) nếu giới hạn tồn tại
z .٠
٥٠

2 -1
15 ١ jc(٥٥) ٠ ìỉm [{z-l).X (z)] nếu------- X (z) là giải tích
Z^1 2
trên và ngoài vòng đơn vị

16 i fx (h ) \ X (l)
K=o 1
n
17 1 ỵx(kT ).y(n T -kT ) 1 X(z).Y(z)
1 k=o

33
 lidniZ ì-4’ Сіиі triic lié ‫ااا'؛ﻟﺌﺎ‬ (toiui iîâu ٢‫اذ‬ tii ٠
o٠n٤
» ‫ا'ا‬٠
‫ﺋﺈاا‬

( τ ‫؛‬ζ) н .г ‫؛‬
( ٠‫ ا‬2 )
1 + ( tF J î z i

( τ ‫؛‬Β ( 2 ‫ ؛‬2
( ‫ ؟ا‬2 ١ :
\٠
ν Ο ( 2 ) .Η ( 2 ١

RGiz)
c ‫؛‬2 )
ÎiH G iz)

٢ 5 ٠١V 2 ١R C i \ V 2 ١

C(z) C(z) =-
\ Η ,λΌ \ 0 ٦‫؟‬2 )

( j \{ Z ) G ) ị 2 ) ỉ'ỉ e z l
('-‫ ا‬2) =.
١. ١ ( ‫ ل‬١‫ ا‬2 ١( ‫ ذ‬٦Η ‫ أ‬2 ‫ا‬

( ‫ي ;اا‬ 5 )

к-;.

\‫ا ا‬ ' phụ t.huộc v ồ . các giá trị của x ( t ) t ạ ‫ ؛‬các thhi điểm ‫ ت ﺛﻢ‬/‫ﻻ‬7‫ أ‬.
‫ ب ﺋﺎ;\ غ‬c .h \

ị к : 0 ١ 1, 2, .... do do bien đổi ngưcĩc của X Í Z J củng se cho cdc t.hỏng tỉn vê
χ ΐt } c‫ !)؛‬tai CÍÌC thO‫ ؛‬dỉếin lav mẫn. Tất nhiOn chnồỉ vO h^i٦ (1-34) phOi h()‫ ؛‬tii
r rong inibo ΐΛί\ο do с(іа in ậ ‫؛‬. phảng г. (lOng thức 3 5 -1 ‫ )ا‬khOng phai la cOch cl uy
nhríl đ(V tỉỉìì tiíOn dổi г (.da hOni x ( t ' L cOn cO vài phương phap t.hkíc dụng cCing
(٠h(i kêì (ịuíI nhií vậy.
.IVíing bOng 1-2 liọt ko bỉến dổỉ 2 của các hàm cơ bhn, bảng 1-:1 nêu các í.Inh

34
c h á t h a y đ ư ợ c sử d ụ n g
A /á/phàng p \ Jc o
nhát tnìa phép biến đổi nàv, /////////////////7y
vá ،)áng 1-4 là cấu trúc hệ
///////77/////////
1
giãn đoạn và đau ra tương ٢ < ١‫؟‬
‘ ỉ
hrne:.
\\١١١\١١\ \ \ \ N.١,١. \ \ x W V
^ ơ
77/ y / / / 7 / 7 7 777/77
1 .5 .2 .3 . P h â n t í c h ổ n
đ ịn h tr o n g m ặ t p h ả n g z 77777 7////7/77//y P

Phân này chi trình bày

uún tát các phản tích ổn > /u)
M ả/ p h ền g p
đ ịn h c ủ a h ệ g iá n đ o ạ n
1
tr o n g m ạ t p h ả n g ^١ v iệc '/// //,■/// '////////////
//
//// // /// / 7/7
.٠7// //’// ////
tính toán cụ th ể cho các hệ ơ
í hông phức tạp thường dẫn 1
I
dô'n phải sử dụng phương
pháp không gian trạng thái
và phương pháp Liapunov.
/^ầf p/iểng p Ja>
Một hệ động học tuyến \
\
lính liên tục là ổn định nếu
'W 7ĨĨ7Ĩ77777\
tá t ،‫؛‬ả c á c cự c củ a hàm ở
/
truyên cĩêu nằm ỏ nửa trái /
c ủ a m ạ t p h ả n g p. K h i
chuyển vị san g m ật phảng ỉ Ịì n h Ì - N . (.huycn vị Cík. hiimi Vii các vùni: trcn mậi plìẵnu p
J١ nửa trái của m ặt phảng iưivim inm Si‫؛‬ng mạt phanu z.
/) được vẽ lại vào bên trong
í.ủa vòng tròn đơn vị co' tâm là gốc tọa độ.
2 = cp ٠, p = a + jíV,
I2 I = c L z — ٧ )T.
4'i'ong nửa trái mạt ph ản g/) vì a ám nên biên độ của 2 sẽ biến thiên tìí 0 dến
!. Ti.ục áo ứng với CJ bàng 0 tương ứng với đường tròn đơn vị trong mặt phảng
:, Vị thô' ta no'i bên trong của vòng tròn đơn vị tương ứng với nửa trái của mạt
phảng p .
Khi tân số biến thiên từ -co đến ‫؟‬٠ thi gdc pha của 2 biến thiên từ -c . đon co.
Xót một điểm nào đo' trên trục ảo của mật phảng /), khi điểm này di chuyt.■^ từ
t 'T đến lĩlT trên trục ảo ta co' biên độ của 2 bàng 1 và góc pha của 2 biến thiên
từ -.7 đến lĩ theo ngược chiều kim đồng hồ. Khi điểm này di chuyển tiếp từ lỉ.ỊT
đòn 'ồiỉỊT trên trục áo thì điểm tương ứng trẽn m ặt phảng 2 vè được một đường
tròn đơn vị theo chiều ngược chiều kim đồng hồ. Như th ế khi một điểm di chuyển
tròn trục ảo của mật phảng p từ -CO đến co, điểm tương ứng sẽ vẽ được số lượng
vỏ cùng lớn các vòng tròn đơn vị trùng khít lên nhau trên m ặt phảng 2 .
Từ phần tích trên thấy rằng mỗi một băng co' độ rộng 2jĩ/T trên nửa trái mặt
phảng p tương ứng được vẽ lại bàng toàn bộ diện tích bên trong hình tròn đơn
vị trên m ặt phảng 2 .

35
 Tren hình 1-19 mô tả sự tương ứng của phép chuyển vị tư m ặt phảng p samg
mặt phẳng 2 .
Bây giờ ta xét hệ thống trèn bảng 1-4 làm thi dụ. Hàm truyền xu n g cUa hệ'
dã tinh dược la:
C(z) G(z)

R(z) 1 + G.H(z)

Tinh ổn định của hệ thổng phụ thuộc vào vị tri của các nghiệm của phương:
trinh dặc tinh trên m ặt phẳng 2 . N ếu phương trinh:
1 + GH(z) = 0 (1-зе)
cd các nghiệm 2 ‫ ؛‬th ‫ ؛‬diều kiện dể hệ ổn định la tất cá các nghiệm này d'êu ph.ầi
nằm bên trong vOng trOn dơn vị:
‫ ا‬2‫ا < ا ؛‬
Hệ vOng kin trở nên m ất ổn định nếu cd bất kỳ m ột cực vOng kin nằm b ên
ngoài vOng trOn hoặc cO bất kỳ một cực bội nào nằm trên dương trOn dơn vj.
CO vài phương pháp xác định liệu da thức dặc tinh cO nghiệm nằm trên hoặơ
ngoài dường trOn dơn vị hay khOng. Một trong các phương pháp dd dựa trên biẽ'n
thể của tiêu chuẩn ổn định Routh cho hàm biến vị thứ cấp. DUng biến vị sau:
r+ 1

r -1

dể chuyển diện tích bên trong vOng trOn dơn vị của m ặt phẳng 2 thành nửa trá ỉ
của m ặt phảng r. Với biến vị này cO th ể áp dụng tiêu chuẩn Routh cho da thức٠ .
dặc tinh theo r, giống như việc áp dụng cho phân tích da thức dặc tin h của h ệ
liên tục theo ‫ور‬.
Ví dụ ỉ.5 .1 . x e t ổn định hệ thống gian đoạn như trên hlnh 1-20.
H àm tr u y ề n vOng hở củ a hệ
thống là
10 J í j Ì fO
G(p) ٠H(p)
p ip + 1) ‫أ‬ Τ= 1 я (р + 1 )

10(1 - e-ì)z
6(ρ)
G.H(2) =.
(2 - 1)(2 - e ‫)؛‬
Hình ỉ-20. llệ thống gian đoạn vOng kin.
Phương trinh dặc tinh:
1 +G H (z) = (2 - 1)(2 - e-\) + 10(1 - 0 = 2(‫ا'ج‬
vì e~\ = 0,368 nên cO th ể dơn giẩn hOa dược phương trinh:
2 ‫ ة‬+ 4,9522 + 0,368 = 0
2 ‫ = ا‬- 0,0 7 6 ‫ ذ‬2‫ = ح‬-4 ,8 7 6 ,
Một nghiệm của phương trinh dặc tinh nằm ngoài vOng trOn dơn vị, do do' hệ
thOng da cho khOng ổn định. CUng cần dể y rằng, nếu không cO lấy mẫu thi hệ‫؛‬
liên ttic t.ương ứng là ổn định. Khi cd tác dộng lấy mẫu, hệ cấp hai như trên CG١

36
th ể trở nên không ổn định với hệ số khuếch đại đủ lớn. .Để hệ ổn định thì hệ số
khuếch đại không được vượt quá giá trị 4,30.
Trong trường hợp gặp đa thức đặc tính co' bậc cao hơn 2 ta nên biến vị phương
trỉnh về không gian r và áp dụng tiêu chuẩn Routh. Cụ th ể, trong thí dụ này
phương trình đặc tính biến vị co' dạng
r +1 r + 1
f+ 4,952( ) + 0,368 = 0
/٠- 1

6,32;.، + l,2 6 4 r - 3,584 = 0

Lập bản g Routh
6,32 3,584
1,264 0
-3,584
Co' m ột lần đổi dấu của các phần tử ở cột thứ nhất của bảng Routh, nghĩa là
cd m ột nghiệm nàni ở nửa phải của m ặt phảng r, cũng tức là cd m ột nghiệm nằm
ngoài vòng tròn đơn vị trên m ặt phảng 2, do đo' hệ không ổn định.
Cd th ể ổn định hda hệ thống trên bằng cách rút ngắn chu kỳ lấy mẫu. Bởỉ vị
chu kỳ lấy mẫu càng ngán thì hệ gián đoạn càng trở nên tiệm cận hơn tới hệ liên
tục tương ứng, m à hệ thống liên tục tương ứng của hệ thống này lại ổn định với
mọi giá trị dương của hệ số khuếch đại.
1.5.3. Luật điều chỉnh của các mạch vòng đỉều chỉnh kiểu gián đoạn
Về lý thuyết, khi tổ n g hợp luật điều chỉnh số thường xuất phát từ hệ phương
trình vi phân viết trong không gian toán tử z hoặc là dùng phương pháp không
gian trạng thái và kỹ thuật tính. Cũng co' th ể chỉ cần dùng phương pháp thực
dụng thích hợp trong tính toán công nghiệp, phương pháp này chỉ cần biết cấu
trúc và th ôn g số của hệ thống và do đd kết quả cũng chỉ cd tính chất định hướng.
IVong giai đoạn thiết k ế cd th ể thay một só hằng thời gian nhỏ bàng một hằng
thời gian tổn g và coi các mạch vòng điều chỉnh được nối theo cấp, giống như
trong trường hợp hệ thống liên tục.
1 .5 .3 .1 . G iá n d o ạ n h ó a c á c lu ậ t d iê u c h ỉn h liê n tụ c
Cd th ể tổ n g hợp m ạch điều chỉnh gián đoạn bằng các phương pháp áp dụng
cho m ạch liên tụ c đã nêu
m
_L e"Ctì
HD
esCi)
íđặc tính tần số logarit, mô
đun tố i ưu, ph ư ơ n g pháp
cá c hàm c h u ẩ n v .v .) nếu
như quá trình quá độ của
mạch vòng kín kéo dài hơn
v à i lâ n c h u kỳ lấ y m ẫ u ,
nghĩa là nếu phổ tín hiệu ra
của m ạch vòng không bị việc lấy mẫu cát xén quá nhiều. Thực tế chỉ càn thực
hiện điều kiện sau đây là đủ:

37
 T\] > 2T 7 ( ‫إ;ال‬ ١
)
trong đo' T - chư kỳ lấy mau;
٢٠١ - hàng thơi gian thay the' của mạch vOng kin.
Nếư điều kiện (1-37» được thgc hỉện th‫ ؛‬quá trinh qua độ sẽ ket t-hơc sau
khoảng 6 đến It) chu ky lấy
mẳu. Cách chọn này là phíi
hợp với các mạch vOng tOc
độ va vị tri vỉ trong dd tơng'
cdc hằng thời gian nhỏ của
n١ạch lớn hơn nhi.ẻu làn thoi
gian lay mẫu.
Khi tổn g hợp luật dieii
،.‫؛‬linh, ta t.hay phàn tử la'y
jnầu và tạo tin hiệu nhay
bậc từ tin hiệu liên tpc bàng //;>,/, /. I hiiy Ihc tin hiỘLi' .2 ‫! ا؛ا‬٦ tục hììim lín 1٦1‫ذإ ا ا ا‬1‫'ذ‬،!٦ do;!!i:
phàn tiV liên tục co' trễ, hoậc ‫؛‬KiCLi bậc ihíiUií. bj KiCLi đoạn gap khúc «1.
bàng phàn tií quán tinh:
Csipì
oxp{-/)T٦/2} (1-38.
c(;)> \ ١ pT12

Việc t.ính toan tỉếp theo se th^íc hỉện với ham t.rưyền của dổỉ tượng / ٠٦١(/)‫ اا‬các
bổ sung hàm truyCn phần tiV lay mẳu va t ‫؛‬ỊO tin hỉệu (1-38». Việc t.ổng hqp ht
lien tục dẫn dến sử dụng cac bộ dteu chỉnh cO các luật p, L P D . P ] va P7D C(J
the' bỉểu dỉễn bởi các phần tií hỉệu chinh gian doíin tương dương.
Dap líng của bộ dieu chỉnh ben tqc P ID ly tưởng la:
1 t deft)
uit) = K[e(t.ỉ ‫ —ب‬. Ịeiíid t + T\). - 1 ( ‫ا‬- 3 ‫؛‬1‫ا‬
7١ dt

trong đó K - hệ số khuếch dại;

T| - hằng thờỉ giíin tích phan;
T|) - hàng thờỉ gian đạo ham.
Khỉ thỏa n١ãn dược dỉ'êu kỉện (.1-37» t,hỉ trong (1-3Ỡ» cd th ế thay t.hành phơr
tích phân bởi t.ổng số va dạo ham bởỉ sai phan. Nẽ'u thay th ế tin hiệu ben tụt
bằng t.ín hỉệu kiểu nhảy bậc (hỉnh 1-22» thi dap ưng của phần tít gian doỉ.in tương
dương sẽ cd dạng sai phan
T V. rp
u(k) K {e(k) + — Vcfí- 1) + 1 [e(kỳ - eik - ! » ] 4 0 - 1 ) ,‫» ؛‬
T, 1=0

trong do' u(k), e(k) tương líng la tac dộng diêu khiển (dáp ứng» va sai lech (kícl
t-hỉch» tạỉ thời dìe^m lẩy ỉnẫu thứ ‫ ر‬, nghĩa la tạỉ t.hờỉ điểm / bằng kT.
Phương trinh (1-40) la dạng khOng lặp của luật dỉều chỉnh PĨD. Khi lập chương
t.rỉnh cho máy tỉnh số ta dược dạng lặp thực dying hơn. B ỉểu thức lập co' thể biếc

38
‫ا‬1‫(ا‬٠
‫ل‬n hoíu. thanh phàn tí،:h phíln độc. !‫ﻵل)؛‬. hoạ (١là hi^.Ìi ciiễn t.rực tiếp tít(١động đi ‫؛‬٠
'U
.k h iến
rpi.ong trirờng hợp thií nhất tác dồng đieii khlCn hằng tổn g các t,h‫؛‬٩.١nh ph !‫؛‬
!١í(‫!‘؟‬ìg rè và tí.nng hộ nhớ ‫ أاﻻا‬:giit gid trị quá khtí cihi thồnh phồn tích phan
u (k ) = U\){k ) + // ‫(ا‬/‫ )أأ‬+ // ‫()ا‬/‫اﺀا‬ ٠‫إ‬-4 ‫اا‬
ìi٠
í)n g d f ‫ ؛‬Ihdnh p h in t,ỷ lệ: Iỉ\){k) = K .c < k >■)
T k
r h h n h p h h n tíc h p h a n : u \i.k) : K — V c ù - 1)
T \ ‫ا (ﺗﺎ‬
T
: u ١v k - \ ) ^ K c(Ả١ - l ) ;
T,
Ti
d h a n h p h a n đ ạ o h a in : U \){k ) = K \oUu - cvk - ١ ١ ١
T

l)h U ('ín g t r i n h ( 1 - 4 1 . h i ế u d i ễ n lu í) t điíH i c h i n h d ư ớ i d í.in g c ủ a c á c s ố h g n g t h a n h

1 ;'‫ ا! ا‬v a co' lc.íỉ t h a ' ở c h ỗ l a co' t h a ’ c:ai d a t . c h i n h đ ị n h r i a n g r a h ệ sỏ' c h a c á c sO
‫ا ا ا‬

li;.i!١ g t h a n h p h h n i n ộ t C ílch dỌ c lậ Ịì n h íiu . L u Ạ t n a y k h O n g y a u c á u d ạ t c á c h h sh

t l١ a t c h i n h X ííc v a c h o p h h p s ) í d p n g p h h p n h a n r d t g p n . D ìi s a o t h l lu ậ t, n a y ، 'd n g
co' c h u t r d c p h tíc tg p v a t r o n g c h a độ h a o hO a c h n p h a i h g n c h a ' Ễ١a t.h a n h p h a n
t.ich p h a n .

{) t r ư t í n g h p p th h í h a i t h i h ộ n h o lư u g iư g ỉ a t r ị q u a k h i'r c ủ a t a c d ộ n g diO u
k h ỉf ٠*'n;
T ‫ا ا‬ \ T ١١
٠ / / Ả٠ - ! ٠ = K ị c i k - 1» d - V (.(; - h — [cik - 1» - ‫ر < م‬ - 2 >] ‫ا‬ 1-4 2 ‫ا‬

ĩ\ ١‫ي‬ \\ T

! i n h ( 1 - 4 1 . t h c t ì ( 1 - 4 2 ‫ ا‬v à s a u m ộ t. v a i p h a p r ứ t g p n t a d ư ợ c l u ậ t d ìO u c h i n h d í i n g
1;،1):
ỉ/fk i : ỉ/ik - 1 . + (])(·(ki + í/|C ( ٨ ' - 1 ‫ ا‬+ (])()ịk - 2 ١ ( 1 - 4 .'‫ﺀ إ‬

l»hư(íng' t r in h Síìi p h a n n à y t ư o n g híng vOi h a m tr u y a n c h a bộ dỉ'au (*hinh tr o n g

khc٠)n ٤i' ưi‫؛‬in t.()‫؛‬tn tứ z :
u i :} ‫ﻻ‬،‫ ا‬+ (J\T
‫ﺑﺮ‬1‫ﺀ'ﻗﺎي‬ ” >" (1 -4 4 .
efZf 1

t !٠(Ji٦g dd í.áí' t.hỏng sổ (‫ \ ا‬như sa u :

T !)
‫ ؟‬٠٠ : K i Ì Ỷ
T

۴٠١
q \= -K ị\+ 2 ■ ( ‫ ا‬٠4 ‫) ة‬
۴
۴ 1)
K
۴

l_jỢi t.hế c h a d g n g h iể u d iễ n n a ٠y la ờ ch ỗ nO đ ơn g iả n h o n v a c h o t.a jn ộ t k h a i

39
niệm gần với kinh đ iển hơn về cấu trúc của luật điều chính. Nhược điểm là các
hệ số q■ có quan hệ m ật th iết với nhau, gây khó khàn cho việc đật và chinh định
thông số của các thành phân riêng rẽ:
^ = ‫؟‬،> - ‫ ؟‬2

^I)
= ،?٦/T
T

T + ^1 + ^2
K

Một bất lợi khác là cần phải thực hiện các phép nhân chính xác đến v،ài số lò
thập phân.
Cách tiệm cận chính xác nhất là thay tín hiệu liên tục bằng các đoạn gãy khúc.
Khi này luật điều chỉnh biểu diễn ở dạng không lặp

e(o) + e(k) k-l T I)

u(k) = K ịe (k ) + ٠
— [ + ỵ e(i)] + — [e(k) - e{k - 1)]} (1-46)
T‫؛‬ 2 i =0 T

N ếu tính u{k - 1) từ (1-46) ta có dạng lập của luật điều chỉnh giống hệt bjó’u
thức (1-43) và hàm truyền giống hệt như (1-44) với các th ông số Ợ| xac ciinn
như sau;
T T.I)
،7،. = K ( ì + — +
2T|
(1-47)
T 2T 1)
q, - ~K{\ - -t· )١ >
2T,

1)
q .^ K
T
J
Khi cho T ị) = 0 ta co' biểu diễn gián đoạn của luật điều chỉnh kiểu P ĩ kèm
theo các quan hệ sau;
Phương trình sai phân của luật điều chỉnh
u(k) = uik - 1) -I- q^^e(k} -\- qịCÌk - 1) (1-48)
Hàm truyền trong không gian toán tử 2 ;
-1
F^(z) (1-49)
1 -2 ‫؛‬
Thông số khi tiệm cận bằng dạng bậc thang:
T
Qo = ^ ٠٠ 1، ^ - = 1‫؟ ؛‬ — ) (1.50)

Thông số khi tiệm cận bàng các đoạn gấp khúc:

T
q = K iì ); Ợ| = -K (ì (1-51)
2T. 2T,

40
 Cò th ể dùng cách tính đơn giản hơn để xác định thông số của bộ điều chinh
PỊ gián đoạn bàng cách suy thảng từ phương pháp tổng hợp liên tục. Khi xác
định các thông số Qị của luật điều chỉnh gián đoạn co' th ể thay gần đúng toán tử
г bằng toán tử p :
1 + pT /2
‫ ا‬1‫ ' ل‬1‫ل‬
(1-52)
1 - p T /2

Hàm truyền của bộ điều chỉnh P ỉ gián đoạn tương đương được viết dưới dạng
sau:
z-d
F r {z ) (1-53)
2- 1

trong đd íi ‫ت‬ -،?ị /،7( ١ là sổ khOng của hàm truybn.

Thê' 2 ở (1-52) vào (1-53) t.a dược:
ì ề¥ d .1
F\<{p) = ،?, (1 + ) = K (\ + (1-54)
2 l+ d pT\
l-d

So Síinh các hệ số tro n g phương trinh (1-51) và (1-54) ta tin h dược các kết
quả sau:
^-T!^T
،7‫ا‬٠ .K: d = e \p \- T |T ١\ .(1-55)
ì i d
hoặc:
1
Ọ() 21(
exp{-T/7٦Ị + 1

e i p \ - T ‫؛‬T \ ١
٩\= -2 K
1 + e x p Ị -r /Ĩ Ị ) ‫ر‬

C ác b ỉểu thức (1 -5 0 ). (1 -5 1 ). ۶٠
(1-50) cho biết quan hệ gíữa các
thOng số K, T\ của bộ diều chỉnh ‫؛‬
PI l٤ên tqc với các thOng số dẫn
xuất ،? , Ọị tương ứng với luật điều
٠٠

chinh số dược XẮC định bằng nhi'ẻu

cách khdc nhau. Ti.ỗn hình 1-23
biểu diễn các kê't quả tinh todn dể
tiện so sánh.
T h i d,ụ 1.5.2
Cho m ột hệ thống diều chinh cO
hàm truyền:
K. n i n h Ị-23. So .Símh các íhỏng số của bộ đi.êu chinh glíln
F ^p١ = đoạn /) / tuxrng dương: a) Hậc (hang; b) t)oạn gẩp klìLic;
(t 1 ‫ ا(رآدر‬+ p r . ) c ) '١
'!'ch phản irirc t‫؛‬c'p.

41
 /‫ ؛‬١= l : f s = 2[s], <„ = l[s],
Hay th à n h lậỊ) lu ậ t điều chinh số bảo đáni khong co sai lệch t.ỉnh tro n g che độ
Xí'u٠ lập khỉ í.ịn hiệu điêu khi،٠ ٠
n co' clang n hảy cấp và bảo cíhin tfii irii q u á trin h
iịuá cl(). rphoi gian lổy inẳu là 7٦= 1.‫؛‬s).
(ĩ. T ong họp bọ d.i.êu chi nil lien tiỊC ban g plr^cong phUp niodun tốc ưu
ỉỉàm truybn cha hệ thcCng CC) tinh đê'n khau láy n١ẫu và tỉ:i0 tin hỉệu
r ,„ ,: K\ ị
Fsip) = -
(1 + p j\) ('! + })((‫ ] { ) و‬+ p — )
2
ĨV = ỉ(ĩ + 7١/2.
Dang chcỉí١'n c.híĩ hhỉiì truyhn niạch hở cd vỏ sai câp 1 th ١íc hiCn yhu chu khhng
t‘() sai Idch t-rong che' độ xác Ihp
1 1 ‫؛‬
F im ip) = r . . .
2٠ 1 (‫ذﻟﻢ‬ ‫ر‬f / ) r v

‫ل‬
-‫اا';ا‬٦
١truydn lư) dibu chinh lien tp c

F k)n 'p > 1 + pT\ 1

FiPp) - ! -N ■N
1= K. - ٠ = Ki 1 + _ ‫؛‬
‫ﻻ‬ /
’١ ‫ا‬ ‫ال‬ pT\ pTị

n a c í( ) 't١
(‫؛‬٨
' = 0 ٠()G G
2 i\ K 2.1b

1
T \: \ = l ]: /y = 1 + _ : l١
5|s].
9

b، 'rinỉì toáìi lu à t diêu ehlnlc

I)‫؛‬.ing phcíítng trinh Síii phhn cha luí)t dieu chinh
u iỊ \'i = uKk - 1 ‫ ا‬+ (l - ì\)C (k i + í? ị C(ả٠)
٧ di thOng sd dieu chinh (/‫ ا‬1 ‫' ؛‬1 :
bl، Tiẹni eậ.ìx kicu bỌe th a n g :
K = 0 ١G G G ٠

T 1
(ì \ - -Kv _ ) = -t)١
GG6٠l - -
T

Tlc (2 (1‫ ؛‬nx cận bhng d-١‫ ؛‬.ơng gdp klrhcc

K {\ + T T ị / 2 > == G G (l
, 6 6 = (7 ٠ ١ + 1 ‫ ر‬2 ٠ 2 ‫ﺀ‬ = 0 . 8 3 3 3

(][ = / \ ‫ا‬1 - 7 ٦ ‫'ا‬2 7 ‫)ل‬ = - 0 ١ G Gl

6 ( - 1 ‫ ر‬2 , 2 ') ‫ت‬ - 0 , 4 0 0 0 .

b 3 ١ T in .h th a ix g ;
1 1
<7٠
١= 2 ^ ------------------------- : 2 .0 ,6 6 6 . - = 0,8200
\ ١ C‘١cpV-T|T\) 1 + c 1/2

42
 e \ Y ،١ ’1١‫ ا‬1١ ،.·‫و ا‬
:IK : -2.(>.β(>() (‫ إ‬٠‫)()إ‬:“):٠
‫ا‬
١ -V ν٠\ ١١ν ٠ 'Γ 1 + ‫د' ا م‬

'í١
rén hinh 1-24 (cát. quá triiìh a.h.ci !4 4at١tinh quh độ của íuich hĩn VC hởi
k(٠
،ì ‫ ا'ذأااا‬t.lnh t.i.Ểu) máy t.‫؛‬nh, các cĩạí. tinh nhy !‫؛‬١ khá trùng với qiiá trinh củíi hç
dieu Ì:hinh Псп tụ(.. TrCn hlnh 1-2Γ) ỉà kct (‫;ااا‬١tinh the d(٦ng dieu khiCn (tin hỉ‫ ؛‬u
і٠
;і chíi chuy(٦ )n n١ạch DỊA).

ỉlinỉi ì -2-4. 1) ‫ااذ‬٠linh ‫'اأا ا'؛اااا‬١‫اا‬1‫ اذ‬m;،ch \ (٠ ‫ آ‬M l ‫ا‬٠ ،٠

4٦mt)(:
‫ )ا؛‬HiK. !‫؛اا‬،[٦
‫ﻳﺈ‬: ‫ا‬٦) (‫ذ ؛‬٠
‫اا‬٦‫!ﺗﺈ‬٦‫ااا‬-: ‫!'!' )'ا‬-‫اا'ا!! 'ا'اا‬: (!) !'ph ^h(i-،)'i٦ ‫؛‬ĩp (tilt. !‫ل'ا‬
٦‫ا‬٦ι‫؛‬١ι٦‫'ا‬1١
(‫ا‬١
'‫اا‬٦vị (!‫!اذآا‬٦
‫ ﺗﺔ‬١
'،‫; اا‬cj
с ) ‫ﺛﻤﺔ‬1(-١
‫اﻻاا‬٦‫(ا‬٠ ١‫أ( ]ا'اا ا‬١
٠‫ﺋﺎ‬،‫ذ'اا‬، ('‫'؛‬،(' ‫ا‬1‫ا'!ا‬١
'‫ا‬٦
٤‫ئ‬h \ ،‫)'( ا‬
ij"

10

ũ,ô

OA

ο.ζ
t/ τ IS
9+ 1Ζ 15
‫ب‬ i
‫ﺗﻢ‬ в io iz
i/(t ٥tT/2)

‫اا؛أا وإذ‬ ‫!ا‬٦

‫ذ‬،‫ا‬٦
‫ﺗﺄ‬: ί (1٦)( ١
‫؛‬ι!٦i')Ці'ір kỉ٦
(-: (٠
) '!' ‫ا‬٠
‫اا‬٦ρΙ٦
;'،ι٦‫اآا‬,‫'ا'ا‬ Ιί^ ρ :
( ‫اا! )ا‬٦
‫ا'اا‬١
'٠
٦‫ ﺋﺄ‬p h tip ‫ا‬1‫ذ‬,‫!اا 'اا‬٦
!‫!آ؛ا ا‬٦Sii ‫ا‬٦
‫اااا‬٦\ \ ( ‫ﻻاآا‬٦
‫ﺰ‬‫ \ ﺗ‬ЧГІ С ); ‫ ر'ا‬٠
١
dLin !di،k t ‫ أ ;'ا(اﺗﺔ ( اا'اا‬h \ ' ‫ت‬
، (-).

1 ) ‫]؛‬.X ây d ự n g lu ậ t d .2 ‫ ؛‬èu c h ỉn h hàn g ph ư ơ n g p h d p d ặ c tỉn h tâ n h iến vỊ

.٠٢ ‫ا‬

Míì tả toán học của hệ thống glhn đoạn tuyến tinh cd th ể dược khai trỉến ỏ
kh(')ng gian hỉến vị 2 . Hàm truyCn ‫ئ‬ctia hệ dỉCu chinh (hlnh l-2d» mà ở dầu vào
،٠(‫ ؛‬phhn t(t 1.4V mầu vho tgo tin h ‫؛‬۶u íiậc kh(')ng:

1-
Fuip) : (1-57)
/)

4.2
 Được xác ٩‫ ا‬٤‫ ﻵح‬h ‫غ‬
٠ (Fs{p
Ff)(z) = ‫ذ‬ ‫( = آ‬1 - ^ [)2 { - ‫— ا‬ (1-58)
u(z ) »

IIinh 1-26. ‫ﻵ‬١

- ‫"اأا‬١^‫إ‬٦
‫ة‬1 0‫ﺀا‬،0‫ل!ﻵا اة'؛د اا‬٦
‫ة؛ئ اأ‬0 ‫؛ى‬١
‫ب‬0.
‫ ة‬1‫ ﺟ ﺔ‬to á n ٤‫ة‬ p toan ٤‫ (ا‬2 00 ٩ ‫اا‬،٠‫ ا ا‬٦ ( v .( 5 2 - 1 ‫ ؛‬ệc 3 ‫ ﺟ ﻶ ﺑﺎ ل ة‬1‫ ﻳ ﺎ ا‬0 ٤1‫ ؤ ه ﻵج‬0
‫ ؤ ة ﻷﻧﺎ ﺀ‬g ia n ‫ ق‬0 ‫ ^ و‬b ằ n g cach đặt p = ‫ ل‬٧‫ ل‬1‫ ة‬lấ t ‫ ا( ا ﻟ ﻘ ﺊ‬0 ‫ ؤ ق‬0 ٤‫ ^؛‬1‫ ا‬1.‫ اﻟ ﻖ‬3‫ج‬
là 3‫ﻵج؛‬ của ‫ ﻷ‬1‫ ى'رﻵج‬:
Fs(z ) = ۶ ‫)'ا'ىﻛﻞ‬ ( 1-59 )
N،11 ta dẳn ra ‫ ا‬0 ‫ﻵج‬ q ‫ﻳﻴﺎق‬định nghỉa 0 ‫ ةﻷ‬1 ‫ﻷ‬1‫ ﻵج‬٧‫؛‬
\ ; ٩ ‫ثﺀاآ‬
‫= 'ا'أتﺀ‬. ‫ ا‬1- 6 0 ‫ا‬
\ - ٩ ٢ ‫ﻵا‬
٤‫ إط‬hànl Fs (‫ ل‬0‫ )ل‬3‫ ئ ة‬0 ‫ ﺟﺎذ‬phảỉ ỉà hàl‫أ‬г 3‫ ﻻج؛‬٧‫؛‬n ٠1‫ ه‬a ٠‫ةح‬0 ‫ ﻵج؛ﻷ‬٧‫ ( ا‬xác (1-52 ) ,<1 -5 0
٩uan dịnh ‫ج‬iữa các ‫( ﻷج؛ﻷ‬1‫ اﻟﺆا‬z , ۶‫ ي ل‬của ‫ﻗﺎاا‬phảng phlïc. Nửa 1 ٤٣‫ ؛ة‬của ‫ﺟﺎاا‬1
phẳng ‫ در‬3‫ ج‬5 ‫ ؛‬، ‫ ﻵ‬thành phầΏ ‫ ﻵؤﻷ‬trong của v ‫ ة‬ng 1٣‫ي( ﻵة‬ 0 ‫ ال‬٧‫ ؛‬của ‫ؤااا‬.phảng z 1
0x6111 p ‫ اااﻓﺎل ﻟﻞ(ل ت‬، ٣‫ ااج‬1٣‫ ةاا‬ảo của ‫ؤااا‬phẳng p 1 36 ‫ ﻵؤﺗﻤﺪﻻش‬thành ‫؛ق‬،‫ ااا‬jQ = 9
‫اااﻓﺎا‬ 1٣١
‫ب‬ của 0^ 0 ‫ؤااا‬phảng Q. ^ h٤ ệu Ω là 1 1‫ ااق‬30' ‫ ق‬được 51‫ اا'ج‬٧‫؛‬.
Quan hệ giừa 1‫ اﻟﺔ‬30' ٤٧ và 1٠
‫ ااف‬3‫ آة‬51، ‫ اا‬٧‫ ؛‬Ω 1‫ ة‬:
٦٦ 1
- . Ω = tgí — . ٧‫)ر‬ ( 1-61 )
2 2
‫ل‬
{-
Klloảng xac 1‫ ااة‬3‫ 'ة‬۵ ‫ا ةأا‬٧‫[ ج‬0 , - ‫ ؛‬được 5 ‫ا‬6‫ ال‬thành khoảng xac (1‫ ض؛‬٤،^
٠ ' , 1
3‫ ج‬5 ‫ا‬6 ‫ اا‬٧‫ ا‬Ω ‫ [ ج‬ngoà ,(00 ,0 ‫ ذ‬kh 13‫ ذ‬0‫ ا ?ل‬2 < 0 ‫ا‬2 5 ‫ ا‬tầĩx 3، 5 ‫ا‬6‫ ال‬٧‫ إ‬trUag 36 ٧‫ ة‬1 1‫ااق‬
th u c 30.
1 ‫ ا‬th ay (1-60) (1-61) ta (1‫ى‬hàlll 00 ‫ﻷ ااج'ﺛﻤﺪأائ‬1‫ اا'ج‬٧‫؛‬
Fs(p)
F(q) = { l - z ' ) . Z { — - } (1-62)
1‫ب‬
‫ﺀ‬/ 772
‫= ا‬
‫أ‬-٩'‫ل‬
7‫ة‬
dẫn các h à lll 5 - 1 1‫ﺛﻤﺪﻵا‬، ‫ ﻵ‬b ỉế n ٧‫ ؛‬b 00‫غ‬n, tгo n g tín h ‫ ا‬0 ‫ ^ق‬thự c 1 ، ta
p h â n t ‫؛‬ch h à lll 1‫ ﻵج'ﺗﻤﺪﻻا‬Fs{p) th à n h các h à n l 00 bản và d ù n g bảng 1-5 d ự n g th à llh
toàΏ 56 bàỉll 5٤‫ ا ﻻ\ ال'ج‬5 ‫ ا‬du ;

1 1 ( 1 ‫ال ^ ب‬/)
‫\ت<ﻟﻢ‬
F ‫ل‬p ١ : ‫ ﻵ‬. (1-63)

?1 ( 1 + ‫ﻵ )ذ‬٦
‫ا‬,‫)ر‬
‫ا='ا‬

44
 ‫‪ tru y ề n biến vị‬اااا‬
‫‪!٤‬ا ‪.‬؟‪-.‬ر ‪Πίίηίζ‬‬
‫‪١‬‬

‫)‪Ffp‬‬ ‫)‪F(q‬‬ ‫‪У‬‬ ‫‪Fh‬‬ ‫)‪FCP‬‬

‫‪T‬‬

‫‪i‬‬ ‫!‬ ‫‪-‬‬ ‫؟‬

‫‪2‬‬

‫‪P‬‬
‫‪q‬‬
‫'‬ ‫‪---‬‬

‫‪T‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪-‬‬

‫‪q ị‬‬

‫أ‬ ‫ا‬ ‫‪2‬‬

‫‪l + ρτ‬‬
‫‪l + дт‬‬

‫‪I‬‬
‫ﻞ [ ) ؤ و ﻻ(‬ ‫ﻫ ﺒ‬ ‫ﺛ ﺄ ) ^ ‪ -‬ل ؛ق ‪-‬‬
‫)‪(I + ρ τ‬‬
‫‪ î ٠) 2‬؟ ‪( l t‬‬

‫‪l‬‬ ‫) ‪ ) ( I + ητβ‬ؤ ‪( I - ،7‬‬

‫)‪р (р т г і‬‬
‫)‪ τ٠‬؟ ‪،7 ( 1 +‬‬

‫‪ ١‬م‪ 2‬آ‪ ١(ητβ + 1 - ٩2‬ؤ ؟ ‪( l -‬‬

‫)‪ρ2(1 + ρτ‬‬
‫)‪ Ĩ .‬؟ ‪ 2( 1 +‬؟‬

‫‪2‬ل[ل‬
‫! ؛ ) ؛ ؟ ‪(1 -‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪ \ ١ ٩ ١‬ذ؛ ‪ -‬ذ ذاا‬
‫‪ 2‬ل‪ \ -‬ل‬
‫ا ( ) ا آ د‪(. 1 + 7‬‬ ‫)‪ 2‬أ ‪+ ۶‬‬
‫) أ‪-‬ا ؟ ؛ ا ()^ آ ؟ ‪( 1 +‬‬

‫‪Τ‬‬ ‫‪,,‬‬ ‫‪,, ,‬‬ ‫‪, ,,‬‬ ‫‪ 2‬ﺻﺂ ‪ -‬ا ﺻﺄ‬

‫‪(1 -‬‬ ‫‪ t‬و)‪ 2‬ﺻﺂ ‪ +‬اﻵ‪ /‬ا أ( ‪)[! +‬‬ ‫‪(β\β2‬‬ ‫‪+‬‬ ‫؟‪ 2‬أ ا ل)‬
‫‪2‬ل ‪ 1 -‬أ‬
‫)‪ 2‬آ ﺀ ‪ )(t 1‬اآ ل‪ρ (1 ٠ 7‬‬ ‫ا‬ ‫)‪ 2٠‬أ ؟ ‪ Γ| ٠)(1 +‬؟ ‪(! t‬؟‬

‫‪r»' = —col‬‬
‫‪1‬‬ ‫!‬
‫ب‪-‬اك‬‫\ا لﻷ ‪- _٦‬يﻻ‪;/‬‬
‫‪٦‬‬ ‫‪lĩ‬‬ ‫‪г‬‬

‫‪45‬‬
 ‫‪ - 1‬ااا‬
‫]{‬ ‫) ; ‪ 2 )]\ ( 1 + (٧‬ا ‪ 7‬ا(‬
‫\ ب‪ ٠‬ل ‪1‬‬
‫‪ ٦‬ا‪ ،‬ا^‪'٠‬ا‬ ‫)‪(1-04‬‬

‫اﻣﻤﺮ ‪ + ،‬اا ‪ ٦‬ا‬

‫\‪\':‬‬
‫‪.٣‬‬ ‫‪٣‬‬
‫؛( ‪ 4‬ﺋﻠﻢ‪٦‬ا)(اﻵ‬ ‫;أ;?‬ ‫·‪.‬ؤأ)(؛(‬
‫ل‪2‬‬

‫ا‪١‬ﻻ؛ اﺀان (‬ ‫‪،.‬ﻻ‪(.‬؛ ا ‪;; 4‬ل‬ ‫ةإاا ﻻ‪.٣‬أ ح‪ ٦‬آا ى‬ ‫‪-‬أج^‪01.1 ٤‬‬
‫‪D i} c‬‬ ‫‪٦‬ل ‪١‬؛‪.‬؛ ^‬
‫‪ ٦‬ا ؛‪',‬ا‬ ‫ا ‪ ٧‬اا‪ 0‬ا‪0‬‬ ‫ع ‪٦‬ل ‪ ٧‬ل‬ ‫ج ‪٦‬أ خ‪0‬‬ ‫در { ^' ‪(1‬‬ ‫ت‬ ‫‪ ٦‬ا‪٠‬خ' ﻛ ﻼ ا ‪ -‬ا ا اأ ل ‪4‬‬
‫ﻵ‪ ٤‬ر‬ ‫)ﺀة ‪٧‬‬ ‫؛ا ر‬

‫^اﻷ‪٠‬ذاأ ﻻ ‪). 0 (:.‬رﺀ(ذ‪۶‬‬ ‫‪٦‬أج‪.٧٠‬اا‪٤٣‬‬ ‫ﺗﺔ‪ ٦‬إ و ل ‪0‬اﻟﻢ‬ ‫‪0 ( \ 111‬ل؛‪ 0‬ﺗﺆ ‪ 0‬ﻻ ل ‪ th e 00‬ااج‪٦‬ا ) ‪( 1- 0 4‬‬
‫‪٦ 0‬ا ؛‬ ‫‪00‬‬ ‫‪٦ x a y‬اا ﺀ )ا‬ ‫‪'4 0‬‬ ‫‪ t i n h‬ﺋﺈ ^ (‪.‬ا ل‬ ‫‪0$ 4‬‬ ‫‪ 4 6‬ا ﻟ ﺠ ﺎ )‪1‬‬ ‫ة ‪٧‬‬ ‫‪ ( ,‬ا‪ ٠‬ا ^ ؤ ة ة ا‬ ‫؛ ة ‪ 0‬ﺟ ﻶ‬ ‫^اا‬ ‫؛ ‪٧‬‬ ‫'ﻟﻤﺆ ‪ ٦‬ا ا ا ‪ ٧‬أﻟﻢ ‪ ٠0 0‬أ (‬

‫ل‪0‬‬
‫‪7١‬‬‫‪ ٤‬ة ‪2 < 0 ,2‬ا‬
‫ح‬ ‫د آر‪1 0‬‬ ‫ل‪4‬‬
‫ل‪0‬‬‫‪ 04 :‬؛ ‪ 0‬ة‪,‬؛ ^ا‬
‫■)‪ ) = Fs{JuJ‬ة‪٤‬ﻻ(‪۶٩‬‬ ‫ا ‪ -0 0‬ا (‬
‫ج )‪1‬‬ ‫ﻷ ( ‪(.‬‬
‫‪ 0‬ا؛‪.‬؛ ‪4‬ا‬ ‫!‪ ٧‬اا'‪0‬ا)‪1‬‬ ‫ﺀ ‪ ٧01 4‬آإﻵ ‪4‬اا (‬
‫ز‬‫‪0‬‬ ‫‪٤‬‬
‫ﻷ‪ 80 0‬أاة'‬
‫ا(اا‪,‬ا اا ‪0‬ا‪ 1‬ﺋﺈاﻻ‪( 40‬ج ‪١4‬؛ا‬
‫اأةااا ﺛﻢ‪ 4١‬ا ‪■00.‬لﺀال ‪46‬ة‪1‬‬
‫‪2‬‬
‫)ا ؛‬ ‫‪٧‬‬ ‫؛ ‪4‬‬ ‫‪ 4‬ا‬ ‫ة‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬ا ﺀآ ﺋ ﺮ‬ ‫‪ ٧‬ﺀ ةا‬ ‫ﻷ ة ا ا ا‬ ‫‪7‬‬
‫‪٦4‬‬ ‫ائ‬ ‫‪0 4 0‬‬ ‫ة ا ا ا‬ ‫اا خ‪( .‬‬ ‫‪ 0‬ة‬ ‫د‬ ‫<‬ ‫‪ -‬ة ‪0 ١ 2‬‬
‫‪1‬‬
‫< ‪ ۴‬اا ‪ ẫ‬ﻵ‪١ lẩy l‬اج؛ج ‪ ٤401‬خ‪١٦‬ا ‪ 04011‬ة ‪ 4‬ة‪،‬؟ ‪٦ 80‬ﻟﺔ‪,‬أ ‪4 ) ٧01‬‬ ‫‪0 , 2‬‬ ‫‪5‬‬
‫ى‬
‫‪^4‬‬‫‪ xac‬؛‬ ‫‪4‬‬‫‪4 0‬ا؛‬‫‪0 ٤‬ة‬‫‪4‬‬‫‪0‬‬‫‪٦‬ا‬
‫ﻢ‬‫ي اﻟ‬
‫‪60‬‬‫‪0 4‬اا‬‫‪64‬‬‫ج؛‬‫‪0‬ﻻ‬‫‪4‬‬‫‪٦‬ا؛‬
‫ﺮ‪4‬‬‫‪٦F‬أة؛ﺋ‬ ‫‪^^4‬‬‫‪0‬‬‫) ‪\<(2‬‬ ‫‪4‬ا‬‫‪^4 1‬؛‬‫‪-2‬‬‫ؤ‪:‬‬
‫‪)0‬‬‫(‬
‫؛‬

‫‪.X 4‬ا‬
‫‪6‬‬‫‪٠‬‬‫‪l 6‬ا‬‫ل ‪t‬‬
‫‪٠‬‬
‫)‬‫‪4‬‬‫‪4‬‬‫‪1٤‬‬
‫‪، 4‬ا‬‫‪4‬‬‫‪٦‬أ‬
‫ر‬‫‪4‬آ‬‫ﺟﺎ‬‫‪۶‬ا(ا؛ اأ‬
‫‪ 4‬أ‬‫‪٦‬اإا ‪0‬و‬
‫‪44‬‬‫‪0‬؛‬
‫‪٢‬‬‫‪oủa 4‬ل‬‫‪64‬‬‫‪0‬‬‫‪^٧‬‬‫ﺟﺎاا ‪6‬‬‫‪v 6ng‬‬ ‫‪0‬‬‫‪44‬‬‫‪6‬‬‫‪.‬‬

‫‪٠‬ااا ^‬
‫‪٠‬ﺋﺮ‬
‫) ‪ = F R ІjQ )fs{J Q‬ﺑﻲ‬ ‫) ‪0‬ذ(‪( 1 -‬‬
‫ل‬
‫‪1‬‬‫‪١‬اة‬
‫؛‪١‬‬‫‪٠‬ا‪.‬‬
‫ﺪاا‬
‫ﻤ‬ ‫ب‪60 /‬‬
‫‪٠‬ﺛ‬ ‫‪٦‬‬
‫ﻞ‬‫‪ 4‬اا؛اﻳ‬‫ﻻ؛ا‬‫ز؛‪ao 040 4‬ة ‪4‬اا|‪x 6o 04‬‬
‫^؛‪0(.‬‬‫‪F ^){j Q‬‬ ‫‪4‬‬‫‪)4‬‬‫‪ 4‬او‬‫‪^4 4‬؛‬‫‪0‬ة‬‫ﻵا ^‬‫‪0‬‬‫‪0‬‬‫^‬

‫‪0‬اأأ ‪60‬اا ‪0‬ا‬‫‪٦‬ا‬

‫‪٧‬ح‬‫‪1‬ج‪0‬أ؛‬
‫^ اا‪;،‬‬‫‪4‬أ ‪6‬‬‫‪6‬‬‫‪^٧‬‬‫‪6٤‬‬
‫‪٢‬‬‫‪0‬أا‬‫‪^4‬‬‫‪04.‬؛‬

‫‪1‬‬
‫‪1‬‬‫ف‬‫ﻻ‪١‬أا‬
‫‪١‬ااا‬
‫ﻢ‬
‫ﺛ‬
‫‪'6‬‬‫ل‬
‫‪١‬ا‪٦‬‬
‫‪١‬‬‫ؤأ‬
‫‪0‬‬ ‫‪44‬‬‫؛ ‪6‬ا‪6 ،‬‬
‫‪.4‬‬‫‪6‬‬‫‪’٧‬‬‫‪6‬؛‬
‫؛'‬
‫‪. 64‬‬‫‪١‬او‬
‫^‬‫‪:‬‬

‫\‬ ‫ا ‪٩‬ا ^‬
‫‪F{^q) = K — .‬‬ ‫‪١‬‬ ‫‪7 ٠‬ذ(‪1-‬ﺀ‬
‫د‪٩‬‬ ‫) ‪N (٩‬‬
‫‪-‬ا‪.‬ا‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬‫‪ 4‬ة‬‫‪,‬ال( ( ‪6 1^1‬‬ ‫‪N ((1 /‬‬ ‫‪60,60 4‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪0٤‬‬
‫‪.4‬‬‫‪0٧‬أا‬‫‪6‬‬‫‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫ﺼﺎا‬‫‪ = 4‬ب‪،/‬ﻣ‬
‫‪1‬‬‫‪1‬‬‫)ا((‪1\ 7‬‬ ‫‪= 1‬‬
‫‪1 ...‬ا‬ ‫‪٠‬اﺑﻞ!أ‬
‫‪ 1-0‬ﺟﺎا ‪46‬ا‬

‫‪4=0‬‬ ‫‪4= 1‬‬

‫‪1‬‬
‫‪1‬‬ ‫)(‬ ‫‪0‬‬
‫‪1 +κ‬‬

‫‪1‬‬
‫‪00‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪ 104‬؛ ‪ 04‬ؤ‪S a i 1‬‬
‫<}‬

‫‪]<:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫ﻢ ‪0‬ااا ‪= 4‬ده ‪0‬‬

‫رﻟ‬‫ر‬
‫‪،‬ﻣﻢ‬ ‫ﻣﺢ‬ ‫ﻣﺤﺞ‪-‬ﻵ‬
‫‪2‬‬ ‫}‬

‫‪.10‬‬
 ỉ)anR điệu của đoạn t.án số t.háp (‘‫ ا؛ذا‬٠ấp vt)) đạc linh mạch hở Uiy thuộc vào
sai ) ví'، vào hỉnh dáng của giá tri đạt ỵn<\. í )áng đicu đoạn này ciia dạc tinh
tỊUV(:٠t dỊnh độ lớn cha sai iệch t.ỉnh (hang ỉ-(ỉ١,
٩n của đạc t.inh hi^'n vị xá(' dinh tinh chht. d()ng،D áng điệu cda đoạn tiu n g t
h(.)(' (.da ingch điêu chinh kỉn, Nếu (‫و؛أ‬ ‫ل)؛‬
٦nhv (‫؛‬ht tỉ.ục ()(iB VỚI độ dOt' -2{)(iB thi
(‫; ااا‬، (tilnh (^ud độ sC ch ddng dỉệu dẹp dh. (^Ung gihng nhu ỏ ingch líhn t(Ịc. t(')c đí
t ‫اذ‬ng (:da đáp líììg t\ . phụ thuộc vào tdn S('J il
1.5
‫ ا‬1-()8 )
íly
\'à độ (ỊUíi dlhu chinh (7‫ا‬١١‫ﻵ‬. dược x;It٠định hdl dd trừ vd phíi ‫'اﺗﻢ( ه‬:
(7 7 0 = ‫أال‬ - A f. ‫ ا‬1 - 1‫ا ﻻ ذ‬

E^ảng cdch nhu trên ta xdc d‫؛‬nh đlíợc dạc tinh tdn cdji hộ đldu ('hinh vd td dh
xãc d!nh hain truyhn hiến vị F\<iq)
‫ أ ا‬٠‫ا ة‬

F\<V25 ‫ ت‬FuVq
K ١ (1-70)
2 ‫ارذ('؛‬
r ‫ح‬+ 1
v i du 1٠‫ ة‬٠:‫ؤ‬
Hdy tổn g hợp luật dihu chỉnh cho hệ thOng ờ rhl du 1.5.2 bàng phuong phílp
(‘;u. dạ(, t.ính thn hidn vị.
a ) Nd(' ílììih các dụ.c ttn h t'ỏìi biòìx 1'Ị cdu liẹ;
K
F,{p) =
‫ ا‬1 ‫ ; رب‬7 ‫ ( ا‬1 +;;[‫>}؛‬

‫ أ‬١'‫ﺀﺀ‬
(l-،/T /2 i[l + ، /Xr - rs>، /l
-7
(1
F.[q) =
‫ ا‬1 + ( ‫ﺀ ' ر‬١ ‫ ا ا‬1 ٠ ،‫ا ذ ' ر‬

s];r،, : l | s l = V ớ iT = l[ s ] ; ĩ١
.]2

cdc gid trị hhng sO nhu Síiu: tinh dU(U١

T T T 1٦ ‫ةب‬١١‫د ا آ ا‬٠ ٦ ١ ‫ ﻵ ( ا‬١١(- ٦٦‫رأ ﻵا‬
' s = ~ cotg — : — ·■ ■■ .4 , 0 8 :‫ ت ؟‬4 1 5 ls l (). 2
2 2ỉ 2 exp(7V2/s٠- (xp(-7٦(^2í^í

T T oxpt۴(''2ĩ(j٠ + oxp(-7V27ơ>
cotg . 2 ,1 5 4 ‫ ت‬1 .0 8 2 1 1
2ĩơ 2 ọxp<^,,''2٢٠)٢ - f)xp(-^/'٠
2ffr٠.

2 , ( ) 4 1 5

Í \: - - 1 = (),02075
2

ơ 1‫ ا‬0 8 2
(7
- 1 = 0 ,0 8 2 0
(7

47
 7,١Τσ 2.1
Λ·σ ‫ذ؛ا‬٠ - ‫= دذا‬ (0,082 - 0,02075) = 0,1225[s].
T. - 7
σ 2 -1
1 - (?τ/2)(1 t ( 1 - <?.0 ,5 ) ( 1 + ‫ ؟‬. 0 ,1 2 2 5 )
= FsWi
t 1) <7‫ ()*اأ‬1 ‫ ؟ ؛‬7‫)ج‬ ( 1 + ‫و‬. 2 ,0 4 1 5 ) ( 1 + ‫ ؟‬. 1 ,082 )

Dặc tinh bỉên độ tần số logarit :

F^ỤQ) ! = 201og7‫؛؛‬l o g - +( s - 20 log V1+(QT s٠ 20 - 2
log— + 201og 20 + — . ‫[؛‬dB
:Dặc tinh pha logarit
Ω) = -arctgQrr - αρχτγΩτ* - arctgfì^ /2 + arctgQĩ\*ơ) ۴
b) Tổ^g hợp hộ dieu chinh
. ến vị trên hính 1-27 bỉểu thị bằng dường n ét dứ t
Dặc tinh tần số của bộ diều chinh P ỉ cUng vẽ bằng nét dứt vớ ‫ ؛‬hàm truyền
qTị + 1
Е\<ія ) K
"
qT\

Nếu ta chọn hằng sổ thdi gian của bộ diều chỉnh dUng bằng hằng số thời gian
thl mạch hở sẽ cO hàm truyền là 'b iến vị T١٠:
( 1 - ‫ آ ؟‬/2 ) ( 1 + ‫ ؟‬τ. ) ( 1 - ‫ ؟‬. 0 ,5 )( 1 + ‫ ؟‬. 0,1224 )
F q(‫ = )؟‬κ . κ : = 0,666 : : ;
Τΐ‫ ( ؟‬1 + ‫ ﺟﺄ ؟‬1 - 2 ,0 4 1 5 . ‫ ( ؟‬1 + ‫ ؟‬. 1,082 )

:Hàm truyền này cO dậc tinh biên độ và pha như sà u

Α (Ω ) = ‫ ا‬۶Ώ ,)۶ ) ‫ = ا‬+ — 201og^^s - 201ogΩ7’| - 201og
+ 2 0 ‫؛‬Î+(Q T :a):/o g - + 201og١ dB ]]
‫و‬٠
Ω) = a rctg (iΓ o (/Ω )): - f - arctgΩτ ) ۴ ‫ ج‬- arctgΩ ‫ آ‬/ arctgΩ r + 2sơ
‫؛‬
Dặc tinh bỉên độ và pha vẽ bằng dường nét líền với bộ d‫'؛‬êu chinh co' hệ số
khuếch dại K = 0,666 : -3,52 dB) hằng thờ‫ ^ ؛‬a n T \= 2,0415.8. Dặc tinh biên độ
cát trục O dB vớỉ độ dốc
_20ữííỉ/dec, Ω٢ = 0,3268-٤,
độ dự trữ pha = 600.
Diều này tương ứng thời
gian quá độ f-r = 4,6.5 =
3,06‫ ﺋ ﺄ‬và σ = 10%.
Dậc tinh biên độ và
ph a c ủ a h àm tr u y ề n
m ạ c h hở l ‫ ؛‬ên tụ c
F[){jœ)) trong dd cO tinh
cẩ khâu quán tin h cd
h ằ n g th ờ ‫ ؛‬g ia n b ằ n g
nử a ch u kv lấ y m ẫu
(thay cho phần tử lấy

48
mẫu và tạo tín hiệu) được vẽ bàng đường chấm chấm (hình 1-27)
C) L uật diêu chính.
1 + ‫؟‬0 +
F^(z) = К
чТ, 2 z - ỉ 1 - г -1
T 2 +1

1
،7,١ = K {1 + — ) = 0,666(1 + 0,8299.
2T. 2.2,0415

1
q, = - K il - — ) = -0,666(1 - ) -0,5034
2T, 2.2,0415

Các thông số Ọị gần trì.ng với các giá trị tương ứng khi tiệm cận kiểu gấp
khúc trong các trường hỢp trước. Dáp ứng của hệ điều chỉnh (đường d, hình 1-24)
trùng với đáp ứng khi tích phân trực tiếp.
1.5.3.3. T ín h toán lu ậ t diêu chỉnh bàng phương pháp m ôdun tối ưu của
hàm tru yề n biến v ị
D ể tối ưu hóa quá trình quá độ thì môđun I F^(Jw) I phải bằng 1 trong dải
tần càng rộng càng tốt và phải là hàm đơn điệu giảm. Điều kiện môđun tối ưu
thường áp dụng cho bình phương môđun điều khiển
p2(،٧2) = I F J jw ) I 2 = F^(Jw).F^{-jw) =

+ ■■■ + g ọ
(1-71)
А ٠٦
ш 2 п + - t - . . . + A ،١

Tiêu chuẩn môđun tối ưu thường được biểu diễn như sau:

lim/٥^(t٧^) = 1; l i m --------- < 0; lim ----- — < 0 (1-72)

d{cú^) ơr-^0 d{cu^)^

Việc áp dụng trực tiếp các tiêu chuẩn trên yêu càu khối lượng tính toán rất
lớn١ do đd trong tính toán thực tế thường dùng dạng dẫn xuất:
B: В
(1-73)

Khi điều kiện (1-73) không th ể thực hiện được cho bất cứ giá trị nào của thông
số của bộ điều chỉnh thì cd thể áp dụng trực tiếp (1-72) cho riêng môđun của
phương trình đặc tính của hệ thống.
Tiêu chuẩn môđun tối ưu xuất phát từ yêu cầu đặt ra cho dáng điệu môđun
hàm truyền điều khiển khi -٠ 0. Do đặc tính tần biến vị của hệ thống gián
đoạn khi Q -٠ 0 gần trùng với đặc tính tàn của hệ liên tục tương ứng khi o. ^ 0),
nên cd thể áp dụng các phương pháp dùng cho hệ liên tục để tính toán mạch điều
chỉnh gián đoạn dựa ^rên đặc tính tần biến vị. Hàm truyền của hệ truyền động
điện thười g cu chứa một hoặc một vài phần tử cd hằng thời gian lớn và thường
chứa cả khâu tích phân. Ngoài ra hàm truyền còn chứa vài phần tử cd hằng thời

49
gian nhò mà khi tổn g hợp hệ ta thay chúng bằng hằng thời gian tổng,
a) Tối ưu hóa m ạch hỏ vô sai cấp m ột
Xét hàm truyền mạch hở:
1 1
F.ẶP) = (1-74)
p T ،١ i= i l + PT,

Thay m phần tử quán tính bằng một phần tử cd hàng thời gian tổng:
m
(1-75)
ơ i= l

hàm truyền cd m ạch hở sẽ cd dạng gàn đúng:

1 1
FẨP) (1-76)
p T ,, 1 + PT ơ

Sử đụng bảng 1-5 tinh được hàm truyền biến vị tương ứng:
( 1 - ‫ ؟‬T /2 )[l + q(T* - T.) ]
F Jq) = (1-77)
T ١.‫ ؟‬.( l + ‫ ؟‬T‫)؛‬

Trong đd hằng thời gian biến vị là:

T T
V =— ----
2 2r ơ

Hàm truyền điều khiển:

( 1 - ‫ ؟‬r /2 )[l + ،7(t; - ĩ ^)]
F Jq)
1 + F (q ) ( 1 - ‫ ؟‬T /2 )[l + ‫ (؟‬T Ì- T .) -f T ‫؟‬
١ ( l + ợt ;)]

2_ 1 + ^ ^ [^ 4 - V - 'r /2 ) ^ - T ^ )] -f (T * - r ,,) - ]
í ١١v (j‫ )^؛‬ị " = Q^[(T + 1‫ ؛‬- T. - T/2 -h T^)2+ T ( t* - T.) - 2T„T*] +

+ ٠‘^٤[ ỵ - V) -
Áp dụng điều kiện môđun tối ưu (1-73) ta được:
T
- 2 T .il ơ 0.

Như vậy hệ số khuếch đại tối ưu của mạch hở là

1 1
K =— = -------- — — (1-78)
T،١ 2 ( r . + T/2)

Như đã nêu ở mục 1-4, khi áp dụng chuẩn môđun tối ưu cho hệ liên tục ta
cũng được kết quả như trên, ở đây thời gian tổng Tơ được cộng thêm một nửa
thời gian lấy mẫu do trong cách tính hàm truyền FẶp) ta đã coi kháu lấy mẫu
và tạo tín hiệu có đặc tính quán tính.
Đ iền điều kiện (1-78) vào phương trình (1 77) ta được hàm truyền chuẩn của
hệ hở:

50
 a - ‫ا ﺀ‬7 ‫ ا‬2 ‫ل [ا‬ ٠ ،?.г،; - 7,τΐ
F () ‫ ؟‬.
( 1- 7 9 ‫ا‬
n ٠

2(ΐσ+Τΐ2).ηα+ητ;)
Dạc tinh tan số biên đ ộ và pha hiến vĩ tương ứng VỚI hàm tĩu y ền chuẩn của
hộ h(٠
í dược d ١
íng tĩên hinh 1-28.

)2 ‫ ا‬. !)ặc linh lí'،!i sd lìàm truycn cluian (vỏ Siíì c ấ p !).
ỉ ỉin ỉì / 4 ٠

Dưới đây, ta sẽ dẫn ra các gia trị tương dối của các hằng sổ thời gian
ìợ 1 1
٤σ ơ - cotg- (1-80)
9 T 2 t/

Các ٩uan hệ nhy dược dựng trCn hinh 1-28. Thấy rằng với ta lớn hơn 1 th‫ ؛‬hai
hang thơỉ gian la bằng nhau. Sử dụng khai niện) hàng thơi gian tương dổi١ ta
tinh đươc han) truybn tần 3Ố biến vị: -
( 1 - 2 ٠Ω Τ /2 ) [ 1 + /Ώ 7 ٦( ^ - ^ η ) 1
F o n UQT) — .
2 σ ( ، Ω ί Η ΩΤ Γτ
+ 1 / 2 ) / 7 ٦ 1 - 7 · / )

Với Ỉ{J
= T thi dặc tinh biên độ va pha trhng vơi dặc tinh tương ling của ٩uá
t r i n h lian tpc, trh vhng tân sổ cao. t:ac dặc tinh tàn số pha với tểơ : 0,25 2 ‫ ب‬cd
độ dit trứ v.ẽ pha như nhau và b à n g Aip = 0 3 ‫ﺀ‬١, d o dd ٩ua trinh quá đ ộ trơn tru
!ihư nhí‫ا‬u.
(: 0‫ اذ‬dạc tinh qua độ, titc la dáp dng của mạch vOng diều chinh kin khi dại
!ượng đi.êư khi.’n Íkích thlch) cd dgng nhảy cấp dược dựng trên hình l-28b cho
ham chuẩn, ^*ong phạm vi ta = 0,25 2 ‫ ب‬các dặc tinh này rất gần nhau. Cd thể
dhn ra c.ách xác định t.hông số của bộ di'êii chỉnh giống như cách tinh ở hệ diều
.‘lilnh lian tuc.
F,(q) (IN '،?٠
F ١^ q ١ = (1-81)
F s( ‫ [ ) ؟‬l- F ، ,( ،/) ] F [\{q )

51
 D ùng cách tính như trên c ó th ể 10
dễ d àn g tổ n g hỢp được lu ật điều 7
chinh gián đoạn và các th ôn g số 5
của ch ú n g cho các hệ th ố n g loại
3
thông thường (bảng 1-7).
2
T h í d ụ 1 ,5 A
/۶
D ù n g phương pháp m ôđun đối 1
xứng đ ể tổn g hỢp luật điều chỉnh ١
٠
^ 0.7 '
/
cho hệ th ốn g trong th í dụ 1.5.1 t 0,5 y
K. /
/
FẠp) =■ 0.3
/
(1 + P^s)(l + P'^a^ 0.2 /
/
D ùng bảng 1-7 ta tra được luật /
/
0.1
điều chỉnh 0.1 0.2 0.3 0.5 0.7 1 5 7 1 0
t -To/r
w(^) = u{k - 1) + q^.e{K) +
H ìn h ỉ-28a. D ồ thị xác định hằng thời gian biến vị.
+ - 1).

) = < (1 + -----) =
2t: 2KẬT^ + r /2 ) 2rị
1 1
= 2.0415. (1 +■ ) = 0,84716.
2.1.(1 + 0,5) 2.2,0415

T 1
q, = - K Ậ l ----- ) =0,6805(1 -------------- ) = - 0,5138.
2t* 2.2,0415
Đ ặc tín h quá độ của hệ kín là đường e trên hình 1-25, thấy ràng nó khá trùng
với đường 6, c là kết quả các cách tính khác,
b) Tối ưu hóa m ạch hà vô sa i cáp hai
Trong mục này xác định điều kiện tối
ưu cho m ạch hở co' hàm truyền
1 -l- pr
...■2..................... (1-82)
r 2 p 2 (1 +

H àm truyền biến vị gàn đúng cố dạng

sau:
(1 - qTI2)[\ + q i ĩ ị - T٠)](l + ^r)

" Tị qH l + q rp
N ếu áp dụng tiêu chuẩn m ôđun tối ưu
sẽ dẫn đến phương trình đại số bậc 4 mà
nghiệm không th ể biểu diễn dưới dạng
g iả i tíc h được. Từ các ph ân tíc h các H ìn h ỉ-28b. Dáp ứng chuan của mạch kín
nghiệm riêng trong trạng thái quá độ và (vô sai cấp 1).

52
 ь
.٠
٥ k
*b
*w
к
*b
‫ى‬
CM CM CA
CA μ٠.
см
+ ٠‫ﳅﺦ‬
*к w *μtfl
k T h;
‫ ة‬٠‫ ﺀا‬١
‫ﺗﻸل‬
Cvj
*V-b
‫!ا‬
٥ I
‫ﻻ‬

X
ỵ ‫ﻋﻞ‬
Vq ‫ﺑﺔ‬٥
a
к ٠٠
١я + 6 + 6
‫ﻷ‬ ‫ﻳﺔ‬
٠: ‫؟‬Г
٠ ‫ﻋﺒﺎ‬ +
٠٠

b
μ

* b
b
к μ * ‫؛‬л
μ
٠٠
n
b *b'
t
Ui *μ ‫س‬
٠
.‫ع‬
tl ‫دا‬٠ CM

‫ﻷر‬
'*О

b
N, ' ‫ة‬ μ
к ٠٠ * b
٠ μ
‫رﻣﻤﺔ‬
.‫' ح‬ μ
b *b ٠٠
١‫س‬ * b * b t
‫ي‬ t k ٠٠
٠٠ ‫ﻷا‬٠ Λ
١ , +
‫ى‬ . + + *μ (Λ
к ;
‫ت‬ .‫ج‬ ٠٠
k I CM
CM *b k ! CM +
к
٠٠ μ
٠٠ к ‫ﻟﺔ ا‬ ٠
+
Λ
(Л
μ

b
ьГ
‫ة‬٠

b
μ b
‫ة‬٠ μ
+ ‫ة‬
+
t

53
tham khảo cách chọn thông số cho hệ thống liên tục, ta có thể chọn được các
th ôn g số như sau:
= 8ÍT. + T!2)~ .1-83)
7 = 4(ĩfj + T/2) (1 -84)
Như vậy hàm truyền tần số chuẩn biến vị sẽ là:
(1 - jQ T I2 )[\ + jQ T { tt^ t^ )][\ + jQTAÌt^^ + 1/2)
^--------------------------------------— ----------------------
+ \i2 )-{jQ T )-a + j Q T t ị )

Đặc tính tần sô biên độ và pha tương ứng được dựng trên hình 1-29 khảng
định tính đúng đán của cách chọn thông số theo (1-71) và .1-72). Đạc tinh quá
độ tính toán và dựng trên hình 1-30 gần đúng với kết quả phân tích lý thuyết
các hệ liên tục.
Nêu đối tượng (hệ thống) co' hàm truyền:

F^{p) = — c -------
p (l + p ĩ.)

(1 - q T /2 )[l + q(T* - T.)]

F Jq) - K
،7(1 + qr* }

thì hàm truyền biến vị của bộ điều chinh sẽ phải là:

Fị^^(q) 1 1 + ،7.4(7^ -f T/2)
^ r ٠،7) =■
،?•4.( ĩ F Jq) 2(T^J + T/2).‫؛‬, + 772 )

chuyển vị hàm này sang không gian toán tử г:

Fị^(zì = Fị^iq)
1

T z + l

T
+ 1] + 2^'[■ 1]
8 (T . + T/2) 8(T،^ + T/2)

2 ( t^ + T/2}.K^

Đây chính là bộ điều chinh gián đoạn có cấu trúc Pỉ:

u{z) (7‫؛‬. + ỢỊ-2'■.
F,Ạz)
e{z)

1
= + 1]١
2KẬT„ + T/2) 8 (T . + T/2)

1 T
‫؟‬1= 1]·
2K Ạ t^ + TI2) 8 ( ĩ . + TI2)

Luật điều chỉnh tương ứng sẽ là:

u{k) ” u(k - 1) + Ọị^eik) 4. ،7j.c(^ - 1) (1-85)

54
 U ìn h Ị-2Ọ. t)ặc t!'!ih l.án hàm ‫ا‬٢
‫!ا')!ا‬٦chLian (\'1‫ ا‬Siíi cấp 2).

C d t h ế á p c ỉụ n g c á c h
tin h ờ m ục 1 . 5 . 3 . 3 để f í

t d n g h ợ p c h o m ạ c h 'h ở
c٠
(i v ỏ s a i c ấ p 1. ^ ' o n g
t ì ‫ا‬í ờ a g hợp nảy hàm
t I .u y ẻ n hệ t.h ố n g hữn
s a i co' d ạ n g :
: ‫\ا‬ ·Ks
Α‫ج‬ ٦١< /))

(li/n s K l+ p ĩơ ) ‫ﻷ‬٦

‫ ا‬ỉ't)n g đ d ٢
^ là h h n g t h d i ‫ﺇ‬
g i a n l ớ n ١c h n d ư ợ c . b u .
G io n g n h ư t r a n g c á c 0.5
hộ đ iề u c h in h liê n t,ụ c
ta ، (.'ó' t h ế l à ì i i g à n d U n g
hàm tí٠
u y 0 n dối tư ợ n g :
Ks
p ĩs d + p ĩơ .
- ‫ج‬ t / ( t ٠ ٠ T/2)
Áp d ụ n g cdch tin h
ỈIìnỈỊ / ‫ل‬
٠?‫ك‬
‫د‬
. t)í'ip ‫ اا!'ا'ا‬chc ‫؛‬١
n CLia mỉ.ich kin (vd Síỉĩ c ‫؛‬،'p 2 )
như t .î 'ê n ta dược hộ
d i.ê u c h ỉ n h h ỉ ể u p / c d c á c th O n g s ổ là :

4 ،١ ‫ت‬ +1]
2Κ ١
( Τ α + Τ / 2 )٠ 8 ( ΐ α + Γ / 2 )

‫ؤج‬
‫؟‬1= 1]>
2KẬTa +TI2) 8 (t. +T /2)

Cách tính này chỉ phù hỢp khi

ĩ ‫ > ؛؛‬4 t ٠ .
Thí dụ 1.5.5
Áp dụng cách tính toán trên cho
hệ thống có hàm truyền
K.
FẬp) =
(1 + PT.sHl + p ta )
K. 1 ơ 1[S]; ĩs = 1٥ [S].
với luật điều chinh (1-75) tính được
các thông số sau
10 1
<7n = + 1]
2 .1 (l-t0 ,5 ) 8(1 -t 0 ,5 ) ỉỉinh Ì-M. Đặc tính quá độ của mach đicu chỉnh theo
thí dụ 15.5
3,61

10
^1 =: - 1] = -3,05
2.1(1 + 0,5) 8(1 + 0,5)

Đặc tính quá độ dựng trên hình 1-31.

1.6. Phương pháp không gỉan trạng thái

1.6.1. Không gian trạng thái của hệ thống tụ động điều chính
Các phương pháp tàn số đã tỏ ra rất có hiệu quả trong phân tích và tổng hợp
các hệ thống có một đằu vào và một đằu ra, tức là các hệ vô hướng, trong đo' chỉ
quan tâm đến các đặc tính động học của tín hiệu vào, tín hiệu ra và sai lệch điêu
chinh. Trong trường hợp hệ thống là nhiều chiều các phương pháp đã nêu tỏ ra
bất lực. Một hệ thống động học bao gồm một só hữu hạn các phần tỏ thụ động
co' thể mô tả bởi các phương trình vi phân thường, trong đo' thời gian là một biến
độc lập. B ằng cách biểu diễn ma trận cd thể đưa m ột phương trinhvi phân cấp'n
thành m ột hệ phương trình vi phân cấp một kiểu ma trận vectơ. N ếu coi n phần
tử của vectơ là m ột tập các biến trạng thái thì phương trình vi phân ma trận
vectơ được gọi là phương trình trạng thái.
Xét một phương trình vi phân cấp n, trong đó hàm kích thích không chứa các
thành phần đạo hàm
(n);١
■ (n-1)١ (n-2)
ín ٠2١
y + ữị y + a : y ٠١ ٠٠ + ( 1. 86)
. . . + a y -H = «

(n -l)
Tập điều kiện đ ầu y(O ), j ( 0 ) , ..., y (0) và hàm kích th ích u {t) ở t > 0 hoàn
toàn xác định tín h chất củạ hệ th ốn g. Đ ể đơn g iả n trong cách viết nếu ta
đặt:

56
 X[ : }/

X.2 = ,‫ز‬
‫' أ ا ا‬- ‫'اا‬
X n i٠ y
Ihỉ phương trinh (1-Se) sẽ được biểư dỉền dưới dạng
i j '= x->
‫غ‬٦ = X]

١٠
‫اد‬ ١- !. =
·١I٠n
Xp = - ٠,١.‫اﺀ‬ "^!Xll +ỉ/
hoạc ở dạng viết tát:
‫= غ‬ Ax + B i‘ (1-87)
trong đo'
“ 0 1 0 .. 0 0
٠‫ﻻ ل‬

X: , 0 0 1 .. 0 0

X : A = B -

0 1 0
X[] 0 0

1
-O n -ứ n 1 ‫ﺀ‬ -a .i 2 ٠■ -« !
-

Phương trình của nghiệm sẽ là

3‫ ا [ ﺗ ﺎ‬0 ... 0 ]

[ X٠
١
hoặc ở dạng viết tắt:
،y = c .x ( 1-88)

trong đó:
c = [1 0 ... 0]
Phương trình vi phân cấp m ột (1-87) gọi là phương trình trạng thái, phương
trỉnh đại số (1*88) gọi là phương trỉnh đầu ra.

1.6.2. Mộỉ SỐ khái niệm và tính chất co bản

a) T in h không d u y n h ất của tập biến trạng thải
Giả th iết X | , X 2 , là tập biến trạng thái, ta co' th ể chọn một tập các hàm
nào đó và cũng coi là tập biến trạng thái mới:

57
 X Ị - (‫ ذ‬۶‫ ا‬٠
.١
:‫ل‬, -١
: ‫د‬١ .‫ﻻ‬
١

٦ = X ٦ ( .X j , X )) ‫د‬ II‫ﺀ‬

.‫ ت ااأ‬X\]ị-X[. ٠ ■■■١2‫ع‬١ X]])

CÍÌChàm trên được chọn sao cho m ột tập các giá trị X[, í ٦, Í |1 tương ứng vớ‫؛‬
một tập duy nhất các giá trị X x->, X|١và ngược lại. Như vậy nếu tập X ‫؛‬à vcctơ
]١

trạng thhi thi X thỏa mãn:

Px
cứng là vccto trạng thai, mỉền la ma t.rận p không phai là kỳ dị.
b ‫ ؛‬Các giã trl; rtêng cùa ma trạn ÌI X n
t:ac gỉa trl rỉêng của ma trận vuông la nghỉệm của phương trinh dặc tinh;
‫ ;ا‬/ - ‫ ل‬4 ‫ ا‬: 0
Tlii du 1.6.1
0 1 0
A 1 0 0 ‫ت‬
-6 -1 1 -G

Ằ ‫اﺀ‬ 0
Ầ ỉ-Á \ = 0 A -1 ‫( ت‬A ‫ ب‬l)(A + 2)U + :] ) : 0
6 11 ‫ ذ‬+ fi

Tli cO các gia tr ‫ ا‬riCng của ma ‫ ؛‬rận A la : - 1, -2 ‫ ا‬-:!٠

C) S i t ha .‫ ؛‬h iế n c h a g i a tr i r ic n g
Dể chhíng minh tinh bat bỉến clia gia trị rìCng dưới tac dộng clia phCp bỉc.n đố ‫؛‬
tuyến tinh, ta phai chỉ ra ràng haỉ da thdc dac ‫؛‬,inh \ Ẳ I - A \ v h \ Ằ l · PXAP ‫ا‬
.ỉà như nhau
V‫ ؛‬d ‫؛‬:nh thhíc của n١ột tích !)ang tích các định thức n ên

\Ằ I - P w \ A P \ : \ Ả P - \ P - P ^ \ A P \
١a / - A ) p | -= |p
P | : ' ‫| | | ؛‬A 7 - A | | P
p | = - ‫| | | ؛‬p M 7 - a
P * i p | | / l 7 ٠A | =|
= | ‫أر‬7 ‫ ﺀ‬. A I

d .١ S l ế n n rộ t m a tr Ạ n n X n th a n ỉx nxa tr a n chCo
Cho ĩnột ma trận ?1 X n cd các g ‫؛‬a trị riêng tách biệt (không cd nghiệm bộỉ):

58'
 0 1
0 0
A (1-89)

0 0 1
-a
( ١hon phi.p bien doi tuyen tinh:
X = Pz,
t rong do
٢
1 1 . . 1
P = ^1 A٦ . , ■
A٦. . • ^.1

j'r
\'di /(. |. ،^■٠......./l|. là n giâ tri rièng tàch biêt cüa ma trân A, thi:
/1, 0 . . 0
F ^A P = 0 A٦ . . .0

0 0 . . A٠
١
Non ma trân A cd càc già tri riemg kép hoàc bôi thi viêt: during chëo hda nhu
t rën là không àp dung dUrtc. Khi này phài t.hpn phép bien doi X = SZ vdi ma
îi.àn S cd dang dac bird, và ta thu dudc ma Iran chuà’n Jordan.
t'i Hicu (lien không gian trqng thài cùa h.â nhicu chien
Xët hê thdng dieu chinh nhU trên hinh 1-32. là hé phUdng trinh vi phân tuyen
t inh bàc n vdi r hàm kich thich, càc iiien vào ( kich thichi /y, (/ = 1, ri, càc bien
trang thài ik = 1, ;i), càc bien ra .y1 - /) ‫؛‬, m).

59
 X\ = a \\{ t)x \ + a \ 2Ì t ) x 2 + ... + ữjn( ٤ )^i١ + b \\{ t)U ị + ... + b \ỊÁ t)U v

2‫= غ‬ a 2 \{ t)X \ + ٥ 22. + ... + ( )

‫ ة‬٤ ‫ د‬٦ ri(،)^i١ + ‫ة‬ 2 ‫ > ا ( أ‬U \ + ... + .- ( ) w,[.
‫ ة‬١٢ ‫ﺛﻢ‬

‫اا غ‬ : ar]\ it )X\ + « „ ‫ ( ة‬٤) ‫د‬ 2 + ... ‫ب‬ 0‫ااال‬٦( ‫اﻟ ﻞ ) ﺀ‬ + ‫ ) ﺀ ( ا أ ا ة‬٤‫اﻣﻢ‬ ‫ب‬ ... + ‫ ا ة‬٦٢‫ ئ ) ﻟ ﻤ ﺎ‬,-.

Nếu định nghỉa các vectơ b‫؛‬ê'n trạng thái, vào, ra-là X. u, ‫ﻟﻤﺪ‬, các ina trận thOng
sổ la A{t)y B (t) ta được phương trinh trạng thai:
‫غ‬ ‫ ت‬A (/). X + (1-90)
trong đô':
Xj U\
x‫ث‬
٦ ‫ أا‬2

= vectơ trạng tháỉ, ư = = vecto tlỉêu khiến

Xp Uf

■i2{ty . . . ‫ ا ه‬0(‫)ﺀ‬
. . ‫ ﻻ‬20‫ ا‬، ١

A it) =

‫؛‬02(،) . . . .00(،)

‫ إ‬2(،) . . ỏirơ)
22(،) . . ‫ ة‬2٢(،)

Bit)

'o2(^) - . . ‫ ة‬0٢(،)

Về ng^ỉyên tắc, ta cUng cO th ể biểu diễn các biến dầu ra như sau:

y \ = C ji ( í )xi + ... + Cin(í)Xn + d \[ (t)U ì + ... + ‫ ا يﺀ‬٢( ‫ﺀ‬ )« ٢ ‫ل‬

2‫ل‬ = C iìitìX [ + ... + C 2 n (^ )X n + 1‫ ي‬2 ‫ )ﻣﻢ ( ا‬٤‫ ﻣﻢ‬+ ... + d iv itìU p

— ‫ ﺀ‬0‫ ^ ) ﺀ ( ا ا‬1 ‫ب‬ ‫ﻻ‬٠ + ^ m n (^ )^ n 1‫ ﺀﺀ ب‬0‫ )ﻣﻢ ( ا ا‬٤‫ ﻣﻢ‬+ . .. + d m r itìU v .

và phương trinh của dầu ra, dạng rUt gọn:

^ ‫ت‬ c ^ t ١.x ‫ل‬٣ Đ ^ t ١ u ١ (1.91)
trong do

60
 .Kl

- vectơ các biến đầu ra

ym

c ،|( í) Cp.■،) . . ■ Cln‫؛‬،)

C.2.،) C 22‫■ )؛؛‬ ■ C ,J t)

C (tì =

Cn١l،t) c^p(،) . . ■ C^,Ạt)

d 1٦(í) .
rfp(í) d iM ) . . c،2r(í)
٥ (t) =

rí„١i(،) dnpơ) .
Các ma trận A (í), B {t), C(t), D (t) hoàn toàn đặc trưng cho tính chất động học
của hệ thồng, tấ t nhiên với điều kiện là tập các biến phụ thuộc dùng trong các
mô tả trên phải thỏa mãn các định nghỉa của tập biến trạng thái.
Một hệ thống điều khiển hiện đại thường có nhiêu biến vào và nhiều biến ra,
chúng liên hệ với nhau bởi các phép biến đổi phức tạp. D ùng biểu diễn không
gian trạn g thái cd th ể làm giảm được độ phức tạp của các biểu thức toán học
bằng cách đưa hệ thống n phương trinh vi phân cấp một về m ột phương trinh vi

Hinh ỉ-33. Scr đồ không gian trạng thái.

61
phản dạng ma trận vectơ mà cách giải phương trinh này cũng ch‫ ؛‬phức tạp hơn
đối chút so với cách giải các hệ phương trinh vi phân vô hướng cáp một.
Một tiên lợi nữa của phương pháp không gian trạng thái là ta không càn biết
các biến trạng thái có đại diện cho các đại lượng vật lý nào hay không. Các biến
không đại diện cho đại lượng vật lý của hệ, cũng không cân phải đo được hoặc
phải quan sát được, đều có th ể được chọn làm biển trạng thái.
Ti١
ên hinh 1-33 biểu diễn sơ đô khối và dòng chảy tín hiệu của các phương trinh
(1-90), U -91), trong đó các mũi tên kép dùng ký hiệu cho các đại lượng vectơ.
g) Tn/ờng hợp VC phái cùa phỉ/ơng trình có chứa đạo hờm của kích thích
( 11) ( 11 - 1 .) (‫)اا‬ ( 11- 1)
ỷ -ỉ-a‫ ؛‬٠
v ٠
+ ... 0 ,٦. ١
y =
٠ u + b\ u,J٠
ỷ -t a ٠‫؛‬// -f ( 1 -9 2 )
٠
، ( (n - l
Ti.ong phương trinh này tập n biến y, y, ... ١y không được coi là tập các biến
trạng thái và phương pháp biến đổi trực tiếp như đã trinh bày ở trên là không
:áp dụng được, đd là do n phương trình vi phân bậc m ột
Vị = .r٦.

X ■) — .V ĩ

(Ỉ1-1)
(ri)
0- = ‫ااغ‬ |vX| - 0„ ' - ... - 0.‫'داا‬,١ t ố ٠,ỉ/ + bịii +... + 6 „ ' ‫اي‬
٠ ‫ا‬.‫ذ ا‬

trong đd .1.1 ‫ ت‬y

khOng cd nghíệín duy nhất. Các biến trạng thai phẳỉ dược chọn sao cho trong
phương trỉnh trạng thai khdng cd t.hằnh phần dạo hàm của bidn vào N. Như vậy,
ván đề định nghĩa biến trạng thảỉ la nằm ở các thanh phần dạo ham ở vế phải
cUa phương trinh cuốỉ cdng.
Ray gỉơ ta định nghỉa t,ập n b٤
ẽ'n như sau và coi chứng la các biến trưng thab
X\ = y - IK)U)
‫ﺬ ' ا‬ ‫ ﺗ‬.١' - / ‫ي‬، ‫ ض‬- / : ‫ي‬ ‫ ا ﻟ ﺘ ﺎ ﺀ ا‬- / ‫ 'ا ي‬/ .

X] = ỷ - /‫ي‬
‫ﺀ>ا‬
/ - (j\ií - = ị i - (3^11
‫ ( ز‬1-9 3 )

(n) (1-11-1) (11-2)

x ١١ = ‫ﻻ‬ - 1‫ ا أ ؤ‬٠ - P \ U - /‫ ااي‬- ‫أ ’ ا‬ - / ‫ ااي‬- \‫أ‬ ‫أ‬ = ‫ „ غ‬. I - /‫ أاي‬. |W ,

trong dd các hệ số (3 dược định nghỉa như sau:

íị\ = ‫ه‬:‫اا‬ ٦

‫ﻳﺎ‬ a \‫ ' ا ا‬١١

i^i = b ٦ - a # \ - a ٦J K ١١
‫؛‬H = b ١ - a \ Ị i ٦ - a - ٦J i \ - a # ، ١١ > (1-94)

‫ اف؛‬١ ‫) ا ت‬١ ١ -‫ ا ا ا\ ه‬١ ١ - . . . - a ١١ ١i g - a ١4 y ١ ,

Kết qua la dam bảo dược t.ính tồn tại va 'tinh duy nhất của nghỉệm của phươni

02
í rinh t rạng thái và ta có được biểu dicn phương trinh trạng thái và phương trinh
ra c.ủa hệ f ] -93).
-
0 1 , . 0 -١٠' 1 " /^1
.‫ ذ‬:٦ 0 0 , . 0 x٦ 1^2
+

.‫ا‬,‫ا‬ ‫ا‬ 0 0 .■١٠'n 1 /^n - 1

.‫ا ة‬١ -«.٠
١" « ri - Pu

‫ ا ؛ = رز‬0 . . . 0] + ‫ا‬3 ‫اأ‬

hoạc ở dạng viết tát:

X = Ax' + Bu,
ỵ — Cx + Du,
trong đo' các ma trận A, By c , D tương ứng như của phương trình (1-91) (1-92)
với điều kiện đầu x(0) được xác định từ định nghỉa (1-93)
Tlư (iụ ỉ . 6/2. Xét hệ thống tự động điêu chỉnh vòng kín co' hàm truyền:
Y(p) 160 {p + 4)

ư ip ) p^ + 18 / ) “ 4- 1 9 2 p + 6 4 0

Phương trình vi phán tương ứng là:

y + 1 8 y 4- 1 9 2 y 4- 6 4 0 v = 160Ù -h 6 4 0

Sử dụng định nghĩa biến trạng thái ( 1 - 9 3 ) và các họ riô ( 1 - 9 4 ) tính được:
/j٠
. 0١ ^ 0^ ị i , = 1 6 0 . ^ *2240

Phương trinh trạn g thai và phương trình I .a S( ‫ ذ‬là:

'o 1 ()- X j- 'o

.‫؛‬:٦ : 0 0 1 + 160 [ ١[ ٧

٠
‫'أ‬.١ -640 -192 -18 X} -2240
‫ل‬ ‫ا‬
r-t, ٦
-

y == [ 1 0 0] x ٦ ‫إ‬.
L

(.١
1.6.3. Giải phuong trình trạng thái tuyẽn tính dùng
a ) P h ư ơ n g tr ìn h th u ầ n n h ấ t
Trước khi giải phương trình vi phản ma trận vectơ ta hãy giải phương trỉnh
vỏ hướng đơn giản sau;
X = ơx (1-95)

63
 :Giả th iết nghiệm co' dạng chuỗi lUy th íía
xi t ) = ‫ )(ة‬+ b \t + ‫ ة‬٦‫ﻣﻢ‬٠
2 + ... + 0 ‫ﺀﻣﻢ;ا‬
‫ ا‬+ ... ١ ( 1-96 )
thay nghiệm này vào (1-95) ta dược phương trinh xác định các hệ số của các phàn
:tử của chuỗi
b\ + 2b^t + 3 ‫ ﻳ ﺔ‬kb\.tk + ... + 2 - ‫ ا‬+ ... = ( 1-97 )
= a(، b‫؟‬١ ‫ب‬ b \t ‫ل‬٢ b^G ‫؛‬ + ٥k،k + .
b \ = a b v ١١

1 1 ٠
b i = o a b \ = - a i b v ١١

1 1
a?>b(),
‫ ﺅ‬٠٥ 3x2

()’
k\

b . ‫ ت‬x(,0V
và do dO ta cO nghiệm của (1-95)
aí ơ.
x(t) { ì i a t + - ~ t2 + ...+ at
-‫ ﺑﻢ‬+ ...)x(0) = x(0).c ٤
2! k\

Bây giờ ta tỉm cách giẩi phương trỉnh vi phân vectơ ma trận
ì :A x (1-98)
trong dO X la vectơ n chiều và A là nra trận hằng n X n. Giống như trong phương
trinh vô hướng, ta coi nghiệm là chuỗi lUy thha ma trận:
x (٤
) = ٥() + b \t + b 2٥ + ... + 2‫ أ‬k^k + ... (1-99)
٥Ị + 2 ‫ ة‬2‫ ﺀ‬+ ...+ ) + . . . = A (٥o ‫ ب‬b \t + ... + ٥k،k ‫ ب‬.,.),
Đống nhất các m a trận hệ số ta dược:
Ab
1
b2 = -A 2 b { ) ( 1- 100)

1
٥٦ - A^b^)
2x3

1
bm = Ak٥,
k\
bú = x(0)
A2 Ak
x(t) i l + A t +. + ) ‫ (إ‬0) ‫ اي‬+ ... +
k\ 2!
Thành phần trong dấu ngoặc đơn ở vế phải là ma trận chuỗi n X n, nó cược

64
‫'ز‬:‫';ا اب‬، hnni nui m a t r â n ;

.‫ا‬:(/) ‫ ت‬C'A‫ ؛‬. . viOi

In Móỉ ■so h ilh chat của h am m il ma trail
hạn hàm mư ma trận n / 77 hơi
(i
— ‫ب‬. ٨ ! : Ae'W == cA ١..٨
(ịỊ

€■]({ A- s) = (>.٠\1 ٤).'\s

e -W .(} ‫ = ل\ل‬7
C‫ ؛‬A ‫= ا)؛ا ب‬- ‫ع‬.Al {)!‫ !؛‬nếu AB - BA
í١(..\ + 8 )‫)ع ا \■?( ؛ج ا‬U‫ ا‬nếu AT? ‫ ب‬BA

، 1 Ma trậ n víiu yển tr ạ n g th á i

C ũng co' th ể v iế t n gh iệm của phương trinh (1-98) dưới d ạn g sau :
x (/í ^ ỷ it).x {i)) (1 -1 0 2 .
tron g đo (p^) là m a trậ n 71 X n và là nghiệm duv nhất của phương trinh
(ịAt) = A r / íin ; 0 ( 0 ) = I.
B an g cách so sá n h các n ghiệm của (1-98) ta có kết luận:
ộ (t) = eAi . A١
-'|.
lỉà n i rpU) c.ó tín h chất:
(j)'Ht) = C-A. = (p{-t).
'l١ừ (1 -102 ) ta th á y rằng n gh iệm của (1-98) chỉ đơn giản là m ột biến đổi của
diõu kicMì đau, vì th ế m a trận duy n h át rp(t) được gọi là m a trận ch u yến trạn g
thái, ina trận này chứa m ọi th ôn g tin vé nghiệm tự do của hệ th ố n g phương trinh
I 1 98). N ếu cac giá trị riên g của m a trận A là tách biệt nhau thi nia trận chuvển
tr;ing t hái sè chứa n h àm mủ:
ị>Ằ Ị 1 '١t . |١٠

d٦rường hợp nếu A là m a trận chéo thi

C^I. 0
(p(ĩ) cAi =

() ‫اض‬١‫ا‬
Ncu tOn t.ại các gid trĩ rỉêng kdp hoặc bội, thỉ dụ ma trận A co' các giá t,rị rìCng
/ ‫ا‬٠‫ار‬١Ằx]) t.hỉ ngohi cdc hilm mủ Ằ\, Ằ_ị. A٦ 7٠
١‫ﻟﻐﺎادع‬٠0‫ي‬ ‫ ﺀ‬ma trận chuyển trgng
‫ا‬٦
tb ;،‫ ؛‬t'o!ì ('1'٠
‫ ا;؛'ا‬í'ác phhn t٠
ử có dgng : ‫ر(در‬- ‫ﺀا‬.
Ma trận chuyển trạng thdi cd cdc tinh t.hổt sa u ;
1 , ‫ م‬/‫أز‬0 ‫ = ا‬،.AU ‫ ت‬/ ٠

١i'2. fpit) = u = ‫؛‬C 'A() ‫[ = ؛‬,(fp{-t)] \ị hogc fp'\ịt) == (pị-t

C(A[C-AI === (:5. (piỉị + ii) =
٠ + t ٦| ٦: rp{t\)/p{ti) = (piti) .(p(t\))

65
 4. [V/>(í)]'١-- fị) int),
T' p (/٦ - - ٠/ )) = ip{t^ - tị-ị) = rpUị - /( J ,) .0 ( í٦ - ^ |) .

Tỉii dụ 1.6.3 Tỉm ma trận chuyển trạng thái của hệ thống sau đây:
r.i 'o r X

! .‫ ؛‬١ -2 -3 X
‫ا‬. ‫ذ‬ - ‫د‬ - :‫ي‬

0٦ “o 1 - 1
p/ - A =
٠ /) .2 -3 2 p 3 ‫ب‬

1
det. : pKp + 3 ) + 2 = [p + 1)(2 + ‫)در‬
2 p ٠ 3

1 p +3
[p /-A ]-i =
ip + l)(p + 2) -2
p i3 1
Kp + ì ) { p + 2 ) (.۶ + l) ( p + 2 .
(pit) ‫\ ل‬ =
-2 ‫ﺑﺮ‬
(p + l)(p + 2) (p + 1) (p + 2 )

2 ‫ج‬٠
‫ ؛‬- ‫ج‬
"‫ت‬‫ا‬ ،?■٠- C'2\

2 ‫ اج‬+ 2e - ١ ‫ اج‬+ 2 ‫اذ'ج‬

2 ‫ ام‬- ‫ادج‬ ‫ ا‬- ‫ج‬

‫ج‬ ‫اد‬
ệ '\u , ۶ ١ ‫ت‬- t ١١

2‫ح‬
‫ ا‬+ 2‫ج‬‫اد‬ ‫ ا‬+ 2‫ج‬
‫ح‬ ‫اد‬

([> N ghiệm C Ù .Q . pKuong trtnh trụ.n,g thUt có hich ‫أ‬- ‫اا ﺟﺎاا‬

Đầu t ‫؛‬:ên ta xét phương trinh vô hướng không thuần n h ấ t

i' - a.r = bu ( 1-10.3 »
Khl nhốn cả hai vế của phương trinh vớ ‫ج ؛‬ -‫ اا؛‬:ta được
d
‫ج‬":‫ >ر(ل[اا‬- CI(Í )] = - ‫ج؛‬-‫ا'؛‬.‫ج = ))ر( د‬ "‫ﻤﺎ'ا‬
‫(ذﻟ‬u i t
dt

Tích phản phương t.rỉnh trong khoảng ( 0 , 0 :

‫ ا‬١-'٠
'‫ا‬١..'١-.'‫ { ا‬١ : x v ١ồ ١ ‫؛‬ ‫ ؟‬.، ’c in b u V T )d
í)

66
 .r(í ) = e ‫ ‘؛‬٠
x(0) 4- 0*'. J. buÌT )dĩ
{)
Sô hạn^ thứ nhất là nghiệm tự do và số hạng thứ hai là nghiệm riêng ứng với
kích thich Iiit).
Bây giờ xét đến phương trinh trạng thái không thuần nhất
X - Ax = BuU ) (1-104)
trong đo' .r là vectơ trạng thái n chiều, ư là vectơ kích thích r chiều, A là ma trận
hàng n X n , B là ma trận hằng n X r.
G iống như trong phương trình vô hướng nếu ta nhân cả hai vế của (1-104) với
ma trận e sau đo' tích phân trong khoảng (0, t) được:
d-
- Ax(t)] = ٠
— [ c'^١٠.x(í)] = MÌt) (1-105)
dt

x it) = c ٠
^٤x(0) 4. J c'^0 ٠ .B ii{ĩ)d ĩ
0

N ghiệm của phương trình trạng thái không thuần nhất là tổng của thành phàn
chứa phép chuyển trạng thái của điều kiện đầu và thành phần tăng từ vectơ kích thích.
C ung có th ể giải phương trình trạng thái bằng biến đổi Laplace:
pX (p) - x(0) = AX{p) + B ư {p )
[p l - A].Xip) = x(0) + B ư {p )
N hân hai vế phương trinh sau với nghịch đảo ma trận trong ngoặc:
X (p ) = ịp ỉ - A ]'‫؛‬.x(0) 4- [p l - A)-^BƯ(p)
M ặt khác co' thể khai triển ma trận trong ngoặc nghịch đào như sau:
ĩ A A-
(p ỉ - A)-. - ٠— 4- ---- 4. --- 4- ..
،٠ 2 ١
p p p
do đó:
At Ah- A ١-/١
if-i {{p ĩ - Ai ٠i - 7 4- + ------f ... =
1! 2! 3!

và vĩ vậy ta tìm được vectơ hàm ảnh Laplace của nghiệm

X(p) x(0) +٠‫{ ؛ ؛‬cA٠}.B.Ơ(p).
N gh iệm của phương trình co' thể tìm được bằng vài cách, thí dụ bằng tính tích
phân xop:

x(C) = c ٠
'١’٠x(0) 4- / ٠^)■Bu{ĩ)dĩ
0

N ếu thời điểm đầu của phép tính là ‫ ؛‬٠٠ :th ì

x(C) = * ٠‫؛‬٠) ٠x (/‫؛‬٠

,١) -I- / c ^١
(. ■ ^)■ ٥
Ít(B?/( t (1.106)

67
1.6.4. Ma trận truyền
a) H àm truyên
Khái niệm hàm truyền được định nghỉa cho hệ thống có một đâu vào và một đấii
ra, biểu diễn không gian trạng thái của hệ này là các phương trình ( l- 2 8 ٠. (1-29):
X — Ax H- Bu,
ỳ — Cx -٠
- Du.
Biến đổi Laplace tương ứng là:
p X ip ) - .x٠( 0 ) = A X (p) + B ư (p ) (1 -1 0 7 )

Yip) = CX(p) + D ư ip ) (1-108)

Theo định nghĩa thì hàm truyền là tỉ số giữa biến đổi Laplace của lượng ra
trên biến đổi Laplace của lượng vào với sơ kiện bằng không:
Yip)
G{p) = = C ip ỉ - A ) - \B + D (M 0 9
ư ip )

b) M a trận truyền
Mở rộng khái niệm trên đây cho hệ th ống nhiều chiều, thí dụ hệ có r đảu vào
và m đầu ra thì:

(P) ٠12(P) ·■ G|,.(p)

٠G , ٠ UẠp ) '
y ٦(p ) = 2(p) ·· ■ G ٦
G iịip ) G ٦ ٣(pj U.Jp)

_ G„-,ị(p) Gni2(p١ .. G„١

r(p). Uy<p)

phần tử G|j(p) của m a trận truyền là quan hệ giữa đàu ra thứ i với đáu vào thứ
j của hệ thống. Việc tính toán ma trận truyền của hệ thống nhiêu chiẻu củng
được tiến hành theo các bước như tính hàm truyền (1-109).
c) Ma trận tru yên của kệ ưòng kin
Vì hệ đang xét là tuyến tính nên
có th ể dễ dàng xác định được ma
trận truyền của hệ vòng kín như
sa u :
Y{p) = G،٠(p )[ư íp ) - B ip )]
= G oíp)[f/(p) - H {p).Y {p)].
Qua m ột vài thuật toán đơn giản
ta tìm được ma trận truyền của hệ
thống điều khiển vòng kín:
G (p) = [/ + G o(p).//(p)]-hGo(p) (1-110)
d) Phăn ĩ.y tron g hệ diêu khiển nhiều chiêu
Một số hệ thống điều khiển nhiều chiều thríờng co' nhu cầu biến đổi cấu trú(‘
và tham số sao cho mỗị một đầu ra của hệ chỉ chịu ảnh hưởng của một đau vào.
Giả sử đối tượng có ma trận truyền n X n \ k Gp(p), cần thiết kế các bộ điêu chinh

68
(:(‫ا‬Iiìíi tì'ặn ti'uvẽn n X n là Gĩ-Kp) ،sao cho ÌI cĩâu V ÍI O và n đàu ra dược phán ly,
lì^hỉa là ina trận truyền của hệ phhi ỉả ina t.rặn (:hdo:
G \\ip ) ()
G ip) = Cỉị^ịp)

0 (.‫ ؛‬١١١١١‫ ؛‬١١

^ (‫؛‬t tiaícíng hợp ina t.rận phản ht)ỉ H ip) là dOn^ nhat. thi thao (.1-110)
G ip) - [‫ ﻟﻢ‬+ G{){p)]ị\ G{)ịp) (1-111.
ia٠f)a^ d(ĩ G(|(p > = ( ‫(ﻹذ‬/;‫ ا‬. Gị-ịp).
'1’ư đí) tíi ،'o':
‫اا(ﺗﻊ‬/ ‫ ﻟ ﻤ ﺎ ا ل‬- ‫ﺗﻚ‬،/‫ ا ; ( ت |اب‬/ ‫ال‬
.^hhn ca h.ai vo phdơn^ĩ trinh n;٠
yv vhỉ n^ĩhịch dílo cha ina t.rĩn trong ngopc tí-i

Cìịịịp) = <;{p\[ỉ - (.‫ا ])?ا(ذ‬ ‫اا‬- ‫ة ذاا‬

‫\ا‬c pỊiài là tl،:h t:Ì'ia haỉ ina trận (٠ h(‫ )(؛‬nên nna tỉ.ặn truyộn ĩnạch hở Go٠/;> cting
Ịìh;'u là ina trận chí'٠ o. l)í‘i y chinh lít dihii hỉf٦n cho thuẠt todn ph^n ly hií٦
'n.
77?/ <ỉii 1.6.5. Xíh hộ thOng tĩ’٦
‫ ؛‬n hinh 1 5 ٠.
:‫ أ‬Xíic định nia trận tru ٧‫؛‬٦n cha c.ác
hõ đicu t.hlnh Síio t.ho ma trặn truvtn ca'ỉa h(> thdng dỉ.Cu hhi٢٦
٠n vOng líin Ih:
1
()
p + ‫ا‬
Gvpt

()
5p + 1

‫ر‬//'‫ر?ر‬/ ‫ر‬-٠?.١ . ‫ ا‬1‫ا‬ (honu đicu khicn ‫ا‬٦1‫ ا أاا ؛ا‬1٦(‫ااةأ‬.

09
 Theo công thức (1-112) ta cd:
1 p + 1
— 0 0
p + 1
G٠,= G [ỉ G - ]-> =
1 5p 1
0 0
5p + 1 5p 5/; J
J
Từ sơ đồ cấu trúc của đối tượng tính được:

1
^---- 0
2p+ 1

1
1
p + 1 ij

Từ sơ đô khối của hệ thống:

. l ' G ٢ J| G j. j 2 ٠ fí٠ - y . "

٧ 2 ٥r21 ٠r22 i ?2 - ‫"؛‬ì

_ ٠

Do đo' tính được vectơ đàu ra

r 1
V 0 /ỉ, - y,
. ٢ ,. ٠ H2
2p + 1
•
1
1 - y
^2 .‫ ■ ؛‬21 . 1-22
/ ? ٦ _١

p + 1

0 fí, - y ,

^2 - ^2
5p

Theo cách lý luận ở trên ta co'

٠r = . ٠١' . 0
-
' -1 1
٠r l l ٠r l 2 2p + 1
0 -
p
0 ■

2p
0

1 1 2p 1 1
٠r2 l ٠r22 p + 1.
0 -
5p
3( 1 + — + — ) — (1 + -
3p 3 5 p

Các bộ điều chỉnh G٢j](p) và G٢22(p) co' cấu trúc là các bộ tỷ lệ - tích phân còn
G٢٦j(p) là bộ điều chỉnh tỷ lệ - tích phân - đạo hàni.

70
1.6.5. Hệ thống tuyến tinh khOng dUng
■A\ N g lu ẹn i của pỉiưO ìig triìiK trq ìig tỉiái
Một lợi t.h^' r.ủiì phưưng phap không gian trạng thai ía co' th ể dùng nO inO ta
và g ia i các hệ thOng biến thiOn theo thời gian, nghla là ta khOng càn phai dặt
đieu kiện díla tí.ii t.hời gian bàng khOng cho cac biOn.
Với phaong trinh vỏ hướng
X : ( ỉit ) . X,

ngl١ỉ‫‘'؛‬iì١sẽ cO dgng:
J٠
،(t)dr
x(t) = c (0 ١ ‫ا‬١ .١‫أ‬

V('‫؛‬i haiìi (‘huycMì trqng t.hai la:

í
( p { t } ĩ.ị) :c .x :p { Ị a { ĩ) .c Ỉj]

'luyvay. t.ách tinh tương tự như tran khOng the' ap dụng trực tiếp dược cho hệ
ph ‫ا‬.fơng tí.inh vl phan tna trận vectơ
:lìay giơ tíi xét phương trinh ina trận vectơ
i,. + ‫(د‬/»..‫اا‬ «í l - l l d
٠
ong do' !'(/) la vectơ ÌI chi.ênỊ!t
A it) la ina t.rận 71 X ìi cd chc phhn tử la chc hain liên tục thng đoạn trong
k h o h n g t ^.., ‫»ار‬.
N ghiệm ciìa ( 1- 1 1‫ اﻷ‬:cơ d ạ n g
x it) = ‫ﻡ‬/‫ﻝ‬ 11-114 »
()ng do' 7 ‫أل‬/,/ ‫ >)ا‬: la ma trận th ỏa man phương t.i.ình san díiy
t !٠
ịu d v ơ ‫ﺀ‬١ ‫ ا ا‬١-‫ أاإا ل(م‬١١١'١ ‫ ااا ) ا‬١‫ل‬١١١ : 1 ‫ ا‬1- 1 ‫ ا‬. ‫ا آ‬

'tí (1-114» va'1 ٠1 - 1 1 ‫ ﻟﺔ‬ta cơ :

■‫ا‬٠، ‫ ا‬٠‫ اا‬: (((p{t{)i t.K\)ịXU{\] = ỉxUị

d
V..7 ) = — ‫<س؛‬/. ‫»؛(ﻟﻢ‬..‫ا‬-(‫ار‬. ‫ = ال‬ệ i t , ‫اﺛﻢ‬.‫ا‬..^،0 »
ổỉ

A{t).(pit, tị = )]. .‫ ﺍ‬٠( / ‫= > ﺍﺍ‬ ‫ﺩ‬4 ‫ﺏ‬/ » ٠.‫ﺓ‬٠(7 ‫ﺫ‬

4٦hay ràng nghiệm của phương trinh thnhn nhat khOng dhng (,1-113) chinh la
.phbp chưyển trạng thai của điều kỉện dàn bởl ma tỉ.ận chnyển trạng th a i
b» Ma trậìX cliuvcn trạ-ng th a t
:Tinh ma trận chnyển trạng thai bàng Cíích díing khai t.riển chnỗỉ

I 'l /
‫ت آ»(ﻟﻢ اﻟﻢ(ﺀﻟﻤﺒﻢ‬ ‫ ﺑﺎ‬/ A i r ) íY r + ‫ل‬٠ A Ú ị » ‫ ر ؛‬d f^ ]dT «
A l ٢٦[ + .... 11-116 »

٦a٠
ong trường hợp A it) la n١a trận cheo thi:

71
 ٤
٠‫ = را‬exỹ { /
A (r)f/ĩl.
‫)اﻟﻢ‬
Tki dự 1.6.6. (:ho hệ thong hhOng dhng cO ĩnO tả như sau:
il" ‫ﻻ‬
‫ا ل‬ - .٢٠ ٦

Xi ٠ t

Tinh ina t ٣ận chuyến tí*ạng thai ‫ أ {) ا‬. Oi:

‫أ‬٠ r ‫)(؛‬ t
/ A {ĩ)d ĩ = / dl : ‫إ‬ ỉ:
٠ 7
L. ،‫د‬
‫ﻢ‬
‫ﻟ‬ '0 1 ‫ ل‬١/ 0 ‫ﻻ‬
‫ا‬ ‫و‬
■ d i ٦\ d i \ =
‫)ا‬ ٠
٠ ‫ ﻻ‬Ĩ,
‫ﻻ‬ ‫اآ‬
Ị
‫ا‬
‫ا‬ ٢ơ ‫او‬ ٠ ٢1
‫ل‬ ‫ح‬ 1
i (‫ذ‬
‫ل‬' ٢‫؛‬ (ÌT ١ = ;٠‫ا‬
‫)ا‬ ٠ 7 ‫اا‬ ٠ ‫؛‬١
'‫و‬ 8 ‫ل‬

1 ٠ 1 ٢٠ ٤ ‫؛‬٠
(\>{1 ‫ا‬،‫ا‬ +

0 ‫ﻻ‬

‫ﺑﺎ‬6 ‫ب‬
٦

1 ‫ ب‬2 ‫ ب‬8 ‫ب‬

Ma trận chuyOn ti٠
ạng thai của hệ không dííng co' t ‫'؛‬nh chat sau:
\ . ( ٠)Vt٦١ t \ ١.(ị>U\١ i ١١١ = ệ U . ٦ ١ tnT
2. .‫ ا ﻟ ﻪ‬٤ ١ , ٤ ‫ ﻻ‬١ = ‫ ﻹﺀ‬- \ ‫ا‬٤‫س‬ ٤ ١ ١

٢) G idi các phương trinh trợ-ng that hhOng dhn g

Phương trinh trạng thai tuyến tinh không dhng co' dạng;
X = A(^)x + t1 - I ٩^t
trong dd x - vọctơ trạng tháỉ 11 chíOu‫؛‬
li vectơ kích thích ,١chiêu‫؛‬
A(^) ' nia trận 11 X n ;

B {t) - ina trận n X r.

Các phàin tử của A ( ٤ ) và của B (t) dược coi la hàn ١lỉên tục th n g doí.in trfjng
khoảng (Í(١
, íj). D ể giai (1.117) ta viết nghiện) dưới dạng sau day:
X(^J : (pij■) to), ềit).
trong đd ina trận (pit) to) la ina trận duy nhất thỏa mãn phương trinh:

72
 ‫)‪rị)it‬‬ ‫‪١‬ر‬
‫‪٠‬‬ ‫‪= /A(/>.yV(/,‬‬ ‫‪ :‬ا ﺛﻢ‬ ‫ﺛﻢ ‪ ,‬ﺛﻤﺎر‪y‬‬ ‫أ‬ ‫^‬ ‫‪.‬ﻟﻢ‬

‫‪، \ íìư vậy ihi:‬‬

‫اﺀﺛﻤﺎة‪.‬اﺛﻢ ‪.‬ﺛﻤﺎر ^ ؛ ‪= -‬اﺛﻤﺎﻟﺞ‪.‬‬

‫‪ÍÌỈ‬‬
‫‪:‬‬ ‫‪٠I‬ﺛﻤﺎح ‪ t.‬ﺛﻢ ) ‪Α κ η . φ κ ΐ‬‬ ‫ﻤﺘﻢ‬
‫رﻟ‬
‫ﻤﺎ‬
‫‪ ٠‬ة ‪.»,‬ﺛﻢ‪٠‬ﺛ‬
‫ﺀﺛﻢ‬

‫‪:‬‬ ‫‪ ١ ١‬ﺍ ﺍ ﺫ ‪A v t ١.٠(ị>vỉ٠ ٤ ١-‬‬ ‫‪B v í ١.u v t ١.‬‬

‫؛(‪'Γίί do' ta t.‬‬

‫‪ ,‬ﺛ ﻢ ( أ د‪ ٢‬ﻵ = ا ﺛ ﻢ ( غ‬ ‫ا ﺛ ﻤ ﺎ ر إ ‪ » -‬ﺛ ﻢ ( ﻳ ﻠ ﻢ ‪ .‬ا‪ ١‬ﺛ ﻢ‬
‫ا‬
‫‪٠ + ٠‬ااﺛﻢ(ج ‪ :‬اﺛﻢ(ح‬ ‫ﺛﻤﻠﻢ ‪).،‬؛؛‪/‬ﻟﻢ‪,(.‬؛ؤﻟﻢ ‪ ).‬ﺛﻢ ]ل [ \ )أ( ‪٠‬‬
‫‪(1‬‬
‫ﻻ‪.‬ي(ا ‪ „> = Φ‬ا ( ة‬ ‫= ا ‪,‬ارا‪.١-‬‬
‫‪\'à nohiộni c٠‬‬
‫‪ủa phương t.ỉ.ỉnh (1-117)1 sí. ỉà :‬‬
‫ر‬
‫‪.١‬‬‫‪ ١‬ﺛﻢ‪ = r/;ơ١‬ﺀﺛﻤﺎ‪-‬‬
‫‪».١‬‬
‫‪٠‬‬‫‪ + <!>( f .‬ا ﺛﻢ (‬ ‫ﻢ‬‫‪٠‬ﺛﻢ ‪(/, t‬؛و‬
‫رﺗ‬ ‫؛ﻟﻢ(‪1‬ﻟﻢ(‪»//‬ﺛﻢ (ؤﻟﻢ‪.‬‬
‫»‬ ‫(ا )‪..‬ﺛ ﻢ‬

‫ا;;‬
‫‪I‬‬

‫‪١Λ χ ν ί Í‬‬ ‫=‬ ‫‪،ị ) V Í١ ١١ ١‬‬ ‫إ‬ ‫ا ا ‪1‬ا)!<‬ ‫‪ ٦‬ا ( ‪ ١١‬ا إ ا‪ ١‬ا ا ة‪ ١‬ا ‪ ١,‬ا‪ ٤‬ا ح ﺀ‪١١‬‬
‫‪ ١١‬؛‬
‫ر‬
‫=‬ ‫‪ ١ ».١‬ﺛﻢ ‪١‬ﺛﻢ‪٠‬ررم‬
‫‪٠‬‬‫>‪.‬ﺛﻢ (‬ ‫‪+‬‬ ‫ل‬ ‫اﺛﻢ(ورﺗﻢ‬ ‫‪ ٢‬ﻟ ﻢ ؛ا ﺛ ﻢ ( ‪ /‬ﺛ ﻤ ﺎ ‪ ' ,‬ﻟ ﻤ ﻠ ﻤ ﺎ ﺛ ﻢ‬ ‫)ب‪ ,‬ا ا ‪ -‬ا (‬

‫‪án đoạn‬؛ ‪ cUa hệ thổng g‬؛‪Biếu điền khOng gian trạng thá .1.6.6‬‬
‫‪(٠‬اذا‬
‫‪٠‬‬
‫‪' hộ IhOng gííln đoạiì thương dưa v'ê‬ا‪1‬؛‪:‬ا اأا’ا‘‪،٦n khdng gian trgng thíU ،‬؛ ‪ d‬اا‬
‫‪٠‬اا‬‫ب ‪ng‬ا‬
‫^'‬ ‫‪ dí.ìy:‬أاا'‬
‫‪٠‬‬
‫‪.\٠‬‬
‫‪»-١‬ﺀار(ذﻟﻢ = » ! ‪ +‬أاﻟﻢ (‬
‫)‪» + H {k)iỉiỉỉ‬أر(‪-‬‬ ‫»‪(1-11ί ١‬‬
‫‪٠‬ر('ﺑﻢ = »اار('\‬
‫‪»,١‬‬
‫‪٠‬‬‫»اار(اﺛﻢ»أﻟﻤﺎ)ﻟﻢ ‪» +‬اار(‬ ‫ا‪)١‬؛ ‪ - 11‬ا (‬
‫‪('٠nt(t ra xác.)h thinh Víì v‬؛‪'» là ί'ί'ΐί' Ví)('t(j t!'<ang thdi, vc.í.t.ơ k‬ار('\ ‪’ ..‬اﻟﻢ (ر‪ /‬ا»'ار (‪ ١g do!I'(í' .١٠‬ا‬

‫‪7d‬‬
định ở thời điểm t = kT, k = 0, 1 ,2 . ...
Trên hinh 1-36 là sơ đò khối tươn^ ứng của biểu diền không gian trạng thái,
trong đo' phần từ trễ đơn vị có thời gian trễ là T giây, gibng như kháu tích phân
trong biểu diễn trạng thái hệ liên tục.
Trong trường hợp hệ gián đoạn tuyến tính là dừng thi phương trình trở nón
đơn giản hơn. Trong phạm vi phần này ta chỉ xét các hệ thống dừng;
xik + l) = G .xik) + H .iỉịk) (1-120)
yịk) = c .x ik ) + D .uik) (1-121)
a) Biểu d íẽ ìi không gian trạng th ài cùa hệ phương trình vò hướng:
\ik + n) -f a^yik -t- - 1) + ... -t- ٠.y(/? + 1) + a^^yik) — biỉ(k) (1-122)
trong đó k chỉ thời điểm lấy m ẫu١vế phải của phương trình không chứa các thành
phản đạo hàm của kích thích. Tương tự như trong hệ Hôn tục, ta dịnh nghía cá(,
biến trạng thái;
X ịik ) = V ( / ٠’ »,

XI (/í + 1) = Xyik),
.r ٦ (Ả' + 1) = .r ١(/،’),

٠‫ا ا ﻻ‬ . ‫اا ر (أ‬ ‫ب‬ 1> = .‫ ﺗ ﻠ ﻢ ( ا ا ' ا‬١ ,

X ị] { k + 1 ) = -0 ‫ >ﻣﻤﺮ(ااﻻ‬- a ٦Xn - ‫ >ﺗﻤ ﺮاا‬- .. o ٠٠.X|(Ảí) + h u ik )

Như vậy phương trinh (1-1221 co' th ế viết ở dạng phương t.rinh ma tríln:
( ،' + 1)
.‫رو ا‬ ‫ل‬0 0 X y ik ) ٠ 0 ‫ا‬
٠ 1
1‫ل‬٦(/‫اا‬
٠ + 1‫ا‬ 0 0 .. 0 0 1٠٦( ‫) ﻻا‬
‫ل‬ 0

' .
= ‫ﻟﻢ؛‬/( ‫ر‬،'‫| ا‬
.‫ ا ﺀ‬١ - ‫ ﻻااا‬+ 1) 0 0 . . 0 1 ‫ا ﺀ‬١ - ‫ ا‬٠‫اآر‬
0
1 ‫ ار ( ا ا‬+ 1) -« ٢
١ ■ơtl ! ... — a ٦ - ã \ .‫ا ﺀ ا ا ا ا‬ [)
- -

‫>ة}(ال‬
y i k ) = ‫ ؛‬1 0 ... 0 ] X ^(k)

x ١‫ ؛‬.k ١
hoậc ở dạng viết tắt:
xik + 1.) = G.x(k) + H .ỉiik)
‫ ا ﻻ‬1‫ة‬١ = CxUil.
Trong trường hợp vế phài của phương trinh co' chtla các thanh phần dạo hani
của kích thích;

74
 v</١
’ + n) 4- a.vl/í + n - 1) 4- ... 4- a ‫؛‬٦ |V(/^ 4 - 1 ) 4 - =
—b ^ iik 4. n) 4- b ạ i{ k 4- n - 1) 4- ... 4- _ |í/ ٠/(١4- l) 4- ò ٠٦//(/í).
Ta tiến hành định nghỉa các biến trạng thái giống như trường hợp tương ứng
rua hệ liên tục:
.Xị(/e) = ỴÌk) - /?.٠/ / ( Ả’ .

.i ٦(/١
’) = .ì 11A’4- 1) - /ỉ ị// (/^)
x^ik) = .r->(/،’ 4- 1 1 - k^ uiỉo

.١C٠١ÍẢ’. = .r٠.١ ịiẢ. -I- 1) - /ỉj١ ị //( ả.

t rong đó các hệ sò /ỉ. xác định như sau;

٨o = ٥„
/í| = ٥٠ - ( 7 |/ í ، ,

/ í ٦ = ò ٦ - ứi/ii - a ٦/?.

/!, ١ = ٥ „ - a,/;„ I - 0„ |/í| - n,١/i, ١.

Với cách chọn các hiến trạng thái như trên ta thu được phương trinh trạng
thãi và phương trinh ra của hệ gián đoạn;
“o 1 . . . 0 r.v,(/،■) ١ ٨,
r ■XỊ٠ /١' "t 1)
٥ 1
.١■٦( Ả' 4- 1 ) 0 0 . . . 0 0 ‫؛‬i h٦
, ٠

! — ; I . |í/(;.■ι|
.x
;٠١ I (Ả. 4-1 ٠ 0 0 0 11 •١^, (Ả١)
i ‫؛‬
ị_ ■١ ' n٠ ٨ ' + ١ ٠ i -^n 1 ■■ -0, ٠ 1 j
L J
٢,V١٠A٠I ■
,.:١٠/;’)
yUỉ) = [ 1 0 0] 4- h.M(k)

.I٠٠١(7v١)

\à ờ dạng viết tát:

(xik 4- 1) = Gxik) 4- H .u ik
yik) = Cxik) 4- D//(Ả١)
với các điêu kiện đáu:
.‫؛‬:.(O) = y(0) - /ỉ ٠١í/ ( 0 )
.v í ) x ٠٦ = (0 1 ‫ ؛‬- h^ẬJ\ - / ỉ |ư í O )

٦u (,;ì، X p(0) = v(n - 1) - /i - 1 ) - ... - . -)‫؛‬/(ỉ| _ 1) - /i ٠٦/ ( 0 )

75
 Thi dụ 1 .6 , 7. Lập phương t rinh không gian trạng tháỉ của h ẹ giíin đ .ạ n
yK\k + 2) + y ik 0 ‫ ب‬1) ‫ب‬,lGy(/e) = ỉi{k + 1) + 2u(k).
D‫ا‬nh nghỉa biến trạng thhi:
‫(ال‬/‫ = )ة‬١‫(ر‬/‫ ل )ﺗﻢ‬.١‫ت‬-‫ = )ﺋﻠﻢ(ا‬X\{k + 1) - u{k).
Phương trỉnh trạng th á٤:
X[{k + ! ) = X){k) + uik)
Xl(k + 1) = -0,16Xịt/e) - + u(k)
y{k ) = Xj(٨).
Phương trỉnh ina trận vectơ:
] \ { k + 1) 0 1
+ u(k)]
xẠ k + 1) -0.16 -1 XẬk)

~X\Vk٠١
y ik ) - ‫؛‬1 0]
X iik )
-
Đièu kiện đầu:
"■v,(0). - ‫( ر‬0 )
.١
٠٦(()، ‫ ( ر‬u - (1 (0 )

b) G iải phương trinh trạn g thải giả n doạn

Đ ể giải các phương trình sai phân thường áp dụng phương pháp tính lạp. í hỉ
dụ cần giải phương trình sau đây:
x{k + 1) + 0,2x{k) = 2u(k)
trong đó x(0) = 0 và w(/e) = 1 với à = 0, 1, 2, ...
Giải;
x iì) = -0١2x(0) + 2w(0) = 2
xi2) = -0١2 x (l) + 2 u ịl) = 1,6
x(3) = -0,2x(2) + 2u(2) = 1,68
x(4) = -0,2x(3) + 2«(3) = 1,664
Theo phương pháp này ta chỉ co' th ể tính được x{k + 1) khi đã biết xik), thủ
tục này rất phù hợp cho việc giải phương trình sai phân bằng phương pháp số.
Vi vậy đầu tiên ta tìm cách giải phương trình trạng thái gián đoạn, sau đó sẽ đe
cập đến việc gián đoạn ho'a phương trình trạng thái liên tục.
c) G iải phư ơng trình trạn g th ải tuyến tín h giá n đoạn
x{k + 1) = Gx{k) + H iiik) (1-123،
y (k ) = Cx{k) + D uik) (1-124،
Có thể tìm được nghiệm của phương trình (1-123), tại các thời điểm k lớn hơn
không bằng phép tính lặp trực tiếp:
.r(l) = ơ،x(0) -f HuiO)
x{2) = G x(l) -h H u il) = G^xiO) + GHu(O) + H u {l)

ir,
 ) ;٠‫ا‬ ‫ ؤ‬٠ ‫ت‬ (;.\-{2 ) + ////( 2 ) = (. '\\{{)\ + (; l ĩ ỉ u i O ) ‫؛‬
‫ﻻ‬ ( ỉ ỉ ỉ ỉ / { \ ) + H //( 2 )

k ‫ا‬
= f;k.r(0) 4٠ V [ G k ,l- l.
X (/e ) }‫ ة‬: \ ١ ‫ةغ‬٠٠٠‫ل‬
٠١ ... ( 1- ‫ ا‬2 ‫اة‬
‫ ا‬: '»
Nghiệm c.ủa phương trinh gồm hai phán, một phân thể hiện tác động của điều
kiện đáu và m ột phan thô. hiện tác động của tin hicn vào.Từ (1-125) ta thấy ngay
được ma trận chuyến trạng thái của hệ thống (1-123):
rpik) = Gk (1-126)
đây chính là ma trận duy nhất thỏa măn phương trình:
(p{k + l) = Gfpik)\ 0 ( 0 ‫ = ؛‬ĩ
Nghiệm của phương trình gián đoạn co' thể biểu diễn qua ma trận chuyển
trạng thái:
Ả -'l
x\k) — <pK,k).x{0) + [(p{k - j - lí. (1-127)
j ‫)( ت‬
k_ l
-V I V Ỷ Ì J ١-H ٠u v k - ‫ا‬ - ‫' ا‬١١ ‫ ا‬1- 1 2 3 ‫ا‬
j-0
'r \]ế ‫ ﻻﺀل؛ااا‬thiíc‘ ‫; ا‬vào (1-124,» ta dược phương trinh ra .1 -127
k 1
v(A’> = C.í/)(/e).r(0) + c ‫[ ت‬ípik - ‫ ر‬- (ì).H u (j)] + D iỉịk
\ị: \

v(Oi = c „(=: CV/>(Â٠ \ ‫ ؛‬fp{J).Hỉi{k - ‫ ر‬- D ỉỉik + [(7 )

٠
!٠
:')

(ìicu ph ĩíO ìig trin h trq n g th a i g iá ĩi doqn bồ.ng btến d ổ i ) (1 ‫ة‬

! ‫ أر‬٠‫ أ‬.١ ' hiráì ú ổ \ 7. hai V (٦' cda phương trinh ('1-123 '»:

г X ( г ) -٠;.vtO) = (;Xịz) + HL·I[ZÌ

Ì2Ỉ - (]) ẩXì^) : ‫ﻟﺬ‬.‫ا‬٠‫ ؛‬٠١ + H ư (2 ) ( 1-1211»
N'h;tn h(aỉ ve ('‫ ا ( اأا'ا‬- 12 ‫؛‬1‫ ا‬vơi ‫ اذااا‬:tr٠٩n đảo của !na trận tí.ong ngogc dơn
Y(;í/ ‫ﺟﺎ | ت‬/ - G ] ‫؛‬f (2/ - Gì- «0 )21 ‫؛‬./7Ơ Í2 ) ( 1-130 .»
ỉb.ơn dổi 2 ngươc cda ( 1- ‫ إ; ا‬0 ٠1‫ ة‬nghiệm ('tiíi ( ‫ ا‬- 12 ;‫ا؟‬
xỤ%}) : z - ì { : ỉ - G ».‫؛‬r(Ol + z ..٠2 ‫( ؛‬ị(27 - (Ỉ)\.H . l ĩ { z ( 1-131 .»
So sanh .1-1:11» với ( 1- 12 ‫ ة‬,» t,a t ‫ ؛‬difỢ i٦ ١(١:các qIian hộ í^au dày
k : Z l { f 2 / - G ) - l 2 Ị ;) ; ( ‫ ا‬- 1‫ا‬3 2 »
‫ ا‬- ١
‫ ئ‬Gk ,1 1 . ////(٠ ;) ‫ ت‬Z Ì{(2 /-t;S Ị/7 //(2 » ( 1-133 )
Ị ‫ت‬ ٠٠
t ('ong d()'A' 3 ‫ ى‬1 ‫ ا‬2 ‫ ا‬٠ ...
77?/ iiii l.ii.H ■ . ( :h o hơ p h ư ơ n g t r i n h tr g n g th h i g ia n doíin :
.xAk + !» = G٠
X(Ả١
» + H. uK k)\
t!'ongdơ
0 1
G ‫ت‬ 77 ‫ ؛‬/ /( ‫أ ر‬ » - 1: ‫أ ر‬ - 0 ‫ ا‬1, 2 ‫ا‬
- 0,10 - 1 .
 x ‫ (؛‬0 ) 'l
x(0) =
x-,(0) -1

Từ biểu thức (1-126) và (1-132) tlm được ma trận chuyển trạng thái:
^(k) = - G )-'z).
Trước hết cần tính ma trận đảo.
2 -1 -1 1 z + l 1
(z l - G) -1
0,16 z 4* 1 {z + 0,2)(z + 0,8) -0,16 2

r 4 1 5 5

2 -t- 0,2 z -t 0,8 z -I- 0,2 z + 0,8

0,8 0,8 1
-I- -I-
z + 0,2 z -l- 0,8 z -l- 0,2 z -f. 0 ,8

Biến đổi z ngược của ma trận ảnh ta được ma trận chuyển trạng thái;

4 (-0 ,2 )'^ - (- 0 ,8 )‫^؛‬ 5 (- 0 ,2 )'^ - 5 (- 0 ,8 )‫؛؛‬

1
ậ (k ) =

t - ''(0 ,2 -) 0 ,8 0 ,8 (-0 ,8 )‫'؛‬ -0 ,2 (- 0 ,2 )'^ + 4 (- 0 ,8 )‫^؛‬

Tính biển đổi z của nghiệm theo (1-130):

z z 1
zx{0) + H U {z) = +
-z z - 1 z - 1 -z، -t- 2z

X {z) = i z l - G )-٠.[zx(0) -I- H U (z)]

٦
1 z -1-1 1

(z + 0,2)(z + 0,8)(z - 1) -0,16 z + 2z

1 z^ + 2)z

(z + 0,2)(z + 0,8)(z - 1) (-z^ -I- l,84z)z

17 22 25
■Z .z ·Z
18
+■
z + 0,2 z -t- 0,8 z - 1

3,4 17,6 7
— —z —
6 9 18
-------- -b -----
z -t- 0,2 z -1- 0,8 z - 1

78
 r iT 22 25
- — (-0,2|k + — (-0.8)k +
6 ' 9 18
x(/e) = Z ' ị / Y { z ) ] :
‫ ا‬3,4 17,6 7 I
í-0,8)k + _
٠٥,
.‫ه‬, 2 ‫اا‬
L 6 9

t.Ị Cìiaa d o q n ỉiòa, pK ư ơìig trĩnỉx trạ ìig tỉiái licn t.ục
Ndi chung các phương trinh sai phân dễ giải hơn các phương trỉnh V‫ ؛‬phản
ỉiỏn tụ c١do đd t‫؛‬nh các trạng thdl !lên tục bằng máy tinh sổ càn phải chuyển
phương trinh tiẻn tục thành gián đoạn. Coi rằng vectơ kích thlch chỉ t.hay dổi tại
cac thdl điểm láy mẫu với chu kỳ lấy mẳu là T.
I\/Ịột phương t.rỉnh ti.ạng thai liên tqc
X : A i ‫ب‬B ii (1-134)
(٠
()' hiểu điền gian đoạn tương ưng:
x[{k + DT] = G iT ì.xikT ) + H iT ). iiikT) (1-135)
í) day các ma trận G và H phụ thuộc vho chu kỳ lấy máu Tj nẽ'u chu kv lấy
mảu la cd d!nh thỉ c và ^ la các ma trận hàng. D ể xác định cac ma trận G iT)
va H{T) t.a viết lại nghiệm của (1-134)
.r ( D = c A ii(O ) + cA i Ị e '/ \ J R u { j ) d ĩ
‫)؛‬
Lại cho ràng nxọi phàn tử của vectơ kích thích la hằng số trong khohng thơi
gỉíin giira hai thời điểm lấy mẫu:
//(/) = ư[kT) cho Ihn ia'v máu thư k.
(ktl).I■
x ịik + UT] = cA(k 0 )1 ‫)اب‬٠‫ )ا‬+ cA(k ‫(ب‬k + ‫ اا‬٠‫'ا‬. j c V Bí/ịTÌdĩ (1-135)
kl í)
x ik T ) = C‘\kl..x(0) + c ١kr ‫]'( و‬ĩB i/ịT íd ĩ (1-136)

Nhan híii vê' của (1-136) với cA'1 roi líìíy (1-135) trừ di kết quá:
(k+-l)l
.1 + ‫ل‬-[(/‫)ي‬Ĩ ] = cA ĩ.x(kT ) + ‫'■)؛‬Xk '٠ ! ) ‫' ؛‬. ( (' \TRu{T)(ÌT
k'('
1
‫ ت‬cAl I(^ T ) + eA ĩỊ cị/\\B uịkT )dt
í)
'ỉ. .
= cA \.x(kT ) + Ịc:\Á B uÌkT)dĂ (1 -137)
(‫؛‬

tron٤
r áó Ằ : T - t.
Nếu dinh nghla:
('
« ( ۴ ) = ‫لﺀ‬.'١‫ ؛ ا‬H (T ) = [ / ‫ م‬١‫ ا‬df ]B (1-138)
(‫ا‬

thi hỉếu thiíc (.1-137) sẽ trở t.hành:

79
 xịỢỉ) + 1)T] = G (T )xikT ) + H (T)M {kT).
đảy chính là phiíííng trinh (1-135), trong đo' đã xác định được các ma ti.ận cân
tim theo (1-138).
Thi du Ì.6...9 Bien đổi phương trình trạng thái liẽn tục sau đây thành phương
trinh trạng thai gián đoạn
r .'٦
‫؛‬1 0 1 0
+ [//]٠
٠١٠٠٦ 0 -2 X.. 1

Sử dụng cOng thtíc (1-138) đế xác định các ma trận:

1 1
٢
fp -1 - 1 p p ip + 2 )
ip l ~ A y \ :
0 ‫ زر‬+ 2 1
- -
‫ﺍ‬ p + 2 ‫ل‬

1 1 1 1
(
cA' = ể ố ' { ị p l - A) \} : Ì - \ p 2 p p +
1
0
٢ ٦ ‫ ور‬+ 2
1 ٦٠٠ Ị
1 — n - c-2{)\
2
0 -‫أد‬

1 ٦
1
2
i،
G iT ) = cAT ‫ا‬
0 0‫ا ذا‬

1
'l _ ( 1 - ‫ح‬-‫) اة‬ 0 ٠
2
'1
H iT ) : (Ịe\\d .t)B = / dt.
٠٠ 0 ‫لﺀ‬-‫'ذ‬ 1
- - - ‫د‬

C“
T — 1 Ĩ .V — T +
‘2 2

I I
٠ 1 . ‫م‬-‫ذ‬ l ٠،٠: r
L
2

Phương trình trạng thái đã được gián đoạn hoa:

80
 ٢ 1 ‫ ﺀ‬-‫ ل' ة‬- 1
.‫ا‬-,[(/‫ ي‬+ Ι ) η ( е - 1 ■:‫)؛‬ X \ik T ) ;-(Τ + —
‫؛‬ 2 2
+ \и1,кТ١\
1
‫ل‬-)[(/‫ ة‬+ Τ (. 1] О .-2Τ xí٦UiT١ (1 .-21'

Kh‫ ؛‬chu kỳ lấy mẫu là hằng số ta dược phương trinh trạng thai cO các ma trận
hệ sổ hằng, thi dụ 7١= l[s]
'l 0,432 0,284 ١ ‫ا ) ح(ﻟ ﻞ‬
‫ﺍ‬ = t [ггСДг)].
x ik ‫)[ ب‬ о 0 5 ‫؛;ال‬ X zik) 0,432
٠‫ث‬ J L ‫ا ل‬ ‫ل‬ ‫ا‬
1.7. Hệ thống tự dộng d ‫؛‬èu chinh phi tuyẽn
1.7.1. Biểu điền cắc quan hệ phl tuyến
Các phan tiì và hộ thống phi. tuyến co' thể được chia làn١hai lớp: tinh chất phi
tuyển nộí tại và t.ính chất phi tuyê'n ngoại lai. Tinh chất phi tuyến nội tạỉ la thuộc
tinh cUa phàn tử phi tuyến và khOng thể tránh dược và ndi chung chUng cd ầnh
hưởng xấu dến dặc tinh của hệ thOng. Thi dụ các phần tử co' khe hở dễ gây dao
dộng, các dặc tinh cO vUng kém nhạy làn) giảm độ chinh xác tỉnh Ѵ.Ѵ.-.. Mặt khác,
tio n g th ỉết kế hệ thống dOi khỉ lạỉ ghép thêm các phàn tử phỉ tuyê'n vào hệ thổng
nhằm dể hoậc cải thiện dặc tinh tĩnh và dộng, hoặc dể dơn giẩn hda cấu trUc cUa
hệ thOng hoậc là cả hai. Sự khác biệt cơ bần so với hệ tuyến tinh là trong hệ phi
tuyến khOng sử diing dược phương pháp xếp chồng. Các hệ thổng phi tuyến thể
hỉọn r^t nhiêu hiện tượng jnà ta không thấy trong các hệ thống tuyến tinh, trong
nghiên cứu, tinh t.oán ta phải ỉàm quen với các hiện tượng này.
Ị٦i٠
ong các hệ thống tự dộng diều chinh, nang lượng dược truyền qua phần mạch
‫اا‬..‫ﺀ؛‬- (dổi tượng diều chỉnh) cOn độ chinh xác tĩnh của hệ thống dược xác định bởi
các mạch diêu chỉnh va mạch phan hối, độ chinh xác của các phần tử do lường
tion g mach phíln hối xac dinh giới hạn của độ chinh xác của hệ thống. ٧‫ ؛‬thế
tio n g tinh toán th iết kế thường cò yêu cầu hạn chế dến tổi thiểu tinh phi tuyến
cUa các phàn t.ử trong mạch phần hôi.
Nếu tin hiệu vào phần tử phi
tuyê'n la hỉnh sin, do tinh chất
phi tuyê'n m à tin hỉệu ra sẽ _ N Y
khOng phẩi là hinh sin nhưng
coi ràng nO cO tinh chu ky, với
chu kỳ b ằn g chu kỳ tin hiệu
dâu vao. CUng cho rằng chỉ cO thành phần sOng hàỉ cơ bẩn của tin hiệu ra la.
dáng kể, tức la coi dặc tinh tàn của hệ thổng tự động diều chỉnh cO dạng dặc
tinh l،.)c t.hOng t-hấp, trong dd ở dầỉ tần số biên độ bị hạn chế dáng kể.
'Như vậy inO ta toán học của phần tử phi tuyến cd thể dược bỉểu diễn bằng tỉ
số của các số phức tương ứng với thành phần sdng cơ bần của tỉn hiệu ra và tin
hiệu vào:

SI
 Y,
N ίφ \٠١
X

trong do: N - hàm biểu diễn quan hệ phi tu ỵến ‫؛‬

X - biên độ tin hiệu vào hỉnh sin;
Y[ ' biên độ sOng cơ bần của tin hiệu ra;
Φ] - dịch pha của sdng cơ bân của tin hiệu ra SO với tin hiệu vào.

Ηάηίζ 7-(4٠ !^ĩệt kẽ một ٧٤١٤ đặc tinh phỉ tuyến kèm the« h٤١m bien díễn tu٠(>٠njỉ ‫ئﺀاا'اأ‬

í . ‫اق‬ ٥ ãc tm b Ph٤/ếng frinh

ìb -h / < -‫ة‬
Kh.u ‫ﻟﻘﻎ‬0
ь
‫ا‬ з.ас/ 7٠3 у -‫ < ج‬дг < +٥
а
‫ ا‬7‫ و‬c/?ễ 0
-ь h... дг > а

Ẩ/?Sơ со П){х + ‫)ج‬... ‫ ؤ ر‬-‫ج‬

Vijng -а Ẩ
‫= ﺛﻤﺮ‬ 0... -а ‫ك‬ ДГ ‫ك‬ ia
/с٥т /7‫ ا‬73‫ﻻ‬ m {x - a )... дг> а
m'tgoL

ίϊΚΛ ‫> ز‬ 0

‫'د؛هر‬ k >0
Khau CO
ếạc //л/‫؟‬ î ; ■ь... ДГ < a
-а /
‫ر‬٤7 ۶ ‫ج‬ /Γχ(/Τ)
ДГ > a
‫ع‬
-il ДГ < -a

F٠ 4x١١ = <
X > ·a

h... x > 0

ОС
Khau -b... x < 0
‫ﺀآ‬ ‫آ‬،
т а 5 ‫ق‬/
b + mx... ДГ > 0
y ^ ٦ -h ‫ة‬ y ‫ؤ‬ b...
ь
h - mx. y<0
"b... X < -a
‫ؤ‬١‫ى‬ ‫د‬١‫ئ‬ y= < ٥... ■a < x< â
/</7ẳư ‫آ‬ h... ДГ > a

‫م‬٠٠‫ﺀإ‬ -‫ق‬ ifX -‫و‬

Fokx)... ;< 0
‫ل‬ [- 6
y=s
FAx)■■■ X > 0

«2
 Nôu trong mạch phỉ tuyẻn không cYáía các phằn tử tích lũy năng lượng thì N
là hàm số chi của biên độ tin hiệu vào. ngược ỉai thi N là hàm của cả biên độ và
tàn số tin hiệu vào, Sử dụng khai triển chuỗi Kourier, co' thể tìm được sóng hài
C(í bíin của tín hiệu ra.
x (t) = Xsincư,
co
y it) = A ٠. + V (A cosncot + B s m n ٧jt).
n-
00
= ^0 ỵY^^sìnimuỉ +
n = ỉ
1 2Jt
trong đó A ١ — / y{t).cosn w t dtut.
71 0

1 2JT.
B = — / y (t) .sìrmojt dw t.
Jĩ- 0

+ B.

0٠
٦= arctg(
B

N ếu tính phi tuyến là đối xứng thì A(١= 0:

y . ١, / ١f + Bf A
N = — L<p^ = -----‫؛‬--------- artg (— ) (1-139)

1.7.2. Phân tích các hàm biếu diễn phi tuyến

Một hệ thống tự động điều chỉnh phi tuyến thường gồm hai phần: phần phi
tuyên và phàn tuyến tính. Trước tiên chúng ta tìm cách sử dụng các hàm biểu
diễn của các phàn tử phi tuyến để phân tích tính chất ổn định của hệ thống. Nếu
trẻn đàu ra của hệ thống cd xuất hiện các dao động thì biên độ và tàn số của các
dao động này cd th ể xác định được qua phân tích các đồ thị đặc tỉnh tàn số.
Đ ể dẫn ra phương pháp, xét hệ thống có cấu trúc như trên hình 1-37, trong
dd N lả hàm biểu diễn của phần tử phi tuyến, nd cd thể là số thực hoậc số phức.
(Aing coi rằng các sdng hài cao
tan sinh ra do tinh
tán tính phi tuyến sẽ
được phân tu yến tín h hạn ch ế
đáng kể sao cho thành phân cơ r e c
bán của tín hiệu ra quyết định — ٠٠
tính ốn định
đinh của hệ
hê thống. '_
Đạc tính tàn của vòng kín:
C{jw) N.G{joj)

R \j ٧j ) 1 -f N .G (j ٧j) ỉỉình ỈB7. llệ thống phi luyến.

<
S3
 Phương trình đặc tinh của hệ thống:

1 + N.G(Joj) = 0, G (j ٧j) ^ - (1 .1 4 0 )
N

N ếu phương trình (1-140) được thỏa mãn thì đầu ta của hệ th ống sẽ th ể hiện
m ột vòng giới hạn, trạng thái này tương ứng với trường hợp trong đd quĩ đạo
GỤai) đi qua điểm tới hạn (.1 + 7 O). Trong phân tích các hàm biểu diễn phi tuyến,
đặc tín h tần được biến đổi sao cho toàn bộ quĩ đạo - 1/N trở thành quĩ đạo của
các điểm tới hạn, vì th ế nên từ phân tích vị trí tương đối giữa quĩ đạo - Ỉ/N và
quĩ đạo GỤco) có th ể kết luận về Íính ổn định của hệ thống.
Khi coi rằng phần tuyến tính của hệ thống là cực tiểu pha, nghĩa là toàn bộ
các zêrô và cực của G{p) đều nằm trên nửa trái của m ặt phảng p thì tiêu chuẩn
ổn định sẽ là:
N ếu quĩ đạo -1/N không bị bao bởi quỉ đạo G(jcư) thi hệ thống ổn định.
H ay ndi cách khác: nếu quĩ đạo - 1/N bị bao bởi quĩ đạo G(Jaj) thì hệ thống
không ổn định và khi cd bất cứ m ột nhiễu loạn nào tác động lên hệ thống thì tín
hiệu ra của hệ hoặc sẽ tăn g đến vô cùng, hoặc sẽ tãn g đến các giá trị tác động
của các th iết bị an toàn và bảo vệ.
N ếu các quĩ đạo - l/N và G(Jw) cát nhau thỉ đầu ra của hệ sẽ tồn tại dao động,
hay còn gọi là vòng giới hạn. Dao động này không phải là điều hòa m à ìà gân
giống điều hòa và đặc trưng bởi giá trị biên độ X trên quĩ đạo - 1/N và giá trị
tần số cư trên quĩ đạo G{joj) tại điểm hai quĩ đạo này cát nhau.
Giả th iết hệ thống trên hình 1-37
cd các quĩ đạo như trên hình 1-38 và
điểm A ứng với giá trị X nhỏ, điểm
B ứng với giá trị X lớn, trong đd X
là biên độ tín hiệu hình sin đặt lên
đầu vào của phần tử phi tuyến,, trên
quĩ đạo -1/N giá trị X tăn g từ điểm
A đến điểm B.
Giả th iết hệ thống đang vận hành
tại điểm
UẰCỈll A
jn. với
V٧1 biên
٧1CX1 độ và
.٠ Xa ٧٧· tần số
V.Ấl ٠
a. A tính từ tá c quỉ đạo - 1/N và G(joj]
Ai .٠
1٠
٠
'٠
. 5٠
'. ١
Cho m ột nhiễu loạn nhỏ sao cho biên
độ của tín hiệu đầu vào phần tử phi
tuyến tăn g m ột lượng nhỏ, th í dụ từ
điểm A đến điểm c trên quĩ đạo -1/iV.
Đ iểm c tương ứng với điểm tới hạn
Hình 1-38. Phân lích ồn định cùa vòng giứi hạn
( - 1 + jo ) trên m ặt phẳng phức của của hệ Ihống điều chỉnh phỉ luyến.
hệ thống tuyến tỉnh. Quĩ đạo G{jw)
bao điểm c theo định nghĩa N yquist giống như trường hợp quỉ đạo hàm truyền
mạch hở cửa hệ thống tuvến tính bao điểm (-1 -I- .7 0 ), biên độ tín hiệu sẽ tăn g lên
và điểm làm việc di chuyển trên quĩ đạo ~\!N tới điểm B.

84
 Lại giả th iết rằng m ột nhiễu loạn nhỏ làm giàni biên độ tín hiệu điều hòa đặt
lôn đầu vào phàn tử phi tuyến và điểm làm việc di chuyển trượt từ điểm A đến
điểm D trên quĩ dạo - UN. Điểm D cũng tương ứng với điểm tới hạn, khi này
quì đạo G{joj) không bao điểm tới hạn và do đd biên độ tín hiệu ở đầu vào phần
tử phi tuyến sẽ suy giàm và điểm làm việc ngày càng trượt xa về bên trái.
Như vậy đ iểm A có đặc tính phân kỳ và ứng với vòng giới hạn khồng ổn định.
Áp dụng phân tích như trên cho điểm B khi có nhiễu loạn nhỏ. Nếu điểm làm
việc di chuyển tới điểm E thì quĩ đạo G{jw) không bao điểm tới hạn. Biên độ tín
hiệu vào của phần phi tuyến sẽ giảm và điểm làm việc lại di chuyển về điểm vận
hành B. Nếu do nhiễu loạn mà điểm làm việc di chuyển từ B tới F thì quỉ đạo
GiJoj) sẽ bao điểm tới hạn, biên độ tín hiệu vào của phần phi tuyến tăn g lên, điểm
làm việc cũng di chuyển về điểm vận hành B.
Như vậy điểm B có đặc tính hội tụ và là điểm vận hành ổn định ứng với vòng
giới hạn ổn định.
Biên độ và tân số của vùng giới hạn xác định bởi giao điểm giữa quĩ đạo - l/N
và quĩ đạo G(Jơj) là các giá trị gần đúng. Nếu các quĩ đạo này cát nhau dưới go'c
vuông thì việc phân tích các hàm biểu diễn như trên là khá chính xác. Nếu các
(ỊUỈ đạo này tiếp xúc hoặc gần như là tiếp xúc nhau thỉ độ chính xác của các thông
Un từ việc phân tích như trên là hoàn toàn tùy thuộc vào khả năng hạn chế các
sóng hài bậc '٠ ao của hàm G{jaj) của phàn tuyến tính.
1.7.3. Phản tỉch hệ thống phì tuyển bằng phuong pháp mặt phẳng pha
A/ Phương pháp mặi phẳng pha
Xét m ột hệ thống cấp hai mô tả bởi phương trình vi phân thường
i. + f(x, i ) = 0 ,
trong dó fix, x) hoặc là hàm tuyến tính hoặc là hàm phi tuyến của X , X . Nghiệm
của phương trinh này co' thể biểu diễn ở dạng hàm thòi gian .x(U, hoặc bởi quan
hệ x i ỉ ) theo x(í) dùng thời gian t như là một tham số. N ếu ta lấy X v k X làm các
iriic tọa độ thi mỗi trạng thái của hệ thống sẽ tương ứng với một điểm hình học
!rỏn m ạt phảng X - ٣. Khi tham số t biến thiên điểm trạng thái sẽ di chuyển và
vẽ nên m ột đường cong trên m ặt phảng này, đường cong ấy gọi là quĩ đạo. Với
hộ thống cấp hai, quỉ đạo cho ta mô tả rất rõ ràng về trạng thái của hệ thống,
khi cấp của hệ thống lớn hơn hai thì việc dựng một quĩ đạo tường minh là khó
khăn, mặc dù vê nguyên tắc cd th ể mở rộng không gian đến n - chiều.
Phương pháp m ặt phảng pha do Poincare áp dụng đầu tiên để tim nghiệm
bàng đồ thị hình học của hai phương trình vi phân bậc nhất đồng thời:
dx.
(1-141)
dt

dx^
— = /١ 2(X|, x ^ (1-142)
dt
Các phương trình này là độc lập vi biến thời gian t chỉ xuất hiện trong phép
đặt hàm . Từ đinh lý về tính duy nhất của nghiệm của hệ phương trình vi phân

85
ta đã biết ràng vớỉ diều kiện dầu dã cho. nghlệin cUa các phương tr‫؛‬٠nh (1-141)
và (1-142) là duỵ nhất, nếu các hàm f\(x \, và ‫د‬٠2‫ ا‬la gihi tích (m ột hhin
là giải tích tại một điểm nếu co' th ể khai trỉển hàm do' thành chuổỉ Tay-lo quanh
điếm dO). Quỵ tấc duy nhất, nghiệm này khOng áp dụng dược cho các điếm mà
tại dO dồng thời
f\i.-X\, x ٦) = 0 vồ fi{X \, Xi) : 0,
những điếm như vậy gọi la cdc dỉểín kỳ dị.
Co' th ể tỉm dược phương trinh vi phân cấp một cho một hệ cấp hai bảng cách
loại bỏ biến thời gian t khỏỉ ،1-141) va ،1.-142).
d.x ٦ f ١U \ ٦ x ٦ )
،1-14:1)
d x (‫ا‬ ‫(اﺗﻢ‬.٢‫ اا‬.‫ذ ا‬
‫؛‬-‫؛‬hương trinh này cho t,a biết độ nghiCng của tiếp tuyến của quỉ dạo n١ạt phhng
pha di qua điểm ( i |, x ٦). Nếu dựng dược quỉ dao pha t.h‫ ؛‬can cứ gia l.rị cha 1 { ‫د‬:‫اا‬
co' th ể xác định dược trạng thai của hệ thống tại bất ky thơỉ điểm t nao. Nghiệm
của (1-14.2) co' thể dược viết ở dạng sau:
Xi : (p { X \ì ،1-144)
Dây la phương trinh cUa ínột dương cong trong m.ạt phảng pha va n(‫ ؛‬chi ra
chuyển dộng của các điểm trạng thai cUa hệ thống, thiíc ra quỉ đạo pha t.hịnh la
dương cong tlch phân của phương trinh (1-142).
BI DựìĩỊ» quĩ đạo mặí phẳtỉỊỊ pha
Chan dung mặt phảng pha la họ các qui dạo pha ứng vơỉ các dibu kiyn dhu
khac nhau. Chân dung mặt phảng pha la đối x^íng qua trục I nếu trong phương
trinh:
٠‫ﺑﺬ‬ -f fix , X) = 0

hàm fix , x) la han١ chản của .X, tức la:

‫داﺗﻢ‬., ‫ﺗﻢ = )ئ‬،'‫ اد‬-‫)ئ‬.
Nếu ‫اﺗﻢ‬.‫ا‬-١.i) la h am lẻ của .X, tức la:
‫ﺗﻢ‬،‫د‬٠‫ ا‬x ) == -‫(ﺗﻢ‬- ‫) ذ ا د‬
thl chân dung mặt phảng pha dốỉ xứ ng qua trục X.

^ .on g trường hợp ‫(ﺗﻢ‬.-‫د‬, ‫ = )ي‬٠‫ ذد(ﺗﻢ‬-.X)

thi chân dung mặt phảng pha dốỉ xứng qua cả trục .X và trục i .
1. Phương p h d p g ià i tìch
Nếu (1-143) la kha tích thi chỉ cần tích phân nổ, ta dược phương trinh của quĩ
dạo pha.
Một phương pháp g ia i tích khác la tim dạng tường minh của X] v à x ٦ theo biến
thờỉ gian t) sau dd loại trh biến t ra khỏỉ hai hàm này.
2. Các phư ơng p h d p đ٠ồ thi
Phương pháp hay dUng nhất dể dựng quỉ dạo pha bằng đố thị la phương phap
các dường dẳ-ng nghiêng. Trong phương trinh (1-143) X] dược coi la bỉến dộc lập

86
và .‫ 'ا‬١là bien phụ thuộc. Quỹ tích của các điểm cd độ nghiêng của tiếp tuyến tại
đò không dổi, tức là ٩u‫ آ‬tích của chc clidin cd:
dx ٦
—: = ( í = const (ỉ-1 4 5 )
dx

!,ìdn phảng pha cd t.hể dược xác định tíí (1-143) và (1-14‫ ا ة‬. Phương t ٣‫ ؛‬nh:
f) \X \s X ]) : a f\K X \, X ))

(:ho ta dựng dược qul tích của các độ nghidng khống dổi. Quỉ tích của các díểm
mà tại dd các quỉ dạo pha cd cUng độ nghídng da cho dược gọi là các dường đảng
iighiẻng. Từ các dường đảng nghiêng này ta dễ dang dgng dược quĩ dạo mặt phảng
Ịiha tfng với các didu kiện dầu của hệ thdng. Trong nhiều trường hợp cd thể xdc
dinh ngay dược V‫ ؛‬tri các điểm trdn quỉ díio cd độ dổc bằng không va cdc dỉểm
(.(١độ ddc bdng vO cdng lớn. Cũng cd th،.. thay ngav rhng độ dốc ctia quỉ dạo tại
cac di('Mn kỳ dị la khOng xác định, ndn tại dd khOng vé dược cdc tỉếp tuyOn của
1!‫ ااأ‬dgí).
٠l ١ld dụ 1.7.1
llq n g m ặt phảng pha của phương trinh sau day lihng phương phap các dường
dtmg nghi
.V. ‫ب‬ a I .1. I + .١
' 0. a > 0 (l-1 4 b )
( ١hia phương trinh phi tuyến nàv thành hai phương trinh tuyến tính trong hai
miôn giá trị của .ỉ ;
X + ax ‫ ب‬.r ‫ ت‬0 , ٠> 0
٠
١
(1-147)
.١
٠- ax ‫ ت ■د ب‬0 ١ < 0

{/d.i' dx x
٧‫ ؛‬.١‫ = — = ا‬,1. — ١dặt -
dt dx dx

bàng đơn vị. Các đường thẳng đi

qua gốc tọa độ là các đường đảng ỉ ỉ ì r i h ĩ-.ị(). ( h í '، n d u n g p h a .
nghiêng còn các vạch ngắn chính

87
là độ nghiêng a của tỉếp tuyến của quỉ đạo.
Các quĩ đạo của hệ thOng này cO hỉnh Ovan vớỉ trục đổi xứng la trục X) do đổ
chuyển dộng của điểm trạng thai xầy ra theo chu kỳ với bất cứ diều kiện dầu
nào١tríí gốc tọa độ. D‫؛‬ều này cO th ể thấy trước ngay tư phương trinh (1-147J.
N ang lượng tỉêu hao ở nửa trên của chu trinh, khi X dương, dUng bằng nãng lượng
dược dưa vào ở nửa dướỉ của chu trinh và do dd nảng lượng của hệ thống trong
cà chu trinh la bằng không.
Một phương pháp khác cUng hay dược dUng dể dựng quỉ dạo mặt phẳng pha
là phương pháp delta, trong dO quĩ dạo dược dựng bằng cách dặt nối tiếp nhau
các đoạn cung trOn ngắn cO tâm trượt trên trục X . Phương pháp delta áp dụng
rất tiện cho hệ thống cO phương trinh dạng:
X = X} ٤) (1-148١
tio n g do f{±, X, t) cO th ể là tuyến tinh hoặc phỉ tuyến và cO thể thay dổi theo thời
gian nhưng phầỉ là hàm lỉên tục và dơn trị. D ể áp dụng phương pháp, ta biê'n dổi
(1-148) về dạng sau dãy
X + Ujlx = -fix, X, t) + Ujlx (1-149)
Thanh phần u jk dược thêm vào cẩ hai v ế của phương trinh và dược chọu thích
hợp, sao cho hàm delta định nghla dưới dây khOng quá nhỏ và cUng khOng q u á
lớn trong phạm vi biê'n thiên của các bỉến X, X, t.
-fix, X, t) + Ùj2x
ồ{±, X, t) = ( 1- 1‫ ة‬0
‫رن‬

Như th ế thi (1 1 5 0 ) sẽ trở thành:

X + iv h = ٧jl.ồ(x, X, t) (1-151)
Trong phạm vi biến thiên nhỏ của các biến X, X, t thl hàm delta cO thể coi la
hằng sổ. Như vậy ở lân cận trạng thai X = Xị, X = X|, ‫ ت ﺀ‬t\) tức la tại các trạng
thai X ^ Xj ± Δx, X ‫ ت‬Xi ± Ax, t : t[ ± ầt) trong dO các ^ a sổ đủ nhO, th‫ ؛‬gia
trị của hàm delta khOng dổỉ và bàng ồ ị , và như vậy:
X' +
X + íí٧
٧ ^^(x
( x -- ổ.)
0 = =(‫و د‬0 (1 -1 5 2 ‫؛‬
Dây chinh la phương trinh dao dộng d٤êu
hOa, quĩ dạo tương ứng la dương trOn cd tâm £
tại x = ỏ |, x/(v = 0 trong ĩnật phẳng pha CO
chuẩn hda (m ặt phảng X - x /c ). Bán kinh của
٧

dường trOn cO độ dài là:

V {-1 )2 + (X ồ \)2
CU

Đ iểm p trên hình 1-40 dại diện cho trạng /

/
thai của hệ thống tại thời dỉểm t = ٤٠. Gỉá
trị của hàm delta là: ‫ ( ه‬6‫ ا ا‬0)
X\, t ١)
‫ ت اف‬- + x ỉỉình 1-40. Dựng mt)l đoạn của quĩ đạo pha
ar bằng phưong ph‫'؛‬،p dclia.

88
 Đ iểm Q (ỏ|, 0) là tâm của cung tròn có bán kính là PQ. Cung tròn ngắn xung
quanh điểm p là m ột đoạn của quĩ đạo pha.
Thí dụ 1.7.2. D ùng phương pháp delta dựng quĩ đạo pha cho hệ;
'x -l· X + = 0 (1-153)
x (0 ) = 1,

i(0) = 0,
Phương trình không chứa thành phần tỉ lệ bậc nhất với biến X, vì vậy ta sử
dụ ng phương trình biến th ể (1-147) với ٧J bằng 1:
X -I- X = X - X '■‫ ؛‬- , h X

ố = X - X■ - ١ H- X

Đ iểm đàu A (l, 0) trên hình 1-41 là điểm xuất phát của quĩ đạo (theo điều kiện
của phương trình). Tki lân cận điểm A;
ò = - 0 - 1 -H 1 - 0
do đo' cung tròn đầu tiên đi qua điểm A co' bán
kính bằng 1 và tâm là gốc tọa độ. Vì giá trị
của ò phụ thuộc cả X và X nên trong quá trình
dựng quỉ đạo cần thực hiện các phép thử liên
X
tiế p . Sau khi m ột cu n g tròn ngán được vẽ
quanh điểm A, ta xác định giá trị trung bình
của X và giá trị trung bỉnh của X để xác định
chính xác hơn giá trị của hàm delta. Đoạn cung
tròn đầu tiên A B có tâm tại Q](0, 12; 0). Làm
ỉ Ị ình ỉ-‘íỉ. Quỹ đạo pha của hệ
tiếp tục các phép thử ta xác định được hàm X + X ٠f X = 0
delta, tâm vòng tròn và bán kính tương ứng
của no' đối với cung tiếp theo BC: Q-) (0, 37; 0). Cứ tiếp tục như vậy được quỉ đạo
m ong muốn.
d Tính nỵhiệm thìĩi ỊỊÌan cùa hệ thô nị* íừ iío ihị mụí phầriỊỉ pha
ỉ . Phương p h á p sai p h â n
Đ ể phân tích m ột hệ thống tự động chỉ cần thông qua quĩ đạo pha là đủ, song
đôi khi cũng đòi hỏi phải biết rõ đặc tính của hệ thống ở dạng hàm của thời gian
XÍC). Cd th ể định nghĩa một cách gàn đúng tốc độ biến thiên trung binh của hàm
x .o là:
Ax
x١
Ib
At
do đó gia số thời gian tương ứng sẽ là:
Ax
At --------
X
tb

Trên hình l-4 2 a l à thí d ụ quĩ đạo trên mặt phảng X - X. Gia s ố thời gian
là thời gian càn th iết để điểm trạng thái của hệ thống di chuyển từ điểm A đến
điểm B thực hiện đoạn Ax AH

89
 A.r \H
At \ỉi
AU
Lập lại quá trinh tính cho các đoạn BC, CD, ... tim được nghiệm x ịt) như trên
hinh l-42b. Tát nhiên phép dựng hàm x .í) càng chính xác nếu các gia số của các
biến càng nhỏ.

^AB

^BC

^CD

Ị ỉ ình Ị--Ỉ2. a) (Juỉ đạo mạl phảm; plia:

h) t)ỏ ihị imlìicm Ihm man.

b) Tính ihcVi gian Ihco diện lích.

90
 2. Ỉ*hĩỉ(mg p h á p tich p h ân
Ovra i rôn phương trình tích phán;

t - / ^/.x:,
.V

Khoâiig thời gian t.ừ đến đượ(' dịnh nghỉa như sau:
1
/٦- / dx.

Nốii ( | U Ỉ đạo pha được dựng trong hệ trục l/.i: l à trục tung và X là trục hoành
thi vồ ý nghía hình học khoảng thời gian ơ |. A■)، chính là diện tich bao bởi trục
. dư<Jng (Ịui dạo, các điểm Xị và x->. dVôn hình l-42b l à thí dụ tinh thời gian (/ ١
^ /|Ị». Tíii các đÌPin quĩ đạo pha cát trục .V. tức là quỉ đạo l/.r có gián đoạn loạr
hai. viộc' tính tích phán cd gạp kho. khan, cân chọn sao cho việc đo diện tich là
dô dàng, hữu hạn.
.7. ỉd ĩu on g p h á p ỉiệm cận b à n g cac cung tròn
Nôu ( Ị U Í dạo pha cổ th ể tiệm cạn liên tiếp bảng các cung tròn (phương pháp
dựng dolta) thi có th ế sử dụng lý ỉuàn này de tỉiiì hàm thời gian x(/). IVên mạt
Ịìháng pha, n ế u biến ■ X' biểu diễn một í.huyến dộng điêu hòa đơn gián xung (Ịuanh
diếm (.\٠(٠١ 0 ‫ ؛‬với tổc độ go'c 1 rad/s:
..V - í- (.V - ■ V،.0 = ‫؛‬.

thỉ í^Lii dạo mạt phảng pha có th ế viốt d dạng sau:

.T‫ ;؛‬: + (.V - ,١٠. ) “ = /V “١

I rong dó K là hang số tích phân. Phương ti.inh trên biếu diễn m ột vòng tròn có
lìíin kính là / ١‫؛‬r ١ tâm tại X = X.., X = 0. Tốc dộ chuyếiì động của diem trạng thái
doc theo (jui dạo pha là;
ơ^x. dk
+ I —
dt df

(iiá trị tòc độ này thay dổi dọc theo

(juị dạo. khác không và hữu hạn, trừ tại
cát. diốm kỳ dị. Với các đường tròn, tốc
dộ di chuyến của điểm trạng thái là hảng
sô;
\ T x ^ + .V- + \/~x^ -I- ix - .X..)“ “
Vị chu vi vòng tròn là 2 jĩK , nên đê'
diốm trạng thái di chuyển h ết m ột vòng
tròn thi cần thời gian là 2 jr giây đồng hô.
d٦i٠
ong trường hợp chung quĩ đạo không
phái là tròn nhưng co' th ể tiệm cận bởi
liên tiốp các cung tròn có tâm nàm trên
trục: .x٠. ỊỊỈnh /-،/.١١،.. l iệm cận quĩ đạo pha hanii
các cung tròn liên ticp.

91
 Trên h ìn h l-4 3 c các cung AB, BC, CD, ... là các cung tròn có tàm tương ứng
là p, Q, B và thời gian càn thiết để điểm trạng thái di chuyển từ A đến E trẽn
quĩ đạo là:

^Al٠. ~ "٠" ^HC' "‫^ ■؛‬C١D "٠"

trong đo'

AU 0 AH = Ậ P B ,
'‫؛‬٥BC - / B P C - ne ,
t,.(1) - ٠CI) -/C Q D ,

^I)K - ٥[)ĩ ; - /D P E ■
giá trị các go'c được tính bàng radian (giây).
Nếu quỉ đạo được dựng trên hệ trục X - x / ٧j thi giá trị go'c cần chia cho tần
số, thí dụ
6 AU
^AU
ƠJ

DI Phân itch hệ phi íuyẽn hằỉĩịỉ mặí phẳnỊị pha

Trong các hệ thống cấp hai cd đặc tính phi tuyến phụ thuộc tín hiệu thi co' thó
tiệm cận hệ thống bằng các hệ tuyến tính từng đoạn. Toàn bộ m ặt phảng pha
được chia thành các vùng,mỗi vùng tương ứng với m ột hệ tuyến tính rĩông. Mỗi
vùng co' một điểm kỳ dị, điểm kỳ dị này có th ể nằm ngoài vùng đo'. ía gọi ỉà các
điểm kỳ dị ảo, khi điểm kỳ dị nầm bên trong vùng đo'١ta gọi là điểm kỳ dị thực

ỉ ỉ ình ỉ-44. a) SCT đồ hộ thống;

b) Oặc lính của khâu phi iLiycn /V.

Xét m ột hệ pha tuyến như trên hỉnh 1-44 để làm thí dụ, giả thiết ràng thời
gian để hệ thống chuyển từ trạng thái do'ng sang cát và ngược lại là bằng không.
Các hàng số của hệ thống là;
T = 1; = 4 ; Co = 0 ,1 , C i = 0 ,2 ; M o = 0 ,2 .

Phương trình mô tả hệ thống sẽ là:

Te + C -ỉ- K m — Tr 4- f
Khảo s á t hệ thống cho các trường hợp giá trị của sai lệch và đạo hàm của sai

92
lệch khác nhau, tức là theo hướng tàng sai lệch (e > 0) và giảm của sai lệch (e < 0):
Khi c > 0 thỉ: m M nếu e > Í.Ị,
m —0 nếu ứ| > e > Il·
m = -M() nếu e < -e...
Khi c < 0 thi: m = M . ٠ nếu e > (,
C J

ỈU 0 nếu C|. > c >

ỈU -Mn nếu c < -C|.
Từ một phương trình phi tuyến, ta co' thể tách thành 6 phương trỉnh tuyến tính.
Nếu tín hiệu đặt là hàm
nháy cấp đơn vị thì
Y' = r = 0,
p h ư ơ n g tr in h củ a hệ
lúc này sẽ là
Tc H- c. + K ỉ7 i = 0,
trong đo' m lấy sáu giá
trị, tùy thuộc vào e và
è như đã đề cập đến ở
trên. Hình 1“45 vẽ quĩ
đạo pha của hệ th ống
với tin hiệu vào là nhàv
cấp đơn vị. Mật phắng
pha ch ia làm 6 vùng,
các điểm B, c , D, E, ...
ỉà các điểm tại đo' quĩ
la nhày cấp đo ٠n vị 1|1Ị
đ ạo th a y đ ổ i h ư ớ n g .
Quỹ đạo cho thấy hệ thống co' vòng giới hạn ở trạng thái xác lập, do đo' đầu ra
của hệ co' dao động liên tục và vố hạn.
Khi tín hiệu đật là hàm tuyến tính:
r{t) = V f ١
trong đó V là tốc độ tăng của tín hiệu, thi phương trình mô tả hệ thống sẽ là:
Tê' + c + Kni = V,
Việc phân tích hệ thống được chia thành 3 trường hợp, tùy thuộc quan hệ giữa
tốc độ biến thiên của tín hiệu vào và các thông số của hệ thống:
IVường hợp V > KMịỹ
Một chân dung pha cho trường hợp V = 1,2 được dựng trên hình l-4 6 ,a , Thí
dụ với m ột điều kiện đầu nào đd, quỉ đạo xuất phát tìí điểm A và điếm trạng
thái se di chuyển theo đường ABCD. Quĩ đạo sẽ tiệm cận với đường nằm ngang
co' é - 0,4. Khi thời gian tân g lên, với tốc độ táng là 0,4, sai lệch e sẽ tàn g theo.
Trường hợp V < KMịị
Một chân dung pha cho trường hợp V = 0,4 được dựng trên hinh 1 -4 6 ,b. Một
quỉ đạo xuất phát tù điểm A sẽ tựa theo đường A B C D E E và hội tụ tại vòng giới

93
hạn. Lượng ra sẽ dao
dộng lĩén tục và chn kỳ
vỏ hạn.
IVường hợp V = i . )
Một chân dung pha
cho trường hợp V : 0,8
dược d١ .،ng trên hinh
1-45. Một ٩uĩ dạo pha
xuát phat, tìí d‫؛‬ể)n A sẽ
vẽ thoo dường ABCD.
(‫ اأأب‬dạo hộ‫ ؛‬tụ tớỉ diểin
D, ỏ chế độ xác ‫؛‬ập hệ
t.hổng cO saỉ tệch tỉnh
bang độ dài đoạn OD.
D ể co' th ế toin t.át
Cíẳch phản tích hệ ph‫؛‬
tu y ế n b à n g p h ư ơ n g
phdp ch ân d u n g m ật
p h ả n g pha t.a x é t hệ
t.hổng co' cấu trtic như
trên hlnh 1-47, trong
dd khối N là phàn tử cO
d(ạc tinh phi tuyến phụ
thuộc bien độ t.ín hiệu.
Nếu nie) là hhin dơn
trị, lỉên tuc và khả V thỉ ‫؛‬

độ dổc (inK.cMde dược coi

như hệ số khuếch dại ví
phan. Ti.ong inỗỉ khohng
inà hệ sổ khuếch đại vỉ
phan cO thể coỉ như khOng
dỏ'i, ta cd the' thay dặc tinh
phi tuyến Ixti hệ số khu^h
d ٠ạ٠\ K ‫ ت‬d n tc ١|de ١ v a
tr o n g mỗi khohng áy
phương trinh phi tuyến
cd the' dược th ay the:
bởi p h ư ơ n g tr in h vi ỉỉinỉì ĩ - 4 (). (‫ ااو‬di.ití phíi 1 ‫ا'ا‬١‫ذ‬، hộ Ihdrm ѴЧГІ tin ‫ا‬٦،‫ ااا‬ν;Ί(١ ‫ا'زاال‬٠‫ا‬٦ ‫ ااأ‬٦‫ا‬٦.
phan tuyen tinh hệ số
hằng. Như vẠy toan bộ mật phảng pha cd t.hể dược chia thanh các vhng, dặc tinh
của hệ t.hổng t.rong cdc vting nầy la khac nhau.
Nếu độ dổc ãỉiie/đe dược t.hav bằng một hệ sổ khuếch đại K bíệ.n thien itng vỏị
mpi gia t.rị c(ia dnịe)/de và ne'u hệ- thống kin la ổn định vơi mọi gia trị của K t.hỉ

‫زا‬4
‫ل< ا‪1‬‬ ‫‪11‬ل‪ 6‬ة‪1‬‬ ‫‪0‬وى ‪ 11101 ٩٧1‬ة‪٧‬‬
‫‪!'،٠‬ا‬
‫‪1 ٧‬ا‪ ٤‬؛ ‪ 0‬ة ‪1‬ا‬‫‪٠‬‬‫‪11‬أة ال زظ ‪111‬ج‪1‬ﻷ ‪.‬؛ي‪ 111‬خ‬
‫ﺀ‬ ‫)‪ ( 6‬ا ا‬
‫‪1٤.‬ااال ﻛﻼال اااا؛‪1‬ا‬ ‫م‬ ‫‪-۶‬‬ ‫‪٧‬ا‬ ‫) ^ة‬
‫ااة ﺟﺎةﻃﻂ ‪N011 hệ thốΏg 1( 111‬‬
‫‪ ٤‬ق‪1‬ج ‪1‬خ‪1 ٧‬ﻵ(‪ ٧‬ا‪1‬ااا‪1‬ا‬
‫‪ κ‬ﺟﺬا ‪0 0‬ق ‪0‬ﺧﺎا ؛اا‪,‬‬
‫‪٠‬ا‪,‬؛ ‪ p:\-A 0‬ا؛ ‪ 1 0‬ة‪ ٧‬اﺀو'(‪(.‬‬
‫‪ t h ỉ‬ﺟﺬا ‪ k h a c 0‬إ‬ ‫‪)1‬‬
‫‪ thể '00‬ﺟﺎا ‪ hệ ^ 0‬اا‪ 11‬ا ‪1‬اا؛ى اا'ذ(‬ ‫رﻟﻢ ‪/ /‬‬
‫ﻢ ‪,/‬‬
‫ى '‪ 111‬ذﺋﺎا ‪0‬اإأ ‪0‬ا ‪ / . 7 7 . 1‬ﻟ‬‫ل ذإاﻟﺰا‬
‫‪ 11.‬ة '\‪1‬ا‪1 1‬ا‪1‬ا‬
‫‪hạn 1‬ةذج ﺟﺎاة‪ ٧‬ذة‪ c ٧‬ة ‪()٤ ho‬ااا ‪101‬‬

‫‪95‬‬
 CHƯƠNG 2

CẤC PHẦN TỬ T ự ĐỘNG TRONG HỆ D lỀ ư CHỈNH

T ự ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Trong hệ điều chỉnh tự động truyền động điện cần thiết phải trang bị các thiết
bị tự động để biết được thông tin về trạng thái làm việc của đối tượng, từ đó gia
công tín hiệu điều khiển đảm bảo các yêu càu kỹ thuật đâ đặt ra. Các th iết bị tự
động gồm: các th iết bị đo lường, các bộ điều chỉnh, các mạch lồgic, các mạnh biến
đổi DỊA và AID và các mạch khuếch đại v.v...
Trong chương này sẽ đi sâu nghiên cứu các phần tử cơ bản thường dùng nhất
trong các hệ điều chỉnh tự động truyền động điện (ĐCTĐ TĐĐ).

2.1. Khuếch đại thuật toán

Khuếch đại thuật toán (KĐTT) là phần tử cơ bản để xây dựng mạch điều khiển
tương tự. Thuật ngữ KĐTT co' nghĩa là nhờ mạch khuếch đại này mà ta co' thể
tạo được các thuật toán điều khiển khác nhau. KĐTT được xây dựng từ các mạch
khuếch đại tranzistor cơ bản co' đặc tính lý tưởng như:
1/ Hệ s ố khuếch đại điện á p A = 00
2/ Trở kháng vào z ٧ = 00
3/ Trở kháng ra z ٢ = 0
4/ Giải tần 0 -r 00
5/ Độ trôi điểm khồng bằng không
6/ Tuyến tính và đối xứng.
Khuếch đại thuật toán thực tế có tham số thấp hơn so vối KĐTT lý tưởng tùy
thuộc vào các loại khác nhau như KĐTT thông dụng, KĐTT đặc biệt, KĐTT chính
xác cao hoặc KĐTT tác
động nhanh V .V .. Sơ đồ
n g u y ê n lý t h a y t h ế
tr o n g m ạch th ư ờ n g
d ù n g được tr ỉn h bày
trên hình 2-1.
K Đ T T có h a i đ ầu
vào; đầu vào đảo - đàu
vào k h ô n g đảo + và
H ĩnh 2-1. Sơ đồ nguyên lý dùng trong mạch điện từ cùa KĐ.IT.
một đầu ra.
Tính chất và tham số cơ bản của KĐTT thông dụng
1/ Khuếch đại điện áp A = 5.10.^
2/ Điện trở đàu vào z = ÌMQ
٧

3/ Điện trở đầu ra z.) = 100

96
 4/ Độ không đối xứng điện áp đầu vào (OFFSET): 1 mV
5/ Độ không đối xứng dòng điện vào (OFFSET); lỒ-^A
6 / D òng điện tĩnh đầu vào (BIASCƯRRENT); 10 M
7/ Độ trôi điện áp và dòng điện theo nhiệt độ; l0 -(y V I ^ K , 1 0 - ‫ ؛‬.» A №

_ 8/ Độ nhạy với sự thay đổi điện áp nguồn (POWER SƯPPLYR-R.)

10 V
PSRR = ---------- = 100 dB
IV

du
9/ Tốc độ tăng đĩện áp (SLEW RATE) S R = (٠ max 10 V! JU S
dt

10/ Các tham sô khác

- Điện áp nguồn cung cấp ± 1 5 y
- Dòng điện 3mA
- Công su ất tiêu thụ b0m W
- Vùng nh iệt độ làm việc -55“C 125‘١c

- Tần số làm việc cực đại cỡ.một vài kH z.

2.1.1. Hàm truyền của khuếch đại thuật toán
a) KỉiuếcỊi d ạ i đảo dáu: sơ đồ nguyên ìý được vẽ trên hỉnh 2-2.

II inh 2-2. Mạch ngiiycn lý khuếch đại đảo.

Ta co' các phương trình cơ bản đối với đầu vào
\
Z
٠I -f- i ٦ - = 0
1
ij = (z/ J - «٧ - í/^) ( 2 - 1)
>

Ỉ 2 = (í^.2 "

97
 Dổi vớ‫ ؛‬đàu ra ta co'
Ui) = - A u ٧

‫= )(؛‬ ،2 + ‫ﺀ‬1

‫ بﺀ‬2
( 2- 2)
1[ ٠
2 ‫ا‬

‫اﻷ‬١ - u
‫ﺀ‬0 =
Zy

Giảỉ phương trinh ( 2 - 1 ) và (2 - 2 ) ta cd

u 1 1
(2-3)
z , 1 B 1 Z] 1 z ١
[— ( ‫ﺋ ﺒ ﺎ‬ ) +— (1 + 2
Zi A 2‫ت‬ Z v z . z ٧
1 1 1
— + :
Zi Z\ z.
trong đd B :
1
( ! + — ‫)ئ‬
Z () AZ2 z.,
Giả th iết gàn đUng Z(> ‫ ت‬٠١ Z(J < Zr١ Z(. < Zi. và A ‫ ب‬٥٠, tìí (2-3) ta cd
‫ﻷ‬٦ z ٦
— (2-4)
U\ Z[

b) KỊiiiếcỉi đ ạ i không dảo: inạch nguyên lý trinh bày trên hỉnh 2-3
B àng phương pháp giải t,ương tự như mục 2 -la , gàn đUng ta cd

lỉinỉì 2~3. Mạch ni١uycn lý khuếch đại khdng ưào.

98
 z z، + z ,
(2-5)
« .٠ ،z.33 + z,
٠ . ،.ị

c/ K huếch d ạ i vi sai\ mạch điện nguyên lý trình bày trên hình 2-4

ỉỉìn h 2-4. Mạch điện nguyên lý khuếch đại vi sai.

Viết các phương trình dòng điện và diện áp giải gàn đúng ta có:
z +z١ ٦
w٩ = - ^\^ '^٠ ( 2- 6)

^1 Z 3 + Z^

2.1.2. C ác mạch phụ trọ cho KĐTT

a- M ạch bào vệ đàu vào:
dùng hai điôt nối ở hai cửa vào
b- Mạch bảo vệ quá tải nối
điện trở đầu ra
c- Mạch bảo vệ nối sai nguồn
Các mạch bảo vệ này được
vẽ trên hình 2-5

ỉ ỉ ình 2-6. Mạch bù độ mẩt đối xứng điện áp cho K ty rr . ỉỉìn h 2-7. Mạch bù lần số cho K Đ Tl'

99
 ‫ ال‬Mạch bU độ m ất đố‫ ؛‬xứng đỉện áp (hlnh 2 -6 )
ỉỵỊ Mạch bU tần sổ (hính 2-7)

2.2. C á c m ạch c ơ bản dùng khuẽch dạl thuật toán

2.2.1. Sộ cộng tin híệu
٦٦i١ên hlnh 2-8 ‫؛‬à sơ đồ n ^ iy ên lý ínạch cộng các tin hiện
Sử dụng công thức (2-4) ta co'
ư la ư ‫اا‬٦ ơ In
٧ 1 = - Κ ٦Λ ٠ + +
R la R Ih R In

N ếu ta chọn т‫ ؛‬іа R\b

- ٠■
R \t : \ = ‫ةل‬2‫ ل‬ta cO inạch cộng
các tin híệu điện áp ^ 2 = -(‫ ﻻ‬la
+ ٧ [Г\Ь І - . . І ٧In-))■

2.2.2. Mạch lặp ởỉện ắp

Trên hỉnh 2-9 la sơ ứồ nguyên
ly inạch lặp điện áp. Khỉ Z i : 0
\ ằ Z \ i O o ta cO,^2 : ưị tức là
đ‫؛‬ện áp ra lặp lạỉ đ‫؛‬ện áp vào.
Tuy vậy gj'i“٤a Ư2 và ٤‫ ﻟﺮ‬dược cách
ly bởi tổng trở vào KĐTT rất lớn, tổng trở ra rất nhỏ, tương tự như truyền tin
hỉệu quá biến áp. Hệ số khuếch đại dỉện áp bằng 1, nhưng hệ số khuếch đại cOng
suất táng dáng kể. Mạch lặp này hay dUng dể lặp các tin hiệu diều khiển ítrước
dầu vào của m ạch so sánh trong mạch d‫؛‬ều khỉển chỉnh lưu).

2...2.3. Mạch tạ . nguồn diện ắp mẫu

Trên hỉnh 2-10 la mạch tạo n ^ iồ n díện áp mẫu phục vụ cho tin hỉệu dạt. tốc
độ, ta cO:
R?
٧1 ư./ (1 ‫ب‬٠ . 2- 8 )
R

B àng việc chinh diện trở 2‫ ةل‬và R] ta dược gia trl diện ap mau Độ ПП ٠‫(اا‬١‫ا‬١

ỉỉìnỉi 2-9. MíỊch lặp diện í‫؛‬p.

100
điện áp mẫu phụ thuộc độ ổn định điện áp của điôt zener và độ chính xác của
điện trở R i và / ? ị .

2.2.4. Mạch lọc tích cục

Trong mạch điều khiển của hệ truyền động điện, mạch Ịọc tích cực dùng để
lọc các tín hiệu đo lường như; đo
dòng xoay chiều bàng biến dòng, đo
tốc độ d ù n g máy phát tốc độ niột
c h iê u , h o ậ c đ ể lọc tín hiệu điêu
k h iển . T h ư ờ n g m ạch lọc tích cực
dùng cho mạch điều khiển trong hệ
T.D.D. là mạch lọc thông giải thấp.
Sơ đồ khôi mạch lọc được ve trẽn
hình 2-11. Ta cd hàm truyền: lỉinỉỉ 2-ỉỉ. So. đ'ô khối mi.ich l(١c íhông uiủí íhiĩp.
Ư Ảp) A.\ r
٠V(P) (2-9)
ơ .íp ) B ٠٠(/>)

trong đó: A ١... hệ sổ khuếch đại mạch lọc, i^n(p) thức Butterworth cấp n
Nếu ta thay p —jo j, ta co. đạc tính tân mạch lọc:

( 2 - 10 )
w
1 + (
LO

Như vậy, đa thức Butterworth được tính:

\ \ = Vl + ( - )2n ( 2- 11)
n(
ự w

trong đó ơ،. ١ = 2jt/ ٠

‫؛‬١ là tần số tại đd biên độ suy giảm tới 3 db (xem hỉnh 2 - 12 ).
Ta cd mạch lọc tích cực Buttervvorth cấp 1 là:
‘V(|١)
( 2- 12)
A. p
+ 1
io.
Mạch lọc cấp 2 là;

■ V ( p )
(2-13)
V(١ p ٦ p
٠+ 2 —
( — )٤ + 1
OJ

trong đd d là hệ số tát.
Mạch lọc Buttervvorth cấp cao hơn thường tạo bằng nối cấp các mạch lọc cấp
1 và cấp 2. Mạch lọc tích cực cấp 1 và cấp 2 được thực hiện bởi KĐTT được trình
bày trẽn hỉnh 2-13.

101
 Đố‫ ؛‬vớỉ mạch lọc cấp i ta cơ:
1

ω
RC ỉĩin li 2-Ỉ2. Đậc tinh tìln Itx. thíìPịí giàĩ Ihap.

Dối vớỉ mạch lọc cấp 2:

R\ U \4 ٢ ư ٦RCp
ư ). (2 ،lG )
R \ ‫ب‬R } {RCp)2 + SRcp + 1

R -)i R

٧2 R
( 2- 1‫> ﻵ‬
‫ا‬١
‫اﺛﻢ‬۶)
III R \ ‫ب‬Ry
(R C p)! + (3 - ‫ﺬ‬ ‫ﻗ‬ ìRCp + 1
R

ỉỉìn ỉi 2-13. Scr đồ mạch Ịc.x: ١^uttcwí)٢lh.

102
 R\ i R )
N hu vậy Λγ =
R

2.2.5. Mạch s . sánh

Mạch so sánh díing để so sánh hal tin h‫؛‬ện điện áp như trong inạch đ‫؛‬ền hhlến
chinh íư٧ thyristor, so sánh tin hiệư ‫ى‬1‫ ااج‬khiển ‫ ور؛‬và tin hiệư đồng bộ b dể
tinh gdc diềư khiến a. Trên hlnh 2-14 trỉnh bay mạch so sánh cơ bản và đặc tinh
(.ha nO. Ta co'
ơn = ơ maxSÌK-n(ư , - ‫ﺀ‬7‫ت‬
٠ ) (2-18)
<١ηι ax
+ ơ , n m khi ‫ﺀ < ا ; ؛‬7‫ت‬- ‫ر؛‬-
Λ
v =
٧ ١
ơ .Iiiiax
^ (١
٠
.٠ax khi ơ ٠ > ơ ٦ ‫ ر؛‬٦
Λ

N hư vậy diện áp đầu ra của mạch so sanh chl co' hai gia trl + ơ ٠
١nv‫؛‬x hoặc - ơ ٠
٠n١.jx
í la điện ap bao hOa dương va am của KĐTT)
٦١٠on g thực tế cOn SIÍ dưng mạch so sánh cO dậc tinh tư t,rễ (xetn hinh 2-15).
Đối vơi diện ap cửa vho KDTT.
II : ٧١
υ ٦ - ΐ ι ،١ <2 - 1 .1
11 : ٧ ٦ -R
.R \ + R

ưị) : ơom.ix Sign ( ‫ ؛ ؛‬٠

.- ‫) ؛؛‬ ( 2 - 20 )
í.rong do' R) 77,
+ ١ k h . , . f ٩٠,١‫ ؛‬77, ‫؛‬ III + R
R \+ R : " R \+ R :
‫ﺀ‬7‫= اا‬
R٦ Un
‫ تﺀ‬0 ‫\ ا;اﻻ‬ k h ‫ﺀ ؛‬7‫> ا‬ +. R.
R \+ R ١ - R \-V R ٦

lỉìn/i 2-Ì4. Mi.ỉch so Síinh V‫؛‬، đặc tinh CLia nơ.

1 .3
 Bề rộng vUng trễ ìà:
R
AU = 2. ư ‫ ااااا‬ax ‫ ا‬2-21
R\ + R i
Mạch so sánh co' đặc tinh tư trễ thường dũng dể phat hỉện các giá trl ngưởng của
tOc độ, hoậc díing cho inạch báo quá tốc độ, ỉnạch d‫'؛‬êu hhiển càn cO dặc tinh rơlc.

UìnỊị 2-/5. M،,ỉch so Siinh a') đục linh lU. irc.

2.2.6. Mạch chinh luu dùng KOTT

- Mạch chinh lưu một cực tinh íxeiii hlnh 2-16)
Khi ư \ > 0 diot Z) ٦ dẫn, ‫ وه‬khOa nên ơ 0 ٦ ‫ت‬
Rz
Khi ƠỊ < 0 diỏt ٥ 2 khda, ٥٠ dân nên ơ ٦ = V" ƠỊ
R\
Rz

- Mạch chinh lưu hai cực tinh (mạch giá trị tuyệt dốỉ) (xem hính 2.17).
Khuếch dại thuật toán A \ làm việc như mạch chỉnh lưu một cực tinh, cOn Ay
làm việc như bộ cộng. Dầu vào A i cO haỉ dỉện áp: m ột tìí ƠỊ và diện áp thứ hai
tư dàu ra ‫ د‬.. V bố tri diện trở dàu vào cO tỷ lệ 1:2, vỉ vậy vớỉ mọi cực tinh của
i

17[ ta dều co' ٧ 1 = Ị ƠỊ I (xem dặc tinh trên hlnh 2 -l7 b ). vi vậy làm chức nàng
của phép toán giá trị tuyệt dối.

104
 ỉỉìnỉx 2-171) . ‫)ب‬ặc linh mạcỉì chinh ‫اا‬٢٧ đỉện ‫؛‬١p hil cực linh.

2.2.7. Mạch khỏa cố điều khiến

Trên hĩnh 2-18 là sơ đồ nguyên ly inạch kh٥'a cd điều khiển, vớỉ ơ jk 0 ‫ت‬
Ri
٧١ = - ư \- - Khi ٧ ì < 0
Rị (2 -2 2 ‫ر‬
٧ ٦ = ‫)؟‬ khi ٧ [ > 0

Khi ơ jk > 0 dồng thời chọn R ] và ư،jk sao

ơ،ik ư\
‫ اا‬thỉ U ‫ث‬
i := 0‫ا‬
R] R\
dO hinh 2-18 làn)
Sơ đồ làn١ víệc vớỉ U\\ <<‫ ؟‬0) va
với ư và ٧ơdk
á = 0. Tuy vậy inạch co nhược điểin
là không đản) bảo chắc chắn kho'٤ '-:h‫ ؛‬thOng khỉ ơjk = 0. Vì với giá trị ^dk 0 ‫ﻳﺞ‬
nếu khOng đản) bảo diều kiện
ư dk ơ١

105
thi khda vẫn thông.
R'.
Đ ể k h á c p h ụ c h iệ n
tư ợ n g trên yêu cầu tín
hiệu điều k h iển phải là
tín hiệu lôgic, ơ ٠ j|. = 0
ứ ng với m ức L,
ơ d k m .ix ứ n g vớ i m ức H.
Đ ể chác chắn ta nối thêm
điôt D

2.2.8. Mạch hạn chế

M ạch hạn c h ế tr o n g ỉ Ị ì n h 2-ỈH. Mach khoa ct) đicLi khicn.
điêu k h iển tru yền động
điện thường được bô trí để hạn chế lượng đặt dòng điện hoặc mômen và hạn chế
tín hiệu điều khiển. Mạch hạn chế đơn giản trinh bày trên hỉnh 2-19,
Khi Ỉ7| > 0 nếu í/| > ơ..■ thì mở, ơ ٦ =
Khi ơ . < 0 I ơ , |> I U \ thì D mở١ í/-.

Do vậy ta có đặc tính của mạch

hạn ch ế trên hình 2-20. Giá trị hạn
chế được chinh định bởi chiết áp P |
và p...
Ti.ên hình 2-21 là sơ đồ khác của
khâu hạn chế thường dùng ghép với
các bộ điều chỉnh. Giá trị điện áp
trên chiết áp P | và p ٦ là
ơ - ‫ = ؛‬i l - a ) ư \ - α. ơ ٦
1(2-23)
ư ^ = (1 - a .)ư ^ -l· a ٦ơ ٠
٦)

trong đó « 1. a ٦ - vị trí của chiết áp

P |. P-). N ếu chọn R < < ta co'
giá trị điện áp ra ư~, bị hạn chế bởi
giá trị lỊìnlì 2-20. t ) ặ c lỉn h k h â u h ạ n c h c .

106
 <c
U lnm ỉĩ khi U) > О
а
Í2-24)

ơ ٦ m;,x =
II] kh ‫ ؛‬ơ ٦ < 0
1 ' α٦

Dặc tinh khản hạn chế được vẽ trên hlnh 2-22.

l ٦hực to cOn nhiOn sơ đồ khốn hạn cho' khhc, nhưng đậc t.ính củn nO dOn tương
tự ha‫ ؛‬sơ đô trOn.

2.2.9. Kháu tạ . gla tốc và g ‫؛‬ám tốc

Thực to' trong các hệ trưỵOn động đ‫؛‬Ọn dhng bộ hiOn đổi điện tií cOng sn.at, dơ
độ thc dộng nhanh ctia bộ bỉO'n dổi nOn chn hí.tn cho tổc độ t.^ng íượng dạt.
Tĩ.On hỉnh 2-2 ‫ ة‬١ là sơ đỏ cấn trdt‫ ؛‬và dcậc tinh của khâư tạo gia tOc vồ gií١n١
t('ic. ^*ong đd gỏín.khàu so shnh, khOn hạn cho' và khau tích phân. Tin hiệu d:au
Víio khau so sánh Ịà (ư\\, - ٧ :.).
٧ ì = ơn١Mx Sign ( ơ ١v - ơw٠)
٧ 1 = ƠỊicm.x S ign íí/u - ỉ/w) (2-25.
>
ư IlCmnx
٧ N٠N = ‫د؟‬ Sign(ỉ/u, - ư ; ) d t

trong dd: - [ / ‫ااا‬.‫ا‬١ - diện áp bão hOa dáu ra khâu so sánh;

II ІК.та.х d‫؛‬ện ap hạn cho';
- 7 - hằng sổ tích phân;
- ư - tin hiOu diện áp dầu vào (tin hỉệu diện)Ị
ί/\ν* - điện ap dau ra (tin hiệu dặt sau khỉ d‫ ؛‬qua khâu hạn cho' gia tổc)

107
 Như vậy tốc độ tan g lượng đật:
du ; ٧ \ич ١١:١\
_ _ < ( 2 -2 β ٠
dt ĩ

٧vv +

a)

٧W) ٧ W

U inh 2-2J. ;،) S()■ ‫ )'ال‬eau irUe khilu ‫ا‬٦

‫؛‬.‫اا‬٦:е1٦е gia tt'ie
h) l)i:،e Iin h dong .

/ĩìn /i 2-24. Mach nguyen lý khau hạn che gia Іс'іс.

108
 Trên hinh 2-24 là mạch nguyên lý khâu hạn chế gia tốc KĐTT A ٩, A 4 tạo điện
áp hạn chế -i'^iK'nrix ٧^ .، ^1 khâu so sánh, A ٦ khâu tích phân.
Khâu hạn chế là tranzistor T|, T ٦. Hàng số thời gian tích phân T = RC.
2.2.10. Mạch tạo phát xung chù nhật
Thường được dùng trong mạch tạo xung chùm cáp cho khâu khuếch đại xung
điều khiển thyristor co' biến áp xung. Ti٠ộn hỉnn 2-25 là mạch nguyên lý tạo xung
chữ nhật.

ỉỉinlỉ 2-25. Mạch Vậo xung chữ nhật.

Nếu điện áp trên tụ c đạt giá trị

±ư
(2-27)
' ٠ R, + R,

(Giá trị +ƠJ.٠١٦.٠J، tạo được nhờ hai điôt ổn áp D ị, D ٦) thì điện áp đàu ra thay
đổi cực tính, do co' mạch phản hồi dương đưa vào cửa + . Điện áp trên tụ được
tinh
ơ.rniiix
‫^؛‬C(|٠> - (2-28)
1 + RC
R, r
tại í = 0 , ơ , = , sau đó 0 < / <
R\ R -)
R
u c,,) = í^٢m.x [1 - ■ ^1 + )e -I/Kc (2-29)
R , + /? ٦
R
tại t = T/ 2 , b\. = + ơ rnìH X , thay vào (2-29) ta cd
R, + R
R R
1 ٠ í l -f )e ٠I72 Kc■ (2-30)
R , + /? ٦ Rị Rt
2R ị + /? ٦
Suy ra T = 2RC\n (2-31)
R,

109
2.2.11. Mạch phát xung chủ nhật và xung tam giác
Dùng hai KĐTT: Aj là mạch so sánh, A ٦ mạch tích phân (xem hình 2-26) tạo
thành mạch phát xung chữ nhật và xung tam giác. Mạch này thường phục vụ cho
cơ cáu đo lường cách ly các đại lượng dòng điện và điện áp một chiều (làm m ạch
hiến điệu bề rộng xung) hoặc phát xung chuẩn cho mạch điêu khiển bàm xung
điện áp một chiều.
Bàng việc nối mạch so sánh nối tiếp với mạch tích phân có phản hồi sẽ tạo
nên dao động; xung chừ nhật ở đầu ra mạch so sánh, xung tam giác ở đàu ra A ١.
Mạch so sánh cd đặc tính trễ A | lật giá trị khi
- ư . max ư ni 1‫؛‬ix
(2-32
R. R

Bởi vì mạch so sánh đối xứng cho nên xung chữ nhật và xung tam giác cũng

u,

ỉỉìn ỉi 2-26. vSty đb nguyên lý tạo xung chữ. nhật và xung lam giác và đặc lính của nó.

1 10
 Ta co. điện áp đáu ra Ai,

٧ \ ‫ ي‬- ‫ﻻ‬: ‫\ ا‬ +- II ‫!!ا‬١‫از‬.٢١ {2-33)

RvC\
tại ỉ : 7 ٦‫ ا‬điện áp t 2,‫؛‬ch phân đạt giá tr !
R
IJ\ ư Imíix ٧٦
‫ااذ‬١;‫أ‬.\ (2 -3 4 )
R.
niạch so sánh A\ íật g ia trị, quá trinh nifa chu kỳ sau tỉếp diễn tuong tự. ta cd
thời gtan trong một chu kỳ
R
T 4 ‫ت‬R \C \ (2-3h)
R-)

2.2.12. Mạch b‫؛‬ến đổi đ ‫؛‬ện àp - tần sổ {UH VCO)

lYong Ịuạch diêu khiển biến tan, cần p h ai tạo ỉnạch phát xung chữ nhật cd
tan sO t,ỷ lệ với diện áp diều khiển. Cụ thể trong dibu khiển tàn số dộng co khOng
dOng bộ, tân số diện áp hoặc dOng điện r a / ‫ ا‬của bỉến tàn dược tinh
3 6 -2 ) 2‫ﺴ ﺎ ﺗ ﺎ ا ا‬ ‫ﻣ ﺮﺑ‬ .
trong dd f(j~ tàn số quay cUa trục dộng CO;

‫ﺗﻢ‬٦ - tàn số trượt ‫ ة‬mạch rotor.

Thực tế t,a do dược ‫إئ‬٧١ f(j và ٠“ / ٠٦ 7‫ﺀ‬٦
Vl vậy ‫ ~ ورج‬f \ dược tinh
٧\ = ‫ارﻻأا‬5‫د‬ (2-37)

Khoa
T/ốh phan So sanh

■u

ÌUrxìì 2-21(1. ^‫!اﺗﺈل‬٧‫ﺀا‬٦lý nií.íÌ.li 1٦1‫!'ا‬٦dbi ‫ا‬1‫اﺋﺎ‬٦ilp - !:‫آ‬،'‫ ا‬sổ ‫ذا؛‬//').

Nguyên ly mạch bỉê.n dổi diện ap - t(4n sổ tạo ĩiôri tỷ 1( ỉuvến tinh f\ ١ IJ\
dược trinh bày trên hlnh 2-27ạ trong dd gOin 3 khau: mạch khda, mạch tích phan
va mạch so sanh, khda chuyển mạch tgo dỉện áp + ‫ ; ؛‬٠ : va _‫ ارﺀ‬dể dưa vào khau
t.ich phan, diẽu khiển khda chuyển mạch do' la khâu so sanh cd dạc tinh tít trẻ.
Thực ta' co' thê' thực hiện tnạch U ịf bằng nhiều sơ đố khac nhau, tuy vậy chn
xác dinh chỉ tièu: độ tuyê'n tinh, vUng dỉèu chinh trong dd tần số xung, ra ty lệ
tuyến tinh vớỉ dỉện ap. Một trong các sơ dồ dảm bao các chỉ tiêu trên trinh bay
t.rt.n hình 2-27 b.
Mgch gOm 3 K D T T : A\ l a khâu tích phân١A ٦ la mạch so sánh cO dặc tinh trC,
A ] la khOa chuvcm ínạch.
Khỉ diện áp 0 > ‫ ور ؛‬dỉện a p dàu ra A ٦ cO g ia trị anì, dỉôt khOa, vì vậy k h a u

1 11
 ỉỉìn h 2-27h. Mạch nguyên lý bộ hiến đồi ٧ ỉf .

tích phán có hai điện áp vào, ta cđ:

ơ. ơ. cỉư^
—— 4. —- = c — -
2R, R, dt

ơ,
lĩ, = / d t\ (2-38)
2i?|C |

0 < / < T.

Khi điện áp tích phân đạt giá trị:

(2 .3 9 ‫؛‬
٦? / + R^

Mạch lật A i thay đổi giá trị từ

Am s a n g d ư ơ n g ìú c đo' đ iô t
thông, khóa /١١ khóa vỉ vậy điện áp
vào khâu tích phân chỉ đi qua 2Rị
ta co':
ưs
ư ٠/ dt (2-40)
2/?|C.

T. < / < Tị 4- T ٦ ỉỉìn ỉì 2‘27c. ƯC) thị điện áp và xung của mạch
hiốn đồi U /f.
tại thời điểm = Tị 4- T
7 ٦ = T điện
áp tích phân được tính:
R
l ỉ
^:n٦:٠x (2-41;
/?٦ + R

112
 Mạch so sanh A ٦lật gia tí.1 dương Síing ain diot D] khdn, niở khOa cho A ]. Qua
t.ĩlnh dược lập lạỉ. Thời gian tích phan dược tínhí
R AR\C\ K
T, Ĩ2 Ul niMX Í2.42)
11]Ư Ị

1
f\ =
T T |+ T ٦ K

R
tion g đó K : 2^1 = 2 ‫ﺀ‬7-٠‫ااا‬,‫\ا‬ 4R \C \
R ٦ -V

Đ ể đảm bảo độ chinh xác mạch biCn dổi cán phảỉ thiết lập trên các linh kiện
diện tử ١ tụ diện và KDTT cO độ chinh xác cao.
Đò thj xung chử nhật va tam giac la dổỉ xiíng vị ta chọn tỷ lệ diện tĩở R \ va
2it |, ngoàỉ ra dể khOa lan١ việc chác chắn phai chọn ‫ > اةر‬/?‫ ؟‬kẽ't ٩uả ta co';
f R . + /‫ﻳ ﺔ‬
‫!ﺗﻢ‬ ٧ ] (2>43)
٧ ‫ ^ ا‬: ? \]].(\\ R aR \C \

2.3. C á c bộ díều chĩ.nh

Bộ di.au ch‫إ‬nh la ínột t.rong cdc phằn tử ٩uan ti.ọng nhất trong hệ diều chinh
tự dộng T.D.D bởi V nO dảm bảo chất lượng dộng và tỉnh của hệ.
‫؛‬

Bộ dibu chỉnh cO hai nhiệm vụ:

- Khuếch dại tin hiệu sai lệch nhO của hệ
- rpao hàm diou khiOn dảin bảo chat lượng dộng và tinh của hệ.
٢rùy theo loại tin hỉệu điau khiển ma ta cO cdc bộ di'êu chinh tương tự, bộ dỉ.êu
،'hlnh xung va bộ dỉ.êu chinh số. Bau day ta nghian CIÍII cấu trức va dặc tinh của
،:a،: loại bộ dỉẻu chinh.
2.3.1. Bộ điều chinh iy lệ p dùng KĐTT
Từ (2 -4 ‫ ؛‬ta la.y Z| = /? Ị, Z ) = ^ ١ ta co' hàm truyên ctia bộ dỉều chinh tỷ lệ:

ư٩

٧Z : K r A ٧4
. ‫ﺐ‬ ‫ﻧ ﻨ‬

۵ ٧٠١

Ìlìrììì 2-2(H. Mạch ngLiycn !١‫ ؛‬và dlc ١!':i٦h cUi، Ị٦ộ dicu chinh
t'l\v - d،iị ‫ا'ااا‬.)'‫ال‬٤‫ت‬diil: LJ\ - dại 1٧٠‫ا‬.)٠0‫ ﺛﺬ‬do ImVn^.

113
 ĩ/. R.
R(P) KR (2-44)
R

Trên hỉnh 2-28 là sơ đồ nguyên lý và đặc tính của bộ điều chỉnh.

2.3.2. Nguyên tắc tạo hàm chúc năng điều khiển của các bộ điều chính
Ta gọi ư ị^ là tín hiệu đặt, ư ị là tín hiệu đo lường và ٧ 2 là điện áp đầu ra bộ
điều chỉnh.

H ình 2-29. SCT đ ồ xây dựng hàm chức năng các bộ đỉcu chỉnh.

Ta cd: lw 4 . / ٠ + / 9 - 0 , (2-45)
trong đo' lw = ^lw
/j = Y {p).U ị (2-46)
/ ‫ = ؛‬Y 2(p) ٧ 2
Thay (2-46) vào (2-45) và biến đổi ta được:
Y^(p) Yip)
u. — [t^lw u , (2-47)
Y2(p) Ys^ip)
Đ ể so sánh tín hiệu đầu vào cần tôn trọng điều kiện;
ư lwđm ■F(p)
(2-48)

trong đó Uị^đm giá trị điện áp đặt định mức;

u Iđm ■ ẽiá lường định mức.
Ta cđ V ĩĩ
٠* lw ٠٧ lw đm

٧ *2 - ٧ ĩ] (2-49)
Yo2 2đm

trong đó: ٧ 2, t7*،١, - tín hiệu từ đầu vào và đầu ra ở đơn vị tương đôi.

114
2.3.3. Bộ điều chểnh tích phân (I)
1 1
Nếu ta chon: y lw y. ١ == P C ٦

R ٦?/ '

ta có sơ đô hình 2-30.
Hàm truyền bộ điều chỉnh c2
1 1 .
F^Ạp) (2-50)
P C ' ,/Ỉ | P t.

trong đtí T ị = iĩj C ٦ là hằng số thời

gian tích nhân
l t
Ư Ạ t) = — / ^ư ^d t
T 0
11'mlỉ 2~30. Str dồ nguycn lý bộ điều chỉnh lích phan.
A ơ.
(2-51)

2.3.4. Bộ điều chính tích phân tí lệ Pl

1 1
Nếu chọn y ‫؛‬١١, = —— ; YẠp)
R R

1
=■
p ٦ 4- 1 /P C ^

Ta có bộ điều chỉnh tích phân tỷ lệ,

trinh bày trên hình 2-32.
Hàm truyên bộ điẻu chỉnh r ỉ
1
P ị^ ip ) = K ..‫ ؛‬H-------- .2 -5 2 )
Hình 2-3Ỉ. Đăc tính quá độ bọ đieu chỉnh
p٦
trong đóKị^ = —^ tích phân.
R

Có th ể viết hàm truyền ở

dạng khác:
l-+-T٠
^p
F^Ạp) = K ịị — ^ (2-53)
^Kp

ỈĨ2
trong đo' Kị^ = — ; Tp2^ 2^ = ‫■؛‬

Đặc tín h quá độ bộ điều

ch ỉn h P ỉ và c á ch x á c định
UìnỊỉ 2-32. So. đồ nguyên lý bộ điều chỉnh PỊ.

115
^R١ trình trên hỉnh 2-33.
Bộ điều chỉnh P I hình 2-32 cd nhược điểm trong việc chỉnh định độc lập hai
tham số ^R
Sơ đồ h ìn h 2 - 3 4 g iả i
q u y ế t, đ ư ợ c n h ư ợ c đ iể m
trên.

Ta cđ Y .(p ) = — =
ơ٦

a
(2-54)

^ ٦ + ‫ ﻫﺔل‬+
PCi
trong đo' iỉp = a ( l - a )R
Kết quả ta co':
T \< - R iC i Hìníi 2-.?.?. Đặc tinh quá độ bộ dicii chinh /)/.
R (2-55)
K r Z ‫ي‬ í
R. c<
R ịơ
٦
II
٢
٠
‫ب‬ ‫أ‬
I
2 ] ■ f
Từ (2.55) ta co' th ể chỉnh
định hằn g số thời gian
b ằ n g th a y đổi .^٥
chỉnh hệ số khuếch đại bàng
v iệ c c h ỉn h a k h ô n g ả n h
hưởng tới hằng số thời gian
đồng thời vùng thay đổi hệ
số khuếch đại rất rộng
ỉỉình 2^34, Ik) ciieu chinh /‫ل‬/. đi'êu chỉnh
---- -- < < ٥0.
dộc lập tham sổ K\<) TR,
R

2.3.5.' Bộ điều chinh PID, tỷ lệ tích phần ٥ ạo hầm

^ ê n hình 2-35 là sơ đố nguyên ly bộ điều chỉnh PĨD.
z 1
Ta co' ư: = Ư- ٧ ], (2-56)
R
1 +

trong đó
PC
P C } +■ = PC 3 +.
1 + PC zR )
‫أ ل‬ t 2
PC

Hàm truyền bộ diều chinh dược tinh

‫أ ل ] ل‬/ + T]j0 + 1
- K \( (2-57,
‫م‬

116
trong đo':
c.
R -, + + R
ơ

R
R^R
٢n = c.
R
N ếu chọn tham số;
/? 2^.2 + ^ 3^ 3 ^3^.2

^2 ^3
tức i à : ------- 1---- — > > 1
i ?3 ^2

،‫؟‬i 1 J11L___
p—■" '~ y
^ c,? '■R,
٠
^1
Ọ— ----- 1‫—؛‬، . 1
l_ ___ -‫__ ؟‬
٤٠

ỉỉìn íi 2-35. Sơ đ ồ nguyên [ý và thay thế mạch phản hồỉ của bộ điều chỉnh P ỈD

H ìn h 2-36. Đặc tính quíí độ bộ điều chỉnh P ID :

a) Đặc lính lý tư(Vng; b) Đặc tính thực tế.

117
 R.
= 1
Và ^ ^ ^3
٠
i?2 "" ^3
thì hàm truyền bộ điều chỉnh PID cổ th ể viết:

^ R (P ) -
٠
(1 + ^ 7:2^(^ ■■ P'^3^
(2-58)
Pr^
±^2
trong đđ = —— , Ĩ 2 = .^2^ 2’ ^3 “ ^ 3^3 ٠
R^

Đậc tính quá độ bộ PID được trình bày trên hình 2-36.
Đặc tính quá độ thực tế khác với lý tưởng bởi xuất hiện khâu quán tính bậc 1 do
tụ lọc nhiễu hoặc tụ ký sinh làm chậm quá trình đạo hàm và đặc tính bão hòa
của KĐTT.
2.3.6. Bộ điều chính thích nghi
Trong hệ truyền động điện điều chỉnh thích nghi, các bộ điêu chỉnh phải thay
đổi thích ứng với sự thay đổi tham số của đối tượng điều chỉnh, thông thường sự
thay đổi này là thay đổi hệ số khuếch đại, thay đổi hằng số thời gian và thay đổi
cấu trúc.
Trên hình 2-37 là sơ đồ bộ điều chỉnh thích nghi PI thay đổi hằng số thời gian
và hệ số khuếch đại.
Ta co'
1 1 + P R 2C 2
(2-59)
P C ,K U ,,

Hàm truyền bộ điều chỉnh lúc này được tính;

R^
+ (2-60)
R(p)
R ,K .U ,, P R ,C ,K U ,,
(2-61)
p^\
ịị ١

Như vậy hệ số khuếch đại và hằng số thời gian tích phân đều thay đổi theo

Hình 2-37. Bộ đỉều chình Ihích nghỉ P1 thay đồi hằng số thời gian và hệ số khuếch đại

118
điện áp điêu khiển Í /٠
J|‫؛‬,
Bộ điều chỉnh thích nghi thay đổi cấu trúc, cụ thể là thay đổi hàm chức năng
điều khiển được trỉnh bày trong chương 4,
2.3.7. Độ điều chỉnh xung
Trong hệ điều khiển xung, thông thường người ta dùng bộ điều chinh xung là
bộ so sánh tàn số co' cấu trúc chỉ trên hỉnh 2-38, gồm bộ đếm đồng bộ c s bộ biến
đổi D/A.

lỉin ỉt 2-^8. (líu trúc hộ đỉcu chỉnh xung.

Xung đặt /١١٧đưa vào bộ đếm c s làm tãng dung lượng đếm còn xung đo lường
thực tế f ị■ đưa vào bộ đếm làm giảm dung lượng đếm. Tuy vậy cần đặt thêm bộ
lọc L để chỉnh dạng xung và loại trừ trạng thái không thực khi sai lệch tần số
A /' = / ٠
١
١, - / ١٠‫ ؛‬nhỏ, hai xung cách nhau một khoảng thời gian At < là thòi gian
tối th iểu để bộ đếm làm việc (xem hinh 2-39).
Diện áp đầu ra bộ điều chỉnh ơị^ dược tính:
RO
= = ư (2-62)
٠
<‫؛‬١^A ’^١
A

p .0 p
1
1

n __________ ^ n
،٥^ > tm in
Á t K. t^min —H

p p

n n

H ìn h 2 - 3 9 . Đặc línl١ i‫؛‬in١1'un việc cùa bộ lọc xung.

119
trong đd ƯRO - glá trl thay dổi d‫؛‬ện áp ra kh‫ ؛‬dung lượng bộ dếĩn một dơn vị
Í a - sai lệch tần số ^ ữ a hai tin hỉệu ‫;ر‬, và fy
Như vậy hàm truyền của bộ dỉều chinh xung la khâu tích phân..
ư r (J)) u RO
(2 -6 3 ‫ر‬
f\(p )

Khi Av = fv thỉ hệ th iết lập trạng thái ổn dinh, diện áp ra dạt gia trl diều
khiển tương ứng vớỉ lượng dặt yêu cầu.
Dồ thl dỉện áp ra dược minh họa trên hình 2-40. Nếu ta chọn gia trị cực dạỉ
dỉện áp ra la ƠRm-.x thỉ dung lượng bộ dếm cần cd:
ư ĩR ma x
NR (2-64)
ư RO

٠‫ﺗﻤﻪ‬-

ị- 1 L
Uí
‫أﻋﺬ؛ﺀلﺀﻻ‬

‫ﺎ‬ ‫ﺳ‬ 7‫ه ؟‬

‫—ب‬ ‫ة‬ ٠ ‫ﺀ‬ ‫ﺔ‬ ‫ﻟ‬ ‫ﻟﻢ‬

ìĩìn h 2-40. Dạng điộn áp ra của bộ díều chinh.

2.3.S. Bộ điều chinh SỔ

Cấu trUc của bộ dỉều chỉnh số dược trinh bày trên hlnh 2-41, nd bao gồm bộ
tinh sal lệch Ts tinh toán sai lệch giữa lượng dặt N^ợụ và lượng do lường N-\) ngoàỉ
ra càn cd thêm dấu S w và S ĩ d ể phân biệt chỉều thuận và chiều ngược của đại
lượng diềư khiển. Tin hỉệu sai lệch dầu ra Ne dược dưa vào bộ diều chinh R\) cO
hàm chức nang gỉống như các bộ diều chinh analog la p, I, Đĩ

r\<{p) Kr + + /57 l) (2-65)

PZ\
Nối với phàn tử dạo hàm D:
N e K ٠ N eK -\
PNo ‫ح‬ (2-66Ị

12-0
.
 Phần tử tích phân / :

iV„ ١ + N ,.T + ... + N ,,T = T ỵ N F\ (2-61)

p 1= 0

Như vậy ta có hàm điều chỉnh ;

T k 1)
N \< K ( 2 - 68 )
T| i -0 T

Nếu phần tử đạo hàm co' thêm thành phàn lọc bậc một;
r‫)؛‬P
N N (2-69)
‫^؛‬u١) 1 + PT^ n i١:

tương ứng với phương trình vi phân:

(2-70)
Chuyển sang gián đoạn ta co'
^RK - ^KK ■ 1 I)
' 1 ------z------- + ^KK
٢ " ^eK - (2.71)

Sau khi biến đổi ta co':

ĩ I)
RK ٠٣I^R ' - ll (2-72)
T + T٠.

Bộ điều chinh PID với bộ lọc co' dạng;

T k ĩ I)
^RK = ^R^CK +٠ [N ,٠
,+ (T٠
7 v ^ -/v p ^ _ ،] (2-73)
T,ị ٠i -= 0٧ ĩ.
،J + T

Trên bảng 2-1 trình bày mô tả toán học cĩậc tính, cấu trúc của bộ điều chỉnh
số với hàm chức nãng khác nhau.
Bộ điều chỉnh số ngày nay thường được thưc hiện bởi vi xử lý hay máy vi tính.
Người ta dùng phương pháp lập trình đế thực hiện các hàm chức nang của bộ
điều chinh. Thực tế thường sử dụng ba phương pháp lập trình:

A/■w
+ A/^ A/fị
7.5 ^٠
.5.,w

i i,

N j .‫؟‬r

au trúc bộ đỉCLi chinh s6.

ììình 2-4Ì. (١

121
 - Trực tiếp
- Nối tiếp
- Song song
Việc chọn phương pháp lập trình phụ thuộc vào dung lượng bộ nhớ, tốc độ tính
và yêu cầu cụ th ể của hệ truyền động (độ chính xác, độ tác động nhanh),
a) Phương p h á p lập trĩn h trực tiếp
Hàm truyền bộ điều chỉnh được viết dưới dạng tổng quát:
iV(Z) 6 . 4. b + +
D(Z) (2-74)
N .ữ ) 1 + a z. ١+ a ٩Z-٩

khi chuyên (2-74) san g dạng sai phân:

N in ) ~ b^ụ^\{n) 4■ b^N^in- 1) 4■ ... + b ịN Ặ n -l) - a ‫؛‬iV(n .1)-
- a->N{n - 2 ) . . . . - a^Nin - q) (2-75)
Sơ đồ cáu trúc được trình bày trên hỉnh 2-42. Tầ thấy trong chương trình tính
cần sử dụng phép toán cộng, trù, nhân lưu giữ và truvền thông tin. T ất cả bao
gồm (Z -t q) phép cộng, trừ, (Z + q 4 1 ) phép nhân, lưu giữ iỉ i- q) các giá tri
của N^yn 1) và N in - í) và truyền sổ lượng tương ứng.
b) Lập trin h nối tiếp
Hàm truvền (2-74) cd th ể viết ở dạng:‫؛‬
D{Z) = D j(Z). D^{Z). D^{Z) ... ٥٢(Z) (2-76)
trong đo các hàm truyền DÁZ) có ba dạng cơ bản.

Hình 2-42. Cấu trúc thưc hỉén t)ộ điéu chinh3Ố, khi !ập tiinh Irực liếp.

122
 ‫ب‬

٩‫د‬

+
١ ٣‫ا‬ Cl
к ‫ا‬ S ■Ό
+ +
‫؛‬
ί
.٠
٠
‫؛‬ ·f
,<0)
>> X ‫دك‬
‫ت‬ Ч
!‫ا‬ ‫إ‬
V ‫ا‬h
‫ا‬ ‫!ا‬ ‫!ا‬
‫ج‬

‫اا‬

.‫ﱈ‬ ‫ح‬
к
‫ح‬
к
‫ع‬
к
‫ح‬
к :
‫ح‬
к

‫ق‬
<
Ç
٥.
,٠
‫ﺗﺔ‬ ·0
£‫ح‬
ь
«Ni
Vs
V s

١‫ي‬

C-
'ÍŨ N N
N
N
٠٧)‫ﻵ‬
C ‫ ا‬٠‫ل‬١ ٠
٦‫ت‬
N
.<0) ‫ح‬
‫ح‬
J o
то. ٠
٦‫ذ‬
i: V
£
'Λ
X

‫ﺀ‬
с
<9 ‫غ‬
‫ﺗﻞ‬ ϋ

٠‫ت‬ Ό

123
 1 + cvz
(1 -I- c z ،) hay (1 + d Z .')1،-I
1 + dZ

vri /٠ = m a x (/١(Ị ) .
Biến đổi 7 6 -2‫ )؛‬sang hàm sai phân ta có:
NẠn) = - 1) - d ‫؛‬iV٠(n - 1) (2-77)
Từ (2-77) ta thẩy, các phép toán mà chương trình tính cần co': / + q phép cộng
trừ, / + 1 + ‫ ؟‬phép nhân , lưu giữ và truyền q giá trị NẠn - 1 ).
c) Lập trin h song song
Hàm truyền (2-74) được triển khai thành:
D(Z) = DAZ)
1
+ DA،:
Z) + ... + D C|\ Z ) (2-78)

il.
= V M-Z-Hl + d ٠
z -٤
-(٠
Ì =i

ở đây D|(Z) tương ứng với phương trình sai phân;

NẠn) = M-^N^{n - 1) - d^NẬn - 1) (2-79)
trong đo' iVị - đại lượng ra của khâu . ‫(؛‬Z), còn N ị■- đại lượng vào bộ điều chinh.
Như vậy tín hiệu ra tổn g của hệ là:

N (n) = ị , N-^(n) = ‫؛‬ - 1) - ٤ dịN,{n - 1) (2.80)

i -I 1 =1 ■ i =1
Khi lập trinh song song, ran tiốn hành 2q 1 phép toán cộng trừ, 2q phép nhãn,
lưu giữ và truyôn ،/ + 1 số liộu.
Theo quan điểm cấu trúc máy tính thi phép lập trình nối tiếp là hợp lý nhất
vỉ càn dung lượng bộ nhớ và thiết bị vào ra là ít nhất. Ngoài ra no' còn làm cho
người lập trình dẻ dàng chỉnh định bộ điều chỉnh vỉ các hệ số Cj, oíị tương ứng
là điểm cực và zero của hàm D{Z). Tuy vậy thời gian tính toán kéo dài, làm chậm
trễ hệ điều chỉnh. Phương pháp lập trinh song song, tuy chiếm nhiều dung lượng
bộ nhớ, càn số ỉượng lớn thiết bị ngoại vi nhưng lại đảm bảo hệ tác động nhanh
tức l،à thời gian tính toán nhỏ nhất, vì vậv tùy thuộc vào yêu càu cụ thế của hệ
truyền động, tùy thuộc thiết bị điều khiển (các loại vi xử lý và các loại máy tính)
mà ta có th ể chọn phương pháp lập trình hợp lỹ.

2.4. Thiẽt bj do lường

Trong hệ thống điều chỉnh tự động truyền động điện cần phải đo lường các
tham số của' đại lượng điều chỉnh như điện áp, dòng điện, tốc độ, vị trí, mômen,
công suất, tàn số v.v... Độ chính xác' của các thiết bị đo lường có ảnh hưởng rất
lớn đến chất lượng điều chinh, bởi vỉ nhiệm vụ của nố là phải phản ảnh chính
xác trạng thái làm việc của hệ để từ đo' đi điều khiển hệ. Do vậy yêu cầu đối với
các thiết bị đo lường là phải đảm bảo độ chính xác cao trong chế độ động và chế
đô tĩnh, ngoài ra phải đảm bảo không bị nhiễu loạn bên ngoài tác động. Thực tế
bao giờ cũng tồn tại sai số trong thiết bị đo, những sai số đó về cơ bản cd thể

124
chia làm ba loại:
ai Khỉ không giữ được yêư c.âii ve tỳ lệ ta gọi la sai số tinh.
bi Vỉ đàii ra của thỉết bị do lường thường co' bộ lọc, tức là han) trưv.ên của nO
co' thêm khâu quán tinh bậc một, ga٧ ra sai số dộng. Dể hạn che' sai sổ này t.a
càn chọn hàng số thời gian bo lọc nhO hon t.ổng hhng số thOi gian nhỏ của hẹ
thực te' thường chọn T| < ٠ ‫ ﻟﻢ‬nis.
c) Dàu ra t.hiê't. bị do luOng thường cO nhiễu xoay chiều. Tin hiệu ky sinh này
dưa vào bộ dỉ.êu chỉnh sẽ làm sai lệch chdc nang bọ dỉ.êu chinh. Vi vậy thường bO
tri bộ lc)c١ mạch lợc cd hàng sO thOí gian lớn dẫn de'n sal số dộng. D ể giải quyết
vấn đ.e này, thi dụ như hệ truyền dộng Thyristor - dộng co m ột chiều, khi thiet
kế phai tinh toán sao cho tần sổ tổi thỉe'u của tin hiệu nhiễu phảỉ lớn hơn hàng
chục lần tần số ٨) (٨) ‫ ت‬mfy m la số xung ra ctia chinh lưu, f tần số lưới).
Ngày nay dể nâng cao độ chinh xác ctia hệ truyên dộng diện, thi dụ ốr/f <
0,57(, ngươi t,a dUng thiết bị do lường sổ. Dde dO ngoài vịệc quan tâm độ chinh
xác thiet bị do cơn.phải quan t.ám de'n độ chinh xdc va độ tác dộng nhanh cda
Cíic bộ biến dổi AỊD va DIA
2.4.1. ٥ ٠ luòng dOng dỉện, điện áp một chiều có cách ly
Yêu cầu dạt ra cho các bộ do dOng diện một, chiều và diện áp m ột chỉều, ngoài
việc đám bào v'ê độ chinh xdc, cOn phai đdm bdo cách ly giữa mạch lực và mạch
dieu khiển.
Ngươi t,a thường ddng phương phap biê.n điệu de’ truyền tin hiệu m ột chiều tĩí
sơ t:ap sa n g thứ cấp cd cách ly bhng biến áp hoặc phhn tử quang diện.

Ịỉìnìi Ζ-4Λ. Míich пциусп lý đ(1١‫'اا'ذاا‬٦ly di.il ІІІЧГПЦ mọt chíCu.

125
 Mạch đo bao gồm khâu biến điệu, kháu chỉnh lưu nhạy pha, tín hiệu đo được
sóng biến điệu chuyển qua biến th ế sau đó chỉnh lưu thành tín hiệu xoay ch.éu.
Giữa thứ cấp và sơ cấp được cách ly bởi biếrt thế. Thỏng thường sóng biến điệu
có tân sô. cao do vậv biến th ế ở đây dùng lõi ferit nên giảm kích thước thiết bị.
D ế nhiễu xoay chiều không ảnh hưởng lớn tới bộ điều chỉnh ta phải chọn tần số
dao dộng lớn hơn mười làn số cơ bàn đâu ra bộ chỉnh lưu.
Trên hlnh 2-43 là sơ đồ đo cách ly các đại lượng m ột chiều dùng bán dẫn quang
điện. No' gồm mạch dao động xung tam giác đối xứng, mạch so sánh, m ạch truyền
xung và mạch tích phân.
Ti١ên hình 2-44 đồ thị biểu diễn quá trình đo đại lượng m ột chiều bàng bộ biến
điệu bê rộng xung dùng KĐTT. Từ hình 2-44 cho thấy mạch không những đo được
giá trị mà còn phát hiện cực tính của đại lượng đo. Tuy vậy cần chú ý chọn hằng
sõ thời gian tích phân hợp lý để giảm sai lệch động của thiết bị đo.

ỊỊịrĩh 2-44. (‫ ؛ذأاد‬trinh hicn đồi tin hĩỘLi do Cíích ly díỊi iLrirng một chiCLi.

2.4.2. Đo dồng xoay chiều

Sơ đố do dOng xoay chiêu ba pha dơn giàn là dUng biến dOng txem hình 2-45)
gOm 3 bỉến dOng láp ở ba pha với diện trở tải Riv D iện áp sơ cấp biến dOng qua
mạch chỉnh lưu câu díôt ba pha, mạch lọc R C lọc thhnh phần xoay chiêu sau
chinh lưu.
Diện áp dầu ra chinh lưu:
Ư\ = R 1
١ Ỉ‫ال‬1 ١ (2-Sl)
3 \‫ ا‬2
trong đđ ỉ \ = /٦ (2-Ổ2)
lĩ.

126
 Trong mạch bố trí R ị nối tiếp điốt /)(٠phục vụ cho việc đo tín hiệu dòng điên
không Khi điôt dẫn điện áp í/|)|. ~ 0,5 V.
Ta ký hiệu Pị là tỷ sò biến dòng, ta có hàm truyền cơ cáu đo dòng điện

(2-83
Up)
^ I(P ) ١ + / ^ 'l l

trong dd K f = P\-R\ hệ số tỷ lệ
T|l = R C hằng số thời gian bộ Ịọc.
Cd th ể dùng hai biến dòng để đo dòng xoay chiều ba pha (hình 2-46),
Khi dù ng đo dòng xoay chiều sẽ có sai số:
PlỈỊ - ^1
- Sai số tỷ số truyền òj = (2-84)
7,

Sai số về pha do / ٦ lệch so với /|. Nếu như dùng điện trở tải /?I càng nhỏ

H ìn h 2 -4 5 . Mạch d،) dì)m: xoay chicLi ha pha.

Ị ỉ ình 2-46. Mạch đo dòng ha pha dùng hai biên dòng.

127
Ihì sai số về đo càng nhỏ.
Tuy vậy cần chu ‫ رد‬không dUng inạch do dOng xoay ch‫؛‬ều bằng b‫؛‬ê'n dOng ở tần
sO thấp (như do dOng 7’٦ ở inạch rOto dộng cơ không dồng bộ). Mạch do blê'n dOng
thường truyền sdng dỉều hOa bậc cao tốt hơn biến áp, nếu dUng b‫؛‬ến dOng trên
dàu ra b‫؛‬ến tàn sẽ cO chế độ dOng g‫؛‬án đoạn gây quá áp nên nhất, th‫؛‬ết phUi nố‫؛‬
dỉện trở bào vệ Rị) (Rị) < < R \ ) .

2.4.3 ٠ ٠٠
luòng tốc độ
Tốc độ truyền dộng la dạl lượng dỉều chinh chinh, V‫ ؛‬vậv thiê't bị do t.ốc độ co'
vai trO quan trọng quyết dinh tớỉ chất lượng dộng và tỉnh của truyền dộng. Hỉện
nay do tốc độ trong hệ truyền dộng, người ta thương dUng phat tốc một chiều,
phat tốc xoay chiều và các bộ do tốc độ xung và số.
1. M áy phUt tốc m ột сігі'си
Yêu cầu dổi với máy phat. tốc một chiều la diện áp n١ột chiều cd chUa ít. thành
phản xoay chiều tần số cao và tỷ lệ với tốc độ dộng cơ, không bị trễ nhiêu về giá
t.rị và dấu so với biến dổi dại lượng do. Ngoài ra cOn cd yêu cầu là diện áp một
chiều phat ra khOng phụ thuộc vào tải, vào nhiệt độ.
Đ ể dảm bào yêu cầu trên, máy phat tốc một chiều phẩi co' tư thông khOng dổi
tĩo n g toUn vUng diều chỉnh tốc độ. Vì vậy phầỉ hạn chê' tổn thất mạch tư bàng
vỉệc s ử dụng vật lỉệu tư cổ tư trễ hẹp và SIÍ dụng la thép kỹ thuật diện n ^ n g
('hạn chê' tổn thất dOng dỉện xoay). Độ chinh xác của phat tốc m ột chiều phư thuộc
vàợ phụ tầi, m ặt khác nhỉệt độ cuộn dây thay dổi ẩnh hưởng tớỉ diện trở phàn
ứ n g m áy p h á t là.m cho
điện áp của máy phat thay
dổi ído dỉện áp rơỉ ở mạch
phhn ứng thay dổi). Diện
،áp dầu ra của m áy phat
t.ổc cOn bị thay đổi do diện
t.i.ở của ch ổi th a n . CuOi
cdng ta phầỉ tinh dê'n ánh
hưởng cUa phần ứng phần
ứ n g tới hệ số tỷ lệ Κωι
nhất la ở vUng tổc độ cao.
Diện áp dàu ra máy phat
tố c b a o g ô m c ầ th à n h
phàn xoay chiều, dàu tỉên
phai kể dến so'ng.di'êu hOa
do h íệ n t ư ợ n g c h u y ể n
mạch ở vành gdp, các sOng
d iều hòa này phụ thuộc
vào tổng số phiến gdp và . , ٠٠ ٠
٠ Hìnlì 2-47. Đặc linh do máy phai lổc mội chJCu:
g٥ỉá tr ị‫ ب‬tổ c độ‫ ب‬d Y
ộ n g٥ cơ. n ...(.Vng
. ١ ^ . . . ٠. Λ eau.
‫ذ‬
Du٠ 1: đưirng ycLi
Ngoài ra dỉện áp ra cOn cO t)ưiìT)g 2: đu.t.rng dặc tinh máy phổi,
sdng dí,ều hOa do tổng sổ - L·) sai so

128
١í<5ng điAu hò.i này .thanh dản của may phát. Cáí ‫ﺀأ‬٧ tần sổ cao, nen co th^' bỏ trĩ
mạch ‫ﺀا‬١،‫؛‬. Ълу vặy ‫ ؤ‬toc. ỉai phát ra thanh phàn xoay chỉén vãn một Яб Πίήν phã١
số thap. khOng thế 1<>C được (-:‫ '؛؛‬ảnh hưởng rổt Xítu tớ‫ ؛‬chất lượng ch.éii chỉnh. Sc)ng
‫ ااه؛أأ‬hòa t.hấp này thường χΛν ra ‫ ة‬١ ng đ١íợc tíốo qíiồn: kho'máv phht toc ,cu kht
hờ không khi khílng đ.ồTỉg đèn haac một vài vành gop tìếp xúc xđn ‫خ'ﺋﺔ‬ ‫ ﻓﺎ‬g^y ra
.song đi^tỉ hòa tàn sồ th áp
R
Đ ế đảuĩ bảo c h ẩ ĩ ỉư ơ n g đieu :‫ ب‬-
chinh, cãc. thầnh jvhàn xoay сЬ.іст
k h ồ n g dược vư ợt ٩ ‫ ا‬٤‫ف‬ th a n h
С
ph.ốn m ột chihvi và dám b ả . qvían ٩ 0
а ‫ﺗﻠﺬ‬
hẹ tu.yòn í,‫؛‬nh giưa diện ãp ra Ví١
‫ا‬.
tốc độ vớí độ c١h ‫ ؛‬nh x á ‫ ؛؛‬nhỏ n h ấ t là
1‫( ررﺗﻢ‬xom hm h 2 ‫ﺀ‬4 7 >.
K hi th ỉ.hủ١i g m áy ,phi í. tb c ‫؛‬ ‫ ر رﻟ ﻤﻠ ﻢ‬، ‫ذ ر‬ 2 -‫ى‬
‫ا‬.‫ﻻ‬٠
٧ ، ٦ ‫ﻟﺮ ح‬ ‫؛ ؛‬ ١
ỉ;dỏ tónỵ miij- ph đtí ỉổ
' ٤

khcng đồí, điện áp đnu ra Jihat t.ổc. \6'C mCi ‫ا‬١‫د؛أﺟﻸا‬

٧ и, = K,JJ.0\ - Rix-\,ỉ (Mlс‫؛‬ (2٠S5i
chon d‫؛‬t ١i trỏ du lỏn, gân đúng ta cd
٧ ί,ι cv
Kh‫ ؛‬có bộ loc đâvỉ ra th ỉ h â m tru ٠ v ền m áy phat- tốc:
ίΐύΛρ} к ‫رﻻ‬
’ípip) ‫ﺖ‬ ‫ ﺗ‬٠ (2-8Ü )
‫)ﻟ ﺰا ر ﻻ‬ ГиоР + 1
î.rong do ả;. - hộ su ty і<‫;؛‬
ỉ - dong tải của máy phat ‫؛‬
Ец - điện ١,rở phhn ứng máy phati
‫ أ‬٤‫ وى‬- hằng sd thO‫ ؛‬gian bỏ lọc .
.‫؟‬d'ố nối ma.y phát t'ổc dược trinh bày trên hlnh 0 .2 .4 8 .
2 ‫ ل‬Mh.١' p h à t tốc xoav ‫ا‬.‫ا‬١‫؛‬.'‫ج‬١٤
٠

١c)F h iin rỏ to lã nam cham vỉnh cửu، staíiO lả cnộĩĨ dây. Điện áp ra m ảy p h a t t
٧ o ‫ ت‬Κ.ωοο$Ρίί(υί 12-871
1‫ ة‬хону chï^n. Biẻn độ vồ tầ n 80 cha nd tv 1‫ ي‬với tổc độ qna.y. P h á t tồf ‫ ؛‬khống xac
định dược сЬГви quay, n ên ph ái lẮp thom m ạch xác định chĩều quay гі.бі νόί moy
Ctin đbỉ với may p h á t ,<‘phht .1 p h a -d h n g haỉ cvĩộn da.ý dặt lệ.ch n hau 9٧ ‫؛‬ỉ pha
phải đùng ĩì١ạoh xác d in h th ứ t.ư pha đế xác d ‫؛‬nh ch ‫؛‬ỉáy tin h ẽư quay. Đẻ١‫؛‬ẹn ra
V người ta d u n g m.^c.h chinh íư u ١‫ ؛‬vậy ٧ 0>‫تﺀ‬còn chứa sdng điou hòa. c'.bïnh vi vẠy
ủữảỵ p h h t tổc xoay chiéu có 3Ổ dbi cifc ìớn và t.àng sổ pha Đối với тН у p h á t xoay ‘
hiều m ột pho-j điện ốp ch ỉn h lưu íĩỉột chiầu ỉ : ;‫؛‬-/j:p ١ c٠h th h n h p hần X0Q١٠٢‫؛‬:hu đượí
xãc djnh
٧ ì
-‫ذ‬ ‫ ى‬Ο.βΰΤ
‫'\'ئ‬і)

1 ‫ \ ؛ةﻟﺰ‬jj ìíìáy ĩ.Viãt.4 ‫ ا إ‬٤‫ا‬ pỉ ‫؛‬:'í

29
 u
= 0,057
u a)
Tren hinh 2-49 la sd
do nguyen ly do toe do
b an g m ay phat xoay
chieu, dau ra bo chinh
luu cd bo tri bp Ipc RC.
3. D o toe d o b a n g
xung vd so
M a y p h a t t o e do
x u n g p h a t ra 2 x u n g
tro n g m ot vong quay,
tan so xung ra:
Z.OJ Ilink 2-49. Mach do toe dp bSng may phai toe xoay chieu ha pha.
L· = —
2 jt .

Do toe dp xung thiidng dung hai loai: loai dung dien tii va loai bang ban dan
quang (xem hinh 2-50 va hinh 2-51).
De danh gia ehi'eu quay, ta ph4i diing hai dau do dat leeh nhau 90٤١. NhU vay
tren dau ra eua no ta nhan dUde hai tin hieu A, B leeh nhau 90 ‫؛‬١ dien (xem hinh
2-52). X ung A sau khi diide sda xung trong mach M, lay siidn triide va dinh dp
rpng xu n g dUa vao eiia S eua trigd R^.
JBAj va i? BA. 12-88)
N hii vay tren dau Q: Q = I khi S 1 va i? = 0 tren hinh 2-52 ehieu quay
nglide kim dong ho.
a) Bo nhan xung: de nang eao dp ehinh xae ngUdi ta can tang so liidng xung

I f in h 2-50. t)o toe dp xung bang dau do dien tu.

130
 ‫؛‬

A
D Π i: π ...π
В- ] Q . I .

Ai
‫ ا‬. ‫ل‬ . . ‫ﻵ‬ ._ .‫ﺀ‬ ‫ل‬ 0 ‫ال‬ Q
Α2
i .π........ π π η
٥ R = i,s =0 S ^ 1 ,R : 0

й /ểt/ ‫ ؟‬٤‫■ ﺛﻤﺪور‬//?ưỡn ‫ا ﺀ‬ 7‫ ؟ ى ﺟ ﺎ‬ư a y П5Г٤/ ٥٠С

Ị Ị ị n ỉ i 2 \ζ )2 . Míích xác cìịnh ‫ اا‬٦1‫ ا ا ا‬quav.

131
trong m ột vOng qnay, tuy vậy việc táng số vạch chia để tang số xung trong một
vOng quay sẽ bị giới hạn bởi độ tác động nhanh của phần tử quang điện, thi dụ
bán dẫn silic cho phép tần số 400kH z, hoặc phẩi tang kích thước cUa đĩa do. Nếu
hai ^ ớì hạn này da bị ^ ớ i hạn người ta thiê't lập mạch nhân xung dể tan g số
xung trên dầu ra (xem hình 2-53).

H ìn h 2-53. Mạch nhân xung đầu ra phai lổc XLing.

‫;ﺀ‬
Uf

b) Uo u.’m
T
H ìn h 2-54. Mạch lạo l!'n hiệu Uj
Τ/Ρ
iưtrng tụ. đầu ra phát lOc xung. T
b) Láy tin hiệu tương tự trên đầu ra p h á t tốc xung với mục dích tạo ra tin hiệu
٧ ω trên dầu ra của phat tổc xung ta dUng mạch biến dổi f ị ư (xem hlnh 2-54).
c) Chuyền tin hiệu phU t tốc xung ru tí,n hiệu sổ
N ếu như trong hệ diều khiển số truyền dộng diện cần lấy số ỉlệu bằng số tin
hiệu tổc độ, thường n ^ tơ i ta dUng máy phát tốc xung sau dd biến dổi ra số dưa
vào máy tinh.
CO hai phưong pháp đánh giá:

132
 - Đo tần số (đếm số xung trong thời gian T ١).
- Đo chu kỳ xung (đếm xung nhịp giừa hai xung),
Đo t'ản số: thời gian xung cố định được tính:

T ni = (2-89)

trong đó: d - tỷ số chia xung; - tàn sô xung nhịp

Xung đo từ phát tốc đưa vào bộ đếm, trong thời gian bộ đếm đưa ra số N,w
chỉ giá trị tốc độ bằng số:
d Z .V J

N w = T.„ f
m f
(2-90)
fn
Một điểm đán g lưu ý là chọn dung lượng bộ đếm A/'،. phải lớn hơn giá trị tốc
độ cực đại;
d z.w.m ‫؛‬،x
N,.c > N a ٠.٠١.,
mHX
(2-91)
4 2 tĩ

Sai số phép đo phải kể đến sai số bộ đếm; giá trị số thực trong bộ đếm co' thể
phản biệt được ± 1 giá trị trong 1 bit ra. Sai số thứ hai là sai số mạch tạo xung
nhịp;

= (2-92
4'
Tổng sai số tu yệt đổi và tương đối được tính theo biểu thức:
٧J 1 + fAT^, (2-93)

AiVcư 1 AT fn / ١n
-H. -h· (2-94)
N. /T. /٠
.) L
Từ (2-94) co' th ể rút ra kết luận là độ chính xác của thiết bị đo sẽ lớn nhất
khi ở tổc độ cực đại, còn tốc độ càng thấp thi độ chính xác càng giảm. Nguyên
lý mạch đo được trình bày trên hình 2-53,
Đo chu kỳ: bộ đếm sẽ đếm tổng số xung nhịp trong một chu kỳ xung ra của
đâu đo, tức là;
1
m — d (2-95)
f
Như vậy sô chỉ thị tốc độ sẽ là;
2ĩcd
N٢ c■٤. ^ ٧T m /f n = rfì i (2-96)
z.w

Như vậy dung lượng bộ đếm sẽ tỷ lệ nghịch với tốc độ quay. N guyên lý mạch
do được trình bày trên hình 2-56.
Sai số phép đo:

133
 AN V) (2 -‫لﺀ‬7 )

‫رن‬ f ‫!ﺣﻬﻞ‬١١
— ‫——ب‬ (2-98)
AT.‫رن‬ d f\] f\]

Như vậy ở tốc độ thấp, độ chinh xác là cao nhắt điều này phU hợp với yêu cầu
tiuyCn động. TÌiy vậy nhược điểin của inạch này là dung lượng bộ dê'in tỷ lệ nghịch
v ớ i t.ốc đ ộ .

ỉỉìn li 2 -.‫؟‬,‫؟‬. Nguyen !ÿ niaeh đo ‫ ا‬heo nguyCn líic tần sổ .

ỉỉìn ỉì 2-.‫ ة ؟‬. Nguyen lý !ní.ỉch đí) theo ng‫اا‬y‫ ة‬n tric chu ky.

2.4.4. ٥ ٠ lường vị tri

t. Do tương u i t i bơ,ng d ạ i tượng tư ơng tự
٣

Mạch do vị trí dơn giẩn nhất là dhng biến trở. Diện áp ra ‫ذ‬
U{) = ơn.a (2-99)
D ể dảni bảo độ chinh xác thỉ biê'n trở phái cuốn dều sao cho quan hệ giữa vị
tri và dỉện áp tỷ lệ tuyến tinh. Tuy vậy inạch do vị tri này ít dược áp dụng trong
cOng nghiệp vỉ độ tin cậy kém.
Ngươi ta thương dhng selsyn dể do gOc quay cd hai cập selsyn, một thu và một
phat,. Diện áp ra của selsy n ‫؛‬

134
 ơ ٢ = í / ‫^؛‬tìina.sino;;^
١ (2- 100 )
Qua bộ chỉnh lưu nhạy pha ta nhặn được;
٧ a = f-/„٠ sin a
Mạch đo này có nhược điểm vùng thay đổi góc a í -7t/2, + jt/2) và quan hệ ٧ a^a)
không tuyến tín h ..
N gày nay người ta dùng bộ đo vị trí Resolver (xem hỉnh 2-57).
R esolver co' rôto m ột pha và stato có hai cuộn dây đặt lệch nhau một gdc 90 ‫؛‬١.
Diện áp cấp cho hai cuộn stato cũng lệch nhau 90،١điện:
ư ị^ — Í 7 ٠١٦s i n w í ١ ơ ٦‫؛‬. = ơ ٠٦٦c o s cot (2 -1 0 1 )

Khi rôto quay gdc a đầu ra của nd cảm ứng điện áp lệch pha so với ơ |٠
١một gdc
a ·.
ơ ٢ = ư ^ ỵ S Ì n i c v t - a) (2-102)
Tín hiệu Uị^ và được đưa vào mạch phát hiện pha FD. Đ iện áp đâu ra ưị^
là:
= AJB ٠f AB (2-103)
(Xem hình 2-58).
Qua bộ lọc R C ta được điện áp ra .
2 jt ta
u . = -■ / (2-104)
co 0

Như vậy tỷ lệ tuyến tính với a trong vùng a G < 0 , 71 >

ỉỉìn /i 2-57. Mạch đo vị trí dùng RcstMvcr.

135
 M ạch tạo ra điện áp sin và cos gồm bộ phát xu n g nhịp tần số cỡ vài MHz sau
đó qua bộ chia xung D và dịch pha ta được hai tín hiệu lệch nhau 90٠١.
M ạch phát hiện pha nhầm mở rộng gốc đo a được trình bày trên hình 2-59.
X ung A vk B được đưa qua hai mạch lật D sau đó đưa vào mạch Exclusivé OR.
2. Đo vị tr í số
C ách đ âu tiê n ngư ời ta
th ư ờn g thực hiện là lấy tín
hiệu từ R esolve rồi biến đổi
thành số như hình 2-57. Cách
thực hiện tương tự như biến
đổi x u n g thành số ở bộ đo tốc
độ. T ín h iệ u ƠỊj c ù n g với
xung nhịp qua mạch cổng
H rồi đưa vào bộ đếm Đ và
lưu g iữ ở bộ nhớ M. Đ iều
khiển bộ đếm và mạch nhớ từ
m ạch điều khiển ĐK.
Thời gian riêng đo lường
sồ là:
71 a
T m = - .------ (2-105)
(JJ a max

Chu kỳ lặp đo lường số là

lỉin h 2-58. Giản đồ thời gian của Re،sotver.
71
mo (2-106)
a>

Sau khi kết thúc thời gian đo thì thông tin về vị trí được ghi vào bộ nhớ

H ĩn h 2-59. Mạch phát hiện pha.

136
‫دق‬
ệ Ị/4 )Ĩ
—i
ч___
‫ب‬
Δ Χ -ν ,
٨

ιΐιιι
f
‫ا‬ ٩ ٩

‫ﺀ‬ π ‫ ظ‬P
CT

‫ي‬
٥ |ί | ‫ ﺀ‬5 -
U‫ﺛﻢ‬١ ‫ز‬ ٥ а и

s ٠٤

ỏ;

-ΓΠ

1 ,‫ﻞ‬
‫ﻟ‬ ‫ﺀ‬

‫ذ‬ ‫ا‬ ‫ا‬ 1 ‫ﻟﻠﻠﻞ‬1 ‫ﺋﻞ‬

1 Ì_„Ằ _1 .‫ ظ‬L i J
‫ﻟﻠﻠﻠﻠﺔ‬1 ‫ﻟ ﻞ‬ ‫ﻻ‬-‫ﻵ‬

ỈIìnỊi 2-60. ‫ب‬ )о dich chuycn sổ luycn tinh

137
Μ . Trước khi do lần mới, nội dung bộ nhớ dược xda.
Do vị tri sổ cO th ể dUng máy phát tốc xung, tức là tinh tổn g số xung trong
m ột dơn vị thời gian. Nhược điểm của phương pháp này la không tỉm dược điểm
xuất phat khi do.
N gày nay trong máy cắt gọt diều khiển chương trinh với ba tọa độ ;Y, Y} z
ngườỉ ta dUng do vị tri bằng cơ cấu do dịch chuyển tuyê'n tinh cơ cấu do và gỉần
dồ xung dược trinh bày trên hlnh 2-59.
Một phương pháp do vị tri hay dUng cho kỹ thuật robot là dUng cơ cấu do dược
m ã hOa (dạng dỉa hay thanh) trên dd dã vạch sẵn mã, mã ở dây co' thể dUng mã
nhị phân, của Gray... vớỉ sổ lượng bit theo yêu càu. Thỉ dụ trên hình 2-60a là cơ
cấu do dUng m ã nhị phân 4 bỉt, tUy thuộc vào độ chinh xác và khoảng cách phảỉ
do, cụ th ể ta gọi X là quãng dường cần do Ад: độ phân giải:
X = Δι2π (гг ‫ ت‬1 ,2 .. .‫آ‬

X 1
η = (lg
Ax lg2
Thi dụ ta cần do m ột đoạn là Im độ chinh xác 0,01m m ta c ầ n ‫؛‬

гг = (log 17 ‫د‬ ‫د‬ ‫ت‬

1 .1 0 '٦ g
т ١ду vậy thước do vị tri này cO th ể xuất hiện sai số, tại điểm chuyển tỉếp co'
th ể chỉ ra nhiều số liệu (xem hlnh 2-60a):
1001 = 9 1101 = 13
1010=10 1110=14
1011=11 1111=15
1100 = 12
D ể loại trù hỉện tượng nhầm lẫn này n^ íờ ỉ ta díing phương pháp do "chữ V"
kết hợp với m ạch lOgic với thuật toán sau:
1/ N ếu í?k - 1 0 ‫ ت‬thi cần хепг xét phần tử quang díện ở vị tri trước do' bên
phà‫ ؛‬٥ ki>·
2/ N ếu ٥k - 1 1 ‫ ت‬thi cần xem xét phàn tử quang dỉện trước dO bên tráỉ òkT■
3/ Vị tri thứ k sẽ dược xác định theo thuật toán ‫ذ‬
by، - -0 к Μ . 0 к (‫ا‬5 \‫\ة‬١١> (2-108)

2-5. Bộ bien đ ố ‫ ؛‬số - tương tự D/A

Tín hiệu số dược xử ly tư máy tinh nhiều trương hợp phài chuyển sang tin hiệu
tương tự để di diều khiển khâu chấp hành. VI vậy cần bộ biê'n dổi sổ tương tự gọi
tắt DIA. Thông tin bằng số dược mã hda nhiều loạỉ khác nhau. N hưng thông thường
người ta dUng mã nhị phân. 1 sẽ nghỉên cứu một sổ loại D/A thuộc loạỉ này.

2.5.1. B‫؛‬ến đối DÌA ٧ ٥ ‫ ؛‬mạng d ‫؛‬ện trỏ nht phân

Trên hinh 2-61a vẽ mạch biến dổi D/A với m ạng dỉện trở nhị phân. Tin hiệu
sổ dưa ra Ao ... Am . 1 dưa dến diều khiển các khOa diện tử So ... Sm , Ị. KhOa
chuyển m ạch cO hai vi tri: vị tri 1 nổi với nguồn diện áp mẫu ƯR) vị tri 2 nối VÓI
gia trị 0 của n ^ iồn . Dầu ra khOa nốl m ạng diện trỏ cd gia trl từ cao xuống thấp

138
 2 ”‫ ا‬- ‫ﻻ‬/‫ إة‬... R \ tương ứng với inã nhl phân tìí A ) ... A\]] ị. Khíia sẽ chuyển sang
vị tr ‫ ؛‬khi bit la co' giá trị 1, vị tr 1‫ ؛‬nếu b 0‫؛‬t ra có g ‫؛‬á trị 0. Diện áp đầu ra được
t ‫؛‬n h :
Ri A Il - ‫ا‬
ƯỂ -Ư R ‫ب‬. (2-109)
R 2.1 - ‫ا‬ 2"

Λ
‫روﺀ‬
A
ΔΧ
β
٥t 3 4 5 ‫ج‬ 7___\ ‫ج‬ ‫و‬ ‫؛‬٥ 11 12 13 14 15

Hinh 2-6]. Mạch tJo dich chuycn luyen !Inh va quay diiniz c،y‫ اااا‬dti m١
‫ ؛‬hcia.

Như vậy sò' bit cao H SB sẽ cho g iá trị diện áp lớn cOn bit thấp L SB sẽ cO g ia
trị nhỏ. Mạch khOa diện tử dược trinh bày trên hlnh 2-61b gồm mạch nhớ R S và
hai tranzistor m osfet T, T l. Nhược điểm của bộ biê'n dổi này là yêu cầu g ia trl
diện trở phải chinh xác, ở bit thấp LSB cO g iá trị rất lớn. Dặc biệt- dUng mã số
dầu ra co' sổ bit lớn như 8, 12, 10 bit.

139
2-5.2. Bộ biến đổi D ỊA dùng mạng điện tró R vả 2R
^ ê n hinh 2-62 trỉnh bày mạch nguyên lý b‫؛‬ến đổi DIA chỉ dUng dỉện trở R và
2R . ^ nguyên tác cUng tương tự như bộ biến đổi hình 2.61. Dối vớỉ bit cao iH S B )
Am . 1 cO giá trị 1 trên dầu ra bộ bỉến đổi cO trị di.ện áp.
U r 3R ƠR
٧ 0 = -
( — ) ‫ ت‬- ‫ل‬ (2 -1 1 0 )
2R

N hư vậy dối với sổ ni bit.

T T / \)Am
m .l I A٧ ١ ٣٣
Ơ0 = - ( - ! —‫ ؛‬+ . . . + j ) ơ ( 2- 111)
,m R

N goàỉ ra mạch cOn bố trỉ 1 bit dấu như vậy d٤ện áp ra của bộ biến dổi cO dạng
tổn g quátĩ
Am ‫و‬ (.A
ư٠ ‫ت‬ ‫ ) د ب··■ ب‬ƯR ( 2 - 112)
2‫ا‬ ini

B it dẩu này cd trị 1 dầu ra diện áp cd giá trị âm, và gỉá trị dương khi bit
dấu là 0.
Tham số quan to n g của bộ biến dổi D/A la kha nảng phân giải. Kha nảng phân giai =
1/ (21 - ‫ﺀ‬
‫)اأ‬. Thi dụ bộ bỉến dổỉ D/A la 10 bit thỉ kha nãng phân giải la 1/ (2 ‫ ﻻا‬- 1) : 0,1 %‫ا‬

٧Ắ

H ìn ìi 2 -6 2 . Sơ đồ nguycn !ý biến đồi D IA với mạng d‫؛‬ộn trcV nhỊ phồn.

140
s^l so tiOTìg bộ biến đổ‫ ؛‬DIA ỉà do ỉượng tử hon. Sai số này co' gỉá trl cực dại ‫؛‬à
1 ‫ ي‬của giá ti.1 diện áp tương ủng với bit- thấp ở đau vào.
Ngoài ta độ chinh xác bộ bỉến dổi DỊA cOn phụ thnộc vào độ chinh xác của
KĐTT và nguồn diện áp mẫu.

2.6. Bộ biến đổi A/D tương tự - số

Các dại lượng diều khíển thường là tỉn hiệu tương tự, trong hệ d‫؛‬ều khiển số,
cần phẩi biê'n dổỉ dại lượng dd thành dạng số. Như vậy càn bộ biê'n dổi tương t.ự
sổ, gọỉ tắ t là AID. H iện nay cd rất nhỉều bộ biến dổỉ AID, nhưng no' cd một vài
nguyên tác cơ bàn dể xây dựng mạch.
2.6.1. Mạch bíến đổi A/D íheo nguyén tắc bù
Trên hình 2 .6 3 la biến dổi AID theo nguyên tắc bU gốm mạch dếm nhị phân,
mạch so sánh và bộ biê'n đổỉ DIA. Tại thơi điểm dầu bộ dếm dược dật trạng tháỉ
khOng bởi xung CL, như vậy dầu ra của nd cUng cd tin hỉệu khOng. Mạch so sánh
thiết lập gia trị 1 tin híệu nhịp H qua cổng AN D dược dưa vào mạch dếm. Mạch
dếm làm v‫؛‬ệc cho ra tin híệu số tư Qo ... Qm - 1’ đòng thời qua bộ biê'n dổi DIA
sẽ cO diện áp ưị) cho dến khi di.ện áp ư{) > ư \ thỉ bộ so sánh lật gia trl, dầu ra
của nd cO gia trị 0 cổn g A N D sẽ khda bộ dê'm sẽ dhng. ^ ê n dầu ra bộ dếm
Qo ... Qni ‫ ا‬ở dạn g số tỷ lệ với diện áp vào U\n số này dược vìết vào bộ ghi. Tiếp
theo bộ dêln dược xda và chuẩn bị cho chu kỳ bỉê'n dổi tiê'p theo. Sau mỗi chu ky,
nội dung bộ ghỉ sẽ ghi số liệu mới của bộ dê'm.
Nếu như bộ dêĩn nhị phân cd m b‫؛‬t١thi dỉện áp vào cực dạỉ ưvnv.x cd sổ là:
‫د‬N. max
.١‫ا‬. = 2m - 1 (2-113)
Điện áp vào ơ ٧ dược lượng tử theo gia sổí
u,vmax
‫ س‬١‫■=د‬ (2-114)
m

ỊỊìn h 2-63. Mạch khóĩi điện tủ. dCing trong bien dốỉ DIA.

141
 Điện áp được diên tả bằng phương trinh:
^
ư vm ax ^ ٠
(2.115)
2 "٦ - 1

trong đo' N “ tổn g số bước của bộ đếm và dung lượng của no' đầy sau khi kết thúc
quá trình đếm.
Thời gian biến đổi;
N
^ ----- (2.116)

trong đo' /.٠

١ - tần số xung nhịp.
Thời gian biến đổi phụ thuộc vào độ lớn điện áp vào. Tốc độ thay đổi điện áp
có thể đạt giá trị cực đ ạ i;
dư. AơV ư vm ax AN f
/n
^max
dt AT 2 ^ -1 AN

ơ.v m a x
fn■ (2-117)
2 ^ - 1

4/'/ dâu

ỉỉìn h 2-64. Hiến đồi DỊA vó ٠i mạng điện trừ R, 2R.

142
 ] ٦hí dụ nếu diện áp ư\ = 7‫؛‬mSÌn2;r//, nên
d llv
( — : ) = 2‫ش‬
7 ‫ا> ا‬ ( 2 - lld )
dt

vi vậy tần sổ nhlp cd th ế chpn:

u llì
f ‫ح‬ ‫ ﻵاأ ر ثﺀ‬١١١ ])f (2-119)
Í.7,\ ii١
;ìx

Nếu tốc độ biến đổ‫ ؛‬diện áp ư\. !ớn hơn 117 ‫ أ‬2 ‫ )ل‬thi phat sinh sai số dộng cUa
bộ biến dổi. Sai số tỉnh bộ biến dổi la sai số lượng tử la ± M J. Để giảin thời gian
biến dổi, ở bộ dê'ni nhị phân ta sử dụng niạch didu khiến chương trinh dưa vào
bộ ghi bất, dầu từ bit lớn nhat, iMSB) dến bit, nhO nhat iLSB ) (,xpin hỉnh 2-b4).
Bộ biến dổi thực h‫؛‬ện theo bước, íổng số bưdc của no' bàng tổng số bit. dồu ra.
Bước dàu tiên t.hực hiện: so shnh điOn ap vao lớn hơn hoặc nhỏ hơn 1/2 dung
lượng dầu ra. Đỉ.èu này dẫn đến gia lr ‫ ؛‬l)‫؛‬t (..:10 (MSB) la 1 hoậc 0. Bước thứ hai
lại so sánh vớỉ bit thắp hơn cho d(٦'n bit thap nhat. so liệu dầu ra tương ứng với
điện ap vằo sẽ dược viOl vao bộ ghỉ.
Thơi gian biến dổỉí
Tu=m T\ ( 2 - 120 )
trong dd T) - thời gian thực hiện thng bước.
2.6.2. Bộ bỉến đố ‫ ؛‬A/D th e . nguyèn tắc serv.
Bộ biê.n dổi nầy cd ba phằn cơ ban: so sanh ingch dOin haỉ chỉ.êu và bộ biến
dổi DIA (xein hlnh 2-65).
Tin hiệu điện ap vào Í/ ụ so sanh vớỉ dỉện ap ra D>A. Nếu ư\: > ư ị ị t.hi bộ đe'n١
dein tiOp theo chiều tỉến, nểu ٧ [ < ư ị ị thi bộ dem đOin theo chiOu Ihí cho đến khi
ư\. = ơ ٠> thỉ bộ đếni dhng, tương tự như cơ cdu servo. Tuy vậy tốc: độ b‫؛‬e'n dOí
diện ap vho luOn luOn pha‫ ؛‬nhO hơn íòc độ ctia hộ đeiìi va bộ biến dổi DỉA. Nen
thờ‫ ؛‬gian b‫؛‬ến dổi phư thuộc vàc) thn sO xung nhịp fn va phan líng của bộ so sanh

Ịỉìnỉì 2-Ơ-‫؟‬. Miich ‫ا‬٦‫! ا'ز!اﺗﺈ‬٦‫زا‬٠

' ‫ ا‬1// ‫ﺀ د‬1‫اذاا‬١!٦‫ااا')!اﺗﺈ‬٦‫ذا‬1‫ا ا‬٦‫ !ا‬ap.

143
‫ج‬:٩٣‫ ذ‬dung ta cd.

(2.121،

2-6.3. Bộ bíẽn đốì 4 / ĩ) S.^g song vóì mạch so sồnh

Đảy ٤a bộ biến đổi A/D cd tổc độ nhanh nhất. Điện áp vảo ư \ được í-ỉánh vỏi
từng gĩá r.rị ƠRi tương ứng với lư ng bit cúa sổ đầu ra. ^ hư vậy thởĨ gian bj^n
dổ,i chỉ bằng thííi gian tác dộng cCia mach so sành. Tuy vậy c ìn sd tượng ỉớn bộ
Síỉ sánh va mạvig điện trở c*.h‫؛‬nh xác (xem bỉnh 2-66).

5 sa^nh
٠

Hirtỉt 2'66. Mại٠ti Hcn đbi /\/D Híuiven lac ‫ آﻵ‬siĩĩti bií.

2٠$.4. Bộ biến đổi A /ĩ) vói haĩ ìh t‫؛‬ch phồn

Sơ đò nguyên ly dư(.íc trinh bảy trdn hinh 2-(i٤
j.
Thííi gian bỉỂ*n đổí gbtn hai Choàng thOi giam
T١I : T 1Nc ( 2 ٤2 2 ‫ر‬
tron^ đo ‫؛‬
Tr chu kv của xung nhịpi
‫\ذ‬٣‫ ا؛‬- .dung ỉượng bộ đenì
trong thờ ‫ ؛‬gian ĩ ١ỉúc đd đàu vào khâu bộ đếm sẽ đếm đ٠ ầ v (lung iượng ciia m ỉnh٠
t ‫؛‬ch phân nốỉ với diện áp ĨJ\. Điện áp đầu ra khổủ l.‫؛‬ch phàn tang đến bẽt thdi
gian T \. Kh ‫ ؛‬bộ đốm dạt dược đ'âv dung lượng A“c thỉ $ặ ra lênh ílíeu khídn khoa
ye'ụ m ạch chtiyển gang vị tr ‫ ؛‬2 . ‫ ااﻷﻻ‬vào t.‫؛‬c.h phàn nôi vớỉ đ‫؛‬ện áp ỉ ĩ }< ،:<‫ ؛‬cưc
t:hii١
‫ ؛‬inh ngược lại vdí Uy. Diện áp đ.âu ra tich phhn giảm xuồng dến 0 ‫ ل‬trong thb ‫؛‬
gian !'). LiJC đôi bồ đem ìạí đếm t١ ĩ 0 đến sò N. Ta cO b‫؛‬ếu t.h\'íc
ĩ,
: ٧ ‫ ا‬2 -] 2:‫ﺀا‬
RC ỈỈC
Khư vậy
!‫أ‬
ì\ ٧ \<■ <2121)
7\ ،٧ .

144
145
trong đó ٧ R - diện áp mẫu không đổi;
Nc - dung lượng cực dại bộ dếĩn co' dược, nên ư \ N chi số đầư ra bỏ
dếin tỷ lệ với diện áp vào.
Với hai hằn g số thời gian tích phân như vậy nên thời gian biê'n dổỉ lớn, loại
này chỉ dUng cho inạch biến dổi chậm như do nhiệt độ (Tj 10 ‫ ب‬7٦2 ‫ ت‬ins). Tuy
vậy khẩ nãn g mở rộng dung lượng bộ dếm lạí tốt (dến 16 bit).

H ình 2~()9. Bien đ i Á I Ỉ ) hi،‫ ؛‬lần tích р1٦й!٦.

2.6.5. Bộ biến đổi A ID th e . biến tần số

Cấu trUc bộ biến dổi AID loại này dược trinh bày trên hinh 2-70. Phần co bản
la mạch biến dổi ư !f (VCO), mạch dếm và mạch ghi. Mạch U lf ta dã nghiên cứu
ở phần 2.2.12, ta cO tần sổ ra v c o là:
f:K Ư \ ('2-125)
X ung dầu ra dược dưa vào bộ đê'm trong thờỉ ^ a n diều khiển Tj٦١ như vậy dung
lượng của nO sẽ la
N = f. T]] : KT[]Ư\, (2-126)
ưu điểm bộ biến dổi AID theo tần sổ la don gỉản nhưng độ chinh xác khống cao
và thờỉ gian biến dổi lớn.

Ị-ỉinh 2-70. Biến đ b iA ID Iheo hlCn tcìn sổ,

146
 CHƯONG 3

CẤC BỘ BIẾN DỔI BẤN DẴN CÔNG Sư ẤT t r o n g

TRƯYỀN DỘNG DIỆN

3.1. Khá، nỉệm chung

Bộ biến đổi (BBD) là thiết bị điện - điện tử nhằin biến dổi và điều khiển nang
lu’ợng điện sao cho phíi hợp với yêu càu của phụ tài. Truyền động điện là một
trong những lỉnh vực ứng dụng rộng rãi các BBD, nhất là để diều chinh tốc độ
dộng cơ dỉện các loại. Trong «hương này sẽ trinh bày các BBD làm việc với tai
chủ yếu là dộng cơ diện.
Các bộ bỉến dổi chia thành các loại sau:
1. Mạch chỉnh lưu (Rectifier) dUng dể bỉê'n dOng diện xoay chiều thành dOng
diện m ột chíều.
2- Mạch diêu chỉnh diện áp xoay chiều (AC - voltage controllers).
3. Mạch diêu chỉnh diện áp một chiều (chopper).
4. Mạch nghlch lưu dộc lập (inverters) nhầm biến dOng diện một chỉều thành
xcìay chỉều.
‫ ة‬. Mạch b٤ến tần trực tiếp (cycloconverters) dUng dể thay dổi tần số của diện
áp lưới diện xoay chiêu cấp chc١ tải.
Phần tử chủ yếu BBD la các linh kiện bán dẫn quen thuộc: diot, transito, tirlsto
nhưng chịu dược dOng dỉện lớn và diện áp cao. Trong BBD chUng dược gọi chung
Ịà van bán dẫn V‫ ؛‬chUng cO chức nàng gỉống nhau và tương dương như công tắc
cơ khi. Các van chỉ cd hai trạng thai:
+ Ti'ạng thai khdíi - van khOng cho phep dOng diện dỉ qua nd (tương dương
cOng tác hờ.).
+ Trạng thai dẫn - van dẫn dOng dỉện (tương dương công tắc ddng).
Đ iểm khác biệt với công tắc cơ khi là các quá trinh này xẩy ra bên t.rong chất
ban dẫn nen không gây ra hỉện tượng đánh lửa như ở công tắc cơ khỉ. v l vậy
chứng cbn dược gọl la các phần tử phi tỉê'p điểm. Mật khác da sổ các van chỉ cho
phép dẫn dOng theo m ột chỉều xác định.
TOm tắt dặc điểm các van bán dẫn cOng suất.
1. Đ iòt
Đ iôt (hinh 3 -la ) la loại van cd hai cực: anOt (A) và katot (K). Trạng thai của
110 chỉ phụ thuộc vào điện áp ٧ AK đặt trên nO:
- ^ ế u ư \K > 0, diot dẫn dOng theo chỉều mUi t.ên trên sơ đồ, với sụt áp thực
tế trên van cỡ IV.
+ Nếu ư \K < 0 diot khda khOng cho dOng di qua. Chọn diot dựa vào haỉ tham
số chinh la diện áp ngược lớn nhất, trên van trong mạch UngnvAx và dOng trung
binh qua van ĩ\) (hoặc dOng hỉệu dụng chầy qua van).

147
 2. T iristo
Tiristo là van có hai cực A, K tương tự điôt, nhưng còn co' thêm cực điêu khiển
iG) (hình 3 -lb ).
+ Tiristo kho'a nếu < 0 và sẽ vẫn khóa nếu ta cho > 0.
+ Tiristo chuyển trạng thái từ kho'a sang dẫn nếu đồng thời đảm bảo hai điều
kiện > 0 và co dòng điều khiển /(-١٠ đủ mạnh (về công suất và thời gian), Khi
Tiristo đã dẫn nếu ngắt dòng điều khiển đi (cho 7(- = 0) no' sẽ ván dẫn chừng
nào dòng điện qua van còn lớn hơn m ột giá trị gọi là dòng điện duy trì.

U'AK

0“ ÍA
 K

^AK

à) T /risfo G) TrđíìStỶQ
Đỉôí

Ịl inh 3-ì Ký hiệu và đặc lính VA của các van bán dẫn (đường đậm là đặc tính VA lý lu.ỏ.ng; đường
đứt nél là đặc tính VA thực) a) Điôt; b) 'ririslo; c) 1'ransĩio.

Chọn Tiristo cũng theo hai tham số chính như chọn điôt, ngoài ra còn một số
tham sô phụ sẽ đề cập sau.
3. lY an síto
Bo'ng bán dẫn dùng trong BBĐ là loại lưỡng cực (Bipolar) và kiểu n-p-n (bóng
ngược) (hình 3 -lc ). Thông thường transito làm việc với điện áp giữa colectơ (cực
C) và êm ite (cực E) là dương (Ơ ‫ ؛‬١Ị. > 0). Trạng thái của nó phụ thuộc vào điện
áp giữa bazơ (cực B) và ẽm ite-Ư Ịịy:
+ Nếu Ơ|_‫؛‬Ị. < 0, bo'ng kho'a, không dẫn dòng điện.
-b Nếu Ư|ỊỊ. > 0 bo'ng dẫn. Tuy nhiên để bo'ng mở thông như công tác đóng
cân đảm bảo cho bo'ng bão hòa theo điều kiện
٤c
٤B ^

trong đo' Ịi - hệ sò khuếch đại dòng điện của bdng.

Sụt áp trên transito ( ٧ c\:) đã mở bão hòa nhỏ hơn nhiều so với sụt áp trên
điôt hoặc tiristo (cỡ 0,1 s. 0,2 V).
Ngoài ba loại van chủ yếu trên hiện nay còn co' một số loại khác cũng đang
được ứng dụng là:

148
 4. TR ỈA C (TRIOD ALTERNATIVE CURRENT)
Đây là loại van thuộc họ tĩristo song cho phép dẫn dòng điện theo cả hai chiều.
Triac chuyên dùng cho mạch điều chinh điện áp xoay chiều.
5. GTO (GATE TURN-OFF Tiristo)
Là loại tiristo điều khiển được cả quá trinh dẫn và kho'a nên còn gọi là tiristo
diêu khiển hoàn toàn.
6. IVansito M O SF F T (m etal oxid semiconductor field-effect transito)
Đây là loại transito trường. Đặc điểm cơ bản của no' là điều khiển trạng thái
khóa và dản hoàn toàn bằng điện áp giữa hai cực GS, không cần dòng điều khiển
như của transito n-p-n. Van loại nàv làm việc được ở tần số rất cao (đến hàng
t rám kHzj. Đ ể van mở bão hòa cần cd ơ ‫؛‬.‫ ؟‬cỡ vài chục von.
7. ỈG B T (isolated gate bipolar transito)
Đáy là loại bdng bán dẫn kết hợp hai ưu điểm của transito bipolar và MOSFET:
chịu được dòng lớn (như loại bipolar) và điêu khiển bằng áp (như MOSFET). Loại
này đang được phát triển mạnh.
Hỉnh 3-2 là ký hiệu các loại van vừa nêu trên.

1
1 <
>c

۶ Ẩ
6 ‫ر‬٩2 ٨
٥£
‫ذه‬
TRIAC ỔTO MOSFET Ĩ6B T

ỊỊìn h 4 -2 . C.tỉc loai van khíic.

ITong phàn lớn các phân tích mạch của BBĐ sau dây dều coi các van la ly
l.ưởng, chỉ khi cần thỉê.t mới tinh dê'n dặc tinh thực cUa chUng ỏ thng phần riêng
biệt.
3.2. M ạch chỉn.h lưu
Chỉnh lưu la quá trinh biến dòng diện xoay chiêu thành m ột chiều. Các ^ B D
thực hỉện nhiệm vụ này dược phân loại theo nhiêu dấu hiệu khác nhau như: theo
sơ đồ dấu va n ‫ ؛‬theo sổ pha nguồn V Dưới dây sử dụng sự phân loại theo van
dược sử dụng, và chia thành ba mạch sau:
1, Chinh lưu không diêu khiển: dhng van la diot.
2, Chỉnh lưu diêu khiển; dUng van la Tiristo.
3, Chỉnh lưu bán dỉêu khiển: dUng hỗn hợp cả hai loại van: diot và Tiristo.
Khi phân tích mạch chỉnh lưu, ta cần quan tâm dến các tham số chinh sau
day:

149
 1. Về phía tài: giá tri trưng binh của đ‫؛‬ện áp và dOng điện chỉnh lưu ٠ ưỏ và
7‫لﺀ‬, tư đây cO công suất phía một chiều Pj ‫ ت‬ưỏ ỉỏ'
2. Tham số chọn van bán dần: gồm dOng trung bỉnh qua van /y và diện áp
n ^ íợ c cực dại trên van ơ n g m a x .
3. Tham số về phía nguồn: chỉnh la công suất bíến áp lực:
P \+ P y 1 n
s ,.. = ' = - ( ٧ ,1, ٠ ‫ ا ؛ _ ة‬2‫ ا ا‬2‫ ) ا‬٠ ، ‫ه ﺀ س‬
2 2 i= l
٧ 2 ;‫ارﺀ‬, ‫' ا ا‬v 2‫ \ل‬ỉà trị số hiệu dụng của diện áp và dòng diện ở cuộn dây sơ cấp
và các cuộn thứ cấp của máy bỉến áp. Công suất máy biến áp thường cd liên hệ
chặt chẽ với cồng suất một chiều ra tẩi ?d thông qua hệ số sơ dồ chinh lưu Ksâ
3.2.1. Chinh ‫ ﻻا‬٧ khOng d ‫؛‬ều khiến (chinh luu dùng van là diồ.)
Mạch chinh lưu diôt chi cho phép nhận dược diện áp m ột chiều cố định (chJ
phụ thuộc vào diện áp nguồn xoay chiều), không diều chinh dược, v ỉ vậy loại này
thường dUng cho phần kích tư dộng cơ, cho máy phất tổc, hoặc cho các khâu
khổng chế, diều khiển. Tuy nhỉên các tham số của chinh lưu diot lại tương ứng
với chế độ làm việc tối da của chinh lưu diều khiển, do dO no' dược dUng làn)
tham số tinh toán và thỉết kế chung cho các loại chinh lưu. v i vậy ở bàng 3-1
dưa ra các tham số này.
Các lu ậ t m ở van. Trong mạch chinh lưu, các van thường dược mác thành nhOm
theo h;)i kiếu, tư(íng ứng co' haỉ luật mờ Víin thing dể phồn tích mạch.
1. Nhdm van cO katot dấu chung với nhau (hinh 3-3a) gọi là nhdm katôtchung
tuân theo luật mở sau: van dẫn la van cd diện th ế anOt của nO dương nhất trong
nho'm. Thi dụ nếu ở thơi điểm hiện tại f \ > ۴٦, f ỳ ۴4, ... ۴n thi diot Đ\ cO khả
nàng dẫn (nhưng Đ \ chi dẫn nếu thỏa mãn thêm dỉều kiện inở của điôt la ukYí
diot dương, tức la ۴ J > ۴KC١>٠Khi Đ\ dẫn, nếu bỏ qua sụt áp trên van, cO thế' coi
f ì == ۴ K( ١٠ LUc dO các van cOn lại sẽ chịu diện áp n^tợc.

é)

H in h 3-3. Các sơ dồ dấu van thành nhOm.

150
 ٧ - Фг - Ф и. - φ ٦ " 'Ρ\ < ‫دخ‬ do ‫ ﻣﺎ‬١ > fl
٧,\κ\)3 = ip■] " <Ркс : Г] - ‘P\ < о do ۴‫ > ا‬۴٩ Ѵ.Ѵ.
và toàn bộ các van cOn lại bị khba.
٦^ường bợp ۴Κ(١dương bơn tất cả các điện thế ۴ ٠, ..., ۴ ٢١ thi không n١ột van
nào dẫn được.
2. Nhon) van co' anOt đấu chung với nhau (gọi la nhOnianOt chung) hỉnh 3 -3 ٠b,
cO luật, inớ: van co khả nang dẫn là van cd diện thê' katot của nO âin nhất trong
nhOn), nO sẽ dẫn nếu diện th ế nàỵ dOng thời âin hơn diện th ế ở điểm chung ۴٨('.
Mạch chỉnh lưu chl cO m ột nhdm
van (h o ậ c katot c h u n g hoặc anOt
chung) gọi la chinh lưu hlnh tia, cOn
m ạch ch ỉn h lưu cO 2 nho'm (m ột
nholn !à katôt chung, m ột la anOt, â
chung) gợi la chỉnh lưu sơ dồ càu.
(:hỉnh lưu cầu thông dụng hơn do cd
nhi.èu ưu điểm ,
Thi dụ v'ê ap dụ ng lu ật mở dể
phân tích sơ dồ chỉnh lưu cầu một
pha (hinh 3-4), ĩnắc vào nguOn dỉện
ap xoay chiều e(t) = En)SÌnojf. Thoo
sơ đồ ta thấy co' 2 nhoTn: nhOm katot
،‫؛‬hung gồm Đ 2<٠; ‫ ئ‬nhdm anOt chung
gồm Đ ], Đ 4 . 0 nửa chu kỳ dầu (0 ‫ب‬
л) đỉện áp nguOn dương (dấu khOng
t‫؛‬d ngoặc trên sơ đồ). Theo luật mở
ta thấy ở nhdm katot chung Đ ị sẽ
dẫn (d iện thê' an d t của nd dương
n h ấ tl‫ ؛‬cdn ơ nholn anOt chung thỉ ٥١
sẽ dẫn (vị điện th ế katot của nd âm
nhất) khi ٥٠, ٥ ;١ dẫn, dOng sẽ chảy
tư nguOn qua ٥٠ ra tai (di th điểm
a dến 6 ) rồi về nguồn qua ٥٩.
0 nửa chu kỳ sau (я 2 ‫ب‬я) dỉện
ар ngudn dảo dấu (dấu trong ngoặc)
nên các van dẫn phai la ٥2 , ٥ 4 theo
luật mở. Ddng diện lạl chảy tư nguồn
qua ٥٦ ra tải (vẫn di tư a dê'n b) rồi
về nguồn qua ٥ 4 ٠ Như vậy trong cả
!ĩìnỉì 3-4. Sơ ế ù chinh lun cău một phu.
2 niía chu kỳ ddng đều chay theo một
chi'êu xác định (a dến b) do dd ta cd tnạch chỉnh lưu.
Xen) bảng 3-1 t.a thấy, nhìn chung diện áp chỉnh lưu ưỏ cd dạng nhấp nhô
(không phảng) gọi la sự dập mạch. Số pha nguOn càng cao thi độ dập mạch càng
nhỏ di. Trong quá trinh hoạt dộng các van sẽ lần lư ợ t dẫn kể tư thời điểm giao

151
 Bỏng 3-L C ác th a m s ố co. hản của m ột s ố s ư đồ ciiinh hi.u đíôt

Tên sơ đồ Chỉnh lưu 1/2 chu kỳ Tia một pha

Số pha nguồn m —\ ru = 2

------------— ' -------^

١'
Sơ đồ
ov r ov
٧2
<_______ _______

D ạn g điện áp

chỉnh lưu U a

Số đập m ạch n

T ần số đập m ạch 50 Hz 100 Hz

Đ iện áp chỉnh
lưu ư do 0.45 ư 0,9 ư

D òng tru n g bình

qua van / ٧

Đ iện áp ngược
m ax trên van yTĩ ư 2/2 u

h lh 1,5 7 0,78

1.21 1,11
r^h.íi

h.a
3,09 1.48

S ụ t áp do trùn g x a-،d
j
dấn A ư y
ĨC

152
 ‫ ؛‬p 1٦‫»'ا ا‬١‫ ؤ 'ﻟﻢ‬- ‫ا‬

1١
٢‫ ااج‬sơ đò Cầu một pha 'tia ba pha

Sổ pha uguồn m :\ m = 4]

‫ﻯ‬
U;

Sơ đồ ‫ﻯ‬
Ur
‫زن‬٥ c
‫ﺛﺲ‬ w -
‫رر‬
i ŨV
N

D ạng tíiện hp

ơhỉnh lưu ư.\

Số đập ĩiiạch n ٠٩

r i n sổ đập n١ạch 1 0 0 Hz 150 Hz

l^‫؛‬ện áp chinh
lưu ‫اا;ﺀ‬:‫ا‬ 0,9 ơ 1.17Ư
Ị)bng tiu n g binh li
(Ịua van /y

'Diện Ip ngược
niax ti.ên van ÍĨ ư
١

/,//
‫ ل'ذ‬،‫ا‬ 1,11 0 ,‫ ة‬8

1,11 0.47
‫ه'ا؛اﻻا‬

‫ا' ة‬

1,23 1,34
٧ ‫\ اأ\ا‬

Sut áp do trUng 2X\\K\ 3‫اااا; ل‬

dấn A ĩ/y
Ji 2 ‫ر‬7

153
١т
)l i c p Ь‫ »؛‬.Μ
nhau của điện ap nguồn. 0 điểni nà٠y cO sự tự chuyển van dẫn t.ĩí van này sahg
van khdc nèn dược gọi là d٤ểin chuyển inạch tự nhiên.
3.2.2. Chinh ٠٧٧ điều kh.ến
Chỉnh lưu diều khỉển ttíristo) cho phép thực hỉện các yêu cầu kỹ thuật của hệ
TDD m ột chiều với độ tự dộng hda cao nên dược sử dụng rộng rãi, nhất la sơ ‫ﻵى‬
càu do dấu dược trực tiếp vào lưới dỉện, khOng phài dUng biê'n áp lực như sơ đò
hlnh tia. Các thain sổ tinh toán cho chỉnh lưu di.êu khiển vẫn dựa vào hẩng 3-1,
vị vậy dưới dây sẽ chỉ di sâu vào ٩uá trinh diều chinh của mạch. D ể hiểu sơ bộ
vấn đề ta dựa vào việc phân tích trên thi dụ sơ dồ càu một pha cấp cho tải dạng
tổn g quat. là i?d - L[\ - Eỏ (hlnh 3-5a), trong dO Eỏ dặc trưng cho sức dỉện dộng
phần dng của dộng cơ diện n١ột chíều.
ơ nửa chu kỳ dương của dỉện áp nguồn xoay chiêu e(t) = ^niSÌna./, Tiristo Tị
vh T ] có th ể dẫn nhưng chỉ sau thơi điểm ự' vì tư thời điểm này mới co' (>(t)>E,.

eta) ‫ت‬

n in h .١١-.‫؟‬. a) Str đ'ổ n^iuycn lý và so. đ.ô [hay [‫ا‬٦‫ ا‬ch،.m٤‫ ؛‬h) IXing líẽn (ục: c) ĩ>‘)ng gián đoạn :
‫ ا‬١n g '^ 1) l [ ‫ أ‬١٠‫ا ا‬٦.‫ ! ا‬٦.

15 ‫ج‬
để cho điện áp trên van là dương ί/.Λκ :\e (tì - 0 < (‫ا \ظ‬. D ể inở van, à thời
dỉểin w t = ư cho phát, xong dlêo khiến vào cực G các van T ị, Τ] làm chUng dí١n.
(GOc tinh từ điểm chuyển ĩnạch tií nhiên (dã nOi ở chỉnh lưu dỉôt) dến điom
phat xung mở van vỉ vậy dược gọi la gOc n١ở hay gOc diều khiển'.. Từ lUc van dẫn
ta cO U\\ = EniSÌncưí làm xuất hiện dOng diện tai ‫اعﺀ‬.
Dến nửa chu kỳ sau, vào thời diểìn (я + a) cho phat xung vào CÏ..ÏC diều, khiển
ĩ ١; T ị dể mở chUng. Lúc này co' 2 khả năng xảy ra với dOng tai:
1. DOng điện qua T\; Т ] ở điểm (Я + a ) cUng chinh la dOng tai chưa giảm v.ê
dến không do tinh diện cảìn của ínạch. Như vậy dOng tai sẽ tiê'p tục tồn tại va
chuyển san g 2 van vüa mở ra. ٢ lầ co' chẽ' độ dOng diện liên tục vỉ với mọi thdi
điểm dều cO 0 < ‫( ااﺀ‬hỉnh 3-5,h).
2. DOng diện di qua T\\ T} da kịp giảm về khOng (và 2 van này khOa lạl) trướt:
khi 2 van T->; Τ4 mở ra. та co' chê' độ dỏng diện gián đoạn, vi dOng tảí cO giai
đoạn bằng không, ca 4 van dều không dẫn (hình 2-5, c). ‫آ‬
Ranh giới giữa hai chê' độ này ở hlnh 2-5,d, gOc diều khiển tương ứng của no'
gọi la gOc diều khiển giới hạn rtgh.
3.2.3. Phân tích íống quát
Diện áp chỉnh lưu U{\ cUa mạch chỉnh lưu thường cO dạng gợn sOng lập lại với
số lần dập mạch n trong một chu kỳ 2 я cUa diện áp nguOn xoay chiều u = ơn١
sin^T
Số n phụ thuộc vào sơ đố và số pha nguOn m.
Sơ dồ tia n :m
Sơ dồ cầu n = 2/71 nếu m lẻ
n = m nếu m chần.

ỉỉin h 3-0. So. do thay the chinh ‫ اا'ااا‬dieu klìicn m ph CI١

‫؛‬،

156
 rprong các k h oảng 2 = ‫ااﺑﻢ‬jĩln dạng cĩién ap và dOng diện tải lập lạ i ١ do do' chỉ
('‫؛‬In phíln tỉí:h m ột giai đoạn la đủ.
^hi V íin d ‫؛‬١n ta co' sơ đò thay thô' nhơ trên hỉnh d-6 va phương trinh inạc.h
d.i
٧٠٠
!1
‫ا‬
‫\\ة‬١0 - ? ‫ﻞ‬ ‫ﺗ‬ ^ ‫د‬٢ 1
‫د‬ (.3-1)
dt

Idting phương phhp xếp chồng tíic dộng của hai ngndn u và E ta dược:
ịj
٧١٦١
E
1· - sin(^ - ٠‫ ﻟ ﺘ ﻢ‬- — + ' X/K ( 3 - 2 )

2 R

s'R )i + ،‫ = ﺗﻢ‬íirctg
R

llầ n g số c xác định t.heo điêu kiện hiên phụ thuộc vào chế độ làm việc.
v\ ١ C hi d.ộ d-òng đ iện gtồ.n d.on.n..
Điêu kiện hiên 1. iia*) = 0, trong các biểu thức tinh toán dều lấy gốc th điểm
(‫؛ااا‬٤(.) t.ủa u_ nếu so vớỉ qui dinh lệch di ntột lượng:
٩ ٠٩.
t.í *: = (í ‫ب‬ { — - — ) ( 3 - 3 )

9 ÌI
l٦ha.y ví'io t ‫ ؛‬:m c ta co' hiểu thtn: d tin g d i ệ n
٢
cx <)* O-a
// . F / :
"١ ‫'؛‬sin(ơ
- - . - f ) - sinlíC
- - .‫'(اﺗﻢ‬ ‫ ا ' ا‬١٠| . . . ( 3 - 4 )

1(‫ ت(ااا‬van sơ d;‫ ؟‬n m ột khoảng Ằ < (ì\\ xác định th diCu kỉện hiên thtí 2:
}{(.' +^> = () r u tr a :
A
E 2.
s ĩn .ơ i - f ‫ ب‬A> - sỉn (cí ٠ - (‫ ا ’() ﺗ ﻢ‬٠١ -‫ا‬- ‫ ( — —ل‬1 - (٠ ‫ ا‬ỉ\ ‫ﺀ‬ ( ‫ا‬3 - 5 )
‫وا‬ R
l)0 ng tnung binh qua tả i : /‫اا‬
1 , « : ‫^ب‬
/ ‫ل _ = ا‬ iKỉj)d(j = — — [cos ( a . - ،‫ اﺗﻢ‬- cos ((-‫؛‬٠' - ،‫ ب ﺗﻢ‬9 ) ‫ب‬
‫ع‬ ‫وﺛ ﻢ‬
‫ا‬١
،- Ơ í " II 2

\n . Ằ
X. A E X ■-T .
l + c -) — + -١٠ )sỉn(cx * - ٠‫ ا )ﺗ ﻢ‬v À + — (- 1 + c] — 1 ,/\ ١ )]} ( 3 _6 )
R R

Diện áp tru n g btnh ra 1.0‫ ا ا ا‬1‫اﺀ‬

1 ،‫ﺀى‬+ ‫دﺛﻢ‬
ư[\a [/., ٧ n)S'ìì]6<W + / E rìtìì:
tì., a* (
‫؛‬ ‫ا‬+‫د‬

ịư ‫؛‬cos C(ị - cos [ai + Ằì] iE ịfj - ^ )‫إ‬ ( 3 - 7 )

2 ‫ش‬
7

h) Che độ g íó i hqiv. DOng diện gidn đoạn sơ dạt tớỉ chê' độ gíới hạn khỉ gOc

157
dẫn Ằ ~ 0^ (không còn đoạn í/j = E). Go'c điều khiển tương ứng với điểm giới
hạn này xác định theo A co:
« ١
١
E„ z « ١
١

sin («‫ ؛‬h - ۴ + ^n) - sin (ơ t; - f)e x/R = — — (1 - e XÌR ) (3 - 8 )

٧٢. R
c ١١ C hé độ dong diện liên tụ.c:
Th diêu k‫؛‬ện b‫؛‬ên duy nhất: i( a ٠) = ỉ ( a . + CO:
e -a
, _٧ mn íù \ 2sĩnớnCOS {a
i 1 +iP
x) E
i [sin(ớ - ۴) + xỊR (3.9)
‫ق‬ ٩٢ R

\ - G XI R

1 a ٠+ ớ ٠
.
ĐOng tài t ٣nng binh: =— ‫ا‬

« ١
١ ٥
u
‫= ﻻ‬ [cos (2 + 1) - - *‫— ى‬ sinớ )c o s(« . - <p t ớ )] - — (3-10)
0\\2 R R

Điện á p ch in h lưu trung binh: trong toàn khoảng ỡ|١ luôn cO U[\ ‫ ح‬w.~ nên:
1 a ;+٠
‫ﻻ‬ = 7
‫ى‬ : ^ ‫ل‬ ơ m s i n « = ——
‫ ل‬٠
2، s;i n —
« . sin(a
;، + 9: )
٧١١١ ١ ١١ ٠ ‫ل‬ ‫ﻵ‬ ١

6\\ a 6\]
t h a y ỡ i = 2jĩ/n:
ư.
٧ úa = — — sin — cos a = ơ i ١
cos a (3-11)
3T.ịn n

Một số biểu thức cho các sơ dồ thOng dụng

1. Chinh lưu 1 pha. Vớí n : 2 gOc tớỉ hạn là:
71

E z l-e K/R
‫ااا ه‬ = « ‫ااا‬٠ = r - a r c s ín ‫؛‬ ^ — - ] (3-12)
ơ ٠١١ R I + e -
nếu E = 0 cđ «^‫؛‬١ = ự>·
2. 0 ch ế độ dòng liên tục thường coi dòng điện bằng phẳng và bằng chính giá
trị trung bỉnh tính theo biểu thức:
٧ ủv٦e ٠ ^ a - E
7d = (3-13)
R R
Hcìng j-2.

Ì pha .٩pha (١phi!

'ììia m sổ lia caư tla cầu ha ‫ﺗﺎ‬l.c 0\١

‫ﺀ‬ ‫اد‬١ 71 31 2 j ĩ /3 , ầ ỉ ?١ 31|?‫ا‬

( a * |، ١) (١‫اا‬ (|0 3(
»(١ ‫؛‬١
0‫ه‬ 0( »'١
‫را‬ ‫ا‬1١ ‫ﺀ‬‫ر‬ ‫ا‬٢‫ ا؛اا‬m Í‫ر‬
p ‫ا‬١
،í fll ٤
‫ر‬‫ا‬١
‫ا‬1‫ اذ‬ni ơdày !
٢١ ‫ﺀ‬‫ر‬ ‫ا‬٦‫ا‬1‫ ا؛‬111

153
3.2.4. Quá trình chuyển mạch với La ^ 0
Xét mạch hình 3-7a. Ti٠ong những mạch bỏ qua được điện cảm phía xoay chiều
L.0 — ‫ ؛‬ta thấy dòng tải sẽ chuyển tức thời từ van này sang van khác. Thực tế
khi sử dụng các biến áp nguồn điện cảm các cuộn dây là đáng kể (L.| ^ 0). Do
tính chất không cho dòng điện biến thiên đột biến nên ta thấy khi van đã đ\íợc
niở song dòng i ٧2 khồng đột biến từ 0 ^ cũng như iy i không th ể đột biến từ
/^1 0. Sẽ tồn tại 1 khoảng thời gian y mà ỏ đo' diễn ra sự chuyển dòng dân dàn
từ van Vị sao cho + Zy٦ - lúc này cả 2 van đều dẫn. Hiện tượng
này gọi là trùng dẫn.
Theo mạch điện khi 2 van đều dẫn có:

(a)
dt di ٠ di
suy ra 2 //j ٠
١
١j = Uị + //٦ - L i— H---- - ) ^ (3-14)
di^ dt dt
(b) ư.

ỉị +
dt

(c)
J
eư.
rYV٦- ':Ỵ ■
— ..............

e
v<١
H.ong giai đoạn trùng dẫn -nn^ T ٠
*-٠
giả th iết dòng /j biến thiên
khỏng đáng kể, nèn 7j = const. ٧cỊn
Do đo' đạo hàm (3 ٠13c) được
dí
٠
f
dt dt

Rút ra từ (3-13a) và (3-13b)

cd 2 u ?/ Ị + //٦
//ị + u2
hay u liN (3-14
2

N h ư v ậy d ạ n g tr o n g
giai đoạn chuyển mạch biến
th iê n th e o q u i lu ậ t b ìn h
q u â n cá c đ iệ n áp cò v a n
tham gia trùn g dẫn.
Qui luật dòng điện: dùng
phương pháp xếp chồng 2 tác
động c _ khi V|, cùng
dẫn ta thấy nguồn li ị, bị
ngán mạch qua 2 điện cảm L
với phương trình.
di
2L — u b)
dt

159
 Với trục gốc có: «٦ = Il ì - 1 5 )
2jĩ
u I = f/٦
٠‫؛‬١
sin(íy H------ ) (3 '1 6 1
ri

JT Jĩ.
ĩĩ JT.
n. f [ j ĩ
//٦ - //j = 2 ư ٦
//٦ ٦^٦
٦siĩi( — )sin[í9 - (— - — )] = ٧|
ư^sìnịO
vịSÌ - ( — - — )] (3-17)
١^ ỈIn ^ J aa nn a n

K
Nếu dịch trục về vị trí a = 0 (dịch a 1 góc — ) thi
2
// ٦ - 7z//ị. z=
// ٩ - ĩ
،«ỉnớ
= ư ^sìĩìO (3 -1 8 )

Song do dòng ngắn mạch chỉ xuất hiện bắt đầu ở a nên dịch trục tiếp 1 goc
a ta co':
= ư ^ s ìn ( 0 + a ) (3 -1 9 .

Vậy dịch trục về điểm bát đầu trùng dẫn có phương trình dòng ngán mạch:
di ١
2L— = ư^iO + a)
dt

di ưM
sìnio +٠a)
dO 2X > (3-20)

ưM
I = cos {0 + a) + c
2X
uM
9 = 0 / = 0 = ‫>؛‬
C )٠ c = -----cosa
2A'

vậy i —— — [cos a - cos iO + a)] (3-21)

2X
Quá trình kết thúc khi dòng i = (vì khi đó i| = 7^1 - z = 0, í ^ = i = tức
là van 1 đã khría còn van 2 dẫn toàn bộ dòng tải);
ưM
vậy: iiO = y) = Ị [cos a - cos (ỵ + a)]
2X

2X Ĩ,
hay cosa - cos(a + ỵ) (3-22)
ưM ơ-٠
٠١
٦sin;r/n

71 là sổ đập mạch của điện áp chinh lưu.

Dòng qua các van biến thiên theo luật:
ơM
^،1 - ، = I , [cosa - cos(f^ + a)]
2X (3-23)
ưM
L~, = I = [cos íì: - cos {0 + a)]
2X

Sụt áp do trùng dân: N ếu so sánh với trường hợp không co' trùng dẩn thi khi

160
1‫ل‬ () đ i ệ n á p ٧ í\ ‫ إدا‬m á t 1 lư ợ n g ,
1 ‫'ز‬ u\ ‫ب‬ 14٦
M ìy : Ị ÌÌẨ ■) - u ))(/‫رﰎ‬ /‫؛‬// )M
Ijrlii 0
١ ١
(‫ا‬٤٦- ‫أ‬4 \ ìl ‫ز‬
٠
‫رﻟﻤﻼر‬ ‫ ر ﺀ ر‬١,‫ةا‬ 1
‫ا‬٦ (‫ رﺗﻢ‬+ (‫ﺀ‬/ ‫ر‬ do =
2‫ أ ]|آغ‬0 4‫ أل‬0

n
‫ ؛‬/، .[ cosi( - Cí)s((í + ٩
.')| (3-24)
ii
'f ٦h í i .٧ t ,í ١Ị số cos < - cos (‫ ؛؛‬+ t ì f i 3-22l co <
í 7 ':

٧٠M 2X.٠Jv\ ‫اااات;\ا‬

،‫ ﻷ‬1‫ ا‬7 : ‫ا‬3 - 2 ‫)ج‬
4jT/n ư '2
، ĩiịn

( ١h.H v;
- Sơ đồ cần 1 plia khỉ tin n g dản c.ó 4 van thóng nCn:
2 X:،7 .‫اا‬
M Iv :
ir

- s،í đồ ('.ầu 3 pha Cf2 ‫ ؛‬nhdm nên tih n g dẫn cả 2 phía do do':
:‫^ؤ‬.‫ا‬7 ‫ا‬
AU y ‫—— — ت‬ gảp doi hỉnh tia
JT

KOt Inln: Khi x.áy I.a hiện tư ợng tid n g dẵn dỉện ap chinh lưn gỉảm di so với
(iiíO ng hpp khOng tìd n g dẫn.
,Xli I1‫؛‬
l ] . a v : ٧ .a -M ]Y ■ 1‫ل ؛‬١،‫ ا‬eos ct
HỈÌI.2

n ‫ آ ا‬:٦‫ا‬١
١, X ỉị ‫اااذ‬7
— sin — (.’OS ('‫ ؛‬- - Í3-26)
n ٠r ٠'
9 :xiìi

Chinh .3.2.5 ‫ ﻻا‬٧ bán điều kh ‫؛‬ến

'l١
j'f)ng- ،:hinìì 1‫ ﻻﺗﻤﺎ‬sơ dO câu co' tho' ddng hổn hợp diot và tiristo. Thường tliỉsto

‫رة‬

llinh ٠١٦٠٨'. ( ١ic .١١( ١

' dO ‫ا؛د!'ا‬٦!٦‫! اا'!اا‬٦
‫اآأ‬٦d ic u khicn.

Ì61
được mac chung katôt dể giảm bớt dây diều khiển hoặc nối trực t.iê'p VỚI ĩnạch
diều khiển. Hinh 3-8 là các sơ dồ m ột pha và ba pha loại nảy.
Còn ở hlnh 3-9 là đồ thị diện áp chinh lưu của sơ dồ 3 pha bán diêu khlê'n.
Khi a = Qo, diện áp ơd hoàn toàn tương tự ưịầ khi toàn bộ van là diôt: ưỏ =
2, 34٧ 1 với 6 dập m ạch trong m ột chu kỳ diện nguồn. Tuy nhiên khi a > o.ì thi
dạng diện áp chi cO sổ dập mạch là 3 (dây la m ột nhược điểm của sơ dồ).
Trong toàn bộ dài diều chinh của gOc diều khiển Qo < a < 1800 điện áp chinh
lưu dều tuân theo qui luật.
1 + cos a
ư ứa ư do (3-27)

(ở dây chưa tinh dến sụt áp do trUng dân)

N hưng dạng diện áp

cO 2 dạng khác biệt:
Khi 0(‫ < ل‬ứ < 600
dỉện áp uỏ luOn dương
và dOng diện là liên tục
(hình 3-9b)
Khi 600 < a < 180‫)؛‬
ở diện áp uỏ xuất hiện
các k h o ả n g bằn g
không. TUy th u ộc vào
tai mà dOng la liên tục
hoặc g iá n đoạn (hlnh
3-9,c).
+ Với tai thuần trở‫؛‬
dO ng d iệ n sẽ b ằ n g
không và ch ế độ dOng
la gián đ oạn ‫ ؛‬toàn bộ
các van dều khOa
+ Vớỉ ta i cd chứ a
diện cầm thường dOntĩ
diện la liên tục và dOng
tai tiếp tục chầy qua 1
t ir is to và m ột d io t ở
cUng m ột pha (th i dụ
T ịĐ ậ). D o v ậ y t h ự c
chất diện áp uỏ la âm
và cO giá trị bằng tổng
sụ t áp trên tir isto và
diot (cỡ 2Ѵ). Do dOng
kh ông chảy về nguOn H ìn h 3-9. Đồ Ihị và áp chinh ỈU.U ba pha bíln đỉều khicn.
xoay chiều (như sơ dồ

162
điều khiển hoàn toàn) nên hậ số cos‫ ?'؛‬của ĩnạch bán d‫؛‬ều khiển tốt hơn: C0S۴ =
eosaị2 ‫؛‬.
٠

Khi giá trị điện cần١ tẩ ‫ ؛‬lớn sẽ làm gỉàm phạm vỉ điều chinh a do không thể
khoa toàn bộ 3 tirlsto ngaỵ mặc dU dã ngắt hết xung diều khiển vl dOng tiê'p tục
chảý qua một nhánh nào do'. Thi dụ như diện cảỉn dU lớn dể T\ dẫn cUng Đậ hết
giai đoạn 120 ‫ا‬١(từ t\ dến 2‫ >ي‬thl Tị sẽ tiếp tục dẵn tỉếp với ٠ (٠mà không cần xung
diêu khiển. Dể khác phục hiện tượng này cần mẳc thêĩn diot dệm Đ[) (nét gạch
nổỉ trên hính 3-Sc). Lúc dO dOng tải sẽ d٤vOng qua Đ(. nên cho phép khda tiristo,
vì vậy phạm vi diêu khiển mở rộng tối da.
Sơ dồ chỉnh lưu bán diều khiển không hoạt dộng dược ở chế độ nghịch lưu phụ
thuộc (xem mục 3.2.6) nên không dUng trong các hệ truyền dộng dẩo chiều, song
nO dược sử dụng kha rộng rãi ở hệ khOng dào chiều, phàn kích tư và những
lỉnh vực khác khOng dOi hỏi phạm vi di.ẽu chỉnh rộng.
3.2.6. Chế độ nghlch luu phụ íhuộc
N ghịch lưu là quá trinh chuyển nang lượng diện tư phía dOng một chiêu sang
phía dOng xoay chiều (quá trinh chuyển nàng lượng ngược lại với chế độ chinh
lưu), ^ 'o n g hệ TDD một chiều, dộng cơ diện cần làm việc dược ở một số chế độ
khac nhau, trong đd cd lUc dộng cơ trở thành một máy phat diện. N ang lượng
phht ra này phải trà về lưới diện xoay chiều. D ể t,hỏa mãn yêu càu này bộ chinh
lưu chuyển sang hoạt dộng ở chế độ nghịch lưu; vi nd hoạt dộng (dồng bộ) theo
nguOn xoav chiêu nên gọi là nghịch lưu phụ thuộc.
Như vậy mạch dỉện lUc này cd 2 ngu.ôn sức diện dộng (xem hình 3.10):
C| - s.d.d lưới xoay chiều
E[\ - s.d.d m ột chiều
Ta bỉết rằng ínột n ^ iồ n sức diện dộng sẽ phat dược nàng lượng nếu chỉều s.d.d
và dOng dỉện trUng nhau, ngược lại nd sẽ nhận nang lượng khi chíều s.d.d và
dOng diện ngược nhau. Xuất phat tư nguyên tắc trên ta thấy rằng vớỉ bộ chinh
lưu chi cho phép dOng di theo một chiêu xác định thi dể cd chê' độ nghịch lưu càn
phải thực hỉện 2 diều kiện:
1. Vê phla m ột chiêu: bằng cách
nào đd ch u y ển dổi ch iều Eịầ d ể cd
chiều dOng và E^^ trdng nhau.
2. Về phía xoay chỉêu: diêu khỉển
mạch chinh lưu sao cho diện áp ‫< وﻣﻢﺀ‬
0 dể cd dấu phư hỢp dOng tức la bộ
chinh lưu làm việc chủ yê'u với nửa chu
kỳ âm củíì lưới diện.
.Trong trương hợp không dầo dược
cíiiou E{\ ta buộc phải dUng m ột mạch
chinh lưu khác dấu ngược với mạch cứ
đ ể dẫn dược dOng ٥ d iện th eo ch iêu vSơ đỗ Ihay (hẽ‫ص‬
, ‫ل‬ ٠‫ا ر‬ ^ ... ٠ ٠ .u lưu vơ٠
: ‫ا‬ ١ ... ‫ت‬٠: .‫ت‬
Hmh chỉnh i tai
ngược ‫·) ﻻ؛ل‬ '■độngcơđién.

163
 êu kiện thứ 2 cho tháy các bộ chỉnh lưu cd qui luật dạng
1 + cosa
(3-28)

Thi dụ. la i l‫؛‬hu'ân i '\’nh lưu bán điều khiển không chạy được chế độ nghịch
lưu vi luôn dương .0 c. ٠bộ chỉnh lưu điều khiển hoàn toàn làm việc với
dòng liên tục để cd qui luật
ư .da
^do (3-29)
inới cho phép điều chinh < 0 với a > 90١٦ Hình 3-1 Ib là đồ thị bộ chỉnh lưu
cầu 3 pha làm việc ở ch ế độ nghịch lưu.
Như vậy nghịch lưu phụ thuộc thực chất ỵ ..hố ٠ĩ٠ " khi bộ chinh lưu làm việc
với gdc điều khiển lớn. Do đd toàn bộ các bi ‫؛؛‬١١. Uiứí i:nh toán đã có vẫn đúng,

Hình 3-ỈL a) Đỉện áp ở 2 chế độ; chỉnh lưu {a - 3()٠) và nghịch ỈU.LI {a
١ i.٦
0' 00):
h) Điện áp ngược ircn van ỏ’ chế độ nghịch lưu.

164
،:hi can 1‫ أا؛ا‬ý I١ằng Ε[Λ со giá trị âin. 'Гиу nhiên để phan hìệt chế độ này ngi'،i ta
dung go'c β thay cho gOc điều khiển ư ٧ới quan hệ cứng: β : Л ả a, và các công
thhc thường được chuyển sa n g viết dưới dạng gdc /j.
Góc khóa υα Ịilệrt tưọng tạ.t (sdp) nghếch lưu
D ể tiristo khda chắc, sau khi dã gỉảin dOng qua van nhỏ hơn giá trị duy tr‫؛‬
0 ٠‫ )ﺗﺖ‬cần dản٦ bảo n)ột khoẩng thời gian (gọi là thdi gian phục hồỉ tinh chất khda
/pi١) khOng cO diện áp thuận dặt lên van nê'u không v.an sẽ tự dẫn lại khOng càn
xung diều khiển. íph cỡ vài trâm ‫ؤرﻷﻟﻢ‬
T o n g ch ế độ nghịch lưu, tiristo làm việc chU yê'u ở diện áp n ^ iồ n âm nên ί^λκ
phàn lớn là dương (hinh 3-1 Ib); khoảng ỏ (gọi là gdc khda) m à Цдк ảm nhỏ.
Gdc khda ỏ càng giầm khi a tang.
Nếu tản g a dến mức ‫ < ق‬٤٧٤ρ|١thỉ van sẽ tự dẫn trở lại ngay khi Идк vha dương
2 nguồn ‫ ا أ أ‬và ‫ دج‬trở thành mắc kiểu cộng diện áp làn١ dOng ‫ قﺀ‬tàn g vọt gây sự
cổ gọi là hiện tượng sập nghịch lưu.
Nếu tin h cà quá trinh chuyển mạch ٦
/ , diều kiện tổng quát dể mạch hoạt, dộng
hlnh thường la
‫[ = ق‬я - (a ‫ ب‬γ)] > ojtph (3-30‫ر‬
Thông thương gdc này cần lớn hơn 50 diện.
3.2.7. Cốc bộ chinh ‫ ﻻا‬٧ đảo chỉều
Các bộ chỉnh lưu dẩo chiều dUng cho dộng cơ diện một chiều cần quay theo
cả 2 chiều với ch ế độ làm việc ở cả 4 gOc diều chinh. Tìiy theo yêu cầu về chất
lượng diêu chỉnh mà cO th ể sử dụng các 3Ơ đố sau (hlnh 3-12).
Sơ dồ hinh 3-12a dUng phương pháp dảo chiều bằng dào dấu diện áp dặt vào
phàn lín g dộng cơ nhờ 2 m ạch chỉnh lưu.
Sơ dồ hinh 3-12b - dUng phương phdp dào chiều kích tư.
Sơ đố hlnh 3-12c - dầo chỉều phần ứng dộng cơ bằng cồngtảctơ thuận (T) và
tvgviợc N -
Sơ dồ'hỉnh 3-12d - dẩo chỉều kích tlí bàng côngtàctơ T và N.
Hai sơ dô hình 3-12c,d chỉ áp dụng cho hệ không dOi hỏỉ cao về chất lượng
dảo chiều. ThOng dpng và dap ứng dược các yêu cầu chất lượng là sơ dồ hỉnh 3-12a.
'Га xét, loại sơ dồ này.
D ể dấu 2 m ạch chỉnh lưu với nhau cấp ra ínột tải cd 2 kỉểu: kiểu dấu chéo số
s (hlnh 3-13a) và dấu son g song ngược (hinh 3-13 ‫ا‬3‫ر‬.
CO 2 phương pháp diều khiển dầm bảo mạch hoạt, dộng binh thường là phương
pháp diều khỉển chung và phương pháp diều khiê'n riOng.
\. Phương phUp d ữ u kh lền chung
Dde n;'iy cá hai mạch chỉnh lưu cUng dược phat xung diều khiển, nhưng luOn
khác ch ế độ nhau: m ột m ạch ở chế độ chỉnh lưu (xác định dấu của diện áp một
chiều ra tẩi cUng la chiều quay dang cần cd) cOn mạch kia ở chế độ nghịch lưu.
V2 ‫ ؛‬m ạch cUng dấu cho 1 tài nên g ia t.rị trung bỉnh của chUng phai bằng nhau.

165
 “ ơ،j | - - ٧ д п
٧ 1
f3-3J,l
٧ ãỊ = í/،i٥ccs «I N ếu dOng diện Hên tục ta cd

‫ ﺀ‬7،‫ = ل[ل‬,ưđoC os a
V ậy :

٧d o l ٥٠ = - ]]» Cr٥oCOS (3-3?)

hay COS Uị + coS « ٠٠ = 0 (3-33)

I4ĩt ra ٥٠ + ٥٠. = 180 . (3-34)
،\‫د‬ rO rO rO

?) b)

(O rú ro rO

Hình 3-Ỉ2. C ác sớ đ ố ch ỉn h !‫ﻻ ﻻ‬ tro n g truyèn đ ộ n g có đ ả o ch ièu quay

Biểu thức này chinh là luật phối hợp điều khỉển của phương pháp này.
Tuy nhiên, luật này mới chi đảm. bào sự cân bằng về giá trị một chiều (thành
phần tru n g binh), cCn giá trị tức thờỉ của điện áp chinh lưu 2 mạch là khác nhau
“ dl ị ‫( ﻟﻠﻠ ﺊ‬hlnh 3-14). Độ chênh lệch điện áp ^ ữ a chUng sẽ làm xuất hỉện một

166
 I
‫ا‬

cb Lcb

١‫ﻟﻢ‬ ٩‫ﻟﻢ‬ ١>

Va
^‫ ﺎ‬Í‫ﺟ‬Ỷ ‫ﺟﺎ‬
cioiiK đir.iì (Ịiiíin ‫(اذار‬:‫ ا‬hai mỉ.ich van
K?
inà k h ông qua tả i. Thi dụ ở th ờ ‫؛‬ ‫ ؤا‬r t N
Ur/ ‫ ل‬I
k‘i ? T
diểin t\ trên hỉnh 3-14 ta thấy: ựr
/■kí/ ky ‫د‬
i;
-N h d n i I co' van V ị ; V^ dẫn
-Nho'n١ II cd van V‫;؟‬ Vị) dẫn ‫ أ‬ưưi
٧c/ũ
và ddng quẩn sẽ chày theo dương
/ \ \ ‫ا‬4
* pha a ‫ ﺀ‬Vj - ự b - pha b. * dường Ặ \
vOng ngắn mạch pha c - 2^ - ٣ ‫ ؟‬- ‫ ﺊ‬/N ‫ﺋ‬
IS J ‫ر‬
pha c. )?
— k lL — ‫ﻦ‬ ‫ﻧ ﺘ‬
D ể hạn chế dOng d‫؛‬ện này cần
p h ẩ ‫ ؛‬dUng thêm cuộn k h án g L q\)
-
m ác gỉừa mỗi mạch chỉnh iưu với Ts/
tài. Như th ế sẽ ‫؛‬àm tảng công suất H ỉnh 3-Ỉ3. Sơ đồ chỉnh !ưu 0‫ ةلﺀ‬chíCu
d ặt và gia th àn h hệ th ố n g . Tuy dUng hai bộ bíển đồi:
n h iê n p h ư ơ n g pháp d ỉề u k h iể n a) Dấu chCoi b) Dấu song song ngược.

167
chưng cho phép điều chỉnh nhanh tối đa.
2. Phương p h á p diêu khiển riêng
Hai mạch chỉnh lưu hoạt động riêng biệt. Mạch này hoạt động (được phát xung
điều khiển) thì mạch kia hoàn toàn nghi (bị ngát xung điêư khiển). Vì vậy loại
trừ được hiện tượng dòng quẩn và không cần cuộn kháng L ١|..٠ . Song trong quá
trình đảo chiều cần co' "thời gian chết" (nhỏ nhất là vài ms) để cho van của mạch
phải ngừng hoạt động kịp phục hồi tính chất kho'a rồi mới bắt đàu phát xung cho
mạch kia hoạt động. Vì vậy cần m ột khối lôgic điều khiển đảo chiều tin cậy và
phức tạp.

ĩ]ìn h 3-Ĩ4. Điện áp chênh lệch trong chỉnh lưu điều khiền chung (đường... là quị đồi về gốc của
đề làm phép ơ ٥ . - í ; ٥٠. = |g،,٠١ ).

3.2.8. Đặc tính ngoài của mạch chỉnh luu

Đặc tính ngoài là quan hệ giữa điện áp và dòng điện ra tải 7j. Giá trị ƠJ،١
ở các biểu thức tính toán chỉ là điện áp khi không tả i hoặc khi không co' một tổn
thất nào. Thực tế khi m ang tải điện áp Ơ٠ J giảm đi:
= ٧ dă - S A Ư = ٧ ^ }{a ) - ( A ơ ٧ + A ơ r + At/y)
trong đo': f{a) - hàm số chỉ sự phụ thuộc vào go'c điều khiển a (thường có
dạng cos a). - tổn g các sụ t áp, bao gồm:

168
 A ơ y - sụt ap thực trên các van chinh hiu, í;ững ìà giá trị phụ thuộc dOng điện:
A ơ y : ưị) + rỏĩy (các trị số IJ() và /\‫ ا‬là than) sổ tra cứu). Thường hay lấy A^^,
hhng điện áp rơi trên van ở dOng định miíTc, nàm trơng khoảng (1 2)]/. Nếu ‫ﻻ;ﺀ‬
lớn người t,a bỏ qua sụt áp này.
ALIr = ‫ةر‬7‫ اا‬- sụt áp trên diện trở phía nguOn như diện trở dây dẫn, diện trở
dây quấn máy biê'n áp v.v.
A ư y - sụt áp do trUng dẫn, do diện cần) phía xoay chiều gây ra, cUng phụ thuộc
vào dOng tải.
^٠
Vậy: ơd<7d) ư da
Aư\, - iR + )7 , (3-35)
‫ﻟﻠ ﺚ‬.‫أ] ا‬
٤

và co' th ể coi đặc tính ngoài của chỉnh lưu có dạng tuyến tính (hình 3-15). Đồ thị
ư = /٠ (/ ) thường dựng trên hệ trục tương đối:
77 7.
và
77,do IIni
trong dO 7 .11 la dOng ngắn mạch tải (tương dương chế độ khởỉ dộng dộng cơ diện)
77.m
7,1111 (3-36)
X

Ud
uư
٧do

‫ﺅ‬

'S
‫غ‬
‫ﻷ؟أ‬

./f x ả
V
I ‫ط‬

1
‫ﻩ‬

ìỉình 3-15. Đặc lính ngoài chỉnh lưu cầu Ivi pha.

169
3.3. C á c bộ điều chình điện áp xoay chiều (Alternative current
controller)
Các bộ biến đổi dùng để điều chinh điện áp xoay chiều (ĐAXC) sử dụng loại
Vần chuyên dụng TRIAC hoặc tương đương với no' là 2 tiristo đấu song song ngược
để đảm bảo cho phép dẫn dòng cả hai chiều.
ĐAXC cd 2 dạng ứng dụng chính:
1. D ạng côngtăctơ: ĐAXC làm việc như một côngtãctơ, khi dẫn no' đưa toàn
bộ nguồn điện ra tải, khi khóa ngát nguồn khỏi tải. Loại ĐẠXC này thường dùng
cho các động cơ cd tần suất đóng ngát lớn vỉ cd độ tác động nhanh và bền.
2. D ạng điều chỉnh điện áp bằng cách điều khiển gdc a làm thay đổi điện áp
ra tải từ giá trị 0 đến bằng nguồn. ĐAXC dạng này chỉ phù hợp để điều chỉnh
tốc độ động cơ điện cho quạt gio' hoặc bơm li tâm, do đd phạm vi ứng dụng khá
hạn chế.
3.3.1 Điều chính điện áp xoay chiều (ĐAXC) một pha
Hình 3-16 trình bày một số sơ đồ ĐAXC một pha. Ta xét mạch thông dụng
nhất (hình 3-16a). v ì động cơ điện có th ể thay th ế bằng mạch điện chỉ chứa điện
trở và điện cảm , nên tải của ĐAXC để dưái dạng R + L; đồ thị làm việc ở hình
3-16d.
A. P h ạm vi điêu chỉnh
a > K\ các van chỉ co' xung điều khiển khi của nd âm nên van không
dẫn, điện áp ra tải bằng không.
2. a < K\ ò 0 = a phát xung mở T ị, ta co' phương trình m ạch điện :
di
------- h /?‫ = ؛‬Ơ٠٦^sin6٠.
đt
Giải theo phương pháp tích phân kinh điển với điều kiện đầu i{ 6=^cx) = 0 cd:
um ư.m R
(6- a )
xl =٠ sin((9 r ) - sin(a — (f ) e vjL (3.37)

ư ;L
trong đo' 2 = ÌỌ - arctg
R
Vỉ tải co' tính điện cảm nên dòng điện chỉ về đến 0 ở điểm /3 > JI. Gọi khoảng
van dẫn dòng là Ả cd thể xác định được theo điều kiện:
i (6—a·l·Ằ) = 0 thay vào được;
R ٠

sin(/l + a - ự?) - sin(a - (p')e 0 J \.

= 0 (3-38)

phương trình không giải tích được nên thực tế thường được tính trước dưới dạng
đồ thị (hình 3-17a).
0 0 = a -l· 7T- cho mở T 2, quá trình làm việc sẽ tương tự nhưng với dạng áp
và dòng âm.

170
 Nếu giảm íí đi thỉ gOc dẫn λ của van t.áng lên, khi Л = л dOng diện sẽ liên tục
với điện áp bang nguồn. Thê' λ : IX vào biểu thức xác đĩnh ; ta gíảỉ dược:
a = ΐ
^ hư vậy dê' thay dổi dỉện áp tải từ 0 dến ơnguồn chỉ càn bỉến thiên gdc diều
khỉến trong phạn) vi ،/) < a < Я. Việc giầm a < φ ìà vò nghỉa vỉ khOng th ể nhận
dược diện áp cao hơn nguồn, m ặt khác cần phài cO xung di'êu khỉển kéo dài quá
gdc r mới đám báo mạch chạy bỉnh thường.

‫ض‬

-
‫دو‬

‫ﻻ‬ ‫ﻻ‬
ưệ

‫ﺗﻢ‬
/Ỵ Ỵ \
‫؛‬ Zi

b)

u٠٦ ‫و‬ I [‫ﺀ ; ل‬

‫ﺑﻴ ﺐ‬
‫ﺗﻢ‬ ‫ي‬

ỉỉinh Sir db và đồ (hi làm vịộc ỉ)٨^ (: mộl pha.

‫ ﻵ‬. Sóng liai d iệ n a.p tài

Với mợí Ci > φ dạng diện áp tải là khOng sin. Triển khai Fourrier cho thấy nO
chc'‫؛‬a các hài bậc 1‫ج‬١ cO trị số hiệu d ụ n g‫؛‬
U-2k+l = - ‫ ا‬٠‫ا‬ (3-39)

ư\ s[ïï 2kβ - sin2Ấa зіп2(л + \) β - sỉn(2(‫ ؛‬+ l) n

Q) k+l (3-40)
í l π 2k 2 (^ + 1 )

171
 U inh \4 7 . S('١ng hill của ‫ )؛‬٨ ^ ( ' mộl pha và ha pha.

172
 и. c‘()s2íẢ’ + 1 )Í.Ĩ - cos2 ‫؛‬/v + 1 )fi ('( ^2 ’(; - cos2Ả:/^
‫د‬ ‫ار‬

‫ دﻟﻢ‬:кч ‫ا‬ (3-41)

١‫ ح‬. 2i k + \ ) 2Λ٠

‫ زر‬gọ ‘] là g()'c tát citing điện: β = (ΐ i /

Rieng thiinh phi'^n C.Ơ ban;
II π١
«I = ٧j - Ci (‫ ة‬1‫ا‬٦2‫ ﻻر‬- rfin2cí.]
ấ
(3-42)
ί ΐ ni
1) ‫ ا‬: (t'tĩri2cí - ‫ح‬0 ‫ئ‬2‫)ﻟﺮ‬
ã

;;g()c /)' хне. 4ịnh tìí biển thtíc

( ‫ دا‬.
sin (/j - ۴ )í١ ‫ = ﻟ ﻞ؛اﻳﺎ‬й і п (‫؛‬، - (ip}(> (X/ị ٧ ớí Q = (3-43)
И

Hinh .3-17 cho thấy n١ốí ٩uan hệ gltfa thhnh phhn hai so với Ơ.I٠١uòn phụ t.hưộc
vào c‫ ؛‬a φ; với gOc (C lớn ti.ị hỉện clụng của hai bặc cao cd th ể lớn hon cả thanh
phhn cơ bản, đây la nhược điển) chinh cCia ĐAXC.
Vè d(')ng cỉiện cO ٩uan hệ s a n ‫؛‬
à + Q1
‫ذ;ا‬-44 ‫ﺀ‬
ư\ Í + Ì 2 ịr+ Ì)2 Q '-

.N h ư vặv điện cảm càng lớn sOng hai bậc t.ao tlOng diện sẽ cang nhO d ỉ
Diều chinh đỉện áp xoay chiều ba pha .3 .3 .2
ghdp ba mạch Một sO sơ đò D.AXC 3 phíi chinh tcínb l٦ay tl hinh :1-13. Co t.hc٠
x c ìnột ()ha như hlnh 3 -lb a hhi tai dau t.ani gihc. Các. mạch \ ( [ ‫?ﻟﻢ‬,،.'‫ﺀا‬٠dhng kỉc’)i
j a. dicni trung tinh nhưng đOi hỏỉ tài plihi ra ca в 4 ‫ ا ا ا'ز‬day. Thang dpng nhat, la
mạ ، ‫ ■؛‬١За tải cO thể dẫu Y hoac Л va chi chn 3 dhu ra, nCu lanì việc fí c h t độ
o n g tíicc .،‫؛‬ +ha' thay một tiristo bhng djat ơ moi nhanh l ١ a sẽ nghidn cdu sơ dồ
п;г٠у.
‫ *ا‬C ác v u n g ‫ اأﺀ؛ا‬vĨêc
Khi mí.ich hogt dộng van SP dươc phílt xung md thd tc.í th T ị dến T(. each
nhau dbu dặn b().' dĩện dế dhn) ba ‫ )؛‬٩ua trinh sẽ lạp ('.(sau 1 chu ky lướỉ diện (331
;Igi. Lúc dO trong mỗi thời dỉếm cd 3 kha nang xhy ra
Mỗi pha cd 1 van dẫn, t.ương (1 ‫؛(ا‬٦ ٠
.:- ta ‫ ؛‬dược mhc day đủ lia pha vho lướỉ do
dd d íệ n a p phíi tr d n ta i b à n g didn ílp Iiguon .
2 ) (:(‫ ؛‬١n ،’( hai'liíií Víin tk ‫ذإ‬1‫ أ; ا‬, như ѵ,')١- m dt piìii ‫اﺀ;ا‬٠
n va híìí phíi tai)1 lìị ng;i( d i
‫ ااا('ا‬la ‫■ ؛‬S(‘ ،'hiíì '٦1‫ا'؛'ا‬، d ‫؛‬dn áp d ay ndo đưí.y nt٠ .‫؛‬i vdf) ngaidn.
٠
٠
‫'؛‬ ỉ(l'،dng f'.fi ν,'،η nho cldn; ta i ngat l );‫؛‬n k h (٠
)ỉ 1‫؛‬η')'ί d id n .
( '■‫'؛؛‬ lli.ai (‫( )؛'('؛‬٦hu thuộc v.ao g(n■ didu klii('*n 'í v;'i g،)'(* r ‫أ‬:‫ ؛;ا'ا‬t ‫'؛‬ngạítdl ta iỉ١
:tií.a lli.anli li:í vung Idm viỌt' sa u -
ai Íí ‫ ج‬vhng cd ddng dỉỌn lidn tut'. ta .۴‫ ؛‬nhan d.a.v đh dỉện áp ngu dn .

17 ‫؛؛‬
 Ъ) φ < а < а 6‫اا‬. Ττοη^ί một chu kỳ sẽ xen kẽ nhứng gia‫ ؛‬đoạn 2 hoặc 3 van
dẫn. ^ .o n g do' cXgh là gdc gioi hạn của chế độ n‫\؛‬v và dược xác định theo biểu thức:
4л 1 - 2c ‫ب‬٩‫ز(ة‬
sin(a„Ị - Ψ - — ) : s‫؛‬n(٣ - a I ) ■■■■■■- I ; ‫ ا‬3 -4 5 ‫ا‬
g 3 g 2 - e ١(‫ر‬
ωΐ
Q —
‫ت‬

R
5π
с) a h < a < — . VUng chỉ cd chc gial đoạn 2 van hoặc khOng van nho dẫn
٠١

،/; e)
Ịỉinh .‫؟‬٠٨١١'. ‫ا‬٦٦‫ا'ااا‬٦.t)AXC !);i phii
C á c b iể u th ứ c c h .2 ‫ ؛‬nh
Coi rằng mạch hỉnh 3-18a la một hệ 3 pha dối xứng với diện áp nguOn cd trị
hỉệu dụng la ư. Do tinh dối xứng ndn biểu thức dOng diện và diện ap của các pha
cd dạng hoàn t.oàn tương tự nhưng lệch pha nhau 120 (١. Mặt khác dạng dOng (và
dỉện áp) của một, pha lại gồm 2 níía chu kỳ giống nhau nhưng trai dấu. VI vậy
Cỉ.ìn xdt các dOng ٤٨, ٤‫ ا؛ا‬٤(. ở trong một khoảng л /з ta cd dU cẩ dạng CÌ١a 1 chu
ky ‫ ؛‬:cụ thẻ' la
Л 2л
Ι \(θ ‫ = )—ب‬- ٤‫ ؛)وﻟﻢ(؛ا‬Ι\{β + _ ) = 1(ΛΘ)
‫ا‬ 3 3

١ Η,٠١ : -i \ΙΘ -V 4 jt i,\iBv ١|‫> ؟‬١١ ‫ ت‬ΐ^ΛΒ і\лѴѲѴ١ ١ 5π1‫؟‬،'١ ‫ ت‬- ііѴѲѴ
Do dd dướỉ dây chỉ xdt 1 khoảng tii (Ỵ đến (a + 60 ‫ﺀ‬١).

174
ỊỊìnỉì Я-ÌỌ. t)'ỏ íhị điện áp phii và díìng đicn \ .'1 '‫ ا‬١ lài ‫ (ا‬١ φ = 4 5 ‫ ا‬٦ và gi'١
c dieu khien a = ‫ (اﺀ‬٠‫ ا‬١ V il 12(‫ﺀا‬١
-

175
 a) Vang f < a < ơ g Ịv Xem đò thị minh họa vớ ‫ ؛‬a = 60 ‫ا‬١ vk f : 45 '١ htiìh
3 -1 9 a ٠
ỏ thờỉ-điểm a phat xung mở Ĩ ị , trước đổ 2 van T()\ ĩ ‫ ؟‬dang dần; d5ng qua
là 1(1 sẽ ^ m về dê'n 0 ở 0\. Như vậy trong khoảng a < 0 < 0\ co' 3 van T T ٩\: ‫ ؟‬٦ ٠
‫؛؟‬
T(> dẫn suy ra ‫ﻻ‬.٨‫ = ا‬ỉ/ ٨; Uịịi = Uịị ; U() = í/(·■ ỏ ớ = a ‫ ؟‬٦ = 0 ; ، 1‫ = ؛‬-،(■ = /(,.
DOng íạ chỉ chịu tác dộng của nên b ‫؛‬ểu t.hức dOng sẽ tương tự trương hợp
ĐAXC 1 pha; với diều kiện dầu í \ : 0 :

Ìa ( 0 ) : -
■ẵ u
sỉn(ớ ٣) - -
‫ ة‬٧ sin(« -‫ﺛﺒﻦ‬
- (p)e ‫را‬ ( 3 -4 6 í
2 2

DOng Ì\] và ‫ '(؛‬tương tự nhưng gOc pha lệch 120. và vớỉ dĩều kỉện ban dầu la khdc
khOng:
‫ ة‬u
،,‫ (؛‬ớ) = (sínớ - ۴ - 120 ‫ )ﻻ‬+

yẵu „ ١

t [/،٠- — sin(« - f - 120٠‫ ج]ا‬- (‫يﺀ‬-‫لﺀا)ى‬ (3-47)

١‫ ة ر‬u
‫(ل(ﺀ‬sinớ - f ) - = (0 + 120 ») -
2

■
ù ẵ ư
I ) +— sin (« - ự] -) + 120 ‫ ج؛ﻻ‬٠i&-a)/Q (3-48)
z

Mối lỉên hệ giữa / ٠١ và 0\ xác định theo i(٠(i9j) = 0 co':

■: 2‫ ا‬٧
٠١/ = - [sinful - r + 120'١)‫( ﺀ‬d-a)/Q - sin (a - r + 120''] (3-49 ‫ا‬

ỏ giai đoạn cOn lại ‫< ازم‬ < « ‫ ب‬60 (١.chỉ cOn Ĩ ị và Tị} dẫn
d-i\ ‫ابﺀ‬٠١ d.i‫\ ؛‬
U٨J ‫ ت‬-u Ht = {II \ - Uh)/2 = Í a R + L t = - HnR 4■ L ) ( 3-501
dt dt
Giải phương trình theo và W،١|Ị trong đo' lấy điều kiện đầu ١ theo biểu
thức Ì a à giai đoạn trên sẽ có:

u sin(6í - (f) 1
i ١ - - ì n —--------f ------------------— sin((^ - ip - 120‘- (١
١' " z 2 2

- — sin(ớ| - ^ -I- 120‘١)í١ - sin(« - f ) e ' ( 3-51 ٠

Theo luật- b ‫؛‬ến thỉên da nO‫ ؛‬ở t.rên ٤١(« + thay vào bỉ،'u t ,)/- : ("60 ‫)؛‬uc ‫ ا‬ren
rUt- ra bỉểu thức gdc 0 \■.

sir،((l, - >p t 120(')e (٥٠ - «)( ٧ = - sin(« - (f ) . ( 3 -5 2 ١

‫' ا‬ 2 -- ‫ ﺀ‬- KQ/}

170
 Khi đã cd ta xác định ngược lại giá trị / , ١. Cũng từ biểu thức này rút ra gdc
١ vì vùng 3 van dẫn sẽ không còn nếu giai đoạn đầu (í9| - a) = 0, chính là biểu
g٠
thức đã đưa ra ở trên.
5 jt

b) Vung ag|٦ < a < . xem hình 3- 19b

Giải tương tự như trường hợp chỉ cổ 2 van dẫn ( T ị và Tf^) nhưng với dòng ban
đâu bàng 0 ta cd:

iA
١= — [sin(e - >p + 30") - sin(a - p + 30")e +. 5 3 -3 ) ,[‫^؛‬/٥)
2z

dòng Ì ạ bàng không ở Ớ2 , thay vào cd biểu thức tính ^2 ‫؛‬

sin(Ớ2 “ y2^' ■‫“ ؟‬٠ sin(a - ip + 3 0 5 4 -3) .(^‫)؛‬

Trong khoảng còn lại: Ớ2 đến {a + 60،١) không cd van dẫn. Vùng này bao giờ
cũng kết thúc ở 5tĩ / 6 vì sau thời điểm này điện áp dây của 2 van cd xung mờ
sẽ luôn â m .
3. S ó n g h à i
٠ Phân tích Fourrier dạng điện áp nhận được cho thấy nd không chứa các thành
phần bậc chản và bội của 3 mà chỉ bao gồm n = {6k ± 1). Cụ thể là;
3 ơ 1 1 ٩١
= --------- a + 60" H— s i n 2 a -------------sin2(ớj + 120")]
2 Jĩ
y (3-55)
3 ư
= ------ [cos2a - cos2(ớj + 120")] J
4 JI
Sư sin(n - 1)(ỚJ -I- 120") - &in(n - l)a

2ji n - 1

sin(n + ì) a - sin(n + 1)(^. + 120")

+■ (3-56)
n + 1

3 Í/ cos (n - 1)(ỚJ - 120") - cos (n - Da

٥n =
2ĩi n - 1

cos {n + l)a - cos in + 1)(ỚJ + 120")

(3-57)
n l

3.4. Bộ điều chỉnh xung điện áp một chỉều

Bộ điều chinh xung điện áp một chiều (ĐAMC) được sử dụng khi cd sẵn nguồn
một chiều cố định mà cần phải điều chỉnh được điện áp ra tải. Các ĐAMC hoạt động
theo nguyên tấc đóng ngát nguòn với tải một cách chu kỳ theo một số luật khác
nhau. Phần tử thực hiện nhiệm vụ đd là các van bán dản. Song do chúng làm việc
trong mạch một chiều nên khi dùng loại tiristo thông thường nd không được khóa

177
lại một cách tự nhiên ở giai đoạn âm của điện áp nguồn như khi làm việc vơi
nguồn xoay chiều. 0 đây buộc phải có một mạch chuyên dụng để khóa tiristo gọi
là "mạch kho'a cưỡng bức", gây nhiều khố khàn trong thực tế. v i vậv hiện nay người
ta cố gắng sử dụng các loại van điều khiển cả đống và ngát như transito bipolar,
MOSFET và IGBT ờ những công suất mà các van này chịu được. Riêng với mạch
công suất lớn vản phải dùng tĩristo. Trong hệ TĐĐ các ĐAMC dùng chủ yếu cho
động cơ điện một chiều có phụ tài dạng kéo (tàu điện, xe điện ...).
Số lượng các sơ đồ ĐAMC rất đa dạng. Dưới đây chi trình bày một số loại cơ
bản.
3.4.1 Các phưong pháp điều chính
Ta xét sơ đồ nguyên lý m ột bộ ĐAMC (hình 3-20).

ỉỉìnỉì J-20. Str đồ nguyên lý băm xung áp mọt chicLi.

Trong khoảng thời gian 0 -7- T ta cho van T mở. toàn bộ điện áp nguồn được
đưa ra tải. Còn khoảng còn lại T -r T cho van T khóa, cắt nguồn khỏi tải. Lúc đó
giá trị trung bình của điện áp ra tài là:
1 ■r
ơ , = — ỉu ^ d t N 3-58)
T o T o T

Theo biểu thức này suy ra 3 phương pháp điều chỉnh điện áp
1. T = Ct^; = var cd phương pháp độ rộng xung
2. T = var; h١= cd phương pháp xung tần
3. T = var; T،, = var phương pháp xung “ thời gian.
3.4.2 Các biểu thúc co bản
Khi tài là động cơ điện, sư đồ hay được dùng là loại có van mác nối tiếp với
tải. Tùy theo phạm vi điều chỉnh và cảc tham số cụ th ế của mạch mà có thể ở
chế độ dòng liên tục hoặc dòng gián đoạn.
1. C hế độ dòng diện liên tục
Đây là chế độ làm việc chủ yếu của mạch. Sơ đô và đồ thị làm việc trinh bày

178
'ΐ h in h : 2 1 '‫ل‬. rprong giai
‫ا‬1(‫ ا;ل‬η () ‫ ب‬/ ٠٠tranzisto T
í.lán. đông cơ được cấp
nguón, Nếu bỏ ٩ua sụt
■ip tì.ớn tí.aiìslto thi

rprong gia‫ ؛‬đoạn cOn ‫ﺗﻤﺎ‬

lai tìí /٠١đến T, tia n sito
[)‫ ؛‬khda. Do ảnh hưởng
(’ủa các. điện cám phía
m()t c h íẽ u (d ỉệ n cảm
phhn cĩng đ ộn g cơ và
điện cam của cuộn lọc
Πί٠4ΐ cd) dt)ng cíiện / sẽ
[ ií٠
‘' p t ١»c c h ả y t. h e o
(’hídu củ, di vOng qua
d iot D. D ỉệ n áp u.\ ở
giai doí^n này hhng sụt
;i p t h u ậ n t ĩ ẻ n diot,
nhưng ngược dhu:
" . = ƯD 0 ‫ﺀ‬

Dd' xác định q‫اا‬y luật

ddng d ‫؛‬ện , cO th ể sử
dụng v-àc phương phhp
gihi mạch khíic nhau.
Ị٦hí dụ d tin g p h ư ơ n g
phítp tohn tử IjUiilace.
(^‫؛‬aỉ đoạn ٠ ‫ ب‬/ ٠١ ỉiịn li ٠١-2/. So. đó và đó ١h‫! ؛‬í'،n٦ việc cUa Ix) áp mộl chiLc!
٨ nh c^da d i ệ n áp c(١ tài ١à đ()ng c،١' dJện.
tỉ.è n ta ‫ ؛‬là :
iE N ‫)ااﺀ‬-‫ا 'آﺳﺞ‬٠
’ + ‫'ا'آﺀااﺀ‬
ư ị ip ) = ' (3-59)
/‫ ( د‬1 - ‫>ﺀ‬-‫ا‬١‫اا‬
Dòng tả ‫ ؛‬:
‫ئ‬ 1 - ‫اﻫﻠﻪ‬
i,(t) -■ (3-60)
R R 1

trong ‫ذ(ف‬: T - hằng số thơi gian ،:ủa niạch tài.

ũ := e vn ‫(م‬،,‫ا‬//)(' ‫'ا‬/‫) آ‬ S'17T

tJiai đoạn t (, -‫؛‬- Dịch trục tọa độ sang điểin .۴ ‫ااي‬٠ t.a crí ảnh d ‫؛‬ện áp tài ờ giai
fJi)an này :
.‫ ااﺀ‬+ ‫سﺀ‬-‫ا‬١( - ‫لﺀا‬, - ‫ ؟ اا ﺀ‬. ‫ا‬١‫ا‬
٧Λ Ρ ='
١ (3-61)
‫ر‬,‫ ا‬1 - ‫ا ع‬٦'‫ا ا‬

179
 Từ đây sẽ rút ra dòng điện:

. ٠٥ -í/T
Ỉ2(‫= )؛‬ ٠ + (3-62)
R R 1 - a

Giá trị cực đại dòng điện tải:

I - ٥ 1 .
^max = = ٤
2(.) = ٠V ^ ٠ (3-63)
R R I - a.

Giá trị cực tiểu dòng tải:

E^ ữj(òj - 1) E.
(3-64)
R 1 *a R

Độ đập m ạch dòng điện:

E^ (1 - ò j - ٤)( l - a ‫؛‬6 ^)
.^max ٠.^mịn (3-65)
R 1 ٠ a

Độ đập m ạch này phụ thuộc vào tần số làm việc vả vào tỉ số (tJ T )
Đ iện áp trung bình ra tải khi dòng điện liên tục là:
Z7ị = yE^.
ự j - ■^d _y^ N -
D òng điện trung binh ra tải: / ٠ (3>66)
R R
Các van T vk D phải chịu dòng trung bhih qua chúng tương ứ ng là;

Ly =
^
—
7 .iry(t)dt
/
. ١. =
^ V.
—
....
ỴiJt)dt =

T o0 To

1 _ _ T (1 - ٥'- ، ) ( l - a .ò .)
- [ i E ^ - E , ) y ^ — ------------------------- L (3-67)
R T 1 - a.

E^ ĩ (1 ٠٥٠-٤)(l - a ٤òj) E^
،D “ A ' .^T — (1 - y ) (3-68)
R T 1 ٠
٠ a R

Với động cơ điện m ột chiều, khi đã xác định dòng điện tải ta sẽ rút ra được
đặc tính cơ của truyền động như sau:

------------- ^ (3-69)
7 -
R R R

EN
Ký hiệu = / ٠; coi = E^=k^n
R
trong đó n - tốc độ động cơ điện. B iến đổi biểu thức (3-69) ta nhận được:

/. k n k n n
— = y - ^ = y _ -£ -= y _ —----- (3-70)
. h R io Ỉ^^ỈK
■ .٠
٠١ ١
vi khi E^ = íJj١
j٠tni động cơ đạt tốc độ không tải lỹ tưởng và ký hiệu là n , suy ra:

180
 n
= y
n.

Như vậy đặc tính cơ (tron g đơn vị tương đối) có dạng là đường thẳng tương
t ự hệ máy phát - động cơ.
2. C hế dộ dòn g diện g iả n doạn
Chế độ này xuất hiện khi tải của động cơ quá nhỏ hoặc khi giai đoạn dẫn của
transito nhỏ xấp xỉ với
hằng số thời gian của mạch
là T . Đò th ị làm v iệ c củ a
mạch trình trình bày ở hlnh
3 -2 2 . Q uá tr ìn h làm v iệ c
chia làm 3 giai đoạn.
+ Giai đoạn 0 van
T dẫn; dòng điện tán g lên
bát ‘đ ầu từ giá trị 0 đến giá
trị max I ni u■ = E N
+ G iai đoạn {t
van T đả n gắt, son g dòng
tải tiếp tục chảy vòng qua
diỏt Đ cho đến khi dòng về
dến không. u ١ = ~Uị^
+ Giai đoạn tị -ir T, vì
d ò n g đ iệ n m ạch đã h oàn
toàn tắ t nên điện áp trên
tải bằng điện áp phần ứng:

Đ ế x á c đ ịn h q u y lu ậ t
d òn g đ iện ở hai giai đoạn
dầu, ta cũng cd th ể làm như
dă tiến hành ở chế độ dòng
diện liên tục. Song vì chế độ
dòng gián đoạn co' đặc điểm
là các ch u kỳ k h ô n g ảnh
hưởng s a n g nhau nên đơn ,,, , ٦٦٦ ٠ .١١ ,١ ١١' ..١ . ٠ ٠ ٠
n inh .?.22. So. đo và (ịồ Ihi t)AM(- chc đồ dòng gián đoiìn.
g iả n h ơ n n ế u d ù n g lu ậ t
dóng ngát mạch điện với điều kiện đầu biết trước:
Giai đoạn 0 -T. co' iị(0 ) = 0 nèn dưới tác động của 2 nguồn E ị١j và E a ta co':

iẠ t) (1 - c ^ (3-71)
R
Suy ra giá trị cực đại dòng điện vl /|١١ = iị{ t ‫؛‬،,) ■·
iE N
(1 - \ A ) (3-72)
R

181
 Giai đoạn ‫(ﺀ‬١ ‫اﺀ ب‬: dòng diện bắt dầu gỉàin xuống dưới tốc dộng của ngu.ôn ‫ا\ظ‬
tư gia trị /ni dến 0. Do dO:
E،
-t/T (l- e - ./T ) (3-73)
i ٦u ١ = lme
m
R

Lưu ý rằng dã dịch trục san g vị tri t() dể cd ٤٦( 0) = ỈỴ]]■ Theo dO thl diệu áp
uít) ta co' trị số trung bỉnh la:
11 t,.
t (١ ٠ TT ٠٦ t..
t،١ T -t\
ơ ، ‫[ — ت‬S E u d t ‫ ؛‬ỊE^\dt] = ‫ ب‬+ Eu E.
ft T o'

yE n (3.74)

Gia trị t\ rUt ra tư biểu thức dOng 2‫ أ‬vỉ ở ‫ = ﺀ‬t\ thỉ í i bằng khOng. Giảỉ ta
dược:

t\ = rln {٥i[l + ( ‫ ا‬- ‫}]'■ ا ة‬ (3-75)

E.,

DOng trung binh tầi;

_ ٧ V -E ٥
‫ار‬ [toEN + { T - t \ ) E ị Ầ - E ,T ] =
R RT

‫ئ‬ E^ t\
:y (3-76)
RT R T R

Từ dây rút ra dược dặc tin h cữ:

n t„ ‫اا‬ T
‫ﻷا‬-٦٦١
n„ ،1 ‫ر‬0 ٤٠
cO dạng tương tự với dặc tinh của phương pháp diều chinh tổc độ dUng biến trở
phàn ứng.
‫ ﻷ‬. C hé độ gtớt hạn giữ a d,On,g diện liên tục ua dOng d iện g td n đoạn
Chế độ giớỉ hạn này sẽ xuất hiện khi dOng diện 2‫ ﺀ‬về dến không ở dUng thơi
dỉểin bát dàu chu kỳ sau:
Ì 2Ì T - t o ) = 0 (3-78)
Thay vào biểu thức 2‫ ي‬ở trên ta rút ra dược các diều kiện giới hạn sau dây:
6, - 1
^dih -
‫ وى‬- 1
ĩ E
‫ا‬0‫ أ‬1‫ا‬
rih = — In[ — ( 1 + ( 1-
(.3-79)
‫] ﻟ ﺮ'ل' خ‬
T T E ١٩
E)N / ‫ ﻟ ﺔ‬- ‫ا‬
/ tih
..„ : - ! ( y - i— )
R ữ ị - 1

‫ر‬

182
3.4.3 So đô có chế độ hãm
S m đò cơ bản vừa xét ở trên chi cho phép dòng điện động cơ chảy theo một
c h iê u xác định, do đo' không
t hc thực hiện được chế độ
ham . M uốn đ ộ n g cơ làm
việc dược ở chế độ này ta
thay dổi sơ đò mạch điện:
đưa thêm tra n sito 7٦٦ vào
mạch. Lúc nảy 2 transito Tị
và 1\ sẽ làm việc trái pha
n h a u . H ìn h 3 - 2 3 m ô tả
trạn g thái làm việc ở các
chê độ khác nhau. Theo đô
thị. khi có T-. dòng điện tải
dáo chiêu. B àng cách thay
dổi ỵ ta th á y co' các khả

1. Lúc này
nguồn phát nãng lượng,
c ò n đ ộ n g cơ n h ậ n n â n g
híơng /j > 0.
2. ỵEf١j ١ E^ị. D òng đã co'
giai đơạn đảo chiêu:
+ 0 ^ t\;. Tỵ khóa, nảng
lượng đưa từ E j về nguồn
qua đíốt Đ |.
+ / ١٠١ - / . ٠: T| mở, nàng
lượng đưa vào tải
+ / ٠١ ^ t ٠: Đ ٠١ dẫn, dòng
tải chảy quẩn và tiêu tán
năng lượng ở điện trở tải.
+ /| T: T i mở, dòng
tải đảo chiều, tiếp tục tiêu
tán nãng lượng ở điện trở R
Như vậy ở chế độ này đã
có hiện tượng nguồn nhận
nảng lượng, song trong m ột
chu k ỳ thì nguồn vẫn phát Ịlinỉt J-2J. Sư dô và dỏ Ihị mô là trạng thái làm việc bộ băm xung
nang lượng cho tải / ٠ > 0. trong chế dỏ hãm.

3. /Er١Ị < Ej. D òng hoàn toàn đảo chiều và chỉ co' D |, 7٦2 thay nhau dẫn, 7 0 > ‫؛‬

183
3.4.4. Điều chinh điện áp một chiều có đáo chiều
Khi cầ n cho đ ộn g cơ đảo
được chiều quay ngưòi ta dùng
sơ đồ cầu cho m ạch điều áp
m ột ch iều (hỉnh 3 -24). Crí ba
4
phương pháp điều khiển khác
nhau.
1. Đ iê u k h iể n d ố i x ứ n g
T ron g p h ư ơ n g p h áp đ iêu
k h iển này các cặp van lẻ và 4
c h ẵ n th a y n h a u đo'ng n g á t
.xem hình 2-25). Điện áp ra tải
:ó 2 dấu ·¥E và ~Ey do đó giá
tn trung bỉnh của nđ là;
1 T
= Ịu^dt = Hình 3-24. Sư đồ b،ím xung đảo chiều.
0

^ 'o
= — ỉ E ^ d t + — Ị-Eị^dt =
1 'V
i
T 0 T t,

E^(2■ - 1) = k^â£Ĩ2j4

= E ^ ( 2y 1). (3-80)

Như vậy
khi y > 0,5 ư, > 0 'N tg T
١
/ < 0,5 u, < 0
-E,A
١
/ = 0,5 ơ, = 0
Điều khiển theo nguyên tác
này sẽ không còn chế độ dòng
điện gián đoạn. Quy luật dòng
điện trong 2 giâi đoạn 0 -‫؛‬- ،،١
và -i- T như sau:
lìmh 3-25. Đồ thị dòng áp khi đicu khiên đốì xú.ng.

" ■‫'؛‬d 2(1 a ٠٥|)

iẢ t) -í/ T- (3-81)
[ 1 -
R 1-a
-ĩ
2(b - 1)
it) = - -Tỉĩ (3-82)
R EN 1 - a

Giá trị cực đại dòng điện:

J 1 -t a. - 2b ’l
E J١ E.
max iị{ t j = ‫؛‬2( . ) = (3-83)
R l - a, R

184
 EN \ ‫ \ أ(ﻣﻞ‬- ‫ ﻷ‬. ‫\ ب‬
!11 ‫اوا‬
(3-34)
R 1 - a. R

Dòng trung bình qua điôt:

2Е N ٢ (1 ' b\A )i - 0.\0[) EN E LÌ /i ١
]{) =
(1 - ٦
‫ ﻳ ﺎ‬+ - _ ‫ت‬ ( ‫ ا‬, ١
‫) ا‬ (3-35)
R 1 - ơ. R R

Dòng trung bỉnh qua transito:

2E N ĩ (1 )(! ‫ ه‬.‫) اةا‬
‫ ا‬4٠ ‫ ت‬/ (3-86)
R R T G
D òng trung bỉnh tải;
EN E
I. i 2y - 1 (3-87)
R EN

Từ đây rUt ra đặc tinh của động cư:

n ‫أ‬١
‫ ﻹﻵئ‬: 1 (3-38)
7

trong đo'
Ti
EN EN
Tlo =
k R

Phương pháp điều khiển đối L

‫ﺛ ﻢ‬

xiíng cO nhược điểin la điện áp ‫ب‬ L

ra tẩi bị đảo dấu và độ dập inạch ‫ى‬ ٠‫ﻵ‬ ‫إ‬ ‫إ‬

dOng diện tải cao.
2. P h ư ơ n g p h á p đ iề u ị ‫؛‬

k h iể n kh O ng đ ổ i x ứ n g h Ĩ -? ‫إ‬
٢٢ron g kiê.u dỉêu k h iển này ± ■· ị
— "■-■■ - ' - · 4 "·■ i—

với mỗi chiều dOng diện, ch! cd

Л ٧t
1 cạp van ínác thảng hàng (thi '١

dụ Tị, T;ị} làm v iệc ddng cát.

ngược pha nhau, cOn 2 van kia ‫ﺗﻢ‬
sẽ cd 1 van khda hoàn toàn và t
ỉ van luOn luOn sẵn sằng mở, ‫ﻫﻠﺢ‬ 7
D iện áp ra tẩi chỉ cd một dấu
ở chiều xác dinh (hỉnh 3-26).
C ác b iể u th ứ c t in h t.oán ỉlìnlì Я-20. \ÍC) thi điện áp củi، ВВХЛ khi dlCu khien
tương tự như ĩnạch khOng dầo kh،٦i٦g đổị xứng.
chiều dã xét.
Phương pháp này cho phép giảm độ đập mạch dòng điện 2 lần so với kiểu điều
khiển đối xứng. Mặt khác nó củng cho phép làm việc ở các chế độ:
Khi yE^ > Еф động cơ nhận năng ỉượng
Khi ١/ E ị١| < dộng cơ phát náng lượng (xem hình 2-27).

185
 3. Đ iê u k h iể n r iê n g
Với p h ư ơ n g pháp này, khi
động cơ hoạt động ở một chiêu
xác đ ịn h th ì ch ỉ co' m ột cạp
(chản lẻ) làm việc, cập còn lại
hoàn to à n nghỉ, v ỉ vậy mạch
tương đương sơ đồ không đảo
chiều nhưng có 2 van mác nối
tiếp với tải.
3.4.5. So luọc về mạch khóa
cuõng bức tiristo
Khi th a y tir is to vào vị tri
transito ở các sơ đồ điều áp một
chiều, ta phải giải quyết vấn đê
khda cho tir isto (đã đề cập ở
trên). Các mạch khóa tirĩsto khá
phong phú, đa dạng, song chúng
đều nhầm giải quyết hai vấn đề
cơ bản là:
+ giảm dòng qua tiristo vê
không hàng một cách nào đó; ỊJ'ìfỉh .ị-27. Oưá irình năng lưọ.ng irong HHXA khi
đi.éu khien không đoi xú.im.
+ sau dó giữ một thời giạn
lớn hơn thời gian phục hồi tính chất khóa
của van. Trong khoảng thời gian này phải
đảm bảo điện áp trên tiristo không được
dương < 0.
Dưới đây là m ột vài thí dụ vẽ mạch
khóa này.
1. M ạ c h k h ó a d ù n g m ộ t t i r i s t o
p h ụ (sơ đồ hình 3-28).

ninh Nguyên lý chuyền mạch Ị^l^XA.

186
 Mach kho'a gồ 111 til C.K, tlrlsto phii Tp, diot D\ và cuộa cầiii L ị. Các phàn tử
c.òn lại tương tự niạch đã xét ở các nipc trên.
N giiyên lý niạch kho'a: ban đhii chơ Tp niở, tụ c' dược nạp tư ngiiOn ٩na tải
dến trị số E với cực tinh xác định ( khOng trong ngoặc trên sơ đô). Đây la giai
dogn chuẩn bị t-riỉớc khi niạch chạy. Khi chgy cho niở T\ tầỉ dược cấp diện. Đồng
thbi tụ c bát dầu phOng theo niạch vOng С’к -T\-Đ\- L k. Dây la niạch vOng
dao dộng L kC’k ưên sau một nửa chu kỳ dao dộng, diện ap t.rên tụ C.K dảo cực
í.inh so với ban dầu (dấu trong ngoậc). bUc này tụ С'к dã sẳn sàng dể khda tiristo
chinh Tj. Khỉ càn khOa T\ (thơi diểni t{)} phat xung inở T\v lúc dd tụ C.K sẽ dược
mác song song với T\ va áp diện ap ngược dấu lẽn tlrlsto ^ ١. DOng phOng của tụ
Г'к qua Ty đủ lớn dể triệt tiêu dOng tải dang chảy qua Tj, dẩm bao diều kiện thứ
nhat, va T ị khda lại ngay. Sau dd tụ Cr lại dược nạp tư nguồn qua Tp và tai như
giai đoạn chuẩn bị. Thờỉ gian dể diện áp trên tụ giảni tư giá trl ban dầu vê dến
khOng chinh la khoảng thơi gian T\ chịu dỉện ap âni, tương ứng dây la thờỉ gian
phục hOi cho van theo diêu kiện thứ hai (khoảng ίκ trên dồ thl Uq).
2. M ạ ch d ù n g h a i t ir is t o p h ụ
Sơ dồ vĩíạ xeni xét cd nhược diểni la tụ C k chl dược nạp ngược lại khi T\ mở

‫ا‬٠;‫ اا‬do dd sau khi T| da dẫn phải chờ một thờỉ gian (tối thiểu bằng ‫ي‬ T ) la chu
‫ض‬
kỳ dao dộng riêng cUa L k C k ) dể tụ c nạp dày mới dược phép phat, lệnh ngát T|.
D ế loai bỏ thời gian chờ này ngườỉ ta diing thêm môt tiristo phu nữa T ١٦ (hỉnh
٠ ‫ئ‬ ‫ د‬٠ P‫ط‬
d“2‫)')؛‬. Bây giờ tụ C r sẽ dược nạp bàng Tpi. Sau khỉ t١i nạp dầy T )\ sẽ khOa, ta
cho Tọ) dần, tụ C k sẽ dao dộng với L k dể dao cực tinh diện áp trên nO. Như vậy
7٦ ‫ إ‬khOng he tham gia vào quá tidnh chuấn bị diện ap khda trên t,ụ c.
H a i sơ dồ c h u y ể n
m ach này dược gọi la
к іе'и c h u y ể n m g c h
cứ n g ví k h i khO a
tiristo chinh (T i), dOng
tu C ' k phdng ra rất lớn
(g a n n h ư dOng n g ắ n
m gch). DOng diện qua
van T| bị triệt t ٤êu tức
t, h ờ i. C òn m ộ t k iể u
chuyển m ạch khác mà
dO ng q u a v a n c h in h
dược triệt tiêu dần theo
qua trinh dao dộng của
dOng phdng tụ c , gọi la
k i ‫‘؛‬٠
’u c ììỉỉ y r ìi n i q c f i
ỉỉinlì .12(). So. đìì chuycn míỊ^li dìing hai llrlsi() phụ.
п ііЧ п feni)
3. C h u y ể n m ạ c h êm b ằ n g dOng d a o d ộ n g
Thỉ dụ vê dạng chuyển mạch này trinh bày trên sơ đố hình 3-30. Ban dầu diện

187
.áp tiêu thụ Ck bằng khồng
K hi c h o T\ dẫn , m ạch dao
d ộ n g L kCk d ư ợ c n ố ‫ ؛‬v à o
n ^ iốn E n qua Tj và ‫ ه‬2‫ﺀ‬vì vậy
sau nửa chu kỳ dao dộng r‫؛‬êng
1
vdi tằn sổ gOc 0‫ل‬7 T T = 0
mL kP k
tụ sẽ nạp dển trị xấp xỉ
cực tinh không trong )
n goặc tr ẽ n sơ dồ). Khỉ càn
khOa T \ cho mở ‫إ‬٢2‫ ا‬tụ c bát
d ầu phO ng về n g u ồ n v ớ ‫؛‬
chiều dOng diện n ^ íợ c hướng
.]dbng tẩi dang chây qua T
y nhiên V ^^ ‫ ؛‬tụ C r vẫn phầi
phOng qua L k n ên qui ‫؛‬uật
dOng dỉện vẫn CO dạng dao
]dộng hỉnh sỉnỊ do dO dOng T
khOng bị triệt tiêu ngay, mà
gian kh phái sau thơ٤‫ ؛‬dOng
d ‫ ؛‬ện ‫ حﺀ‬d ạ t tớ i tr ị sổ d òn g
diện tàỉ tại d٤ểm t\, lúc dO:
Ti = 1\ 0 = ‫ ﺀإ‬và van
T ị m ới khOa lạỉ.
S a u dO t ụ t iế p tụ c
phOng vế nguồn nhưng qua
Đ [ (vl T ị đã khOa). Khoầng
thời ^ a n dành cho van phục
hồi tinh chất của nO là gia‫؛‬
đoạn Đ \ dẫn, tương ứng dOng
dao dộng ‫ ا ﺀ‬٠ vượt rồ٤ về bàng Minh 3-30. Sơ đồ chuyền mạch hằng dừng dao dộng.
trị dOng tài it.

3.5. B.iến tần và nghịch lưu dộc lập

N ghịch lưu dộc lập (NLDL) là thiết bị dế b‫؛‬ến dOng dỉện m ột chỉều thành dOng
diện xoay chỉều cO tàn sổ cố định hoặc b‫؛‬ến thỉên. Bỉến tàn (BT) la th ỉết b‫ ؛‬dể
biến dổi năng lượng diện xoay chiều tư tàn sổ này sang tà n sổ khác.
Các B T chia lầm hai loạỉ lớn:
1. B iếĩi tàn trực tiếp (cycloconverter). co sơ dồ cấu trUc rất dơn giàn ở hlnh
3-31a. D ỉện áp vào xoay chỉều U[ (tần số ‫ )وﺗﻢ‬chl càn qua m ột m ạch van la chuyển
ngay ra tàí vớỉ tần sổ khác. VI vậy B T nầy cd hiệu suất bỉến dổí nản g lượng cao.
Tuy nhiên thực tế sơ đồ mạch van kha phức tạp, cO số lượng van lớn, nhất là vớ‫؛‬

188
mạch ba pha. Việc thay đổi tàn số ra fi khd khăn và phụ thuộc vào tàn số ‫وﺗﻢ‬. VI
vậy h‫؛‬ện nay chU yếu chl co' В Т loại này VỚI phạn) vi di.êu chỉnh tàn số ‫أﺗﻢ ة ﺑﺘﻢ‬-
Mạc du vê nguyên tác cO th ể lập В Т với song mức độ phUc tạp sẽ tang
‫ﺗ ﻢ‬٦ > ‫اﺗ ﻢ‬١

lèn nhiẻu.
‫ دا‬- B iến tầ n g id n tiếp
(co' kháu tru n g gian một
c.h iêu ). Sơ đồ cấu trUc
trin h bày ở h ln h 3-31b .
T ro n g В Т n à y d iệ n áp
xoay chiều dầu tiên dược
ch u y ển t-hành m ột chiều
nhờ m ạch chỉnh lưu, sau
đd qua m ột bộ lọc rOi mới
ỉỉìnỉì j ٠
j/. c١
ấu ‫أ‬٢‫ اذا‬hicn lan và nghich ‫ا‬٧'‫ اا‬độc lặp.
dược biến trở lại diện áp
xoay chiều với tần số ۴٦. Vi.ệc phải biến dổi nảng lượng hai làn làm giảm hiệu
suất ВТ. Son g bti lại loại В Т này cho phép thay dổi dễ dàng tần số ۴٦ không phụ
t.huộc ۴‫ ا‬trong n)ột dẩi rộng cả trên và dưới ‫ وﺗﻢ‬V‫ ؛‬tàn số ra chỉ phụ thuộc vào
mạch diều khiển. Hơn nữa với sự ứng dụng hệ diều khiển sổ nhờ kỹ thuật vi xử
ly và dUng van lực là các loại transito dã cho phdp phat huy tối da các ưu điểm
cUa В Т loại này. Vỉ vậy dại da sổ các В Т hiện nay là В Т cd khâu trung gian một
chiêu. Tuy nhiên nếu dUng van tiristo, vẫn cdn cd một số khd khan nhất, dinh khi
giải quyết vấn đ'ê khda van.
3.5.1. Điên íần ỉrực tìếp
1. C á c t ‫؛‬n h c h ấ t c h u n g c ủ a b iế n tà n tr ự c tiế p
^ 'o n g biến tần trực tiếp dường cong diện áp dầu ra la dường ghép nối các
đoạn hỉnh sin cUa diện áp nguồn bàng cách nối tài vào các pha của nguồn một
các.h luân phiên nhơ các van bán dẫn. Các van bhn dản trong biến tàn trực tiếp
dược chuyển mạch tự nhiên.
Bidn tàn trực tiê'p cd hiệu suất cao do chi cd một lần biến dổi diện nang và
cho phdp t.hực hiện hãm tai sinh nàng lượng ma không cân cd mạch diện phụ.
Cũng cd th ể dễ dàng thực hiện diều chinh điện áp va tàn số dẳu ra của biến tàn
trực tiê'p với dạng sdng diện áp gần hỉnh sin.
Tuy vậy biê'n tần trực tiếp cUng cO các nhược điểm dễ nhận thấy như: hệ số
cOng suất thấp, số lượng các van bán dẫn ở mạch lực kha nhiều và tần số diều
chỉnh bị giới hạn trên bởi tần số nguồn cung cấp và diều kiện chuyển mạch tự
nhiên cUa các van bán dẫn này.
Biê'n t.ần t,rực tiếp hay dược dUng cho truyền dộng diện công suất lớn, tốc độ
lam việc thấp, thỉ dụ dể cung cấp cho các dộng cơ rOto lOng sdc, các dộng cơ rồt\
dây quấn cấp bởi hai n ^ iồ n , các dộng cơ đống bộ Ѵ.Ѵ...
Sơ dồ m ạch lực của biến tần m ột pha tương tự như sơ dồ mạch lực của chinh
lưu cO dảo chiều dOng diện, hình 3-32, hai nho'm van p, N dược nổi song song
ngược. NguOn cung cấp cd th ể la một hoặc hai dây quấn riêng rẽ của thứ cấp
m áy biến ap ВЛ, hoặc la trực tiê'p tư lưới diện, tổng trở tai Zị nối giữa cac diểĩn

189
chung của hai nhóm van. Các nhóm van p, N được điều khiển luân phiên và do
đo' trẽn tải cd điện áp xoay chiều với biên độ và tần số sdng cơ bản tùy thuộc vào
tham số của tín hiệu điều khiển. Các nhóm van p, N cd th ể được điều khiển phối
hợp chung hoặc điều khiển riêng. N ếu dùng phương pháp điều khiển riêng thi
không cân các cuộn kháng cân bàng L ‫؛‬٦|٦, còn trong trường hợp điêu khiển chung
thì các cuộn kháng L ،^.|٦ làm nhiệm vụ hạn chế dòng điện cân bằng do có chênh
lệch giá trị tức thời của điện áp cân bằng giữa hai nhtím van gây ra.

Uinỉì .IJ2. Mien tin l٢ực ticp một pha.

Bỉến tần trực tiếp ba pha dược hlnh thành tư ba biến tần m ột pha, sơ đố nối
các pha tUy thuộc vào sơ dồ nối tẩi: hlnh sao, hỉnh tam giác hoặc là ba pha cách
ly nhau. D ể t٤ện phân tích làm việc, giả thỉết tàn số diện áp ra rất, nhỏ hơn tàn
số lưới và thời gian chuyển mạch giữa các van la không dáng kể so '.'‫ أ‬độ dài
chu ky diện áp. Tải của biê'n tàn trtíc tiếp là dộng cơ diện xoay c h ỉ.u nẽn dOng
diện thường chậm pha so với diện áp. B iểu dồ luân phiên làm việc của cac nhdm
van như trên hỉnh 3-33.
0 thờỉ dỉểm Oị các xung di'éu khiển vớỉ pha xác định dược dặt lên các, van của
nhdm P, chế độ này kéo dàị dến tận thời d‫؛‬ểm ^2, ddng diện tàỉ cd xu hướng tang
dan. thời dỉểm 2‫ﺑﻠﺢ‬١ g ó c pha xung dỉ'êu khiển tang dến gia trị sao cho nhdm p
làn١ việc ở chê' độ nghlch lưu (phụ thuộc), diện áp trên tải dổi dấu cdn ddng tai
bắt dầu giầm cho dến bàng không tại e^. Khoảng nghỉ 6} - O4 la thơi gian cần
t.híết dể các van của nhdm p khda hoàn toàn, thời điểm O4 các xung di.êu
khiển cd pha tương ứng với ch ế độ chinh lưu dược dặt vào các van cUa nhohn N
dể tạo ra nửa chu kỳ âm của diện áp (và dOng dỉện) tầỉ. Do tinh dê'n khả nàng
chuyển m ạch khOng chắc chắn của các van tiristo ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc
nên gdc mở sớm fj cửa chế độ nghịch lưu và gdc mở chẬn*i ư của chế độ chỉnh lưu
cO th ể chọn khác nhau.
Trong bíến tần trực tiê'p chuyển ỉnạch tự nhiên mỗi nửa sOng diện ap dầu ra
dược hỉnh thành bởỉ một số nguvên lần các khoảng dẫ.n của các van tiristo, V ‫؛‬

vậy tần số thành phần cơ bản của dOng điện tai dược lấy các giá trị gián đoạn.

190
V (٠ ٠ n ị^ iìỴ ề n t á c
c.ung cd th ế điéu
hinh trơn thn số')
điộn áp ra, tuy vậy
k h l n ‫؛‬١y t h ư ờ n g
xuíìt hiện sự m ất
đôi xứng gỉữa n(ía
sdng dương và n ‫؟‬٤a
sd n g âm của chu
hy dOng đ iệ n và
d ‫؛‬ện ‫؛‬Ip. 0 các tàn
só hh dng phồi ỉà
một ước sổ cUa tàn
sd n g u ồ n co' th ể
x u a t h ỉệ n b ‫ ؛‬ến
đ ‫ ا‬ệ ‫ ا‬.l tàn số t.hấp
B iếu th iíc để xác
định thn sO dOng
cĩiộn đ aii ra như ỊỊịn ỉì ‫ أ ا‬1‫ ا اا‬đõ hoai donu iLuìn \)\][{.'\) chi، ‫ا‬٦‫ ﻻا‬٦ tãn ‫ ا‬٢‫ا‬.،'‫ا‬٠ ‫ اا ؛ا‬٦
sau : ‫ اااااا‬khiCii ‫ل 'اأ'ا‬٦‫ﺗﺈ‬.
ni
f = fc 1.3-89)
2 n + ni - 2

trong đd ni - số pha dầu vào của nguOn‫؛‬

;số hhoảng dẫn của các Víiii ở ،nỗi nhdin - 71
.f] - t.ần số dĩện áp nguOn
u .on g b‫؛‬ến thn trực t ‫؛‬ê'p, dl'êu khiến rldng kh‫ ؛‬h(‘ sO công suất cha tài g ‫؛‬h،n thĩ
ddng diện tải co' thể chưa dạt giá trị bang khOng taỉ (j_\ mà đã phdt xung mờ cho các
trdnh diêu này thường 'Víin (:tia nhOm N dẫn dến ngắn mạch tĩ()hg n()i bộ hiOn tan. r)t٠
phh ‫ ؛‬tang thờ ‫ ؛‬gí١y ra gídn dogn trong khoảng thdi gian dai. gian ngất, dOng 0} - ơị١
dch an toàn thuận t٤ện nhất là dUng (.iic chm bidn ddng diện của các nhdm van:-،
hogc chm biê'n trạng thái (dẫn hay khoa ‫ ؛‬của chc van v à can cứ vho tin hỉệu của các
chm bídn này dể phat, lệnh mở nhOm van ‫ا‬،،an phịẻn kế tỉa.p.
٧ iệc diều chỉnh diện áp dầu ra cha bicn thn trực ticp dược thực hiện bàng thay
.dò.i gdc pha xung dỉều khiển trong các cha' độ chinh lưu và ngh!ch lưu phụ thuộc
Na'،، coi gia trị tuyệt dối của diện í-ip trung binh trong các cha' độ chỉnh lưu và
:nghịch lưu bằng nhau thỉ gdc mơ c،'،a các van dược xác định như sa u
:Đối với nhOìn van P
JT ٦
Khi ^ < ٧
‫ل‬
c1 < 0 2٦ ‫ ي‬،"‫أأ‬p١ ‫ت‬ arcsín
> ‫ا‬3-‫ ة‬0 ‫ا‬
7ĩ

¥ ‫\ \ \ا‬٠ 0 ٠
٦ < ٧‫ و‬c‫ ر‬- < 0 ,٦
٠ ١‫ > ي‬0 ٦n = + arcsin //.

191
 Dổi vớ‫ ؛‬nhdiii van N:
Л.
- - arcsin μ .
N
2 \
(3-91)
Л
— + arcsin li.
2 ‫ر‬

Trong đo' độ sâu diều chinh diện áp dầu ra xác định bằng tỉ số giữa giá trl
hiệu dụng ‫؛‬àin việc của díện áp dầu ra vớỉ gia trị cực dại co' th ể dạt dược:
ơ‫ذ‬ ٦

μ ='
٧ Ίmax

DỒ thị dỉện áp dầu ra cd chứa phổ các sOng hàỉ bậc lé, biên độ các sOng hài
này tỉ lệ nghịch với bậc của chUng. Nếu 'tài la ba pha dốỉ xứng khống cd dây trung
tinh th ‫ ؛‬dỉện áp ra khOng chứa thành phần sOng hàỉ bậc ba và bội ba. Co' thế
giảm dung lượng các thành phần sdng hàỉ bàng các luật diều khiển thích hỢp,
việc chuyển các nholn van tư chế độ chỉnh lưu sang chế độ ngh‫؛‬ch lưu và ngược
lại khOng xầy ra dột bỉến mà dược thực hiện tư tư. Các luật diều khiển này phụ
thuộc vào chỉ số μ, hỉnh 3-34.
Thi dụ với ^. = 1, ờ một phàn tư dầu tiên của chu kỳ diện áp dầu ra gOc mở
của các van nholn p thay dổi tư ЛІ2 dê'n 0 tương ứng với chê' độ chỉnh lưu tạo га
nửa tang của nửa sdng dương cUa diện ap. Phần díện áp này cUng cd thể dược
t.ạo ra nhờ thay dổi gOc mở của nho'm van N từ лг/2 dê'n π, tương ứng chê' độ
nghịch lưu. NhOn) van p hay nhohn van N dẫn dOng tầỉ là tUy thuộc vào hệ sổ
cOng suất của tái. 0 đoạn một phàn tư thứ hai của chu kỳ, gdc mở nhohn van ‘p
thay dổi tư 0 dê'n я/2 và gOc mở nhOm van N thay dổi tư π dê'n я/2. ỏ nửa chu
kỳ tiếp theo (nửa sdng âm) quá trinh diều chỉnh gdc mờ xẩy ra t-heo luật tương
tự, nho'n١ van p và nho'm van N dổi chức nầng cho nhau. Như vậy với ^ bằng 1

ỉỉìnỉì 1,‫ اةﻻ‬١n áp dau=

di'cLi khion Ц(')С mtV Cilc van de cil dlt !'‫؛‬، ^an sin.

192
‫‪١‬ا ؛‬
‫‪٠‬ا ؛ا ! آ‪:‬ا ' أ ا ؛‬
‫‪١‬ا '‪ ،‬ا ا '‬
‫‪١‬اااا‪ ,‬ا ا!ا‪-‬ا'‪.‬راا ! أ'‪:‬أ‪١‬؛أﻻ‬
‫‪,‬‬

‫‪٠‬ال‪1‬ا اا‪١‬؛'( ا )‪[\ 1‬‬

‫‪٧‬ﻏﺎ‪1‬أ ‪,‬از؛؛اا ‪!1‬ا‪/ < 1 ) ٩‬ﻟﻢ( ا'ﺀ ‪1‬؛‪ :‬ال‪ (٠‬ا‪1‬ا د ا؛ ا‪:1‬ﺀ ﻷا‬ ‫ف‪1‬‬ ‫‪00‬ا‪٦ 11‬ا'ﺟﻺﻻ‪٤‬‬
‫‪ ١‬اأ‬ ‫يل‪٦‬اا؛ا^ ؛‬
‫ز(‬ ‫‪٣‬‬‫‪٦‬اأ ة;أ ا ‪0‬‬
‫‪٦۶‬ااذ ‪.0‬أ أار!ا‬
‫‪٦‬ا‪ 1‬ة ‪(:0‬ذﺀ'اإ‬‫^!ا‬

‫‪·.,‬؛‬ ‫ت·‬ ‫ﻞ ‪ 4 .0 0 8 {٧‬أ (‬ ‫ﻟ‬ ‫))‬

‫;‬ ‫) ‪)2‬؛‪٠3 -‬‬
‫‪.‬ار'‪.(''(١^(-‬ﻟﻤﻠﻢ ‪ ( -‬ة ﻻ‪ ٤٠00‬ا‪^ = ٤‬م؛'(‬
‫‪!١‬م‬
‫‪٦‬إ‪ 0‬أ‬‫ﺀ‬
‫‪ 1‬أي‬
‫‪٦‬‬‫ي ‪ 0‬أ آ(را‬
‫ﺀ ﻻ(‬
‫ح ج‪0‬ااﻵ ح‪٦‬ا؛‪٩‬‬
‫ل‪ 1‬لﺀ‪١‬‬
‫ل‪0‬ا‬
‫‪٠‬‬
‫‪١‬ا ^ل‬
‫ﺀ ‪()٤‬ا‬
‫‪١‬‬‫رظ اا‪٦‬ا‬ ‫‪cac‬‬ ‫‪0‬ا‪ ،‬ذ(ل ‪،:,‬وا ‪1‬ة'ا ا‪ ٤٢‬اﺀ؛ج‬
‫ﻢ‬
‫ﻤﻠ‬
‫‪٠‬ﻟ‬
‫ى‬‫‪١ ، ٠‬ا'ﺀإﻵى أأ‪0‬ا‪ (1‬ا(‬
‫ﻻال ‪^ 1‬اأ‪،: ٧‬؛؛‬‫‪,0‬ا ‪3‬‬ ‫‪ ،1‬ا‪،‬ر‪،‬؛اأا‬
‫ﻼ‬ ‫‪١‬ا ‪٦‬ا‪٦‬أ!ﺣﺎ‪ ،‬أا‬
‫ﺟ‬ ‫‪0 0،‬ﺟﻶ‪.‬؛ ة و‪١‬ا ؛ة‬
‫‪٠‬‬
‫‪0‬ة‬ ‫ةاا)‪0،‬‬
‫ﻞ‪1‬‬
‫‪٦ 3 - 3 4 .‬اأا؛^ ا! ‪0‬ﻟ‬

‫ﺀ‪،‬اا‪٦ 1‬ﻟﺦ‪,‬؛ ‪٦‬ا‪0‬ا)‪ 1‬ة'أا ‪1،: 30‬؛‪(:‬‬ ‫‪tiep‬‬ ‫‪٦‬ا‪١‬غ؛‪١‬ر'ط ﺀاج؛ق‬ ‫ج^‪0‬ل ااة'ﻛﻸاا‪ 0 ٤‬ﻵة ج^ﻻل ج^ ‪0‬ﺀاة‪.‬؛‬
‫‪،.0‬‬
‫‪1‬‬‫‪.1‬‬
‫ﻻ ا‪،‬؛‪،‬ج اا"ا‪0‬أ ‪^ 310.0‬‬
‫‪١‬‬
‫‪0‬ةا‪ ،‬ةأ‬ ‫‪٦ 4000 4‬ا^‪٧‬‬
‫‪1‬‬‫‪٠‬‬ ‫‪ ٤ h a m‬ؤأاا ‪ 60‬اا‪ ٤‬ح«‬
‫‪1‬ح‪ 0‬أاج‬ ‫‪،‬‬
‫خ‪ ٧‬ة‪'000‬ا‪0‬‬
‫أا‪٦1،‬ر‪-‬ا !‪;'٩‬أ‪!١٤‬‬ ‫‪ρhaí‬‬ ‫)ا‪0‬ﻻ‪00 (٠0،‘. 0‬‬ ‫‪٠‬ا‪٦4‬ا ‪،:40‬‬
‫‪'0 1110 000‬ﻫﺞ ة‪ 4،‬ﻻ ‪0. 0‬ي‪ 1‬ة‪:‬اا؛‪١١،‬ا ج‪00‬اأ‪ ٤‬ﺗﻠﻤﺎ‬
‫ﻻ ؛'\ اا)؛‪،‬ا؛اا‬
‫‪0 0 ١‬أ ا‬
‫أا ‪ 0 4‬اا ‪ 0‬ا؛ ‪ 0‬ا ‪0‬ااا ؛ ‪ 4 0‬ا‬ ‫ث‪،‬اا‬‫ج ‪ \ 4‬اا‬‫‪1‬ةاا ‪ 14‬ج ‪0‬خ ‪ 0‬ااخ ‪0 0‬ﻏﺎ ‪ 4 0 0 ^ 4‬ااة)‪,،‬ا ﻟﺮااا‪.‬ا ‪0‬‬
‫‪.‬واﺀا '‪،‬زا‪٦4‬ا‬

‫ﺟﺎﻟ ﻐﺂ‪٠‬ا اﻟﺬ‪ ٠‬ا ‪ 0‬ط ىج؛ ‪ ? 4‬ﻏﺎ‪.،. 1‬ا ل‪] ،‬ا ة‪ 1‬ال ‪ 0‬ا أ‪2 . 1‬‬
‫ا‪ 0‬اا ا ة‪ 30 4‬ا؛‪ 4 3 -35 1‬اا؛ ‪ 0‬اا‪0‬ال‪1٦‬م‬ ‫‪ι‬؛ ‪ph‬‬ ‫ة ‪0‬ذ‪ 0 4‬اا ﻵغ‪0 ٤1‬؛ااا‪0 1.‬خ‪ ٤‬اا'ﻏﺎا‪ 0 1‬ا’ا‪0‬‬ ‫ج ‪ ιo‬ا ‪x‬‬ ‫‪0‬ﺟﺎ‪,‬؛ ‪٧4‬‬
‫ب\ ‪ 4 ρ‬اا‪ 0‬ا‪ 4‬اا‪ 3 -33 14 40 ٤.1‬ا‬
‫‪ 1‬اا ؛اا‬ ‫‪٠‬ﺀ‪ 0‬ا ‪ 4‬ﺛﺔاا‪4 40‬‬
‫‪111 ٧00 -‬؛‪ .‬ا'‪ 0(10 040. -‬؛أا‪ 1‬اا ج ‪ 0‬ة‪.41 ،٦‬؛ ‪ 0110‬ل‬
‫‪٦‬ﻟﻤﺎل ‪1) 5‬‬
‫ااا‪ 41 ،٠40‬؛ اا م‪ 41‬آ‬ ‫‪p4a‬‬ ‫ﺣﺎا؛‪ 41 ^ 40 4‬؛ ج‪ 400‬اأاا‪ 0‬ﻻ‪ 44‬؛‪ 4p ٧‬ال‪ 0‬ا‪30 ٧41 4‬‬ ‫اا‪ ٧4‬ااأ>لﺀا؛‪:‬‬
‫ج‪ 00‬ااا ‪ 4p‬ااي‪40 30 ٧41 41‬ال ااا واا‪ 1 0‬و‪ 40 1‬اا‪4 044111 ٧0‬ذا‪ 0‬اا‪ 44‬ﺑﻠﻤﺎا‪4،)4‬ط ‪ 4‬ا‪١‬ا اا‪4‬ا ‪ 41 4‬ا‬
‫‪ 1‬اا اا ‪،‘4‬‬
‫‪ ،٠‬ا‪,‬ا‪111‬‬
‫اا ‪ ' 4‬ا ؛ ‪) 11 0‬‬ ‫‪ 4 0‬؛( ‪1.41.‬‬
‫ر‪،‬اا ‪ 4‬ر‪،‬ا‪3‬ا'ا؛ا‬
‫‪4‬ااا‪٠‬ﻳﻠﻤﺎااا^ ‪;4 -‬ا‪ 1‬اإ ‪0‬‬
‫اإ‪1‬؛ اﻟﺪ( ‪ 41‬ا ‪ ،‬ا ‪0 3 0 0 ،4‬ا(ﺋﺈ ‪ ،';!،:‬ا ‪\ ' 0‬‬
‫اراا ؛ اا‪1‬اﺀ ا‪,‬؛ ‪4،4‬ال ا!ا ‪ 3‬ا‪1‬اا ؛ ‪111 4‬؛■^‬
‫‪01‬‬ ‫‪0‬أا ‪ 0‬ا؛ ‪4‬اﺀا ااااأاا ‪3 0 0‬‬
‫اج ‪ 111‬اا ‪4‬اا ‪ 1‬ا؛ ‪ 11 1‬م ‪ 41‬ﻳﺰاا ‪4 4‬‬
‫ي‪ ٧1.‬ااا ‪0 14‬؛ا‪ ٧‬ااأ;‪ ٧‬ااا ‪4 4‬اا‬‫‪0 0‬‬
‫‪ 4 ،) ،٠‬ا'‪ ،‬ا‪1‬ا (‬
‫ااا ‪4‬ا ‪4‬؛ا‪١٧‬ا ‪0‬ا‪4 1‬اا ؛ ‪4‬‬
‫‪.‬اا؛ا‪ 1‬ا‪،:1‬إا‪1‬ﺋﺰاا ‪،-'' 44‬اا‪ 0‬ﻷ‪٧1،٦،‘ ،‬‬
‫‪,41‬ا ^ﺧﺎاا ال ‪ 4‬اا‪ 4‬ا ‪' 4‬ﻳﺰااا‪.‬ذ‪ 1‬ا ا(أ‪،‬ا‪' 1٦1‬‬
‫'!!‬ ‫‪ p h i 4 l l‬اا ‪4‬اا ! '‪،)،‬؛‬ ‫ل‪44‬‬
‫ا‬
‫‪r . ،10,‬‬ ‫ل ‪ 4‬ا‪1‬ال ا‪ 0 4 0 4 ،‬؛‬
‫‪4‬ا ‪ ٧0 0‬اا‬
‫ال‪. 1‬؛ ‪,41 4‬؛ ‪ 3011 ^ 40‬ا ‪.4 4 1‬أ ‪,:‬ا'ذا ا‬
‫؛‪!_،‬ا ا ‪ \' 4‬اذ‪ 4‬اا أا‪ ،‬ا‪> 0‬ةاأ ح'! ا‪ [٢‬اا‪4‬ل ا['‪4‬ا‪ !٦4 !٦‬؛)! اﻟﺬا 'زل(ﻳﺈ‪. 30' 04 !٦‬؟‪.‬ا‪-.‬أﺀ ‪'?4‬ر'ﻟﻢ ‪/ /‬‬
‫‪٠411 ٤‬ﺀ ‪4‬ا‪ ٧‬ااا ‪14‬‬
‫'‪ 00‬اا ‪4‬؛ ‪. 0‬اا ‪.،)4‬‬
‫‪.‬ذإااااﻵ ‪.٦‬‬
‫‪ ễ 4 4‬ا ؛ اا ‪4‬اج ‪1‬ةار‪ ٤‬ﺋﺔاا ‪ 0 4‬ا‪ 1‬؛‪1‬‬
‫‪1‬اا‬
‫ل‪ ٧4‬ااا‪ 4‬ا‬
‫‪0‬ﺀأ‪ 4‬اا‪444‬ﺀا‪ ٧‬ا‬
‫‪01‬‬‫‪.‬اا‪(440044،: ،:44‬‬
‫ل‪ 4‬اا‪4‬ا‪ 4‬إ‪4‬؛ ‪4 44‬اا‪80 34‬‬ ‫ﻻ؛ ا‬ ‫‪4 3 - 34 ٧‬اا؛‪ 4‬اا‪0‬‬ ‫‪ 4‬ﺟﺎ‪4‬اا ﺛﻤﺪ ‪4 3 -37 ٤44‬اا؛‪4 4‬‬ ‫‪4‬‬‫ج‪1‬‬ ‫‪1‬‬‫‪4‬‬‫اا‪4‬ا‪ 4‬ااا‬
‫‪ 0‬ا;ا ذا‪ 44‬ا!أ'ذ‬‫‪ 1‬ﺟﺎاة‬‫‪4‬‬ ‫‪٠‬ا‪ lng ٤‬ا‪x 4‬اا؛‪04. 1^41 30 4‬وااا ‪ập‬ل اا‪44‬اا ‪,4404‬؛ج‪ 4 0 0 04‬؛ ‪-‬ذ؛اا ‪ ٤4‬ااا‬ ‫ج‪04‬‬
‫‪ 4‬اا ‪ 0 4‬؛‪4‬ااا‬ ‫ز‬‫‪٠‬ا اﺀا؛ اا‪4‬ا‪٠4‬‬ ‫‪ (٠‬ا;‬ ‫‪4‬‬ ‫ل‬ ‫‪1‬ﺟﺎ‬ ‫‪0‬‬‫ج ﺟﺎا‪ 4p ،:4‬ﺟﺎا‪ 34‬آﻟﻤﺎو‪ 4‬؛ ‪ 4‬؛ اا‬ ‫‪ ٧‬اا‪4‬‬ ‫‪4‬‬‫ج ‪0 4‬ااا ااا‪4 3‬اا؛‪1 4‬‬
‫‪4‬اا؛‪, xolll 4‬اا‪4‬اااال‬‫‪. 3 -3 9 . 1‬‬‫‪ 44 0‬اا‪4‬اذ‬ ‫‪ 1‬اأ‪ 4p 44‬اا‪0‬ا‪ 4‬أإذا‬ ‫‪41‬‬
‫ج‪4‬‬‫‪'1‬‬
‫‪1‬؛‪4‬‬‫‪٤‬؛‬ ‫ئ‪44 0‬إ‪4‬ج‪4‬ﻻا‬ ‫‪44‬‬ ‫‪1‬‬‫‪40‬‬
‫‪4‬ااا ا؛أذ‬
‫‪ 0‬اا‪ 044111 ٧4‬ا‪4‬ااا ‪4‬اااﻻ‪٤0414‬‬ ‫‪ áp 4‬ااج‪\?. 61‬أ‪0‬ج‪4‬أا‪44 0‬؛‪4‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬و‪04‬؛ا‪ 40‬اﻷ‪404444‬‬
‫‪ ،'4‬ا‪(4‬ا‬ ‫‪4‬اا ‪0‬‬ ‫‪،1‬‬
‫‪ 1‬اا‪ ٧4‬ااأ‬ ‫‪ 0‬ة‬ ‫;؛‪^0414‬‬
‫?‬ ‫^‬
‫‪٧ (١‬‬ ‫\‪,‬أ;اا[‬ ‫‪3‬‬‫ا‬ ‫ا‬ ‫ا‬ ‫_‬ ‫أ‪!11:1.١‬ﻵ‪ .‬وا‬ ‫ا ‪(3 - 9 3‬‬
‫‪.1‬‬

‫‪193‬‬
trong do' p - số dinh xung áp trong m ột nửa so'ngî
ưsmax - biên độ diện áp n ^ iồn .
Khi diều chỉnh gOc mở các van tiristo thỉ biên độ diện áp ra sẽ phụ thuộc vào
giá trị của các gOc mở này:
٧ ml = ٧ omx . cos «. (3-94)
Trên hlnh 3-40 mô tả dạng dOng diện của pha a của nguOn cấp cho các pha

194
ỉììn ỉi Л-37. CẨÌC dang diện áp co■ bàn đcì giảm một nCra so với hinh 3-36:
a) 'l’ài Ihuan ‫ أ‬٢‫ا‬١': b) ĩ ٠i١i Ci١m kbdng.

ìỉìn h Л-Л8. ‫ )ﻷل‬bien ttn t٢ụ٠c tỉếp ba pba ‫رة‬

a) ،So. đồ cb! se) 3 xưng‫ ؛‬b) Str đồ chĩ se) 6 xưng.

195
khác nhau của tải đối xứng ba pha. D òng điện một pha của nguồn co' dạng không
đổi xứng từ chu kỳ này đến chu kỳ sau, go'c pha giữa dòng điện pha của nguón
và điện áp pha của nguồn thường lớn hơn góc pha của tải.

•^i٠
١/7/.5 -٩،٠
١

râ
m on g
m ưôn

â /ệ /7 đ p
rđ

/V
/7 7 ừ ẩ /7

ỉ?/ền đp
rơ

ỉỉìn h 3-39. Các dạng điện áp đầu ra một bộ biến lần vtri tài câm kháng;
a) p = 6 ; b) p = 12.

3. B iế n tầ n tr ự c tiế p d iê u k h iể n c h u n g
Biến tần trực tiếp điều khiển chung cho phép hai nhdm van F ١ N dẫn đồng
thời, cuộn kháng L ٦|٢ dùng đ ể hạn chế dòng điện cân bằng chảy giữa hai nhcni
van, xem hình 3-41.
Điện cảm trong mạch dòng điện cân bằng lớn gấp 4 lần điện cảm san bàag
dòng tải nếu cuộn kháng L ،.|٦ là tuyến tính bởi vì điện cảm tỷ lệ với bình phương
số vòng dây cuộn kháng. Hai nhdm van thường xuyên dẫn dòng, hoặc ở chế iộ
chỉnh lưu, hoặc ở ch ế độ nghịch lưu. Đ iện áp trên tải là kết hợp thành phần n.ột
chiều của điện áp của hai nhdm van. Hai nhdm van tổ hợp nên cùng dạng sóng

196
 Ẩ?o/7g ể/ệ/1
‫ ^ وص‬сф
r ———- N
c k fj/f μ Ч

٥ T ? ỹ ?Z ‫ ي‬/‫ح‬ >7
p k ‫اا‬ céû
‫ﻩ‬ ‫د د ﺀ‬
гЛ. ‫ﻷ ؛ﻗﺜﻢ‬

ỹ ?z ?٠ 7 ‫ح؛ه‬/7
p/?i  c ệ ‫ص‬
F
Λ γΛ٥?/ ‫ف‬

ằ p ỹ ể/ệ/ 7 ‫ ة و‬۶
/ ắ n g Cỉkp /^
‫ أر‬٠ ;، ‫\ ﺣﻒ‬
‫ﺹ‬
nxnh .140. Bien thien của dòng dỉện dlu VÍK) a; p
củí، bien lần t٢ự'c licp, £) — 1 cos
=?>) ----" Ψ[
- = (J,7٢
»7.

cơ bồn hinh sin. D ٤ện áp trên

hai cầu n g o à i cUng củ a cuộn
kháng cân bằng là hỉệu số của
các giá trị tức thời của điện áp
ra của haỉ nhOin van, hinh 3-42.
DOng d ỉện cân b àn g ch ỉ chày
theo một chiều tĩí nho'm van p
sangnhOm van N) nghĩa la dOng
cân aằng dược hình th ành bởi
các xung dương của diện áp cân
bằng. Giá tri của dOng diên cân ,,, , ١ „ ٠٠_„٠ ( ١١ ٠ Λ٠. ٠‫ ا ﻵ‬٠ ٠٠ ٠ ٠ . ٠١
‫ﺀ‬ о ٠٢ / ‫ ?ر «رر‬.‫ أ‬-‫ري‬. ‫ ا‬lí ‫ ة‬n tá n irụ ’c iJCp m ộ ‫ ا‬p h a diCu kblCn
ε tùy thuộc vào hỉnh dạng chung p =3

197
tần số và biên độ của điện áp cân bằng.
Trên hình 3-43 trình bày m ột bức tranh lý tưởng về biến tần trực tiếp, trong
đó coi điện áp của cả hai nhdm van đều là hình sin và như vậy thi không có dòng
điện cân bằng. Khi bắt đầu cho một nhdm van nào đd, thí dụ nhóm P | dẫn dòng,
điện áp cảm ứng trên nửa kia của cuộn kháng cân bàng là phân cực ngiíợc đồi
với nhdm van N và ngăn không cho nd dẫn dòng. Khi dòng điện trong nhóm p
giảm, điện áp cảm ứng trên cuộn kháng cân bàng là phân cực thuận với nhóm
van N và cho phép chúng dẫn dòng, do tính chất duy trì năng lượng từ trường
tích lũy nên quá trình giảm dòng ip và quá trình táng dòng ÌỊ١j xảy ra với cùng
tốc độ. D òng điện trung bình qua mỗi nhóm van đúng bằng một nửa biên độ dòng
điện tải. Trong biến tần trực tiếp điều khiển chung, dòng điện qua mỗi nhóm van
luôn lớn hơn dòng điện trong các nhdm van trong biến tần trực tiếp điều khiển
riêng cùng công suất.

ap rđ
CƠ3 r?/?ỡm
c/ưirng

Điện âp ra
C Ư 3 /?/?ữ /7?
âm

ữ /ện 3p rđ
frền / ٠y

ữ /ẽn áp
cền

ũ ò n g đ/ện
căn 6ỉn p

H ình 3-42. Các dạng scíng cùa bộ biến tần C(') cuộn kháng cân bàng.

Khi dòng điện tải đủ lớn cuộn kháng cân bằng bị bào hòa, m ất tác dụng hạn
chế dòng cân bằng. Lúc này cần phải thay đổi phương thức điều khiển, tức là
chuyển biến tần sang chế độ điều k h iển riêng. Việc xác định thời điểm luân phiên
dẫn dòng được lấy mốc từ cảm biến dòng điện hoặc từ cảm biến trạng thãi của
nhóm van vừa dẫn dòng.

98
 4. Đ iề u k h iể n b iế n tâ n tr ự c tiếp
Thời điểm phát xung mở cho các van tiristo của biến tần trực tiếp cần tuân
theo m ột trật tự nhất định sao cho giá trị trung bỉnh cục bộ của điện áp đầu ra
theo sát gia trị tức thời của điện áp ínong muốn. Ndi cách khác gOc mở các van
trong mỗỉ nho'm phải cO phân bố sao cho điện áp trên tàl là gần với hlnh sin
nhất. Hlnh 3-44 mô tả trường hợp điêu chỉnh gOc mở dể dạt biên độ diện áp tải
dạt cực dại. ơ gần gia trị cực dạl của nửa sdng dương cO th ể cO m ột hoặc một
v à i va n c ủ a nho'm p
dược mở tạỉ đ iểm mở
tự n h iê n (ơpỊ = 0 ) .
D ạng hinh sin của diện
áp m o n g m u ốn dư ợc
chọn làm diện áp tựa,
các gOc mở tương ứng
dược xác định bởi giao
điểm giữa diện áp tựa
và d iện áp n g u ồ n ba
ph a. T ron g m ột vài
trường hỢp diện áp tựa
cO th ể la các sOng tam
g iíic c ằ n . ớ c h ế đ ộ
chỉnh lưu gdc mở của
các van la nhỏ hơn 9 0 .
‫ ا‬m ột ph àn tư chu kỳ
d iệ n áp n g u ồ n ) - các
gO c ap‫؛‬, ở c h ể đ ộ
n gh lch lưu phụ thuộc
các gOc mở lớn hơn 90 ‫ا‬١
- các go'c (Κ\)Ί (hoặc các
gOc v ư ợ t t.rước βρι)■
Tinh hlnh cững tương
t١.í n h ư v ậ y d ố i v ớ i
nhO m v a n N. V ề
n g u y ên tá c , gdc vượt
^ti.ước /^MI co' th ể bằng
khOng tạ i th ờ i đ iể m
diện áp tải dạt giá trị
biên độ. Trong thực tê'
diGu này la không cho
phép, bởi vỉ gOc thông ‫ﺭﺓ‬
sớm β của cả hai nhOm
van luôn phai lớn hơn
ỉỉìn/ỉ .‫وﻟﻤﻦ'؟‬, bộ b‫؛‬١tưt١ng hóa ến tần trục tlCp dược tý
hoặc cUng lắm la bằng
:vcVi dOn^ cân bằng
GOc thO ng sớ m a) ،Sơ đồ m‫؛‬.ich tu‘ơng dưo-ng‫ ؛‬b) С'іс dạng É g cơ bản .

199
cực tiểu này bí٠
,ng ..)ổng của gOc chuyển inạch cực đại và go'c khoa của vau tiĩÌHt،).
Khi cần điều ch‫إ‬nh điện áp đàu ra n ^ íờ i ta điều chinh blèn độ của điệu áp tÌ.ía
(diện áp chuẩn), khi cần diều chỉnh tần số cần thay dổi tần sổ của di^u íip tựa
hinh sin. CUng dễ nhận thấy ràng khi giàn) diện áp dầu ra các gdc inở và gOc
thông sớn) β dều tăng và do dO làm tang dung lượng sdng hai của diện áp trên
tải (hinh 3-45).

iiìnli j-،/ự٠XácđỊnh Cílc gc')c mờ van đc giảm dlộn ílp cìầu ra.

200
 ỉ ỉ mil 3-4>. So’ đ'ỏ chức nan،; đo.n lỊiàn đc xác dịnh luiìl diêu khỉcn.

3 5.2 Nghịch luu độc lập nguồn dòng

1. N g u y ê n lý làm v iệ c
Trong các. hệ thống truyèn động điện điều chỉnh nghịch lưu nguồn dòng thường
dung cho các hệ thống công suẩt lởn và có sơ đồ câu ba pha, (hình 3-46), trong
đó các van bán dẫn là các van diêu khiến hoàn toàn.
Ngucm cung cấp cho nghịch lưu là nguồn dòng điện, dòng điện một chiều không
phụ thuộc vào tổn g trở của tải. Đế thực hiện được điều này thường điện cảni L ٠j
phái có giá trị đủ lớn và phải sử dụng các mạch vòng điều chỉnh dòng điện, vấn
đê này sế được bàn kỹ hơn ở các phần sau. Dòng điện tải cd dạng hinh chữ nhật
và do trinh tự đóng cát của các van từ Vị đến V(. quyết định.
Giá trị hiệu dụng của dòng điện tải:

(3-95)

Giá trị hiệu dụng của thành phân so'ng cơ bản dòng điện trong phân tích
Fourier:

sl
(3-96)

Giá trị hiệu dụng của thành phản sóng cơ bản điện áp được xác định theo điều

201
kiệĩi cân bằng cồng suất ^ ữ a nguồn và tải, bỏ qua các tổn hao trên va n và tổn
hao do các thành phằn sOng hài bậc cao gây ra:
ơ d id = 3 .ư s Ị Ì s i ٠c o s f i , ( 3 - 97 )
trong đd f I là gOc lệch pha giữa thành phần cơ bản dOng diện và thành phàn
sdng cơ bẩn diện áp của tài.
Giẩi dOng thời (3-96) và (3-97) ta dược:
71 ư/
( 3 - 98 )
٧ s\ : ‫غ‬ COS

Hỉnh 3-46. Sơ đồ nguyên lý hoạt động của nghịch lưu nguồn dòng.
Khi nghịch lưu nguồn dòng làm việc với tải là động cơ điện xoay chiều thì trên
đồ thị điện áp tải cđ xuất hiện các xung nhọn tại các thời điểm chuyển mạch
dòng điện giữa các pha.
Trong thực tế kỹ thuật thường sủ dụng các van điều khiển không hoàn toàn,
vỉ vậy cần cđ các m ạch khóa cưỡng bức các van đang dẫn, bảo đảm chuyển mạch
dòng điện giữa các pha m ột cách chắc chắn trong phạm vi điều chỉnh tần số và
dòng điện đủ rộng (hình 3-47).
‫ ؛‬T.‫ ؛‬còn sử dụng các điôt cách ly Z?1
Trên hình 3-47a ngoài các tiristo lực T ị -٠
.-٢ Dị^ nhằm để cách ly giữa các tụ điện chuyển mạch và dây quấn các pha của
động cơ không đồng bộ ĐK để chúng không tạo thành m ạch cộng hưởng làm ảnh
hưởng đến quá trình chuyển mạch.

202
 Già thiê't ta bất đầu xem xét quá trinh chuyển mạch tại thời điểm t{) trên hlnh
3-46, các van Tj, Tỵ đang dẫn, dOng diện chẩy lỉên tục vào pha ‫ ى‬và ra pha c của
thi, tụ C.13 nạp dầy d‫؛‬ện áp và co' cực t,‫؛‬nh như trên hlnh 3“47,a. Quá trinh chuyển
mạch bắt dầu xẩy ra khi phat xung mở cho Τ 3 , khi Τ3 dẫn thi diện áp trên C ị 3
dặt ngược lên T\ làm van này khOa lại. DiOt ٠ 3 chưa dẫn dOng vì tổng dỉện ap
trên C ị3 và diện áp dây gỉữa ‫ ى‬và ‫ ة‬cOn dặt ngược lên diot này. DOng diện ĩỏ
khép mạch qua Τ 3 - ỮỊ3 - D \ ~ a - c - D i - T b tụ Gj3 dược phOng và nạp ngược
với dOng dỉện khOng dổi và bằng dOng diện Lỏ. Khi dỉện áp trên Cj3 dạ dến gia
trị diện áp dây ơ،jh thl D } bắt dầu dẫn, dOng dỉện pha ơ bắt dầu giẩm và dOng

٧d
‫ب‬
‫م‬ l· â

ь
٢
\ , ĐK

‫;ا‬
‫ب‬ ' ‫ﻳﻢ‬ 1

H h H l —
Ή Cjts Ч ΰεζ Ỷ
Φ- ‫;ﺀ‬
Id 2
‫ل‬

H ìn h 3-47. Nghịch 1٧'‫ ﻻ‬dOng dỉện: a) Cách ly bằng đĩôt; b) Cich ly bằng tírislo.

203
điện pha b hát đầu tang lên, sao cho tổng ^ a tr‫ ا‬hai dOng điện nà^^ đứng b ằn ấ
7‫اا‬٠ Khi C i 3 dạt được gia trị dỉện áp dUng bằng gia trị trước khi xảy ra chuyển
ínạch với ct‫؛‬c tinh ngược lại thi Đị khba hoàn toàn và dOng qua pha b dạt, gia trị
dOng cung cấp, quá trinh chuyển ỉnạch kê't thức.

‫اﻻ‬2 7Ĩ Ế 27Ĩ ạ
2 2

T, ‫ﺣﻠﻸ‬/

‫ل‬3 ٥

‫ل‬5

T)

Ts

Tpi

Ĩp3 1

Tps

Tpz Ù

Tp4 1

TpB CL □

Tl 1 1 Q

Tc ‫ﺓ‬ 1

ĩni,Tn3 ũ ‫ذ‬

7;?2 ‫ د‬7^ ‫ي‬ ٥ a ‫ﻷ‬ ‫ﻷ‬

lU tih .?-ự(S٠
. ( ‫ذ‬1‫’؛‬،‫ا‬٦đ'ô phan pht‫ ؛؟‬xuiiií Vi'، độ rộng cLií، C ílc xung đicu khicn .

204
 Qưá trinh chuyển mạch dòng điện (Uia sơ đồ hinh .'ỉ-47١b V9 cơ bản giống như
quá ĩrinh của sơ đồ hinh 3-47١a, vì chi dung mỏt tu chuycn mạch, cho cả sáu van
mạch lực nẽn phải dùng các tiristo phụ đờ’ lan lượt nạp và phán phối điện áp
khóa đến các van. Với sơ đồ này cd t.he thực hiện đươc các qui luật đÌPU khiển
tán số - dòng điện khác nhau theo yêu caii của truyen động điện mà không làm
ánh hưởng đến quá trinh chuyển mạch dòng điện giữa các pha.
Ta lại xét quá trình chuyển mạch từ T| sang T ١: khi T١Ị, 1 \ đang dẫn thỉ tụ
c có điện áp với cực tính ghi trên hỉnh 3-47,b. Quá trinh chuyển mạch là lúc phát
xung điều khiến vào T ị , T ‫؛‬٦ị, T ١ thi T| và Tpj mở làm cho Tị khóa, dòng điện
khép mạch qua + Ư ^ ị-T ị-(T T ^ ^ ị-a -C -T 7١ụ (' phóng và nạp ngược với dòng điện
không đổi, khi ơ ‫؛‬.. bằng ơ , ٠|٦ và trẻn 7 \ còn duv tri dòng điều khiển thi T ١ bát.
đâu dẫn dòng qua pha b, dòng điện pha a giám dản và dòng điện pha b làn g dân
sao cho tổng của chúng đúng bằng dòng diện ĩ^ị. Két thuc qua trinh chuyến ma(‫؛‬h
thi các van T ị , T ٠٦Ị tự khóa, van 7 \ nhận toàn bộ dòng diện /j.
Để đảm bảo điện áp trên tụ c có giá trị và cực tính đúng yéu câu trước mỗi
bán chuyển mạch cho nhdm van số lẻ can phát xung mở T٠١١, T٠٦|, trước mổi lán
t.huyển mạch cho nhdm van sỏ chản cán phát xung mở 7'١٠١٠٠١ 7١٠٦4.
2. C á c đ ạ i lư ợ n g d iệ n từ tr o n g qu á tr in h c h u y ể n m ạch
D ể kháo sát quá trinh chuyến mạch ta i:an có mỏ hình toán của động cơ không
dông bộ thòng qua sư dồ thay thế hình í.hử 7',
L (ỈI Lm
^·'s = ~ v٠. - .3-99)
(ỉ ỉ L
L.
11.0 ng fĩd: U . - diện áp và dong diện một pha:
- diện trở dây quấn một pha;
- điện cám tám của dây tỊuán síato và dày quán rôto qui
đổi vê mạch stato;
điện cảm chính của máy diện;
th thông mạch rôto;
V). tần sd gdc của nguồn diện;
T,- - điện cảm mạch rồto: L = L ,,١+ L Zo■
Can ci'í vào (3-99) cd tht co، dông cơ không đòng bộ là mạch diện bao gồm các
phản tử nối tiếp: điện trở (số hạng v.âii), điện cám (số hạng thứ hai) và sức diện
động (số hạng thứ ba). Từ thông ròto có thỏ' dược tinh từ phương trinh cản bàng
diện áp cho mạch rôto;
1 'si
٠ = ý '٢ ١
١ ,■,
trong đổ T ‫؛‬. = là hằng số thời gian dìỏn từ của mach rôí n;
JL٦
0J. - Vân số trượt của động cơ;
L^ị - thành phàn sóng cơ bản của dòng điện.
Nếu đạt các giá trị điện cảm tương đương sức diện dộng tương đương E .

205
như sau:

ư 2ơ —
‫ ه‬L
lơ ‫ب‬ (3-101)
Lf

Lw
‫اﻳ ﻼ ل =ﺀ ج‬ (3-102)
í. ị

và bỏ qua điện trở dây quấn stato thỉ ta cd inạch thay th ế dộng cơ không dồng
bộ như la d‫؛‬ện cần) Lc nổ‫ ؛‬tiếp vớ٤ sức dỉện dộng ‫ابﺀ‬٠:
‫ ل‬2nì
E ١ = ٧‫ د‬١
e c . ٤s l ١
‫ﻟ ﻢ‬٢ liJ W s T r

m 'sl
cu . ex p{j(Wi\í + f ị ) j , (3-103)
‫ﺀ‬

trong đd gdc <Pị là gdc lệch pha giữa thành phần cơ bản của dòng điện stato
và sức điện động đẳng trị:
1 JI
<P\ = arctg
0‫ ﻷ ﻟ ﻞ‬2 '
K 2 71
Bôi vì 1 =— 1 ٤s 1 v k i ٣- \ ١_ ‫ ﻻا‬. exp [} — }
3 '١' V T 6
nên ta cd:
3 K 71
‫؛‬s l = — l ٤s 1 .pxp(^ — -
) = — /d-exp{-j - ‫اا‬ (3-104)
6 K 6

2ã 7
[2
m 1
K — - PY
P{j{Wc
‫(ال‬٠‫ﻟﻸ‬0
L٢ ‫ ر‬1 + ( ‫أةﻻﺀ‬٢‫)ﺀ‬2

và dỉện áp dây:
٧ jcLni i
٠١ ١١١ s in fi
E ،١١ =. (3-100)
'‫ا‬٠‫ا‬ ;r ÍLÌ' Lr
r
٠-
' s r.

với các hệ thống truyền dộng diện công suất lớn ta cd th ể bỏ qua sụt áp trên díện
trở stato và sụt áp trên diện cẩm tương dương m à không phạm phảí sai số lớn:

‫ تﺀ ج‬٧‫خ‬ ٧ s ‫ ا‬٠ex p ۶٠(٤٧e٤ + - — )} (3-107)

6

Quá trinh chuyển m ạch của sơ dồ hlnh 3-47١a cd th ể chia làm hai giai đoạn.
Mỗi giai đoạn cd m ột sơ dồ nối dây như trên hình 3-49.
Giai đoạn I: khi dặt xung dỉ'êu khiển lên T ỳ tụ C.13 phdng và nạp ngược với
dOng diện không dổi (khi này cd cUng sự phân bố lại diện áp trên các tụ d‫؛‬ệ n C ١.٩,
C‫ ؟‬j).G iá trị dỉện dung dẳng trị là
3
ple = - p
- 13٨ ‫ أ‬٠

206
 Phương trình điện áp trên tụ chuyến mạch:
/٠
+ (3-108)
c
Giai đoạn này kết thúc khi u،. đạt bằng giá trị điện áp dây xác định theo
.3-106) hoặc (3-107). Cò th ể tìm được khoảng thời gian của giai đoạn I bằng biểu
thức sau:
co.١ + ^،
(3-109)

lỉin ỉi 3-49. Chuycn mach dòm; diện

a) (iiai cĩoạn I; h) (iiai đoạn II; c) Kci Itìúc quá irình.

Giai đoạn II: bắt đầu ngay khi điôt /)3 dẫn, hình 3-49,b. Các phương trình cân
bàng dòng và áp ở giai đoạn này được viết ở dạng toán tử cho tiện lợi:
I^Ạp) + / ‫؛‬..,(p) =

+ p L J J p ) + Y .J p ) ^ pLJ^^{p) +E^,Ặp) (3-110)

p pC^
vỉ quá trình chuyển mạch xảy ra khá nhanh so với quán tính cơ học của động
cơ củng như h ằn g số thời gian của mạch rôto, do đó có th ể coi rằng ở giai đoạn
này sức điện động có giá trị không đổi và bàng E^:|٠

٤s.١, = ٤c = { ,------- } (3-111)

١/2L,..C
c L

207
 (3 - 112‫ا‬
i.b = l ỏ { l - i j
2L
» c = ‫ اااﺀ‬t ‫ ب‬/ ‫ ا‬. s in ( 3 ‫ أ ا ا‬:‫ا؟‬
C- \ [ ‫;ﻳ ﻤ ﺎ غ‬٠
Giai đoạn II kết thúc khi i^.١ = i،٦= 0, ta co' phương trinh cân bằng nang lượn‫؛‬
khi này:
2L
‫ ب‬- 2 [‫ا‬,./‫ ﻟﻊ‬2 = ‫ ي‬0 . ( ‫ ﺀ ح‬7 ،‫ي‬2 ; ‫ ا ا ﺀ ح‬. = ‫ا‬،‫·ا‬ - , <:3G 14)
2z ^ ٠٠ z2 ~ c‫ا‬

trong do' A U \ la lượng tang phi tuyến của điện áp trên tụ, hính 3-50- Theo (3 -1 1 1 1,
với ỉ.s- = 0 ta tinh dược thờỉ gian của gííii đoạn II:
71. , 1
t ١١ = — \ ‫ه‬ c.
2

Trong thực tế, các tụ điện chuyển mạch được chọn sao cho:
JI
t \\ < ( 0 , 00 ‫ ب‬0 , 1 1 )
‫رن‬

N ố'u tà n g gia tr ‫ ا‬của tụ

diện chu٧ển mạch thỉ cO ‫ ا‬hế
tránh dược các xung ap cao,
s o n g k éo d à ỉ th ờ i g ia n
cl‫ا‬uyển ٤nạch làm ảnh hưởng
xấu dCn chè' độ làm ١ riộc t.ủa í$ù
dộng cơ, nhất la troi.ig vting
tần 3 Ổ cao.
Các bỉểu thức và phương
trỉnh nêu trên cững co' th ể
d íin g d ể mO ta qua tr in h
chuyển mạch dOng diện của
sơ dồ hỉnh 3-47,b, chl cd sự
khác nhau về giá trl của dỉện
dung tương dương ٩٦. Cứng
cO thể thay rằng giá trị dỉện
ap trên tụ chuyển ỉnạch ٩ .‫اا‬
xác dinh ínức tải về diện áp
của cáo phân tử cUa nghịch
lưu.
Nếu gọi tỉ số giữa gỉá trị
ban dàu của diện áp trên tụ
và biên độ diện ap dây định
mức củ a d ộn g cơ la k[ị t h ‫؛‬ ỈỈỊnlì .3-50. l)()ng điện và điẹn áp ‫ا‬٢ ‫!ا‬٦các phcln ‫ اا‬١‫'ا‬ CLKI n^.iịclì
theo (3-114) ta co': ‫ أا'اا؛‬khi chuycn mạch ,

208
 u co 7Ĩ .k : 2L
= sin <Pị + (3-115)
٧ v٢ ư d m 6R c

smnx
trong đo' - /e‫= ؛‬ - là bội số dòng điện và được chọn theo khả năng quá tải

cho phép về inônien, = --------- - tổng trở định mức của động cơ điện.

Tính giá trị điện dưng tương đương theo thời gian chuyển mạch từ (3 -1 1 4 ) rồi
th ế vào (3-115 )ta được:

4^
Ịỉỉn ỉi .١١-5/. So. đ ồ iưoTỉií đuxrng cùa nghịch iưu khi chuycn mạch; a) Cỉỉai 1; b) Giai đoạn II.

7T k:.L.
= sin^i +■ (3-116)
6
Trong các trường hợp yêu cầu hệ số dòng điện kị lớn thì cd thể đạt các giá
trị đến hơn hai làn, khi ấy yêu cầu chọn các phần tử nghịch lưu cd điện áp làm việc
cao, hoặc phải lắp đặt các mạch phụ để hạn chế quá áp chuyển mạch, như sơ đồ
trên hỉnh 3-51,b. Mạch phụ dẫn dòng của pha bị ngắt và tạo giá trị điện áp ban
đáu ơ...،. đù lớn, không thay đổi với mọi quá trinh chuyển mạch, tức là với mọi
ch ế độ làm việc của động cơ khồng đồng bộ. Mạch phụ ở đây bao gôm các tiristo:
Ị ١ T,. T n I’ ^r١4١ ^pl .٠ Tp‫؛‬١, tụ điện c và nguồn điện một chiều cố định E.
Trước mỗi chu kỳ chuyển mạch, điện áp trên tụ c luôn cd giá trị tuyệt đối
bằng E^ị với cực tính thích hợp mà không phải là giá trị điện áp khi kết thúc
quá trình chuyển mạch. Giá trị điện áp này phụ thuộc vào thông số và chế
độ làm việc của động cơ không đồng bộ. Như vậy, trước mỗi lần chuyển mạch
cán phải cd khoảng thời gian nhất định để đưa điện áp trên tụ chuyển mạch từ
giá trị nào đó v'ê giá trị Thời gian dài nhất là thời gian đưa từ giá trị
điện áp nhỏ nhất í^comin Ihời gian khôi phục tính điều khiển của
c á c van. Giá trị được chọn tùy thuộc vào hệ số vào điện áp định mức của
động cơ và vào ch ế độ làm việc của động cơ.
Trật tự phát xung vào tất cả các tiristo của nghịch lưu và của mạch phụ được
nêu trên hỉnh 3-48.
3.5.3 Nghịch luu điện áp (NLĐA)
Nghịch lưu điện áp cd đặc điểm: dạng điện áp ra tải được định hình sẵn, còn

209
dạng dÒỊig diện tài lại phụ thuộc vào tinh chất tài. Nguồn cấp diện cho NLĐA
phàỉ là-''nguồn sức diện dộng với nội trở nhỏ. N ếu sử dụng chỉnh lưu làm nguOn
cho NLDA cần mác thêm m ột tụ diện Cq ở dầu vào nghịch lưu dể m ột mặt dảnì
bẩo diện áp nguồn ít bị thay dổi, m ặt khác dể trao dổỉ nàng lượng phản khdng
vdl diện cám tẩi (với
tẩi R ằ hoặc dộng cơ
d iệ n ) . Đ iệ n áp ra
của Nl-OA không cO
d ạ n g h ỉn h sin như
m ong m uốn, m à da
số la dạng xung chữ
n h ậ t. O ể đán h giá
sOng hài của diện áp
ra người ta thường
dUng hệ số sau:

: . : Ị . .

trong do Uq và ư \ là
tr ị h iệ u d ụ n g c ủ a
sOng h à i b ậc q v à
bậc 1 '(sOng h ài cơ ٧B E
bẩn). T2 T4 ٣
Các van bán dẫn
dUng trong NLDA cO u.
th ể là tir is to hoặc
c á c lo ạ ỉ t r a n s i t o
(b ip olar, M OSFET,
IG B T ), n h ư n g phU
hợp và ưu việt hơn
cầ la dUng transito,
do dO người ta tránh 7
T / h Ĩ2 } /]
dUng tiristo. Các sơ
t
dồ NLOA phần lớn
cO d ạ n g tư ơ n g tự
như ở m ạ ch ch in h
lư u , t h ô n g d ụ n g
n h ấ t la c á c sơ dồ
cầu. Vì vậy dưới dây
chủ yếu sẽ xem xét
N L D A sơ đ ố c à u
dUng van diều khiển
h o à n to à n (v ẽ d ạ i
٥‫؛‬ện là transito), sau Hình 3.52. Nghịch 1‫ﻻ‬.‫ ﻻ‬điện áp một phn.

210
đd mới trinh bày một. số đậc điểm khỉ dìmg t.irist.0 , Khi nghiên cứu NLĐA ta sẽ
،:ni C Á C van là ly tưởng.
1. N g h ịc h lư u d iệ n á p m ộ t p h a
Hình 3 5 2 ‫ ل‬trinh bày NLDA một pha sơ đồ cân t.ải RL vớỉ các d'ồ thị làm việc.
NguồTẻn lý lam nĩệc
Các van 7١‫ ب ا‬T4 dược điều khiển theo cặp T \T ỳ T i T a lệch pha nhau ISO., ỏ
nửa chu kỳ dầu di'êu khiển mở T \T ]\ diện áp ngubn sẽ dặt lên tẩi với cực tinh
xac dinh (dấu không trong ngoặc trên sơ đồ) ta cO ‫^ = {ﻻ‬N. DOng diện chẩy tư
cực dương nguồn qua T\) Z\) T?> về cực âm nguOn.
Đến thơi diểĩn T/2 (hoặc k ) ta dảo trạng thái diêu khiển cho T [T ] và TiTậ
dẫn. N hưng do tải cd tinh cảm nên dOng diện khOng dào chiều ngay dược. N ang
lượng tích lủy ở diện cảm sẽ duy tri dOng d٤ện theo chiều cU, lúc dd dOng diện
buộc phầi thoát qua các diot Đ ì) Đ 4 vê nguOn theo dường ٠2 cực dương - qua
nguOn A٦n xuống cực âm (hoặc qua tụ Co) - £)4 . (Một phần dOng tầỉ sẽ qua T2 , £ 4
theổ chỉêu ngược). Như vậy do £)٦١ Đ4 và T ), £ 4 dẫn, diện áp ra tẩi dào cực tinh
ngay ،.dấu trong ngoặc) 7£- = ‫ﻻ‬.‫أ‬n ١song dOng diện i\ vẫn duy tri chiêu cU cho dến
ihơỉ diỗ'm tn mớỉ dảo chiều. Dến điểm 2 tĩ lại dảo trạng thai, quá trinh dỉễn ra
tương tq: dOng sê duy trl chỉều cU một đoạn bằng t.\ nhờ các van ‫ ﻟﻠ ﻪ‬Đ ỳ T[) T]
t.ơi ỉnới dảo chiơ^i. Qua một chu kỳ tải nhận dược diện áp và dOng dỉện la xoay
chlbu, day chinh la nguyến ly nghịch lưu.
Các qul l ١.i,ạ.t co bàn
Đ ể xác định qui luật biến thiên của dOng diện tai ta cO thể sử dụng các phương
p h d p g ia i mạch tương tự khi phân tlch các bộ diồu chinh xung áp một chỉều:
٧ơì hàm hnh Laplaxơ tác dộng ti.ong mạch là:
1 EN -pT/2
lltp i ‫ ؟‬١Vdt\u lt)e ٠ : (3-117)
1 - c-p.r 1 + ‫ أ أ ج‬٠‫؛‬7‫ذ‬

٢
Fa rUt. ra dOng diện:
EN 2e-u■,
‫({؛‬٤٠) (1 (3-118)
R 1 + C-172:

với í ‫ ت‬L /R biểu thức này hay dược viết dưới dạng;

'ie ‫ل‬‫ﺑﺎ‬1
‫ﻻ‬

، ٠(،) = ‫ ا ( ﻵ ا‬- (3-119)

1 + ụ
‫ﺀ‬N
trong do ĩ() gọi là dOng cơ sở.
R

wL
Q = — , 0) - tần số gOc: 2 = ‫رن‬k !T.
R

a = e - \l ٦٠c
Khi dã cO biểu thức dOng diện tải ‫ {؛‬t,a xác định dược Cílc tham số khác của
sơ dO.

211
 T 1 - a'
Dòng tải cực đại = ỉ. (— ) (3-120)
1 + a.

Trị hiệu dụng dòng tải:

2Q (a3 - 1)
^ ^ ,١ „ (3-121)
A = — / iẬ 9 ) d e = 1 +
2jĩ 0 \Ị 71 {Q.^ + 1)

Thời điểm dòng tải về đến không tương ứng ìf(ỚỊ) = 0 là;
2
ỚJ = Qln--------- (3-122)
1 + CI^

Từ đây cd dòng trung bình qua van điều khiển:

1 7X. o 1 - a
I = — J i(e )d e [tt - Qì (3-123)
2ti 2jĩ 1 + a-

Trị hiệu dụng của nó bàng:

2a^ - a - 3 1‫؛‬١
/ . . ^ ٦- = V - ‫ ؛‬.: ĩ iM e )d B = 1 - ^T Q — — 1] (3-124)
2jĩ 6 2n 2(1 -h a ١)

Các trị số tương ứng của dòng qua điôt:

ỡ 1. 7„ 1 - „a
٠
/٥ = —
2 ji
/
0
= —
2:?I
[— -------
1 -f a ■‫؟‬
s -٥ 1
(3-125.
>
1 1 -t- 2ữ^ - 3a،>
^hdO Q - ớ
2j‫؛‬r 2(1 -t- .3 )

D òng điện tiêu thụ từ nguồn Ej١

j là:
2Q(٥3 - 1 )
7, = - / = 7J 1 + (3-126)
71 0 7 ĩ( l + a٠
١)

Công suất hữu ích tải tiêu thụ từ nguồn:

2Q{ữ^ - 1)
Pd = ^N^ci = -------- ] (3-127)
71 ( a ^ + 1)
Công suất biểu kiến lấy từ ngư ồn‫^؛‬
2Q(o3 - 1 )
s = 77,7. = E n 7.١ 1+ (3-128)
7ĩ(o3 + 1)
.p ị 2Q(a3 - 1 )
Suy ra hệ số công su ấ t:‫= —؛‬ \ ỉ -i---------------- (3-129)
.s V 7ĩ(ar^ + 1)

Phân tích dạng Uị thành dãy Pourier ta cđ trị hiệu dụng của sđng hài bậc q
là:
EN
[1 - (-1)،'] (3-130)
^٩= Kq

212
 N hư vậy sdng hài chỉ cO các bậc ỉẻ và hệ số:
U iq) i
K,. =
u,
( 1) ‫؟‬
Trường hợp dùng mạch chỉnh lưu làm nguồn cho NLDA, do tinh chất chỉ cho
dOng diện đi theo chiều xác định, dể dảm bẩo ٩uá tidnh phdng diện về n ^ iố n cần
cd tụ C q ở dầu vào NLDA. Xuất phát tư qui định về độ ổn định diện áp nguồn
và độ quá áp cho phép trên tụ A ٧ c không nên quá 10% và cho rằng toàn bộ độ
dao dộng dOng diện tẩi do tụ ٠٢١ gánh chịu, ta rUt ra trị số diện dung cần cO:
E nT 1 ‫"ح‬٦‫ا‬2‫ل‬
In (3-131)
RầƯA 1 + ‫ج‬-'‫ل‬
72‫ل‬ 1 + ‫ج‬ -‫ا'ا‬2
‫أ‬

biểu thức trên cho thấy với tần sổ làm việc càng thấp càng cần cO c lớn hơn,
giá trị ٠٥ lớn n h ất khi tầ n số 0 ^ ‫ ﺗﻢ‬và bằng:
Eỏĩ Ε^τ
٠٠omax (1 - ln2) 0,293 ‫ﺀ‬ (3-132)
RAU/ RNU.

C di thiện d iệ n dp ru tdl
Q ua biểu thức ư ٩ và ^ ٩ ta thấy biên độ các sOng.hàỉ bậc thấp khá lớn so với
sOng hài cơ bàn (bậc 1). Dối với tẩi la
d ộ n g cơ d iệ n d iề u n à y h o à n to à n /Y Y l
11·
‫ب‬
khOng m ong m uốn. Vì vậy n ^ íờ i ta cố ٠
g ắ n g loại trU các sOng hàl bậc thấp.
۵
Co n h iều biện pháp dể thực hiện.
1. Sử dụng các bộ lọc . . .
Đ ây la biện phílp dơn giản nhht,
nhưng để đạt hiệu quả tốt, kích thước
bộ lọc cUng như tổn thất trong bộ Iqc л п
Zy
khd lớn. ở bộ Iqc loại này cần tinh Ci
toán sao cho Cílc phần tử nối tỉếp phai U Ũ4
ed dỉện khílng nhd nhất (cộng hưởng) với
sd n g hàí cơ bẩn và cd diện kháng lơn
với các sdng hài bậc cao hơ n‫ ؛‬còn các
p h àn tử son g so n g thl n ^ íợ c lại: cd
đ iện kháng nhỏ với sdng hài bậc cao
Hình 3-53. Các so. đ ồ lọc.
và diện kháng lớn với sdng hài cơ bần.
Các bộ lọc L C cd 2 khâu cho hiệu quả lọc tốt hơn (hlnh 3-53) nên hay dược dUng
hơn cả.
2 . Phương pháp tán g sổ lần chuyển mạch trong m ột chu kỳ.
o phương pháp này các van diều khiển dược ddng cắt nhiều lằn trong m ột chu
ky. Cd 2 cách ddng cắt khác nhau. Dạng diện áp ra của m ột nửa chu kỳ cd thể
chỉ cd m ột cực tin h (hlnh 3-54,a) hoặc 2 cực tinh (hlnh 3-54,b).
a) D ạng áp ra là xung hai cực tinh, ^ o n g một nửa chu kỳ số chuyển m ạch là

213
 ^ ١

-
2ρ với các gơc chuyển inạch «Ị, ‫ ة ﻻ‬£ 7‫ﻟﺐ‬3 ٦ ΓΊ 1
« 2, ... «2ρ-١١ a?. Các van chuyển i r u - ٩ —Γ ΐ ί ΐ 6
mạch theo cặp T\T?> hoặc Τ 2Τ 4.
48‫ ع‬7‫ ﻟ ﺔ‬4 ‫ق‬
Các phân t ‫؛‬ch cho thấy chl số p
đồng thời chỉ ra số bậc sOng hài
co' th ể triệt tiêu: nếu p = 1 ta
triệt tiêu dược m ột sOng hai nào
đd tUy chọn, p = 2 tr iệ t tiêu
dược 2 sOng hài tUy y. (Thi dụ
với jơ 1 ‫ ت‬т и б п triệt tiêu hài bậc
3 cần ơị = 20. Với p = 2 nếu
а 2 3 ,6 2 ‫ى ذه‬2 = 3 3,30 ‫ ه‬triệt
tiêu dược bậc 3 và 5 còn lấy « ‫و‬
= 16,25‫ ه‬và «2 3 3 ,3 ‫ ت‬٥ thỉ triệt
tiêu dược bậc 5 và 7 Ѵ .Ѵ .).
b) D ạng áp ra là xu n g một
cực tinh. Số chuyển mạch trong
m ột nửa chu kỳ vẫn là 2p, song
- №
77
Ế>

‫ج‬

luật diều khiển các van khác d i‫؛‬

٧t
2 v a n th ẳ n g h à n g th a y n h a u
dtíng-cắt, 2 van kia sẽ cO 1 van mở
cả nửa chu kỳ, vản cfn lại khda suốt 7Τ ‫ج‬
nửa chu kỳ do, sau đó trạng thai
2 van này dổi ngược ở nửa chu
ỉ ĩ ì n h 3-54 Đ ồ thị d‫؛‬ện áp nghlch ‫ا‬ưu v á i tang số xang
kỳ sau. Số bậc triệt tiêu cUng
trong một chu kỳ.

214
bàng sổ p son g trị số góc chuyển mạch a ٠, a ٦ ... sẽ khác.
3. Phương pháp biến điệu độ rộng xung (biến điệu kiểu PWM).
Trong phương pháp này gdc chuyển mạch được xác định bàng cách so sánh giữa
tin hiệu binh sin mầu e(t) với tín hiệu tựa thường có dạng răng cưa u(t) (hình 3-55).
Tàn số tín hiệu tựa càng lớn hơn tần số hỉnh sin chuẩn thì dạng điện áp ra tải
c‫؛‬àng gân sin hơn.
N goài ra cũng còn một số phương pháp khác không thông dụng lám. Nhìn
chung tuy cd tàn g số chuyển mạch lên ta vẫn cần phảUcđ thêm m ột bộ lọc L C ở
đầu ra NLĐA (điểm ưu việt là ở chỗ trị số và kích thước L C đều giảm nhỏ đi
nhiều). Việc tăn g sô' chuyển m ạch quá p = 2 không phù hợp khi dùng tiristo do
nd không làm việc được ở tần số cao, trong khi đó các loại transito lại thỏa mãn
điều kiện tần số cao này, đây cũng là một điểm chính yếu để người ta ứng dụng
transito trong NLĐA. Các biện pháp kể trên là chung cho cả các NLĐA co' số pha
lớn hơn m ột.
2. N g h ic h liíu đ iệ n áp b a p h a
NLĐA ba pha thường dùng sơ đồ cầu, trong đd đôi lúc người ta dùng ba cầu một
}:iha đấu thành mạch ba pha. Các quá trỉnh điện từ trong NLĐA ba pha phụ thuộc
vào nhiều yếu tố khác nhau nhií: đặc tính tải, cách đấu tải, kiểu đấu biến áp ra,
nguồn cung cấp và vào nguyên tác điều khiển.
Sơ đồ NLDA ba pha cầu trình bày ở hình 3-56. Các phương pháp điều khiển tương
t٥ự như NLĐA một pha. Tuy nhiên thưòng dùng nhất là kiểu điều khiển cho góc dẫn

^5

ỉỉm h .?-56. So. đồ nghịch lưu điện áp ha pha.

215
của van: A = 180 ‫ﺀ‬٦ và A = 120 ،‫ل‬. COn tả ‫ ؛‬cO th ể đấu sac hoặc tan١ giác.
1) Thường hợp A = 1800
Theo biểu đô điều khíển ( h ì ả 3-57) các van sẽ lần lượt được n١ở thứ tự tư ‫أ‬٢ ‫ا‬
đến Tị) với gOc lệch pha giữa 2 van n)ột là 600. N hư vậy trong bất cứ thời dlểin
nào cUng cO 3 van dược dẫn. D ể xác định dạng áp ra tầỉ cần phái bỉết k‫؛‬ểu dấu
tầi.

‫ج‬0 ‫ه‬ /2Ỡ ٥ ۶٥٥٠ 24 ٥٠ ‫ل‬0 0 ٠ 360

Hình 3-57. Dồ thl dòng áp đầu ra nghjch ‫؛‬ưu và góc dẫn A = 1Μ()θ.
a) Tải dẩu sao. B ằn g cách xác định diện áp trên tái trong th n g khoẩng 60 ‫اﺀ‬
(vl cứ 6 0 . lại cO m ột sự ch u yển trạng thdi m ạch) với nguyên tấc van nào
dẫn c o i'la th ông m ạch ta dược sơ dồ thay th ế (hlnh 3-58). N hln chung sơ dồ
này dều cO dạng 1 pha tài m ắc nốỉ tỉếp với 2 pha dấu song son g nhau. Do vậy
diện áp trên tài sẽ chỉ cO 2 giá trị hoặc 3/‫( ﻟﻊﺀ‬khi nO bị dấu so n g so n g vớ٤ pha
khác) hoặc là 2Ε<\ /3 (khi nO dấu nổi tiếp với nhOm so n g so n g kia), dương nhỉên
vơi giẩ th iết tâ i dốỉ xứng: Z a : Z s : Z(} : z . Theo dạng diện áp pha ta cO trị
hiệu dụng của nO:

216
 V, / 1 2,in \ / ^ "^/'١ ^ _
^ I/ “■“ ^plui
١iu>٥‫؛‬٥ = = V — [2/ [-^ )-c W + f (— E ^ ì^ d t ì
2 jt 0 r/ () 3 /r/3 3

١v ^ E N (3-133)

3
-f 4.

i ٦١ u
'8

E.N
I
E// £.A /
z3 3 u ■c

i J I A J

OESO^ Ĩ 0° ~ 12ũ° 720°■^ /SỮ

Hinh 3-58, S(T đ ồ thay thế trong quá trình chuycn mạch
lưu điện áp ba pha tải đấu si١o.

D òng điện pha tải cd ba đoạn khác nhau trong nửa chu kỳ khoảng 0 -i- 7t/ 3 ;
EN (1 + a )(2 - a)
-Ớ/Q] (3-134)
A [1 -
ZR 1 + a١

khoảng je : / 3 -٢ 2 jì:/3 :
(1 + ٠)' «;n١
A
— (2 - ------------- ^ (3-135)
3/? 1 + a

khoáng 2jr/3 ^ n :
EN (1 + a)( - 2a)
e-ỡ/U] (3-136)
A [1 +
3i? 1 + a١

ò nửa chu kỳ sau qui luật dòng điện tương tự nhưng co' dấu ngược với chu kỳ
trên.

Vẫn ký hiệu dòng điện cơ sở I và sử dụng các biểu thức định nghĩa
R
ta cd

Trị số hiệu dụng dòng điện pha / ٠١١١.١ = -----ỉ Ạ (3-137)

3Q 1 - a.
trong đd: A = VI-
2 tĩ 1 - a + a^

D òng trung bỉnh tiêu thụ từ nguồn: “ 27،٠A^/3.

Các tham số công suất: p , — ^ nAi “ s = (3-138.

37? 37?

217
hệ số công suất = Λ

Một đ iểin khác b ‫؛‬ệt của

‫ﺑﺮع‬
NLĐA ha pha so vớ ‫ ؛‬ioạỉ ntột Θ
pha ‫ ؛‬à k h ôn g p h ầ ‫ ؛‬lứ c nào
cUng càn tụ ٩١ khi nguOn E n
‫؛‬à inạch ch ‫إ‬nh ìưu. Phân tích ấữ' f2٠ ٥ 750. ■ 24Ỡ. ‫ت‬00 ٠ 3‫ج‬٠ ‫ا‬
cho thấy nê'u tầi cd tỉ số R Ị X ị
thl không cần tụ 0,66 < ٩١
và dOng do diện càn) tẩỉ của
pha n à y sẽ k h ô n g trở về
nguOn inà c h ạ y s a n g pha
٩uẩn tro n g hệ ba pha) khác ‫ ى ﺟﺰه‬٠
tảỉ). ^ ư ơ n g hợp < 0,66 ỊỊìnỊĩ .?-.‫ ر ﺀ؟‬٠ So' đỏ Ihay thế chuycn a٦‫؛‬.،ch nghịch !tiu áp
ta cần dưa tụ ٩١ vào với trị l٦a pha íài tam gihc.
sổ :
__ĩ
c o m ax (21η2 - 1 ‫ ذا‬thường lấy Δ 0,1 ٩ , ‫ت‬ (3-139)
ЗЕ2 д ‫؛‬Л

b) Tải dấu tan) giác, v ẫ n bằng cách tỉn) sơ dồ thay thế cho tbng khoảng 6 0 (١
như ở kíểu đấu sao, ta dễ dàng thấy rầng tàỉ pha hoặc dược dấu th ảng vào nguOn
E n , hoặc bị nốỉ ngắn inạch (xen) hỉnh 3-59). Do dd diện áp pha tẩi cO dạng khác
di, dựa vào dồ th ị ư \\] ta xác định diện áp hiệu dụng:
2
ư.‫ا‬١‫؛‬١;‫ ي ا‬U clfiy
N (3-140)
Phân tlch t:hi ) thíly tjui 1‫زأ!اا‬, ddng diện dãy v-ủiì sơ đồ dáu taiìì giílc tro n ^ tííng
khoầng 6 0 . cO dạng hoàn toàn tương tự như kiểu dấu sao ở trên, nhưng cd tt٠ ị
số gấp 3 lần..
‫اﺋﻼﻵ\اا‬.٤١ : ‫ اﻷ‬١
‫ﻵح‬٣ ٠
2. ^ ư ờ n g hợp λ = 120(١.
T heo b iể u dồ d ẫn của van
(hlnh 3 -6 0 ), n)ỗi thờ! điểm
chỉ cd 2 van dẫn. D ể xen) xét
ta vẩn thực hiện như khi xét
với λ : 180.. Đ iển) khác biệt
của kiểu này là diện áp trên
tả ỉ lạ i phụ 'th u ộc vào tinh
chất tài. Khi quan hệ X vk R
thay dổi th i d ạn g áp ra tầỉ
cUng thay dổi theo, như vậy
p h ả i٠ xát th e o từ ĩig trư ờ n g H in h Ì_ ô 0 ·| h ứ (ự d ần v à ،١ v a n nghịch ‫اا‬..‫ اا‬ν σ , g، ١c
h ợ p c ủ a tẩ i. d ấn ‫ي‬ = 120 ‫اﺀ‬:

218
 : . N g h ịc h lư u đ iệ n ả p dU n g tir is to
‫ؤ‬

Khi sử clung tiìisto vào NLDA, í:a phải giÃi ciuyet vấn đề khOa tiristo. Tuy nhiên
ván đê nàv hoàn toàn tương t.ự như khi tíristo làm vỉệc t,٣ong các bộ điêu chinh
cliện áp m ột chiều, ví vậy các sơ cìô khOa cưỡng bức thng van ở hai loạỉ thiết bị
này là giống nhau, nhất là với NLĐA ínột pha. Số sơ đồ khOa lấ t đa dạng. Riêng
vớí NLĐA ha pha, vl số van thương nhỉều nên việc dhng mạch khOa cho thng van
tìở nên tốn kém và cồng kềnh, do dO người ta dí.ía ra các phương pháp khOa ddng
chung cho vài van một. Sau dây là ٤nột số thỉ du về sơ do kiểu này.
aì S o dò khóa theo p h a
Trong sơ dồ loại này (hỉnh 3-61 )haỉ van ctia +
một pha sẽ tự khOa cho nhau: van này mở ra
làm van kia khda lại (do dO gOc dẫn van phải
la 1800). Nguyên ly hoạt dộng như sau: giả
sử mạch dang ở trạng thái T \ dẫn, Τ 4 khOa.
Diện áp trên các tụ là: ^cỊ = 0 ‫ ؛‬Uqa = J^N- Để
-khOa T\ cho mở Τ4 . Tụ C4 sẽ áp diện áp trên
nO vào cuộn ‫ أ‬dOng diện qua L i sẽ làm càm ,2
ứng trên L \ một diện áp bằng E n (do số vOng
dây của chUng bằng nhau), do vậy dỉện áp
trên
‫ ر‬١٠‫ ة‬١٦ cả
‫م‬٠
٠‫ ذ‬hai
١١٠‫ ؛‬diện
rtioTi cầm
‫ ذ م‬١٦٦ bằng
π .، bằr،ơ 97Dẫn
ĩ٦‫ ق‬١٠١ dê'n
арГл ■ ....
и'■
■Ị.1
= - ì2E n = -E n , và van T\ khOa lại. DOng
tải ٤٨ sẽ tiếp tục di theo chiều cU nhờ tụ Cị
và C4: tụ C\ dược nạp, cOn Cậ th ‫ ؛‬phdng. ỉỉìn h 3-6Ỉ. Scr đ ồ chuyen m،.ich của nịíhịch 1‫اا'!ا‬
Khoảng thời ^ a n dể diện áp trên {L[ + L 7) ilp ba pha khiJa vai٦ Ihco pha.
giám tư 2E n xuống cOn E n (theo sự biê'n thiên

219
của điện áp trên Cj và ٩ ) là thời gian phục hồi tinh chất khOa cho T |.
h) So dồ khỏa oan theo nhỏTìi
Trong sơ dồ trên hlnh 3-62 mỗi nhdm van (anồt chung và katot chung) co ĩnột
mạch khOa chung nhau. Mạch khOa cho nhOm Τ \, T ỳ T ‫ ؟‬gôm Cj, L ị , T?, cho
nhOm Ti) ‫أ‬٢4‫ ل‬T() la C b Li) T h■ Các dỉôt Đ ? ١ ٥ 8 và các cuộn cảm 2‫ أ‬dUng làm
mạch nạp cho các tụ chuỵển mạch C{, € ‫ ا‬. D ‫؛‬ện cẩm 1 ‫ أ‬cần lớn hơn nhiều lần
‫ و د‬. Khi Τη) Τ η chua dân các .tụ C i dược nạp dỉện tư nguồn E n thông qua cuộn
cảm L i và d‫؛‬ôt Đ?; ٠ 8 dến trị số U qo > E n - Khi cần khOa bất kỳ m ột van nào
thuộc nhOm (thi dụ T\ nhOm anOt chung) cho mở Τη. Tụ C^dược mác với L\ thành
mạch dao dộng LC. X ung diện áp trên L \ sẽ làm cho van dang dẫn ch‫ إ‬u diện ap
nhỏ hơn khOng vl ^T‫ = ؛‬E n - U] ‫ﺗ ﺄ‬ - U c o < 0. Thời gian diện áp trên van âm
là khoầng thời ^ a n diện áp trên tụ Cj giảm tư trị ban dầu dến bàng n^ iồn
E n ■ Việc khOa các van cửa nholn katot, chung cUng tương tự khi ta cho mở van
TÍ
So db khOa oan chung todn n١,ạch ΙνΛ α

lỉỉn li ‫و‬-‫وؤ‬. Sơ đồ chuyCn mạch ngh‫؛‬ch ‫ ىا‬٧ ấp ba pha kh(١a van chang loíỉn mạch.

Mạch khOa cO tác dụng dể ngất dOng một chiều 7 bao gôm các cuộn cẩm L ị ,
‫ﻟﻠ ﻊ‬

‫ د‬2 ‫ ل‬nhOm 4 tiristo Τη ‫ ب‬Τχο và tụ chuyển mạch Cr. N ^ y ê n ly hoạt dộng cUa
mạch khOa: giả sử Tị dang dẫn và tụ Cr dã dược nạp ở bàn chuyển m ạch trước
dến trị số Uqo > E n ■Đ ể khOa Tị cho mở Тд> T|(). Tụ C r sẽ phOng theo dường sau.
Cr - T ịo - 4‫ دي‬- Tj ٠ Tọ - C r. DOng này n ^ íợ c chiều dOng ỉ.ri nên làm T[ khOa lạl.
Sau đd tụ C r sẽ dược nạp ngược dấu lạỉ tư nguồn qua L ị và T')’ T r) dến trl số tối
da h ằn gĩ

‫ ﻻ ا‬сотах ‫' ا‬ (‫ إ‬b η) (3-141)

10‫أ‬
trong do η la tỉ số các cuộn dây cuộn cảm L \ ٠
‫ﻟ ﻼ‬2

220
 Với cực tinh ‫؛‬nới này, tụ Cj. lạị san sàng khoa cho van tiếp theo của nholn
dưới.

3.6. MO tá toán học chỉnh lưu diều khiến

Bộ b‫؛‬ê'n đổỉ tíristo với chưyển n١ạch tự nhiên và co điện ap (dOng điện) ra là
một chiêu là các th iết bị đỉện biê'n nguOn dỉện xoav chiều ba pha thành điện áp
một chiều điều khiển được. H oạt dộng của mạch do nguOn diện xoay ch‫'؛‬êu quyết
định V‫ ؛‬nhờ do' ĩnà cO th ể thực hiộii dược chuyển mạch dOng d‫؛‬ện ^ ữ a c a c phần
tử lực.
Phần mạch quan trọng của chỉnh lưu ỉà phầíì d‫؛‬êu khiển, tạỉ dd các xung mở
tlristo dược phat, ra theo m ột trật tụ. f ) định. Quy; luật hoạt dộng của mạch diêu
khíển được xác dinh bởỉ loạỉ chinh lưu (dảo chiều, không dảo ch‫'؛‬êu٠..) và bởi dậc
t.ính của phụ tải.
Thường co' hai phương pháp phat, xung di'êu khỉển các tíristo: phương pháp
dOng bộ với lưới và phương pháp khOng dOng bộ, trong dO phương pháp khOng
dông bộ thường chỉ SIÍ dụng trong mạch cd phản hôỉ kin. Các xung diều khỉển cd
th ế dược phat riêng cho th n g pha chỉnh lưu, ta cd hệ thOng nhiều kênh, hoặc các
xung đỉ'êu khiển dược phát ra bằng cách lam trễ một xung cơ bần duy nhất, ta
ctí hệ thOng một kênh.
ỊỊ ìỉĩ/ ỉ J -0 4 . Str ab ‫ا‬٦‫ زﻧﺎ ا ا ا'ز!اﺗﺬ‬của
clìinh ‫ا اا'ااا‬،‫ااﺑﻮ؛آ‬١
:
Ỉ)K - iníỊcli di^u kliicn:
li \ k - IIU hiẹư diCLi khỉt١n;
M I . - n٦‫؛‬,،:ch lụ'c

li{ - xung d ‫'؛‬êu klìien;

.١' - ddi ‫؛‬u't.ĩ'ng licn ‫اﻻأ‬::
:l i ) - díện áp ni
Ị . s - các tin h،ộu kìglc:
.١' - t‫؛‬n híCu !٦، của đdi tuyng .

Trong thực tế truyền động điện hay dùng nhất là các hệ thống phát xung đồng
bộ nhiêu kênh, trong đd việc dồng bộ được thực hiện nhờ việc đồng bộ hda điện
áp tựa với lưới. Điện áp tựa thường có dạng hinh ràng cưa quét ngược hoặc là
hình sin.
Các hệ thống làm việc với điện áp tựa kiểu răng cưa là bất biến khi biên độ
diện áp nguồn thay đổi. X ung điều khiển xuất hiện tại thời điểm mà điện áp tựa
bàng điện áp điều khiển.
Sơ dồ khối nguyên lý của mạch điều khiển như trên hình 3-65 trong đd FT là
máy phát điện áp tựa, s s là mạch so sánh, LG là mạch logic, K Đ là mạch khuếch
dại công suát xung và truyền xung, u là điện áp đồng bộ.
Phàn mạch lực của chỉnh lưu thường được phân thành hai nhdm chính, chỉnh
lưu hỉnh tia và hỉnh càu. Trong sơ đồ chỉnh lưu hình tia (anôt chung hoặc catôt
chung) mỗi pha của nguồn xoay chiều chỉ dẫn dòng trong m ột nửa chu kỳ. Sơ đồ

221
chỉnh lưu cầu bao gồm hai chỉnh lưu hinh tia. Các van tiristo co' th ể được nối
theo kiểu điều khiển đối xứng hoặc không đối xứng.
3.6.1 Mạch thay ỉhế xung của chính lưu
Mạch thay th ế của hệ điêu chinh hở có bộ biến đổi tiristo trong toàn bộ dải
điều ch ế xung, không kể đến tính chất bán điều khiển là mạch xung phi tuyến
đa thông số co' tính phi tuyến không dừng. Cd thể đơn giản hda việc giải quá
trinh bằng phương pháp biến thiên nhỏ các đại lượng.

ỉ ỉ inh ٠Í-Ó5. Scr đồ khổỉ và đồ thị điện áp ra mạch đicu khicn răng cưa.
Nếu tín hiệu điều khiển biến thiên một lượng ịuit) > 0
u, .'.‫ ا‬٤٦ = 1‫ د‬-.'. . - ‫ ﻵئ‬.., (،) ( 3 - 1 4 2 )

thi gia số góc điêu khiển A« sẽ

luôn âm trong tn íờ n g hợp điện áp
tựa co' dạng ràng cưa quét ngược.
Điện áp ra của bộ biến đổi sẽ là
điện áp trước đó trừ đi một mảnh
xung áp cd dộ rộng A«.
Biên độ của mảnh xung áp này
được xác định bởi điểm làm việc
và độ rộng xác định bởi giá trị
của tín hiệu điều khiển tại
thời gian t = ĩiT + A a/ - điểm
đầu của trục thời gian trùng với
thời điểm xuất hiện (sườn trước)
của xung điều khiển của chế độ
ỉỉình 3-66. HicLi dicn diộn ilp ra chinh lưư tV dí.ing
ổn định. Các xung được xác định
‫ا‬٦'‫ ة‬rộng xunu.
như sau:
NU, VAv\ n T < t ( ^ n
ầkị ị i t ) = .3-143)

khi (n + eị])T< t< (n -HDT.

222
 Aa. 2 jt. n 71
tro n g đó e = T = AƠJ = ơ j ١١. sin{a +
oj T UJ J ì l
c ỉn

Giả thiết rằng đặc tính của các phán liên tục của mạch là ít thay đổi trong
thời gian tồn tại các mảnh xung áp Aii^ịự.), khi đố co' th ể coi việc điêu chế độ rộng
x u n g là đ iều ch ế loại m ột,
trong đd tín hiệu điêu khiển
luôn được đánh giá tại thời
điểm đầu cúa mỗi nhịp của
phần tử xung. N ếu << 1
thì lại co' th ể coi việc điều chế
ỉỉìn ỉì 3-67. So. ctd k.hối mỏ tà l٦t) chỉnh ỈUXÍ Ihco hc rộni‫ ؛‬xung.
độ rộng xun g loại một là điều
ch ế biêii độ xung bởi các xung Đirãc
í A ơ a ١,/ ١ khi ìiT = t
A u d N it) (3-144)
0 khi ìiT < t < in + Ì) T

A a‫؛‬
٦/n
c٧ ٠

Ấnh của tín hiệu ra của phần liên tục co' thể viết ở dạng biến đổi gián đoạn Z:
A X (Z , e) = K{Z,t')-Aư^ị^(Z) (3-145)
Aư
Phần tử xung cd hệ số khuếch đại =
OJ

IVong trưòng hợp bộ biến đổi làm việc ở vùng dòng điện gián đoạn hoặc cỏ kể
đến chuyển mạch dòng điện thì khi biến thiên tín hiệu điều khiển cần phải trừ
đi hai xung với độ rộng tương đối Í Ị. ngay trước và sau tín hiệu xác định điếm
làm việc bởi vi sự biến thiên độ rộng của xung thứ nhát cd ảnh hưởng đến sự
biến thiên độ rộng của xung thứ hai;
AX(Z١ e) = /aZ ,r).A Ư jj + X (Z ١r - c/٤).A t/j2٠^ ] - ỵ i ( ^ 1 4 - 3 ) ‫؛‬G)
tí١ong đó A ( /j ‫ ؛‬- biên độ của xung thứ nhát;
AƠ٠^ị ٦ - biên độ của xung thứ hai;
١
/ i - biến thiên độ rộng của xung thứ nhất;
ỵ ٦ = K-Yị - biến thiên độ rộng của xung thứ hai.
Khi giải hệ điều chinh mạch kín cần phải tính đến ảnh hưởng của tín hiệu xác
định điểm làm việc đến đặc tính cùa các quá trình xảy ra trong hệ. Thời điểm
phát xung mở, gdc a và biến thiên của nd được xác định từ phản ứng của hệ đến
các xung áp thực của bộ biến đổi và từ các xung điều biên Đirác.
Thỉ dụ co' th ể tính được quá trình khi xác định gdc mở các van tiristo trong
hô điều chỉnh mạch kín theo hình 3-68.
0J
Di^m áp tựa ráng cưa: u Ạ t ) = t) (3-147)
Jíb

223
trong do' hằng số b phụ thuộc vào lUí.ich phat xung.
Khi biến thiên các dại lượng thỉ tin hiệu diều khiển co' th ể như sau ‫؛‬

u đt(Í)=«dk( ٤„) + A«đkơ) + [■ .Aí (3 - 148)

dt ‫ا‬

Tũ hai phương trinh này cO th ể dẫn ra hệ số khuếch dại của inạch diều khiển
dổi với biến thiên của các dại lượng cO tinh dến diểin làm việc của bộ biến dổi:
M 1 1
(3 - 149)
Au ٥vSt١١
1 +
K\
U\tũ-ơj,
trong dO ^i ‫[ = ﺀ‬
.71 dt t= t-

B iểu thức F =, (3-150)

1 +
^٠

dặc trưng cho ẩnh hưởng cùa sự biến thiên tin hiệu diều khiển dến hệ sổ khuếch
dại m ạch hở và dến gOc diều khiển a và biến thiên của nd, vỉ th ế thương gọỉ F
là ''hệ số đập mạch".
D ể tinh dược hệ số dập mạch
càn phài biết dược hằng sổ c. Bởi
vl w٥k(٤) trong hệ kin la sai lệch
^ ữ a giá trị dặt (chủ dạo) và tỉn
hiệu ra của hệ (cUng là pha của
xung diều khiển co' độ rộng và
h in h d á n g k h ô n g dổi) nên dể
tinh dược U{\k{t) cO th ể dUng biến
dổi toán tử 2 .
Sơ dồ khốị thay th ế của hệ kin
cO bộ biến dổi tiristo dược vẽ như
hỉnh 3-6Sb, trong dO R (p) la hàm ỉỉình 3 - ( ế Xác định quan hộ gtk. mcV
truyền của phàn tử hiệu chinh, và dỉện áp đicu kh‫؛‬ẽn٠
bit
K : aXG
u làla phần
piiaii tử
tu xun g của hệ số khuếch dại K \ =. OJ. , K(p) là hàm
٠ !r ini } ]\ậ ١ .
truyền cUa phân liên tục.

Hình 3-ôSh. So. đồ khổ‫ ؛‬Ihíiy thể của mạch vOng d‫'؛‬êu ch!nh cO hộ biCn đoi tirisio.

224
 N ếu phần lien tục cO h àn g sổ thờỉ gian lớn so với chu kỳ của phân tií xung
thỉ cO th ể sử dụng các ٩uan hệ đả dẳn ra ở trên cả khỉ dỉều chế rất sầu các inảnh
xung áp (y = T) và các xun g dỉều biên dược xác định bởí giá trị trung binh của
các xun g ra thực của bộ biến đổi, thận) chi cổ thể n)ô tà bộ biến dổi tlristo nhu
là phần tử l٤ên tục.
3.6.2. Mạch thay ỉhế dạng liên tục cUa chinh lưu
^ o n g truyền dộng diện, da số các trường hợp chỉnh lưu dược dỉều khiển bằng
tỉn hỉệu biến thỉẻn chậin. Trong trường hợp này ảnh hưởng của tinh chất xung
và tinh chất bán diều khiển dê'n quá trỉnh quá độ là nhỏ và do dO, gần dUng co'
th ể coi chinh lưu là n)ạch díều chỉnh liên tục vớỉ sơ dồ thay th ế như hình 3)69.
— ịim m
Trong dd (1 - - ) + oJqL v Rb Lb
L·[) : Lf .
m - số xung áp dầu raj
ỊLI - gOc chuyển mạch cực dạiỉ
Lf, R f - diện cám và diện trở của
m ột pha xoay chiều.
Trong trương hợp biến th iên nhỏ của Hình .‫؟‬-Mạch thay thế chinh .6 9 ‫ا‬٧’‫ﻻ‬
.
tin hỉệu, khi h iện tượng ch u y ển mạch
khOng cO ẩnh hưởng dến giá trị trung
binh của diện áp thi dỉện trở R b = R(■ Auđk _-pTv٠
e
Do tinh chất xung và tinh chất bán
diều khỉển của chinh lưu nên thời điểm
của tin híệu diều khỉển thay dổỉ không ĩlìnì 70. H àm truyCn của chinh lưu lỉrỉstiĩ
trUng vớí thời d ỉểm th ay dổỉ gdc díều
khỉển a, Độ dài của khoẩng thờỉ gian trễ này
cd dặc tinh ngẫu nhỉèn. Theo kinh nghỉệm, nên Auđk 1 Ao<
chọn trị của thờỉ gian trễ là ì ■f+pỉ/0
71
vo — . ( 3 ‫ ا‬1‫ج‬1)
mơ). ỉỉình 3-71. Hàm truyCn bộ chỉnh lưu
trong trương hợp g^n dUng.
Khi tà n sổ diện áp xoay chiẽu đủ lớn, cd thể
d U n g b iể u d iễ n g à n dU n g b ở ỉ k h a i tr ỉể n
Mc.Laurin.. Aểk 7 ~ p7ỹo Ao(
1
-pTvo ‫ ﺀ‬. ۶+ p ĩ
-----------------------------------(3-152)
1
i + p T ١ + — ‫ ﺗ ﻮ‬7 VO .,„‫ غ‬+
2! Hình 3-72. Hồm truySn bộ chỉnh lưu
và khi này co' th ể thay th ế hàm trễ bởi một
trong trương họ٠
p tơng quát.
khâu quán tính.
Trong trường hợp chung, chỉnh lưu điều khiển được mô tả bởi m ột hàm đặc
biệt hơn (hình 3-72).

225
3.7. Bộ băm xung áp một chíều
Trong thực tế hay gặp bộ bản) xung
áp m ột chiếu diều ch ế độ rộng xung, nếu ưã u'.c/
bỏ qua quá trinh chuyển mạch của các
van thi cO th ể dUng sơ dồ khố‫ ؛‬như hỉnh
3-73 dể mồ tả bộ băm xung ấp khổng dầo
chĩều. ĩ ỉ ì n h .?-7.Ϊ. So٠
đ ồ khOi mô là bộ ЬП т xung
MO hỉnh cO phần tử rơle và cO tin h‫؛‬ệu áp mội chlCu.

dặt kiểu chu kỳ Wđf. Đ ể ý rằng tần sổ

!ầm vỉệc của bộ bảm xung là khoàng 300
- 400 Hz nên chu kỳ xung la rất nhỏ so
với hằng thời gian diện tíí và của mạch
lực, vi vậy cO thể thay th ế bằng mô hình
tuyến tinh hOa vớ٤thơi ^ a n trễ bàng một
H ìn h 3-74. Màm iruyCn bộ Ь й т xung
nửa chu kỳ xung dỉều chế, Tvo Ζη— (hlnh
áp mộl ctilCu.
3 - 7 4 ). . ‫ﺗﻢ‬
Hàm trễ này lại cO th ể coi gần dUng là kháu quán tinh, tức là hai số hạng dầu
của chuổỉ Mc.Laurin, việc thay th ế này là đủ chinh xác khi tàn số bàn) xung đủ lớn;
1
e -p T v o : (3-153)
1 + P T ٧0

3.8. MÔ tả toán học bộ blẽn đổi tần số

Bộ biến dối tàn số dUng trong truyền dộng tự dộng, chUng ta thường gặp là
bộ bỉến dổỉ cO mạch m ột chiều trung gian. Cấu trUc của nd, trong trường hợp
chung, bao gồm bộ chỉnh lưu CL, bộ lọc L và nghịch lưu N L (hinh 3-75).
Dại lượng ra của bộ bíển dổi la biên độ dỉện áp (hoặc dOng d‫؛‬ện) và tàn số, vỉ
vậy nO cO hai kênh diều khiển: kênh dỉều khiển biên độ ٥ và kênh d‫'؛‬êu khiển
tân s6 Λ- Trong phạm vi phần này chUng ta dỉ mô tá toán học cho haỉ loại nghịch
lưu tiristo: nghlch lưu áp và nghịch lưu dOng.

Rư Ld

M in h 3-75. S ơ đồ nguyẽn lý bộ biCn dốỉ điện áp.

226
3.8.1. Nghich luu áp
Sơ đồ nguyên lý bộ bỉến tàn với nghlch lưu áp trên hình 3-75 cd dạng sdng ra
la hỉnh chữ nhật. D ạng diện áp pha và dây vớỉ gdc dẫn r = 180" dược trinh bày
trên hlnh 3-76. Khi lập mô hlnh toán học cho bộ biến dổỉ tần số, ta giá thỉết
n g h ịc h lư u k h ô n g co'
diện trở trong và không
tinh dến ânh hưởng của
٧a
chuyển n١ạch. Khi phân
tlc h và t ổ n g hợ p hệ ) <

- ٧ưy‫ى‬ Got
thdng chỉ càn xét thành 3
phhn díều hòa bậc một. TT 27Ỉ
\ ١
N ếu ta phân tích diện
á p r a c ủ a b iế n t ầ n
٧ab
th àn h chuỗi ۶0 ‫ا(اا‬1 ‫ﺐ‬ ‫ اﻟ‬và 1
d U n g p h é p bỉê'n d ổ l ‫' ا‬
ơ. oot
d ẳn g trị ba pha - hai
pha với hệ trục tọa độ
;Y, Y q u a y v ớ i t ố c độ
b ằ n g t ổ c đ ộ c ủ a tư
tr ư ờ n g s ta to và chọn
trục thực X trUng vớỉ
/7/>ỉ/ỉ ،?-76. Dạng d ‫؛‬ện áp ra của nghkh lưu áp.
v e c t ơ t ổ n g d i ệ n áp
stato. Theo tài liệu ta cO:
2Ơ 2٧
ơ ٠x = ơ ix = 0 (3-154)
7Í

Phương trinh dối vởi inạch m ột chỉều trung gian;

‫ = و‬Uy (R i + p L \)I\
‫يﺀ‬ (3-155)
‫ ﻟﻞ‬- l y
‫ﻻ‬٧ =2 — (3-156)
( 3 -1 5 6 )
pC i
trong do' u ٧١ / ٧ la dỉện áp yà dòng diện dầu vào nghịch lưu ‫ ؛‬uỏ là diện áp dầu
ra chinh lư u ‫ ؛‬ĩ\ la dOng diện chạy qua cuộn lọc ; 7‫ﻻة‬, L, C[ là dỉện trở» diện cảm
.va diện du ng của ỉnạch lọc
Tư phương trinh cân bằng công suất ^ữa dầu vào và dầu ra nghịch lư u :
3 3
‫ﻻ‬١
‫ﺗﺞ‬٧ ‫ت‬U \x l\x } 7 + ٤
‫ “ = )ﻹ!ﺗﻤﺎة‬u ‫؛‬x / ‫ ؛‬x ( 3 -1 5 7 )
‫ث‬
ta rUt ra:
r _ 3 U \xĩ\x
l y — -
(3-158)
2 u/١١

Sau khi tuyến tinh hda ta cO hệ phương trinh mô ta bộ biến dổi tàn số:

227
 Aw IX - Aw٧

AWd = A w y ‫ ^ ( ب‬d + pLỏìầlá

A I íA I y ‫ز‬
AW' (3 -1 5 9 )
pC]

A ly - M ix
71

Aw A‫؛‬ci/-pT.A«dk ‫ر‬
Chu ý rằng biểu thức (3-154) ch‫ إ‬ứúng với trường hợp gOc dẫn X = 1 8 0 . và
dạng diện áp trên hỉnh 3-76. Nếu gOc dẫn X = 1 2 0 . thỉ phải phân tích diện áp
ra chuỗi fourie và lấy b‫؛‬ên độ sOng diều hòa cơ bần. Đối vớỉ b‫؛‬ên tần b‫؛‬ên diệu
bề rộng xung, ta cUng tiến hành như vậy, tUy thuộc vào số xun g trong m ộ t chu
kỳ của diện áp ra.
3.4.2. Nghịch ‫ ﻻا‬٧ dồng d ‫؛‬ện
Dối với nghịch lưu dòng diện, quá trinh lập mô hlnh cUng tương tự như nghịch
lưu diện áp. Mạch lọc một chiều trung gian ở dây chỉ cd cuộn cầm L (xem hình 3-77).
ỏ nghịch lưu dOng diện bao giờ cUng co' hai tiristo dẫn, như vậy gOc dẫn X = 120..

ỉỉìnỉì 3-77. ،Sơ đồ bộ bicn tằn dòng diện.

D ạng dOng dỉện và diện áp một pha dược trinh bày trẽn hlnh 3-78. Sau khi khai
triển chUng ra chuối fourie, ta dược hệ số thành phần dOng diện sOng hài bậc
một. Ap dụng phép biển dồi dằng trị ba pha - hai pha, với hệ trục X J quay với
tốc d c b ằ n g tốc độ quay của tư trường stato và chọn trục X trUng với vectơ dOng
tổng co':
2ấ
Z|X d’ ‫ﻻ‬٧ = 0 (3-160)
K

Từ phương trình cân bằng công suất giữa đầu vào và đầu ra của nghịch lưu,
ta rút ra:
3%/3
‫ ﻷ‬٧ =' W.iX (3-161)
K

228
Dối vớỉ m ạch m ột chiều trung g ‫؛‬an ta cO:
‫ ااﺗﺞ‬- Uy
٤ ‫ب‬ (
‫اأأ ل‬ + ρΐ\ί\)ΐ {\ (3-162)

229
 CH Ư ONG 4

ĐỈÈU CHỈNH T ự DỘNG HỆ T H ốN G T R U y E n d ộ n g

MỘT C H lE u

4.1. oộng c . dỉện một chiều

Cho đến nay dộng cơ d‫؛‬ện một chi'êu vẫn còn dùng rất phổ b‫؛‬ến trong các hệ
thống truyền dộng d٤ện chất ìượng cao, dà‫ ؛‬cOng suất dộng cơ một ch‫'؛‬êu (٥ ) tư
và‫ ؛‬w dến hàng MW. Giàn dồ kết cấu chung của Đ như trên hỉnh 4 'la , phần ưng
dược b‫؛‬ểu diễn bởi vOng trOn bên trong cO sức diện dộng E, ở phần stato co' thế
cO vài dây quấn kích tư: dây quấn kích tư dộc lập CKĐ) dây quấn kích tư nổi tiếp
C i , dây quấn cực tù phụ CF và dây quấn bU CB. Hệ thống các phương trỉnh
mô tả Đ thương la phi tuyến, trong dO các dại lượng dầu vào (tin hiệu diều khiến)
thương là diện áp phần ứng Uy d‫؛‬ện áp kích thích ٧ k) tin hiệu ra thường là tốc
độ gdc của dộng cơ ω, mOmen quay ^ ١dOng diện phàn ứng 7, hoặc trong một số
trường hợp la vị tri của rOto ۴. MOmen tẩi Mc la mOmen do cơ cấu làm việc truyền
về trục dộng cơ, môinen tài là nhiễu loạn quan trọng nhất của hệ truyền diện tự
dộng.

ỉ ỉ i n h 4 - ỉ. Giản đồ thay thế dộng CO' một chlCu. ỉ ỉ ì n h 4-2. Đặc linh cơ dộng cơ diộn m،)i chicLi.

4.1.1. Chể độ xác lập cUa động co dỉện một chỉều

. Khi dặt lên dây quấn kích tư một diện ap í^k nào dd thl trong dây quấn kích
tư sẽ cO dOng điện íị. và do dO mạch tư của máy sẽ co' tư thOng Φ. Tíếp dd dật

230
một giá trị điện áp ư lên m ạch phần ứng thỉ trong dây quấn phần ứng sẽ cò dòng
điện / chạy qua. Tương tác giửa dòng điện phần ứng và từ thông kích từ tạo
thành m ôm en điện từ, giá trị của mômen điện từ được tính như sau:
p \N
M = . o/ Ã0>/, (4..1)
2 jt.a

trong đó p ' ~ số đôi cực của động cơ;

N - số thanh dẫn phàn ứng dưới một cực từ;
a - số m ạch nhánh song song cùa dây quấn phần ứng;
k = pNỊ27ia - hệ số kết cấu của máy.
M ômen điện từ kéo cho phần ứng quay quanh trục, các dây quấn phần ứng
quét qua từ thông và trong các dây quấn này cảm ứng sức điện động (s.đ.đ);
p ’N
E = ------ d>.c٧ (4-2)
2 jia

trong đđ oí - tóc độ gdc cùa rôto.

Trong ch ế độ xác lập, cd th ể tính được tốc độ qua phương trình cân bằng điện
áp phần ứng:
ư -
c٧ = (4-3)
k<ì>

trong đó - điện trở m ạch phần ứng của động cơ.

Với các phương trình (4-1) và (4-3) có thể vẽ được họ đặc tính cơ M(aj) cúa
động cơ m ột chiều khi từ thông không đổi, hình 4-2.
4.1.2. Chế độ quá độ của động co điện một chiều
1. Mô tả chung
Nếu các thông số của động cơ là không đổi thi cd thể viết được các phương
trình mô tả sơ đồ thay th ế hình 4-1,a như sau :
Mạch kích từ có hai biến dòng điện kích từ Ìị‫ ؛‬và từ thông máy o là phụ thuộc
phi tuyến bởi đường cong từ hóa của lõi sát :
ư^ip) = R^I^{p) + N ^ .P M p ). (4-5)
trong đd iV|^ - số vòng dây cuộn kích từ;
R^ - điện trở cuộn dây kích từ.
Mạch phần cứng :
ư ip ) = R ^ J (p ) + L ^ I ip ) ± iV^<l>(p) + E ịp ) (4-6)
Hoặc dạng dòng điện :

h p ) = ------- [ư(p) ± N^p<\->{p) - E{p)]

1 + P'Tyi
trong đó - điện cảm m ạch phần ứng;
- số vòng dây cuộn kích từ nối tiếp;

231
 ĩ ư - L ٧ /R[ị - hằng thời gian mạch phàn ủng.
Phương trinh chưyển động của hệ thống :
M(p)~ M ٢( p ) = Jpoji ( 4 - 7 )

trơng đd ‫ ل‬là inOmen ٩uán tinh của các phần chuyển động quy dồi về trục dộng
cơ.

H ì n h 4~3. Scy đồ cấu trúc của động CCT một chiều.

Từ các phương trình trên thành lập được sơ đồ cấu trúc của động cơ một chiều
(hỉnh 4-3). Thấy rằng sơ đồ cấu trúc này là phi tuyến mạnh, trong tính toán ứng
dụng thường dùng mô hình tuyến tính hóa quanh điểm làm việc. Trước hết chọn
điểm làm việc ổn định và tuyến tính ho'a đoạn đặc tính từ hda và đặc tính mốmen
tải như hình 4-4. Độ dốc của đặc tính từ hda và đặc tính cơ môm en tải tương
ứng là: (bỏ qua hiện tượng từ trễ):
A([>
K =
ầk ((. /k o ٠

5
Ac٧ Mch, "B

232
 Tại điểm làm việc xác lập cO: điện áp phần ứng ٧ o, dòng diện phần ứng ‫ ( ر‬١١
tốc độ quay W\l· diện áp kích tư Ơ Ị . ( ١٠ tư thOng ( ‫ ؛) ل‬١‫ ل‬dOng diện kich tư 7‫إ‬٠
‫ﺀ‬١và mOmen
tải M(١ H- Biến thiên nhỏ của các dại lượng trên tương ứng là : AUipìy M (p), Αω(ρ).
AUkip)) Δ7^(ρ ), Δ(Ι)(ρ) và і с ( р ) .

ỉ ỉ ì n h 4-4. TuyCn ‫ ا‬ính hóíì đ ( ặ đặc tinh lừ hcía và dặc tinh tảỉ.

Dốỉ vớỉ dộng cơ một chỉều kích tư dộc lập {N n = ٠) thỉ cO th ể viết các phương
trinh sau:
Mạch phần ứng:
ơ ،١t A U ip) = M I o + Δ /(ρ)] + p L,á K) + ΑΙ(ρ)] +
+ 7С[Фо + ΔΦ(ρ)] . + Δω(ρ)] (4-δ)
Mạch kích tư:
ko + A ٧ kip) = Rkllko + Alkip)] +PLk[!ko + Alkip)]
٧ (4-9)
Phương trinh chuyển dộng cơ học:
K[(t>0 + ΔΦ(ρ)].[7ο + Δ7(ρ)) - [M b + AM qÌp )] = ^7ρ[٤٧Β + Αω(Β)] (4-10)
Nếu bỏ qua các vO cUng bé bậc cao thl tư các phương trinh trên cd thể viết
dược các phương trinh của ^ a số:
A U ip) - [7‫ ؛‬. ί٧Β.ΔΦ(ρ) ‫ ب‬Κ.Φο·Αω{ρ)] = 7ΐ^٠
Δ7 1).(‫ ي‬+ pTif) (4-11)
Α ٧ \.{ρ) = 7?ι.·Δ7|.(ρ).(1 + ρΤ\.) (4-12)
^ .7٠.ΔΦ(ρ) + ^ Φ ٢
٠Δ7(ρ) - AM q = J.pAw ip) (4-13)
Hình 4-5 trinh bày sơ dồ cấu trUc da dược tuyến tinh hOa theo các phương
trinh (4-11) - (4-13) của dộng cơ một chiều kích tư dộc lập.

233
 Ị ĩ ì n h ■4-5. So' đô cấu irúc luycn lính hóa.

2. Trường hợp k h i từ thông kick từ không đổi

Khi dòng điện kích từ động cơ không đổi,hoặc khi động cơ được kích thích
bàng nam châm vĩnh cửu thỉ từ thông kích từ là hàng số :
K<\> = const. -
ư( p) = {p )ịì + pT^^) + c \٠
.a.(p) (4-14)
^tj./(p) - M^ip) = Jpojip) (4.15)

l ỉ i n / ì 4 -6 . So. đ'ỏ cẩu trúc khi lừ thông không đồi.

234
 Sơ đồ cáu trúc động cơ khi tLí t.hồng khOng đổ‫ ؛‬được thể hiện trên hinh 4-Ü.
Bằng phương pháp đại số sơ dồ cấu trUc ta cO sơ dồ thu gọn hlnh 4-7, trong do
dặt:
hệ số khuếch dại dộng cơ: Kỏ = 1/0 ‫اا‬١
R[ịJ
hằng sổ thơỉ gian cơ học; T(. (4-16)
r1 ٧
l

U^P١P .T ,
i ——
R] c.
ĩ{p ) = (4-17)
Tu τ , ρ ΐ ‫ ب‬T ,P + 1

‫ﻧﻊ‬
٠
—

‫ة‬ ( ‫صﺑ ﺐ‬ 7 )
‫ا‬٧

TuTcpZjt ΤςΡ·ν1
،‫ا‬

‫رى‬

í
ư Rư ‫ت‬% 1 ■■■■
Т، /Т;р٤ t TcP+1
\jt

Kđ

1٥٠ Тср2 + T c P f i

‫ا‬
' Mc

sty đ'ỏ cấu ỉ٢

Uc thu gt.ín;
a) '!'hct) idc độ; h) 'theo dc'^ng điện.

4.1.3. Trướng họp điện áp phần úng không đổi

Khí giữ diện áp phần ứng khOng đổi và diều chinh díện áp kích tư thỉ do tinh
chất phi tuyến của inạch tư nên tốt nhất la sử dụng sơ dồ tuyến tinh hda quanh
diểin làn٦ việc. Sơ đố cấu trUc khi này sẽ íà hỉnh 4-5, trong do' tin hiệu diện áp

^35
i phàn ứng A ơ(p) = 0, hàni truyền của động cơ sẽ có dạng:
Aw(p) K |( l + p T ٧) - K 2
(4-18)
Aưị,{p) (1 -t- pTk)(TjT2p- + T 3P + 1)

trong đó i ‫ ؛‬. =
B
R ị^ .K A \,H l + — T,;
J

cu

K2 =
B
/?.‫؛‬. I- 1) 0 - T,)
J

JR.
r .r , = > T
■‫ ؛‬c.. =■
B m \ỵ
1 -t-— T,

B
T ,(l + — T،.)
tĩ

° B .......
1 + — T،,
t/

N ếu so sánh với phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng thì phương pháp
điều chỉnh từ thông cd các lợi th ế và nhược điểm sau: lợi th ế ờ chỗ là chỉ điều
chỉnh phần công suất rất nh\i so với cồng suất định mức của truyền động, nhược
điểm là hàng số thời gian cuộn dây kích từ Tị. lớn, đặc tính từ hóa là phi tuyến
mạnh, phạm vi điều chỉnh hẹp và bị ành hưởng rất mạnh của nhiễu phụ tải M،.,
m ật khác từ dư của động cơ có ảnh hưởng xấu đến chất lượng các hệ truyền động
đảo chiều bằng kích từ.
4.1.4. Động co mộỉ chiều k(ch từ độc lập trong vùng gián đoạn của dòng điện
phần úng
Khi nối động cơ m ột chiều kích tìí độc lập vào các bộ biến đổi bán dần thì
trong các điều kiện nhất định của tốc độ và niômen và của go'c điều khiển sẽ xảy
ra hiện tượng dòng điện phần ứng bị gián đoạn. Khi này các đậc tính tỉnh và
động của động cơ sẽ khác biệt so với trong chế độ dòng điện liên tục, mặc dù các
phương trỉnh (4-14) và (4-15) đối với các giá trị tức thời vẫn đúng trong vùng
dòng điện gián đoạn.
Ti٠ong khoảng thời gian tồn tại xung dòng điện, tốc độ động cơ tăng lên do có
xung m ôinen điện từ khi dòng điện (và mômen) bàng không thì tốc độ động cơ
giảm xuống. Sự gián đoạn của dòng điện phần ứng gây ra đập m ạnh tốc độ động
cơ, nếu hệ truyền động cd m ôm en quán tính đủ lớn th ì đập mạch tốc độ sẽ là nhỏ
và ngược lạị. Do giá trị đàu và giá trị cuối của mỗi xung dòng trong m ột chu kỳ
đều là zêrô nên không cd sự gia tăng giá trị trung bình của dòng điện theo thời
gian, nghĩa là điện cảm mạch phần ứng trong chế độ dòng điện gián đoạn không

236
có tác dụng hạn chế giá trị trung bỉnh của dòng điện phàn ứng.
Từ các phương trình (4-14), (4-15) và các nhận xét trên có th ể viết được các
phương trình cho các giá trị trung bình trong một chu kỳ xung dòng điện:
ư — (4-19)
daj
CJ = J (4-20)
dt

Uị^

o.;eỉ

ỊỊ ình 4-H. CVic giá irị tức thò٠i của ơiẹn áp và dòng điện phần ứng trong chế độ dòng điện gián dtiỊin
của mạch chinh lưu một pha, một nửa chu kỳ.
Điện áp u là hàm số của độ rộng xung dòng A và go'c điều khiển a của bộ biến
đổi chuyến mạch tự nhiên. Như sẽ trình bày ở các chương sau, độ rộng Ằ phụ
thuộc vào go'c điều khiển a và vàos.đ.đđộng cơ (cũng tức là tốc độ động cơ ،٧).
Do đđ giá trị trung bình trong một chu kỳ xung sẽ ìà hàm số của go'c điều khiến
a và tốc độ quay cu: ĩ = f (a, t٧).
Thường trong các bộ chinh lưu góc điều khiển a phụ thuộc tuyến tính vào điện
áp điều khiển

ỉĩịnh 4'0. So' đỏ khoi của động co. một chicLi trong chế độ dỏng diện gián đoạn.

237
 a ‫ ت‬a f 6ơđk١ (4-2Î),
trong do' ٥, b là các hằng số phụ thuộc chukỳ diện áp lướỉ và biên độ xung ràng
cưa của diện áp t.ựa. Mô hình của dộng co tĩí thOng khOngdổi, trong chế độ dOng
diện ^ á n đoạn dược trinh bày ở hlnh 4-9.
CO th ể tuyến tinh hOa khâu phi tuyệ'n fiiX) vj) bàng cách tuyến tinh hOa quanh
diểin làm việc^
ỉ)ĩ ììỉ
M = - . A a +— . 14-22‫ر‬
Da ị)w

Đ ể tinh các dạo hàm riêng trong (4-22) Co' thể dUng biểu thức gia trl tỉ.ung
binh của dOng dỉện trong víing gián đoạn và dậc tinh bìên liên tục - chi tiết hơn
dược mO tả trong phần về chỉnh lưu bán dẫn.
m ư\]\ JI 7Ĩ. ÀE
ỉ = — (‫[ ﺋ ﻴ ﺪ‬sin(« - — - Ẵ) - sin(« - — - — 2 3 -4 ) ‫)ﺀ‬
2 ^ .٠
‫أ ل‬ m ni R.,

Biên ^ ớì tồn tạỉ dOng diện g‫؛‬án đoạn

E
‫ظ‬ K
71 ^ẰIoj٠:'[
/w ٠-T ٠
ú E 71
[ — - cos ۴ .cos (« - — ‫ ب‬A - ۴ )). e = - - cos ٣ .cos (« - — - ip) (4-24)
٧ m nx ٧١٦٦ tn
trong dO:
ư \]] - biên độ diện áp pha ctia lưới‫؛‬
٠ tg9 = u)c٠Tvi٠
CUng cO thể xác định dược các gia trị của các dạo hàm riêng trong (4-22) bàng
do lường thực ng^iệm , khi này càn do và vẽ dược các hàm sau:
1 = fA a ١ ơ; = co n si
٧‫ غ‬7 ‫ ت‬/-‫| )س(ت‬، ‫ا ^ااﻻتﺀل‬

a ) / : / i( ơ d k ) ; w = c o n s t . h) 0}2 ] : ‫ \))ﻟﻢ‬ƠLỈk =COnSl.

ỉ ỉ ì n ỉ ĩ 4-ỉ(}. Ỷ)ỏ Ihi đc xác định Cilc đạo liíím ricng.

238
trong đó quan hệ giữa dòng điện và gdc điêu khiển có th ể được thav th ế bằng
quan hệ giữa dòng điện và điện áp điêu -khiển vỉ giữa góc điều khiển và điện áp
điều khiển có quan hệ hàm số đơn trị (4-21). Trong vùng dòng điện liên tục, các
quan hệ hàm số ìà tuyến tính còn trong vùng dòng điện gián đoạn, các quan hệ
này là phi tuyến, đặt
iìỉ ị)ỉ
------ = K, : — = - K ٦.
d ư dk i)oj

Sơ đồ khối tuyến tính hóa của động cơ trong vùng dòng điện gián đoạn vẽ trên
hình 4-11.

ỉỉìn h 4 - ỉỉ. ('ấu trúc luycn lính CLUÍ đòn.: C(V mỏl chicu từ Ihón‫؛‬: khòm: đồi iront: vùn.‫؛‬:
clon^ diên ،:u.n đoi.tn.

Trong ch ế độ dòng điện gián đoạn dộng cơ co' cấu trúc thông số biến thiên tùy
thuộc vào điểm làm việc. Ndi chung hệ số khuếch đại của động cơ bị giảm còn
hệ số khuếch đại với tín hiệu nhiễu phụ tải và hằng số thời gian điện cơ tãng
lên so với trong chế độ dòng điện liên tục.
Các giá trị biên của các hệ số /C ị , là:
K, c..
=
R.
hằng số thời gian điện cơ trong chế độ dòng gián đoạn:
J

Aơ
trong đd = ----- , chính là hệ số khuếch đại điện áp của bộ biến đổi.

4.2. Tống hợp mạch vòng dòng điện

4.2.1. Khái niệm mạch vòng điều chỉnh dòng điện
Trong các hệ thống truyền động tự động cũng như các hệ cháp hành thì mạch
vòng điều chỉnh dòng điện là mạch vòng cơ bản. Chức năng cơ bản của mạch
vòng dòng điện trong các hệ thống truyền động một chiêu và xoay chiêu là trực
tiếp (hoặc gián tiếp) xác định mômen kéo của động cơ, ngoài ra còn cd chức nang
bảo vệ, điều chỉnh gia tốc v.v...

239
 Một kha‫ ؛‬niệm đơn gỉẩn nhẩt để đỉêư chinh dòng diện co' cấu trUc như hinh 4-12a
dUng bộ diều chinh tổc độ hoặc dỉện áp R cO dạng bộ khuếch dại tổn g và mạch
phẩn hồi dOng diện phi tuyến p . Khi t‫؛‬n hiệư dOng diện chưa đủ dể khâu phi
tuyến ra khỏi vUng kém nhạy thỉ bộ di.êu chinh làm việc như bộ diêu chinh tốc
độ (hay diện áp) mà không cO sự tham gia của mạch phẩn hồi dOng diện. Khỉ
dOng diện đủ lớn, khâu p sẽ làn١ việc ở víing tuyến tinh của dặc tinh và phát: huy
tac dụng hạn chê' dOng của bộ dỉều chinh R.
Kháỉ niệm thứ haỉ dược mô ta trên hỉnh 4-12b. Co' hai mạch vOng vớí haỉ bộ
diều chinh ríêng bíệt ^ 1, ‫ ة ر‬2‫ ل‬trong dd ^ ٦ la bộ diều chỉnh dOng. diện với gỉá t٢ị
dặt ‫ ؛‬٩. Cẩu trUc kiểu này cho phép diều chỉnh dộc lập thng mạch vOng.

lỊỊnh 4- Ì2. Qíc cau irLic mạch V(٠

)n،i đicu clìỉnlì d()m; ‫! اا ﻻ‬٦.

240
 Khái niệm điêu chinh dòng điện được sử dụng rộng rãi nhất trong truyền động
diện tự động như trên hình 4-12c, trong đó i ? Ị là bộ điều chỉnh dòng điện, R^JJ là
hộ điều chinh tốc độ. Mỗi mạch vòng co' bộ điều chinh riêng được tổng hỢp từ đối
tượng riêng và theo các tiêu chuẩn riêng.
4.2.2. Tổng họp mạch vòng dòng điện khi bỏ qua súc điện động động co
Sơ đồ khối của mạch vòng điều chỉnh dòng điện như trên hỉnh 4-13, trong đó
F là mạch lọc tín hiệu, /?‫ ؛‬là bộ điều chinh dòng điện, BĐ là bộ biến đổi một chiều,
٠
s là xenxơ dòng điện.
Xenxơ dòng điện cố thể thực hiện bằng các biến dòng ở mạch xoay chiều hoặc
tvang điện trở sun hoặc các mạch do cách ly trong mạch m ột chiều.

Uình ٠/-/.?. SiT đ٠ô khdi của mạch ٧،'١[٦‫ ﺗﺈ‬đòng điện.

T\) TiXk, !'[{V Tư, Tị - các hằng số thời gian của mạch lọc, mạch diều khiển
chinh lưu, sự chuyển mạch chỉnh lưu, phàn ứng và xenxơ dOng dỉện;
H[ị ٠diện trở mạch phần ứng‫؛‬
‫اازﺀ)ﻟﻢ‬
hệ số khuếch dại của chỉnh lưu.
٠
٠
>(■
‫؛‬

٢
J٦
i٠
ong trường hợp hệ thống truyền động điện có hằng số thời gian cơ học rất
lớn hơn hàng sô thời gian điện tìí của mạch phần ứng thì ta cd th ể coi sức đỉện
dộng của động cơ, không ảnh hưởng đến quá trình điều chỉnh của mạch vòng dòng
diện í tức là coi AE — 0 hoặc E = 0).
Hàm truyền của mạch dòng điện (hàm truyền của đối tượng điều chỉnh) là như
sau:
K ,,.K-JR,
SJP) (4-25)
(1 t P T ,)(1 + PTdkXl + PP',,
V )(l + p p „ )(l + PPi)
(١
١

،.rong do các hầng sổ thời gian 7'f, Tỏk: 7٦V(>, Tj là rất nhỏ so vớỉ hằng số thờỉ gian
dỉện tíí T[Ị. Dặt. Ts = Tj + Tdk + T\n i Tj th‫ ؛‬cO thể viết lạỉ (4-25) ở dạng gần
dUng sau:
K ١K ١! R
Soyip) = ١
( 1 ‫ ؛‬T p ‫ (؛‬l t p ^ )
.r o n g đ ổ T s < < T i|.

241
 Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu môđun ta tìm được hàm truyền của bộ điêu chỉnh
dòr;g điện cđ dạng khâu P ĩ
1 + T‫؛‬,p
R X p) =■
KcvK,
aTp
R.,
trong đđ đã chọn T(J = T‫ ؛؛‬và hằng số a có th ể lấy a = 2
K ,,K ,
2T.. =
R,
T, =

R
K ’u
R

trong đó K ’ị là hệ số truyền
củ a b ản th â n x e n x ơ d ò n g
điện.
Từ đó có th ể tính đưỢC:
K \ K , cl
R 2T.
R^.C

Đ ể tạo lọc Fj thường nối thêm tụ Cị. song song với điện tử sao cho = 1\
và R ^ịC + Cj.) =
Cuối cùng hàm truyền của m ạch vòng sẽ là;
K p) 1 1
(4-26)
K, 2T٥p ( l + % p) + 1

1 1

K, 1 4. 2T^p + 2T،١2p2

Quá trình quá độ điều chỉnh sẽ kết thúc sau thời gian = 8,4.T^ và độ qua
điều chỉnh là 4,3%. Thực ra nếu tính đến tác dụng của sức điện động động cơ th ‫؛‬
do tính chất cản dịu của nd mà trong nhiều trường hợp không xảy ra quá điều
٠، chinh dòng điện.
4.2.3. Tổng họp mạch vòng dòng điện có tính đến ánh hướng của s.đ.đ động co
Bổ sung vòng sức điện động vào sơ đồ hinh 4-13 ta được sơ đồ hình 4-14a và
sau khi thực hiện vài phép biến đổi đơn giản ta được sơ đồ hinh 4-14b, trong đó
lẠ p ) là thành phần dòng điện động và / ٢ là thành phần dòng điện tĩnh cúa động
cơ.
Khi không tải: M = 0 ta cơ hàm truyền của mạch vòng điều chinh như sau:
ĩip ) 1 + T ,p

lẨ p ) 2T , (1 + T ^ ) { 1 + T ..V +

242
 Thấy ràng mạch vòng điều chỉnh là hửu sai, với hệ sổ ،sai lệch tỉnh bàng :
Tc 2T.
c
T،, + 2T١ r،, + 2T,

Nếu hằng thời gian điện cơ càng lớn thì hệ số sai lệch tĩnh càng nhỏ.
Để mạch vòng điều chỉnh đạt tiêu chuẩn inôđun tối ưu thỉ ta phải tổng hợp
lại cău trúc và tham số của bộ điều chỉnh, cụ thể là:
T,T,P~ + + 1
RÁp) = (4-27)
K ,,K ,T ,
2 T,P^
R:

nìníỉ 4 -Ì4 . Mạch đicu chỉnh dòng điện có tính đến s.đ.đ động cư.

lY ong trường hợp nếu thông số cùa đối tượng thỏa mãn điều kiện > 4T^‫؛‬١
nghĩa là + ĩ \ p + 1 = (1 -f T \p )i\ + T 2P) thỉ co' th ể dùng hai bộ điều
chinh P ì nối cáp để thỏa mãn biểu thức (4-27)^với các hệ thống co' yêu cầu không

243
cao ìắm về chất lượng, cO th ể diing m ột bộ diều chỉnh P I để bU hằng số thời gian
lớn và chấp nhận sai lệch tỉnh của hệ.
4.2.4. Tổng họp mạch vồng điều chinh dồng d‫؛‬ện cỏ tinh dến vùng giản d .ạ n
cUa dồng d‫؛‬ện phằn Ung
Dặc tinh và hàm truyền của dộng cơ m ột chiều thay dổi rất m ạnh khi chuyển
tư vUng dOng dịện liên tục sang vUng dOng diện ^ á n đoạn, diều này làm phức
tạp cho cOng việc tổn g hỢp các bộ diều chinh của hệ. Giầi pháp thOng thương là
sử dụng các bộ diều chỉnh thích nghi, co' khà nãng thay dổi dược cấu trUc và
thông số, giUp cho hệ dạt dược các dặc tinh dỉều chỉnh tốt hơn.
X ét sơ dồ cấu trUc cơ bần của m ạch như trên hình 4-13. ^ o n g vUng dOng diện
gián đoạn hệ số khuếch dại của bộ chinh lưu Thiristor giầm rất mạnh và cO giá
trl thay dổỉ tUy thuộc vào diện áp diều khiển Uúk và sdd E. Trong vUng dOng diện
gián đoạn không tồn tại khai niệm hằng số thời gian diện tư T[ịj do giữa các xung
d-i
dOng diện thi Lư 7 = 0. Hàm truyền của dối tượng bây giờ là:
ac __ _ _ ‫ﺩ‬

‫ ﺀ ﺀ‬1
‫ﺍ ﻝ‬
τ ٤ρ
S ũ ịip ) = (4-28)
R., (T c P + lK T s P + l)
Trong da sổ các trường hỢp ta dều cO Tc >> T$ nên cO th ể làn) gần dUng:
K c \K \ 1
Soi(p) = (4-29)
R. 1 + τ ,ρ
Kc\-K[
Dặt ^ - hệ SỔ khuếch dại của dối tượng, vỉ K phụ thuộc
R.,

v à o uỏk v à E n ê n ta v iế t
K(UákJ ‫) ﺀ‬. T heo tiê u chuẩn
mOdun tổi ưu ta tin h dược
hàm truyền của bộ diều chỉnh
ìà khâu tích phân:
1 1
R\{p) ٠ “ : ٠
К и ٥ъ Е ١ CTp

do' la bộ diều chỉnh kiểu tích

phân cd hệ sổ khuếch dại thay
dổi.
Trên hinh 4-.15 dẫn ra m ột
họ dặc tinh của hệ th ố n g ở
H ìn h 4-Ỉ5. IIọ đặc tinh dieu chinh dòng diện trong vùng
vUng'dOng diện liên tục và ở
líCn tục (!) V1‫ ؛‬glíln đoiin (2).
vUng dOng dỉện gián đoạn vơi
-thOng số là sdd quay của dộng cơ, tư dO co th ế dẫn ra dược quan hệ hàm sO
R : f { U ũ ì E ) . D áy họ', dặc tinh của' các gia trị trung bỉnh nên co' th ể dễ dang do
lường và dựng chUng trên dồ thị.
.N hư vậy la trong vUng dOng diện liên tục thi bộ diều chỉnh nên cd cấu trUc
kiểu P I cOn trong vUng dOng diện gián đoạn thỉ bộ diêu chỉnh càn co' cấu trUc

244
kiểu ‫ ا‬và để hệ co' th ể đáp ứng được t,‫؛‬nh chất động tốt hơn thi hệ số khuếch đại
счаа bộ d ‫'؛‬êu chinh phẩ ‫ ؛‬.tự động thay đổi
Bộ điều chinh dồng d .4.2.5 ‫؛‬ện thich ngh ‫ ؛‬với tùng xung dỏng
Cấu trUc hợp ly hơn cà cUa bộ điều chỉnh dOng điện k ‫؛‬ểu thích nghi là nhơ vào
t'hông tin tíí xenxơ về tinh liên tục của dOng diện khi chiếu tìt vUng dOng dỉện
liên tục sa n g vUng dOng diện gỉán đoạn inà thay dổỉ cấu trUc bộ diều chỉnh tư
kiểu P I sa n g 1 và ngược lại. Trong vUng cấu trUc kíểu I) bộ d٤ều chỉnh cO hệ số
.khuếch dạí tự dộng thay dổi tUy thuộc vào tinh trạng gián đoạn của dOng d iện
Một giải pháp khác dơn giẩn hơn la áp dụng thích nghi cho tùng xung dOng
diện, trong thời gian cO dOng thi bộ dỉ'êu chinh cO cấu trUc P I và trong thời gian

ỉỉìtìh 4-Ì6. С'іс phm rng án thay đíìi cấu trUc bộ dfcLi chỉnh.

ll ì n h 4-Ỉ7. Sơ úĩ) chUc nang bộ đicu chinh thích nghi.

245
gián đoạn dòng điện thỉ bộ điều chỉnh co' cấu trúc /.
Sơ đồ khối chức năn g bộ điều chỉnh thích nghi với từng xung dòng điện như
trên hinh 4-17. Khi chuyển mạch CM ờ vị trí trên thì bộ điều chỉnh gồm nối tiếp
khâu tỷ lệ p với khâu tích phân ĩ và ta được bộ điều chỉnh co' cấu trúc kiểu ỉ.
Khi chuyển mạch CM ở vị trí dưới thì bộ điều chỉnh gồm khâu tỷ lệ đạo hàm PD
nối tiếp với khâu tích phân 7 và ta được bộ điều chỉnh co' cấu trúc kiểu P L Kháu
so sánh ss đdng vai trò xenxơ phát hiện tính liên tục của dòng điện bằng cách
so sánh giá trị dòng điện sau xenxơ dòng Sj với giá trị zêrô (0) và phát lệnh logic
điều khiển chuỷển mạch CM.

Ninh 4- Ỉ8. Scy đ ồ nguyên lý của bộ điều chỉnh thích nghi.

Trong sơ đồ nguyên lý ١ chuyển mạch CM được thực hiện bàng transistor trường
T co' điện trở trong thay đổi rất mạnh trong các trạn g thái kho'a và bão hòa, giả
thiết điện trở của trasistor T là = 00 khi no' khóa v k R ị >> i? 2٠ Hàm truyền
PD sẽ là:
ưy(p) 2T?2 PR 2 C 1
^ (1 ^ ) (4-30)
^i(P) R.
khi transistor T băo hòa thì < < 7 ?٦ và ta co' hàm truyền P:
ư ,{p ) R
Í4-3D
(p) R.

Trong ch ế độ dòng điện gián đoạn bộ điều chỉnh sẽ co' hệ só khuếch đại thích
nghi. Cho ràng tín hiệu vào ưị trong chế độ dòng gián đoạn có dạng các xung
chữ nhật tương đương A ơ .
Đồ thị thời gian của điện áp ưy đặt vào đàu vào của phần tử tích phàn sẽ như
sau:
Trong khoảng thời gian í Ị kho'a T ở trạng thái kho'a (không dẫn). Do tác dụng
của thành phần đạo hàm mà khuếch đại A ị bão hòa trong khoảng thời gian í ٢١:
^u 2R
٥ T
ư m Tỉ.

246
 R )C
trong đd ư - điện áp bão hOa và ĩ

Sau đó điện áp lĩ\ cO giá trị theo (,4 "2 ‫)و؛‬

2 ‫ت?ل‬
٧ \ ‫ﻟﺘ ﻤ ﺖ‬٧ ٠ ‫ ل‬:
R.
^ O n g khoàng thờ‫ ؛‬gian ٤٦. KhOa T dẫn và dỉện ap ư ị sẽ ià^
R\
٧ \ ‫ﺖ‬ ‫ﺳ‬ . —L
Rn

Umh ‘/-/Ọ, Mỏ là ‫;؛‬iln đúng ٩٧í١idnh hoíii dt)ng CỦ،I ‫)؛‬ộ (.‫أ‬،'‫ !اا‬chinh ddng thích nghi (hinh 4-18).
( ‫ أ؛!اا‬I ν'ί trung ‫ا‬١‫ا؛‬٦‫ اا‬í, ohu kỳ dOng dỉện phhn ứng sẽ đưt.íc()t.úa dĩện áp ί.'Ί trong n٦
:<Ιίη1ιΐ1ΐ{4)1\ίη1ί·]-1ί
t., Η , ' )
٠١δ t ‫ت‬
١ ‫ﻵ‬ t- t , 1 -
٦ R t il I
١١ ‫إ‬ ٤٠١ ١ ٦

ơ,s = ơm ‫ ب‬+ .‫ ﻟ ﻠ ﻦ‬-: — f A Ơ (3Ü.-4 )

T R (ì.١ - T.T
١ ẲV R (١

Đ ể duy ti.ỉ chao nang dạo hàm của bộ dỉêu chinh, các thông số càn dược chọn
sao cho :

,11 và 2 R ií < < R n،)

ầ ư < ٧m

Khi ٤π < < r thỉ cO th ể tinh gần dUng biểu thức (4-30) như sau:
2 ^ ‫ئ‬٦ - R R
ư\s z AU( — , + — ) = A U .K R Ì E ịU ú ịi) .
T Rn R .\

247
và bởi vì i?-, < < R ị nên 2 ì0 > 1^ - 2‫؟‬
Hệ số khuếch đại điều chỉnh trong ch ế độ dòng điện gián đoạn giảm xuống khi
độ rộng xung dòng (íị) tán g lên, bàng cách đo' m à bù được từng phân sự biến
thiên phi tuyến của hệ số khuếch .đại của hệ thống (đói tượng) điều chinh.

H ìn h 4 -2 0 . Đặc tính hệ sổ khuếch đại trong điều chinh thích nghi.

4.2.6. Bộ điều chỉnh dòng điện thích nghi có khâu tiền chính phi tuyến
ư n g dụng lý thuyết về hệ bất biến co' thể co' giải pháp đơn giàn hơn cho mạch
điều chỉnh thích nghi dòng điện - hình 4.2 1 , trong đo' Fj‫ ؛‬là khối phi tuyến chưa
biết cấu trúc, R^(p) có cấu trúc PI.
Phần s ،١j(۶) co' hàm truyền theo (4-29)
1
S()[(p)=K(UiikJ)
dk١ ‫ ا‬4 -:11 )
1 + TsP
Bộ dỉêu chinh dOng
diện dược thiết kể cho
vUng dOng diện lỉên tục:

R]{p)
K T sP
T h e o sơ dồ k h ố i
hỉn h 4 -2 1 , ta cO hàm
truyền của mạch vOng
H ìn h 4 -2 Ỉ. Điều chinh thích nghi tòng khilu đicu chinh.
dOng dỉện
U١>١p ١ 1 + (Tu + 2 T Ị F \ ) P
‫ ا‬4 -3 2 )
U\a(p) 1 + (Tu + 2TsA)p + 2T]2Ap2
K
trong đó A
K{Uáb E)

248
 Mục tiêu của tổng hợp là nếu bỏ qua thành phíìn /)- thi
Í7 ٠
(p )
(4-33)

Th (4-32) và điều kiện (4-33) ta rút ra được:

1
= -------------- . (4-34)

Trong chế độ dòng điện gián đoạn, khi E = const thì có th ể coi gàn đúng
u . .4-35)
Vã do đó hệ số khuếch đại vi saí của đỏi tượng sẽ là:
dơ.
=- (4-36)
i ì ư dk

trong dò K là hằng số xác định

Theo (4-34) thì :
1
(4-37
'٠
)// id í)Ú jiH l AKu dk

Do đó hàm i٠
١١sẽ tính được bầng cách tích phân
(4-38)
trong đrí / ‫؛‬r٠
. là hằng số ứng
với các giá trị khác nhau của
sdđ E.
D ể hệ th ò n g hoạt động
chính x á c ١ n h ấ t là ở vùn g
m à scíd E th ay đổi n h iều ,
càn bù được ảnh hưởng của
tin hiệu này đ ến đậc tính
của khối phi tuyến F ١. Lợi
th ế của hệ thổng dùng khâu
đ iê u c h in h p h i t u y ế n là
không cần xenxơ chế độ của
dòng điện và chuyển mạch
điện tử.
D ể hạn c h ế được v ù n g
dòng diện gián đoạn thì nên lỉìn li 4-22. t)ặc tính CLUi khổi phi luyốn /٠
dùng bộ biến đổi là bộ bãm
xun g với tần số băm xung đủ cao.

4.3. Tổng hợp hệ thõng truyền động điều chính tốc độ

Hệ th ống điều chỉnh tốc độ là hệ thống mà đại lượng được điều chỉnh là tốc
độ góc của động cơ điện, các hệ này rất thường gặp trong thực tế kỹ thuật. Hệ

249
thong điêu chinh tốc độ được hinh thành tíí hệ th ống điều chỉnh dOng diện. Các
hệ thOng này cd th ể la dầo chiều hoặc không dảo chiều. Đo các yêu cầu cOng nghệ
inà hệ cần dạt vô sai cấp 1 hoặc vO saỉ cấp ha‫؛‬. N hiễu chinh của hệ la mồinen
tai M...

U ìn h 4-23k ‫ ا‬1‫ج‬iruycn động ‫'ر‬- Đ đảo chiCLi.

Tìiy theo yêu càu của công nghệ jnà các bộ diều chỉnh tốc độ Κω со th ể dưỢ'.
tổn g hợp theo hai tin hiệu dỉêu khiển hoặc theo n h ‫؛‬Ểu tải M q. ^ .o n g tìư ờ n g hợp
chung hệ th ống pha‫ ؛‬cd dặc tinh díGu chinh tốt ca tư phla tin hỉệu dỉều kh‫؛‬ển lẵn
tư phía tin hiệu nhỉễu loạn.
Kết cổ:u cơ ban của một hệ truyền dộng dảo chiGu như ti.ên hinh 4-2.3. Để dao
chiGu ٩uay١trong hệ thOng síí dụng hai bộ biến đổi B Đ l và BĐ2 nối song- song
ngược. Các máy phát, xung FX\ va FXj phat xung diGu khiển ha‫؛‬, bộ biến đổi này.
Các b ộ điều chinh dOng diện R%\ và xenxơ dOng SjỊ ١K \2 và xenxơ dOng diện S \2
t:.٤o thanh hai mạch vOng diều chinh dOng điện.

lỉìn ỉì 14-24. So. đ ồ khổĩ.

250
 Phản tử phi tuyến H C D là phán tử hạn chp dòng điện trong quá trình quá độ.
Xenxơ tốc độ đóng vai trò kháu phán hòi tốc. độ. Sơ đồ khói chức năng được
trình bày trén hinh 4-24.
4.3.1. Hệ thống điều chính tốc độ dùng bộ điều chính tốc độ tý lệ
0 chương trước đã tổng hợp được mạch dòng điện, trong phần này sẽ sử dụng
biểu thức kết quả trong đó đă bỏ qua ảnh hưởng của sđđ của động cơ:
ỉ(p ) 1 1
—----- ------------------------------------ (4-89)
Ư Jp) 1 + 2 7 > (1 -H T j)ì

Dc thuận tiện trong tính toán tiếp theo, ta cd thê thay (4-89) bởi biểu thức
gàn đúng tính hàm truyền của mạch vòng dòng điện:
lip ) 1 1
(4-40)
K: 1 + 2 T ,P

Hoặc nếu mạch vòng dòng điện được tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng
thi :
ĩ(p ) 1 1
(4-41)
Ư Jp) 1 + 4T^p

Sơ đồ khối cấu trúc của hệ điều chỉnh ĩốc độ như trên hỉnh 4 -2 5 ,trong đo'
là xenxơ tốc độ co' hàm truyền là khâu quán tinh với hệ số truyền Kyj và hàng
số thời gian (iọc) T^J. Thường T١،٧có giá trị nhỏ, khi đd đật 2 T \ — 2T^ + đối
tượng điều chinh co' hàm truyền:

= — ---- ^ ٠------ -------------- ^4 -42 )

K^K^l· Pi2rip + l)
Theo tiêu chuẩn tối ưu môđun, co' thế xác định được hàm truyền của bộ điều
chỉnh tốc độ là khâu tỷ lệ:

R ojipì = R p ?
(4-43)
R^^ị.Kcư 2 T \.a .

U ìỉỉlì 4 -2 5 . S()■ đỏ khối của hè đi.êư chỉnh lốc đỏ.

251
trong đo thường ỉáy = 2
R R
Koj =
R i?٦

K ' j là hệ số truyền của bán thân xenxơ tốc độ,

K<Ì>T^ K‫؛‬ A'í^τ, K {.R ^ R 2
4T ١
R Kp-Ka, R. K \jR \R ^
R
K. =
iỉ١

K ' là hệ số truyền của bản thân xenxơ dòng điện.

ì lìn h 4-2Ò . (:‫"؛‬iu irúc I٠

k) điêu chinh.

Hàm truyền của mạch vòng điều chỉnh tốc độ là:

w (p) 1 1
(4-44)
U ,Ạ p ) A T lp i2 T ,p + 1) + 1

Sau đây ta kiểm tra ảnh hưởng của nhiễu phụ tải đến độ quá điều chỉnh và
độ chính xác tĩnh của hệ thống vừa nêu. Theo sơ đồ khối hỉnh 4-24, tính được:
[J(p) - / , ( p ) ] f í, Rư-I^ip) lip )
A a ‫(؛‬p ) = [1 (4-45)
K<\>Tp K<\% p lẢ p )
Mặt khác [I(p) - I^.{p)]. F^^(p) K p ),
I(p) F،,(p)
do đd:
ĩ^.(p) 1 + F،١ (p)

trong đo F^Ạp) là hàm truyền mạch vòng của hệ điều chỉnh tốc độ.
Khi ỉ^. = 1ể]١A thì:
R J, 1 4T 7c^ ٧ 2 T lp + l
A ٧j(p) = ------------- . -------------- = ------------ , -----------—^---------------- (4-46)
K<\\T^p 1 -b F„{p) 4 T lp { 2 T Ị p -t 1) + 1

Từ biểu thức (4-46) thấy rằng độ sụt tốc độ tỉnh At٧ = /،.R،(/K،l> trong hệ thông
hở sẽ được giảm đi T J A T \ lần trong hệ kín. Trên hình 4-27 mô tả quá trinh thay

252
đổi dòng điện và tốc độ khi
có đột biến nhiều tải. Mạch
vòng tốc độ này là vò sai cấp
1 đối với tín hiệu điêu khiển
vá là hữu sai đối với tín hiệu
nhiễu.
Giá trị của sai lệch tĩn h
tùy thuộc vào các th ô n g số
trong biểu thức (4 -4 6 )‫؛‬

A ٧J
Ị - ٠ · 00

(4-47)

Hệ số khuếch đại của bộ

điều chỉnh tốc độ K y cò th ể U ì n ỉ ì 4 -2 7 . Quá lỉình clòni; điện vù lốc đọ khi Cí'i nhicu lài.

thay đổi thông qua tham số

a-) theo (4-43).
4.3.2. Hệ thống điều chính tõc độ dùng bộ điều chỉnh tổc độ tích phân tỷ lệ Pl
Ti١ong nhiều th iết bị công nghệ thường có yêu cầu hệ thống điều chỉnh vô sai
cấp cao, khi này co' th ể sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng đế tổng hợp các bộ
điều chỉnh. Với mạch vòng điều chỉnh tốc độ hàm truyèn của bộ điều chinh cd
dạng:
1 + T,,p
RoAp) (4-48
KT,,P

và hàni truyền mạch hở sẽ là:

1 + 7 .P R ^ịKw 1
c ١٠p' (4-49)
/c ٠Kíi>.7; p i'1 'ilp t 1)
từ (4-49) có thể tim được hàm truyẻn mạch kín F(p), đồng nhất F ip ) với hàm
chuẩn tói ưu đối xứng ta tìm được tham só của bộ điều chinh.
Nếu chọn T.‫ = ؛‬T ١thi;
T = ST
8(2T; )٦
K = .4 t :
8t :

1
R^pp) = (l + (4-50)
AT' 8t ; p

Thấy rằng thành phần tỷ lệ của bộ điều chinh (4-50) đúng bàng hệ số khuếch
đại của bộ khuếch đại (4-44).
Khi tổ n g hợp hệ thống theo phương pháp tôi ưu đối xứng thường phải dùng
thêm khâu tạo tín hiệu đặt để tránh quá điêu chinh. Khâu tạo tín hiệu đặt này

253
thường có hàm truyền ctia khâu lọc thòng thấp bậc nhất, có hầng thời gian lọc
tùy thuộc vào gia tốc cho phép của hệ thống. Tất nhiên khâu tạo tín hiệu đật này
phải đật bên ngoài mạch vòng điều chỉnh tốc độ.
tlàm ti٠uy٠
ê n mạch kín của hệ thống:
٧ UÁP) 1 + 3 t :١p
F„jip) ^ = - ------------------------ — --------------------- (4-51)
S T \ p [ A T l p i \ + 2 7 ;> ) + 1] + 1

Cãn cứ vào các biểu thức đã nêu trên ta có thể tính được hàm truyền đối với
tín hiệu nhiễu loạn là dòng điện tải:
A/(p) 1 + STl p
F-íp) = ----------- (4-52)
Aĩ^(p) 8 t ; ,p [47;١P(1 + 2 7 ;\١
T) -h 1] + 1

và cũng tính được sai số tốc độ tương ứng khi nhiễu tải co' dạng hàng số:
[K p) - / ,.p .l
\,/p ) = R.
κ^l·.τ^.p

4 T \R J , 87٦
; P[1 + 2 t ; p)
(4-53)
s r i P ị4 T P ịì + 2 T \P ) + 1] + 1

Kết quả là, mạch vòng điều chỉnh tốc độ là vồ sai cấp hai đối với tín hiệu điêu
khiển (4-51) và là vô sai cấp một đối với tín hiệu nhiễu (4-53). Như vậy khi đã
ổn định thì sai lệch tốc độ sẽ bằng không.
4.3.3. Hệ thống điều chỉnh tốc độ khi không có mạch vòng dòng diện
Khi cả bộ biến đổi và động cơ đêu có khả năng quá dòng lớn lại không có yêu
càu cao về điều chinh gia tốc, hoặc khi sử dụng các truyền động công suất nhỏ
dùng bộ băm xung áp có tần số làm việc lớn đến mức không xuất hiện vùng dòng
điện gián đoạn thì co' th ể không cần xây dựng mạch vòng điều chinh dòng điện.
Trong trường hợp T.^. > 4T^( thì hàm truyền của đối tượng sẽ là:

s ٠٠٦(p) = -----------------------------------------------------------------, (4-54)

(1 -l· pTịP (1 ٠ f pFoj){\. + p 7 ị )(1 + pT'))
٦

l ỉ i n h 4'2H. Sư đ ồ cấu (rúc hộ Ihổnii tổc đọ.

254
trong đó = Kị,.kịyK^j.
Giả th iết rằng T ٦ > 7٦| và .7.1, T٦ Ìớìì h(ín nhiêu so với T | , Tf,j thi theo tiêu ٦

chuẩn môđưn tối ưu ta tổn g hợp được bộ điêu chinh tốc độ kiểu. PID crí hàni
t.i.uyón như sau:
(1 + p7Y )(l + p T .)
R^,j(p) = --------------—----------- ^
2T^.K^.p.a
với hộ số a bằng một thỉ hàm truyền hệ kín se là:
Ư^Jp)

2 T p ( l + 2 T^pì + 1

Hệ thống đạt vô sai cấp m ột đối với tín hiệu điêu khiển. Nếu hệ thống có hảng
số thời gian cơ học T^. nhỏ thỉ tương ứng nên giảm hệ số khuếch đại của mạch
vòng diều chỉnh, nghỉa là nên chọn hảng số a Idn hơn một.
4.3.4. Hệ thống điều chính tỗc độ điều chỉnh hai thông sổ
1. Diêu ch in h từ thông
Ti.ong trường hợp điều chỉnh dòng diện kích từ thi hàm truyền của đối tượng
có dạng sau đáy :
ĨJp) 1 + pT,
1

(4 - 55)
ư^ịp) /Y (1 + pT^ì ،1 + p 7 \0

trong đo' :
ư - giá t r ị trung binh điện áp ra của hộ biến đổi;
7 \ - thông số dây quán kích từ;
- hang só thời gian dòng xoáy;
T،١
،١- tổng các hàng số thời gian nhỏ trong mach kích từ.
Các hàng số thòi gian T ^١ T١, phụ thuộc vào điếm làm việc trên dạc tính từ
hoa, do đó chúng là phi tuyến, tuy nhipn tý số giĩía chủng ìà không đổi. 1Vong
trường hỢp điêu chỉnh từ thông thi căn có xenxơ từ thòng :
d‫ ( ( ؛‬p K,

ỉ Cp ) 1 + pT,
trong đó ià hệ số khuếch đại vi phản, tức lả độ nghiêng của đậc tính từ hóa
t،٠
ii điếm làm việc. Mc

uiKẩ co
LU ^ÌK BĐ Đ
n

iK
I
Sc
s.cu
ỉĩ i n ỉ i 4 -2 0 . So. đô khôi đicLi chỉnh dòn‫؛‬: diện kích ĩừ

255
 Việc tổn g hợp inạch vOng điẽu chinh dOng diện kich t,ư đế diêu ch!nh tỏc dí)
d()ng cơ gập nhlCu kho' khítn do CÁC t.hOng số của inạch kích từ thay dổi ỉ.ht nií.inh
khi dỉ.êu ch in h . Giải phhp chinh xác hơn cả lồ SIÍ dựng các h ộ ditu ch ‫إ‬nh thích
nghi hoặc các hộ diều chinh phl tiiyen.
Diều chinh dOng diện kích từ dOng vai trO quan tĩọ n g trong các hệ thOng truyên
dỌng cOng suất khOng dổi hogc khi chn điều khiển dồng bộ tổc độ nhi^u dộng cơ
t.i.ẽn một dây chuyền công nghệ.
٠2
. Điều chinh sức dtện dộng
Vỉệc diều chinh sdc điện dộng E của dộng cơ dược dặt ra trong các hệ thOng
liẻn quan dến diều chinh si.íc càng trong các hệ t.hổng trục quấn, true thao ở các
day chuyên trong công nghiệp giấy, dệt, Ѵ.Ѵ...
D ể giữ dược gia trị sức diện dộng la hàng số càn phải phối hợp diêu chinh tốc
độ và tư thông. Bởi vì sức diện dộng ỉà hàn١ của hai biê'n (E = ΚΦω} nên chác
chán trong hệ thống diều chinh phai chda các khau ch^íc năng phi tuyè'n.
D ể thực hiện xenxơ siíc diện dộng thỉ dơn giàn hơn ca la dUng các mạch do
dỉện ap và dOng dỉện phằn tìng :
E { p ) : ư s { p ) - R [ \{ ] + p T [ { ) .I ( p ) y
Khi tốc độ thay đổi, qua xenxơ tốc độ và khối trị tuyệt đốỉ N i sẽ dưa tin hiệu
diều chinh độ dổc cUa phàn tuyến t-ỉnh của khốỉ N \. Bơi vỉ;
Eip) Ш
‫ ت‬Ku) = K. ω ‫اااا‬١
‫ﺍﺍﺍ‬1
<Ι)(ρ) ١

do do độ dốc của khối Ν \ sẽ phảỉ la:

‫ا!ا‬1‫ا‬

/ ‫ ؛‬NI =
ω

ninh 4-.Ỉ(). 11‫؛‬ thon.; dieu ‫ا'ا‬٦‫اأ‬٦‫ا‬٦ ^‫ا'!'ا‬: d ien đt.)ng.

256
 Khối N ị co' th ể được thực hiện bằng mạch khuếch đại kiểu thông số. Trên hình
4-30 khối S^^ị.{p) có hàm truyền của mạch kích từ;
1 1 + p l\
٠
k n + pTị.) (1 + pT^ị.)

3. Điều chính hai thông số

Trong các hệ truyền động đặc biệt, cằn điều chinh cả hai đại lượng điện áp
phần ứng và dòng điện kích thích, thí dụ như trong các máy phát hãm trong hệ
thống điều chỉnh sức càng. Co' thề điều chỉnh lần lượt hoặc đồng thời cả điện áp
và từ thông. Cần chú ý rằng khi điều chỉnh từ thông thỉ mômen cho phép của
động cơ củng bị giảm.
Một trong các phương án xây dựng cấu trúc hệ thống điều chỉnh hai thỏng số
là ghép nối đồng thời hai sơ đồ điều chỉnh tốc độ và sức điện động, như trên hỉnh
4-31, trong đo' khối N ị cổ độ dốc không đổi.
Đầu vào của bộ điều chỉnh sức điên động R ị. là giá trị định mức của tín hiệu
đặt Trong vùng điều chỉnh dưới tốc độ cơ bản thì giá trị đặt của dòng điện

Ị ì inh 4-3L Sư đồ khối hệ thổn^ điêu chỉnh hai thông sổ hàng hai hộ hiến đồi B Đ \ và HĐ^

257
kích từ / y là không đổi, tương ứng vớ‫ ؛‬giá trị không đổi của tìỉ thồng. Khi sức
đỉện động đạt dến giá trị dặt thi qua khâu lốgic LOG trị này dược so sánh
với trị Eỏ, sa! lệch dược xử lý bởi bộ diều chinh R e tạo dOng dỉện /kđ sao cko
khi tàn g tốc độ thỉ tư th ông giảm , ^ o n g chế độ xác lập ta luôn cO :
ΚΦω = Eỏ.
Do tinh chất ph! tuyến của m ạch tư mà kh! tổng hợp các bộ dỉều chinh càn
dẫn r'a dược sơ dồ cấu trUc tuyến tinh hOa xung quanh điểm làm việc và khảo
sát các biến th iên của các dại lượng :
i = KỘ qM + K I qAỘ,
AE = ΚΦοΑω + КшоАФ.
Coi ràng Κω dược tinh toán sao cho tác dộng nhanh hơn R e vàỉ lần. N ếu như
vậy thi co' th ể tinh toán dộc lập mạch vOng tốc độ m à khOng cần quan tâm dến
ẩnh hưởng của biến thiên tư thông ΔΦ và tinh toán bộ d‫'؛‬êu chinh R\. mà không
cần quan tâm dến ẩnh hưởng của biến thiên tốc độ Aoj.

258
 C H IÍO N ('. ١

ĐIỀU CHỈNH T ự DỘNG TRUYỀN đ ộ n g

DÒNG CO KHÔNG ĐồNG Bỏ
5.1. MO ta chung

Nẽ'u động crt kliỏng đông bộ (DK) là dổi xiíng, inạch ،‫ ﻷ‬cOn tuyến tinh và khe
hở không khi 1‫ \؛‬đõu, thỉ mỗi một ttiOng Hố Síiiit d ‫؛‬١y quân pha ctí phương ti.ỉnh diện
áp như sau:
cli/’
٧ Vi = Rviv. ٩ i ck’ (5-1)
ch
trong ctc), chỉ SC) /،’ chi dây quấn pha.
Từ thông móc vòng của mỗi dảy C |u ấ n :

'/'k = SCk،k (5-2)

k ٠
trong cío.y củng (-h! ddy quấn pha, khỉ ‫ ^ = ز‬t,a co' diện cầm tự cảm, khi ‫ ر‬ự‫ ؛‬Ã ta
(٠
() diện (:í-lm hỗ (-;Im.
Nc٦'u í;٠
i y CÍ.IC (‘tití thưO ng ía, b, c) ch‫ ؛‬dây quhn pha st.ato, chừ in hoa {A, B, ‫)'ح‬
(:hỉ dí'ìy q u ‫؛‬١ n pha i‘f٠)to tliì ta cd:
/١
١ = ơ, b} c, A , B, c
.‫ى ا‬- a ١ h١ 0. ٨١ R. ٢'.
Mỏmí.n dlí^n Í.Ỉ.Í I.c'fc thdi của một pha của d()ng co khhng dồng hộ bhng:
dí/.
٨(... = : ‫؟‬ (5-3:
u 2 k ch
(lọi gdt. quay t-h;i rOto la ‫وﻧﻢ‬IIV O i la thc độ quay cha rỏto ta co';
Hm = + ĩ P ’('Á]t (5-4)
Dí.it /_‫ ع‬la dlOn cảm chinh của dí١y quán pha dộng co khOng dOng bộ.
٨ ^ ia d i( ٠n c ả ỉ n t a n .
٨ ٣ . la sci vCjng day q u h n stato .
iV la sb víing d ay quí ٩ 'n rOto.
t.hỉ cO tl ١ a٠ via't clưọc bĩôai th d c th th ỏ n g t:ha Cííc day q u ‫؟؛‬n p h a cho cả sá u cuộn dây.
'I h í d ụ viê.t t:ho ‫ ' إ‬٠ 1٦ ;‫ا‬ a lA) n h ư sau:

V 'a = ‫'اا‬:
‫ا‬:‫ا ا‬ '/
■ ‫ا‬١ ‫ا‬,‫ ا‬٠ V ’
‫ اا‬٠ ‫ا‬/’ a ,i + ٧
'‫اا‬:‫ ا‬t ‫('اا‬:
‫ا‬

N.
= ‫دا‬ t ‫ ا د‬٠' , ‫ ا ا ' ا‬- ;■ > ‫د‬٤ ‫ا‬١ -
‫ت‬
‫ ﻟ ﻤ ﺆ‬، ‫ ا‬t ( ‫ ل‬7N 7I ‫ ﻟ ﻢ‬0 ‫ ﻳ ﻪ‬6 ‫) ا ا ا ا‬
‫ت‬
‫ا'ي‬١ +

‫م‬ ٨١. Í1 ٦ rN. 4

jĩ
+ — ‫ ؛‬/ yCosi ‫وﻧﻢ‬... + — ) ٤|‫؛ ؛‬ — ٨cos (^,٦٦ + — )‫■ ا] ؛‬.،٤r( (5-5)
,V, 3 ‫و‬ ٨٠s 3 ‫ا ا‬

259
 ‫ﺍ ﻻ ﻯ‬

‫‪٨‬‬ ‫ا ‪ ٨ + ٧’(' ٨‬اا’‪ ٧‬ا ‪٧’٨ ٨‬‬ ‫‪ ٨‬ا’‪١٨ + ٧‬ا'‪٨ + ٧‬ا‪٧’:‬‬

‫‪ N ١.‬ﺀ‬ ‫‪N.‬‬
‫‪ £‬ل‬ ‫‪ ١٦١ ١‬ف ج ‪0‬‬
‫ا>‪ .‬أ‪ 8\]])-‬ﺟ ﻪ ﺀ‪ .‬د ﻳ ﺔ(‬ ‫‪N.‬‬ ‫ب ‪ -‬ا؛'])ﻟ ﻖ‬
‫‪rN r‬‬ ‫‪277.‬‬ ‫‪.‬‬ ‫ل‬ ‫‪٠‬؛ ‪N‬‬ ‫‪١‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪٦+ :‬ﻵ( ‪.[.008‬ﺑﺒﺎ‬ ‫)‬
‫أا‬ ‫‪3‬‬ ‫‪.‬‬ ‫‪ "٠‬ﺀ ؛ د ؛ ة ' ؛ ( ا ‪ -‬ا‬
‫‪ '١‬ر )‪-‬‬
‫\‬ ‫‪٠‬؛‪N ١‬‬ ‫^‪\ N‬‬ ‫‪٠‬‬
‫‪ - :■ ٠٠٠_ :‬ﻻﺀ‪ ٠1 .‬ب ;■‬
‫‪1 .1‬‬ ‫'(‬ ‫)‪(5-6‬‬
‫‪2 Nt:‬‬ ‫ﺟﻠﻢ‪2 ٨‬‬

‫‪ 8 3 0 :‬ﻻ ط )‪ 80 1‬ج ‪00‬ط‪ 00' ٤.‬ا ﻟ ﻪ‪ ٠‬ا ‪ 0 11) 3 1‬غ‪ 0‬اأ خ‪ 1‬ط ﻻط‬
‫اﻻﻻأ‬ ‫^‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪ 80' 1٠‬؟ط‬
‫ﻵ؛‬
‫‪11‬‬ ‫‪,0‬؛ ‪8،3‬‬

‫‪ ٠‬أ ‪ .‬ا‬ ‫؛ ‪.. N‬‬ ‫‪٠‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪١٠‬‬

‫ﺖ‬ ‫‪ - 1‬ﺟ‬ ‫‪ ٤0‬ة‪ ٢‬ﻷ‪ 80 ٤^1) ٤‬ﺟﺎ‪1‬‬

‫‪/٠‬‬
‫‪٠‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪ ,‬ا ‪7‬ع‬ ‫‪1‬‬ ‫‪+‬‬ ‫ا‪,.‬ل‬ ‫—‬ ‫‪—٠— ٠‬‬

‫ة‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫\‬ ‫‪1‬‬ ‫‪N ١. 1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪+‬‬ ‫؟ ‪7‬ع‬
‫‪N‬‬
‫;‬ ‫‪ .1 ,‬ا ذ = ‪Lr‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪+‬‬ ‫أ‪0‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫؛‪N٦‬‬ ‫ة‬ ‫‪2‬‬

‫آ_‬ ‫‪_ 1‬‬ ‫ل‬ ‫‪1‬‬ ‫‪_ 1‬‬

‫‪1‬‬ ‫ب‬ ‫‪(7 ٢‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪+‬‬ ‫؟ ى‬
‫‪N‬‬
‫‪،‬غ‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫ة‬

‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪ ■ 0‬خ‪ R‬ت ‪R s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫■ ‪R٢ :R v‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪260‬‬
 2.T 4 j ĩ.

c ٥ sf ^,١١ c o s ( « ,١١ + c o s ( « ,١٦ +

4 j ĩ 2 j i

M - .^٠ L c o s (ế 9 ٠٦٦ + c o s í ^,١١ c o s (^ ,٦٦ +

N
2 j i. 4 j ĩ

c o s ( ớ ٠٦١ + c o s ( ^ j ٦٦ -i- C0SỠJ.J٦

3 ٠ T .
(,hì các phưưng trinh điện áp của động cơ được viết như sau:

f / ١ = Rj, +
át
dỹ’,-
ư,. - + (5-7)
dt

V’s = + ^■٤,
v; = M'.،^ + L,..‫؛‬,.
Hoạc viết dạng phương trinh ma trận:

d d
ỉ/ s ĩs
—
ư..í d d I,.I

dOm،

5.1.1. Mô hình động cơ không đồng bộ qui đổi về stato

Trong truyớn động điện hay dùng mô hỉnh qui đổi các dây quấn rôto vê stato
dô’ có được một mạch điện chung, trong đó cỏng suất cơ học cùa động cơ được qui
dổi thành tổn thất trên điện trở giả tưởng, mồ hỉnh này chỉ cho phép tính toán các
dạc tính vả c:ác đại lượng của động cơ ỏ chế độ xác lập.
Dô’ co' điíỢc mỏ hình chung, ta coi rằng khi qui đổi dâ٠
y rôto về stato, tức ỉà các
dày quán ròto này đứng yên, trong khi đó từ thông rỏto lại quay và do đo' thành
phan ngang trục của từ thông rôto sẽ cảm ứng trẽn các pha dây quán rôto các sức
diện động quay. Mạt khác do dây quấn ròto là đứng yên và trùng với trục dây quấn
stato nên hỗ cám giữa chúng luôn là cực đại:
ơ = 0; L ٠٦٦ = M;
Ma trạn thông số của mô hình là ma trận hằng số;

ì 0 o' 'l 0 o'

R R 0 1 0 ; ì ỉ ;. = b ;. 0 1 0
0 0 1 0 0 1

261
 1‫ب‬(‫ﻞ‬
‫ﺗ‬ 1 -‫ي‬ -
1
L i. = Μ . - 1+ơ، ι ١Λ٦ = Μ ٠ - ‫ي‬ 1 -
2
ĩ
— 1+σ, ‫ذ‬
‫ل‬2

1
1‫ب‬
‫ﺀ‬7‫■ا‬
Ί ?
ĩ
1+σ٠.
L I = Μ.
_‫إ‬
-‫ة‬
1+ σ ٠
2 ‫ل‬ 2

СО thể tinh toán .được tất cả các đại lượng điện từ và cơ học của dộng cơ, cải
cứ vào câ'n trUc inỏ hlnh, th ‫ ؛‬dụ cO thể tinh dược từ thông của rOto dã qui đổí:

'/'’..١
٠. = ‫’د‬
„٠.'‫ﺀ‬
"٨.t Ι ٠
٠ η (٤
،,Ν + ‫’ﺀ‬٨..) = Ѵ'’,,л t Ѵ’піЛ

ν' І‫|؛‬. = ‫ا)(د‬.'‫إ‬ H i■ ‫ (اااﻟﻢ ؛‬٤1‫ ﻻ‬+ ٤ Hr. ‫ي‬- V' » 1‫؛ ا‬ ‫ااا’اا‬1‫ا‬

V ’ ’ ، '. . = L’ax-i’cv + Ι ٠η (٤' θΝ + ٤ ) ( '..) = V’’„ (' + ψ\)ΐ

Sức diện dộìig quay của I.ôto t-ỉ lệ với tích số giữa tổc độ quay của trục rOto (٤٧
và thành phần ngang trục tương ứng của tư t.hỡng rồ to. Với inay dỉện dối xứng t.í
cO:

202
 p \ơ J

\r ^ (V’١Br - vVr) ;
p \oj
^ (V’(■, v ’Ar) ; (5-10)
\/3
p'.w
(r “ ١lir'V^ ‫؛‬
/3 ,
{e. Ar ١^ I.‫؛‬r ١Cr
.١ )'’
Càn cứ vào inô hình và các kí hiệu qui ước, co' thể dẫn ra được các phương trình
cơ bản sau:

^ S ' ٤S + ٠
át
(5-11)
T, ٥‫؛‬/’, ™
u , ^ H. Ị-.i \ + ----- + ^ . ٠.
' ' ٢ d،
‫؛‬/s = + M J \. = L„^I^ + Lị^Ci^ + f \) = )/٠„‫؛‬, + V’m
(5-12)
V’,. = L \ . ĩ \ + Lj^.ĩ^ = + í ’‫؛‬.) = V’’،„· + ự >m

Sử dụng biểu thức (5-9) có thể dẫn ra được biểu thức tính mômen tức thòi của
động cơ không đông bộ:
p \u j
M = [(ự>mB ٤v.-)] (5- 13)
\/3
Mô hỉnh trên hỉnh 5.2 rất thuận tiện cho việc sử dụng các phân m ềm mô phỏng,
do động cơ là đối xứng nên ta co':
3
'M -M

Ls =
L,■ = L ^ + L■„,

5.1.2. Chuyển vị.tuyến tính các hệ tọa dộ

1. V e ctơ k h ô n g g ia n
Trong máy điện ba pha thường dùng cách chuyển các giá trị tức thời thành các
vectơ không gian, vectơ này nằm ộ mặt phảng vuông go'c với trục rôto (mặt cắt
ngang máy điện). Nếu chọn trục tọa độ như sau: trục thực trùng với trục dây quấn
pha a, thi bất kỳ một đại lượng nào dó của mạch stato (u ‫؛‬., ٠
/’،., i‫؛‬..) mà sau đây ta
kí hiệu là K, với:
K .ứ ) + K^Ạt) + = 0
t h ì cd t h ể x á c đ ị n h đtíỢ c m ộ t v e c tơ đ ịn h n g h ĩa n h ư s a u :
T7 2 ٠١
K = ~ [KẠt) + a.K^Ạt) +
trong đó a là toán tử quay:
1 V3
í ٠
exp {;■ y Ị
2

263
 ơ ! Re

2. k^(t).a^

2. ■ỉ- o .k ,( t) + ơ^k.xt)

١
١١

/ / m/ỉ 5 . J . Dvmg: vecto. Idiông gian stato

Vectơ khỏng gian quay trong mặt phẳng với tốc độ bằng tốc độ của tìí trường
quay, co' thể xác định được các thành phần khi chiếu vectơ này lên hệ tọa độ trực
giao.
Nếu đật ánh xạ A = [1, a, a^] thỉ:
2 - 2 d
-A.W, = J‫ ؟‬٤s^ s· 3 + — s
'’

2 2 - d
‫؛؛‬A ?7 , = R , | A Ĩ , + —

Mặt khác:
2 / 3 ١ 2
| al, L· í ^ + cr ١1· g ■A :
m\ 2 ^.ì

2 3 N.. 2
^AM — ■L,٦١ A .e ‫’"^'؛‬
٧ 2 n : '٦١3
trong: đo':
N ,, N . - số vòng dáy quấn một pha stato, rôto;
^ n " ^ chính là vị trí go'c của rồto.
xác định dược vectơ từ thỏng stato và veí.tơ từ thòng ròto như sau

3 N,.
V's = (1 + ٠١)■"

.2 N
V’r - 2 - ٢ r ;٠ ٥"'j١"' + ‘- Ả ĩ + <v) •٤ ٠ ·
N '١
١"

264
 : ‫ ل‬,N
ĩ)a t:L , = /‫د‬ ‫ ر‬+ ،7‫ ; ب‬L, = Ln](-'-} + ‫ )ا;ﺀ‬: ‫ارﻟﻢ‬.‫= ا‬ ‫ ا ا د‬١ thỉ:
Ns 2

،/’s = ٠ ‫ﻻ‬1 ‫ا‬.‫ \” سﺀ‬7, ; IK = ٨

)..‫؛‬
.. t --‫( ذذ‬Z;s.، 's + [ | 1 ‫ا‬.&‫ﺀا‬
‫ب‬‫ا ؛\اا‬.,).
cU
(5-13)
‫؛‬/'٠
,. = L|li .(:٠
" i"n'.[s + ‫ز‬ .=
‫آ‬٠ ‫ا؟ذ‬..،'‫ا‬, t (‫ د‬,..‫ ا‬. ٠‫ر‬،‫اا‬.‫ﺀ‬
‫ذ‬-‫س‬‫اأا‬.‫)اﺀ‬

R eíA ; ) = /‫ اا‬: 1 ‫ {]] أ‬1( ‫ل‬ = ‫ؤ‬ .(,)، ! - (\iK

Vectơ K eíing ،٠
()' :the được viết dưới dạng nìỏdnn - Ị-ihn
Ì< = ‫اامﺀ‬١.‫ح‬-‫ﺳﺎ‬.‫ = ﺑﺮر'اﺀ‬K\]].f'Hs
Nê.ii í.oĩ ĩrục. ĩiníí. là tiụ (‫ ؛‬t.hời ginn thi co' the) tim lại đưọc giá trị tức thời củn
vectrt^

K(t) = R e [ K } = í { K + K ' ) .

‫وﻻ‬
‫ﻣﻢ‬٠
‫ﺀ‬
‫رح‬

I h f ih 5-ự. Mó Ihnh v e c ĩơ ctiíi ،-٥' di^n khrmg đ(Sng bộ

2. V ectơ k h ô n g g ia n tr o n g h ệ tr ụ c toa clộ quay

Bhy gid t.a chịf٦:n vectơ K lên một hệ ti.ục- t(.Jíi độ trực giao quay cting chiều với
vecto /{، vớỉ tỏc d() quay là Í٧kí hệ tri.ic tọa độ n‫'؛‬iy dư(:ỉc kí hiệu Ih (í/, ờ, 0).
‫[دﻟﻢ‬٦٦ n ê n các v e c to I.ỏt.o t r o n g í.ọa đ ộ q u a y s ê Ih:
D o d h y q u í l n r d to q u a y v ớ i go'c
ị< : K . ..(r\{íjk~H[]\).
Akl AịìV-A
D h ư (ĩn g t r i n h diỌ n íìp <5- 1 ٠' ‫ ر ؟‬s ẽ t r d th h n li:

'Kk-ạ't'U = R ^ i9 } "k + ٠
d^ ‫ا‬

^ a u h h í t i n h tf);'uì c á c díỊO h h m t r t í n g ngog('. t a dược:

265
 ‫ ة ' ا‬- 14 ١
"١ = ■‫؛‬١'١k's + dí {L j i ، ‫اارر‬.‫آ‬,.‫ ) ا‬٠Ls t ./،"k‫؛‬sk + L l\ . ỉ, . k )

VfV ph:ii của 14- ‫ ا‬.٩ ) cd ba sổ

hạng: Số hạng thứ nhẩt là sụt áp
tì^n tíiện trở thnhn dây quan statn,
su h‫^؛‬ng- thd hai là sức diện dộng
t‫;؛‬١in Ì'fng١ sổ hí.ing thứ ha la sdc
dh٦'n dộng c]Liay. i)ũ ý ràng t-'.íic lìiếu
thdc trung dí'،u ngtígc dơn chinh Ih
th thUng stat(), du do' co' thể vi^t
vcctơ di‫ ؛‬n dp stíito ở dgng nghn
g٠t)n ttung hô 1.‫ا‬٠‫ا‬.‫ ا(ا‬t٢)a độ quay (//,
()‫ ا‬nhơ sau:
V dỹTsk
;/sk ‫ ت‬/i^s./sk ‫ب‬ ‫ ﻻ ا‬+./('>k ٠'/٠sk
iẠ ị) tuẠu liícing ‫ا‬.‫ا‬.‫ ﺀ‬ta cU thế tìin
dơt.ĩ(: bi(٠٠u í.htíc chu t٠
.dc vocto rOt(): ỊỊìýĩh Khííi nỉệni ve hệ trục tạ i độ quay

dí/-j.k , —
rk ٨) , . ، ‫ ة‬+ ‫ﺂ‬ ‫ﺑ‬ + ‫ﺀ( ر‬٩ - ‫ار'ﺀ' إر‬.'‫’ ا‬,‫; ﻵ‬
dt

'/’ik : ‫ ا ' ا د‬-‫د 'ﻟﻢ‬ ‫ب‬ L -ij-k-

Tciiii li.il, trung- hệ í.ọa độ íỊuay ta co' 0 0 ‫ ا؛‬phơơng trinh cơ hdn, tương tk.Ĩ như (5- 7>
và (5-8):

^sk Ls L iM Tsk
ĩ'ìk L lM ĩ,ị
٠٠ ‫د‬
15- 15‫؛‬
'/s k )]} s o" Tsk () ìs k '
Rí
ĨỈ,ì () ĩ,ị ‫)'({ ذب‬íp}ơj) V'rk
L ‫ل‬ ‫ا‬ 0 d/

M = 'ì} ỉm \< r : k J s k

..í. Qui d ổi c á c d ại lư ợ n g r ò to v è s ta to
Co' thô' coi inỏ hỉnh vectơ là dộng cơ không dòng bộ inột pha, trên rôto và stato
chi cớ một dày (|uãn, vì vậy có thê’ qui dối mạch rôto ve stato. Thí dụ:
N..
!'k /،٠,,

'٨ N ;..١
y.sk (‫ ق‬٠ ' ‫ي‬١‫ﻣﻢ‬-^‫ ا‬k ‫ب‬ '،. . . “ L ٠i ٦t ; z'rk
N..
N..
- ơslị)]isk + L ^.(^k + ỉ.í.k)
Ni

2GG
 ‫ة‬ Np:
V’ ٠-k = ‫!' { ] ]' وا‬
+ ، T [ ) ٤ i.k + 2 7‫ ' د‬٦‫ ا‬TV ٤ sk

Ny ٠ (Ns\i ‫ب‬
١ N,.
- ٤١rk ‫ —— ب‬M.íípí
sk +
ĩ ٤‫ ﺀ‬rk
‫ة‬ ‫ه ؛‬ '..‫ ا د ر‬١‫■أ‬ ، ; : ‫ي‬ Ní.
‫؛‬ N sV _ ‫و‬ Ns ‫ة‬
D ặ t: L ( ١ ٣ — M” : ‫ا‬ — 0‫ﻟﻢ و‬
‫ ا د‬1
١٠
‫ ا‬. « : ) . ٠ '. ‫ا ت‬ TV.

/Mk : ‫ ؛‬sk ‫؛‬ ٤ ’r k -

M'm v = ^ M '^ M k
vecta t‫ا‬ï thông máy tílện.
٣ . k = L i. , ٠٠ - vecta tír thOng thn ^tnto.
‫ﻟﻢ‬.', k = /; , .T - vecta tỉí thOng thn lOto qiii tìổ‫ ؛‬v.ê stato,
ta cO the' viet. từ thóng stíito va I'ồta nha san:

l ٠٠٠,.ì ،.\. "V L \ a ٠1

V’sk ” Lc;s ٠،sk ‫ ^ ب‬M ' ٤Mk
N\. (5-16)
Vík - —r ٠( L \ ٠ơ ٠٤rk + LM ٠٤Mk)
N..

:'Thế (.5- IG) vTio hiểu thhíc ciia li 1... ta co

Vs :Ny d، ‫ع‬ - -

‫اﺀ‬،‫ا‬ R r ỉ \ i + ‫( — ب‬V’.ark + v٠
Mk> - ‫<{ل‬ p\0)}-{ìẬ’\jìi + V٠
Mk - \ 0
TV,. TVs

Lạ ‫ ؛‬cĩạt :
‫؛‬, iNsxi
N١ , ١ - N ^„ : N s-
R\ = (( ‫ا‬- ‫ )) !ر‬. .‫ل‬٨{١‫ أ‬. :■
. " ’٠٠k" ơ.k = i v t ‫ ' ؛‬/ ' r k = ‫ ■ي‬V V k ‫؛‬.:h i
V N ١ ,١
cL
I i\ị = /١
٠’| j ' , k t -7 ( V ’’ơr-k + ٧ ' Mk) i jUOk ‫ﺀ‬ ۶ ٠ ٠ ‫ ر' ﺀ‬٧ ‫ر‬ -(٧ ')
V
df

V’ ’,k = iy '( , ٠
k + V’

Vỉ ; L\. - + Lfxj nẻn ta co' dạng phương trinh tương tự như

hẹ phương trình (5- 15) và cố sơ đồ thay thê' hinh T quen thuộc như trên hinh 5-. 6:

’‫؛‬/'sk' 'k ‫ئ‬,١٠ Tsk

ĩ',ị Lụ ‫’ ﺀ‬, T|k

sk R\ ٧ .sk ٠ ‫ل‬١‫ ل‬٠ ‫ب‬ / ( ‫ا ; ا‬

. ' / ’s k '
+ d/ 'ý k
rk ‫ﻻ‬ /١'. ik 0 ٢‫ ﺛﻤﺐ‬Jrj ٧)\. W '\ ì

trong dd dgt: ‫ﺀ‬,‫ﻟﺮ‬. = ‫رﻟﻢﺀ‬٠

‫ —ب‬p \ j. ٧

t:ỏng snat tiíc thơ‫ ؛‬của dộng cơ khOng dồng hộ ha-pha tinh theo cắc đạ‫ ؛‬lượng
‫ا‬.rong hệ trqc (//,. ơ١0) như sau:

267
 8
‫ا ﻻ‬، ( ‫ ا ﺋ ﺮ ﺧ ﺘ ﺎا‬٠،‫ل |ل؛ﻛﻸار‬٠‫ﺀر‬/ ’١٠‫ا‬:‫;ل‬
8
= iP \o } .R o { -jiy \w ‫ ب‬, ‫' ا‬/ ' ١٠, / ) ‫ ﻟ ﻞ ااﺀا ;اا‬/ - ‫ ا‬: ‫)>ﺑﺒﻠﻞ‬
:‫ذ‬
= ‫ى''دﻟﻤﻶ‬.‫ ا‬۶٠١‫ اإ'س‬٠‫ ا ا‬- ٧‫’ا‬٠‫)سﺀ' اا‬ (5-18)

và niomen điện tìí;

Hệ thong J٦h‫ا‬íưng tilnh (5- 17), (.5- 18) và sơ đồ ti.èn hỉnh 5- 7 thể hiện inO hlnh
động cơ tion g khíĩng ginn vectơ. Để tiện lợi tio n g tinh toán điều khiển, thường
chọn tốc ưộ í٧k l;‘í ٠y các giá ti.ị Xíic tlịnh, tức Ih ghn hệ tiiỊC iu, 0 ‫ )وﺑﻠﺢ‬với stuto, với
ĩ.ơto hoíic v()i tìí tĩ.ương quay, !ìhíln tich cụ thế dược tic.n hhnh tiOng các tiếu Iiuir
sau díly.

(/H H k ‫ درﺗﺮ‬۶‫ ذ ز‬.

5.1.3. MO hinh dộng cơ khOng dồng bộ trcng các hệ tọa độ

1. H ệ t،.،u d(> gán với stíAto
Hệ tỉ.qc nhy gt.)ỉ tèn là ( í í , /j)
Oí dược gỉín vơi stato trong do'
ti'ục.،-، chqu trdng với ti١ục díly
quhu pha 0 cha stato, nghía Ih
(٧k ^ ٠ ( h in h 5 - 8 ٠.
Khi ch(.١n trpc tf trhng với trục
thtíc vìì trqc ‫ وﻟﻢ‬tríing với trqc ảo
thk
k ‫ت‬ ! ١ ٠ ... ‫د‬٢ ‫]ل‬١-‫ا‬٠.
ỉ\). . ‫ ا أر ا ت‬.C.O.SƠ :
‫ر‬١‫ ! ا‬. s i n (^
li
De dơn gian trong cách viết. uong hệ tiuc ‫ﺛﻢﺀ‬١fi\ 0)

2 ‫ﺀة‬
t.ìí đáy trù đi sê không dùng dấu pháy (’} đẻ’ kí hiệu các đại lượng ròt,0 qui đổi về
stato, t.ức là các đ;ii lượng rỏto trong các phương trinh và hình vỗ inạc nhiên được
coi là đa được qui đổi về phía stato. Cũng cân đc ý rảng Cíic trục tọa độ là trực
giao, nên thành phan sức điện động hỗ cám giữa chúng là bàng không, và thành
phản từ thông trôn trục này là thành phan ngang trục, tạo sức điện động quay cho
tiạic kia.
. ١ T .
. 's s s
' df ’

á V 'i
'7, := R r ì ì +
íU

، ‫ ا‬٣ .,‫ﺀ‬
/ / s /. “ K ' s ٠is <‫؛‬. + — —

d V ' rr ٠
— R v-Í v(‫؛‬.
dt
(5-19)
; Ú ĨỂ
"‫ ل‬7‫ي‬ = H -V-ÌvỊ ^ - 1١ ‫ ا‬٧ ‫ ا ا‬٤ ١ \-٠ ‫أ‬ \
‫ع‬1‫ﺛﻢ‬

'/ ’s r = L /sư ‫ب‬

V'
/ S/-Í ‫^ \ ﺿﺎ ت‬ + L s' s /Í ;

= ‫أ‬, ‫أ‬: .. ■ + ‫<^ ’ \ ا \ أ‬,

٧ '‫ل‬7‫= ب‬ ‫ ﺳﺄ‬% | ١ ‫؛‬ ‫ ﻟ ﻢ‬, ، ٠‫ﻳﺎ‬

3
M - ،‫ ز‬p ‫ ﺀا \ا ﺿ ﺎ‬:\‫اا ﺀ ي‬-‫ا‬٩‫ ؛ﻳﻼذ‬١
3/ ‫ل‬١‫اس‬ ,٠

،‫ا ( “ؤ‬1‫ا‬٠١‫'ا'ﺀا‬١١‫ ا‬١ - ١1 ١‫اﻵ‬٩' ‫ﻵا‬٠‫ ا‬١'

‫ ﻷ م‬٦‫وز‬
rj3
/?‫ﺀ‬ ‫ﺟﺎ‬٠
‫ﻖ‬ ‫ﻟ‬

J0L - y١١n p o - -0
٠‫ ا‬5 ‫ا‬٠‫ﻣ ﺢ‬

-M

0-
-p'(Ắjụjrr a ،
i ‫أ ﺀا‬ R,
0- - - ‫ي‬
/3S

'M

01 -0
Ị Ị in ỉi .‫ ؟‬. y So. do d ١،'i٧ tho ti٠()ng lìệ n'uc
. {//] Ị i ())

269
 ٧‫ع‬٠‫ةﺀ داا ه'أ \ = ا‬
и = ‫ ا‬0‫ه‬ ‫ﻗﻬﺎﺀ ؛ ﻻ‬

////?// .‫ ؟‬٠‫رﺀ‬. Μό liình động co. l<hông ^Ong bộ trong hệ t^ic (u. j i 0)

270
 ‫‪0٠‬؛{ ﺑﺈاا ذأ ‪€‬‬ ‫ة ﻻﺀ ‪ễn d 6 n g‬؛ ‪ d‬ﻻآ‪ 1٢‬ا؛‬ ‫ﻻة‬ ‫ة‪ d ộ n g 001 00 1‬دأع ج^ ‪0‬ااا؛ ا‪ ،‬ط‪,‬؛‬
‫{ ‪hai‬‬
‫‪٦‬‬‫‪٦‬إ‬
‫ﻢ ‪,‬؛‪^((-‬‬
‫رﻟ‬‫)'‬
‫‪ (:٠‬ا‬
‫‪(:‬؛'‬ ‫‪٩‬‬‫ي ة ‪ p h a‬ﻵا'ةأا‬
‫ﻵ ‪.0‬أا؛‪,‬؛‬
‫ﺀ‬‫ز؛)‬
‫ﻣﺎا ‪0‬‬
‫‪١‬‬‫‪.() 1;\ ٧‬ا‬‫^ ﺟﺎا ‪0‬اا‬‫‪l t l ٠‬ا ‪n h a 0.0‬‬
‫ج ‪n‬ة ‪k h‬ج ‪o n‬‬
‫‪ 7 .‬ع ‪ 5‬اا‪ ٦‬ا إ‪٦‬أ ال ‪0‬اأ ‪ 1‬؛ ا ة ا‪ ٢‬ﻵاا؛‪1‬ج‬
‫اا*(ذاإ ‪ 0 ٤-,^0‬ر((اأ‪ 00 ٤‬ج ) ا ‪ 0‬أ ا أ ; ا' ا ‪ 0‬إﻵ(‪١‬ر‪،‬ا ‪d d 8.0‬‬ ‫‪д‬‬ ‫‪ ٤ p h i‬ﺟ ﺪ‪ ٦ 0‬إ ا ا؛‪.‬؛ ةال ‪ th a ٠y‬؛ ﻏﺎ‪ 1‬ا )(؛( ‪ ٦ ٠٢>- 9 ,‬راا؛اأ‬
‫زاا‪-‬ا‬‫‪۶‬‬
‫خ‬‫‪ ٧‬ﻵ'‬‫‪٦‬ا ‪،h ỏ l ì g‬ا أ'‬
‫؛‬ ‫ﻵإ‬
‫‪١‬آ‬‫‪.‬اااا؛ار ‪ 1110‬ا؛اا ‪٦\y 0‬ا‬

‫)<!( ﻷ ب ‪ ،‬غ‪2 ٠ 11‬‬ ‫اا ة ج‬ ‫ة ‪٧‬‬ ‫‪r 6 ío 1‬‬

‫‪,‬ﺑﺢ( ف‪ 11 1‬ج‪-‬؛ ‪1‬ب ^ ﺛﻤﺪةاا ا(‪.،‬ا‪ ٠‬ا‪ ٤‬ﻏﺐ‪1‬‬ ‫‪q ,‬‬ ‫ودؤ ‪. N h ư ٧‬وزادا ت ط ‪٧‬ﺀ ﻵ؛‪ 1‬ا؛ آ ‪ ^ 1‬اا ‪ 0 ١‬ا ة ' ا ؛ ‪111 ٧0‬؛^ ‪00‬؛اأح ) ‪0‬‬
‫‪ệ ll‬؛ ‪ỉn h d‬ا‪,l‬؛ ^ ‪٦ư o llg‬ا ‪, p‬ﺛﻢ‪ ٠١‬ا ا أ ا ‪ ٩‬ﺣﺎا ﻣ ﻼ ^ ‪ ۶‬؛أا ‪ ?0‬أ ‪ 0 8‬ا ‪0‬ﻟﻊ ‪ llh p h ầ ll ٧‬ة‪t h 00 0‬؟‪ 0 .‬؛ ا أ أ ^ ﻣ ﺎ‪ n ٤‬ا( ‪ d i ٤0‬ا ‪0 ٧ 0‬‬
‫ازا؛‬ ‫‪ :‬ا )؛‪ ( 5 - 1‬ﺟﺎا ‪' 0‬ا‪-‬ا ‪ I‬ا ة ‪،: p h ư o llg t r ì l l h d‬اذ؛ﺀ ؛ ‪11^.0 0 0 ٧0‬‬
‫ع‬
‫‪٧‬ا‬‫‪٠‬ا‬
‫‪.‬‬
‫‪١‬‬
‫‪.. +‬؛‪...‬ا‪.. = ٨‬رز‬ ‫‪+‬‬ ‫؛ ‪.. .‬‬
‫أ ‪ ٧‬ر ر (' ) ) ر‬

‫‪٧',.‬لﺀ‬
‫‪1‬ا‬
‫«= ا‬‫‪.+‬اا‪..‬ا‬

‫‪٧‬لﺀد‬
‫اا‪,‬ا‬
‫\ﻵش « = ‪١‬اخ‪ ١‬ا>‬
‫؛ ا'ﺀ' ا'” ﺀ ‪ -‬ﻣ ﻶ ‪٠‬‬

‫\ ا‪ ) ١‬ا‬ ‫=‬ ‫\ ﻵ ؛‪ .‬ﻵأ ‪١‬‬ ‫; ﻷا ر "' )‪ + ,‬د ؤ ‪+‬‬

‫‪/‬لﺀ‬

‫ا ‪.,‬‬ ‫‪ +‬اا‪,.',.‬أر‬ ‫) ‪ 9‬ة ‪ -‬ة(‬

‫رز‬ ‫;‬
‫‪١‬ا‪،‬‬
‫ﻢ‬
‫آا'ﻟ‬
‫‪'/٠■،,‬‬ ‫؛ ااﻟﻞﺀﻻر‬
‫؛ 'ﻧ ﻤ ﻪ‬
‫‪+‬‬ ‫= ااا ‪+ ' ,‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪٧‬‬
‫اا‪'.‬‬ ‫اا ؛ أ \ ^ أ ‪].\ +‬أ> ;‪=- /‬‬ ‫ﻢ ‪,).‬د‬
‫‪١‬اﻟ‬
‫‪،‬‬
‫ا‬ ‫‪٤‬‬‫‪^1 '،N،1‬‬ ‫ف»’ أا‬ ‫ﺀ‬
‫ر‬‫؛اا‪'٧‬‬

‫ت‬ ‫‪\1 ٤‬ﻟﻢ ‪]<\ +‬أ'‪1 .‬‬ ‫‪.‬ﺀ‪,‬د‬

‫‪+‬‬ ‫ز‬
‫\^‪٠'1 t^s‬‬
‫‪+‬‬ ‫ا'اأ‬ ‫\\‬
‫=‬ ‫ﺀ‬‫‪٠‬‬‫اا‬ ‫اأ^‪/‬‬ ‫ﺀا ] \ أ‬‫ﻵ‬‫ا‬ ‫‪'. ١‬‬
‫ب‪1‬‬‫‪٠‬‬

‫اا‪',‬اا‬ ‫\[‪ = 1 \\-‬؛‬ ‫‪+‬‬ ‫ب ‪1^ 1‬‬ ‫= ا‬ ‫ﺀ‬

‫ﺀ‬‫ﺀ‬‫\\[أ ‪,‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪١‬‬
‫^‬‫'(‪٤‬‬ ‫‪. +‬‬ ‫“‬ ‫ﺀ‬
‫‪/٠‬‬‫اا‪-‬ا‬
‫ر‬
‫‪+‬‬ ‫;اأا\ااا‬

‫أا'اﻟﻢ ‪),‬‬ ‫‪+‬‬ ‫؛ ‪+‬‬ ‫‪٠‬‬ ‫\\{‪+ rм‬‬

‫‪٧‬‬
‫’‬‫اأ‪-‬ا‬ ‫‪: 1‬‬ ‫ﺀا‬
‫!أ‬ ‫‪1^ 1‬‬ ‫‪٤‬‬
‫‪٠‬‬ ‫غ‬‫^‬‫ﺀاا‬‫«‬‫ا‬ ‫ا ا‬
‫‪،‬ا‬ ‫ﻤﺎ‬
‫’ﻟ‬
‫(‬‫ﺀ‬‫ااا‬

‫ا)ﻷ‪:‬‬ ‫ز‬ ‫اﺀ ‪٠‬‬

‫— ‪ ٤ ١‬ا ا ‪٨٤‬‬ ‫‪2‬‬ ‫ا ا ا ؛ ' ا ا ‪' ٧‬ﻟﻢ'ا‬ ‫ااا ﺳﻢ'اا‬ ‫اا‪ ،‬ل‪1‬‬

‫‪01‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪-0‬‬

‫‪0‬‬ ‫دح'‬ ‫‪ ٢‬ﺣﺎ‬
‫‪5٠‬‬
‫‪!'٧‬أ‬
‫ه‪١‬ة‪٧‬‬ ‫‪٧ΓJ‬‬
‫ﻻ‪-‬‬

‫ا‪0‬ل‬ ‫‪-0‬‬

‫‪271‬‬
 (ị/:Vs ICOsO^s УмІ ‫(^؛‬sm
ơs،| - |ơ ,١|smCf^s - ‫رﻟﻠﻢ‬.‫ا‬١‫ا‬٠‫)ا‬

‫ ا ا ا‬، ١‫اا‬ ٩٠‫ا ا‬

:‫ؤ‬. H ệ tọ a đ ộ g ắ n vứi v e c tơ đ ò n g d iệ n sta tn

Hệ trii(‫ ؛‬này diific gán với vect.ơ stat«, gcíi là hệ trục (0 ‫د‬٠
‫ ا‬٧١) co' tốc độ ٩uay là
(.٧١. ‫ ت‬٧‫و‬،,٠
- : dl/'s ‫„ و‬
;/s = A٠s٠/ ' s 4 ' f + j ٠
»s٠V’s
at
~ ‫ﺀ‬ d'۶(- -
Ilf : R fi l ‫ ب‬7 ‫ ب‬JioJs - ρ \υ)- 4’
at
: dv.r -
Β ··Ι
Г ' ίr. + ٠‫ﺛ ﺬ‬ + ‫ﺀر‬٧‫ب‬.٧'‫أ‬-.
cU
٦٦rường hợp t.rục thgc gán vớỉ voct.ơ dOng di^n Kt.nto, ta gpi lí\ hệ tpa đọ (.tp .‫ا 'ز‬
()), xein hinh 5- 13. t٧s = ‫دﻟﻦ‬4‫ا‬:

‫' ﺀ =ااا =ا‬. ‫ا ﻷ‬+ ‫' ر‬. ‫; ه‬ ‫ﺀ‬.١٦‫ = اﺀ‬٥ ;

‫ر‬ . dVsxi ‫و‬
« sxl = R jiX + ‫ب‬ - a js iV s v I ‫؛‬
àt
d A‫؛‬/'syl
s v i/ / = ‫)؛‬ ‫ب‬ ;\f - OJs\(ị’sK
^d

Г) d*/'ixl
Λ/،\1 = RịỉtxX + t - ơ^snV.ryi;

٢» . ‫اﺀا؛ق‬١'‫ا‬
U lyl = ‫ ا‬١‫ ا'>ﻟﻠﻞ‬+ ‫ﻞ‬ ‫ﻟ‬ ~ ơ^sll.V.ỈXl‫؛‬

272
Ịỉmlì 5-12. Μ ‫'؛‬.inii don‫ ')('( ؟‬klìoiì‫ا ؟‬1‫’ﻟﻸ!اا‬, ‫'أ‬١
‫م‬٠
١tron‫ ؟‬he tì.ục {(Ị. í/. ٠)

273
 ‫ﺀةغ‬1 ‫ا ﻏ ﺎ ل‬
‫ﻻةا‬1 ‫ﻫ ﺖ‬

Ỉ ĩìỉih ٠5 ٠ / ٠ >, Mô h ì Ể động cơ khống áồng bộ trong hệ trục (‫ ا‬٠ ‫اا‬ \ ' ị٠ 0 ).

274
 '/'nxI = ‫ اﺗﺮا؛ﺻﻎ‬٠ L m IixI - ‫أ‬,,\ ‫ \\\ أ‬t L m،،'sxi t '.x|l ị/'<
ĩs
xì + l/.Mxl
'/’syl = L|Vl‫ ؛‬iy |;
‫ ا \ا'اﻟﻢ‬+ LlVltsxl =L<;s،,١l + L m٠،sx! t ' ‫ = ﺑﺎ \ا‬V'ơr١ l ‫ ب‬۶M.X!‫؛‬
'/’a l = ‫; ا \ا"دادا‬
3p\
2 ١l's\’\is \\

tsxl = ‫ا ﻳ ﺎ‬
Í : 0

4. H ệ tọ a clí) g á n vớ i v e c t ơ d iệ n íip

H ệ tọ a dọ n k y gọi là h ệ t ọ a đ ộ (.X.2 v ٦١ 0>, q u a y với tổt ٦, đ ộ ‫إ س‬٠ = ‫ى‬ .(, v e c tơ d iệ n

á p s f a t o v h ỉ t'ỏn tq í t h h n h p h h n t h e o t r ụ c 0 x ٦ :

dV’.١x2
Us١ : - P v s i s ١ i ' ١٠ f - ơ;suV’sv2

0‫ ا‬٧ ' . ‫ذ أ‬
٠ = 'S. ١\ ‫ل‬١
‫ا ; ﻷ ﺀ‬ ‫ل‬٢ —í ·V l ٧ suH’s١ 2.
dt

rr ~ ĩ)■ , í ]ìJ'ìx 1
b ^ : - H \ i \ V y ٠v —١-; C٧ S\:M١S\1
d^
‫;اﺀي‬٠\,‫ت‬ ~
/./,ỉ \٦,.:٦ = R .l
‫ع‬ t ỉ,].)
v: + ' ‫ب‬ ٦
،/^s i V ’ s x ٦
d٤
٠. 1 ,. -
١ỉ ١s\l‫ ﺩ‬- ‫ \ﺣﺄ^أ‬٦ ■
‫ﻝ‬V
٢ ‫ﺳ ﺄﺄ‬
‫ \ ﺳ‬١٦
١‫= ﺍﺛﺔ‬
— -- ٧ s\٦
P v٧ \ ٦ - ‫ﺃ‬Rsl\xl
‫ ﻻ‬١٦‫ﻵ‬٠ ‫لﻝ‬
٢ ‫ﻰااا‬
٢ ‫ ﺍ‬٠‫ﻻﻳ ﱙ ﺩ‬
‫ ﺍ‬1‫ا‬٩ .‫ذ‬١
‫إ‬-
s\ 2 ~ ‫ ’\]ل^ﻷ‬L m ٤iỵ2 — ~ p [R si t
y+ 22 + ‫!^ذﺀ‬sx2٠'/. 2

١٤'١١'2 2 ‫ ' ا‬١‫د‬١‫ﻻ‬١ L>aÌs\'1 p ١١١2‫ ا‬٧‫\ﻵد‬2١‫ا‬ R ١1١N'2 "V 2‫ﻻ‬١١‫ا‬١

‫ا‬ ~-
V’t ١ 2 — 1 ‫ ﻻ دا‬X2 + L m ٤sx 2 — p ٨ ~ 2٠‫رﻻ‬-‫اذﻵ‬2 ‫ 'زا'ﻟﻢﺀ‬i^ i x 2 ١ 2 ‫ز‬ (‫) ﻟ ﺮ‬

M c it ) : 7 ‫( ل‬V'Mv2٤ix2 “ ٧'Mx2^t^2)

٠
‫ ؟‬. H ệ t،٠
j a d() g á n vớ i v e c tơ từ th tín g r(')to
٢
Fa đạt tôn t-:ho hệ tọa (Ịộ nầy la í.x٩٠ y ١, 0), quay vớỉ tổc. độ ajk = ơJs,v thường sử
dqng hệ này hhi dộng cơ cấp bởi nguOn dOng diện ha pha, cUng giả thiê't dộng cơ
la 1'ôto Ihng sdc nên ư : 0.

٥ - +
cl/

dự.lỴ.Í
‫ ﻻ‬- ‫\اﻣﻤﻠﻼرل‬. ١ ٠
dt

275
 ỊỊìiìh 5-Ỉ-Í ΙνΙό ỉ i i ả Tron he truc (v ٦. V'٦. ‫اﺀ‬ )

276
 > ế-\]}:\ ٧s
Ί·ΐ)λ : О

‫ﺀ‬

‫>ﻞ‬
‫ﺑﻜ‬

Uinh 5-/5. Mỏ hình động CO' trong hệ tinic tọn độ (v١١ V 0 .‫)؛‬

‫ ﻵ‬٦٦
 - + " + L m <٤s ١ + ‫^اﺀ‬٠
‫را‬

= L s ٤s y 3 + Ь ц Ііу Т , + L m ( ٤s ;y :١ + I[)])

= |ỹ'rl = L\is ‫؛‬e ‫ ب‬L m ٤sx 3

‫ت‬ ‫ا‬ i . + ٤Μ(‫؟؛‬
١
S í/ - s x ;١

‫ \ ا ل‬٠‫ أ‬١‫ ﻻ‬٦١ ٠ ‫ ئ‬1 4 ٤,4>'‫أ‬ ١

Зр’
Mcit.) - ‫( ذ‬Ѵ'МуЗ‫ ؛‬іхЗ - ĨM i\Ìiy } )
2

Trang trường hợp chung, ba inô hlnh trên hlnh 5- 13, 5- 14 và 5 -1 5 là khác nhau,
do ٧‫ ﻃﺮ‬7‫ ؛‬،'!su ‫ ■'اا«رن خ‬Tuy nhiên trong chế độ xác lập ta ch! ctí m ột mô hình duy nhất,
bởi vì khi này 0 J k = ٤٧,. = ٧‫ر‬.Sỉ/'

6. M a tr ậ n c h u y ể n v ị g iữ a c á c h ệ tọ a đ ộ

Giữa các hệ trục tọa độ («, /j, 0); {d, q, 0) và (x, ý, 0) tồn tại các ina trận chuyển
vị, cac ina t.rận nay dễ dàng tinh toán dược khi Ghiê'u một véctơ đOng thhl lên các
hệ trục. Thi dụ ta co' th ể dẫn ra ma trận chuyển vị ^ ữ a các hệ tọa độ ( ، 0 ٢, /‫ )ﻟﻲ‬và
(.‫ ا'ا‬y, 0) như sau:

~κSi، ٠ 'k SX'

Κφ ‫ﺀس\ج‬ coá. X sy
- -

5.1.۶ . MO hỉnh ứộng cơ khOng dOng bộ kh‫ ؛‬bO qua quá trinh quá độ điện tư

Ti.ong trường hợp quá trinh quá độ diện tíí xảy ra rả't nhanh so với qua trỉnh
qua độ dỉện co th‫ ؛‬co' thể bỏ qua quá trinh qua độ diện tư khi khao sát. dộng cư
không dOng. bộ la hàm của n.hiều biến: diện áp١diện trở rOto, tần số, tốc độ Ѵ .Ѵ ...

Trong trường hợp cụ thể, mOmen la hàm của ít, nhất hai biến: biến ra tốc độ và
ĩnột biê'n vho nào do', gọi la biến y:

M = M iy, ٧‫د‬٠١

Do tinh chất phl tuyến rất mạnh của các dặc tinh của dộng cư khống dồng bộ
nên thương dUng phương pháp tuyến tinh hOa quanh điểm làm việc:

M = M r + Ш vk y : Y{) + Δ}/

278
 M (١ = M ٢٠B + i , ،٧ = ‫رن‬ + Ay,
trong đo' gia sổ m ôm en ỉà:
ỜM dM
i = - . AY + — A ai
dy (lio

DM,
i c 1— ‫ ت‬- A oJ■
Ờ0J

Thay th ế vào phương trình chuyển động của hệ thống viết dưới dạng toán tử:
(W ٢ ỜM ỜM
Jp'Auj(p) + ( ----‫؛‬------------).Aoj{p) = ------- AY{p).
doj doj ởy
Sơ đồ cấu trúc mô tả phương trình trên được thể hiện ở h ìn h 5-16. Saù m ột vài
phép ■đại số càn th iết, ta cd hàm truyền của ĐK là:
Aoỉ(p) K ,my
F{p) — =.
.^Y {pУ 1 +

trong đd là hằn g số thời gian điện cơ:

m
òM q ồM

il‫؛‬t٧ doj

và K[]\\ la h ệ.sộ khuếch dại của DK vớí biến vào y:

dM

‫ﺛﻤﺪة‬
K my
٠MỎ òM

Ờ(JJ doj

ò M c

ÒCÚ

OJo
Ay ÒM

dỹ
4)
r :
1

J P
ấO Ú

Ì> M

Ồ CÔ

Ịỉìn ỉì .‫؟‬-‫ؤر‬. Sơ đô cấu irúc luycn tinh hóa quanh điem l‫'؛‬،m việc của ĐK như là hàm số của bỉến v à o y ,
khi bỏ qua quá t٢'!nh quá độ dỉộn tù'.

279
 Trong trường hợp dùng công thức Kloss để tính mônien thi có th ế lấy gân
đúng:
m 1 i)M 2M Ih
ờw w = UJ. ƠJ٠١ f')ố. 5= 0 n...sIlì
và nếu m ôm en tải không phụ thuộc tốc độ : M،. = M،١.sign[ơ>]
‫؛‬١ thi ta tính được:
Jai،١s ١
|٠ ỉìM
T
٠٤ m = K y —
■^m
2M th M Ih y = y.

5.2. C á c đặc tính của động cơ không đồng bộ

ỏ chế độ xác lập cd th ể viết lại hệ phương trình (5-17) khi cho triệt tiêu toán
tử đạo hàm và thay th ế các vectơ không gian bằng các số phức,
í>s
(5-22)
í>٢
trong đo' đặt tốc độ trượt = t٧،١ - o٠.
N hân cả hai vế của phương trình thứ hai với giá trị nghịch đào của độ trượt
và để ý rằng;

ta được :

t/ ٢ —
- joj، Ì ị١/ị7٠
. + "٠” ٠
7٤٧c ^"٤٠M "٠" ^ ■ ìtỉ
s

Từ hai phương trình này ta cd tể dựng lại được sơ đồ thay thế hình T mô tả
động cơ không đồng bộ trong hệ tọa độ X, y.
Từ sơ đồ thay
t h ế n à y cd t h ể
tìm được các đại
lượng vật lý của
động cơ theo cách
tính toán của sơ
đồ m ạ c h đ i ệ n
thông thường. Cụ
th ể khi Ờ٢= 0 ta
tính được.
B iên độ vectơ
dòng điện rôto:
H ình 5 -/7 . Mỏ hình thay thế động ctr.

280
 ٧
= / ‫ ؛‬7 ■ '„· = (5-23)

trong đd:
R ,R , ٦ R J ., R ,L ,
F {o jJ ^ \ {------- - L^L^q■)^ + (------- H---- ^---- )'
tu.

Bien độ dòng điện rôto:

ơ ‫؛‬١ L |٠
١
/|
(5-24)
OJ^. F{oj^)

Bien độ từ thông stato:

r
\ / -^r ٦
٢_ ) / ١)2 + 2 .^ .
U .L , c٧ ،.
^V. = (5-25)
o>‫؛‬.. F{aj^)

Biền độ từ thông động cơ (từ thồng khe hở không khí):

R

ơ ‫؛‬١.Lfyj
Ẩ.0،..
= (5-26)
F io j,)

Mònien điện từ của động cơ:

/^٠ 2 a:^٠
/v,
M (5-27)
OJ “ CJ F~iOJ. ) ^ 01^s ١ ' 'í /•١
■

Tổng trở vào của động cơ:

R ,R , i?,L, i?٢L,
L٠
٠
,L٢
.^ 4- ji 4.

Z,J = c٧
٩^
R,
+ JL,
OJ.

Củng cd thể tính được mômen điện tìí của động cơ thông qua biên độ dòng
điện stato hoặc rôto:
L ‫؛‬١( l - ơ ì

M = — -------------- Ị 2 (2-28)
٧^sih ٧٠^
4.■
t٧ c٧sih

R.
M ./.A (5-29)

tr o n g đ ó h ệ số tả n từ ơ = 1 - tố c độ ti.ư ợ l tớ i h ạ n t ٧ j-Ị|٦= RJL·^.^, ٩ , = 0,

281
5.3. M ạch vòng dòng điện stato
Việc tổn g hợp chính xác mạch vòng dòng điện stato gập nhiều khó khãn do
thông số của đối tượng như tổn g trở động cơ, hằng số thời gian điện từ... biến
thiên m ạnh theo tải. N ếu coi rằng khe hở không khí giữa stato và rồto là đều, sự
biến thiên của tải được phản ánh ở điện trở tương đương trong mạch rôto và dây
quấn stato nối hình sao thì căn cứ sơ đồ thay th ế của động cơ ta có mô hỉnh như
hỉnh 5-18, trong đo' chứa cả thông số của mạch lọc.

2 Rr
s

H ình 5-/(S١. Mạch vòng dòng điện động cơ.

Mạch lọc và mạch stato co' th ể được mô tả bởi hàm truyền

1 .
■ Sol(^) = -----^----- ١ (5-30;
R + pL

trong đo: R = + 2JR..,

. + 2L ^
L = L٠
Bộ biến đổi cd hàm truyền gàn đúng:

So2(P) - (5-31)
1 + b .p
1
trong đo' 26 = T٧„ .=
12

T„ - chu kỳ điện áp nguồn;

7٦
٢. - thời gian trễ thống kê của bộ biến đổi.
H àm truyền của đối tượng điều chỉnh:
s ‫(؛‬p) = (5-32)

1
Ố٥(J.)
‫؛‬ = K, - (5-33)
( T + 1,‫؛‬p ) ( l + T p )

282
trong đo': T T
^ si b + T■■ K.
R R

Ap dụng các tiêu chuẩn tối ưu, thí dụ theo tiệu chuẩn tối ưu môđun co' thể
tổng hỢp được cấu trúc và tham sô của bộ điều chỉnh dòng điện động cơ:
1 -l· T ١
p
(5.34)

T j = T; i ‫ ؛‬T ٠١ -
Đ ể bù được cả thời gian trễ của bộ biến đổi cũng cd th ể sử dụng bộ điều chỉnh
kiểu PID .

5.4. Điều Chinh điện áp động cơ không đồng bộ

Với tần số và tốc độ động cơ không đổi thì mômen tỷ lệ với bình phương điện
áp stato. Việc điều chỉnh điện áp stato là không triệt để do mọi đặc tính điều
chỉnh đều đi qua điểm không tải lý tưởng, tổn thất.công suất trượt.của động cơ
táng lên nếu giảm tóc độ quay của rôto :
5

HììĩỊị 5-/9. Sơ đồ đicu chỉnh đỉộn cíp.

283
 N ếu đặc tính cơ của phụ tải cd dạng:

M, - )■'■ = M cđm )·٠

; (5-36)
VJ clIm CU

tức là động cơ cổ độ trượt đinh mức nhỏ, thi tổn th ất khi điều chỉnh sẽ ià:
U)
٧ ،’٠'١o ( l ) . (5-37)
o 0J.
""O

Giá trị cực đại của tổn thất công suất;

^ p rmax ^cđm ٥ ٠،٧٥

A P. c٧ (JJ
= (■ X
)■^(1 - — ). (5-38)
rmax c٧.
'"O

Truyền động không đồng bộ điều chỉnh điện áp stato chỉ thích hợp nhất với
các loại tải cd m ôm en là hàm tâng của tốc độ.
Cấu trúc m ột hệ thống điều chỉnh điệư áp như trên hình 5-19, trong đd để
th iết lập mạch vòng dòng điện cd th ể lấy phản dòng điên stato, hoặc phản
hồi dòng điện rôto nếu sử dụng động cơ rôto dây quấn.
Trong trường hợp‫ ؛‬sử dụng động cơ rôto lồng sdc thì phản hồi dòng điện stato
được th iết lập, việc tổn g hợp mạch vòng dòng điện được tiến hành như ở m u c
trước đã nêu. Mômen động cơ cũng được tính theo dòng điện stato:
L Ậ l ~ ơ)
M = ----------- ------ ^ f i l ^ , c o ) (5-39)
cu sih cu
-H

N ếu chọn m ột điểm làm việc nào đổ cd các thông số.

.^co’ ■^so‫؛‬

H ỉn h 5-2 O.Đieu chỉnh điện áp stato động cơ ỉồr٠s í‫؛‬óc.

284
thì co' th ể dùng mô hình tuyến tính hóa động cơ khi bỏ qua quá trình quá độ điên
từ:
dM íìM
AM - AI^ + Aoj (F^A0)
d ỉ^ ()ƠJ

Sơ đô cấu trúc để tổng hợp bộ điều chỉnh như trên hình 5-20-
Trong trường hợp động cơ rôto dây quấn thi can phải đưa các điện trở phụ R ị
vào mạch rôto để mở rộng phạm vi điều chỉnh tốc độ, giá trị tối thiểu của các
điện trở phụ này được tính toán theo yêu cầu cụ thể về mômen khởi động, về
phạm vi điều chinh tốc độ. Trong trường hợp cân thiết cd th ể kết hợp điều chỉnh
(có Gấp) các điện trở phụ Mónien điện từ tỷ lệ với bình phương dòng điện rôto
và do cd điện trở phụ nên động cơ luôn làm việc ờ đoạn đặc tính cd độ trượt nhỏ
hơn độ trượt tới hạn. 0 vùng đặc tính này khi dòng điện rôto tãng lên thì mômen
củng tăn g và việc điều chỉnh sẽ thuận lợi nếu ta sử dụng phản hồi dòng điện ròto.
Từ các biểu thức (5-29), (5-24) ở mục các đặc tmh của động cơ không đồng bộ
ta cd th ể viết m ôm en điện từ là hàm hợp của tốc độ và điên áp stato:
M = ،٧] (5-41)

dM ilM
AM = A / ٢ 4-■ ồu> =
d ĩ, ÍÌ0 J

õM d l, ó ỉ, íìM
( — ‫؛‬- A (٧ + ------A //،-) ■I-------- A w (5-42)
~í7. ớ Cú 'ìiiS 'k-')

H ình 5-2 ỉ. Điều chỉnh điện áp động CO' không đồng hộ rôto dây quấn

28'.
 Theo sơ đồ hình 5 1 8 thỉ đố‫ ؛‬tượng của mạch vOng dOng đ‫؛‬ện sẽ ‫؛‬à:
ζ ٢ (ρ ) 1
(5-43)
ƯẬpy Rị + pL
2 ( ^ ‫ا‬. + R{)
trong do' R R ị + 2T?S +

L ( + 2 L sơ 2L rơ.
T \ = L \ | R \٠

TÜ phân tích ta thành lập dược sơ dồ cấu trUc của hệ thống dể tổng hợp các
inạch vOng diêu chỉnh. Khi tổn g hợp n٦ạch vOng dOng dỉện rOto cO th ể bỏ ٩ua
kháu ()1[Ιί)ω giới hạn bởỉ haỉ gạch chéo.
Vỉệc xây dựng dặc tinh tỉnh thường dược tiến hành bằng phương pháp dồ thị
do tinh chất, phỉ tuyến của hệ. Coi inạch phat xung răng cưa cO các quan hệ tuyê'n
tinh.
u Im ư đk a
(5-44)
ư \ ínì π

trong đd ưịị]] biên độ của d‫؛‬ện áp ràng cưa;

l ĩ ũ díện áp diều khiển;
a - gOc thOng chậin.
ớ chế độ xác lập thỉ dỉện áp diều khiển dược xác định bởi hệ số khuếch đạỉ
của bộ d٤
ều chỉnh, die.n áp dặt tổc độ và tốc độ quay:
«Uk = 4 5 -5 ) (‫ﺀ‬:‫س ^(<ا‬‫ اا‬- ١
/‫)س‬

H ình 5-22.Xừy dựng đặc íính tĩnh bằng phương phítp đồ thl.

286
trong đo y là hệ sô phản hồi tốc độ.
Thay các giá trị vào phương trinh tính a ta đươc:

a = Ji\] (5.4G)
ư tm

Đ ạt hai đồ thị a{w) và đặc tính cơ hệ hở M(oj) cạnh nhau và thực hiện các
bước dựng hỉnh theo mũi tên chỉ ta được đặc tính tĩnh của hệ kín ứng với mỗi
giá trị của tốc độ đặt ưaJ^<ị.

5.5. Điều Chỉnh diện trở rôtữ động cơ không đồng bộ

Điều chỉnh điện trở mạch ròto là điều chinh thông số mạch điện rôto, giá trị
điện trở tổn g của mạch rôto là: R — + Rị. Khi tăng giá trị điện trở tổng R
tức là làm tán g độ trượt tới hạn Sj|١còn mòmen tới hạn của động cơ không thay
đổi.

Hình 5-2.١
.Đi'éu chỉnh điện tnV rôlo.
Đ iện áp rôto (điện áp trưụt) được chỉnh lưu bởi cầu điôt CL, qua điện cảm
lọc và cấp song song cho điện trở phụ R ị và bộ điều chỉnh xung BĐX. Khi điều
chỉnh tương quan giữa thời gian dẫn 2‫ ؛‬và thời gian khoa hoặc điều chỉnh tần
số đống cát của BĐ X, ta có thể điều chỉnh trơn được giá trị của diện trở tương
đương R^.. Theo mô tả trên hình 5-23, thì tần số đđng cắt được xác định là:
1 1
f — — -----. (5-47)
، ٠ + ،2 ^
Đ iện trở tương đương của mạch BĐ X là :

287
 = R = p
.R
h + ^2
\

Nếu coi B Đ X là khda lý tưởng thi co' thể điều chỉnh trơn giá trị điện trờ tương
đương từ R^ = 0 đến R^ = /?٠ , tương đương thời gian dẫn dòng biến thiên từ = 0
đến Í ị = T. Điện trở phụ mắc vào rôto có thể xác định được theo điều kiện cân
bàng công suất.
1
R (5.48)
9

Độ trượt khi điều chỉnh điện trở rỏto co' thể xác định như sau;
R
s = ----- s ١, (5-49)
R,

trong đo' s - độ trượt ứng với điện trở /? = /?-4 .‫؛‬

‫؟‬.ị - độ trượt ứng với điện trở / ? 0 = ‫؛‬. (/?^٠
).
Thay tliô' độ ti١ượl ở (5-■19) ta được:

R Jè
M (5 .5 0 ) R.

Đ iề u n ày co' ỹ n gh ỉa la
mômen động cơ chi phụ thuộc
vào dòng điện rôto mà không
phụ thuộc vào tốc độ góc của 7
động cơ.

Việc khảo sát động học và

tổn g hợp các bộ điều chinh
được thực hiện từ mô hình
toán học của hệ thống, cổ các
đặc tính phi tuyến và co' các
phần tử xung (BĐX).
Nếu tần số đdng cắt của
B Đ X đủ lớn th ì co' th ể coi
d òn g đ iện tr o n g m ạch một
chiều là không đổi và cd thể
bỏ qua ảnh hưởng của điện
cảm L đến động học của động
cơ.
Từ (5-50) cd th ể tính được lỉìnỉỉ 5.24/ì. Độ trưo.i khi dicLi chinh Uíộn ỉnV róto.

288
các giá trị đạo hànì riêng của inồnicn tạỉ điíím làm việc xác lập dang xét (M, Ri ‫ور‬-):
(I iìM
AM AR t A/. ( ‫ ج‬- ‫ ة‬1 '‫ا‬
IR ()‫ر‬.

'٠
/(٠ (‫رز‬. .٠‫ب‬7 ‫أ‬ ‫رزﺀ‬.
All. =. Afi + Aoj. =. .Afí .Δ (/‫ر‬ (‫ج‬- ‫ ة‬2 ‫ا‬
()R (‫رزز‬ iiR (Ì٧J .

l٦
a co' ‫ﺀ‬7‫ أأاإ‬la biên độ của diện ap rang cưa tại xung mở thiristor phụ T\) R\
la g ia trị điện trở ìnác ở m ạch n)ột chiều, Tv(١‫ت‬ la hằng số thời gian trung
١ ٦ ‫اف‬

binh, ‫ ل;رم‬la hàng số thời gian trung binh của ỉnạch rôto٠
.
2Lựơ + L\.
(5-53)
2 ^ J. + R \i + ‫ا ?ر‬

ỉ ỉ i n ỉ ì 5 - 2 4 .S Ư db CÍÌLI ‫ ا‬٢‫ ا‬1‫ ا اا ' ا‬llionii điÔLi chinh dl‫[؛‬٦ iri.y rfno.

l^ang phép dại số sơ dồ cấu trhc, hoặc bỏ qua Stic diện dộng của dộng cơ, ta
ctí tha' dễ dàng tổn g hợp dược các bộ di'ẻu ch‫؛‬nh dOng diện Rị và bộ di'êu chỉnh
tỏc do R.' ٧ .‫و‬

5.6‫ ﺍ‬Đieu chỉnh công suất truợt bằng hệ nố! tầng ớlện duới dồng
bộ
Khi diều chỉnh tốc độ bằng hệ nổi tầng thỉ vừa diau chinh dược công suất trượt.,
vha diều chỉnh dược tốc độ của dộng co. ^.ong sơ đố khối như trên hỉnh 5-25, da'
dơn giản hOíi cảch mô t.ả hệ, ta bỏ qua dỉ(‘n trở va diện khang tần stato dộng cơ,
bỏ q ‫اا‬a sụt ap thuận trên các van ban dẫn lực và coi dộng cơ cd hai cực và dộng cơ
cti số vOng dây quâ'n rOto va stato la như nhau. 0 chê' độ xdc lập ta cd:

ủ s ' ‫ذ‬٧
‫ز‬-‫ﻢ‬‫ﻟ‬١
‫ي‬‫ا‬ .‫س ا‬‫دا‬‫ﻷ‬\ ٠ ‫ﺀ;ﻣ ﻢ‬

ớ ,
■ = Ry (5.54)
‫ل‬٧
‫ﻤﺮ‬‫^ﻟ‬\ + Jo J^
iL ^
]+ L rơ > ‫ ر ل‬٢٠
٠ ‫ح‬ ‫د‬

2Ổ9
 Giải phương trinh trên tìm được vectơ dòng điện rôto động cơ:
ủ.

JL M
Ir = (5 -5 5 )
R.
- 0Je^M.^ rơ
s
0 chế độ không tải lý tưởng, khi dòng điện rồto bằng không thì có thể tính
được độ trượt không tải lý tưởng:
ơ. ư dro
(5 -5 6 )
[ / ٠٠ 3 \/3 ~ u m
trong đd: - sức điện động chỉnh lưu không tải ở mạch rôto;
- biên độ điện áp pha stato.
Như vậy nếu ta điều chỉnh được sức điện động chỉnh lưu ở m ạch rôto thì ta
điều chinh được độ trượt không tải lý tưởng, tức là điều chỉnh được tóc độ không
tải lý tưởng của động cơ. Giá trị của sức điện động chỉnh lưu được điều chỉnh
bằng gdc thông sớm của nghịch lưu phụ thuộc. Nếu bỏ qua tổn thất ở mạch rôto
thì công suất điện từ của động cơ là:
R. u.
ỉ ? +· / ٢.cosy?٢. (5 -5 7 )

Số hạng thứ nhất là công suất cơ đưa ra trên trục, số hạn g thứ hai là công
suất trượt trả về lưới qua m ạch nghịch lưu. Cd th ể coi điện áp chỉnh lưu là:

ỉfe

-o Ue
'é’

290
 ư dr ơdr٠
. - (— ( / \ L r ơ ‫ ب‬2 ‫اااااأﻳﺮ‬ (5 -‫ة‬ ‫)ة‬
ĩỉ

Ti١
ong đó điện áp chỉnh lưu không tải được tính như sau:
ư ‫ا‬1
‫ﻞ‬‫اﻟ‬١ 8E v K , : rK\ U vK cv
١
١١٦ ١ ١ ١
١ ( 5 -5 9

co

6 Ir Re‫ ؛‬/s
7‫ئ‬ ‫ﻯﺍ‬ ‫ﻣ ﺄ‬ ٠

_ r m

Ur
٧ s COeLM

lỉin Ịì 5-26. Str đ.ó thiiv Ihc Viì dạnLi đặc ٦!0‫ ؛ا‬ctí'.

DOng đỉện một chiều sinh ra do s ١

f chênh lệch các giá trị trung binh của sức
dỉ(٠
n dộng chinh lưu và sức diện dộng nghịch lưu.

Llr (5 -6 0 )
3 3
ỉ (VsLyơ + 'IRy + + 2،7\٠ L |‫ ؛‬a i

Nếu t.a ngắn mạch dầu ra của chỉnh lưu thi cO dOng cực dại:
ơ. ‫ﻻ‬1،١
‫ ا آ ﻻ‬1١:‫ا‬.٢ ( ‫ ة‬- 61

T cusL ịơ + ZRy
۴hỏng thường, nếu phụ tảỉ trèn trục dộng C(j co độ lớn sao cho:
0 < I[ừ 0 .5 7 ‫ ا ة‬rm.،x 1 (5.6.2)
t.hỉ cO th ế tinh dược gần dUng gid trĩ của hệ sổ cOng suất mạch roto:
/d.
cos۴|. = 1 - — — — (5-63)
1 ‫ أ‬6 5 . / ‫ ا ا‬٢‫ال‬٦;IX

Do da bỏ qua diện trở và diện khang tan của n)ạch stato nẻn tư thông máy
dược tinh như sau:
ơm
. < 5-64)

Trong trường hợp chọn trục tọa độ ox trùng với trục của vectơ tư thông máy
thi m ôm en sẽ là:

M — - — — — à١
,٢
١ (5-65.)

261
 ế
trong đổ iyr Iv.coồipv 9 ‫ت‬ .2. — 1 \ . .0
‫ ا‬١٠٢ ‫ﻷ‬٢

‫ﻵ‬١
‫ﻻ‬ u.m ‫ال‬-
M /d rC i
K 1,6 ‫ر ؟ا‬drinnx

Phương trinh đặc tinh

n g o à i c ủ a n g h ịc h lư n
cUng ứtĩoc viết tương tự
như d ố i VỚI chỉnh lưu:
3

Ơ JN - ơ (iN o “ ،^ cL b a

١ ‫ﺀ‬
‫ح‬٠‫د ﻵ ﻵ‬ ‫ﻼ‬‫ﻟ‬ ‫ةﻻ‬-‫ﻵة‬١
١

t r o n g dO L BA’ ^BA là
đ iện k h án g tả n và điện
trở m ột pha m áy biến áp
BA.
Phương trình cân bằng
cho m ạch m ột chiều:

ỉỉìn h 5-2H. Mô hinh liệ thong nt"i'í c‫؛؛‬p du't'١'i đông hộ.

292
 (5-67
í r o n g^ đ«٧
ó .R، Iị , L là điện trở và điện cảm của kháng lọc.
Cd th ể thay các giá trị Ỉ7dp vào (5-67) và được phương trình chung của
mạch rôto như sau:

٤^dro ■ ‫^؛‬dNo “ ·^dr^^ ■٠

" (5-68)
trong đd: /?٠= i ? Ị + 2 (i?٢ +
= L| -f 2 {Lịị^ -f L ),
٢٠

‫؟‬٦! = ٠ L‫؛‬/iỉ .
Từ các phương trình tính toán dòng điện và m ôm en co' th ể thành lập được mô
hình hệ thống nối cấp như trên hình 5-28. Thấy rằng hệ thống cố tính phi tuyến
mạnh, song để co' th ể ứng dụng các phương pháp kinh điển tổng hợp các bộ điều
chỉnh dòng điện và tốc độ, ta co' th ể tuyến tỉnh hóa mô hình trên, thí dụ như sơ
đồ cấu trúc hinh 5-29.

ỉ ỉ ình 5-29. Mô h.mh iLiyốn tính lìáí của hệ (hổng nổĩ cấp.

N guyên lý điều chỉnh công su ất trượt thường áp dụng cho các truyền động
cỏng suất lớn vì khi đo' việc tiế t kiệm điện nàng cd ý nghĩa lớn. Phạm vi điều
chinh tốc độ của hệ thống không lớn lắm và m ôm en cùa động cơ bị giảm khi. tốc
độ thấp. Do có sử dụng nghịch lưu phụ thuộc nên trong tính toán thiết kế cần
đố ý đến các giới hạn hai đầu của góc điều khiển nghịch lưu và
Một vẩn đề quan trọng nừa đổi với các hệ thống công suất lớn là vấn đề khíởi
động động cơ, thường dùng điện trở phụ kiểu chất lỏng để khởi động động cơ đến
vùng tốc độ làm việc sau đd chuyển sang chế độ điều chỉnh công suất trượt, v ỉ
vậy nên áp dụng hệ thống này cho các truyền động cd số lần khởi động, dừng
máy và đảo chiều ít.

293
‫‪ k h ô n g 0 0‬ﺟ ﺎ ‪ c h ín h‬ﻻ ج ؛ ‪ .‬ا ‪ 7‬ا ‪5‬‬ ‫‪609!) 8 0‬‬ ‫‪ 0‬ة ‪ 09‬ﺟ ﻪ ‪0‬‬
‫‪ І;h 6 n g‬ﺟﺎ‪1‬ثﺀ ‪C á‬‬ ‫‪0‬ﺟﺬق ‪^1‬ل ج'‪ 0 ٧‬ﻷ ‪ 0‬ﻻة ‪ 0‬ااﺟﺜﻤﺪ ‪ 00‬ﻷج‪ 1‬ﻇﺔ ‪ x o a y‬ة ‪ 0‬ﺟﻶ ‪0‬ق ة‪ (1‬ح'ة‪٤‬‬
‫‪ 0‬ﻳ ﺔ‪١ ٤‬ﺟﻆ‪ 00' ٤‬إ ف ‪00‬ح ﺟﻶ ‪0‬ﻻ ‪٤‬ج ^ ‪ 0‬ا ﻻ‪ ، 1‬خ‪ ٧‬ﻇﺎ‪ .‬ة ﻷ ‪0‬‬ ‫‪ 0‬ﻓ ﺎ ‪ ١. 0‬أ ة‪٦ 1‬ا'ج؛ﻷ ‪0‬لﺀ ‪0‬ف ‪ 0‬أ ة‪ 0 ٧‬ﺑﻼ ى‬
‫ﺟﻼ ‪1‬ا‪ g^^n . ٧‬ا ﻟ ﻞ < ل ( ‪٧‬اة ‪٤ 0‬ج ^ '‪ 30' 0 00‬ج^ةإ ‪، 0 0‬ؤ‪ 0 ٣‬ﻷ ﺟﻠﻠﺆق ج ‪ k h ô n 0 0‬ﺟﻶ ‪0‬ق ﺟﺎﻟﻼل ت ‪ 6‬ﺗﻤﺪى‬
‫ا ‪ 6‬ا ا ا ا ‪ 0‬ا ا ل ج ‪ ١‬ا ‪ 0‬ﺀ ‪ ٠ 0‬؛ ‪ ٧‬ا ا ﻟ ﻒ ‪ ١ 1‬ة ف ة ‪ , 0‬ﺟ ﻞ > ‪ 1‬ا ﻟ ﻔ ﻒ ‪o hắo , g iá‬‬ ‫ﻵ ؤا ل ‪ 0‬ب ‪ 0‬ة ^‬ ‫‪ ٦‬ﺀ‪.‬اا ‪ 0 0‬ز ‪ ٤‬أ ؛ ‪0 0‬‬

‫‪k h a í ١١61‬ل ج ‪ r a t p h ứ c t.ạpJ h in h 5- 3 0 3 c h o ،‬اا‪ ١‬ةا ف ﻵج‪1‬ق ‪ à îΏ ạ ch‬ا ك‪3‬ةال ج‪١‬ل ‪ 0‬ف ‪١٠‬ﺀ‬
‫‪ 80‬ا ﻓ ﺄ ‪0‬‬ ‫‪ 0 -‬ة ط ‪١ c h ỉn h ،‬اج'‪1‬ق ف'؛ ة ‪ χ o a y 0‬خ‪٧ ٧‬ج'؛ ﻷ ‪ 0‬ﻓ ﺎ ا ا ﺟﻶى‪-‬ا ‪ h ệ‬ﺣﻰ‪1‬ج‬

‫‪H i n h 5 -^ ()a‬‬ ‫‪ kinh‬ة'ل( ‪٧‬ﺧﺬ ^‬ ‫‪ .‬ج‪80 1‬‬

‫‪%‬‬ ‫‪ n h‬؛ ‪ c ầ u k ÿ t h ư ặ t - k‬ﻻج ^‬‫‪0‬ذا‪c ấ u 0 ٤٢‬غ ‪ 0 0‬ةى‪١ x á c d ịn h (1‬ﺟﻂ‪ ٤‬ة ‪ t a 0‬ﻓﺂاا ‪te‬‬
‫ؤئ ‪n c ύ a‬اة ‪ b‬ل( ‪0‬‬ ‫< ‪0‬ﺟﺊ‪ 0 (1, ٤‬ج^ﻳﻖ ‪t ầ n -‬‬‫ﻟﻠﺞ‪ 1‬ﻷ ‪0‬ﻻ ؛ و ‪ 0‬ا ‪0‬غ ‪١ c h ia r a t h à n h 0‬ﺟﻸ ‪ ،‬ل ‪16 0‬‬
‫‪:sa u ]66‬‬
‫‪ ế n‬إ ‪ t i ế p , Jà b 0‬ى ‪ ،‬ااق‪ 1‬ااﺟﺎ ‪a ) 3‬‬ ‫د ‪٧‬ق‪n 86 (1‬ق ‪ t‬ل ‪0‬‬ ‫‪ ٨٠.‬اةﻻ‪ 6 1‬ة ‪ n h ỏ h ơ n t â n‬اﻟ ﺲ‪1‬‬
‫‪/; :‬‬ ‫‪٠‬ال ‪ 8 0 6 ، 16‬ج ^ ‪ 00' 0 0‬ع ^ﻳﺔ ﻓﺜﻤﺪﻻ‪.٣‬؛ ‪ d ừ n g oh o‬ج ^ةﻻ ف ا ‪ 0 , 5 ) ٨‬ب ‪( 0‬‬
‫‪ 0 0 .‬ج ‪0‬ي ‪ê u 6‬ا ‪ n h i‬ج ‪ 0‬ﻳ ﻖ ﻓ ﻜ ﻠ ﻼ‪ c h o ، ٢‬ﺟﺘﺎﻷل ج ^ ة ﻻ ﻷ ‪ ١ á p , ،‬ﻟ ﺔ ﻵ ‪p‬ج ‪ á n ، i‬ة ا ا ة ‪ ،‬اﻟﺠﺎ ‪b ) 8‬‬
‫ا ا ة ‪ v6i b iế n ،‬ذ ‪ 6‬ه‬ ‫‪ á p c a o‬ااﻏﺎي< ج ^ ‪ 0 0‬ا ‪ 6 ،‬ة ‪0 0‬ق ‪ 0‬ﻷؤﻹ ‪a p‬‬ ‫‪0 ^ 6 0‬غ ‪ 0‬ج ‪ 0‬ﺋ ﻞ‬
‫‪ .‬ﻵ ﻻ ﺀ ‪ r ộ n g 0‬ة ‪ c h ể‬ﻻ ‪16‬ق ‪، 6 « 0 (5‬‬

‫‪ lậ p‬ﻻ ﻻى ) ‪ c h‬ا ‪ n g b 0 0‬اﻟﻖ ‪ ،‬اﻟﺠﺎ ‪0 ) 6‬‬ ‫ﻻ ؤ ﻻ ﻵ ‪60‬‬ ‫‪ g‬ﻵ ‪ d ộ‬ﻵةﺗﻤﺪﻻ‪ c h h ợ p c h o ، ٢‬؛ ‪ n g , t h‬ة ‪d‬‬ ‫‪660‬‬
‫‪ .‬ﻻ ‪ d ộ n g 10‬ﻻﺟﺜﻤﺪﻻ‪ d ộ n g ، 6 0 0 ، ٢‬ﻻ ‪c h í ề u , c ô n g 8‬‬
‫ﻻج ‪¥‬‬ ‫ة ﻵ ؛ ﻷ ‪ .0‬ﻻ‪06‬‬ ‫ﻵ ى ‪ b ẩ o 6 6 0‬ا)اف ‪ 6 1 6 : 6‬ة ﻵ ‪ d 6 n g ، 6‬ﻻﺟﻠﻤﺪﻻ‪t ín h c ủ a 0 ، ٣‬ق ‪ ٤ 6‬ؤ‪ ٧‬ذ ‪6 6‬‬
‫‪ p h ụ ٧6 ، 61 .‬ة ‪ 8‬ﻵ ‪ c h ỉn h ، 6‬ﻻج'ذ ‪ 6‬اف ‪ b ộ 6‬ﻻف ‪ t r o n g ، 0‬ا ﻓ ﺎ ‪ 6‬ﻻ‪ k h ầ n à n g 0 t í n h 0 0 ٧6 ٩‬ؤ ‪6‬‬
‫ﻻ ‪ c h ế 6 6 t ỉ n h , t h í 6‬ة ﻻ ‪ ، ٣0‬ﻻى ‪ o h ỉn h ، 61‬ﻻ ‪ 61 '6‬ج'‪ ٧‬ﻻة ‪ 0‬ﻻؤﺛﻤﺪ ‪ ٧61‬ة ‪ h ể ، '00 0‬ﻻ ة ‪N g o à ỉ r a 0‬‬
‫ﻵ ‪ ٧01 6 6‬ﻵ ى ‪ n h ấ ،‬ﻵ‪ 10‬ﻻﺟﻼل ‪ 6‬ﻻا ‪ 0‬ﻳ ﻰ ‪١ b 6 o 6‬ﻵ ‪6‬ق ﻻاف ‪ 0‬ﻻ ‪6‬ﺛﻤﺪ‬ ‫ﻻخ ‪ 0‬ﻻ ‪6‬ﺛﻤﺪ ‪ o h o , h o ậ c 6 6‬ﻻج ‪61‬‬
‫‪ khi‬ﻻة‪ 1‬ﻻ‪ 6‬ذاج »ا‪١6‬ﻻ ‪ bâo‬ﻟﻼ‪66‬‬ ‫‪، 60‬‬ ‫‪ ٧.٧....‬ﻵ ‪66 bằng khô‬‬
‫‪5-7.1.‬‬ ‫أ أﺀ ﻻج؛ة‪٠‬ؤﻻا‬ ‫‪nh 9 khẳ 0‬؛ ‪c‬‬ ‫‪0^09‬‬ ‫أ ا ةﻻ‪٩‬‬ ‫‪6 khồng‬‬ ‫أﺟﻪ‬
‫ااﺟﺎ ‪ 6‬وﻻ ‪N ^ ٧ b ó 9‬‬ ‫‪ ، n h ư 11311 61‬اا ‪6‬اال ‪6‬اال ‪ 0‬ﻳ ﻰ ‪^ 6‬ﻻو ‪ ،‬اؤة ‪ ،‬ة ‪ 0‬إﻷ ‪٤0 ،‬او ‪ 8 ،‬ﻻة ﻻ‪ ٩‬اؤ ‪6 6‬‬
‫‪:‬ﻻو ‪8‬‬
‫أ‪٧‬‬ ‫أ ‪٧‬‬
‫‪٢١١‬‬
‫‪ = ٠‬ا‪ 0‬ظ‬ ‫‪)2‬‬ ‫) ‪(5 -5 9‬‬
‫‪2 1‬‬ ‫‪ ٢٠‬ﻷ‬ ‫)‪0‬‬ ‫(‬ ‫‪0.‬‬

‫‪294‬‬
 Điêu kiện giữ khả nân g quá tải vê niôinen khồng đổi là:
M tlìđm
(5-70)
M M dm

Từ hai biểu thức trên có th ể tỉnh được:

٧ s ^sd m
\ l "" (5-71)
،٧ ođm ٧ ^ . l ١.dn١
D ạng đặc tính cơ thống kê của các máy sản xuất co' th ể được viết gần đúng
như sau:
0J.
)X. (5-72)
o. od m

Khi truyền động ổn định thỉ M ~ M،., nên :

ư. 0J.
٠— )l+x/2 = ( - )l+x/2 (5-73)
ư.sdm 0Jodm /.sd m

hoặc viết ở dạng đơn vị tương đối:

٧s * = f* 0
' s
+ x/2) (5-74)

ì lình 5-'f>h. Đặc tính có điều chinh lăn số theo luật giữ khà năng quá tài không đồi.

5.7.2. Luật điều chỉnh tù thông không đối

Từ các quan hệ tín h m ôm en co' th ể kết luận rằng nếu giữ từ thông máy ự> hoặc
từ th ông stato ự»‫ ؛؛‬không đổi thì môm en sẽ không phụ thuộc vào tần số và mônien
tới hạn sẽ không đổi trong toàn bộ dải điều chỉnh. Nếu coi i?.. = 0 thì:
ư.
= const. (5-75)
cư,0 Cư.
'٨'o d m

Tuy nhiên ở vùng tần số làm việc thấp khi m à sụt áp trên điện trở stato cd

295
thề so sánh được sụt áp
tr ê n đ iệ u cả m tả n
m ạch s t a t o k h i đ ồ n g
t h ờ i từ t h ô n g c ủ n g
g i ả m đ i v à d o đo'
m ô m en tớ i h ạn c ủ n g
giảm.
Co' t h ể t h i ế t lậ p
được c h iế n lư ợ c đ iều
chỉnh để giừ biên độ từ
th ôn g rôto không đổi;
i/'٢= const. ó phần mô
tả động cơ khồng đồng ٠
bộ, hoặc dựa vào sơ đồ ỉ Ị ì n h 5 Ỏ /. Qụan hệ /s{c٧s) khi lừ Ihỏng ự.s = ctỉnsi.
thay th ế ta cd th ể tính
được từ thông rôto và phương trinh cân bằng của mạch rôto ở dạng các thành
phần vectơ trên các trục tọa độ ox và oy;

rơ.^rx
(5~76)
٢y ^ .^M٤
sy ^ ^vơ:^iy
0 = + pự·^ +

٥ = ^ r - ٤ry + t٧ ST
V' rx ٠
N ếu giữ được b iên độ vectơ từ th ông )/'٠. I == const thì p. I f/’.. I = '0 và
PVVx P Y ' ٢y = 0, và ta có phương trỉnh cân bằng mạch rôto:

٨ 1 . ٠ r : ١ .
٠ ‫ ؛‬VVx " ".٠
٠ H' rỵ١
٠
، r

(5-77)
0 (v.ry M٤sy^ - V’rx’

trong đd T٢
cr = Lj.(j/Ry
Tách các số hạng dòng điện sang một vế, sau đó bỉnh phương hai vê' của từng
phương trinh và công hai phương trình với nhau, đồng thời để ỷ ràng;

^ sx sy ==ỉ
V' ị = '/7 (5.78)
Ta cd th ể rút ra được biểu thứí. (aiối cùng:
*/7t1m
= ١
^1 + (5-79)
LM

Cd th ể dễ dàng‫؛‬th ứ n g m in h được rằng khi giữ tiến độ từ thông rôto không đổi
thì vectơ từ thông rôto luôn vuông pha với vectơ dòng điện rôto và do đd mômen
điện từ của động cơ hoàn toàn tỷ lệ với biên độ dòng điện rôto.
5.7.3. Luật điều chỉnh tần số truọt không đối
0chế độ xác lập của động cơ không đòng bộ rồto lồng sdc thì ba phương trình
sau cùng của hệ (1-42) sẽ là:

296
 NX
0 - uJ sL m R١ -‫ﻻ‬ ‫ ا‬١- ^١
'
- ١
(5-80)
rx
0 0 ٧‫' ا ا‬ R١ i]

3
M
M ‫ت‬ L١
v\U
= 2‫^ و‬M ‫ ؛‬- i sx
‫ ؛‬٤,x،sy
tx sy - ٤
i 0٠٢
sx٤ ١
'/^
Giải hệ phương trinh trên ta tìm được biểu thức tính môm en động cơ:
3 L ị,
M = ~ .— — .------- —------- (5-81)
R, 1 + (wsT].)i

Nếu ta giữ tàn sô trượt không đổi: J^ = const thì môm en chi còn phụ thuộc
٧

vào bỉnh phương biên độ dòng điện stato mà không phụ thuộc vào tàn số nguồn.
r
Đạc tinh M(ơj١
‫ ) ؛‬co' cực trị sau:
3 L;'M
M.h =. ‫تﺀا‬
rơ 5-82)

٧‫ د‬s\\\ — R \lL v J
Như vậy nếu giữ tầ^ số trượt = í١|١
^٧ = 1/Tj. thi m ôm en luồn bằng niômen
tới hạn của đặc tính. Trong trường hợp này ta gọi là luật điều chỉnh sao cho động
cơ sinh ra ihôm en tổi đa ứng vớí giá trị cho trước của dòng điện stato.

ỊỊìn h 5-J2. Đặc tính cc.) đícu khỉcn tan số ihco luật r١ = const v،ri bộ bicn đồi lần su ngubn dòm;.

5.7.4. Điều chỉnh tần số điện áp động co không đồng bộ

ỉ . Dặc tín h của d ộ n g cơ kh i cấp từ nghịch lưu áp
Khl· các khda bán dẫn được đóng cát theo trật tự nhất định thì tạo thành hệ
thống điện áp xoay chiều 3 pha đặt lên động cơ ĐK. Đ iện áp dây của nghịch lưu
là các xung chữ nhật co' độ rộng 2jĩ/3 và thỏa mãn điều kiện phân tích chuỗi điều
hòa F o u r ie r .

207
 2 ấ 00 1 Кл
٧ ль = ‫ اﻟﻤﺎﺀ‬. У cos— .3Ϊη(Λ‫؛‬6٧ι١
/ + ( 5 ‫ﺀ‬8 3 )
к

trong đo' Ả. ‫ ت‬l + 6 с; c = 0, ± 1‫ا‬ ± 2 ,...

Thanh phần dỉều hòa cơ bần của chuỗ ‫ ؛‬cd b ‫؛‬ên độ và gia trl hiệu dụng la :
2‫؛‬ /6
\ лЬп]
٧
‫ درﺀ‬, ‫ااا ؛ ر ﺀ‬
! = ‫ ﻷ‬1‫اادﻻ‬ 5-84
٧ ‫ا‬,\ - ١ ‫ﻵ‬

π π

Vectơ d ‫؛‬ện áp ĐK cd th ể b ‫؛‬ểu d ‫؛‬: ễn như sau

. . .
Vectơ này dhng trong khoảng thơi gian I = T j e và bước tức thờ ‫ ؛‬sang vị tri
inớỉ khi các van ban dẫn chuyển inạch. Gỉá trl của n)ỗ ‫ ؛‬bước nhầy này cUng dUng
bAng π/3 (xein hỉnh ‫ة‬- .(ЗЗс
N ếu ch! x é t dến th àn h phàn diều hOa cơ bản và coỉ jRs ‫ ت‬thỉ co' thố 0
th àn h tập dược dồ thl vectơ của d ‫ ؛‬dOng d٤ện và tư thOng như ở ện áp١

âj

ỉỉlnh .‫ ؟‬- ٠?'‫؟‬. Nguycn !ý điều thinh t‫"؛‬،n ■SCÍ ‫ا‬ư ngu.ỏn ٤
‫؛‬p.

298
hinh r^-34١trong đó:
'p ' gò(١lệch pha giữa vectơ điện áp và vectơ dòng điện stato;
ỏ - gdc lệch giữa vectơ dòng điện stato và vectơ từ thông rôto, cũng thường
gợi là go'c tải, là go'c quyết định mônien.
Do co' 6 lần chuyển m ạch trong một chu kv của điện áp và dòng điện nên mặc
dừ từ thống máy là hinh sin niôm en vẫn có dạng đập mạch. Thành phần đập
mạch mỏmen do tương tác giữa từ thống cơ bán và các so'ng hài cao tần của dòng
điện gây ra, vì dòng điện có tàn số kiv^ nên tần số đập mạch của m ôm en sẽ là:
f^ = h - - 1) = (5-85)
Mômen toàn phần của động cơ sẽ là:
M = M ٤|١٠f ‫ ؛‬M ^ ^,cosnv) t\ n — 6 c, (5-86)

Ti*ong đó MjỊ٦là m ôm en trung bỉnh bằng tổn g đại số m ôm en của sdng hài bậc
một và són g cao tần, ìà biên độ m ôm en đập mạch bậc /I, trong số các biên
độ này thì m ôm en bậc 6 (c = 1 ): có giá trị lớn hơn cả.
0 chế độ làm việc xác lập, khi M ‫؛‬J٦٠= thì :
doj
- J ------ (5-87)
n dt
1
= (A،u ( í --- S-Wninxn] / -،‫؛‬٥s nw j.]dt (5-88)
J !ì

٠
٢. (X, X

ỉỉìrìh 5-.^،/. Đ ồ Ihị vccur ứng vứỉ CÍÍC trạng thái khác nhau của động cty không
đồng bọ-y‫ = ؟‬ơo", Íi0“ ١ 15(»‘\

Đ ể đánh giá về biên độ tốc độ cd th ể dùng giá trị biên độ tích phân (5-88)
F M T = giá trị cực đại giữ^ các đỉnh của tích phân / [ ]dt. ■
Biên độ dao động tốc độ At٧j١١^j‫ ؛‬tùy thuộc vào giá trị của m ônien quán tính J
của hệ và vào biên độ và tần số của đập mạch niômen. Vấn đề cực tiểu hóa tích
phân (5-88) được đặt ra đối với các hệ truyền động tần số cd môm en quán tính
J nhỏ. Việc điều chế độ rộng đ ể sin hóa dòng điện, ngoài việc tân g biên độ sdng
hài bậc m ột cũng còn làm giảm được giá trị của hàm số FMT.

299
 2 Cdii triic lie tliOiig diou chiiili tlr tliong stato
٠

Điêu chinh từ thông là tĩ.ường hợp giừ tư thông luOn khOng đổí và hằng giá
trị tư thông định mức, như vậy co' thê' khai thác hết cống suất mạch tư của động
cơ không đống bộ. Việc tổng hợp mạch vOng dOng điện dược thực hiện theo cac
thủ tục dã nêu. Cãn cứ vồo các b٤ ểu thức tinh todn inOinen và dOng diện, cO thể
thành lập dược sơ dồ khốỉ cấu trức của hệ thống.

U ình .‫ ؟‬- ٠١١.‫؟‬. ( ٦ấu irUc hệ thong đicu chinh lừ ihdng h‫؛‬.ing d،')ng dỉộn ^tiilo

Vị.tủm
‫تﺀا‬ - ‫ = ذ‬F [{vjj. (5.89)

3 L M ‫ررربﺀ‬
M = — - Ku.F\\{W s)-hi (5-90)
٦T ٦

Mô hình cd chứa nhiêu khâu phi tuyến phức tạp, có thể tuyến tính hóa các
phương trình này và áp dụng các chuẩn tối ưu để thiết kế các bộ điều chỉnh tuyến
tính.
Hàm F\ (c٧s) cO th ể dược thay bàng khâu khuếch dạỉ dơn giần:

F\{ujs) - Kl·■[ . (5-91)

٤
٧sdm

Tuyến t‫؛‬nh hda bỉểu thức tinh môĩnen dộng cơ :

OM OM
AM A٤ ٧
A ٤٧٠s. . A^^, tạ ‫( ؛‬M ị, ‫؛رن‬١١, ỉ\). (5-92)
()٤٧، dĩi

800
 ìM ‫ا‬- ‫ ^ ﻷ‬1‫ت‬
^ .‫ت‬ ‫^ ر'ا‬ 2 1s l\.- " s l
: ‫أ‬
si
В
(iOJs 1 + ‫س‬4‫ﻗﺎ‬7 ٢: í)Js 1 + ω^^Τγ‘

(ΊΜ 3 ‫دل‬ ٦ lls |2 ٠

T٢2
= Λ.
<)(٧ ί Rr 2 "‫ ( ا‬1 ‫ ب‬0 ^\
‫ل‬ ‫ﻻ‬ \ )
‫ا‬ ‫ا‬

ỉỉìn ii .‫؟‬-.,٧ ). ('ÌÍLI truc dieu khitn ILI. 1І1Г)ПЦ khi 1‫ )'ﻹ‬qua hang Ml thi'yi iiian d،Çn lừ.

Ti.ong các cấu trUc trên đã bỏ qua ٩uá tr‫إ‬nh qua độ điện tư của inay dlện١trư
ínạch vOng dOng diện. Trong sơ đồ tuyến tinh hda các hằng số A(c٧sl· ^si)١‫ﺀ(ج‬٧^‫ل‬,
ỉ\\) lại thay dổi tUy theo diểin làĩn việc bau dầu dược chọn, ѵ'і vậy, dể tang độ
(*hính xác thỉ bộ diêu chỉnh càn cO cấu trUc và thaín số thích nghi, dể diêu khiển
chế độ thích nghi cO t-hể dUng tin hiệu tOc độ, hoặc inOinen của dộng cơ.
:١ . Khá.o .٩ at. ổn d.ịah. C Í A .Q . Kệ thống bien tdn - d-ộng e.ơ kliOng d-'ống bộ
Một trong các bai toán cơ bản chn giai khi xbt t:ac dậc tinh dộng hqc của hệ
thbng trưyên dộng diện là xác định dibu kiện ổn d‫ا‬nh của hệ theo thOng số, phương
phhp diêu khiển và dải diêu chỉnh Ѵ.Ѵ... Tổng trớ của bộ biến dổi cộn.g vơỉ t.ổng
trở inạch stat .0 là m ột yếu tố gây mat ổn định cho hệ bíẻ'n tàn - dộng cơ. Bhng
،:ach thay dổi thOng số của bộ biến dổi, hoặc bhng cách thiết lập các mạch vOng
dibu chinh và hiệu chinh thích hợp co' thể loạỉ trư khả nang m ất ổn định thOng
sỏ t:i'ia hệ.
a) Biến tản ngu'ôn άρ. Sơ dồ cơ bản của phần mạch lực m ột biến tàn nguOn
ap bíio gOm: cuộn kháng hạn chế CK) chinh lưu CL, mạch lọc L|, c ١ ٠nghịch lưu
dộc lập N L và dộng cơ khOng dOng bộ rOto lOng sdc ĐK. Mạch lọc dOng vai trO
khảu quán tinh lớn, cOn chinh lưu và nghịch lưu co' t-hể coi gàn dUng là các khâu
tỳ lệ khOng quán tinh.
Tư sơ dO cO th ể viết dược các quan hệ giữa cac dại lượng trong mạch dOng
diện một chiều:
ưỏ “ (Rị + pLị)Ld + ư\
Í5-93)
ư\ (٤‫ اا‬- ‫)ﻟﺔ‬
pCị
301
trong đđ: ٠ giá trị trung binh của điện áp, dòng điện chỉnh lưu;
ƠỊ١ ỈỊ - giá trị trung bỉnh của điện áp, dòng điện nghịch lưu;
R ị - điện trở mạch lọc, trong đó tính gộp cả đến sụt áp trên điện kháng
và trên chinh lưu.
Nếu không tính đến hiện tượng trùng dẫn thì co' thể coi nghịch lưu áp là nguồn
điện áp ba pha kiểu nhảy cấp, điện áp này cd thể biểu diễn dưới dạng chuỗi
Fourier trong m ặt phẳng phức, thí dụ khi góc dẫn của các van là 180٤ ٦thỉ:
2 Ơ ١ 00 ( - ! ) ٠٦
ủ.. = ----- - yL·■ — — ---- .ej(٠
+^٠
n).،٧ci (5.94)
71 ‫ ﺗ ﺎ ﻝ‬٠ ‫ﻩ‬٠

Khi chuyển vị hệ thống diện áp ba pha này về hệ tọa độ [x, y] thỉ co' thể tinh
dược các diện áp thành phần là:
2Ư\ 2
(1 + — .cos6 jị,t ٧ 003‫' ا‬2, ٧ ‫ر‬ ‫را‬ + ...٠)
71 35 143
(5-95)
2 12 24
ơ = — ư\ (— sin 6 c٧c، - — s in l 2 a. í + .٠
.)
y Jĩ 35 143

liìnỊỉ .‫؟‬..١
٧. Sir ơồ khoi mạch !ục.
Nếu coi rằng chỉ cd thành phần sdng hài bậc 1 mớỉ sinh mOmen quay dộng cơ
thỉ cO th ể coi hàm truyền của nghịch lưu là tỷ số giữa bỉên độ sOng hài bậc 1 của
dỉện áp ra và dỉện áp nghịch lưu;
2
٧ ،
‫ا‬ . ‫ﺖ‬ ‫ﻟ‬
. ]
٧
ịư \
71 (5 - 9 6 )
٧ sy = Ò

Và phương trinh cân bằng công suất giữa phía một chiêu và phía xoay chiều
của nghịch lưu co' th ể viết như (5-97) khi bò qua tổn thất trên nghịch lưu:
3
٧ \-i\
٠ ٠
=—
2 ^ '
Thay biểu thức (5-97) vào (5-96) ta được quan hệ (gần đúng) giữa dòng điện
phía m ột chiều của nghịch lưu và dòng điện động cơ:
3 3
٤ 1 = - ٤ sx = - - ^ s ٤ sx■ 98-5 ‫)؛‬
Jí 2

302
 Từ những phân tích ở trên cd thể mô tả hệ biến tán - động cơ không đồng bộ
rôto lồng sóc như hỉnh 5-38. Đ ể xét ổn định của hệ này, co' thể dùng mô hình

Au^^ip) P^M ٠ "Ị Ải^^ip)

0 /?١+pL١ P^M Ai,١
,(p)

٠■^M-^syo - ).Acuip) /?, +pL, - ،'Al١^r

)٥ Aỉj.١
.(p) (5-99)

{L
·^ /١
١
١‫؛؛‬+١ j . L ٠
J٠‫؛؛‬١
.Aoi(p ) R^+ pL,. Ai٢
١,(p)

AM(p) = - + /,,„A ،١٧(p) - /,,,١

Aj,٢(p) - / ٢
y,١
Aí١
١،(p)] (5-100)

AM(p) - AM^(p) = Jp.A oj(p).

Cán cứ vào hình 5-38 co' thể bổ sung vào hệ phương trình mô tả động cơ (5-99)
và (5-100) hệ phương trỉnh mô tá mạch một chiêu và nghịch lưu độc lập dạng
tuyến tính hda:
Awj(p.) = { R ị + pL|) A i ^ ^ { p ) + AW|(p) ١ ١

1
A//j(p) = [Ai\٠ (p) - Aỉ'j(p)]
pC

Au ‫؛‬,,‫(؛‬p ) = K ^ .A í/ịip ) (5-101)

3
A í|(p ) = 2

Từ (5-101) có th ể tính được tổn g trở tương đương của bộ biến đổi:
3 Rị + pLị
AM,١x(p) =— ỉ<s~ ------ :----------------- Ai^Ập)
2 1 -t pR ịC ị -t- P،L|C | ' p 5 -1 0 2 )

Au^^ip) = - Z |(p),A í\ ٠١.(p) ^

Thay biểu thức (5-102) vào biếu thức (5-96) ta được hệ phương trình mó tả
động cơ không đồng bộ có tính đến tổng trở của biến tàn.

303
 Aw (p).v = Z.Ai ‫ ؛‬5 ^103 )
3
AMip) = — LỊy١I ‫؛‬١
.Z،.At٧(/)) ( 5 -1 0 4 .) '

các chữ in viết đậm ! ‫؛‬ì cac ma trận:

' ٥ 1
'A ijp ٠

V = 0 1 ; Ai = A tjp ) (5-105)

٤ ٠ M ٠^ s v n " ị
A ijp )

■ ^M .^SXlì ..٠" ^ r ٠^ SX líJ _A،٠١iP ٠_

l٢ i ? 4- pL·^ + Zịip) - Oỉ L LM

= "cA /? ١ + pL١ pL M
-٧^ ١
®O ^ M /? ,. + pL,. (5-106)

،٧
٠١-‫؟‬n-‫'؛‬r /?٢+ pL

‫؛‬ ، ^ . [ .^rv'،l ^rxo svo - Ị sxo.

_ o (5-107)
T ro n g b iể u th ứ c
n ếu đ ịn h n g h ĩa (5 - 1 0 4 )

G(p) -
2

Tính chất ổn định của

lỉìnlì 5٠.١١‫؛‬A So. ctỏ luvên tính hoa cùa hC. hiên lán - đón.; C(V.
hệ thống kín có thể được
đánh giá thông qua đàc tính tan ^6 (٠ ủa híàm triiy.ón hệ hở ;
1
F jP ) = - (ìip). (5-108)
Jp

Do hàm ơ (p )là phvlc tạp nén việc dựng đậc tính tản số của nó phải nhờ vào
!١
٦uy tính số. Thi dụ để tính ma trận nghịch đảo của ma trận tổng trở có thó'
<)hản ra hai thành phần thực và phàn ảo :
z = R + ỹ. X.
Z-> = (X-.R - jE ) (X + RX-‫؛‬/?)■.,
trong đó X = o»L; E là ma trận đơn vị.
Như thế cd th ể dựng đậc tính tần thông qua tính toán phán thực và phần ảo
_ _ __ __ _
Re{F,,Ụoj)] = — ĩ.١
. (X RX-'R)■،;
UJ

ĩ . . X ‫ ؛‬. R(X + RX ‫؛‬R )

(٧

304
 b) Biến tản nguòn dòng
0 biến tàn nguồn dòng thì tụ lọc C| = 0 và nếu coi nguồn dòng là lý tưởng
thi hệ phương trình (5-19) trở nên đơn giản hơn:

ỏ" pLu Ry ١ pLi ‫س‬ ‫ا‬- '‫ﻟ ﻢ ؟‬٢ ‫إ‬ ٤ sx

= (5-109)
ị ‫؛‬.sy
0 ' ٤ ٧ c5L m ٠ pLụ -‫س‬ ‫؟‬
‫ ا‬٠٠ ‫ ا ﻟ ﻢ‬٠ 7?٢ ‫ب‬ ‫ﻼ‬ ‫ﻟ ﻤ‬ .- ‫! ل‬ ٤ rx
3 ‫ﺀ‬ V
٤ sx ipỹ M = - """ Ljvi'

N ếu dOng diện stato cd dạng chư nhật với độ rộng là 1200 ٧à biên độ là /‫ اﻟﻢ‬thi
các thành phần dOng diện trong hệ trục [x, y] ở dạng phân tích chuỗí Fourier sẽ
là:
2 2
71) ‫" ل‬ C0s6c٧ ct + ٠..)
‫ص‬ 35

2 12
i = - ( — sin 6ojJ + ...) *
■y ã 35

٧ớì các giả thiết như ở phần phân tích biến tàn nguồn áp ta co' thể coi ở chê'
độ xác lập :
2
٤٠ ‫ﻻ‬ -— — ‫ﻻا‬ “ ‫ ا‬1<
/3

،sy = 0 ·
l\iy ế n tính hda hệ phương trình (5-109) ta được :
Ai|^ - a٠
٠٠
L ٢/j٠
،-٦A١
.

‫ س‬0‫ ق‬0‫ ﻋ ﺎ \ ﻟ ﻢ‬٤‫<ا‬ + (٠

٠
xo)/. L m/,■„ + L٠

Rự + P L ‫ا(ﻻﺀ‬5 (.١‫ﺀ د‬ A^rx

(5 - 110 ‫ر‬

- ‫ س‬0‫ ﺀ‬0 ‫ ﺀ‬٢ Ry + p ly Aí٠٦

vy
3 -

AM = - — L m [/|<o-،'J٤ry + lyyo■ A ‫[■ ؛‬r

Í

Giai hệ phương trinh (5-110) ta cd thể t ‫ ؛‬n) dược hàín G(p) trong sơ dồ hlnh
; với d ể ý rằng 5-39
0J ١
As = -A٤
٧

PL\[LyỊỵ\ỉi 3) +‫د‬ ‫د‬ (١) j\~Rr(k\Iĩ)fo + L flm ) ‫ ﺳ ﺐ‬0‫ ﻟ ﻠ ﻢ(ق‬٠

‫[اث‬70 ‫ق‬
G ip ): - — LM/r.i :: : : ; ( 5 -1 1 1 )
p2Lự2 + p .2 L fR r 2 + ‫ ة ل‬٢‫ ب ث‬0‫ر‬0 ‫ة ت‬، ١‫ ة‬1 ^ 1

305
 4, Đ iều khiển trường đ ịn h hương
Nội dung cơ bản của phương pháp điều chinh trường định hướng dựa trên sơ
đồ điều chỉnh toàn phần dòng điện động cơ hình 5-40, tức là dòng điện được điều
chỉnh cả về biên độ và gđc pha ố (còn gọi là go'c tồi), trong hệ tọa độ (o, x ١y).
B iểu thức (5-17) cd th ể được viết lại như sau :
'M 3 LM
M = — Im . ،‫ —= }؟‬- } I m n’r ' h ] ■sy
L١ 2 2 2 L,
Như vậy nếu giữ từ thông không đổi thì m ôm en tỷ lệ với thành phàn dọc trục
(oy) của dòng điện stato.
N ếu giữ được 1 I = const = co. nghĩa là const thỉ khí góc ỗ thay
đổi và điều kh iển được ỉ ‫؛‬,y ứng với m ỡmen tải, đầu mut vecto dòng đièn stato sẽ
vẽ nên m ột đường thẳng, song son g với trục oy.
a) Các ph ư ơn g trìn h
cơ bản
Với đ ộ n g cơ k h ồ n g
đồng bộ rôto lồ n g sdc,
phương trình m ạch rôto
cd th ể viết như sau :
“ ^ M٤sx ■٠
" .^rơ٤rx}

(5-112)
0 = fi٠
.ỉ٠
-x + PV’rx

Giải hệ phương trỉnh

trên ta được :

V'٢ = sx» ·X
1 + pT،

rơ
rơ
R.
Đ ể tính được các giá
trị dọc tr ụ c và n g a n g
trục của dòng điện động
cơ, càn mô tả chi tiết đồ H ìn h 5-40. Đồ thị vectơ và qũỉ đạo điềm mút vectơ dòng điện.
thị vectơ như trên hình
5-42, quan hệ giữa các gdc pha :
^si ^ + ổ = í>٢ + ỉ> + ổ, (5-113)
Đạo hàm hai vế của phương trình (5-113) ta được :
dữ .,SI d \ĩ sl/' dồ
(5-114)
dt dt dt

Tầi m ột thời điểm nhất định, càn cứ vào gdc quay và tốc độ quay tương ứng
của các hệ trục và của rôto động cơ ta cd ;

306
 dồ
— = ω٠١
ί ‫اىوﻻ‬١ ‫ ﻵ ز ﻻ ا‬١ - ‫ا‬ .٧‫ ﻫ ﺪ‬- ‫ددﻻ‬ (5-115)
dt ‫ﺀا‬
Bởi vỉ ψη = О nên:
LM
٤^ Г
ί/ΊΪ s\ ‫ا‬

rơ Ψι
Mặt khác ٤sy ω،4 Ψ γ nên ỉs y = ‫؛‬-٧ . Tra.
Ry L m LM

Ψν
và M =. (‫رر‬
R,
Tìi các phân tích ở
trên ta thấy rằng v ‫؛‬ệc
điều chinh biên độ dOng
điện s ta to chỉ cd ảnh
h ư ở n g đến các th à n h
٤sx và isv của vectơ phàn
dOng điện, cOn gdc ۵ thi
: do tải xác định
goc - ،١ là gdc lệch
t(í dOng.gitía V(4٠‫ﺀ‬١ v à
voctơ tư thông í/'p tức
dược xác định bời sai \;1
l۶ch giíía tàn sổ gdc ٤٧‫؛ا‬
và thn sổ gdc ‫ﻟﻢ‬٧ ‫ ا‬٠٧‫ = ا‬ω
i ‫؛ \رﺀ‬
- Ở chế độ xác lập, do
٧ L٠i) thi cỏ định nếu = ‫ ﺀ‬٧ ‫ع‬٠(‫اا‬

dồ
Ш ٠ () ‫؛‬ ỊỉinỊì 5-77. Khoi mỏ hình S(١
. I.
- ở chế độ quá độ, khi
dồ
СЧ) sai lệch inOinen thi ị 0 tức la ngay cẩ khi biên độ ،s không dổi th٤các
dt
thanh phàn ísx٤ ١ sv vẫn cd th ể thay dổi.

Đ ể bíi lại sự biến thiên của gdc tai, cần phai hiệu chỉnh lại tần số nghịch lưu
sao cho :
dồ
٧- \ ٧. +
dt

3 1 3 LM
M= — — ‫ﻵا‬-‫بﻵا‬
١
(5-135)
2 R. 2 L

^١
tgò = K.tOs١

307
trong đò K là hàng sổ.
^ ê n hình 5-44 niồ tả một cấu trUc di.êu khỉển tần số theo cac phản tích ở
trên.
Trở lạỉ xét phương trinh tư thOng rOto thOng qua các đại lượng stato:
άψν L di
— ‫ — ت‬Li (г/s - i? s ٤s ٠ L ơ — )١ (5-136)
dt 'M dt
L ạ = ơLs, σ là hệ sO tản tư.

U ình 5-43. Khổỉ mỏ hình sổ II.

308
 Từ phương trình từ thông, cổ thế lập được mô hình tính toán từ thông rôto
từ các đại lượng phía stato như hình 5-45.
Trong trường hợp điều chỉnh từ thông ròto không đổi thì do m ôm en tỉ lệ với
thành phần nên :
3 LM
M = ----- V ’r i ‫؛‬. I .sin ò (5-137)
2 L,

uSIS

ỉ ỉ ình 5/--‫؟‬. Mỏ IVmh tính toan các thành phần lừ thòng rôlo.

309
 Từ đó có th ể tính được các giá trị của ò thông qua các hàm lượng giác;
M Ỷ raiạ - Ì’rỊiha
sinố = K M
I ‫؛‬/’٤s 1 IV’r Ir M · 1
cosò
í’vh V’ra٤sa +V’r/‫؛‬i٤s/3
vv V’r

b) Các m ò hình tín h toán chuyển VỊ

Trong th iết kế các hệ thống

điều chỉnh trường định hướng
thường liên tục sử dụng các
khối chức năng chuyển vị các
đại lượng điện từ qua lại giữa
các hệ tọa độ. Về nguyên lý
chuyển vỊ đã nêu ỏ phần mô
tà to á n học đ ộn g cơ kh ông
đông bộ, phân này dẫn ra một
số mô hình vật lý thực hiện oc
các nguyên lý trên. Trong các
mô hình sử dụng các biến cò
tên chung là ổ, như vậy biến
e co' thể là điện áp, dòng điện,
từ thông v.v...
Chuyển vị vectơ từ hệ tọa
độ u, V sang hệ tọa độ a, ^.٠
H ình 5-46. Đ ồ thị vecto. trong các hộ toa độ.

Hình 5-47. So* đồ phân tích vecto*.

310
 ‫ﺀ‬٧ = ‫ة ى ﺀ‬03‫ل‬ ‫ ﻳﺎ ج‬.sina ‫( ا ﺀ‬cos^cơsơ - sin^slna)

e٧ = eơCosơ + e^sinơ ‫ت‬ e ‫ ا‬-(sin^cosa - c:03٩

/ sinơ).
t
trong đd a = a . + ĩcOk(t).dt
‫ة‬
t
y : Yo + S<JjQ{t).dt
o
M = ‫ة‬ ١
‫ﻻةﻻز‬

\dị ١

t V’r C\w
dt
dử.'sự;
coQìp ٤٧ + ٤٧.
dt
sv
٤٧‫ ح‬5 == ٤‫ ا ﻵ‬١
٤sx

^sa 003‫ى‬sự' - S ‫ ؛‬nL۶. sx

.١۴ (5-140)
sin ‫ى‬s۴ cos ‫ى‬
ịệ ٠١‫ا‬/‫ﺀ‬ sy
c) ^ ộ t sổ tKí dụ
Đ ổi uới Kệ tKống ngKỊcK lưu áp dUng transìstor IGBT
Đ ể cải tKiện cKất
lư ợ n g d iệ n áp v à
dOng d٤ện d ộn g cơ
th ư ờ n g dU ng
p h ư ơ n g pháp d iều
chê' độ r ộ n g x u n g
(۶٠ ٤ ) Các giá trị
d ặt của hệ thống là
t h à n h p h à n đ ịn h
h ư ớ n g th e o tU
trường ٤sx và tốc độ
y êu càu ٤٧đ. Giá trị
c ủ a th à n h p h ần
dO ng d iệ n s in h
m om en chinh là dầu Hình ٠
W٨'. Khoi chuyền vị vecto gịữa hai hệ toa độ.
ra của bộ diều chỉnh
tốc độ:
M ‫ﺀ‬sy
‫ = ﺀﻟﺊ‬٩ .
Lr 1V^r I
(5-141)
L m٤sx - H>r I (1 + pT ...
،٧eV' = ،^ + ،" ٠.
‫؛‬
Qua máy phát hàm số kiểu sin/cos, tần số gdc của từ thông được biến thành
các tín hiệu cho ma trận chuyển vị:

311
 ‫ح‬а ‫ ت‬в ал

1
4
‫اﺀ‬١ = ‫ ( ة‬- ‫« ﺀ‬ + ^ ‫ ﻵ‬١

1 ỉ
ị
‫= ﺀح‬
= : (-β α -β β β ) Z

‫ﺀ‬٠ : ‫ﺀ‬:‫ا‬
1
e ‫ﺛﻢ‬-; = ‫ ﺀ ( ا‬٩ t 2 ‫ﺀ‬,)
‫ؤ‬ 1
‫ذإ‬ ‫ة‬ ١ ββ\
) ỳ'
ÌỈ3

‫ﺀ‬،‫ا‬
1
lỉĩn h 5-4<). КЬГ)І chuyền vj vectơ giữa hệ íọa độ 3 phíi và 2 pha.

ìììn h 5-50. Khoi chuyCn vị hộ lọa độ.

пШ
$\ (сЦ,Ь)) соз ((٧с(/т٤)
trong đO : %Шсц4і = ٤
‫ﺀﻳﻮم‬

là ٧‫ إ‬tri của vectơ tìí thông rôto trong hệ tọa độ.

Điều chinh/ truOng d m h huOng cho n g h ch tuu nguOn. dOng
Trong phương pháp diều chỉnh độ trượt dể giữ từ t.hông rOto khOng đổi, ch ‫إ‬
cần do dược tốc độ quay của trục dộng cơ n)à khOng cần do tư thông hằng xenxO
tư thOng. ^ o n g ch ế độ xác lập, tư sơ đố thay thế t,rên h ‫؛‬n h 5 -1 7 ta cd thể viết

312
dược các biểu thức sau:
ìs= ĩ,-e x p {j(W [.t+ d {))].
/ s + / r = /o

È ịì ‫ ل‬0 ‫ ل‬0‫أ‬ ^^\1 {) - ‫ ر' ﺀ'ﻟﺮا‬،"‫ ﻟ ﻆ‬٠ + )ì ĩ (5-142)

= ‫ا ﺷﺎ‬١

r = V’ự٠' ‫ ب‬i J r = ĩ j \ ì [) + 1 , 0 1 [

MOiuen trên m ột pha của động cơ sẽ là:

1 3.-5
M : — — R 'r r \ II .r. \ l (5-143)
OJ s

Tư các phương trinh (5-142) ta tinh dược:

1 .
(5-144,)

Như vậy trong chế độ xác lập, gOc pha của tư thông rOto sớm hơn đOng điện
ĩ n ộ t gOc ١
aiông (^/2) - xem hlnh 5-52 và mOmen của động cơ CO' th ể dược biểu
diễn như sau:
^٢
M : ٠‫ ا ا‬٠
‫اﺗ ﻘﺎ ل‬٧
٠‫ﺗﺎا ل‬٠
‫ل‬ (5-145)

\ ‫ ؛أ‬biên độ của tíí th ông rOto và biên độ dOng diện rOto co' quan hệ tỉ lệ theo độ

ỉĩìn ìĩ .‫؟‬-.‫؟‬٨ cho nghịch .Đỉ'cư khi^n trưtVng định hu٠c'rn٠ ‫ﻻا‬٠‫ اا‬áp .

313
trượt (5-145), do đo' co' thể định
hình được mối quan hệ giữa tốc
độ trượt và biên độ dòng điện
rôto sao cho biên độ từ thông
rôto là hằng số:

،٧s ~ Mr

Như vậy tần số nguồn được

xác định là:

٤٧e ^ ^ I I ■٠■ ،٧١ (5-146)

và biên độ từ th ôn g rôto;
i ?٢
\ĩp ,\ = — (5-147)
V
Với các điều kiện như trên ta
dựng được quỉ tích các đầu mút
vectơ th eo ch iều m ôm en tăn g
Hình 5.52. Đồ Ihị veclơ.
như tr ê n h ìn h 5 -5 3 . Đ ể tín h
được dòng điện stato ta phân tích no' ra các thành phần trong hệ trục tọa độ quay
đồng bộ với từ trường. Từ hỉnh 5-52 và hình 5-53 ta cd :
I v.v 1
٤sx (5-148)

٤'sy = ư
M r 11 ~ M, (5-149)
■^M R ịL ^ \

như th ế thì i‫؛‬.j‫ ؛‬là h ằn g số còn i^y thì tỷ lệ với mômen.

N ếu từ thông rôto là:
(/.V = I V' ٢ I ٠exp{7 ،٧ ^
١/} (5-150)
thì dòng điện stato là:

/g = + í^iy . exp{ỳ(c٧،١
í -f arctg — )} (5-151)
hx
Sẽ là thuận tiện cho việc tính toán nếu ta dẫn lại ra đây quan hệ giữa các đại
lượng trong các hệ trục quay và đứng yên:
٤sy
'‫؛؛‬a = ١I٤ sx
/^ ٠
٠ ٦ ^ t٤٠^sy cos(c٠í
^٧ + arctg )
^ sx
= i ‫^؛‬j‫؛‬١
í،Ể - i ٠٧sinaí،،C03c٧ (5-152)

sp “ ٠
^ i،،ijyCOSC٧

Tổng hợp các phân tích đã dản ra ở trên, cd thể thiết lập được sơ đồ khối điều
chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ như trên hinh 5-54. Từ các phân tích ở phần

314
chuyển vị các phương trình
biểu diễn động cơ không đồng Q j/ fzch I c
bộ, tức là từ hai phương trình
sau của (5-76) và hai phương ổu/ / hc ۶٠ ‫ب‬

trình của (5-109) với w٢ — 0,

ta được :
p ụ \a + ،"V’r/:í + = ٥
(5-153)

- ،"V'r/‫؛‬ỉ + PV-r/ỉ + = ٥
L r ír
(5-154)

C ác p h ư ơ n g t r ìn h n à y
được dùng để chứng m inh hai
định lý quan trọng.
Đ ịnh lý ỉ
N ếu biên độ từ thông rôto
không đổi thì vectơ dòng điện
rôto sẽ vuông gdc với vectơ
từ thông rôto và ngược lại.
Đạo hàm cùa bình phương
biên độ từ thông rôto tỷ lệ với
nội tích giữa vectơ từ thông rôto và vectơ dòng điện rốto:

p I ١^r p = -P I ỉ = 2v ٠ra-pvv« + 2ựV/3.PV'r^

= 2 ựVa^- ■^r٤ra - ،٧٤r/ 2 + (‫؛‬ự'..^(- + wV'٢٥)
= - 2 i?٢(v-٢
٠٠í٢
. + xị’ại^Ịị
= - 2R^ V.٠. ./ ٠. = - 2 i ỉ ٠, I </>٠. I . I / ٠. I .c o s ^ (5-155)
N ếu biên độ tư th ôn g rôto không dổi thỉ dạo hàm nd bằng không:

‫ب‬ ‫ ﺗ ﺄ ا أ ا‬٠

Nội tích của haỉ vectơ bằng không chứng tỏ chUng vuông pha nhau. Gia trị
tủ c thơi của m ôm en diện tư là tích vcctơ của tư thông và dOng dỉện:
M = V’r /j، r « - V’r،، ٤r/) =
‫ا‬٧
١٢‫ ا‬. ‫ ا‬/, ‫· ا‬sini, (5-156)
t.rong dd Ệ la gdc giữa hai vectơ - xcin hỉnh 5-52. Như vậy nếu giữ dược biên độ
từ thông rdto la không dổi thỉ gdc ‫ ئ‬íà vuông và do dd mOmen hoàn toàn t‫ ؛‬lệ
với biên độ dOng dỉện rOto. Dây la nguyên ly cơ bản xây dựng hệ thống tư thdng
rOto khOng dổi trong dỉều chinh tốc độ dộng cơ khdng dồng bộ.
D ể dẫn ra nội dung của định ly 2, ta vlê't lạ‫ ؛‬công thức (5-152) cho dOng diện
sta to la dOng diện dược diều khiển bởỉ nguồn dOng:
i$a = ٤sxC٥ SỚ - ísySÌnỡ
(5-157)
= isxSiny + ٤syC٥ SỠ>
tron g dd ỡ la gdc pha của nguồn và bằng tích phân của tần sổ gdc ‫ﻻ س‬٠ Tìí (5-146)

315
và (5-148) và (1-151) suy ra;

٧‫ل‬٠
١ - ٧‫ل‬ = ‫واا‬.
■٤sv (5-158)

Đ inh lý 2
lu uong điện stato và t^n sO nguOn cho như sau ::Nếu cac t.hành ^ỉ١
7 — — —/ ,٠ (Is
iscc : ís\COs(j - ísySÌní) ‫ت‬ V/ --١ f / ‫ \ث‬. cos(^ + arclg ‫ت‬ ‫ا‬١

~' r~J ٤sy

٤
.١
‫ = ﺗﻢ‬ỉs\SÌnớ + ísyCos 0 : ựíầ + . sỊn(í) + arctg ^ ) ١ ( 5 -1 5 9 »
L.v
‫ ت‬pB ‫ ت‬٧J 4r
R[ (5-160)
sv
‫اا‬١
‫ﻵ‬

trong đo' ỉ.sx !à hàng sO, ‫ﺧﻲ‬٧ tỉ lệ vớỉ gia trị đặt của in0n١en١th ‫ ؛‬dOng diện rô to sẽ
co' các thành phhn tương ưng la :
L JJ.
i r a = — ỉ',\,.cos(^ - — )١
L. 2'
(5-161)
LM K
.ỉ'١
١,.sin iG — ). ٠

[.. > 2 '

816
 ỉ)ể chứng Iiiinh đlnh lý này trước hết ta đạo haiii (5-159) :
‫= ﻟ ﻶإﻟﻠﻢ‬ - ‫ ا ر ﻻ‬، ‫ ا ا ﻵ‬- ‫ ذﺀدرا‬١ ‫ ا‬. ‫ ا ة‬١١ ‫ﻳﻠﻢ‬ ‫ا‬
(5-162,1
PKỊÌ = isứ + (p is y )-c -o s tì. j
Can cứ vào hai phương trinh gỉữa của (.5-159) va (1-162) :
L٢
٠c٧s (٤٢f,٥cos^ + iị.fị sin tì) = (5-163)
= -L m Ws ٤sx - h r pisy - iR,■ + LrP){-lro( sin« + Irífo s0 ì,
L ..٧ Js ( _ ٤ ٢ f^ s٤n^ + I ./jCos 6} =

= - ^ . ٤٧٠. ỉsy + ( i?r ■f [ ‫ ﺀ ( ) م‬٢ ‫ﻳﻞﺀ‬ costì + ỉ ٢ /j sinO ) (5-164.

Thay thê' ( 5-160) vào ( 5-163) và (. 5-164) ta lư ợc :
[ ٠
.
(Ry + - — p ){ fi t g2) = 0 , (5-165)

trong đô'‫؛‬
Í = L . ị,ỉ X X cos^ + í /j sin tì)
g = L[ (-ira sỉn tì + iỵỊị cosớ) + L
sv
vi f và g la độc lập tưyến tinh nhau nên tií (5-165) ta cO :
‫= ﺗﻢ‬ 0; ‫=ج‬ 0‫ا‬ (5-166)

١ng '،ỉ ỉ inh I lộ lh ‫ ا‬١1‫ ﻻ ة‬c liin li !ù' Ihỏng ‫ ا‬1‫(' ا ا‬١ ٢l .،'tlộ tru .

317
và tù đđ ta rút ra được các biểu thức trong (5-161).
Định lý 2 chỉ ra rằng dòng điện rôto luôn đồng bộ với dòng điện stato nhưng
chậm pha so với dòng điện stato một góc là :
Jĩ í.sy
----- 1- arctg-
sx

Với các điều kiện của định lý 2 ta cũng rút ra được các hệ quả cần th iết sau:
V’r« = Kk
V'r/‫؛‬í = ٤sx s ‫؛‬n
^ĨA ٤s x
M = — - ------ .
L٢

Từ các kết quả trên cd thể xây dựng được sơ đò khối phiên bản của hệ thống
trên hình 5-55. Hệ thống trên hình 5-56 thỏa mãn các điều kiện của định lý 1 và
2 và do đó thỏa m ãn điều chỉnh từ thông không đổi theo độ trượt trong cả chế
độ xác lập và chế độ quá độ.
5.7.5. Điều chỉnh trục tiếp mômen
a) N ội du n g phư ơn g pháp
Điều chỉnh trực tiếp mômen động cơ không đòng bộ là phương pháp rất mới,
trong đó v i ٠
‫؛‬c phối hợp điều khiển bộ biến tần và động cơ không đồng bộ là rất
chặt chẽ. Logic chuyển mạch của biến tần dựa trên trạng thái điện từ của động
cơ m à không cần đến điều chế độ rộng xung áp của biến tần. Do sử dụng công
nghệ bán dẫn tiên tiến và các phần tử tính toán cđ tốc độ cao mà phương pháp
điều chỉnh trực tiếp môm en cho các đáp ứng đàu ra thay đổi rất nhanh, cỡ vài
phần nghìn giây.
Phàn cốt lõi của phương pháp được mô tả trên hình 5-56, gồm các khổi sau :
bộ điều chỉnh cd trễ với lôgic chuyển mạch tối ưu, mô hình động cơ cho phép tính
toán nhanh và chính xác các giá trị thực của mômen động cơ tốc độ quav của
rôto và từ thông stato với tín hiệu Vcào là dòng điện các pha động cơ và giá trị
tức thời của điện áp mạch một chiều. Các giá trị thực này được so sánh với các
giá trị đặt để tạo ra tác động điều khiển bởi các bộ điều chỉnh mốmen và các
mạch vòng bên ngoài.
Logic chuyển m ạch tối ưu cho nghịch lưu sẽ được xác định trong từ ng chu kỳ
điều khiển (25 ịus) và được thực hiện bởi các mạch điện tử chuyên dụng (ASIC).
Thông tin về trạng thái của các khda bán dản lực (Sị, S 2 , s ٩) được dùng để tính
vectỏ điện áp stato.
Điều khiển trực tiếp mômen dựa trên lý thuyết điều khiển trường định hướng
máy điện không đồng bộ, trong đó các đại lượng điện từ được mô tả bởi các vectơ;
vectơ từ thông, vectơ dòng điện và vectơ điện áp được biểu diễn trong hệ tọa độ
stato, hỉnh 5-57.
Hỉnh sao điện áp cd sáu vectơ thành phần và có hai loại vectơ điện áp zêrô
tương ứng với nghịch lưu nguồn áp hai mức.

318
 Mômen điện từ là tích vectơ giữa vectơ từ thồng stato và vectơ từ thống rôto١
hoặc giửa vectơ dòng điện stato và vectơ từ thông (xem phàn mô tả toán học của
động cơ không đồng bộ):
1 -ơ ،٠ ] (ĩ
M - p' — - ự'٢ A (/'،١, ^ |ựr٠. |.|)7t,|.sinỵ (5-167)
ơL M jL M

Biên độ vectơ từ thông stato thường được giữ không đổi và do đó môm en được
điều chỉnh bởi gdc Y giữa các vectơ từ thông. Các động cơ bình thường cd hàng
sô thời gian điện từ của mạch rôto cỡ hàng trám miligiây, như vậy cd th ể coi từ
thông rồto là ổn định và biến đổi chậm hơn từ thông stato, v ì th ế có th ể đạt được
mốm en yêu cầu bàng cách quay vectơ từ thông stato theo hướng nào đd càng
nhanh càng cd hiệu quả.
Kỹ thuật điều khiển trực tiếp mốmen như sau :
Logic chuyển mạch của các khóa bán dẫn lực thực hiện việc tăng hay giảm
m ồm en còn giá trị tức thời của từ thông stato được điều chỉnh sao cho mômen
động cơ đạt được giá trị m ong muốn. Vectơ từ thông stato này lại được điều chỉnh
nhờ điện áp cung cấp cho nghịch lưu. Hay nói cách khác là lôgic chuyển mạch
tối ưu xác định cho ta vectơ điện áp tối ưu tùy thuộc vào sai lệch mômen. Biên
độ của vectơ từ thông stato cũng được tính đến khi chọn lôgic chuyển mạch.

Ị ỉ ình .١.-١A.f)i'êu khicn irực tiếp mômcn.

319
 Đ ể minh họa cho hoạt động của hệ thống, ta lấy hình 5-57 làm thỉ dụ, vectơ
điện áp Ư4 làm giảm thành phần hướng kinh của từ thông đồng thời làm cho
vectơ từ thông quay theo hướng quay của từ trương, chuyển động này làm tàng
go'c ỵ và làm tăng m ôm en động cơ đồng thời củng làm thay đổi trạng thái từ hòa
động cơ. Mục đích của điều khiển là bát ép vectơ từ thông stato quay theo hướng
sao cho đạt được cả hai giá trị m ong muốn của từ thông và của môm en động cơ.
Logic chuyển m ạch chỉ thay đổi khi các giá trị thực của tĩí thông stato và mômen
động cơ vượt khỏi vùng giá trị đặt với ngưỡng sại lệch cho phép, hình 5-59. Thời
điểm là lúc không cần tảng mômen nữa và do đd vectơ điện áp là bàng không,
giá trị thực của m ôm en giảm xuống cho tới khi no' bát đầu nhỏ hơn ngưỡng sai
lệch - AMj. Lúc này xảy ra quá trinh chọn lại vectơ điện áp để làm tâng
m ôm en (đoạn í+ ) . Đ ể ý rằng đạo hàm của mômen phụ thuộc vào tính chất của
động cơ, tần số dòng điện rôto và vectơ điện áp đã chọn. Tốc độ tán g mômen
động cơ được xác định bởi bộ điều chinh từ thông co' ngưỡng.
b) Mô ỉiiìiỉi d ộ n g cơ
Mô hình động cơ thành lập theo các phương trình cơ bản đã nêu trong phần
mồ tả toán học của động cơ không đồng bộ và sử dụng các phần tử co' tốc độ tính
toán cao. Mô hình động cơ tính toán ra các giá trị thực của môm en và từ thông
dùng cho việc điều chế, nó cũng tính ra được tốc độ quay của rôto và tần số dòng
điện stato để dùng cho các mạch vòng điều chỉnh bên ngoài. Mô hình động cơ còn
co' chức nãng nhận dạng thông số của động cơ dùng cho việc tỉnh toán, hiệu chỉnh.
Độ chính xác của mô hình là rất quan trọng, bởi vì trong hệ thống không dùng
th iết bị đo tốc độ trục động cơ, tín hiệu đo lường chỉ gồm dòng điện hai pha của
động cơ và giá trị tức thời của điện áp mạch một chiều.
Chức năng chính của mô hình là tính ra được giá trị chính xác của từ thông
stato trong mỗi m ột chu kỳ điêu khiển (25/ís):
= Ịíũ^ - R j^ )d t, (5-168)

^3

^4
/\

/ ١

ỉỉìn h . 7 ‫؟‬-،١. Diều chỉnh vectty từ thỏm; siato trực lỉcp Ihco .Siii lệch mômen.

320
 Vectd điên úp stato được tính toán từ giá trị điện áp một chiều và trạng thái
lức thời Oua các khóa chuyển mạch s và điện trở stato được nhận dạng bởi
ìnố hình. Mồinen động cơ được tính bằng tích vectơ giữa từ thông stato và dòng
điộn s l ٠
١
٠i.o.

(/) S-f ٠
5٠
?
^
٢ ^
t r r
+

٢ ٦ ^
ĩ ___ ì ___ L
-l·

-h
٢ ٦ Z ٦ L. 4 : 1 . ‫؛‬Ị
y ì
0 1 0
- 4 - -f 4- \ /
■"٦ ^ r ١' 0.
r r ì

4 - ٠٠ T T ٢ A .
? r ?

\ /٠
\ / ٧,
1 ? ì

\ /
١١ u
/>
r r r / / \\

lỊìn h 5. ١ ،S’. ITinh Siio điện áp của nehịch lưu.

321
 Tần số dòng điện là đạo hàm của góc quay từ thông rôto:

(5-l()9
dt M

H ỉnh 5-5 ‫>؛‬٠Đi'éu khicn mômen có trề :

M d - mômen đặt; M - mỏmcn điện lử động cơ: AM - ngưỡng trỗ .

Thời gian tính toán là Ims, cho phép tính được đến tần số 400 Hz. Góc quay
của từ thông rôto được xác định bởi các phương trình sau:
L.
xp, = —^ (ự', - ơ L ,،‫؛‬,) = V ’ rx + J f ry ١ (5-170)
m

ỡ٢ = arctg(V'j١./v'rx). (5-171)
Tốc độ quay của rôto được tính bởi hiệu số giữa tốc độ từ trường quay và đ<
sụt tốc tương ứng:
M
cư = p ’{uj^ - i?٢ — ), (5-172)

322
 CHƯƠNG 6

HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐlẾư CHỈNH T ố c ĐỘ

ĐỘNG CO DÒNG BỘ BA PHA

6.1. Khái niệm chung

H ệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ ba pha ngày nay được sử
dụng rộng rãi với giải công suất từ vài trăm w đến hàng MW. Nđ chiếm vị trí
quan trọng trong các hệ truyền động tự động. 0 giải công su ất lớn và cực lớn thì
nó hoàn toàn chiếm ưu thế. Tuy vậy ở công suất nhỏ và vừa nd phải cạnh tranh
với truyền động động cơ không đồng bộ và động cơ một chiều. Ngày nay truyền
động động cơ đồng bộ công suất nhỏ càng được chú ý nghiên cứu ứng dụng thay
th ế động cơ một chiều và động cơ không đồng bộ. Bởi vì động cơ đồng bộ mang
tính ưu việt của cả động cơ một chiều và động cơ không đồng bộ.
N guyên lý điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ xuất phát từ biểu thức;
2jif^
=— — ١ (6 - 1 )

trong đo /.،١- tần số nguồn cung cấp‫؛‬

Pp - số đôi cực.
Trong chương này ta sẽ nghiên cứu cấu trúc điều khiển và tổng hợp hệ truyền
động.
6.2. M ô tả toán học động cơ đòng bộ ba pha
Với giả thiết mạch từ động cơ chưa bào hòa các cuộn dây stato là pha đối xứng,
các tham sô' của động cơ không thay đổi, ta cd thể dùng phép biến đổi tuyến tính
Park. Tất cả quá trình điện từ cơ của động cơ được biểu diễn trên hệ trục tọa độ
d,q (stato) và D,Q (rôto) (xem hình 6 -lb ).
Đối với mạch stato:

ư. = ■Rs٤،l +
dt
( 6- 2 )

ư. = ■ R.١ ٤ ،1 + wự’d
dt
Đôi với mạch kích từ:
c،V’k
kl
■^kl٤kl -I- (6-3)
dt
Đối với mạch cuộn dây khởi động:
diị>^
C q - ^Q ٤Q + ■
dt
(6-4)

ưD +
dt

323
 a)

ь)

с)

H ình ò- ί Mô ta cấu truc động ССУ đồng

a) Ba pha: b) Bien đồi d,cf\c) Biến đoi α , β .

324
 Phương trỉnh mOmen động cơ:
M = ١
٠)، iX٩ i ٩i ٥ (6-5)
Phương trinh dộng học:
duj
M = ‫— ل‬ ‫ ب‬M، ( 6 - 6)
dt
Phương trỉnh t ư thôngi
۴ (6-7)
trong do'ĩ
VVi id

ự'q iq
V' ‫ = ا‬ự’kl ‫ا‬ í \ = ٤kl

١٤٠٥ ٤٠
۴ ٠' ٤٠

Lá 0 ٤ Jk LiiD 0

0 0 0
‫ﻟ ﻢ‬٩ ‫ئ‬٩
‫ ﻟ ﻢ‬1 ‫ ت‬Lkd 0 Lk، 7- k d 0

‫ئ‬٠ 0 i.k ‫ﻟ ﻢ‬٠ 0

0 ‫ئ‬٠9 0 0 ‫ﻟ ﻢ‬٠

L& L{]) Lki, L\)) L q là diện cần) toàn phàn theo các trục, LịịD, L .d í L á ) Lkd».
L٩٧, L ٧٩rLkOí Lok ‫ ﻏﺎ‬hỗ câm ^ ữ a các trục.
Sơ dồ cẩu trUc mô tả dộng cơ dồng bộ trinh bày trẽn hlnh 6-2. N goài ra cO
th ể dUng phép biến dổỉ tuyển tinh vớỉ hai trục cổ định a , fi dể mồ tả toán học
dộng cơ (xem hình 6 -lc ).

6.3. O ộng c . đồng bộ ٠ r٠ ng chế độ xốc lập

Tù hệ phương trinh mồ tả toán học (6-2) dến (6-7), thay toán tử dạo hàm
d
— = 0 , dồng- thdi gàn dUng, bỏ qua diện trở stato (i ?0 = ‫)؛؛‬, ta n h ậ n d ư ợ c các
phương trinh chế độ xác lập:
٧ d = -ơ sS in ỡ = -IqXq ( 6- 8 )

6٧ ٩ = ٧ <‫ﺣﺬ‬0‫ = ة‬E - I ٥x٥ (6-9)

7٩ = 7sC٠ s ( ۴ + ớ) ( 6- 10)
lỏ = 7‫؟‬s in ( ۴ + ớ). ( 6 - 11 )

Thành phần dOng phàn kháng:

7|m .= /qSÌnỡ-/dCOSỠ

E Ui Xú " ‫ د‬٩
cosớ + (1 + sin 2ớ). ( 6- 12 )
X.

325
 ‫ا‬
H ình (>2. Ser đồ cấu irUc mỏ là toan ht^ động cơ đ'ông bộ.

Ịíìnỉì 6-3. i)ồ thl vectơ của míly d^ng bộ ba phii:

‫؛‬1) '!٦٦‫ج؛‬٧ kích tù‘ ‫ ؛‬b ) 0 ‫ ةﻷ‬kích tù’.

326
 Đồ thị vectơ dược vẽ trên hinh 6-3, trong đổ gOc ớ là gOc lệch giữa d٤ện áp và
sức diện dộng, cOn gọi là phụ tẩi, gdc <p la gdc lệch pha giữa dOng diện và diện
áp. ‫ ا‬1‫ ل‬là gdc lệch pha giữa dOng diện và sức diện dộng (dối với máy cực ẩn
X ٠= ; V )
Tif biểu thức (6-13), cho thấy khi thay dổỉ dOng kích tư (thay dổi giá trl sức diện
dộng), dOng phẩn kháng /jm sẽ thay dổi, khi thiếu kích tư Ỉ \ 1]] > 0 gOc ۴ > 0 dộng
cơ vận hành cO tinh chất tải càm khang (xem dồ thl vectơ hlnh 6-3a). Khi quá
kích tư I\m < 0 gOc ۴ < 0 dộng cơ vận hành cd tinh chất tai dung kháng (xem
hlnh 6-3b) lUc dO dOng dỉện sẽ vượt trước diện áp và sức diện dộng.

6.4. Phân loại hệ truyền động ٠d ‫؛‬èu chinh tốc độ dộng co dOng
'bộ ٠

H ệ truyền dộng diều chỉnh tốc độ dộng cơ đống bộ rất phong phu, cO cấu trUc
và dặc tinh diều chinh khác nhau tUy thuộc vào công suất, ta ‫ ؛‬và phạm vi điêu
chỉnh.
3^ong thực tế, dộng cơ đống bộ dược chế tạo ở các dai công suất:
- Kất nhỏ : vài trám w dến vài kW
-N h ỏ : v à ỉk W d ế n 5 0 k W
-v ư a : 5 6 k W d ế n 500 kW
- Lớn lớn hơn 500 kW.
0 dải cOng suất rất nhỏ, dộng cơ dồng bộ cO cấu tạo mạch kích tư la nam
chan) vỉnh cửu, thường dUng cho cơ cấu truyền dộng cd vUng dỉều chinh rộng, độ
chinh xác cao, cO tai M q = const, ở trong trường hợp này bộ biến dổi dược dUng
la biến tần tranzlto, nguồn áp biến dỉệu bề rộng xung.
ó dai cOng suất nhỏ và vũa, dộng cơ dồng bộ dUng cho phụ tai yêu cầu vUng
diêu chinh không rộng lắm, lUc đd bộ biến đổi dược dUng là biến tần tirlsto, nguồn
dbng chuyển mạch tự nhiên.
0 dảị cOng suất vífa và lớn, dộng cơ dồng bộ thường dUng cho các máy bơm,
ndn khi, m áy nghiền và kéo tàu v.v... với vUng dỉều chinh cỡ 10 :1 trong các trương
hqp này bộ b٤ến dổi dược díing cd hai loại: biến tần tirísto nguồn dOng chuyển
mạch t.ư nhiên và biến tần trực tiếp tlristo (cycloconvertor).
٢H١ong phạm vi chương này, chUng ta sẽ nghiên cứu kỹ haỉ loại truyền dộng
dộng cơ dồng bộ: dUng biến tần nguồn áp và biến tần nguôn dOng chuyển mạch
tií nhiên.

6.5‫ ﺍ‬Truyèn động' dìèu chinh tỗc độ ứộng co dồng bộ dùng b ‫؛‬ẽn
tàn n g٧ ồn áp
Mạch nguyên ly của truyền dộng dược trinh bày trên hlnh 6-4,. trong dd bỉến
tàn cO 6 van (V\ ‫ ب‬V(}) (la tranzito công suất hoặc tiristo GTO) và 6 diot ngược
iD \ i D ị ) . Trong trường hợp gOc dẫn các van la 180«, diện áp dây sẽ la 120«.
TUy thuộc vào tinh chất tai cUa dộng cơ (cẩm kháng hay dung kháng) mà biến
tân sẽ làm- việc vớỉ chuyển m ạch cưỡng bức liay chuyển mạch tự nhiên.

327
 U ình 6-4. Mạch ỉực của iruy cn động ứộng ccr đồng hộ dìing hiến lần ngu.ôn áp.

Trên hinh 6-5a đồ thị dOng diện, diện áp Ѵ£ khoáng dẫn dOng của ٧an và dlot
ủng vớ‫ ؛‬trường hợp dộng cơ m ang tinh c:vất tải cám (thiếu kích từ f > 0 ).
Khỉ dộng cơ quá kích từ dOng d‫؛‬ện vuợt trước diện áp f < 0, các van thực
hiện chuyển inạch tự nhỉên (hỉnh 6-5b). Tuy vậy dể thực hiện chuyCn mạch tự
nhiên, gOc lệch pha φ > - шіц (4‫ ﺀ‬thời gian phục hốỉ dặc tinh khda của vani.
a) ư n g với gdc φ > 0; h) ư n g với gOc ۴ < 0 .
MOmen dộng cơ, trong trương hợp này dược tỉnh bằng biểu thức quen thuộc:
Sp
M ‫— —ت‬ .E .ơisinớ, (6-13)
X .٤
٧

trong dd: M - m ôm en trung binh‫؛‬

p - số dôi cực cùa dộng cơ‫؛‬
Xịi - diện kháng trục dọc xỏ :
E - sức diện dộng cơ E : €Φ {ί)ω\
ư \ - thành phần d‫'؛‬êu hồa bậc 1 d٤
ện áp, = Κ ο ο\
٧

θ - gOc lệch pha giữa sức diện dộng E và diện áp ƯJ.

Khi diều chỉnh tốc độ dộng cơ ta co' hai trường hợp:
a) Đ ỉện áp ٧ i) = const
E
٢
‫ﻵأ‬ 6
‫ة‬ = const khi kích tư không dổi.
X.

Như vậy mOmen dộng cơ dược tinh bằng

sỉnỡ
M K— ‫ت‬

٤٧

328
ỉỉìn h 6-5. Đồ Ihị dòng và áp; a) ư n g V(ýí góc y0 < ‫ ;؟‬h) Ling với gức ΐ < (ỉ.

329
 No' chỉ phụ thuộc vào tốc độ
o. và go'c lệch pha 0 co' dạng
tr ê n h ỉn h 6-6 tư ơ n g tự như
động cơ m ột chiều kích từ nối
tiếp.
b ) Đ iệ n áp ư đư ợc đ ièeu
c k ỉn h sao cho tỷ số = con st
UJ
và kích từ không dổi.

T ro n g tr ư ờ n g hợp n à y ,
m ôm en động cơ chỉ phụ thuộc
vào go'c 8 đặc tín h cơ củ a hệ
tr u y ề n đ ộ n g khi đ iều chỉnh
~íi7 được trỉnh bày trên /
hmh 6-7.

6 .6 . Hệ tru y ề n động
động cơ dồng bộ vóỉ bộ
biến đ ổ í tần s ố n gu ồn l ĩ ình ố-ố. Đặc lính của động co. khi u = const
và kích lừ không đồĩ.
dòng chuyến m ạ c h tự
nhỉèn
M
Mạch lực của hệ truyền động
được trìn h bày trên hỉnh 6-8
bao gồm: chỉnh lưu tiristo (CL),
cuộn cảm lọc (Lj) và nghịch lưu
tiristo iN L ). Đ ể đảm bảo N L
làm v iệ c đư ợ c tr o n g c h ế độ
ớ
chuyển mạch tự nhiên, động cơ
phải ở ch ế độ quá kích từ. Lúc
đd N L thực chất là chỉnh lưu
làm việc tro n g ch ế độ nghịch
lưu bị động với điện áp động cơ,
VI vậy trong mạch nghịch lưu
không co' các phần tử chuyển
m ạch. co

6.6.1, Quá trình chuyến mạch

Trên hỉnh 6-9 mô tả nguyên
lý làm việc của nghịch lưu N L lính của í ccr đicu chỉnh ٧^ Ỉ 0J = const và
cd hai nhdm van: nhdm anôt kích lừ không đồi.
chung (Tị~TyT^) và nhóm catốt chung (T 4 - T^ ١- T i). Gdc dẫn niỗi van 120 ‫؛‬١ diện,
thứ tự dẫn các van theo từng cặp (Ty - T ٦ - T 3; T 3 - T 4 - T ‫ ;؟‬T٩ - T،.
- Ty). Trong m ột chu kỳ điện áp của động cơ cd 6 lần chuyển mạch. Do dòng điện

330
vượt trước điện áp, nên khl chuyến inạch: đối với tlrlsto được inở ứlện áp cd chỉều
thuận (( + ) an ôt‫( ؛‬-) catot); tlristo bị khda, đ‫؛‬ện áp cd chl'êu ngược ('( + ) catdt‫( ؛‬-'»
andt). Vỉ vậy càn phầl cd tin hiệu đồng bộ với sức điện động hoặc đỉện áp động
cơ. Từ do' niạch phat xung sẽ phat xung inở sớm một gdc so với điện áp của dộng
cơ. Việc tạo tin hiệu dồng bộ cd thể dUng ĩnạch do vị tri rdto hoặc do trực tiê'p
díện áp dộng cơ.
Trên hlnh 6-12, khẩo sát ٩uá trinh chuyển mạch tư T ‫ ؟‬sang T[. Tại thời điểm
trước chuyển ĩnạch cặp tiristo Ts - T{) dang dẫn dOng /‫ ﻹا‬JUc dd.

٤‫اﺀ‬ =о
= I.
(6-14)
ÌQ
٧ ïï٧ = ١c ٧ \
Cuối quá trinh dẫn Γ ٩ ‫ ب‬T() cho xung mở T\, diện áp ٧ c \ > 0, ٧ .\ < 0 nên
T. inở, lUc dO tạo thành mạch vOng ngắn mạch: Τ'. - pha a - pha c - Γ ‫ ؟‬- T |. DOng
diện г của mạch vOng cUng chíều với dOng qua Tị và nguqc chiều vớỉ dOng qua
Т ‫( ؟‬do ơ c A > 0). Ddng qua T\ thuận lợi hơn nên cd trị số tang dần dê'n ĩị\) ddng
qua ĩ ‫ ؟‬khd khan hơn nên giầm dần về 0 , như vậy ddng qua T ٩ sẽ chuyển sang
T\\ dồng thờí T‫ ؟‬bị diện áp ngược { ٧ с > 0 ) dặt lên, nên nd bị khda. Gdc β dược
gọi là gdc mơ tiristo (xem hỉnh 6-13):
β = γ i ố,
trong dd Л/ - gdc trUng dẫn‫؛‬
‫ ق‬- gdc phục hồi dặc tỉnh khda, ò dược tinh ỏ > 0JÍ (t là thời gian khda
tiristo).
Nếu gdc ۵ không dU lớn, T ‫ ؟‬khdng kịp khda dẳn dê'n lật chế độ nghịch lưu.

n ỉn Ỉ Ị ΰ ι ΐ vS<y đ'ô nguyên !y mạch !U.C hộ iruycn dộng 1‫؛ ا‬1‫ )ؤ‬d()ng co- ddng bC) díing hlCn lần ngubn
d(')ng chuyCn m٤.ich lự nhiCn.

331
 Phương trình dòng điện và điện áp khi chuyển mạch:

٤;١= ٤

/ = ỉ
٥٠
di.. d i^
ự ١+ L — = ơ , + L— (6-15)
dt dt

di^ ồdi^

dt dt

Giải phương trình đối với i.ỳ

d i.
2 L— = ơ^sin(،٧í - (6-16)
dt

A
n J1
R n
n n
^5 J1 n
n ĨL ..
B)

H ình 6-9.
a) Nguyên lý làm việc của nghịch lưu; b) T h ứ tự dẫn các Uristo.

332
U ình ô-ỉĩ. \ÍC) ‫ ا‬h‫ ا‬dòng diện và dỉện áp khi c^uyền mạch.

333
vớ ‫ ؛‬điều kỉện đầu i] = 0; Gỉầi (6-16) nhận được
Ưầ.ĩ
m
٤
‫؛‬‫ا‬ =' cos \ -(
‫ذ‬١ - cos ‫ذا‬١ ‫ا‬ 6 -1 7 )
2(jjL
Khỉ ojt = ٦
/.
‫ ﺀ‬٠‫ = ب‬7(‫ ;ل‬Ìq = 0 ta cơ:

٤
٧
cos qi - 7 ١> - cos ịỉ = 2‫؛‬.L (6 - 1 ‫) ة‬
ưm

Diều này cho thấy gơc trUng dẫn y ‫؛‬à hàn) của ơm, fi) ĩ(ị và ٤٧. D ‫؛‬ện cảm chuyển
inạch L dược tinh gần dUng bàng
Id + x ;i
2wL = <6 - 1 ‫))؛‬

Diện áp khi chuyển inạch

ư.\ + ٧ c
٧ m = ' - ٧ b ‫ ا‬6 -2 0 )

Diện áp và dOng khi chuyển mạch dược vẽ trên hỉnh 6-11. Gdc lệch pha gỉữa
dOng và áp diều hOa bậc 1
(P ì : fj ' 0,5y (6-21)
6.6.2. Mốmen của dộng c .
M ômen dộng cơ sinh ra do tác dụng của tư trường cực tư (‫)ا‬٢ và tư trường
phần ứng ộ s ٠ Do trong một chu kỳ nghịch lưu chuyển mạch 6 lần, tư trương phần
ứng ٩ sẽ quay trOn qua 6 dỉểm cố dinh, kế tiếp nhau lần lượt theo thứ tự dẫn
của các cặp tirísto dẫn (xem hlnh 6 - 1 2 ). Tư trường cực tư <1‫ ال‬quay trOn với tOc
độ của rOto. MOmen dộng cơ trong một khoầng dẫn tíristo dược tinh:
m = 7‫؛‬T<l>r‫؛‬l)sSÌn/^Ị ( 6- 22 )
trong dơ: Ịỉ\ là gơc lệch giữa (‫)ا‬٢ và ộ ١; K la hệ số tỉ lệ
Ị ỉ \ : -0 <‫؛‬ ٧‫ و‬1 ‫ ؛‬٩١ ١ ‫ ﻷ ! ئ‬u t < (6 -2 3 ) ‫ا‬
r là gơc lệch ^ ữ a dOng diện stato và sức dỉện dộng E.
Gỉá trị trung binh của mOinen dược tinh:
1 7 ĨỈ3
M\\) = — / Kdí٢d)١s ‫؛‬n(-t٧٤ +2ji/3)dajt (6-24)
310 ‫ة ا‬

M[b = - i‫( ؛‬I)٢ộsCos ụ> ( 6 ٠2 ‫) ج‬

31
Như vậy mOmen trung binh của dộng cơ sẽ thay dổi theo gơc V’ ،xem hinh
6-13 ).
M ‫؛‬h > 0 khi 0 < ự. < ;r/ 2 Mịb < 0 khi ji/2 < ụ> s K
M ‫ اا‬١
0 W i ị = jil2
٦١ ٠

Dặc tinh dỉện áp, dOng diện, mô men, công suất của hệ truyền động dộng cơ

334
đồng bộ dUng biê'n tần ngnồn dOng chuyển ínạch tự nh‫؛‬ên dược trinh bày trên
hỉnh 6-14.

6.6.3. Giói hạn của chuyền mạch tụ nhiên và vấn dề khdí dộng
Như phần 6 .6.1 dã trinh bày thực chất chuyển mạch tự nhiên của nghịch lưu
là chuyển inạch theo díện áp tầi. Nhờ diện áp của mạch vOng chuyển mạch dể
mở và khda các tiristo. Khỉ ở tốc độ thấp, diện áp dộng cơ nhỏ, dỉện trở mạch
stato lUc này cd th ể so sánh với diện cảm, nên gây sụ t áp lớn. Do vậy ở tốc độ
l.hấp việc chuyển mạch tự nhiên kho' khan hơn, dê'n m ột giá trị nào do thi chuyển
mạch tự nhiên sẽ không thực hiện dược, do là ^ ớ ỉ hạn của chuyển mạch tự nhiên.
٢rhực tế giới hạn chuyển mạch tự nhiên ỏ khoầng tốc độ 5 10 ‫ آ‬% tốc độ định
mức dộng cơ. D iều này dẫn dến vấn dề khởi dộng dộng cơ tư tốc độ 0 dến (5 ‫ب‬
10 %) tOc độ định mức.
Tùy th eơ loại phụ tải, cấu tạo của dộng cơ và cống suất dộng cơ ta cO các biện
phOp khởi dộng thích hợp.

/ ΰθ'υ khoang dan Ti' 6 ‫ل‬

ỉỉìnỉí 6-Ỉ2. '1'ù’ Ihtinu phan ứng Φ, ú٠ng vtri CÍÍC cặp tirisio dẫn và tíí thong cực lừ Φ

335
 nìnlì 6-7.?. Mỏmcn trung bình của động cơ vởì g(k. V’ {1 ‫؛‬، ٠ S0 ‫؛‬١).
a) K hởi dộng dũ n g chuyển m ạch cưỡng bức
Làm việc của nghịch lưu chuyển mạch cưỡng bức giổng như trong truyền động
điều khiển tàn số động cơ không đồng bộ (xem hỉnh 6-15). Biện pháp khởi động
này dùng cho mọi loại động cơ, ở các dải công suất khác nhau.
b) K h ỏi dộng dừ ng phương p h á p dòng gián đoạn
N ội dung của phương pháp này là: dựa vào tín hiệu đòng bộ (vị trí rôto), ta
xác định được điểm chuyển mạch. Tại thời điểm đo' go'c mở chỉnh lưu CL được
tăng a . > 90،١, dòng / ٥ giảm về giá trị 0, lúc này ta cho xung mở tiristo nghịch
lưu đ ể tiến hành chuyển mạch. Mặc dù lúc đo' điện áp thấp nhưng dòng ĩ^ị đã
giảm về 0, nên chuyển mạch đã thực hiện được (xem hình 6-16a), phương pháp
khởi động này thường thực hiện ở công suất lớn. Đặí tính dòng áp và mòm en khi
khởi động trình bày trên hình 6-16b.

336
 ٤
/ =-

h ~
\ / \ ،،"

٤? “ h
Ị \ L coi

x z n

p
rT)Ệ

v r V V V Y r v Y '
^ p

o jt

^ A A A A A A i M V
■

ìììn h (>Ỉ4. Đặc tính điện ầp١dòng điện, mômen, công suất của hệ truyền động.

337
 7 ‫م‬,

‫ﻫﺂ‬

H ìn h 6-Ì5. Scy đồ ngLiyen ịý khíVi động ^ùng chuycn mạch cu٠i')٠ng hh.c.

ơ/

6ớ

ổ ĩ/

ĩỉĩn ỉí O-ỉóa. SíT đồ ng^yên lý kht١٠l động h^ng phưcyng ph‫'؛‬،p ^tmg ٤;ián đoạn và ‫ ا‬1('‫ ل‬ihỊ
đỉệi^ílp dòng m‫؛‬ich CL.

338
 l·)“ ‫ا‬٠

cơ t
] n
u n

" l.
Cút
o n
ũ \

ỊỊinh 6-Ỉ6Ị). Đạc ‫!'اا‬٦‫ا‬٦ diện áp dònu điện n٦t١m^n khi kh(٠)'l độn,;‫؛‬

‫ ﺍ‬٠١ Kh.ỏi d.ỏng bồ,ng pỊiương pliá-p kliỏĩ dộĩtg kỉiòng d:ỏng bộ
Phương phhp này giống như khởi dộng dộng cơ dồng bộ ta thường gặp. N hưng
nd ،‫؛‬h! dng dụng với dộng cơ cd cuộn dày khởi dộng hơạc rótơ cO lOng sdc khởi
dộng và dộng cơ vận hành vớỉ lưới dỉện áp xoay chiềư.
6,6.4. Quy luật diều khiến
٧ iệc nghỉên chu ٩uv luật diều khiển ở dây, tương t.ư như trong truyền dộng
đi.cu khiển thn số dộng cơ không dồng bộ. Tức là chn phẩỉ lập luật diều khỉển
như thố nào do' dế tron/٣ suốt dải diOu chinh dộng cơ sinh I.a inOinen khác phục

339
m ôm en phụ tài và tổn th ất ỉà nhỏ nhất. Đố‫ ؛‬với truyền động động cơ đồng bộ
dUng bộ biến dổl dOng diện chuyển m ạch tự nhiên, mOmen dộng cơ phụ thuộc vào
ba dại ‫؛‬ượng (xem biểu thức (6-25)).
- ĩỏ quyết định giá trị tư thông phàn ứng . s ‫؛‬
- l ỵ dòng kích tư quyết định giá trị tư thông ٠٢ ‫؛‬
- GOc mở 3‫ ا‬hay gOc ‫؛‬ệch lịĩ hoặc ۴ .
Trường hợp dơn giần nhất ta cO quy luật diều khiển tư thông cực tư không
dổi và gOc lệch y, khôn٤ dổi:
‫ع‬ ١‫ع‬
Tư thông rôto ٠ ٢ ‫ ة ا آ‬, nếu giữ dOng kích tư lihOng dổi ta cO quan hệ -7 = const
và ٠٢ = const.
- Gdc lệch giữa dòng điện và sức điện động ìp được giữ không đổi.
Như vậy theo (6-25) ta cổ
M = C7j (6-26)
trong đố: c là hằng.
Đ iều chỉnh m ôm en theo quan hệ (6-26), truyền động động cơ đồng bộ tương
đương với truyền động động cơ m ột chiều kích tư độc lập.
Trên hình 6-17 biểu diễn quan hệ M (/٥) với g ó c ĩp giữ không đổi và đặc tính
M (w) với / ٥ và xp không đổi.

M M

‫ﻟﻢ‬€‫ﻳﻎ )ﺑﺎ‬2 > ٤‫ي‬3

9‫ا‬

[(‫ل‬
2 ;<4‫ل‬

٤‫وس‬,٣

‫ﻟﻌﺎ‬

H \ à 6-17. a) Quan hệ A7(í٥) với góc ìp khác nhau‫ ؛‬h) Đặc linh co M ịu)) (vớí / ‫ ﻟﻊ‬khổng úoi ờ các gỉí١
tn khác nhau và ự; =h۵ng số).

6.7. C ấu trúc m ạch ớíều chinh tỗ c ớộ truyền dộng dộng cơ dồng

bộ dUng b ‫؛‬én tần nguồn dOng
Cấu trUc hệ truyền dộng dộng cơ dồng bộ - biến tần n ^ ồ n dOng rất da dạng,
'rrong phần này sẽ giới thiệu những m ẫu thOng dụng trong thực tế ở dài công
suất trun g binh và lớn. ٢^ ê n hinh 6 -lS trinh bày sơ dồ n ^ iy ên ly hệ truyền dộng.

340
N ó gồm các khâu:
M ạck lục gôm có bộ chỉnh lưu tiristo CL I cuộn cảm lọc một chiều L،J, nghỊbh
ìưu tiristo N L II, m ạch kích từ dùng chỉnh lưu tiristo CL II.
M ạch diều khiển gồm ba phàn:
a) M ạch điêu khiển ch ỉn h lưu cố hai mạch vòng điều chỉnh: tốc độ và dòng
điện R y
b) M ạch diêu khiển kich từ cd m ột mạch vòng điều chỉnh kích từ đảm bảo giữ
dòng kích từ không đổi.
c) M ạch diều khiển ngh ịch lưu co' ba phàn chính: mạch tạo tín hiệu đồng pha,
mạch dịch pha tạo gdc vượt trước V' và mạch phân phối xung, khuếch đại xung.

iỉìn ỉỉ (>18. C'iíu trúc hệ truyền đỏng động ctr đồng bỏ-b() bicn đồi tần sổ dòng điện
chuyền mạch ỉụ. nhiên :,
Hộ biến đồi \-Cl.: B ĨỈĐ ỊỈ-N L : M S động CO' đồng bộ; K bC) đí.ìng cắt khừi đòng; bộ đicu
chỉnh tổc độ R; /íj bộ đĩcu chỉnh dòng điện; bộ đicu chinh kích lừ; K j١ do vị trí khdi; L lôgic
tạo xung dicu khicn N ỉ..

341
ỊỊìn h 6-]9. Sơ đồ cấu trUc
ic hệ iruycn
iruyCn động động cơ đ.ông bộ lỉlỉĐ lần số ng‫ا‬
ngu'ỏn đòng ilu iy c n mạch lự'
nhíCn (đicu khlCn N Ịj Ihbng ٩uu do diộn áp u, I ,)٠

342
343
 Mạch tạo t ‫؛‬n hiệu đồng pha ở đây dUng cơ cấu đo vị trỉ rOto (xcin hỉnh 6-25)
Môn)en động cơ cO th ể v‫؛‬ết dưới dạng:
p E
M = — = K. - (sCOS y>. (6-27‫و‬
،٧ co
E
Nếu đảm bẩo diều kiện h i =,hằng số, thỉ tỷ số ٤٧ sẽ ỉà hằng số. Đồng thờ‫؛‬
với việc dặt trước gdc V' = const, ta cO:
M : C K = C \ I ٥. ( 6- 2 8 .

Như vậy m ôm en trung hỉnh của dộng cơ dOng bộ sẽ dược điều khi ‫؛‬٦١n tương tự
như mOmen dộng cơ m ột chiều.
Khởi dộng hệ truyền dộng: ở dây sử dụng phương pháp khởi dộng khOng dOng
bộ, nổi trực tiếp với ١ướ٤ dể tốc độ dạt dến (10 - 15%) tốc độ định mức sau do'
dưa bộ biến dổỉ tần số vào làm vỉệc dàm bảo diều kiện chuyển mạch tự nhiên
(xem hỉnh 6-18). (Dầu tiên ‫ 'ار‬dOng ở vị tri 1, khi khởi dộng dến 10 - 150‫؛‬/ ٤٧‫ااال‬١ K
chuyển san g V‫ ؛‬tri 2).
Trưyền dộng thực hiện hãm tái sinh: lúc dO bộ chỉnh lưu CLj cO gOc dỉêu khỉê.n
a\ > 0 0 . diện áp chinh lưu < 0, bộ nghịch lưu N L\\ cd gdc diêu kh‫؛‬ển a.Ị =
180. - p < 0('‫؛‬. lúc dO sẽ cO ٧ N\ > 0.
Trong m ột số trường hợp mạch do vị tri rOto không thích hợp với cấu trUc về
cơ hoặc môi trương làm việc, ngườỉ ta thay th ế bằng việc do diện áp stato cùa
dộng cơ (cách ly m ạch lực bằng b‫؛‬ến áp hay các phần tử optron). Lức dd tin hiệu
dồng pha khOng phá٤ là sức diện dộng mà là diện áp stato U.<\y ư[v Q và gOc lệch
٧

pha cần diều khiển là gdc (f. Thi dụ ۴ = 30‫ ﻻ‬thi a\i = 1 5 0 . ở ch ế độ dộng cơ١
۴ = 1 5 0 ., 3 0 = ‫ووى‬. trong ch ế độ hãm ta ‫ ؛‬sinh.
Sơ dồ cấu trUc trinh bày trên hlnh 6-10 về cơ bẩn nd tương t.ự như cãu trUc
hinh 6-18 nhưng cO dỉều khác ở mạch diều khiển klch tư vầ mạch do tin hiệu
dồng ,pha, lúc do mOmen dộng cơ dược tinh:
3 ơ s/ ٠١
M =. C0S ۴ , (6-29)
٤٧

٧ 3
Nếu ta <p const, và ٩٠٩
٤٧-
= const, thỉ mOmen dộng cơ sẽ tỷ lệ vớỉ dOng ĩỏ.
M € & ‫ﻻ‬ (6-30)
Ц
D ể dám bẩo quan hệ — = const, mạch kích tư càn bố tri thêm bộ dỉều chinh
d‫؛‬ện áp ^ ٧.
Dồ thị dOng dỉện và diện áp pha trinh bày trên hinh 6-20.

6.8. Hệ truyền động dộng cơ dồng bộ d ‫؛‬ều kh.ền sỗ

Hệ truyền dộng dộng cơ dồng bộ cấp tư nguOn dOng ch u yển mạch tự nhiên,
dỉều k h iển số dUng vi xử ly, dư،.‫؛‬c trinh bày trên hình 6-21. Phàn mạch lực
gồm: chinh lưu th yristor nguồn dOng; nghịch lưu th yristor chuyển m ạch tự
n h iên ‫ ؛‬dộng cơ dOng bộ và nguồn chinh lưu cấp cho cuộn klch tư.

344
 ‫‪١‬ا ‪Phan‬‬
‫و)‬
‫ﺀ‬‫رذ‬
‫ق‪١‬‬‫ج؛‬‫ئ اا‬‫ﺟﺎ‬‫ل‪:‬‬‫ج ا‬
‫‪٦‬ا‪-‬اة‬
‫(‪:‬‬‫ل‬
‫{'ا‬
‫ل'‬
‫س أأ‬‫ﺟﺎ‬‫‪ nghich 1‬ااا‬
‫‪٧‬ﻻ‬‫ق;‬‫ؤا‬‫سﻷ‬‫‪6‬أ‬‫ل‬
‫ا‬ ‫‪1‬‬
‫ى‬ ‫‪; các‬ا‬
‫‪٠‬ذى‬
‫ح‪٦‬اإةة ﻻة‬ ‫ﻷ‪ kích ٤‬ا ^ؤ؛ل ﺟﻶةه ‪0 ,‬ق‬ ‫‪٤‬ﻻى‪ ٧‬ﺀ'‪0‬ج ‪ khien‬واؤاذل‬ ‫ﺀﻻﻻق ﺀؤ‬
‫‪ €‬ﻳ ﺎ‪11‬‬ ‫ج رد‪ xử 1‬؛‪ ٧‬؛ ‪b ỏ‬‬
‫‪ $6‬اﺀ‪ 0‬واا[ ‪ 09‬ﻻ ة ‪ ٧‬ﻻا ‪ ến chính‬ا ‪ kh‬ﻻﺟﺎ ‪6-3.1 . 0‬‬
‫‪٦‬ﻟﻢ‬‫‪٠‬ا‬‫‪ι ٤‬ا ‪n h 6-22 là c ấ‬إ ‪ h‬اﻟﺔ‬
‫‪٣‬‬ ‫‪٠‬ذ ‪ mach p h á t xu n g n h‬ﺣﺬا‬
‫‪d6ng 0 66 ٧‬ﻷ ‪ê u kênh gom‬‬ ‫‪61‬‬
‫‪ [ a y 6‬؛ ‪(6‬ا‪1‬‬ ‫ع ‪١+‬ج ‪, +‬د ‪0 +‬ﻷ ‪٧dông‬ﺟﺎ ‪6‬‬ ‫‪٧‬ا‬‫‪٤‬ح ‪, -‬ة ‪, -‬د ‪6 -‬‬ ‫‪các x‬و‬ ‫ﻻ‪0‬‬‫‪ng tư ơ n g‬‬
‫‪ = 0‬ى ؤااا ‪gdc ưng ٧61‬‬ ‫‪5 ٤‬‬ ‫‪٤‬ة؛‬
‫‪٢‬؛‬ ‫‪0.‬‬
‫‪1 ٧‬ه‪ x u n g (1‬؛ ‪Mỗ‬‬ ‫‪ - ٤‬ه‪6‬‬ ‫‪٢‬‬‫ى؛‬‫‪٤‬ة‬ ‫‪xuΏg‬و‬ ‫ق‪0‬‬ ‫ج؛‬‫‪ ٤‬اأاج‪0 (1‬ﻷ ‪ể n‬ذ ‪ kh‬ﻻ‬‫قﻷ‬ ‫‪ .cổng A N D‬ﻻ ‪'6‬‬
‫‪i ٤‬ة ‪NgU‬‬ ‫‪ ، ٣‬؛ ‪g h‬ج‬ ‫‪١‬‬‫‪Y м ٧‬ق)اا ة ‪6‬‬
‫ل‬ ‫خ‬ ‫ﻖ ‪0 66‬‬ ‫ﺟ‬ ‫ف‪ khi 6 ắt 0 (1‬ا( ‪0‬ل‪٦‬‬
‫‪١‬ا'‬ ‫‪١٤‬ااج‪٧(1‬‬ ‫‪ dung‬إ‪6‬‬ ‫ي‪6‬‬
‫‪ g iam , d àu‬ﻵا'ج ‪1‬‬ ‫‪١‬ح‬‫‪ p h á t‬رد‪ xử 1‬؛‪ 0 ٧‬ا(‪٠‬ﺀي ‪ k h ỉể n 7‬ﻻج؛ل ‪ lllã 110 80 sá ĩlh ٧61‬ﺟﺬ‬ ‫‪٧‬ةق(‬
‫‪ dếỉll 6 ằng‬ي ‪ íΏg lượng 6‬ا‪n) khỉ d‬ج‪ nh dOng di‬إ‪ ch‬ﻻ ‪1'6‬ق ‪ 60‬أئ‪١‬أ‬ ‫‪ 6 060‬ﻵ ة‪ 6 30 3‬ﻷ ‪.‬اﻻ‪7‬‬
‫‪ ٧‬؛ ‪dố 22 -6 6‬اال ‪ (xem 6‬اا ‪6‬أ ‪, x u n g tạ o x u n g diều 66‬؛ ‪0‬ااا ا؛اا‬ ‫ج ‪ k‬ذ‪6‬‬‫‪n h + ٨).‬‬

‫ﻳﺎ‬ ‫ح‬
‫ئ؛‪.‬‬
‫ج‬ ‫ﺀ‬
‫ج‬ ‫ى‬
‫ت‬
‫ﻷر‬
‫‪6‬‬
‫ي'‬
‫‪5‬‬
‫ز‬

‫‪ ٠٠ ،0‬؟‪٠٠‬‬
‫ح‬

‫‪345‬‬
 rO

!!in h ()-22. ( ÍÍLI t a í c đ i c u k h ic n p h a i x u m ; c h in h ١ư u.

ìỉ-t].) i)-l ١ r:hutrng trĩnh c،ỉn đicu khicn phlt xun^.

:mg
 Việc chọn mã c ó lién qvian tới độ chính xác đi.ẽii khiển ò،.^. Về mật lý thuyết
^‫؟‬C)C điều khiển a thay đổi a = 0 80". khi chọn dung lượng bộ đếm là n bit
t.hi ta có:
180" 80.
6-31)
2" M

thông thường ta chon ồ ( ١

٠‫؛‬
0,25 -^
٠1٠ ' thí dụ ta dùng bộ đếm 8 bít thì = 0 ,7 ‫؛‬١
2 д،١ ،,
chu kỳ gián đoạn T = - 41١7 //s
180. .OJ.

Chương trình con điêu khiển phát xung được trình bày trên hình 6-23.
Đ ể đảm bảo giới hạn góc
điều khiển chỉnh lưu trong
ch ế độ hãm ta phải hạn chế
mã và đảm bảo ư =
d = 0 ta ch ọ n
.t / 2 ١ th ì lí,ị

УJk: j
а
0,5
- я /2 .~ ٧ Yf
١٧ ■
٤M'

H àm tr u y ề n g iá n đoạn
của bộ chỉnh lưu:
ỉỉìn h 6-24. líàm iruyồn t٦ô đỉC Li khỉền chỉnh lu.Li.
Chọn quy luật điều khiển
«،1 = ■‫؛؛‬d « (6-32)
Hàm truyền bộ chỉnh lưu được trỉnh bày trên hình 6-24.
2 jĩ
Ti'ong đó T٠
١= ----- = 3,33m s.

6.8.2. Điều khiển nghịch iuu dùng mạch sổ

Điều khiển nghịch lưu có hai nhiệm vụ: tạo tín hiệu đồng pha và tạo góc vượt
trước ‫؛‬/ ’. Mạch tạo tín hiệu đồng pha để tạo các xung trùng với pha sức điện động
động cơ, tín hiệu này phụ thuộc vào vị trí rôto. Trên hỉnh 6-25 là cơ cấu đo vị
trì và các biểu đồ xun g của nó.
Cơ cấu đo gồm cd đĩa cứng gắn cứng vào trục rồto và bốn đầu đo bán dẫn
quang điện . Ba đầu 0 |, 0 ٦, O3 ^ cách nhau 60" điện, đo vị trí rôto tạo ra ba tín
hiệu ، 8 д , S|Ị, ،S(^٠đồng pha với Ед, Eịị, Е،،. Đầu đo O4 đo tốc độ động cơ 5p. Tin
hiệu xung Sp đồng thời cũng là xung nhịp nhị phân tùy thuộc vào sô' đôi cực của
động cơ mà ta cd sô' xung cần thiết. Thí dụ đàu đo hình 6-25 cd 2p = 4 số vạch
chia là 128 thì m ột chu kỳ sẽ cd 64 xung ứng với 2^..
Đ ế tạo tín hiệu điều khiển nghịch lưu ta cd sơ đồ cấu trúc trình bày trên hình
6-26. Gồm các mạch: mạch đo và sửa xung, mạch dịch pha, mạch phân phối xung
và khuếch đại xung, mạch dịch pha được nối với cổng của máy tính để đặt gdc ự'
(cổng 3) còn mạch logic và phân phối xung nối với máy tính để tiếp nhận tín hiệu
điêu khiển khởi động đảo chiều v.v. (cồng 1 và cổng 2 ).
M ạch d o vd sửa xung hình 6-27: nhận 4 tín hiệu xung từ đầu đo 5 д , Sịị, S ( . ,
s١p cho ra 3 loại tín hiệu: Р д , Pịị, P (١ để đưa sang phân phối xung (làm tín hiệu
đòng bộ)

34
 ،‫د؛‬

‫ﺁﺀ‬

и ٦ і ٦ і і ы т ٦
л ‫ي‬
H ìn h 6-25. а) Đ ĩa do ٧ ‫ ا‬irí roto; h) că u tạo đầu do; c) ΊΊ'η hỉ^u do.

348
 £?/‫ح‬ ‫ة‬ Ấh/'вЬ / /?
‫ت‬ ‫ا ى‬ ‫ﻭ?ﺍﻫﻚ‬
‫ىﺀ‬٠ đJo ch/êà ữề/ỢỠC ψ

Ịỉìn h 6-26. Mạch пциуеп Ịý đlCu khlCn nghlch ‫ﻻا‬٠‫ ﻷ‬.

349
 ‫ه‪/‬ك‪٠‬‬

‫‪350‬‬
 l·:Λ £ ‫؛‬ΐ E(■ đưa sang mnclì clich phíí Наш tin hiện tíhng bộ với SIÍC điện động)
v a S ,:
Mạcỉi dịc/i pha: tạn n^.n tin hiệí.1 đihu hhlển tiristo nghịch lưn vớ‫ ؛‬gOc lệch ٧ ٠
giha E va /. Sơ đồ ngn٧^n ỉý hlnh 6.28. Mạch nhận tin hiệu E \) E\v E(]) S|» và
tin hỉệu dặt gOc ٧ ٠b) ‫زﻟﻤﺎ?ﻟﻢ‬٦
‫ ؟دﺳﻠﻴﻨﺰر؛‬th cổng 3 máy tinh, ^ho ra tin hiệu F \, F\ị, F (\
Nguyên lý làm việc của mgch djch pha vơỉ tin híệu xung nhị phân Sp làm xung
nhịp cho bộ dếm chương t.rỉnh 6 bit (dhng 2 mạch 4029). Tin hiệu £7٨, E\v E(·
Itng vơi điểm ٩ua khOng của sức dỉện dộng dộng cơ, la t٤ n hiệu di'êu khỉển bộ
dt^'m, như vậy cứ 180‫ اا‬của nửa chu kv sức diện dộng bộ dếm sẽ thực hỉện dếm
hết 2<' của ،‫ ؟‬p. Để tạo goc dịch pha người t.a dưa vào t.ín hiệu dật tnước dung lượng
‫ دﻟﻢ‬... ‫؟ة‬١thy theo mỗi ‫ ?ﻟﻢ‬. . . ‫دﻟﻢ‬٩nia dung lượng bộ dếm da chứa tại dầu chu kỳ của
sijfc dỉện dộng lớn hoặc nhỏ va bộ dếm khOng chơ dê'n hết chu kỳ. Sức diện dộng
dã dẹ'ni dày, lức do' sẽ phdt ra xung F \, F\v F{ ■Tin hiệu này dưa vào mạch phân
phổi xung hlnh 6-30a t.í-i co' t.ín hiệu dibu khiển tỉi.ỉsto các pha vượt, trước so vớỉ
tin hiệu dồng pha p \, ;‫أاد‬١Pc mộT gOc ٧٠, Gdc ٧' tỷ lệ vớỉ mà ‫ ة‬٦... ‫( ؟?ﻟﻢ‬,xem hinh
6-29). Ti٠ ên hlnh 6-30b-c-d líl dO thị xung mgch phân phốỉ xung ở chc chê' độ làm
vịệc dộng cơ, chế độ ham chạy chíbu t.huận va chiều ngược.

Mạch phán phốỉ xung: ngohi chdc nang tạo gOc diều khỉển cho nghịch lưu,
mạch phân phốỉ xung trong cha' độ khơi dộng dỉêu khiển bằng tin híệu A , By c
tíí cổng 1 m áy tinh.
6...3. Tống họp hệ diều kh‫؛‬ển
٠
.١١ Mô tỏ, toUn học dộng cơ d,'ồng bộ uh. bộ btến t'a.n nguOn dOng
D ể dơn giần hOa ta giả thỉết:
- M ạch. tư dộng cơ chưa bão hOa
r DOng dỉện kích t.ư khOng dổi

351
 ỊỊình 6-ЯОа. So. đ.ô mạch phan phổ‫ ؛‬xung.

352
PA ‫ل‬

PB — L
PC ٢
EA f П

ES П π
ЕС π π
GE П П π - - - Π Λ
SP

FA ٢ - -- -L .Л - Λ
FS П - ‫ا‬ --- π
FC π J L π
QA —

QB ٦
QC ‫ا‬ Г
T1 —

Τ2 — ‫ﺀ‬

ТЗ ~

Τ4

Τ5

76

Ịiĩn h Ỏ-M)h. ‫ أاة؛ذا‬đồ xung đicLi khicn hệ thting nghlch !u'٧ (V' ^ ٠ ).

353
 Qa -A

Qb —

Qc
٢
7
‫ب‬ I

Ĩ4

‫ل‬5
I
Ts

‫ ا‬١‫ ااة؛‬đ.ô phan phoi xun ‫؛‬:. (V chc ‫ل‬động 0 ‫('ا‬١'

‫ه‬
٦
ũb

Qc
‫ا‬
T i

I r

Ĩ3

‫ل‬4

‫ل‬ 5
í T i
Te

Bicii đ.ỏ phan pht.í‫ ؛‬xung (١٠ che độ hãm ‫ذا‬1‫ ا‬,١ÍI٦!٦.

Uinh (>'.٩Oc

354
 PA ‫ﻝ‬

PB

PC г
Τή

Τ2

Тз

Τ4

Гг

Тб i i

‫ ااا!اا‬do ‫ا‬١:‫!ا‬٦ρ|٦
‫ا‬٦ <ι \ιιη ،Λ. fh o ch ‫؛‬í\' !hiuìn
١

РА ‫ل‬

PS — ٢
PC

Γ. J i

7‫و‬ ‫ا؛‬

Ĩ4 m I
Ts

Тб

líicu đ.ỏ phân phoi хипц cho chí.iy ngu.Ì.rc.

И ‫ ؟‬п1١(١
-، ١0‫|أ‬.

355
 - Sức điện động động cơ là hỉnh sin
- Việc đdng cắt tiristo nghịch liíu là lý tưởng
- Gdc lệch V' {EI) không dổỉ.
VỚJ' giẩ th ỉết như vậy ta cO
sơ dồ thay th ế dộng cơ quy
dổi về inạch m ột chỉ.êu ti١ên
hlnh 6-31.
■ư
Ta cd các phương trinh:
‫دا ك‬ Rư
Uư = E. + Lu +
dt
+ i ‫ ؛‬ư٤
d (6-33)

d i.
u. F i■ L ư l
dt ỉỉìn h 6-3Ỉ. So' đồ Ihay the động ct). cT'ỏng hộ quy đdi
+ R ã iú (6-34) ve n٦.teh
‫؛‬ một ehitu.

trong đ c Lúi = Lư + [ ‫د‬ , Rưi = Rự + R\\

Lđj Rịì - diện càm, diện trở cuộn khang lọc một chiều;
L ٧, RịS - diện càm, d٤ện trở dộng cơ quy dổi th dộng cơ sang mạch
e ١\\e u ١ 1 ١‫ او‬: ‫ةﺀ‬.‫ﻵا‬, R-ú = ‫ﻵذﻟﻶ‬،٦
E - sức dỉện dộng dộng cơ dã quy dổi sang mạch một chiêu:
3 ^
E = - S(١cos í/;.
71

373
= SK
P p M . ٠ k ١ CO^H١١(J J :K c ٠C
٧ (6 - 3 ‫ا ة‬

tron ‫ ؟‬đd sỗ dối cực;

M - hỗ'cồm giữa stato và rOto;
/ ١.^ - dòng điện kích từ.
Phương trinh móm en trung bỉnh động cơ:
dw
M = M,. + Ft٧ + J ~ — (6-36)
dt

M q - mOmen phụ tầỉ;

F - hệ số ma sát;
‫ ل‬- mổmen quán tinh;
M - mOmen trung binh của dộng cơ dược tínhi
3١‫ف‬
M =P\ M s R -/k ٠.c o s ự-.d = k [ ũ .k (6-37)
TT

356
 S ừ d ụ n g c á c p h ư ơ n g t i í n h (6 -3 4 ) d ê'n ( 6 - 3 7 ١ t a t h i ế t lậ p s ơ đ ồ c ấ n trU c d ộ n g
ctJ tỉ.é n h í n h 6 -3 2 .

ỉỉìn lì (ì~32. So. đ.ỏ cau ‫!أ‬-‫ا‬1‫ ا‬li(.yp bí) N I - độriií ccy đồng bộ.

W [{p) = - —
:‫)ﺉ‬
C á c h à m t r ư y ề n cơ b ả n k h i M{. = 0.

= ^ [٤١‫؛‬
] (6 -3 8 )
‫)'ﻳﺎﺀاﺀ‬ k\ \
1 ‫—ب‬
/e٦ ‫ددغ‬
tỉ.o n g đ d ;
k J١1
k ‫اأا‬1
F R v ، i i k ١١١k.c

\ ١ )
k-Ị 1 +
F R II ‫ة‬

T,. ‫ل?ب‬ F R ،‫ة ا‬

^ T ‫ا‬,T
.‫ا‬١ '( bH \‫ ؛‬,i ' V k ١٢١kc

t|íp ' 1 + TcP

w lAp) = = k „١٦ (6-39>
Uứ(p) k\ 1
l+ lp i■ —
kl k)2
tic n g đd
k ÌĨ٤
„١ =
F R vvI-vk\- ١٦kc

OJ k ni
W } ( p ) =- ‫؛‬6 - 4 0 )
‫اﻗﻞ‬.?١ F 1 ٠ ụ

Lưl T
tio n g đO Tư > T،. ‫ت‬ —.
R .,‫؟‬ F

^١ r d n g hợp n ١,ạ,ch 4.‫ ﻻج'ا‬chinh, ddn g d iệ n

S ơ d ồ c ấ u t ìU c m ạ c h v d n g d d n g d iệ n d ư ợ c t ٣ỉn h b à y t,٣ê n h l n h 6 -3 3 . T r o n g d d

337
 là hàm truyền bộ biến đổi, ^ .( ‫در‬٠ là hàm truybn khâu đo !ưrín.ơ dòng di‫ ؛‬n,
D\{z) Ịà hàm truybn bộ dibu Lhỉnh dOng diện, T\ là thdi giun cát máu, í ỉà hang
số thời gian do sự trễ ctia mgch tinh, в là hhng số thờỉ gian do sự khOng dỏng bộ

Việc chọn thời gian lấy mẩu T| tíiy thuộc vào yêu càu tác dộng nhanh và khả
Ti
nang của máy tinh. Thường người ta chọn T\ in la sO nguyên». Đối với vi
xử ly t,hóng thương 71 lấy bằng 1 dến 3, cOn vi xử lý nhanh n = b. Tuy vậy thtdi
điểm lấy mẫu và thời gian T không phải bao giờ củng trUng pha với nhau phai
mất vài chu kỳ diều khiển thỉ ta mới dạt dược sự dồng bộ V‫ ؛‬vậy cần dưa thCín
thờỉ gian trễ Θ.
H àm -truyền bộ do dOng dỉện: dUng bộ do và blê'n dổỉ AID nhanh, txem chưong
2 ) hàm truyền của nd dược tinh:
C-ĨIP
W]ip) = К]. — (6 ٠41t
1 + T iP
trong dd K\ - hệ số do lường ‫؛‬
Τχ - thơi gian trễ do biê'n dổl ‫؛‬
[‫؛‬- - h ằn g số thời gian lọc trước khi vào bộ biê'n dổi. Sơ do cấu trbc
mạch vOng di'êu chinh dOng dỉện dược trinh bày trên hlnh e - 3 3 .
Ap dụng phep biến dổi г cho hàĩn truyền liên tục từ hinh ổ-33 cho mạch vơng
،dOng diện
Fs\VkAA \2 : ‫ ا ى‬٠ .٣ (6-421

Luc do hàm truyên kin của m^ch vòng dOng d ỉện ‫؛‬
D \U ١G \U ١
F k \{z ) : = - (6-43)
D \{t)G iz + 1
/‫<ا\\اا‬ <2 )

٢ .1
-PĨI ١
‫ \ ﻟ ﻞ‬7‫ت‬
Ζ ? ι(ζ )
‫ي‬ ? / 1 -е
‫ا‬
‫ا‬
e
То

Р I

__ — — - — ‫و‬
z ZiP I.đ IV,
Ki ‫رص ذ‬
P
itĩíP

Uinh ô-.ii

3‫ ة‬3
 IVương hợp đơn giản ta chọn Tị ~ T ‫؛‬١,tứ c 71 = 1 và bỏ qua các hằng số thòi
gian nhỏ trễ do tính toán thời gian biến đổi AID và không co' sự trượt giữa T| và
7١٠١ nên ỡ = 0 ta co':
١1 - CỈ’”P)(1 + Tj>)
GẬz) = -----------— ------- ^-------- } (6-44)
1
p il + -— p -I-— - p ^ )
k-Ị k ỉ
Xác định hàm điều chỉnh DÁz)
a(z) T;
Ta chọn DAz) = = /ỈỊ^ 4-
e\{z) 1 -2
hoặc (6-45)
z - z.
= h.
z - 1 1 - 2 -‫؛‬
trong đo':
- /eJ‫ |؟‬+ /€‫؛‬Tj

kR ,

ìiR , 4. Ã .T ‫؛‬

Hàm truyền hở của hệ F،١| = D ị{z).G ịiz) là một hàm phức tạp, nếu như trong
hàm truyền IT4(p) ta bỏ qua ảnh hưởng của sức điện động động cơ ta co':
1
— ----
R ưS
(P) (6-46)
1 -f T^p
Ta co':
kị 1 - Ể>-٠‫؛؛‬١P 1
G \iz ) = г { /‫ ؛‬, I } (6-47)
R uZ 1 +
là hàm truyền đơn giản có th ể dùng hai phương pháp tổn g hợp: đặc tính tần biến
vị hoặc dùng phương pháp môđun tôi ưu của hàm truyền biến vị (mục 1.4.5) tra

Ị ỉ ình 6-34.

859
theo bảng 1-7.
N ếu như việc dùng (6-46) không thỏa m ãn ta dùng phương pháp tống
hợp dùng máy tính bằng r.gOn iigữ chuyên dụng,
cì hợp m ạch diêu chinh tốc độ
Cấu trúc mạch điều chỉnh tốc độ được trình bày trên hình 6-34
trong đó W'3 (p) ' hàm truyền (6-40):
ni 1
W3<p) =■_
F \ .V

D.oj{z) - hàm truyền bộ diều chinh tổc độ;

w.('){]}) - hàm truyền bộ do tổc độ;
١.ị
‫ ؛‬٠ hàm truyền kín của m ạch vòng dòng điện.
Hàm truyền do tổc độ gần dUng lấy bằng k(jj, mạch do tổc độ là khâu biến dổi
xung thành số (xem chương 2) dược trinh bày trên hình 6-35.
Chọn chu kỳ dếm với tần số 50H z, T q) = 20ins. Hàm truyền mạch do tốc độ;
0)2
Nu) = T ٢١. f : \)C /]
A

z :2 5 ịT (j) 2 0 'ms A/f5Ch ghi

‫)ى‬
T/,ì.z
TùOJ■ ٩
‫ ﻻؤ ﻷ‬ku) =
2 ‫أل‬ ‫؛‬
Sp Afế/7 đểm
= 0,616rad/s/ldơ n vị ( ‫ ة‬£>‫) ﺑ ﺎ‬
Thời gian xử ly và lấy mẫu
Ĩ//7 ‫ ا‬7/٠‫ ﺋﺞ‬dem 50//£
của m ạch vOng tốc độ lớn hơn
H ìnli 6-35.
rất n h iều so với m ạch vOng
dòng điện vì vậy m ạch vòng kín dòng điện chỉ cần lấy là khâu khuếch đại
Hàm truyền mạch vòng tốc độ;

SÍO (Ọ ) (6-48)
F (1 ‫ ب‬Tcp)

DUng tiêu chuẩn mOdun tổi ưu hàm truyền biển vị tra báng 1-7 ta co' hàm
truyền bộ diêu chinh tốc độ.
T hỉ dụ: tổ n g hỢp h ệ có th am số
- D ộng cơ và bộ biến dổi í
p : 10kW, ٧ ổm = 220V, ỉớm : 26,304
Pp = 2 , /kt = 2,7A , y, = 4 5 ٥ núm = 1500 vg/ph
R\i 2 = 0,4 Q, Lú : 0,076, F = 0,614, 1,136 = ‫ل‬
= k[ì) = 2,05
٠ Tinh toán các tham sổí
k i = ٦١٦0 ٦ \ | s ١ k \ 0,82

360
 m
kị]] 1 = 0,]: ‫ؤ‬8‫ل‬ ‫ت‬ 3,34

‫ ﺀ‬Đối VỚI mạch vòng cỉòng điện thay số t.í-1 CC)

1 - ‫ة‬
GAz) : 0- 094‫أ‬ (‫ ة‬- 4 9 ‫ر‬
1 + ‫ ذح‬- ‫ح‬
Hàm t.ìuyên kin bộ đi.êu chinh tlbng tíiện:
‫ دح‬- ( 1 + ‫ ح)ااح‬+ \ Z
Fk\{z) = 9.094 Kí\ ‫ﻦ‬ ‫ﺘ‬ ‫ﺗ‬ (6-50)
+ ‫ ة‬١2 ‫د‬ + b \ Z 4 ‫ؤ‬
trong đd ‫ = د ة‬0 ,8 ‫ ا ^ر‬- ‫ﻳﺬ‬٠98
l’ i = 2,96 - 0 .8 /íd - 0,8A'd،\i
/;،> = 0 ‫ ا‬8 ‫ اا ﺻ ﻜﺎ‬- 0,98
Đieu kiện ổn định ;

b ، ١“ - \ ( b o b ١ - b \ (6-51)
6(١ ‫ ب‬6 ‫ ﺑ ﺎ‬،‫?ﺀ‬٦ ‫ ب‬1 > 0
‫ائ‬١ - ‫ ﺑ ﻠ ﺔ‬6 ٦ ‫ ا‬1 < 0
Giải (6-51) ta nhận dược :
0 < K r \ < ٠l2A 1

٨' KI (6-٠
52)
Z، =
'‫د‬ ‫ ﻟ ﻞ‬٠‫ﻞ‬‫ﻟ‬

K \^ \ ١ Ì T ١
Giải trên máy tinh ta nhận dư‫؛‬Ĩc dặc t.ính quá độ ‫ (ﻻر‬٣ ‫ل‬١ trên hỉnh 6-36, vớỉ 4
K .T,
d ‫ا‬fờng cd tham số K[<\
dường Kw I = 0,5 ١
và tý sổ nàtn trong khoảng 7 dến 7 7 ta chon
K Ri 32
dường 4 dạt chi tiêu tổt nhdt:
ỏmnx = ‫؛؟ ة ' ا‬.‫ ا‬7; ‫ = ااا‬Z)Tị (vứi Tị = T ,١ = (3 ,3 3 jiĩs
Dối với mạch vOng tốc độ thay sổ hệu t.a cdí -
l
FsOJ = 2,59 1 0 -١ - (6.53)
2 - 0 ‫ ا‬9‫ة‬

Hàm truyền bộ diều chinh tốc độ chọn là ‫ ر م‬.

likSz) r.
Daj(.z} = K\<0J + K \ (6-54)
‫ﻻم‬‫(ر‬2 ) 1 - 2 .‫ﺍ‬

Hoặc ;
1 - 2‫ا‬,2 -!
D w i z ) = ٨ ‫ اا' م‬- :K ’ (6-55)
2 - 1 1 - 2-1

Thay số liệu ta nhận dược hàm truyền kin bộ diều chinh tốc độ:
Í2 - z\]ì
F k \\(z )= i2 i (6-56)
2‫ﺀ‬
‫ت‬+ ٥ |2 + 0 ‫ا‬١

361
 ‫‪гтг‬‬

‫ددد‬ ‫‪N‬‬
‫‪٩‬‬ ‫*<‬
‫‪٠١٠١‬‬ ‫‪Оч‬‬ ‫‪ ٦‬دا‬

‫‪Ч‬‬ ‫‪<Ν‬‬ ‫‪٦‬ة‬ ‫‪١‬ﻟﻴﺎ‬ ‫‪٢١١‬‬

‫ا;ﺋ ﻦ‬
‫‪. ٠٢‬‬ ‫ج‬ ‫‪١١‬‬ ‫‪II‬‬ ‫‪Í‬‬
‫ﻣﻸ‬
‫‪،،‬‬

‫‪К‬‬
‫‪٠‬ﺑﺎ‬
‫‪١‬‬

‫ﻓﻲ‬

‫‪١‬‬ ‫‪٠٠‬‬
‫‪Г‬‬ ‫‪ч‬‬
‫‪ ١٦‬ﺀ‬
‫‪к‬‬
‫‪١١‬‬
‫‪١١‬‬
‫‪١١‬‬
‫‪' ١١‬‬
‫‪١١‬‬
‫‪٠і‬‬ ‫‪٠٠‬‬ ‫ة‪١‬‬
‫ﺀ‬ ‫ا!‬ ‫‪١١‬‬ ‫‪II‬‬
‫‪ ١ '،‬ا‬
‫»' اﺀ‬
‫؛ ﱂ؛‬ ‫‪к،‬‬
‫غ‬
‫ﻓﻲ ي‬ ‫‪ ١‬م‪١‬ﺀ‬
‫‪Ό‬‬
‫‪ ٠٦‬م‬
‫وﻷ‬
‫‪٢٠٦١‬‬
‫‪С‬‬
‫ا‪ '٠‬؛'‬ ‫‪к.‬‬
‫ي‪٣١‬‬

‫؛' ا‬
‫؛‪ '٠‬ر‬
‫‪٠‬‬ ‫ا‬ ‫‪١‬‬
‫( ‪٠‬ا‬ ‫‪٠‬‬
‫‪١‬‬

‫ذ ‪и‬‬ ‫ج‬
‫‪І‬‬
‫اا‬
‫‪rị‬‬ ‫‪١‬‬‫ب‬ ‫دم‬
‫ب‪٩‬‬

‫ى‬

‫‪١‬‬ ‫‪١‬‬
‫‪٠ ١ ٠ ١ .‬‬

‫‪+‬‬
‫‪ ١‬ﻣﺎ‬
‫ﻻ‬

‫‪^١‬‬

‫‪: (32‬‬
‫ب‬
‫‪к‬‬
‫ﻳﻞ‪..‬‬

‫غ‬
‫ي‬
‫‪сч‬‬

‫‪36:3‬‬
trong đd:
= 6,86 10 - 1,98 (6-57)
ò’„ = 0,98 - 6,86 10
Điều kiện ổn đ ịn h ‫؛‬
I b\, I < 1, 1 + 6 ١1 + ò ١2 > ٠١ 1 + ٥2 ^ ٠
Thay vào (6-57) ta cd;
K
0 < K r ,, < 144; z ’, < 1
Ki<oj
Ta tính toán và chọn được đặc tính động có tham số tốt n h ấ t .٠

íT ’‫؛‬r ‫؛‬ 1
^ Ro> = 8 , = — , ô, , , 2 ١2%
Rt٧

^qd ٠ 0,74s (xem hình 6 -3 7 ).

364
 C.HƯƠNG 7

HỆ TRUYKN DỘNG NHIELJ DỘNG c ơ

7.1 Yêu càu công nghệ đố‫ ؛‬với hệ truyền ơộng nh‫؛‬èu động cơ
‫ﺀ‬

ïïu y'én động nhiều động cơ thương được SIÍ dụng tio n g dây chuyền sản xuất
[ion tục, trong do' vật hệu dOng thơ‫ ؛‬chạy ٩ua nhỉêu phần truyền dộng của thiết
bị cOng nghệ, mỗi một tru٧ên dộng càn phải làm việc vớ٤ tốc độ thích hợp hoặc
0‫ ة ا‬độ không dổi gắn vớỉ yêu câu chung của cả hệ,
rpiiy thuộc vào sẩn phẩm١ kích thước, vật liệu củng như yêu cầu chất lượng dOi
hỏi các cấu trUc của hệ truyCn dộng dơn giản hay phủc t,ạp.
Trong sản xuất công nghìệp, chdng ta thường gap ở các máy cán liên tục, máy
xoo giay, trong công nghiệp dệt và sản xuất th ١.١y tinh, Ѵ.Ѵ...
Đặc tinh của truyên dộng nhiêu dộng cơ cho các dầy chuyền cOng nghệ sản
xuãt l‫؛‬ên tục gồm các yêu chu cơ han :
l i Tất cả truyền dộng thanh phần dều phải giử tỷ lệ tốc độ không dổi trong
ca chế độ tĩnh và cha' độ động, t.a go‫ ؛‬la yêu cằu dOng bộ hda tốc d ộ٠
2 ') Đối vớỉ 'dây chuyền sản xuât, các vặt, liệu thay dổi, hoặc bề dày vật liệu thay
dổi dẳn dẻn yêu càu thay đổi tổc do la m việc thường tỷ lệ này t.hay dổi khOng
lơn, vdng dỉều chỉnh tốc độ 0 í 2 : ] dến 6 : 1 ).
:‫ ) إ‬Một số dây chuyên yêu í‫؛‬âu chOt lượng sần phẩm cao như độ dbng d'êu vật
liệu cao sai số ít. Như vậy hệ truyOn động phải dảm bảo cO độ chinh xác dỉêu
chinh cao.
4) Một, sổ vật, liệu dược sán xuOt trong day chuyOn liên tục cO yêu chu về chủng
loa ‫؛‬١ tinh chất dật ra yOu cau phảí giữ sức cảng khOng dổi. V‫ ؛‬vậy yêu chu hệ
truyOn dộng phải di.êu chinh cả tOc độ và cả liíc kOo.
1)0‫ ؛‬vớỉ hệ dOng bộ hda tOc độ việc diOu chinh hệ phụ t.huộc vào loại liên kê't
cơ gỉữa các dộng cơ thành phhn.
a) Các dộng cơ liên kết cơ cứng ٩ua hộp gỉảm tOc yOu cầu dặc tỉnh cơ của thng
động cơ phai tuyệt dOi ciiTng.
b, Các dộng cơ l‫؛‬ên kết mêm với nhau qua bang vật liệu cd tiết dỉện lớn, lực
cân bằng truyền qua vật, liệu cứng như vậy việc đồng bộ cd t,hể dUng dặc tinh cơ
(:ác truyên dộng thanh phan mềm.
c) ٥ các vật liệu bang của nO khOng truyOn dược lực kéo. Như vậy truyên dộng
chinh trong hệ sẽ diều ch!nh t,ốc độ và phat, tin h‫؛‬ệu dặt tốc độ cho tất cầ các
íruyên dộng .'dộng cơ. cOn lại, các truyOn dộng nav cd nhiệĩn vụ di'êu chinh gỉữ
mOjnen khOng đổi. Tốc độ của tất ca truyOn dộng chạy theo bang cOn lực cang
gitía các cơ cấu truyền dộng do các mạt:h díều chinh xác định.
d) Nếu như khOng do dược trực t‫؛‬ếp lực kéo, người t.a phảỉ tạo mạch vOng nhàn
tạo trong dây chuyền bàng tin hiệu t^ lệ vớỉ chiều dài, mạch vOng cd thể hỉệu

365
chỉnh tốc độ của từng động cơ trong hệ truvên động.
e) 0 dây chuyền sản xuất vật liệu mòng dễ đứt như giấy„ vật liệu tổn g hợp,
v.v... thì tất cả các truyền động thành phàn phải được giữ tốc độ không đổi 0
đây ta dùng phương pháp đồng bộ bám tức là điều chinh tất cả các truyền động
có tỷ lệ tốc độ không đổi theo chiều chuyển động của vật liệu.
0 Dối với truyền động co' cuộn cuốn và cuộn nhả yêu cầu tốc độ truyền dộng
phải thay đổi phụ thuộc vào đường kính các cuộn vật liêu, hay ndi cách khác là
giữ tốc độ dài bãng vật liệu không đổi.

7.2. Đ ặc tính công nghệ hệ truyền động nhĩèu động cơ ốn dinh

và đồng bộ tốc độ
Ti.ên hình 7-1 trình bày sơ đồ công nghệ máy cán liên tục gồm 4 trục cán, một
cuộn nhả và một cuộn cuốn. Yẽu cầu công nghệ yêu câu như sau:
F | í;, = = F,١í;,١, (7-1)
trong đd :
Fị - tiết diện tấm kim loại;
í.’‫ ؛‬- tốc độ đầu vào ờ trục cán thứ I.
Tốc độ chuyển động của kim loại được xác định:

(1 4- 5:), (7-2)
2

trong đd:
٧ J ٠, dị - tốc độ góc và đường kính trục cán;
s. - hệ sô trượt theo tốc độ.
Tốc độ đâu ra trục cán thứ I được tính
o ٠í7١
(1 + ٠
‫ ؟‬٠) (7-3)
2

Tốc độ đàu ra trục cán thứ / + 1 :

،'·.i ٠ 1 +
٠1 ) (7-4)

Từ (7-3) và (7-4) ta tính được;

wi + 1 r ;١ !+ 1
đ ^ (ì -I- Sj)
(7-5)
tO: đ ịu ( 1 +S ‫ ؛‬+ j)
Từ điều kiện (7-1) ta có :
0J i+1 (7jíl +íĩj)
= A1+ (7-6)
t ٧: í/j 4-1( 1 4“Sj ^ ị)

^ v i+ l
trong đd =
ra i+ 1

366
 f)i'êu kiện <7-6) tương ứng với cho .độ cán thỏ VỚI tiết d‫؛‬ện lớn khOng yẻu câu
tỏi độ nén vả độ kéo n ồ n \‫ﻹا‬.‫ = ا‬V..1 . 1 ..‫؛‬
( .

Nô.u cán tíết dỉện nhO' yêu chu lư(: keo thni thép khOng dổỉ th ‫؛‬
(‫را‬: ( i.ị\+ s )
= λ ‫ ا‬٦ - ٦١
(IJ.
'/, ‫ ﺑ ﻼ |ب‬،‫|؟‬+|)
‫ ا‬cong do ỏ > 1 là hệ so
kh dng d ổ i tUy th u ộ c I Ж ш !
Viu) lực kdo yẻu càu.
rpừ biểu th d c (7-6) Vi Чг Ѵ4
Và (7-7) ta th ấy tầ n g
t-ổc độ làín việc của các
‫ى‬ ١ \ ١
t riic chn càn phảỉ khhc
I١hau thy thuộc vào yèu
t‫؛‬au cOng nghệ. Đỉ.êu do'
co. n g h ỉa hệ tr u y ê n llin h 7 -ì. S()· đ.(.) ΠΊ('ί UÌ ycLi ‫؛'ا‬١‫ اا‬С(١ПІІ ngh(} cán Ιΐύη ‫'اااا‬.
d()ng nhi'êu động cơ cho
inhy cán liên tụ c yhu
chu ổn định tốc độ vớỉ
ty lệ giữ a tht cả t,ĩ'١ic
،.an.
Đối với inhy xeo gihy
co sơ dồ cOiìg nghệ trhn
lilnh 7-‫ﻳﺬ‬. Giấy dược tgo
t.hành bhng tư dạng bột.
Ibng ٩ua phhn ép thhnh
l)ang qua công đoạn shy lliỉĩh 7-2. Sí)■ đô ‫"('ا‬١‫ ﺗﺈاا‬пцііс ‫ا‬٦٦‫'ذ‬،)' xco ціі'іу.
k h ỏ d ư a s a n g cO ng
dogn chn ép dưa tới cuOn cuOn. Cdng nghh Ihnì gỉíty yhu chu hệ truyhn dộng nhihu
dtjng cơ. Phhn thtí nhai Ih các trpc ti.Ịi.yhn dộng nt)ỉ vdi bang lọc vh các bang dạ.
(hic chuyển dộng bílng loc vh líang dạ dược tỉe.n hành t.heo n١ột vOng kin. !*han
thư hai ttí cOng dogn shy, chn dp vh cuộn cuOn chi cd lihn he với nhau bởi bang
gí ‫\؛‬y.
٠ Để dhjn bảo chát lượng glhy, !nhy xeo gìhy C(‫ ؛‬yhu chti truyhn dộng rht phức
t ap no' bao gOin cỡ hhng chục truydn dộng, dhin bảo chuyển dộng bang gỉẩy chay
lihn tục tỉí dang bột lOng thanh chc cuộn gihy. khOng dược đitt quãng vh be dhy
phải dồng đêu. Yêu chu hệ truyhn dộng nhihu động cơ khOng nhííng dản) bho ổn
định t.ốc độ t.heo ty lệ như dỉéu kiện (7-7.) inh cbn phhi dản١ bho sức. cang' bang
glhy phhi khOng dổỉ, tổc độ cuộn cuhn phai thay dOi sao cho tốc độ dàỉ khOng dổỉ
và sức cang theo yêu ch‫ا‬l.
7.3. Điều Chinh đồng bộ tóc độ hệ truyền dộng nhỉều dộng cơ
với nguồn cấp chung cho truyèn dộng
7.3.1, ơ lề u chinh tố c độ bằng điều c h ‫؛‬nh ٠ù thOng d ộn g c .
٢lYẽn hlnh 7-3 inO t.ả một phhn he truyhn dộng nhihu dộng cơ Í2 trục) theo
nguyên t.ấc dỉêu chỉnh tíí thOng vh phan ứng dộng cơ chung một nguOn chp. Khi

367
điện áp phần ứng các đỏng cơ khOng đổi và giong nhan, ta cO:
(!) I k'! i .

‫ ا‬٦ - ١‫ب‬,١
(!) ٦ /k'l7
Khl co' sa ‫؛ ؛‬ệch tốc độ t.ang ỉẽn haỵ giảni xnống làm cho bộ cảm biến chi'ên dài
P\ thay dổi dưa dến mạch di'ên chinh R\ làm thay dổi kích tư dộng co Μ ٦ sao
cho 0 = ٧ ‫ ا د‬J i . Hàm trnyOn bộ đicii chinh nhy là khâư tích phan:
U \( p ) 1 K\
F \< ]{ p ) : = — 9 -7 ‫؛‬ ‫— ت‬ ‫—؛‬ )
Aujip) ρΤ\) P
So dồ cấu ti.ức dược mO ta trẻiì hlnh 7-4.
Hàm truyền hệ hở;
K
Foip) F ịi\{ p } ( 7- 10)
/ ‫( د‬ 1‫ب‬ / ) 7; ) ( 1+ / ‫د‬ 7;.> ( 1 ‫ب‬ / ; 7; ‫ل‬

ỉỉìnli 7*٠١. So. 4 (') пциусп ly 0 ‫ ا ا ة؛‬chinh đ(')n‫؛‬í b(> ‫ ؛‬t')c đó.

368
 Tín hiệu điêu khiển kich từ
K,
+ K..Oj )Ac٧ (7-11)

lỉ.
ỏ đáy A ٧J = u jị - 0.)^ -
U.I
Hàm truyền điêu chinh:
■xu
ỉ+ p
K.
= KÂ (7-12)
Aoj (p)

Ti١ong (7-12) phần tử vượt trước se bù lại phàn quán tính của hệ làm cải thiện
chát lượng động của hệ.

Ị ỉ ình 1-4. S(V u ‫"؛‬ì càu truc mach dicu chinh.

7.3.2. Điều chỉnh tốc độ dồng bồ bằng điều chỉnh bù điện áp phằn úng
Trỏn hĩnh 7-5 là sơ đô nguyên lý điêu chinh, vê nguyên tác lấy tín hiệu sai
Icch tốc độ tương tự như hinh 7-3١ nhưng ở đây không điều chỉnh kích từ động
cơ M ٦ mà bù thêm điện áp phan ứng bằng bộ điêu chỉnh xung áp tiristo. Phương
an này phức tạp hơn nhưng hệ tác động nhanh hơn sơ đồ cấu trúc được trỉnh bày
trẽn hỉnh 7-6.

7.4. Điều Chỉnh đồng bộ tóc độ hệ truyền động nhỉều động cơ

với nguồn cung cẩp rỉèng từng động cơ
Phương pháp dùng nguồn cung cáp điện áp ph.ân ứng churig cd ưu điểm đơn
gián, nhưng đối với dây chiivên công nghệ co' sản phẩm thay đổi như vật liệu hay
he dày, như vậy tốc dộ đầu vào và đàu ra một trục co' sự khác biệt, cho nên cần
cõ sự chinh định riêng và phương án dùng nguồn cấp riêng cho từ ng truy.ẽn động
thích hợp hơn.
'IVẽn hinh 7-7 là sơ đỏ nguyên lý hệ dùng nguồn cấp riêng biệt và trên hình

369
 H ìnìí 7.Ổ. Sir đ'ô cấu trUc hù dỉộn ‫'؛‬،p phan ú.ny

370
7 ‫ ة ا‬là sơ đồ cấu trUc. lY ong đo' nìỗi ni<)t trục truyền động được dỉ.êu ch in h bởi tổc
độ dặt khác n hau ω١νΐ và ‫ا;اﺀ‬٧٦٠ Ti'ong m ạch dỉều chinh cd bố tri bộ d iều ch in h t,ốc
độ ‫ﻋﺔر‬٧ , n)ạch vOng diều chinh dOng diện R \. D ể dàin bảo dồng bộ tố c độ:
V ; ١ = ν v àΛ( ١ ;i
۶ ٣. . ' ‫ا د‬
, .

như trên sơ đồ V ị ١ = v ٦” , nếu cổ sự sai lệch AV٠٠> = V[) - qua độ diều chinh
f | < ‫ ؛‬٦ sẽ bU trên dầu vào bộ dỉêu chinh tốc độ R ٧J 1 ■ Trên dây ch u yền cO n trục
Ĩ.ruyền d ộn g ta cd:
ДѴк ‫ت‬ Ѵ\._\ - V” k và bộ diều chinh F |< Ị K bU thên) cho bộ diều ch in h tốc độ
m ộ l \\iọxv‫ ؟‬. ω \ν
N goàỉ ra giữa hai tin hiệu tốc độ dầu ra của hai trục dược giữ m ột tỷ lệ n hất
định tức la Vfa І+1 = v ٢ + Aự. Tỷ lệ nay dược chinh định nhờ th a y dổi hệ số
ĩ( \, cụ th ể :
٤٧VVI Ky ٤٧\vi+l (7-13)
Đ ể do tin hiệu sai lệch tốc độ, tương tự như các trư ờn g hợp trên , ta dUng triết
íip P \ , lUc do' bộ do sai lệch cO hàm truyền khâu tích phan. Bộ díều ch in h vẽ độ
dài phải la p hoặc P D nếu dUng bộ diều chinh cd th àn h phần tích phân thỉ hệ
khOng ổn định. T h sơ đ'ỏ cấu trUc ta co' hàm truyền hệ hở;
1 Ki
F{)(p) = K] ( ì + ρ τ \ ) — 1 (7-14)
1 ‫ ب‬PĨN ‫ ب‬pZj] ρτ

h àn g số thời gian thay thẽ' trong m ạch vOng kin tốc độ;

ỉỉinỉì 7-7. Str đ.ỏ nguycn lý ‫ا‬1‫ ﻻة'ا‬ch‫!؛‬ih đồng ht) It)t dt'1 dung các bộ nguồn cung cấp riCng.

371
 H ình 7-8. So. đỏ cấu iníc đfcu chinh ứng vtVi hình 7-7.

[db]

Hĩnh 7-Ọ. Đặc ‫؛‬Inh tần ،SC) ỉbgíìrit biCn độ và pha.

372
 ‫ اا‬٦ hàng số thờỉ g‫؛‬an tích phân;
ỉ<\ T| - than) số hộ điều chinh (PTJl độ dà‫؛‬.
H ằng sô thời gian ĨỊ càn phải chọn sao cho, th ành phàn vượt trước bù được
kh;ìu dao đ ộn g tro n g dải tần số sao cho rộng nhất. Cho nên chọn ĨỊ " = ĨỊ ١J.
Ta ký h iệu K^K,
K {) =
ĩP
Như vậy hàn) tru yền hệ hở Ịà;
1 ٠ pĩn
E oip) = K{ (7-15)
p i i + p ĩ ^ + p ix u i)
D ặc tin h b ỉên độ và pha dược vẽ trên hình 7-9 cho thấy tác d ụ n g bu của khâu
vươt trước.

7.5. ٠ ‫ ﻻﺟﺎ‬chinh dồng bộ tốc độ và súc căng bằng diều chinh tù

thống vởl nguồn cung cấp chung
N hư tro n g n)ục 7-1 dã nêu ngoài yêu cầu v ề dồng bộ tốc độ còn cd y ê ‫ ا‬ι càu v'ẻ
dảin bảo ‫؛‬ực kéo. M ột phương án dược sử d ụ ng dược trinh bày trên h lnh 7-19.
Phần ứ n g cá c d ộn g cơ I))ột chiều kích tư dộc lập dược cấp ch u n g bởi n)ột bộ nguồn
m ột ch ỉều . L ư ợng d ặt tốc độ sẽ dặt ch u n g cho toàn bộ cả dây ch u yền . Việc
điẻu ch ỉn h tốc độ tĩín g truyền dộng bố tri m ạch vOng díều ch in h tư th ô n g (kích
từ i và inạch vOng d iều ch ỉn h .tố c độ. D ể th iết lập hàm tru y ền của hệ gỉầ thíết:
tham sổ của d ộn g cơ không thay dổi khi lư ợng biến th iên nhỏ. H ệ số su y giần) tư
٧‫و‬
thông ỉ<\l· = - ‫ ذ‬dược khảo sát quy đổi mí.ich phàn lín g (hinh 7 -1 1 ). D ể dảm bảo

liíc kho t;ì l ١('í tri thhn) mgch hít dOng di(‫؛‬í) phhn ứng:

٧‫أ(اار‬٦
‫ﻟﺘﻢ‬٧‫\ل‬٦ = KvM (7-16)
M ‫ ل‬111

nhầm làn) n)ên) dặc tinh cơ giống như dộng cơ m ột ch ỉều kích tư nốỉ tiếp. G iầ
th ỉết ?c > > T[i ta cO cấu trức của hệ trin h bày trên hình 7-12. Với hàm truyền
I))ạch p hần ứng..
pT,:*
F ‫)ﻟﺮ(ﺀا‬ (7-17)
( l+ P ĩư ) ( l+ p T c
٠ ٠ >

t.r()n٤i- do': T .. ‫ت‬

{K(l)Ỵ2
Vỉ h à n g số th ời g ia n n)ạch kích từ ĩk lớn vỉ vậy ta bố tri hàm tru yền bộ diều
chinh tốc độ là P ID :
(1 + P ĩc ٠ )(l + PTị,)
R0J{\)) KR
PTí
H àm tru y ền hở của hệ bU :
P T ٢٠ ( i + ĩ c p )(i
٠ + pTk)
۶ ،\)0 {‫)>ل‬ R
(i+pTư)(i+pTc٠ )(i+pĨK) ٠rư،

373
 Τ ς \Κ \ν
۴. 1
(7-19)
1١
ο (ρ )
Τύ ‫ ا‬+ Р-ѴЧ

H ìn h 7-Ю. Ъку đ'ô nguyên ly dieu thỉnh loe độ và sức Cilng.

Ịĩinli 7-ĩ ì S(r đồ cấu trUc hC d‫؛‬ẽu chỉnh.

374
 H àm tru yền hở của mạch vòng tổc độ
i ‫؛‬, ١

(7-20)
^ư
p K iì + — p )
K

T^ c * T
٠، ư
tron g đo': K =1 +— . K^.
Tu
= K^.K^.
KR
K.

N ế u lự c cả n g đồng đều K^* - 0 vh K — 1 ta co' hàm truyền;

c٧ o ( p ) (7-21)
p (l + T ^ )

N ếu n h ư K > l làm tán g h ằn g số thời gian tích phân tron g (7 -2 0 ) dẫn đến
tá n g dao động. Đ iều này co' th ể khảo sá t trên đặc tín h tần hình 7-13.

ỉỉìn h 7-12. Sơ đồ cẩu trúc đã hiệu chỉnh từ hình 7-11.

7.6. Điều Chỉnh đồng bộ tỗc độ và súc cảng bằng điều chỉnh
điện áp phần úng dùng nguồn cung cấp riêng
P h ư ơ n g án h ệ tru yền động trình bày ở m ụ c 7-5 co' ưu đ iểm đơn giản. N h ư n g
co' n h iều 'n h ư ợ c đ iểm : rất kh.o' chỉnh định khi dây chuyền cô n g n g h ệ th ay đổi yêu
càu sản phẩm , các đ ộn g cơ truyền động và th am số của nđ phải tư ơ n g đối đồng
đ ều , hệ dễ bị dao đ ộn g nếu co' sai lệch lớn vì rơi vào vù n g phi tu yến , việc đảm
bảo sức c ă n g ch i ở phạm vi và độ chính x á c n h ất định.
D o vậy n ếu h ệ co' yêu càu điều chỉnh ở v ù n g rộng và sứ c că n g phải đảm bảo
giữ k h ôn g đổi với độ chính xác cao. Ta d ù ng phương án đ iều ch ỉn h đ iện áp phần

375
 ‫‪bay‬‬ ‫‪hinh 7-14. N1^011‬‬ ‫ﻷ )ﻻﻷ‪ 0‬ﻷج'‪ 1‬ة ‪:‬ﻷﻷﻧﻸﺀ ﻻج'؛ق ﺟﻸة‪ ٧‬ﻷ‪ 0‬ﻷااا ﻷﻷ ا ى‬
‫‪.‬ﺟﻞ‪ ٠‬ﻟ ﻸ ة ‪ 0‬ل ‪ 3‬ﻷ «إ ﻷ ة ﻷ ج؛ ل ‪ và 0‬ق ة'ة ‪ 1‬ﻷﻟ ﻼ ﻷ ‪ 0‬ﻻج'؛ق ‪,‬اﻟ ﺠﺎ!( ﺟ ﻸ ‪ 0‬ة‬
‫‪ .thành phan‬ﺟﻸ ‪0‬ق ﻷج'ﺗﻤﺪﻷى ‪ các‬ف‪ 1 0‬ﻷ‪ chung 0 1‬ﻷ‪ tk i 0‬ﺟﻸ ‪ 0‬ﻷﻵ ‪0‬ق ة'ة‪، ٤‬ؤق ‪'áp p 1‬ﺟﺎﻷ ‪0‬‬
‫‪٠‬ااةي( ‪д e‬‬
‫‪ tiep ta‬ذ ‪ 0‬ﻷ ﻷ‪ 1‬ﻷ‪ 0‬ا ؛‪ 1‬ﻷج'اﻷ‪ 61 6‬ااا ‪ 00‬ﺟﻸ ‪0‬ق ﻻﻷﻷ ﺟﻸ ‪0‬؛ج ‪ ca 111.6111‬ﻷﻵ‪ 11‬ﺀؤق ‪ bảo‬ل‬
‫‪ n lạch‬ااا ﺟ ﻸ ‪ 1‬ﻷ‪،‬ال(‬ ‫‪ .‬ﻷ ﻷ‬‫‪ 8 ۴‬ﺟ ﻸ ة ‪ 6‬ﻋﻸ ‪ 0 3‬ﻷ ‪ cấu 00‬إ ى ‪ 0‬ﻷ ﻷ ‪ 1 ،‬ﺟ ﻖ ﺟﺎﻟ ﺔ ﻷ ظ ﺟ ﻸ ﻷ ‪ 6 6‬ﻷ ‪ 0 5‬ﻷ ﻷ ا ا ا ﻷ ه‬
‫‪ .‬ا ة ‪ c ản g 0‬ﻷ ‪ c h ỉn h 3‬ﻻج'‪ 1‬ق ‪ 6‬ﻷ ﻷ ‪٧‬‬
‫ﺛﻤﺪﻷﻷ ﻷ ﻷإ ‪ 0 1٢‬ﻫﻰل( ؤ ﻷ ‪ 6‬ﻷ‪'cấu 0 1٣‬ق ه ‪8‬‬ ‫‪'« khối 4‬ؤق ‪ 1‬؛ ة‪ (k h 5)1‬ﺟ ﻸ ‪ 0‬ى ‪ 7 - 15 ١‬ﻷ ﻵﻧ ﻸ‬
‫‪ 00‬ﺟﻸ ‪0‬ق ﻷاﻻ‪ d k 6 1‬ا( ﺟ ﻸ ‪ 0‬ق ﻷ ﻷ ﻷ ة وااا ﻷ‪ , kh ố i 5 1‬ﺟﺎا'‪ 0‬ﻷ ‪ tru y ề n ،‬ه ‪ 6‬ﻷ ‪lập 1 1‬ﺟﺬﻷ‪6000 ٤‬‬
‫‪ .‬ﺟ ﻸ ‪ 0‬ق اﻟ ﺠﺎ‪ (1‬ﺟﺎا ة ل ‪ n ên 0‬ﻷ‪ 1‬اؤل ااﻟ ﻸ ﻷ ‪ 0‬ﻷ‪ kh ố i (1‬ﻷ‪ ế p , kh ố ỉ 6 1‬ذ‪ t 01‬ا ا ة ‪ 6‬ﻷ ‪ tín 6‬ؤ ق ﻻ ا‪ 1‬ا ا ﺟ ﻸ ‪^ 0‬‬
‫ؤ ﻷ اا ﻷ ﻷ ‪ 0 ٩‬و ‪ 61 7 ٤‬ﻷ ك‪1‬‬ ‫إ ﻷ ‪ ٧ ( k h 6 i ti o h p h a n >. 8‬ﺟﺎ‪ 1 1‬ؤ ‪ ٧‬ذ ﻷ ق ﻻ ‪ 1'6‬ﻷ ة ﻷ ‪(16 ٧‬‬
‫ا ‪ 6‬د ﻷ ‪ 8 ١‬ذ ‪ 6‬ﻷ ﻷ ج"ﻷﻷ '‪ 0 16‬ﻻ ﻷ‪ 1‬ﺟ ﻶ ﻷ ‪ 6 6‬ﻷ‪ 3‬ا ‪ 1٢‬ه‪ 1‬ج ﻷ ﻷه ‪ n‬ﻷ ‪ ' ! ١ ٧ , p h‬د = د ه ا ﻷ ل ‪ (16‬ج‪٧٠‬‬
‫‪ 6 (:‬ى ل ﻷ ﻷ ؛ ق ﻷ ﻷإ ﻷ ‪ 6 6‬ﻷ ‪ 60 1‬ا ‪ 1٣‬ﻷ‪ 1‬ج ﻷ ﻷ ‪ 0 0‬ﻷ ‪ 1‬ﺛﻤﺪؤ ‪ ٧‬ل‪ ١‬ﻃ ﻶ ‪ .‬ﺟ ﻸ ﻷ ‪ 6 6‬ﻷ ‪ 3‬ﻷ ﻷا ﻷ ‪ 0‬ﻷ ‪ ٤6‬ل ‪ 6‬ﻷ ‪9‬‬
‫اااﻷﻷ ﻷ ﻷ ؛ ‪ 6 1‬ل ‪ 1‬ﺟ ﻞ ﺟ ﻸ ‪ 6‬ﻷ ﻷ ىا ج ‪ w‬ئ ‪٧١‬ﻻ ‪ ۶‬ا ‪ 6‬؛ ﻷ ‪ 1‬ه‪ 1‬ج ﻷ ‪ 1‬ﻵ ‪ 6‬ا ‪ 1‬ﻷ ه ‪. ٠‬ه‪ ٠‬د ﻷ ‪ F" ٧‬ا«دئ 'ا‬
‫‪là‬‬
‫‪« ۶٠‬ج'‪ ۶‬د ﻻا ‪،‬‬ ‫ﻻ ؤإ ة ‪ 0‬ﻷ ‪n‬ج ‪ hàm truy‬؛‪ 0 ، ٢‬ﻷ ةﻵ‪ cấu ، ٣‬ﻷل ة ‪0)) . 8‬ل‪0‬‬ ‫اﻟﺠﺎل( ج „ ةه‬
‫)ﺳﻼ‪٤‬‬ ‫‪٧‬ل(‬
‫‪ ۶ / .‬ف‪1‬‬ ‫) م(‬
‫‪1 + pT^J‬‬
‫\ ‪ - K R‬اﻳﺎ ^‬ ‫)‪(7-22‬‬
‫(ا‪ 7١‬ﺀ‬
‫‪ 6‬ﻷ ﻷ ‪6‬ﺛﻤﺪاا ‪ 1٢‬ا ا ا ﻫ ﻼ‬ ‫ﻷﻷت(‬ ‫ﺟ ﺎا ة ‪ ٧‬ﻷ ‪ 6‬ﻷا اا‬ ‫أ ﻷ‪ 6‬ا ل ﺟ ﻸ ‪ 6‬ل‬
‫‪Tc‬‬ ‫‪1‬‬
‫— ‪.‬إب( ﻣ ﺔ ‪Fo|(p) -‬‬ ‫‪-‬‬ ‫ا ‪( 7 -2 3‬‬
‫‪۶‬‬ ‫ﻻ‬ ‫)^‪( pT(.){l + 1 + ^ , )( p r + 1‬‬
‫ا ﺀل‬

‫‪۶‬‬

‫ﺀ ‪60‬أ ‪-‬‬

‫ﺍﻫﻖ‪-‬‬

‫‪/‬‬ ‫‪/‬‬ ‫‪/‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪(; hïnh 7-12.‬ﻻ‪ d u 1٢‬ة ‪0‬ﺀذا ﺟﺎ‪ 1‬ا(ة‪ 1‬ل‪1‬ال'اأ ^ذ ﻻ ‪ 7-13.‬ل‪/‬ا‪/‬ا ‪’٧6‬‬

‫‪37(5‬‬
ỉỉìn h 7-Ỉ4. So. đồ nguy СП lý đfcu chỉnh đồng hộ tốc độ và sức cãng.

Ihnh 7-1.٩. Str đồ Cí.lu t٢L'!c ú.ng vt۶í S(r đồ nguy‫ ة‬n ly hinh 7 - 4 ‫ا‬.

377
 ị ‫—ت‬ K\.Kd,■
R[í rn
T
‫ﻻ ع‬
Nêu bỏ qua Tqx và ĨỊ và ký h ‫؛‬ệu Kị )\ = -
KI
ta co' ‫ذ‬
1 1 1
KI (7 .2 4 )
1 ‫ (ل„ﻋﻮ ب‬1 ‫ب‬ ‫ ب‬i ‫ ؛‬0 i ٠ p ĩc k ‫ا ب‬

K { )\

IT0TV| dỏ T d ‫ت‬ Tv;

l+ K

H àn ì tru yền hệ điều chinh tổc độ.-

Kw.R\
SOJ (p) F k\
pTc.Ccv

1 K gj
n - 2 ‫> ؟‬١
ìip T d pTcs
1
tro n g đó T ,١٠١ = — (1 + K،٠|) C4> T،..

H àm tru yền bộ điều chỉnh tốc độỌ được

đỢ ^mtínhh:;

F r ٧j - K\<w> - (7-26)

H àm tru yền m ạch hở tốc độ dược tinh tư hai phương trinh (7-25)(7-26):
K ٧J 1 K\<0J 1 ‫ ب‬pTcs
F ooj(ị)) — j Z (7.27)
pT cs 1 ‫ ب‬pTá Koj pTck
Th cO tỷ số:
Tcs _ ( Ì ì K{)\)2.C(\)

Tck R ١iKv١\
vỉ T qs >> T íi n ên gàn đứng ta CO:

ỉ + pT ck z pTcs, như vậy (7-27) dược v‫؛‬ết gọn là

٠ K r o j

oơ;(p) ‫ ا‬٦ -‫ةثﺀ‬٦

pT ckd+pT ck)
1
N ên F | ، ٧, ( P ) = (7-29)
Tck
ì -¥ p ‫ ﺗ ﺬ‬+ p l
K 1<‫رن‬ K ‫ون<ل‬

Ta chọn 7‫ = اا‬Tcs th i hàm truyền m à khốỉ 6 quy dổi v'ê trước bộ dỉ'êu chinh tốc
độ sẽ là:

378
 к О)

‫!(اا‬١
) ρΤά■ (7-30)
к \<ω

So đồ cấu trúc hệ trinh bày trên hinh 7-16a và sau khi đã rUt gọn la hỉnh 7-16b.
^ ẻ n hinh 7-16b xuấ^ hiện phàn tử gia tốc. N ên hàm tru yền kin m ạch vOng
điều chinh tổc độ sẽ là:
K.‫ون‬
1 + Ρ á
K Rw
K٤٧(!)) (7-31)
Vk Τ ά2
1+ Ρ l+ p i^ L
K Rw K Κω

Hình 7-16. Sơ đồ cấu trUc điều chinh đồng bộ tổc độ và sức căng.

379
 Đ ặc tín h động tốc độ theo thời gian trinh bày trên H 7-17 (đường 1 không cd
phàn tử gia tốc, đường 2 đã đưa phần tử gia tốc tham gia) cho thấy khi có phần
tử thì làm tầ n g nhanh quá trình điêu chỉnh, nếu chọn các hằng số thời gian hợp
lý thì ta được đậc tín h nàm giữa hai đường trên í dường mq đứt).

ĩỉitìh 7-/7. t)ặc !inh quá độ.

Á nh hư ởng của khâu bU, khỉ láp thêm khâu bu ta cd hàỉn truyền kin tdc độ:
‫( رن‬p)
kba>Cp) (7-.32)
‫رن‬w(p) Tc
1+ ( + K\ ) p T á +'
K ‫رن^ا‬ ĩck K \‫ة‬،‫ﻻ‬

:Từ phương trinh (7-32) ta cri hệ sổ t ắ t

K ịịiu 1
‫اى‬١ = (ỉ + — · - (1 t / ‫ ؛‬ol> (7-33(
R[{ K{]]
trong đó d là hệ số tắ t khi chưa cổ bii;
1
d : ‫■ا‬
i

N hư vậy db > d nên khâu bu làm dặc tinh ổn định hơn.

M ạcli d iê u cl^ n h cO tín li tớt tlia y d ổ i l.ưc kéo
Sơ dồ cấu trUc khi tinh m ạch diều chinh lực kéo dược trinh bày trên hình 7-18
dể dơn giàn ta cho Tj = ٧ và Kị\ = 0·
Khi ta diều ch in h bộ diêu chinh lực kéo theo quan hệí

380
 Гек
Τ\<\ - '٢ ‫ا‬.‫ا‬١ Κ\<ν
'fa cO niạch di'êî chinh kin lực: кfio:
ТцР
ΓκΊ'ίρ) (7-34)
Τ7\ t Vk
1 + 2 Τ (Ί\Ρ + — — pz — ρ١
Κ\<ω К\и ٧

Ilin h 7-18. ‫ ا ااآد'ﺀ‬٢‫ ﺀﻻ‬hộ ch linh dê'n ảnh hường cLiíi thíiy đồi sLrc Cílng.

lỉin ỉì 7-/Ọ. t)ăc linh ‫ى‬،‫ ﺛﺄاال‬ѵчгі he so khucch 1،‫ الﺀ‬khíle nhíiu.

Trên hỉnh 7 -1 9 vớ‫ ؛‬K\<٧J = 1,5 ta co' đáp ứng của ỉnạch vOng tốc độ với hệ sổ
k h uếch đại lự c kéo khác nhau. Ta thấy I.àng khỉ lực kéo thay đổi làm thay đổ‫؛‬
lư ợ ng d ặt t,ốc độ. Qua trinh qua đệ) sẽ làm co vào hoặc gỉan ra tấm vật l‫؛‬ệu sao
cho lực kéo đống dều trong suốt dây chuyCn. Ti٠ện dặc tinh cho ta thấy ta n g hệ
số khuếch dai sẽ cảỉ t.hiên dac t.ính dỉ.êu chinh.

381
7 ‫ ﺍ‬7 ‫ ﺍ‬Đĩều Chỉnh sức căng băng vật liệu thông qua dỉều chi.nh
mOmen
Trong hệ truyền dộng dồng tốc độ và g‫؛‬ữ sức căng khổng dổỉ, dặc biệt quan
trọng là truyền dộng cuộn bảng vật liệu. Dể dàn٦'bào sức càng khOng dổi người
ta dUng diều chỉnh inônien. COn tốc độ quay dộng cơ thay dổi ứng vớỉ dường kinh
cuộn cuốn. Hệ truyền dộng này cOn dược gọi là hệ díều chinh mOinen. Các dại
lượng khác như dOng diện phần ứng, tốc độ quay dộng cơ và tư thông dộng cơ,
v.v... trong inạch diều chinh inOmen dược coi la dại lượng diều chỉnh liên quan.
Thi dụ hệ diều chỉnh n٦ôn٦en như diều chỉnh lực càng tấm thép của máy cán nguội
hoặc ở trong công nghệ xeo giấy, dệt cUng yêu cầu diều chỉnh mOmen. ớ mốy cán
nguội yêu cằu phẩi giữ cho lực càng tấm thép, mà tốc độ dộng cơ lại phụ thuộc
vào tổc độ V của' tấm thép và dương kinh d của cuộn cuồn hoặc cuộn tháOĩ
2٧
‫—=ون‬ ( 7 -3 5 )
d

Khi yêu cằu lực cãng tấm thép T khOng dổi, mà tốc độ của tấm thep cUng yêu
cầu không dổỉ thl ta cằn dỉều chỉnh cOng suất không dổi
P = T.V (7-36)

ỉlìnỉỉ 7-20. So. đồ đicu chinh !ục cang tẩm Ihcp máy cán nguộỉ.

332
 Còng suất động cơ được tính gần đúng là = E ./‫؛‬
Ta có phương trình đối với Ịực cang tấm thép là ;
E
T = ■ĩ[ị■ tỉ ‫ ا‬٦ -‫ ح‬٦
V

n la hiệu suất của toàn hệ (trh tổn thất động tnong phàn ứng động cơ). Nếu ta
giử E ١٠ V thi ta chl cần điều chỉnh I{ị - T. Vẩn đề này cO hai kha nang thực
hiện : điêu chỉnh điện áp động cơ
va tư th ô n g đ ộ n g cơ. T h ôn g
thương người ta sử dụng phương
phhp diều chinh tư thông dộng cơ
kết hợp với diều chỉnh dOng diện
ph àn ứ n g d ộn g cơ (xem hỉnh
7-20). Sơ dồ bao gôm 2 kênh diêu
k h iển : kênh diêu khiển dOng
dỉện bao gồm bộ diều chinh dOng
d iệ n và bộ b.iến d ổ i t ir is t o r
tnguOn dOng). Kênh thứ hai là
diêu chỉnh tư thông dộng cơ cO
bt) diêu chỉnh diện áp kích th. Kênh diều khiển tư thOng dẩm bẩo quan hệ E -
V cOn kênh díều khiển dOng diện ỉ[ị ~ T.
Các thành phần mOmen của hệ truyền dộng yêu cầu dộng cơ phải cO:
M ỏ :M -M rM m

Mị ] ] s la mOmen ma sát của cuộn cuồn.

Khi diêu chỉnh dOng điện, ta mong muốn la khi tang tốc thi lực càng tẩm thép
giảm và khi giam tốc thi lai tang, do vay nìOmen dộng phai cd dạng :
fì dV dV
M. (r V (7-3S)
Ì'L· (it dt

Thành phàn thứ nhất t.rong 17-38» tương ứng với sự thay dổỉ tổc độ tấm thép
iV), t.hành phần thứ hai la t-hay dổi dường kinh cuộn cuốn. Như vậy dể dộng cơ
sinh ra mOmen thi dOng dỉện phai co' đủ thành phần tương ứng : dOng diện cản,
dOng diện dộng ỉỏ và dOng diện ứng với ĩna sát va quạt giO;

‫ ل = ل‬.‫دأ ي‬ + /,m c
DOng dỉện dộng / ‫ اا‬tương ứng với ĩnôĩnen dộngí
2V
d
d ٧j D
M. ‫ل‬ = ‫ل‬ K(I)/d (7-39)
d.t. dt

‫ ){ ل = ل‬+ J q la môĩnen quán tinh toan phần bằng tổng ĩnỗmen không tai và mOmen
cuộn cuổn.

383
 DOng điện dộng : Iđ
‫ﻵ‬٠‫ل‬ dV 2J.
I., = _ —
DKợ)■ d t DK<\ị

dV 2 ‫ ﺣﻞ‬dV
- t ٠ " “““ (7-40)
dt dt

T iếp th eo ch ú n g ta ngh iên

cứu quan hệ giữa tốc độ V và sức
điện động động cơ;
2V
E = Kt^Cx) = K(Ị)
D

= KnV (7-41)

Trong biểu thức (7-40) chúng

ta cd n iôm en q u án tín h cuộn
cuốn, niôm en này sẽ thay đổi
trong quá trình vận hành.
Mômen quán tính của hệ qui
về trục động c ơ ;
.2 .2
J = m — = y.y ----- =

á Dl Dl
— D2ỵ — : A —
4 4 4

và inOmen cuộn cuốn:

(xein hinh 7-21)
4
Jc ='

thay phương trin h (7-41) đến

(7-43) vào (7-40) và b‫؛‬ê'n đổi t,a
co':
‫ااا‬ 7،١ + /cc =
4‫ ل‬،‫ا‬ dv AD2 .m in dV
.) 4 ) - (7-44)
K ,,D l dt K. D dt

Tũ (7-44) suy ra:

4‫ا ل‬ AD2 ٠ niin

+ )4] (7-45)
ì d V ‫ ؛‬٧٠ 2 D

dt

384
 ‫؛‬1)

c
.c

.٠‫؟‬٧
3
.5
c
lì'‫؛‬
'O9-

r٥

/O
.5
■o·

B iểu thức (7-45) cho ta biết quan hệ giữa dòng điện động cần điều chỉnh với
độ biến thiên tốc độ được inô tả trên hình 7-22. Còn thành phần dòng / ٠١١١١ là hàm
\của đường kính cuộn cuốn và tốc độ V, / ١^ ٠١ (D, V) (trẽn hình 7-23). Trong quá
trinh vận hành, trạng thái quan trọng nữa là trạng thái dừng y = 0, £ 0 = ‫ ؛‬và
lực căng T cũng phải điều chỉnh sao cho trong trạng th ái dừng phải tạo ra lực
cãng T đủ lớn giữ căng tấn thép. Do vậy cần phải đưa thêm bộ điều chỉnh từ
thông.

3sr
 Ngoài ra khi đương kinh cuộn cuốn tảng thi phầỉ giẩn) tốc độ quay và momen
lại phài tản g.vi vậy phẩỉ đàm bào quan hệ tỉ lệ giữa tư thông và dường kínTi cuộn
cuốn Φ = K D . Cấu trUc hệ diều chinh dược trinh, bày trên hình 7-24.
D ộng .cơ truyền dộng cuộn cuốn diều chinh cà haỉ phía : diện áp phàn ưng và
tư thOng dộng cơ. Mạch dỉều chinh tư thông Κ φ đảm bẩo tư thông tỷ lệ với dường
kinh cuộn cuốn. Mạch do đường kinh thực hiện tư ? 3■
Mạch diều chinh diện áp phàn ứng dộng cơ ngoài ĩnạch vOng dỉều chinh dOng
diện ÌĨ ị và m ạch vOng bên ngoàỉ la mạch vOng dỉều chinh sức căng gôm:
- Bộ diều chinh Rn : khi nhận lệnh kdo nO bắt dầu làm việc. Tin hiệu dằu vào
٠, /d v : : :
của nO là lượng dặt tốc độ lấy tư bộ tạo gia tổc 7 , sức diện dộng dộng cơ E
và lực kéo Tw (tư P ị ). Dầu ra bộ diều chinh la dOng diện tỷ lệ với sức cáng.
- DOng diện dộng động cơ sẽ thay dổi theo mOmen quán tinh ‫ ل‬tư bộ do dương
kinh d (tư Đỏ và ۶ 3).
- DOng diện tỷ lệ vớỉ tổn thất / ٧ la hàm cùa sức diện dộng dộng cơ và dương
kinh cuộn cuốn (tương ứng với tốc độ và tư thông dộng cơ).
" T ổng tất ca các dOng diện qua khâu khuếch dại và chinh la dOng diện dặt
cho mạch vOng dOng diện /\ѵ٠
Mạch lô ^ c LOG tUy thuộc vào cực tinh của lượng dật dOng diện, và di khda
mạch diều kh iển bộ biến dổi.
Độ chinh xác diều chinh lực kGo phụ thuộc vào tổn thất của dộng cơ và cơ cấu
truyến dộng. H ệ truyền dộng này cO vUng diều chinh hẹp. Nếu víing diều chinh
lớn phai dUng mạch do trự.c tiếp lực'kéo bằng cơ cấu do dặc biệt.

386
 CHƯƠNG H

HỆ THÓNG TRƯYÈN ĐỘNG ĐIỆN

ĐIẾU CHỈNH VỊ TRÍ

8.1. Nguyên tắc xây dựng hệ đỉều chỉnh vị trí

Hệ thống truyền động điện điều khiển vị trí thuộc loại hệ thống được sử dụng
rộng rãi trong còng nghiệp như trong cơ cấu truyền động cho tay máy, người máy,
cơ cấu án dao máy cất gọt kim loại, quay an ten, kính viễn vọng V .V .. Tùy thuộc
vào các cơ cẩu mà cồng suất truyền động nằm trong dải rộng từ vài chục w đến
hàng tràm kW.
IVong hệ điều khiển vị trí đại lượng điều khiến (lượng đặt IP\Ư y ỉ^ểhĩa quan
trọng quyết định cấu trúc điều khiển hệ. Thông thường lượng điều khiển ^١١, là
một hàm của thời gian, có thế là một hàm nhảy cấp, hàm tuyến tính hoặc tuyến
tính từng đoạn theo thời gian, hàm parabol và hàm điều hòa. (xem hình 8-1).
Tùy thuôc vào lượng điều khiển mà ta co' hệ truyền động điều khiển vị trí cho
cơ cấu chuyển dịch và hệ truyền động điều khiển vị trí theo chế độ bám (hệ tùy
động).
lYong hệ truyền động điều khiển vị trí chuyển dịch trong các chỉ tiêu chất
lượng chung người ta quan tâm nhiều đến độ tác động nhanh của hệ. Điều này
có liên quan tới giản đồ tối ưu về tốc độ w{t), gia tốc e{t) và vị trí <p(t). Đ ể xây
dựng hệ điêu khiển người ta dựa trẻn quy luật tối ưu tác động nhanh truyền động
điện bằng viêc nghiên cứu quỹ đạo Ịìh a chuyển động.

0
lỉinỉỉ ٨٠-/. l.uựm: đieu khicn ٠
a) 1làm nhảy cấp: ١٦) Ilàm tuyến tính; c) Hàm paratx٦l.
N ếu lượng điêu khiển là hàm nhảy cấp ta co' giản đồ oj(t), e{t), ip{t) và quỹ đạo
pha tối ưu trên hỉnh 8-2.
Dối với giản đồ F it) và (pự.) ta cd;
0 < / < T/2 thì ٧j{t)
1 ( 8 - 1)
= -
2

387
 TI2 < t < T thì U){t) = Eniax(^ ■ ‫؛‬٠)
T .‫؛‬ . 8- 2 )
----------- -- ‫؛‬
2 A J
Từ (8-1) và (8-2) tính được

T = 2 (8-3)
١ ٤'m ax
T
٤٧max I 1 = 172 ” ٤max
2

trong đó thời điểm hãm t = T/2 với ٧ J = là độ dài dịch chuyển.

Đối với quỹ đạo pha chuyển động : đường nét đậm là quỹ đạo chuyển (đường
hâm ), đường 1 và đường 3 ứng với độ dài dịch chuyển nhỏ với sai lệch vị trí
A^j(o) và Ay?3(o), đường 2 ứng với độ dài dịch chuyển lớn cần thời gian chạy ốn
định với c٧ t٧ max’ các điểm Tíị, i٢2í ^3 là điểm truyền động bắt đầu hãm.
Trên hình 8-3 và hình 8-4 ứng với lượng điều khiển (p^(t) là tuyến tính và hàin
parabol. Trên hình 8-5 là cấu trúc điều khiển biến trạng thái của hệ truyền động
điều khiển vị trí, trong đd các tọa độ trạng thái X ị = X 2 — 0J vk — e.

ỉ ỉ inh S-2. a) Lưạng điều khíền y‫؟‬١٧(/);

b) í٧(/)١£(/) và <p{t)\ c) Quỹ đạo pha chuyền động.

388
ỉỉìn h S-3. Giàn đồ ^ ١vtO،٧ ١(0 ١y‫؟‬ÍO١ và quỹ dạo pha chuyền động.

ỉỉìn h H-4, (ỉiàn đồ oj^^(ỉ)., £١١,(/) và quỹ đụo phíi chuyền động.

389
 . ỉ lình H-5. Ciíu trúc điều ktìicn bicn trạng thái.

8.2. Hệ đỉều Chỉnh vị trí tuyến tính

Hệ điều chỉnh vị trí tuyến tính inà ta nghiên cứu ở đây co' bộ điều chỉnh vị trí
Rtp là tuyến tính: giả sử các mạch vòng trong đã được tổng hợp theo phương pháp
môđun tối ưu dạn g chuẩn, hàm truyền kín của mạch vòng tốc độ là :
K.o.
^ Kio^P ^ - ٠ (8-4)
1 + 2 ĩ ^,jP + 2 t ^^p

H àm truyền của xenxơ vị trí là khâu tích phân:

1
F^<p{p) = ----- (8.5)
pr<f

^co CO 1

1 ^ 2 Z ^ P + 2 ĩ I p ^ P Z (f

1______
Hĩnlì <SV). (Tíu trúc hộ đicu chỉnh vị trí tuyến tính.
Tầ cd cấu trúc của hệ như hinh 8-6.
Tiến trình tổn g hợp tham số bộ điều chỉnh vị trí R<p cũng tương tự như các
mạch vòng khác. T ất nhiên ở đáy với cấu trúc trên hinh 8-6 thỉ hàm truyền bộ
điều chỉnh vị trí sẽ không co' thành phần tích phân tức là chỉ co' p hoặc PD.
Bộ điều chỉnh vị trí ở đảy được tính chọn theo điều kiện với gia tốc hãm cực
đại đốĩ vớĩ quãng đường Rãm cực đại sao cho thời gian hãm không
vượt quá thời gian Tại thời điểm hãm, tương ứng với điều kiện là tín hiệu
sai lệch tốc độ Aoỉ ở đầu vào bộ điều chỉnh tốc độ bằng không. Ta cd biểu thức
gần đúng là (8-7);
Aipỉi.Fịị(p = Oỉị-ị (8-6)

390
 đ â y A f|p 0 0‫ ]\ل‬là tin hiện v'ê
quang đường và tốc độ tạỉ diểin bát
đâu hãm. V‫ ؛‬vậy quãng đường hãm
ctíc đại sê clược tinh thí‘0í8 ~ 2 ),‫ ؛‬8-3j :
٨ 1 ‫أأﻟﺲ‬.‫ا‬,١2‫'ﺀ‬٠
‫م‬ ; ١n١
Afmax = : . ~ ( 8-7 )
‫ض‬ ^hmax
٧j ‫؛‬١niax" gia tốc hain cực đại;
C(f - hệ số đo lường vị tri;
ỶỔ
1
c ١p =-
ĩ(p
Giầỉ kết hỢp (8-7) và (8-6) ta cO:
2 ‫ﺀ‬niax
٠
F \ứ ='
c ‫؛‬p U) 1niax

2f I١١ax
K ìif ( 8- 8)
CipCU max

‫ ة‬đây ‫اﺀ‬١‫ = ﺳﺄﻻ‬£niax (xem hỉnh 8-7)

Từ (8-8) ta thấy bộ diều chinh
vị tri dược tinh theo quạn hệ phỉ
m a x
t u y ế n g i ữ a t ổ c độ v à v ị t r i
Hinh S-7. Diễn bicn thời gian cùa điều chỉnh
(,parabol). N hưng khi thực hiện no'
vị trí luyến tính.
1‫ ذﺑﺈ‬là tuyến tinh và khOng dổỉ. Do
diCu này dẫn.-dến kéo dài quá trinh
vớỉ quàng dường khac nhau. Thi dụ
khi càn dịch chuyển một lượng ^ipι
< Aip ta cần > K đ ưhưng
vl K\<(p là khOng dổi nên tốc độ
hãm sẽ nhỏ hơn dẫn dến kéo dài
thdi gian hãm một lượng ầ t : ti -
t.\. Đ iêu này dược minli họa trên
hinh 8-8.
Đ iê u c h in h vị tri tu y ến tinh ‫ رﻵك‬Acfz
th ư ờ n g h ay dUng tr o n g tru yền
d ộ n g m áy n ân g, thang máy, các
H ln K 8٠8.
máy khai thác mỏ.

8٠
3‫ا‬Điều Chinh ٧
‫ا‬tri tố‫ ؛‬uu theo thờ‫ ؛‬g ‫؛‬an
Trong phàn này.chứng ta sẽ nghỉên cứu diều khiển vị tri tối ưu theo thời gian
vớí th ỉết bị tương tự (analog).
N hiệm vụ của hệ la phai dẩm bẩo thời gian ngắn nhất khi chuyển trạng thai

391
đầu sang trạng thái ổn định khác. Hệ thống điều chỉnh thực tế được mô tả bởi
hệ phương trình vi phân cấp cao.
N hưng khi ta lập cấu trúc nhiều mạch YÒng và tổng hợp theo phương pháp
m ôđuntối ưu hoặc môđun đối xứng sao cho hàm truyền của đối tượng điều chinh
là hai khâu tích phân. Như vậy quỉ đạo pha của nó là parabol và cấu trúc của hệ
được trình bày trền hình 8-9.
Phương trình đối với tốc độ và vị trí là:
cu Ce nuixt
(8-9)

ip^ là vị trí ban đầu. Phương trinh đối với lượng đặt tốc độ được giải từ (8-9):
r ^
c٧w \j2 —^ V A٠ /> Sign(A^) ( 8 - 10)
٧ J

0 đây: M ٠
j = Ị١
J là mômẹn hàm. Hàm truyền của bộ điều chỉnh vị trí ở
đây là phi tuyến, thực hiện bằng phần tử căn bậc hai của sai lệch với hạn chế
lượng đặt tốc độ và hàm dấu của sai lệch. Tìiy theo sai lệch vị trí mà bộ điều
chỉnh sẽ đưa lệnh hãm. Mômen điện từ của động cơ được tính bảng:
= AíímaxSign.u^‫ ؛‬- o.) (8-11)
Như vậy bộ điều chỉnh tốc độ là bộ điều chỉnh hai vị trí. N ếu như không có
tác động nhiễu loạn và c = 1 thỉ :
doj
d. = M .... = J ( 8 . 12 )
dt
Lúc đd:

cu. Sign(A(٠
c) (8.13)

Quá trình hãm xảy ra trong thời gian ngán nhất với điều kiệnc^.، - 0 và A،/١‫؛‬
= 0. Khi đặt một lượng hệ sẽ gia tốc với tốc độ tăng tuyến tính theo
thời gian và theo bậc hai của sai lệch vị trí /s.<p cho đến khi sai lệch tốc độ vé
không Ac٧ ->٠ 0. N ếu như lúc đó 0J < hệ bát đầu hãm tại điểm A. Nếu hạn

Sỉgn.(A(f>) VỊA(fil

ỉỉin ỉi S-9. Str ơn.khối đi.CLi chỉnh vị m' lối ưu Iheo thòi gian.

392
chf.; sai !ệch vị tri thỉ sai lệch tốc độ vẫn gỉữ bằng khống í\ ٧ j = 0 (đoạn B C ) cho
Jen khi đạt được tớí tốc độ hạn chế hệ chưyển sang ٩uĩ đạo pha hãm tạ‫ ؛‬điếm .'.٢
٥ i'êu này được minh họa trên hinh 8-10 và hỉnh 8-11.
^ ١ên hinh. 8 - l l a líng với 0J < ٧J‫;اﺗﺎ]أ‬., hinh 8-1-lb ứng với 0 = ‫رن‬Jny.\x và bị hạn
che'.

Uinh H-ỈO. Oui đa، ١pha ‫ا'ا‬٠

‫ ا؛ا‬٦
h vị iri u')i UU!dieu chỈ ‫ا‬1‫اا‬٦
) íhtn iílỉĩn.

a)
Hình H-ỈL ‫)ا‬1‫ااة‬ h ic n ١
hc(
١ih tV i e i a n cL ia c í l c d a i l ư í . r n g ‫رن‬. f . € ir tm g h ộ đ i ê u c h ỉ n h v | ir í

í d i u 'u ! h c t ) lh ( ) 'l g J a n .

8.4. C á c tinh chát của hệ dlèu chỉnh ٧ ‫ ﺍ‬tri trong thực tẽ

() các p h a n trên khi nghiên cứu hệ điều chỉnh vị tri chUng ta đều dUng giả
thiCt khOng t‫؛‬nh đến ảnh hưởng nhiễu íoạn M(، và ta cO Mj = M(i\v thực tế đi.êu
dd khOng thực hiện dược, chinh nhiễu loạn này sẽ ẩnh hưởng dáng ka: dển dặc
‫ ا‬inh dộng của hệ.
a) N ếu như ta dặt Md > 1 ‫ ﺀﻻ‬thỉ mOinen ham sẽ lớn hơn thực t ế cần cO. Truyền

393
động se hain tạ‫ ؛‬t^ơỉ điểm Iiuiộn hơn rất nhiẻu va với inôinen đỉện từ nhỏ. Cho
nên
nen tốt
lo i hơn
non ta
та chọn
cnọn M M \ị tiíc
LVI \ < M\\ tưc la hệnẹ đươc
aược dỉ'êu
aieu chỉnh
cninn vớ‫؛‬
vơỉ ц
I١iôn١ п hain
ю т еen nain nnc
nhỏ
hơn thực t ế cằn co. Hãm se xảy ra diểin A (sớm so với diê'in B) (xein hinh 8-12)
D iều này dấn dến dao dộng mOmen ở hai giá ti٠ị ± Mịj[, như vậy sẽ làm thay -dổi
cực tinh của sai lệch tốc độ Δ (.٧ = ٧J\\T - ω, những dao dộng này xẩy ra trong thời
gian ngán gây nên hỉện tượng giật trong phân cơ truyền dộng. Vi vậy ta phẩỉ chọn
bộ dỉều chỉnh tốc độ Rợj là ba vị tri thay cho haỉ vị tri, cụ thể la một khâu tỷ lệ
cd hạn ch ế (dường --- trong Rự) trên hlnh 8-9). Nhưng với bộ d‫؛‬êu chỉnh R (υ như
vậy thỉ giá trị của mồmen sẽ bỉến thiOn lỉên tục trong giới hạn iM ỏ ị) (chư
khOng phái la hai giá trị +Md١ và -Mỏ[) kết qua la thơi gian hãm trong trường
hợp Mỏ < Mỏị sẽ lớn hơn so với thờỉ gian ham tối ưu.
b) Khi hãm với mOmen díện tư cực dại co' thể làm cho bộ diều chỉnh bão hOa
khi sai lệch tốc độ Δω = 0J\K - ω nhỏ bằng cdch chọn hệ số khuếch dại tỷ lệ của
bộ diều chỉnh lớn lên. Diêu nay sẽ làm cho dặc tinh quá độ của hệ ở thời điểm
kết thUc quá trinh bị dao dộng. Dể dập dao dộng này pha‫ ؛‬chinh định hệ sổ khuếch
dại cUa hệ diều chinh tốc độ và dOng dỉện.
c) Co' sự sai lệch giữa hệ thực tế vớỉ ly thuyết la ở phần hệ số khuếch dạỉ cUa
bộ diêu chinh vị tri.

H in h S-J2a\ Ảnh hưỏng M ỏ < Mỏ[ đổỉ víVi quá trinh quíl đọ khi ‫ ﻻة'الﺀ‬chỉnh vl tri.

394
 T h ự c t ế h ệ só
khuếch đại củ a bộ
líiê L i c h ỉn h Ríp là
hưu hạn, n h ư n g về
lý t h u y ế t q u ỉ đạo
pha parabol lại cần
có hệ số khuếch đại
(’1 tọa độ đầu là vô
cùng.
d) N goài ra trong
điêu chinh vị trí càn
])hải nghiên cứu cả
í.inh hưởng phàn cơ
tru y ền đ ộn g. Thực
tế tồ n t ạ i th à n h
phần niôm en ma sát
khô. T h àn h ph ần
này gây q u án tín h ỉ ỉ inh H-Ỉ2b. Ảnh hưừng M ‫؛‬j < dối vcVi quĩ đạo phií .
chậm trễ quá trinh
động, đặc biệt chú ý ở cuối quá trình hãm phải đảm bảo I < thì không
gây dao động.

8.5. Điều Chỉnh vị trí tốỉ ưu với mạch vòng điều chỉnh gia tốc
không đổi
Trong các phàn trên chúng ta co' yêu càu là phài giữ gia tốc không đổi; điều
nãy sẽ khồng thực hiện được nếu như ảnh hưởng của mômen phụ tải lớn tác động
lôn quá trình quá độ không được bù. Do vậy người ta thường dùng thêm mạch
vòng điều chỉnh gia tốc để giữ gia tốc không đổi (xem hình 8-13). Sau khi tổn g
hỢp mạch vòng dòng diệỉi ta co' thể gần đúng thay nò bàng khâu quán tính bậc
1 cc5 hàng số thời gian là T |. Vì vậy hàm truyền của đối tượng điều chỉnh mạch

ỉỉin h So. đồ cấu trúc của mạch vòng đi.êu chỉnh gia lốc

395
vOng gia tổc sẽ là:
ơ ٠ ΚΦ
F sf(p) ‫—ت‬ K ί٧Κ \ (8-14)
ư, ‫ل‬ i l i Ρ Τ \){ \ i Ρτ\<υ)

Ар dụng t ٤ên chuẩn inôduu tố‫ ؛‬ưu tu cd-.

KKf
Κκε(ρ) (8-15)
'Ip TaKse
tiOng dO ٢ = ĩ| ‫ ب‬ĩ i<jư.
ơ
ΚΦ
K ư =' κ ٧٠ κ ١
.‫ر‬
Ngưài ra di'êu chinh gla tốc cO t,hể bố tri ở lượng dặt tốc độ, tương tự như bộ
hạn ch ế tan g lượng dật, tốc độ.

8.6. Hệ truyèn động điều khiến vị tri làm vỉệc trong chẽ độ bám
Yêu Cầu hệ truyền dộng díbu khiển vị tri làm vỉệc trong chê' độ bain là: dốm
bảo cơ cấu dịch chuyển bám theo dạì lượng diều khiển vớ٤ saỉ lệch khOng vượt
quá gia trị cho phep. ThOng thương t,rong chê' độ bám, dại lượng dỉều khỉển biến
thiên theo hàn١ diêu hOa hoặc theo luật tUy y khOng b‫؛‬ết trước.
Trong hệ truyền dộng này, ta phai quan tâm tới sai lệch Aifj nO quyêt định tới
độ chinh xác của 'hệ thống. Co' hai yếu tố chinh ảnh hưởng tới độ chinh xác của
hệ.
- Quan hệ ^ ữ a dại lượng diêu khiển và cấu trtic của hệ.
- Anh hưởng nhỉễu loạn len dạỉ lượng A(p.
8.6.1. Xét độ chinh xắc cUa hệ theo lượng điều khỉển
Lượng diều khiển thường là hàm bien dổi theo thờỉ gian cO tốc độ khOng
dổỉ hay gia tổc khOng dổi hoặc là một hàm dỉẽu hOa.
- N ếu bộ diêu chinh vị tri tổng hợp theo ham chuẩn mOdun đối xứng co' han١
truyền la p /, thỉ he dỉ.eu khỉe.n cO đạc tinh vO sai cấp hai tức la hệ khOng ctí sai
lệch khi. lượng diêu khiển cO tOc độ khOng dổi.
- Khỉ ‫؛‬ượng dỉêu khỉển ‫ا‬/)\\ со gia tốc khOng đổ‫؛‬, dế hệ khOng cO sai lệch chn
cO cấu trtic hệ la vỏ sai ca.p ba. Diều này dẫn dến giảm độ dự t.rữ ổn định, do ở
vting tàn số thấp cUa dặc tinh tằn số lOgarit cO độ nghiêng - 4ơdb/dec va gơc pha
- 2700.

ThOng thường xuất phat, từ yêu cầu cụ thể của hệ truyền dộng vị tri trong chế
độ bám m à ta tinh toán tới giá trị của hệ số phẩm chất theo tốc độ và gia tOc
tương, ứng với sai lệch A f khỉ lượng diêu khỉển biến thiên tuyê'n tinh.
Nếu cáp vỗ sai của hệ la bậc 1 thỉ hàm truyền hệ hở cO th ể viết dưới dạng
t.ổng quátĩ
1 ЬплрЩ + ■ ■ 1 ٠‫ب‬ ‫ب‬
W(P) : - L ! : ỉ l i - — — - (8-16)
ã\P ữũ ‫ى‬η-Ι
ό-Ι ‫ب‬ + ρ+ 1
а fl

39(]
 ‫ي‬6 phẩni chat í.heo tốc độ ỉà D ٧ =■■٠■ ■■tương Ì.íng vớ‫ ؛‬dặc tinh tàn sổ ‫؛‬,ỗgarỉĩ
JO íệch íỉK
- 20/rí^o ỏ tần sổ' hang 9 0 - ‫ ﻧﺜﻢ‬. ‫ﻟﻢ‬

Nếu hệ là vô sai cap 2٦ta c,0' :

1 brJ)']ì + ... + b\p + 1
V^fn: ‫ت‬ (8-17)
0‫ث )ق‬ 0,‫ ا‬١ O) a
nZ + p\]~] + ... + f + 1

Hệ số phẩm chất theo gia tốc là D ١tương ứng với đặc tính tần số logarit

có độ lệch là - 40 db/dec ở tàn sô bàng VD‫؛‬. .

Khi
r\ỉ\i đại
uại lượng điều Kuien
l u ọ i i g Uieu khiển là
l a hàm
nam điều
uieu hòa
noa p = ٣wm SÌnQ m ax^ ‫ ؤ ؛‬hệ tuyến tinh
cd th ế dễ dàng xác định sai lệch ầự) dựa trộn dặc tinh tần số logarit hệ hở١ ta cO;
Aipn
201g ^ 220
0 1g_
Ig- (8-18)
1 + w (.‫ = ﻻ‬a max ۴wni
(ỉ ،٧ )
ở dây Afm là bỉên dọ saỉ lệch, nO cUng bỉến thíên theo hàm dỉều hOa co' tần số
٤‫ااﻟﻒ‬:‫ ■\ا‬Hệ truyền dộng bám dược xảy dựng sao cho tần số cát của dặc tinh t.ần số
logarit lớn hơn tàn sO cpc dạỉ cha dại lượng diều khíển. Như vậy biểu thdc (8-18)
cd the' viết gần dUng là:
۴١‫ﻟﺢ‬٢١١
20 ‫ ﺟﺎ‬١٩(.1 ‫ﺀ‬٧ ) 20 Ig (8-19)
‫ = رﺀع‬Q max A(p ni

Đieu này cho ta thấy ràng muốn giảm sai lệch của hệ, khi cho trước lượng
điêu khiển thi cần phải tâng biên độ của đậc tính tần m logarit hệ hở ở tần sổ
iO o nuíX Kết luận này cho phép ta xây dựng đậc tinh tần sô' lôgarit m ong muốn
.nhhm dảm bào độ chinh xảc cma hệ theo lượng dỉ'eu k h íển
Tư ly luận ở trên ta thấy ràng: muốn nâng cao độ chinh xác của hệ cd thể
thdc hỉện bàng cách taug' hệ số ỊíhấnĨ chẩt hoặc tang t‫؛‬ồp vO sai cUa hệ. Điêu này
dán dến làm g ‫ ؛‬tCíc Ịà lam giầm vhng bỉến dổi của ám độ ;dự t.rít ổn định của hệ١
bípng dỉ'êu khíển. Như vậy hệ buộc pha ‫ ؛‬lam v ‫؛‬ẹc ở vdng tuyến t.inh tú c la lam
ang anh hưởng của nhiễu loạn lUc dd pha ) ‫ ؛‬chỉnh định lạỉ tham sd của bộ d ‫؛‬ệu
chinh tdc độ va vị tri. He' khdc phpc kho' khan trên ngươỉ t.a thường dUng phương
p hap dỉ'eu k h ỉể n bti

Nâng c a . độ chinh xác hệ nhờ phương pháp đỉều khỉến .8.6.2

bU theo ‫؛‬ượng d ‫؛‬èu khiến
Sơ dồ cau trdc hệ ddng đ ‫'؛‬eu khiển bti dược trinh bay trên hinh 8 -1 4 .
TíOng do' ta bố tri' .thêm ١‫ ا؟‬٦la hàm truyền khau bu. Tin hiệu bu dược dưa vào
VV'١١(p>■ Hàm truyền w '(p) dược xUc định ;

١v
(p)

ỏ dảy W(p) la hàm truyền liệ thdng hơ. Ta cd:

897
 φ = Г ’( р ) 1۴ - ‫ ا‬٢ '((١) ‫ )ﻵاﺻﺎ‬t W|١(P) ^w] ( 8- 2 0 )
Hàm t.ruy'ên kin của hệ:
φ w (P) ١‫رﺗﻤﺔ‬١ ( ) ١)
w Κ (ρ ) ‫ ؛‬1 +. ( 8-21
ψ\\ ] i w
‫اا‬٦١ ĩf{p)
Hàm truyền sa ‫ ؛‬٤ệch của hệ٠*
Δ،Γ i-\r \p )W \] { p )
w ( 8 - 22 )
Δ ۴ (ρ) ĩ\ 1 + (p)
N ếu ta chọn w ١١(ρ) (8-23)
w ١:
(p)
thỉ ta co' sa‫ ؛‬lệch Αφ = 0 VỚI mọi giá trị của ۴١
w
Ngườỉ ta gọỉ (8-23) là đ‫'؛‬êu kiện bất biến của hệ dốỉ với lượng điều khỉển.

.Hình ΗΊ4. ('iíu iruc hệ đicu khicn hù !hco ỉưc.rng điều khien

Thi dụ trong hệ truyền dộng d ‫'؛‬êu khíển vị tri tiristo dộng cơ m ột chí.êu, hàm
hàm truyên truyền f ( p ) tương ứng vơỉ bộ điêu chĩnh vị tri ^۴١ ^ ١١(ρ ) tương ứng
vớ ‫ ؛‬mạch vOng kin d ‫'؛‬êu chinh tOc độ nổ .‫ ؛‬t ‫؛‬ếp vơi khâu tích phân .
1
= w Κω(]ή: (8-24)
(P)

Do vậy hàm truyền khau bíi tương ứng sẽ làì

p
w h(Pỉ' (8-25)
w K ‫؛‬c٧٧>)

Giẩ thiết mạch vOng dOng d‫؛‬ện dược tổng hợp theo t ‫؛‬êu chuẩn mOdun tổ‫ ؛‬ưu
gần dUng Wk[( p) = 1. Hàm truyền bộ diều chỉnh tốc độ la p: W \<w{jì) = K\<'tu
Như vặy gần dUng ta co':
1
W k'uMJ}) - . (8-26)
Τ
—- -Ρ٠,١
+ ١
]
ỉ(\\<ω
Hàn١ truyền khâu bU dược tinh:

308
 ١‫ا ﻣﺄ‬ ρ2 j ‘ P (8 -2 7 .
( ‫) ر‬
к !(‫رن‬

Đi.êu kiện để thự،: hĩện hồin bii ) theo (δ-27) cần co' : inạch vOng dòng
‫ ذ ا إ‬١٠‫رﻟ ﻢ‬

diện tắc dộng nhanh, thi tin hiệụ TiP l{p\\. tác dộng tới ínạch vOng t.ốc độ sao cho
Uj = ‫ ت ا \\ ر ن‬ρψ\\ ỉúc do diện ар dầ‫ا‬ι I.a của hộ dieu c.hỉnh tốc độ hầng không và
dịện Áp dầu ra bộ diOu ch‫إ‬nh vỊ tri cting bằng không tức là f = fw.
٦١٠ong thực tê' không thực hiện được dihu kiện bất biến vOng do inạch vOng
dOng diện dược tổng hợp theo n٦ôđun tối ưu cO dạng:
1
‫ا(اﻛﺎ‬١)
2 ΐ(ίρ 1 + 2τσΡ 1 ‫ب‬
bộ diêu chinh t.ốc độ và vị tri dược chỉnh theo tiêu chuẩn jnOdun dối xủng ( ỡ ^ ) .
Ta cO hàm truỵền hd cUa inạch vOng t.ốc độ la :
1
(8 -2 8 )
ujip) 4τσΡ {2 Tợlp: + 2τσΡ + 1)
Hàm truỵền kin của nO la:
1
‫ إاا‬١
٠‫أ(رن‬١‫ا‬, (8 -2 9 )‫ا‬
4i'(٦p (2rt7^^ + 2ΐσΡ + 1) + 1

Như vậy hàm truyCn dối với sai lỌch se la :

64 τ,;١
ρ ١ (7(ΤΡ + í
Αφ =' fvv (8 -3 0 )
8т٠Р[4ГстР(2٢а^р2 ‫ ؛‬2г٠р + ‫ ا'ا‬+ 1]

LUc dO hàm ba hợp lý la ‫؛‬

‫ آ ا ا‬١(,.‫ ئ )ا‬Γ|Ρ (8 -3 1 )
:va hàm truyền dOi vtti sai lệch dược t.ính
64 ĩơ ١/١4 ‫ ب‬G4ĩij\p] T 327 ‫ت;؛‬/) ‫ ت‬+ 87‫اى‬ĩ \)ρ - 1
Αφ :■ _ л fvv (8 -3 2 )
8т،7р[47аР {'lĩợ lp l i 2ĩơP + 1) + 1] + 1
Với hàm truvên ba (8- ‫ا‬3 1 ‫ ﺀ‬cho phOp loại trừ dược sai lệch tốc độ tức la dảm
bao hệ cO vi sai cấp 2 dOi với lượng dỉêu khiến, dOng thdi hệ tac dộng nhanh và
cO lượng qua diêu chinh nhb, nang cao độ chinh xác cda hệ.

8.7. S a ‫؛ ؛‬ệch của hệ thống truyền động bám kh‫ ؛‬có tác ơộng của
nhiễu l.ạ n phụ tái
^ o n g 8-6 chUng ta nghien cứu hệ truyCn dộng bam vớỉ gia th ỉết nhỉễu loạn
pht، tải Mc = 0. Tuy Víly sai lệch hệ thOng bị anh hưởng cUa phụ tai tác dộng.
Thụ tải cUa truyền dộng bam thường la phu tải phàn kháng khOng dổl hay biến
dổi theo thời gian, t.hí dụ trong truyOn dộng an dao, Mc thay dổi khi chế độ cắt
t.hay dổi, trong truyền dộng quay ant.en rada mOmen phụ tải thay dổỉ theo tác
dộng cUa giO ۶.v.. Ti.ong phàn này t.a nghiên cứu ảnh hưởng cUa tác dộng nhiễu
loạn phụ tai tới độ chinh xac ctia ha va phương phap khắc phục.

.399
 Nếu hệ cd ba mạch vòng điêu chinh dOng diện, tốc độ và vị tri. Nếu M i 0
th ‫ ؛‬hàm truyền theo nhĩễu loạn co' dạng :
ip
(8-33
Ml· ۶ ٩ 1 + ‫ ( ﻵ‬,‫ر‬ (|١),‫[ إ‬1 + )]
‫ﺗﻤﺎإ‬, ٠‫ ا ا‬١

trong đd w ، d |١٠ hàm truyCn hở nìạch vOng t.ốc độ;

w ١(‫راا‬ - hàn) truyên hở của hệ.
Giả th iết hệ dược tổng hợp theo tỉêu chuần mOdun tối ưu cO vO sai cấp 1 đối
với dại lượng diêu khỉến, bộ dỉ.èu chinh tổc độ Roj cd hàm diêu chinh p . H ệ cd
sai lệch tỉnh với lượng nhỉều loạn, gia trị của nd là:
Af .٠١!
32. (8 -3 4 ‫ؤ‬
AMc
Sai lệch tĩnh của hệ cd the' loại trư nếu bộ diều chinh tốc độ chinh theo mOdun
1
dối xứng cd hàm truyên là P ĩ với K\iw - — và ‫؛‬.heo ĨRW = 1 6 T .Ị ,
8 ĩ ƠI

Khi dd hànì truyền hd cUa hệ la vố sal cấp 2 ‫ذ‬

IGĩơi + 1
Í١(I١) (8-.35)
1 2 8 7 2+ ‫ ذ‬٠ ‫ا‬/5‫ [ ذ‬4 7 ٠ ‫ ا س‬2 7 ‫ ذ‬٠ ‫ ذ س‬ĩ ٠ ip + 1) t 1]

Ta thấy rằng nếu sai lệch dộng khỉ tác dộng của nhỉễu loạn giảm thi sẽ nâng
cao độ t.ác dộng nhanh của hệ. Tuy vậy độ tác dộng nhanh sẽ bị hạn che' bởi gia
trị củ-(i các hàng sỗ thời gian nhỏ (trương hợp (8-35‫ ز‬là ĩơ |).
Mặt khac t.heo (8-351 hệ vô sai với tác dộng phụ tai khi phụ tai bỉên thien nhay
(‘dp. Thực tế phụ tải biê.n dổi la hain khOng xác định dược trước. ٧ ‫ ؛‬v ậ y bíện phap

Hình dỉ5. ('،ÍLI ‫ا‬٢‫ا‬1‫ 'ا‬hộ đicLi khicn ‫ا‬٦‫ اا‬Ihco 1٧'‫؛‬,‫ل‬٠
‫ ﻳﺄا‬nhiỗu líìạn.

400
người ta thường sử dụng để khá(: phiic ảnh hưởng của nhiễu loạn phụ tầl tằ dùng'
cấu tiUc bất biến dối với nhiễu loạn phụ thi. IhCn hỉnh 8-15 là m ột trong cấu trUc
dược sử dụng.
Trong so dO cấu trUc, ngoài các khôĩ chức nảng truyền thOng, ta cOn khâu do
tin hiệu Aumc - M ٢ bằng hai khâu U7|(p) và
1 - -

AUmc = W i{p )Á lú - W 2 (P ). : iM ư - OMc) (8-3fi)

TcP
Hàm truyền bíií
1
‫ا‬١(‫)اا‬ (8 -3 7 ‫ر‬
K rc٧,W'k u i ١
)

N ếu hàm truyền k‫؛‬n mạch vOng dOng d ‫؛‬ện (theo mOdun tố ‫ ؛‬Uu) thỉ ‫ آ‬8 - 3 7 ‫ ا‬cO
:d ạ n g
4TơI 1
H7h (p ) {2 ĩ 2ơ \p 2 + 2 ĩa P + 1) (8-38
Tc K ‫<ا‬٧‫لﺀ‬

Tuy vậy theo cấu trúc (hình 8- 15» ta co'..

٨ ‫اورﺛﻢ‬.‫ا‬٦) l-W K ilh li
(8-39)
i l + w (ắJ ( p )
c (p ) cp
trong do':
K ru)■ W k \
(o(p) (8-401
7 > ( T |,,P + 1 )

Hê' dảm bảo A w m c - A ^ ^ thỉ í

T .p
]{[)) ‫ ؛‬8 -4 1 )
ĩp H )'T ^ -fĩ١ ‫؛‬

2(p) (8-42
‫ ا‬7'‫ ﻫﺪم ' ا ا ب ' ﻻا‬-‫] ب‬,'
ĩ ٠ hàng số thời gian nhỏ, dặc trưng cho sự chậm trễ khi vi phân‫؛‬
ỉ ị - hằng số thời gian lợc mạch do tốc độ
Theo (8-39) muốn bli hoàn toàn ta co':
1
‫ا‬١(‫ا‬١) (8-43)
Wk| I i
Kết hợp (8-43) và (8-411 ta cOí
1 (T |'P + l) Í 7p ٠f i >
w h(p) (8-44)
Ten 2 ‫ ذآ‬٠‫ ةس‬t 2 tơP + 1
ChU ý tro n g các biểu thUc toán học trên ta dều dUng don vị''iuong dốí nên
càn phải tin h gỉắ trị.hệ- sô.d o lường ở dạỉ lượng thực cụ th ể ở ١‫ أﺗﻤﻢ‬cO K ị và
cd Kỵ■.

401
 ư Mc
^ ٠ =. (8-45)
‫ز‬.
trong đo' Uụ là dại lượng diện áp cơ bần của cơ cấu do dOng dỉện (mômen).
Κ \.Μ ٢١٦\،١
U)Mc K\i[ỉỏn) Κφ
ư Mc
К г =- (8 -4 6 ‫د‬
٤٧dm ^ - ٤٧dm

4()2
 CHƯƠNG 9

HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐlỀU CHỈNH THÍCH NGHI

9.1. Khái niệm chung

Hệ điều chinh tự động truyền động điện trong quá trình iàm việc thường bị
thay đổi tham số và cấu trúc thí dụ như: mạch từ máy điện bị bão hòa làm điện
t:ảm suy giảm; điện trở của máy điện thay đổi theo nhiệt độ làm việc; đặc tính
của bộ biến đổi điện tử công suất thay đổi do ảnh hưởng của dòng điện phụ tải
hoặc tốc độ làm việc V.V.. Nếu như hệ truyền động điện co' cấu trúc, tham số bộ
điêu chỉnh cố định và được chỉnh định theo tiêu chuẩn tối ưu nào đd ở các giá
trị xác định của hệ, thi chất lượng của hệ sẽ không được đảm bào khi tham số,
cấu trúc của hệ bị thay đổi. v i vậy trong hệ điều chỉnh tự động truyền động điện
yêu cầu chất lượng cao, cân phải co' mạch điều chinh với cấu trúc, tham số của
nd cd thể thay đổi đáp ứng theo sự biến thiên của hệ, sao cho đảm bảo yêu cầu
chất lượng của hệ. Người ta gọi đrí ỉà hệ truyền động điện điều chỉnh thích nghi.
Cấu trúc chung của hệ truyền động điện điều chỉnh thích nghi được trỉnh bày
trẽn hình 9-1, trong đd nd có phàn cơ bản của hệ điều chỉnh và có thêm phần
đióii chỉnh thich nghi. Tất cả sự thay đổi tham số của đối tượng điều chỉnh nhiễu
loạn phụ tải và các tín hiệu điều khiển được đưa vào mạch nhận dạng I, kết quả
nhận dạng được đưa vào mạch tính toán. Dựa trên các tiêu chuẩn chất lượng yêu
cáu, mạch tính toán sẽ xác định tin hiệu điều chinh cho mạch thích nghi A, từ
đd sẽ tác động lên các bộ điều chinh để thay đổi tham số hoặc cấu trúc của nd
sao cho chất lượng của hệ đạt yẻu cáu chất lượng mong muốn.
Hệ tru 3"'ên động điện điều chinh thích nghi cd nhiều dạng khác nhau, nếu phân
loại chủng theo mục đích ta có:

Ị ỉ inh 9-ỉ. râ.Li írúc chun^ hẹ đỉCLi chinh thích nghỉ:

I- mạch C()■ hàn: 2- mnch thích nghi.

403
 a) Hệ truyền động điện điều chỉnh thích nghi tối ưu theo tiêu chuẩn tối ưu
định trước.
b) H ệ truyền động điện điều chỉnh thích nghi bất biến đảni bảo đặc tính động
theo yêu cầu, m à không phụ thuộc vào nhiễu loạn phụ tải.
c) H ệ truyền động điện điều chỉnh thích nghi tự chỉnh.
Theo phương pháp nhận dạng cố th ể phân hệ truyền động điện điều chinh
thích nghi ra ba loại:
a) H ệ điều k h iển với mạch thích nghi kiểu hở, trong đo' tham số bộ điều chỉnh
được chỉnh định trực tiếp dựa trên việc đo tham số cùa hệ.
b) Hệ điều khiển với mạch thích nghi kiểu kín, trong đố mạch nhận dạng sẽ
thực hiện nhận dạng hệ qua việc so sánh đặc tính yêu cầu và thực tế của hệ, từ
đo' thực hiện điều khiển hệ.
c) H ệ tự tìm kiếm , trong đo' sẽ phát hiện ảnh hưởng của sự thay đối tính chất
bộ điều chỉnh lên đặc tính của hệ.
Hệ điều khiển với mạch thích nghi kiểu hở càn số lượng thông tin nhiều hơn
so với m ạch thích nghi kiểu kín, nd tác động nhanh hơn và đảm bảo hệ ổn định
nhưng nd chỉ bù được ảnh hưởng của các tham số đo được.
Hệ điều khiển với mạch thích nghi kiểu kín không yêu cầu nhiều thông tin,
nhưng cần quan tâm tới ổn định của hệ đặc biệt đối với hệ phi tuyến. Đối với hệ
tự tìm kiếm cần ít thông tin nhất nhưng thời gian nhận dạng lại kéo dài hơr.
Theo tiêu chuẩn thích nghi co' thể chia ra:
a) H ệ điều khiển đảm bảo giữ một vài đại lượng của hệ không thay đổi tay
thay đổi theo quy luật đặt trước.
b) H ệ điều k h iển với tiêu chuẩn cực trị, hệ này thường là mạch thích nghi leểu
kín. Cd th ể đàm bảo giá trị cực tiểu của sai lệch mạch thích nghi e ١ từ các tiêu
chuẩn: ١
í))Q = e٨

(،) Q = ،.Ẩ
n d'ejẠt)
‫؛‬

Q = E ■)2 (9-1)
i= 0 di'
n d'C fẠ t)
i
1=0 d v

trong đd Ọị là các hệ số trọng lượng.

Mặt khác cd th ể giữ giá trị cưc trị của các tiêu chuẩn tích phân sai lệch:
t
Q = ĩejs^{t)dt

t
Q = / Ịc٨ (í) I dt
0

404
 t t
('ỉ = Ị ():.\ịt)dĩ = J7 ‫ﺀ ا‬..١(٤) ‫ ا‬dt (9-2)
0 0

Trong hệ truyền động điện điêu chinh thích nghi thường hay sử dụng hệ thích
nghi tổi ưu và hất hiến với inạch nhận dạng bằng việc do trực tiếp.
9.2. cẫu trúc mạch diều chỉnh thích ngh‫؛‬
Trong ly thuyết diều khiển t,ự động' cO rất. nhiều mạch diều chỉnh thích nghi,
tuy vậy- trong hệ truyèn dộng diện diếu chinh thích nghi thường sử dụng một vài
loại. M ộ. trong cấu trhc
don g iầ n n h ấ t là m ạch
íliêu chinh thích nghi cO
mạch nhận dạng kiểu hở
dược trinh bày trên hinh
9 -2 , t r o n g do' sử dp n g
mg(:h do tri..،c tiê.p hoạc
gián t.iếp các tham số hi^'n
dổi củ a đối tư ợ n g dieu
chinh Fs■ Trong mạch tinh
t.oán th ư ờ n g t h i ế t lập
thuật toán cố định dể tinh
todn tham số mạch diCu
chinh R\), Các thuật tohn
này phụ th u ộ c vào tiêu
chiian t.hích n g h i. Mạc.h
di،'u chinh thlch nghi bẩt
hl^.n, th ư ờ n g dược dhng
trong hệ truyCn động co' ỉỉìnlỉ 9-2. Oị.cLi t-.h ỉn h t h í c h nghi vứi mạch n h ậ n dạng kicu h t r .
cáu trtic t.rinh hay trộn
hinh 9-3.
Hàm t.rưyền ctla hệ ;
F R (p /s(|١) + F k ( | ) ) F s (| )
١

(9-3)
ì T(p) -
1 + ì Tr (p)F s( p )
Khi dảm hảo diẻu kiêm

l·κ{ịw)Fs{ịOJ) = 1
thi những thay dổi tham số của dối tượng hệ khOng bị ẩnh hưởng.
Mạch diều chinh thích nghi với mạch thích nghi kiểu kỉn thường dUng trong
h(:‫ ؛‬truyên dộng điện la mạch diều chinh thích nghi với mO hlnh cố định song song
(xem hình 9-4). Trong do' F m{p) la mô hình cố định của hệ theo tỉêu chuẩn tối ưu
định trước. Sai lệch giữa tin hiệu ra của hệ và tin hiệu ra của mô hình ‫ﺀ‬٨ dược
đưa vào khối bíi F|.(p) tác dộng lên hệ ở dầu ra bộ dỉèu chinh sao cho tin
hiệu ra của hệ gàn vOi tin hiệu của mô hình. Ta cd;
F r (p)F s( p) F m( ỉ )Fk(|١)F s (ì ١
(9-4)
F ،P ) =
) ٠ F r(|>)F٠ s{p) + F k( i١)F s( p١

405.
 Hàm truyền được
chọn th eo tiê u chuẩn
thích nghi. Khi ^K(p) “
K với K > > l thl hàm

(p) M(p).
T uy n h iê n c ầ n p h ả i
kiểm tra ổn định của
hệ.
M a c h đ iề u c h ỉn h
th íc h n g h i với m ạ ch
t h íc h n g h i k iể u k ín
tro n g hệ tru y ền động
điện phức tạp thư ờng
sử dụng mạch vi xử lý
fỊịn ỉỉ Ọ-٠>. Mạch ‫ااة؛ ى‬ chinh Ihích n^hĩ theo nụuycn lac bỉíi hicn.
hoặc vi tính. Trong đo'
khâu n h ậ n d ạ n g , mô
hình thuật toán
thích nghi cũng như đối
tượng và bộ điều chỉnh
đ ư ợ c m ô tả b ằ n g
ph ư ơ ng pháp kh ông
g ia n tr ạ n g th á i. Cấu
trúc của hệ được trình
bày trên hình 9- 9 .

9.3. N hận d ạn g
các tham số của
hệ thống truyền
dộng diện ỊỊịnlì Ọ-4. Đi.êu chinh thích n h i dùng mỏ hình.

Trong hệ truyền động điện điều chỉnh thích nghi, việc đo giá trị tức thời của
tham số hệ thống thường sử dụng phương pháp đo gián tiếp. Tuy vậy phương
pháp này lại phụ thuộc vào thời gian, vì vậy thời gian đo cần phải chọn sao cho
trong quá trinh đo, tham số thay đổi ít nhất.
Việc nhận dạng các tham sô' của hệ truyền động điện thường dựa trên phương
pháp tính toán các tham số bàng giải phương trình vi phân theo số liệu của một
số tham số đo lường được.
Đối với phương trình vi phân bậc nhất ta cd:
d y ( t)
+ y ( t) — K x (t) ( 9 ٠5 ‫ر‬
dt

Giải (9-5) trong khoảng thời gian <0,^1 >; trong trường hợp hằng số thời gian
không đổi í

496
 t!
T \)fU \V ‫ﻻ‬ ‫ ا‬٠ ١ ١ ١ ١

٢‫ر‬
K = (9-6)
‫ال‬
Sxltjdt

Trong trường hợp hệ sổ khuếch dại K không đổi;

tj t]
K ‫‘ ؟‬x ( t ) d t - ‫( ؛ ؟‬١t ١d--t
(9-7)
y {t\) - y ( 0)
Việc tỉnh toán hệ 3Ố khuếch dại K hoặc hằng số thời gian ĩ dược thực hỉện
bằng phương pháp số hoặc tương tự. Trên hỉnh 9-5 là sơ dồ cấu trUc xác định T
và K.

jZ

ỊỊìnỉì Ọ-S Nhận dạng Ihnm sd của khiìu quán íính hậc L
Đối với hệ truyền dộng dỉện dỉ'ốu chỉnh thích nghi cO cấu trUc mô hlnh song
song (xem hỉnh 9-4) thỉ mạch nhận dạng cần tinh toán sai lệch ‫ج‬٨ giữa các tin
hiệu dầu ra của mỗ hỉnh và thực tế. Dựa trên các tiêu chuẩn (9-1) dể đánh gia
tin hiệu sai lệch này. Bàỉ toán "dặt ra là ta cần nhận dạng dổi tượng cO hàm
truyền Fsiv) với các tham số ،S(p) (xejn hlnh 9-6). Ta co'.-
e.\. : [VV(p)ÌTm (p) ٠ ٠Fs(p))/(p)] (9-8)
Ta cO th ể vỉết phương trinh nhận dạng tham số s ‫(؛‬p) :
dS. rfe· A de\(,t ١
= - K. - ‫ ﺀا ذ‬٨ ( ٤) (9-9)
dt i)S(t)

N ếu như mO hlnh song song cd tham số không dổi ta cO:

OeA
^١S(p;S, (9-10)
dS-\ dS\ ١٠

Trong trường hợp mô hình ^M(p) ،‫ ^؛‬٤ nhận dạng và m ỏ phỏng lại đối

407
tượng -۶١S(P٦٦ thòng qua việc đánh giá sai lệch Cạ sẽ đi hiệu chinh tham sỏ mô
hình .

Ịỉin h 9-6. Nhạn dạpịí tham số nhừ mổ hinh cổ cíịnh.

Trường hợp đơn giản thường dùng là thiết lập ^M(p) song trình bày trên
hình 9-7. Tín hiệu sai lệch được tính;
(9-11)
Giả th iết ^S(P) ‫^؛‬٠ số biến đổi /n‫ ؛‬ta cđ:
i)e A
[^M(p) 'í، (9-12)

Kết quả tính toán

cho ta các tham số
m .t ừ đó đ i h iệ u ‫؛‬
chỉnh J‫؟‬١M(p) ^^٠ .^‫؛‬٠٤٠
.bằng kh ống
T r0 n g m ộ t số
t r ư ờ n g h ợ p Fj١
٠
^(‫؛‬١)
được bố trí nối tiếp
hình 9-8) tín hiệu )
sai lệch được tínhí ỉỉịn h 9-7. Mạch nhạn dạng bo trí som. song

Í>١(P)
A(p^) (9-13)
c (p)
(r)
^(p.)

Ỉĩìn /ỉ 9-S. Mạch nhạn dạng tuì trí nốị liếp.

408
 a
PJ0 khi B(p) - ^((١). Tinh toán tham số tương tự như (9-9) và (9-10).
( í ١)
Ghi chú: Trong hai trường hợp mạch nhận dạng hình 9-8 và hình 9-9, ta không
tính đến ảnh hưởng của nhiễu loạn. Khi cd hàm truyên nhiễu loạn FẬp) tín hiệu
sai lệch được tính
A (r) - [^ M (p ) - ■۶
' s ( p ) ] ^ ( i ) ) ■ ■^.cC p) ‫ ( ^ ؛‬p )
(9-14)
Ảnh hưởng cùa nhiễu loạn phụ tải tới c ,١ được bù với tín hiệu V:

،‫؛‬Atp)' = [·۶
’m ( p ) - ^ S ( p ) . ] ^ ( P ) - ■
۶’c'(p;C(P), (9-15)
N gày nay đối với hệ truyền động điện điều chỉnh thích nghi người ta thường
dùng m ạch nhận dạng là thiết bị quan sát (observater) theo phương pháp không
gian trạn g th ái và thiết bị này được xây dựng bàng vi xử lý hoặc vi tính.
Giả th iết đối tượng điều chỉnh được mô tả bởi phương trình vi phân cấp co'
ni đầu vào và r biến trạng thái được mô tả báng phương trình m a trận:
Ẵ AX Bu
Y = c x + Du (9-16)
trong đó ^ ٠ các biến trạng thái;
u - các đại lượng điều khiển;
A ١ B, c, D ~ các ma trận thông số.
Ta lập mô hình quan sát song song với đối tượng
X = A X -l· Bu
? = c x -l· Du (9.17)

Ị Ị ình 9-9. ( ١a u írúc nhận dạng bang mô hình quan ،sál.

409
 Lúc đd sal lệch giữa tin hiện mô h‫؛‬nh và tin hiện thực là:
‫ﺀ‬/\ (9 ‫ ﺀ‬1 8 >
Mô tả cấu trUc của hệ được ti١‫ ؛‬nh bày trẽn hỉnh. 9-9.
Đ ể đảm bầo m ô hỉnh quan sát mô tả chinh xác dối tượng, ta dưa thêm phần
tử hiệu ch ỉn h K sao cho Сд = 0. Tầ gọi K là ĩna trận mô hinh quan sat:

1! Κ\ ζ ... Κ\
2‫ا‬ Kij ...
к 2γ

K (9 - 1 9 ‫ا‬

К ml К m2 К nir
l ầ cd:
PX = ‫ ى‬- К О Х + BU i K Y ( 9 -2 0 ‫ا‬
hay:
[])Ι-{Α К О Х = BU + K Y ( 9 -2 1 ‫ا‬
trong do I là т а trận dơn vị.
Các hệ số trong jna trận K dược xác định theo phương trinh dặc tinh H(p) = 0
tức là:
á e t ịp l - (A - KCÌ] = 0 (9 -2 2 ‫ا‬
Đ ể chọn nghiệm phương trinh dặc tinh thương sử dụng một sổ dạng chuẩn,
ti-ong do hai dạng thương díing hơn ،à:
a) D ạng nhị Ịíhân cấp n :
ff.p l = (p ‫ ؛‬ω،١)η (9 -2 3 ‫ا‬
trong dd ω„ nghiệm thực kép của da thức cấp 4.
b> D ạng chuẩn Batterbor, trong do Я(р) tUy thuộc vào cấp của hệ cO dạng

p + ω ٠.
‫ﻫﻞ‬2 ‫ب‬ ‫ا ا‬ 4 ‫ﺲ‬ ‫ﺼ‬ ‫ﺳ ﺒ‬ ‫ة ا‬

p } + 2Ш{р2 + 2ω ị p i ω ‫أ‬ ‫( ز‬.9 - 2 4 )

2 + 4‫در‬β ω / + 3,4,ω ‫ ؛‬ρΖ + 2 β ω ‫ ؛‬P ‫؛‬.
ρ5 + 3,242 (5 + 3‫ ﺻ ﻼ ﺀ‬Α ω ΐ)ρλ + 5 ,24ω ;١
٠ρ2 3,24 ‫ ب‬ί٧ ‫ ؛‬ρ + ٤ ٧ ‫؛‬

DỔ1 VỚ1 hệ cấp hai cd hệ sổ tát ‫ = ع‬Ѵ2/2 tương ứng với ham chnín niôdun tOi
ưu.
TUy theo tan g cấp hệ mà độ dao dộng tang lên, nhưng thời gian qua độ lại
tang theo độ suy giẩm cấp của hệ.
Việc chọn tần số ٤٧o sẽ ảnh hưởng dến độ tác dộng nhanh c U a th iế t bị quan
sát. Nếu việc mồ ta hệ thống chỉnh xác, tham sổ hệ không dổi t.a c.o' X = /Y, β/\ = 9
khOng cO tin hiệu qua ma trận hiệu chỉnh K.
Tuy nhiên trong thực tế luôn luôn tồn tại sự sai lệch giừa hệ và th iết bị quan
sát do việc mỡ ta toán học khOng dược chỉnh xác, m ặt khác dối tượng lại chịu
một số tác dộng nhiễu loạn không do dược dể dưa vào thiết bị quan sát. VI V‫؛'؛‬:,

410
١
vẻii cầu thlê't bi quan sát Ịhảl со độ tác động nhanh sao cho saỉ lệch e^ nhỏ nhất
và sai lệch giửa các tọa độ trang thíií X\ và X\ ít nhất, ^ o n g trường hợp tổng
quat độ sai lệch này cang giảm nê.u ta tang tàn số ٧‫ ■ااد‬Mặt khác nếu hệ bị tác
động nhiễu loạn dạng xung đậỊ} ínạch tần số cao thi việc tang 0‫ ﻻﺀ‬sẽ dẫn dến tang
iniíTc độ nhiễu loạn lên thiết bị quan sát. Vi vậy thOng thường chọn Ш{) sao cho độ
tíic dộng nhanh của thiê't bị quan sát cao hơn tác dộng nhanh của hệ.
Tỉii dụ: Xây dựng thiết bị quan sát cho hệ truyền dộng T-D một chỉều vẽ trên
hlnh 9-10 (co' khớp niêm). Cấu trúc di'êu khiê'n gồm hai m ạch vOng diều chinh:
diêu chỉnh dOng diện và ĩnạch vOng dỉều chỉnh tốc độ. N hiệm vụ thiết bị quan
sat cần xác định dược sai lệch tốc độ giữa tốc độ dầu trục dộng cơ ٤٧‫ و‬và tốc độ
của cơ cấu chuyển động ٤٧٦ (.qua khớp mền) Mk) dOng thời do dược sự biến dổi
mồmen càn (hlnh 9 -1 1 1.
Thực tê' ta do dược các dại lượng: dOng diện phần ứng, tốc độ dầu trục dộng
cơ ٤٧٠. Thiết bi quan sat dược xây dựng bằng phương pháp khOng ^ a n trạng thai.
N ếu dặt các biê'n trạng thai:
X \ : Δ٤٧٠, ^2 = ‫ وس‬Хл = 1.4 ‫ﺀس‬٠
‫ = أ‬Δ٤٧2 (9-25)
ta cO phương trinh trạng thái:
1
: о 0 -

T ỵ\ Ml
]
χ٦ О - - 0 ‫ﺀ‬ Δ ‫؛‬,
+
1 0' 1
Хл.
Тм. Тщ
0 0 (9-26)
L
Như vậy т а trận dâu ra:
1] = ‫ آح‬О 0 0] (9-27)
Thiê't bị quan sát со' một tin hỉệu vao la / ‫اأ‬٠tin hiệu ra lấy la ٤٧٠ và cO bốn bộ
tích phân. Nê'u như sai lệch ‫ = اﺳﻖ‬Δ٤٧٠ - Δ٠ ω ٠ = о thỉ mô hình quan sát tương tự
như hệ thực.
Theo (9-19) dể dảĩn bảo khử saỉ lệch όω th‫ ؛‬càn co' ma trận hỉệu chỉnh K:
Κ : [ Κ \ \ ) Κ ι \ Κ μ Κ4\]Τ (9-2δ)
ti'ong do cO ba bộ tich phân cUa SƠ dO cấu trUc cO hằng sO thơi gian khác 1 vi
vậy ta càn đưa vào mô hlnh cụ thể К }\
\\ T,
‫ ا ﻵ د‬١ К і\Т с ٦К ١Т щ ٠
Theo (9-21) ta cO:
1
Р іК \\ - 0 о
Т м і
1 1
[Ρΐ] - [Λ - к . С] к ٦١ - — р (9-29)
2' Т(. Тс
1
Км р
Т м 2 м.
К а] 0 0

411
 ro

lỉĩnỉiỌ-ỉí). ỉỉệ iruycn đọng ct) khứp m'cm.

ỊỊìnli 9 'ỊỈ. ('au ‫؛‬٢‫ا‬١‫ ا‬đfeu khl^n.

412
 d e t|P / - (Λ - K O ]

К) к ][ к к .‫ ا‬،
=ρΛ + Κ \\ρ ] + 1/‫ ذل‬+ — ‫ا‬ p i
Ti TMi τ. Μ τ Μ. T c T mvT mi (9-30)

Theo (9-24) ta^chọn hệ số của ma trậĩi K:

K ‫اا‬ 2 ‫ ﺍ‬6‫ﺍﺭﻻ‬

1
7 ٦ Μ 1( ~ ^ К 11 — - 3 ,4 ٧
тг

Км = 2,6 ‫ﺭﻥ‬٠‫ﺡ‬ {ω ;١١}'Τ2 1)

?Μ 2
٢| - - ٧4 ‫ﺛﻢ‬J , | 4 T m iT m ٦T ’(

Τ , Τ μ 'Τ μ , Ĩ m2 t Τ|ν١1 ‫ر‬, + ‫ل‬

trong đó T =
Μ ‫\ل‬

К ω
V) ٠) là nghiệm trung binh (9-23), Ш{] =
І T м \'l·T ỵ 2)T
‫ده‬٧‫ ل‬٦ ΤΜ ٦
^ ٠ên hinh 9-12 là dặc tinh AM. ٠ Τ^νάΐ Δω2 Τμ2 Đương dungí fhieK ٠ ١
ΔΜο τ ỏ/ ợ ư h s a t ự -2 ị)
trj số γ khác nhau, dường dặc tinh - - - hệ
co' thêm mồ hỉnh quan sát (với 2 = ‫ )ﺭﺯ‬sai
lệch hệ ^ 0 khi khônẹ co' mô hỉnh quan sát
γ —1 i f i
sai lệch hệ sẽ l a ' γ ١/٠١
٦ / f
(trong ά ό ) \ \ : γ Ζ \ {— ΙίΜ[)Λ 1
\ị Tw

9.4. Hệ truyền dộng một chiều ٧ ớỉ

mạch vOng dOng diện thích nghi
Đối với hệ truyền dộng T-.Đ một chiều ‫؛‬,a
co' hai vUng làm việc: dOng lỉên tục và dOng
ΙΠηΙί<)Ί2. f)ặc tinh dộn^ hC khi CI'١
gihn đoạn tinh chất' bộ diều chỉnh cững phải va kh(')ng ch thíCt hl quan
t.hích ủng vớỉ th n g chế độ dể dẩm bào hệ
ổn định và dảm bảo chất, lượng dỉ'ẽu chỉnh. Ve diều chỉnh dOng dỉện thích nghỉ
da trinh bày kỹ trong chương 4.

9.5. Hệ truyền dộng diện một ch‫؛‬ều ٧ ‫ ﺍ ﺓ‬mạch vOng d ‫؛‬ều chinh
tốc độ thích nghi
Đối với hệ truyền dộng diện một chiều dUng bộ biê'n dổi ch ‫ ﺇ‬nh lưu tírìsto. Tham
số mạch vOng diều chinh tổc độ dược tổng hợp theo phương pháp modun dổỉ xứng,
co' hàm truyền là PL Trang do hệ sổ khuếch dạí Κ\<ω : ί ٠ Dổi với dộng cơ kích
tìí độc lập, tư thông (‫ ﻭﻝ‬cO thể bl thay dổi, mặt khác m oinen quán tinh hệ truyền

413
động thường bị thay đổi do mômen quán tính tải thay đổi. vì vậy mạch điều chỉnh
thích nghi ở đây phải đảm bảo quan hệ;

^Rc٧ ■— “ const (9-31)

J

Mạch thích nghi ở đây chọn cấu trúc mô hình nối tiếp với tham sổ biến đổi
(hình 9-8). Giá trị đại lượng biến thiên ^ được xác định bằng phương pháp trình
bày ở biểu thức (9-10). Hàm truyền khâu cần nhận dạng là:
Ccj)
(9-32)
Jp
Sơ đồ cấu trUc mạch d ٤ều chỉnh thích nghi dược trinh bày trên hinh 9-13.

ỉỉình ỌàLi c;ấu trúc mạch đieu chinh thích nghi kiều hử của mạch vtĩng đicu chỉnh tốc độ.
Sai lệch t.ín hỉệu thực và mO hinh dược tỉnh;
1 ‫ ه‬٠‫>ا‬-6٠‫لﺀ‬-) . c،i١
٨ ٠٠ ■ l)/u(p ) 7c(p) ■f٥i(p) (9-33)

trong đó:
U p Jp Jp
6| là tín hiệu bù ảnh hưởng của dòng điện phụ tải /‫ ؛‬,.

414
 ớe A 1 c<ỉ>
^ư (p)
oờ. i -f p J
(9-34)
٠/\
(i e
= 1
db

Tham số biến thiên của mô hinh được tính;

1
‘'^،١^A(pV
i)
b.
(9.35)
de
٥ l(p )
J
- ■^I،’A ( p )
db
p '٠ ٠/
Khi c ٨ = 0 ta cđ ò٠١ = ^ ^ k h i tỉnh toán giá trị ò‫؛‬١ cần phải tìm giới hạn trên và
dưới để đảm bảo hộ ổn định.

9.6. Hệ truyèn động điện với mạch vòng vị trí điều chỉnh thích
nghi
Khi tổng hợp mạch vòng vị trí trong hệ truyền động điện m ột chiều thường
sử dụng tiêu chuẩn tối ưu về thời gian quá trình quá độ, ta được hàm truyền
mạch điều chỉnh vị trí là:
٧J. signAy> (9-36)
trong đo':
o١^٠, - tín hiệu đâu ra mạch vòng điều chỉnh vị trí;
e - gia tốc góc;
Atp - sai lệch vị trí;
- hệ số khuếch đại bộ điều chỉnh,
Phương trình mômen động của hệ:
- M - + /? ijS ig n o . (9.37)
Sai lệch ổn định của vị trí là:
(- M،. + M |'S Ìgno.)^
A<p ٠٠ —■ (9-38)

trong đo:
- Mị - m ôm en ma sát;
- Ku · - hệ số khuếch đại bộ điều chỉnh tốc độ ;
- - hệ số mômen của động cơ^
Gia tốc góc của hệ tỷ lệ tuyến tính với mômen động của truyền động, đạt giá
trị cực đại khi hãni:
M dnìM X Vmax + V،, -p M|
max — - (9-39)
J ' J
Đê’ đảm bảo hệ tối ưu về thời gian quá độ cần phải thực hiện điều kiện:
M,
K \<(p‘ const (9-40)
J

415
 Từ điều kiện (9-40) ta thấy cần phải đảm bào điêu kiện vê mOmen và т о ш е n
quán tinh. Dổi với n٦ômen động cực đạỉ;
M dmax = 2 | M ٠ Mda (9-41
trong đó Μ&Λ là ỉnôm en động khi khởi động.

lỉinỉi Ọ-N. ỉ lệ iruycn động điều chỉnh vị tri thích nghi.

Trên hình 9-14 là sơ đồ cấu trUc thích nghi đối với tham số mOmon thay dổi:
Khi m ôĩnen quán tinh ‫ ل‬thay đổi ta đưa thêm mạch nhận dạng inôinen quán tinh
‫ل‬.
Tuy nhiên dối VỚI h ệ diều chỉnh vị tri thương díing mOmen quán tinh thay dổi
ỉt.

410
 TÀI LIÉU THAM KHAO

١. Y'Va ٦i١
j ١٠ ¥‫ادة\ل‬٠\‫ اا‬0 \\ \‫ا‬٠'‫ ي‬- Csaki; K. (iauRzkv, î. Ipsito s . M arti - k V ٠a٠â .۴‫\\\\\ ؛ ؛‬Vt
kiacio. - 8 ‫ﻻ;]ااأ‬
٦(٠
،4‫ ا‬. 1 ‫ة)؛)؛‬

irit7,ny - Z. (irim w alda W ydaw iliatva E^aaka - Te(‘hi٠

- N apecl El(4 ٠ ii(7 n e .2
W a rsz a w a 1‫ا؛‬87

a. M o d em С о n trul Ea.a.in(M.rinp. - KHsi'hito ()^ata T’rf'n iice H ali - N ew D ehli

1987

j\\\ev\Y C.oyvVyoX\ ,4 '‫؛‬sysXevw - C١K. E. l\ohr .٩; .].L. MoUa D ٠( S c liu ltz - j ٠
M c.Cruiu-IIU I X١١١Y. иляул

5. I ٦e(:haick 4 K .yhernetika Flh'clrickvch polioa()Y - ١

( ;Kalas, L. :Jiirisica
M. Z a h n a n . ،'\I j F،\ - B ratislav a 1‫ا؛‬78

G. ( ) ‫ا‬:‫(ال‬١‫اااا ! ا !اا؛ااا‬-‫ا‬١
1١‫ا‬١
،،٠‫(ا‬١‫ال 'ا 'أ'اذأا‬٤١‫(اا‬١‫'ا 'ا' أ'ا‬,١‫اا ^! ااا‬ ‫ر‬١
١ ('‫ﻟﻤﺮ‬/‫ا'ا‬١ -
'،‫ر‬ М оскна 1980

tr()ai('s - ('yril
Pow ،)r E let ٠ lim d c r .7 1‫؛‬.‫إ;»؛ز‬

ï»ow er 8 e ïi ١ io(J!ida('t-or t'irt'aiit. - Dcican s.B. - 199G .8

‫)؛‬. E 'e l (‫؛‬t:t.ro a i ٩iie de p u issan ce - C ray Lcgiiicr - 1‫)؛‬8 ‫ا‬7

19 , .>‫ اااا‬١;‫ ■ااأﻻ 'ااﻟﻼل‬J.ICK 1 poiipiintiyiaM ii . /-!./)’٠ .iHnitupiui; /;.;I. HuniiKnti: r . r

Cok4)./in/iCKim '-1‫ااا‬.'‫'ا)ا‬. ‫را'اا‬.‫ذأ‬،-‫'ا‬. - .'‫ا !'ا ﻻاااا'اأ‬. 1‫ا؛‬8 ‫ﺑﺈ‬

‫ا‬ 1. ‫ اااا ﻻ‬١‫ ا‬١‫ ا‬١‫ !اا‬٠‫■ 'اا‬

jJ ic K i p o n |)i n i t u u ٠
i C ‫ ا ا‬١‫ا‬، ‫ اإ‬٠0 ‫'اا‬- ‫ اأاااا ؛أ‬٠
!^‫اال‬ ١1١а ٠и ١п а ٠
1Ч ٠л я м и )111 )1’ п

н а п ■■(/')(/ - ‫ﻟﻢ‬7 /..//١-,/‫ر‬/ Г .Г . // { jj ) . .'‫ دراذاا اأااا ﻻ'اا‬- '■)1 к ٠1>м ٠а 1 о м п ‫^؛‬и п ٠ - 1‫)ا‬8 ‫ آ‬٠

T ech n ik ii elidU rickych p(ïhon ١i. Jjn n ir K ufc a Kolcktix'. S N ld j - l .12 ‫)؛‬- 8B
.l 'r a k a

E le c tro n itju e de ге^Ьг. ,1:1^‫ ‘ ؛‬et. d (‫)(’( ؛‬innii^ntle 7/. iUlhier - 1989

Id. E idicd cleny elekt.i'i(:kÿt:h poh()n)i. Zdcjick M I (12 - Bi'tjni 1‫)؛‬87

Mc'!'t١zti٠i c m i i c ia C!!C'I'C^Ï .1 5 ‫!!!' ا !رااا؛)!ااز‬.[‫از‬. .B.B. BapKoncKiiii II л р

cn n c)(i'!MaiiimH>c ٠
١ 1981

Iti. Л и и а м п к а c jic iU iiiL iix I1I1H IU U U ١H . B. II. ! Ici pou Aj). M aim iiniC i p t)c m ic

198G

O c iK iiib ic .17 ‫إ!اا‬،‫ ا‬١‫ ا‬١‫ ا‬١^‫ (ل!!ااأاااااذا‬١‫اا‬ r c o p iiii ‫'اا'اار!لﺀا‬،'‫ااال‬١،،‫ﺀ‬١‫ا اا ! ا‬، ‫ ا‬- .Uiuuaui Я З
HavKa 1981

117
I.S. y c r p o i i c r i i a MMCJIOUOI ‫ أ‬١ n p o i piiM M iioi (١ yiipaH JiciniM . Fyccn l i J . II A p .
Bi.icm. LLIk, 1986.

1‫ ﺑ ﺎ‬. C a ic rc M i.i iii)o rp a M M iio i ‫ ا‬١ y n p aH Jicin iH !! [ ) n ir m o z ic r n c iin t.iM n yc I a iioMKaMii

II p a t u i r n r c x i i i i ML.CKHMH ‫ﻤﺎ‬
‫ﺑ‬ ^ ‫ل‬
‫ا‬١ ‫ﻻ‬ .^ ‫ا‬-.‫!ا ^ا؛‬.
‫ىا‬ !in h w i ( ) .f l . II Ap. 6 ‫ﻼاااا‬‫ﻟ‬. L U k .

1988

20. Num erical Control production Systems. M c.G raw -H ill Inc. 1998.

21. Industrial Electronics, daines Maas, Prentice Hall, 1994

418
ĐIỂU CHỈNH TỤ ĐỘNG TRUYỂN đ ộ n g đ iệ n

Tác giá: BÙI QUỐC KHÁNH, NGUYỄN VÀN LIỄN

PHẠM QUỐC HÁI, DUƠNG VẢN NGHI

Chịu trách nhiệm xuất hàn: Phạm Ngọc Khôi

Biên tập: Ngọc Khuê
Trình hăy bìa: Phương Thảo

NHÀ XUẤT BẢN KHOA HỌC VÀ KỸ THUẬT

70 TRẦN HUNG ĐẠO, HÀNỘI