Elektronika Modul 6 Mekatronika

MODUL PENDIDIKAN PROFESI GURU
PENDALAMAN MATERI TEKNIK

ELEKTRONIKA
TEKNIK MEKATRONIKA
Disusun oleh,
Thamrin, S.Pd., M.T.
KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN

2019
KATA PENGANTAR
Puji syukur kehadirat Tuhan Yang Maha Esa, berkat rahmat, nikmat,
hidayah dan karunia-Nya sehingga Modul Pendalaman Materi Bidang Elektronika
yang akan digunakan pada Program Pendidikan Guru (PPG) dapat diselesaikan.
Modul ini merupakan salah satu dari enam modul pendalaman materi
bidang elektronika. Modul ini terdiri dari empat Kegiatan Belajar (KB).
Kegiatan Belajar 1 berjudul Sensor, Transduser dan Aktuator. Kegiatan
Belajar 2 berjudul Sistem Robot dan Instrumentasi Medis. Kegiatan
Belajar 3 berjudul Sistem Kontrol Pneumatik dan Hidrolik. Kegiatan Belajar
4 Perawatan Sistem Hidrolik/Pneumatik. Setiap Kegiatan Belajar terdiri dari
Pendahuluan, Inti, dan Penutup. Khusus untuk Kegiatan Belajar 4
terdapat Tugas Akhir (tugas terstruktur) dan Tes Sumatif.
Pembuatan bahan ajar yang ditulis dalam bentuk modul ini
bertujuan untuk memfasilitasi para peserta program PPG Dalam Jabatan
untuk meningkatkan kompetensinya secara mandiri. Dengan adanya
bahan ajar ini diharapkan dapat membantu peserta dalam mempersiapkan
diri menuju guru professional.
Penulis mengucapkan terima kasih kepada Direktorat Jenderal Guru dan
Tenaga Kependidikan Kementerian Pendidikan yang telah memberikan
kepercayaan kepada kami dalam penyusunan modul ini serta memfasilitasi
penyusunannya. Disamping itu kami juga mengucapkan terima kasih kepada tim
penyelia atas koreksi dan kerjasamanya sehingga terwujud sebuah perangkat
pembelajaran dalam bentuk Modul Mekatronika.
Penulis menyadari bahwa modul ini masih memiliki kekurangan karena
keterbatasan. Oleh karena itu, diharapkan saran dan masukan yang bersifat
membangun dari pembaca untuk penyempurnaan pada masa mendatang.
Padang, Nopember 2019
Penulis
i
DAFTAR ISI
Halaman
KATA PENGANTAR ................................................................................ i

DAFTAR ISI ............................................................................................... ii
DAFTAR GAMBAR .................................................................................. v
DAFTAR TABEL ...................................................................................... viii
KEGIATAN BELAJAR 1
A. Pendahuluan
1. Deskripsi Singkat ........................................................................... 1
2. Relevansi ........................................................................................ 1
3. Petunjuk Belajar ............................................................................. 1
B. Inti
1. Capaian Pembelajaran (CP) ........................................................... 2
2. Pokok Pokok Materi ..................................................................... 2
3. Uraian Materi ................................................................................. 2
4. Forum Diskusi ............................................................................... 30
C. Penutup
1. Rangkuman .................................................................................... 30
2. Tes Formatif ................................................................................... 31
Daftar Pustaka
KEGIATAN BELAJAR 2
A. Pendahuluan
2. Relevansi ........................................................................................ 35
B. Inti
2. Pokok-Pokok Materi ...................................................................... 36
3. Uraian Materi ................................................................................. 36
ii
4. Forum Diskusi ............................................................................... 57
C. Penutup
1. Rangkuman .................................................................................... 57
2. Tes Formatif ................................................................................... 58
Daftar Pustaka
KEGIATAN BELAJAR 3
A. Pendahuluan
2. Relevansi ........................................................................................ 61
B. Inti
2. Pokok Pokok Materi ...................................................................... 62
3. Uraian Materi ................................................................................. 62
4. Forum Diskusi ............................................................................... 82
C. Penutup
1. Rangkuman .................................................................................... 82
2. Tes Formatif ................................................................................... 83
Daftar Pustaka
KEGIATAN BELAJAR 4
A. Pendahuluan
2. Relevansi ........................................................................................ 90
B. Inti
2. Sub Capaian Pembelajaran ............................................................ 91
3. Uraian Materi ................................................................................. 91
4. Forum Diskusi ................................................................................ 111
iii
C. Penutup
1. Rangkuman .................................................................................... 111
2. Tes Formatif ................................................................................... 111
Daftar Pustaka
Tugas Akhir ................................................................................................ 115
Tes Sumatif ................................................................................................. 115
Kunci Jawaban Tes Formatif KB1 – KB4 ............................................... 129
Kunci Jawaban Tes Sumatif .................................................................... 139
iv
DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 1.1. Medan magnet disekitar penghantar ........................................... 3
Gambar 1.2. Medan magnet pada selenoide dialiri arus listrik ....................... 4
Gambar 1.3. Fluks magnetic pada kawat ......................................................... 4
Gambar 1.4. Struktur atom kristal ................................................................... 5
Gambar 1.5. Penampang kapasitansi 2 lempengan berbahan kristal ............... 5
Gambar 1.6. Penampang sensor piroelektrik 2 lempengan berbahan kristal. .. 6
Gambar 1.7. Penampang Sensor efek hall.......................................................... 6
Gambar 1.8. Blok sensor ................................................................................. 7
Gambar 1.9. Span dari suatu sensor ................................................................ 8
Gambar 1.10. Grafik kalibrasi ......................................................................... 9
Gambar 1.11. Grafik histerisis ........................................................................ 9
Gambar 1.12. Grafik batas saturasi sensor ...................................................... 10
Gambar 1.13. Grafik repeatability error .......................................................... 10
Gambar 1.14. Sensor performance sensor temperature dan kelembaban ....... 11
Gambar 1.15. Grafik deadband ....................................................................... 11
Gambar 1.16. Karakteristik sensor LM 35 ...................................................... 12
Gambar 1. 17. Impedansi output ..................................................................... 12
Gambar 1.18. Format output sensor ................................................................ 13
Gambar 1.19. Karakteristik dinamis sensor .................................................... 14
Gambar 1.20. Realibility sensor tekanan. ....................................................... 14
Gambar 1.21. Posisi transduser pada sistem elektronika ................................ 15
Gambar 1.22. Aktuator Elektrik ...................................................................... 19
Gambar 1.23. Aktuator pneumatik ................................................................. 19
Gambar 1.24.Aktuator hidrolik ....................................................................... 20
Gambar 1.25.Aktuator mekanik ...................................................................... 21
Gambar 1.26. Blok diagram sistem elektronika .............................................. 22
Gambar 1.27. Blok Diagram Sistem Robot penghisap debu. ......................... 30
Gambar 2.1. Blok diagram sistem kontrol elektronika ................................... 37
Gambar 2.2. Sistem kontrol terbuka ............................................................... 37
v
Gambar 2.3. Sistem kontrol tertutup ................................................................ 38
Gambar 2.4. Sensor sentuh............................................................................... 39
Gambar 2.5. Sensor cahaya .............................................................................. 40
Gambar 2.6. Sensor warna ............................................................................... 40
Gambar 2.7. Ultrasonic Sensor ....................................................................... 41
Gambar 2.8. Sensor suara dan voice recognition sensor ................................. 41
Gambar 2. 9. Ballance atau Gyro Sensor ....................................................... 42
Gambar 2.10. Gas Sensor ............................................................................... 42
Gambar 2.11. Mikrokontroller Arduino ......................................................... 43
Gambar 2.12. Motor DC ................................................................................. 44
Gambar 2.13. Motor gear ................................................................................ 45
Gambar 2.14. Motor servo .............................................................................. 45
Gambar 2.15. Motor smart servo .................................................................... 46
Gambar 2.16. Motor stepper ........................................................................... 46
Gambar 2.17. Aktuator linear .......................................................................... 47
Gambar 2.18. Aktuator solenoid ..................................................................... 47
Gambar 2.19. Muscle Wire ............................................................................. 48
Gambar 2.20. Blok Diagram Sistem robot ...................................................... 49
Gambar 2.21. Mekanik robot humanoid ......................................................... 50
Gambar 2.22. Blok Diagram Sistem Speech Recognition .............................. 50
Gambar 2.23. Gambar Rancangan Desain Sistem Elektronik ........................ 51
Gambar 2.24. Flowchart program Arduino Mega dengan EasyVR3 ............. 52
Gambar 2.25. Flowchart Arduino Mega dengan CM-530 .............................. 53
Gambar 2.26. Sistem instrumentasi medis ...................................................... 54
Gambar 3.1. Kontrol langsung silinder kerja tunggal ..................................... 63
Gambar 3.2. Kontrol Tidak Langsung silinder kerja tunggal ...................... 64
Gambar 3.3. Kontrol Tidak Langsung silinder kerja ganda solenoida tunggal 65
Gambar 3.4. Kontrol Tidak Langsung silinder kerja ganda solenoida ganda . 66
Gambar 3.5. Kontrol silinder kerja ganda dengan logika OR (Sirkuit paralel). 67
Gambar 3.6. Kontrol silinder kerja ganda dengan logika AND (Sirkuit serial) 68
Gambar 3.7. Sirkuit dominan OFF ................................................................. 69
vi
Gambar 3.8. Sirkuit dominan ON .................................................................. 71
Gambar 3.9. Direct dan Indirect Kontrol ........................................................ 72
Gambar 3.10. Sirkuit hidrolik dengan silinder kerja tunggal direct control ... 73
Gambar 3.11. Sirkuit hidrolik dengan silinder kerja tunggal indirect control . 74
Gambar 3.12. Sirkuit hidrolik dengan silinder kerja ganda direct control ...... 75
Gambar 3.13. Diagram sirkuit hidrolik yang menggunakan 4/2. .................... 76
Gambar 3.14. Mengaktifkan solenoid dengan fungsi Exor ............................. 77
Gambar 3.15. Inter locked ............................................................................... 78
Gambar 3.16. Sirkit mengunci ....................................................................... 79
Gambar 3.17. Sequence control ...................................................................... 81
Gambar 4.1. Urutan aliran energi .................................................................... 94
Gambar 4.2. Mekanisme perpindahan oli hidrolik pada sistem hidrolik ........ 95
Gambar 4.3. Pergerakan beban ke kiri ............................................................ 97
Gambar 4.4. Simbol sistem hidrolik yang distandarisasi ............................... 98
vii
DAFTAR TABEL
Halaman
Tabel 2.1. Klasisfikasi sensor pada bidang instrumentasi medis .................... 55
Tabel 4.1. Daftar peralatan untuk perawatan sistem pneumatik / hidrolik. ..... 100
viii
Kegiatan Belajar 1
Sensor, Transduser dan Aktuator
A. Pendahuluan
1. Deskripsi Singkat
Kegiatan belajar ini akan mengajak peserta untuk memahami dan

menjelaskan prinsip-prinsip fisis penyensoran pada bagian masukan
sehingga menghasilkan sinyal listrik pada keluaran. Materi selanjutnya
mengenai karakteristik sensor, transduser dan aktutator. Output dari modul
ini peserta diharapkan dapat menganalisis karakteristik sensor, transduser
dan aktutator berdasarkan datasheet. Pada materi aktutator peserta
diharapkan dapat membedakan aktuator berdasarkan pergerakan (motion)
yang dihasilkan dan jenis energi penggeraknya.
2. Relevansi Modul
Pemahaman materi ini akan menjadi bekal dalam perancangan
suatu sistem elektronika untuk fungsi tertentu, misalnya pada sistem
kontrol, robotik, instrumentasi dan rangkaian terapan lainnya.Petunjuk
Belajar. Penerapan sensor, transduser dan aktuator pada suatu sistem
elektronika juga memerlukan pemahaman materi mengenai rangkaian
pengolah (kontrol) dan pemogramannya. Oleh karena itu peserta juga
diharapkan memahami materi tersebut pada kelompok modul lainnya.
3. Petunjuk Belajar
Anda dapat mempelajari keseluruhan modul ini dengan cara yang
berurutan. Pada beberapa bagian modul tersedia video yang merupakan
bagian dari materi yang harus dikuasai. Jangan memaksakan diri sebelum
benar-benar menguasai bagian demi bagian dalam modul ini, karena
masing-masing saling berkaitan.
1
B. INTI
1. Capaian Pembelajaran
Menganalisis karakteristik sensor, transduser dan aktutator.
Sub Capaian Pembelajaran :
a. Menguraikan Prinsip fisis Penyensoran
b. Menguraikan karakteristik sensor.
c. Menguraikan karakteristik transduser.
d. Mengklasifikasi aktuator berdasarkan prinsip kerja dan pergerakan
yang dihasilkan.
e. Menjelaskan fungsi masing-masing blok diagram pada sistem
elektronika.
f. Menyiapkan sensor, aktutator dan transduser sesuai karakteristik yang
dibutuhkan dalam membangun sistem elektronika dengan fungsi
tertentu.
2. Pokok- Pokok Materi

a. Sensor dan Prinsip Penyensoran.
b. Karakteristik Sensor
c. Transduser
d. Aktuator
e. Sistem Elektronika
3. Uraian Materi
a. Sensor.
Sensor merupakan sebuah piranti yang berfungsi mendeteksi
suatu besaran atau keadaan dan merubah hasil pendeteksian tersebut
menjadi besaran listrik. Keluaran sensor dapat berupa tegangan atau
arus listik. Pada beberapa jenis sensor keluaran dapat juga berupa fasa,
frekuensi, pulsa atau kode tertentu.
Beberapa sensor terdiri dari transduser. Transduser adalah suatu
alat yang dapat merubah / mengkonversi suatu energi non listrik menjadi
2
energi listrik atau sebaliknya. Transduser bisa juga dikatakan sebagai
suatu alat perubah energi dari suatu bentuk energi ke bentuk yang lain.
b. Prinsip Penyensoran.
Bagian ini akan dibahas mengenai beberapa fenomena/hukum
fisis dasar tentang bagaimana sebuah stimulus/rangsangan pada bagian
masukan dirubah sehingga menghasilkan sinyal listrik pada bagian
keluaran.
1) Magnetik
Prinsip ini menggunakan penyensoran dengan
memanfaatkan fenomena medan magnet. Pada suatu penghantar
yang dialiri arus listrik terdapat medan magnet di sekitar kawat
tersebut seperti pada gambar 1.1.
Gambar 1.1. Medan magnet disekitar penghantar

Sumber :Jacob Fraden (2003 : 52)
2) Induksi Elektromagnet
Disekitar kawat berarus listrik ada medan magnet. Magnet
ternyata juga dapat menghasilkan arus listrik (percobaan Faraday)
.Dari percobaannya faraday menyebutkan perubahan (fluks)
magnetik akan menimbulkan gaya gerak listrik(GGL). Sifat dan
karakteristik dari GGL induksi inilah yang dapat dimanfaatkan
dalam prinsip kerja sensor
3
Gambar 2.2. Medan magnet pada selenoide dialiri arus listrik
Gambar 2.3. Fluks magnetic pada kawat

3) Efek Piezoelektrik
Efek Piezoelektrik (direct piezoelectric) adalah fenomena
tentang sebuah bahan / material yang dapat menghasilkan energi
listrik ketika mendapat energi mekanis (ditekan atau
direnggangkan). Efek Invers Piezoelektrik adalah fenomena tentang
perubahan sebuah bahan/material berupa pemapatan atau
merenggang yang disebabkan oleh energi listrik yang dialirkan
padanya.
4
Gambar 1.4. Struktur atom kristal
Gambar 1.5. Penampang kapasitansi 2 lempengan berbahan kristal

Bahan Piezoelektrik alami diantaranya :
Kuarsa(Quartz,SiO2), berlinite, turmalin dan garam rossel. Bahan
Piezoelektrik buatan diantaranya: Barium titanate (BaTiO3), Lead
zirconium titanate (PZT), Lead titanate(PbTiO3) dan sebagainya.
Karena pada piezoelektrik, kristal diapit oleh dua buah
elektroda yang membentuk kapasitor memiliki kapasistansi C, maka
tegangan yang dibentuk antara kedua elektroda sebagai berikut :
𝑄
𝑉= ………………. (4)
𝐶
C = kapasitansi (Farad=Coloumb/Volt)
Tegangan Listrik yang dihasilkan oleh efek direct

piezoelectric inilah yang digunakan dalam sensor, sedangkan invers
piezoelectric dapat digunakan sebagai tranduser ataupun sebagai
aktutator.
5
4) Efek Pyroelektrik.
Efek Piroelektrik adalah fenomena terbentuknya tegangan
listrik pada sebuah material dikarenakan proses pemanasan atau
pendinginan (aliran panas). Tegangan Listrik yang dihasilkan oleh
efek pyroelektrik inilah yang digunakan dalam sensor.
Gambar 1.6. Penampang kapasitansi 2 lempengan berbahan kristal.

5) Efek Hall
Efek Hall adalah peristiwa berbeloknya aliran listrik
(elektron) dalam pelat konduktor karena pengaruh medan magnet.
Tegangan Listrik yang dihasilkan oleh efek hall inilah yang
digunakan dalam sensor.
Gambar 1.7. Penampang kapasitansi 2 lempengan berbahan kristal
6
6) Efek Thermoelektrik
Efek thermoelektrik adalah terbentuknya energi listrik
yang disebabkan oleh perbedaan suhu (dan sebaliknya). Tegangan
Listrik yang dihasilkan oleh efek thermoelektrik inilah yang
digunakan dalam sensor.
c. Karakteristik Sensor
1) Fungsi Transfer (Transfer Function)
Fungsi transfer adalah bentuk hubungan matematis antara
keluaran dan masukan sensor. Stimulus pada masukan sensor tidak
berbentuk sinyal listrik, sementara keluaran (respon) berupa besaran
listrik seperti terlihat pada gambar 1.8. Jika keluaran adalah S dan
masukan adalah s, maka dapat dituliskan fungsi transfer sebagai
berikut
S= f(s)
dimana S sebagai fungsi s
Gambar 1.8. Blok sensor
Contoh fungsi transfer : sensor suhu IC LM 35

V = 0mV + 10 mV/0C.
Berdasarkan fungsi diatas, maka dapat dihitung tegangan
keluaran sensor tersebut. Misalnya pada suhu 30 0C, maka :
V = 0 mV + (30 0C )*10 m V/0C.
V = 0 mV + 300 mV
V = 300 mV
7
2) Full-Scale Input (Span).
Span merepresentasikan nilai
maksimum stimulus yang dapat
diberikan kepada sensor tanpa
mempengaruhi akurasi sensor. Jika
stimulus yang diberikan meleibihi
kemampuan maka data hasil
pembacaan sensor akan berubah dari
karakteristik awalnya.
Gambar 1.9. Span dari suatu sensor

3) Full-Scale Output (FSO)

FSO adalah perbedaan aljabar antara keluaran sinyal elektrik
yang diukur dengan masukan stimulus maksimum dan masukan
stimulus terendah.
4) Akurasi
Akurasi adalah seberapa tepat nilai stimulus dapat
direpresentasikan oleh suatu sensor. Dalam kontek akurasi nilai
yang sebenarnya dihitung adalah ketidakakuratan (inaccuracy).
Ketidakakuratan adalah nilai penyimpangan terjauh yang dihasilkan
oleh sensor dibandingkan dengan nilai ideal atau nilai sebenarnya
dari masukan stimulus.
5) Kalibrasi.
Kalibrasi adalah proses verifikasi akurasi suatu alat/piranti
dengan sebuah acuan standard tertentu. Acuan dapat berupa
rancangan awal atau kondisi tertentu. Kalibrasi dapat berupa
toleransi ketidakakuratan yang diijinkan oleh (pabrik) pembuat
sensor yang bersifat sistemik. Gambar di bawah menunjukkan
perbedaan antara gais kalibrasi dengan keadaan sebenarnya.
8
Kalibrasi eror ini dapat ditambahkan dengan porsi yang sama untuk
semua kondisi ataupun berbeda bergantung tipe.
Gambar 1.10. Grafik kalibrasi
6) Hysteresis.
Hysteresis adalah pergeseran output sensor pada kondisi
(titik) sinyal masukan tertentu yang dicapai dari arah yang
berlawanan. Penyebabnya bisa diakibatkan bentuk geometri desain,
friction (gesekan), Perubahan struktur material.
Gambar 1.11. Grafik kalibrasi
9
7) Saturation
Adalah kejenuhan, kondisi dimana output sensor tidak lagi
mampu memberikan nilai seperti yang diinginkan seperti terlihat
pada gambar 1.12.
Gambar 1.12. Grafik batas saturasi sensor
8) Repeatability Eror
Repeatability Eror adalah ketidakmampuan sensor untuk
memberikan nilai yang sama pada kondisi (penyensoran) yang
sama. Penyebabnya bisa diakibatkan derau panas, plastisitas
material, build up charge dan lain-lain.
Gambar 1.13. Grafik repeatability error
10
Gambar 1.14. Sensor performance sensor temperature dan kelembaban
Penjelasan terhadap karakteristik sensor pada gambar 1.14,

dapat dilihat pada video berikut : (video 2 ) (sensor performance).
9) Deadband
Adalah ketidakmampuan sensor ketika bekerja dalam range
input tertentu.
Gambar 1.15. Grafik deadband

Sumber :Jacob Fraden (2003)
10) Resolution
Resolusi dapat diartikan sebagai nilai step kenaikan
rangsangan terkecil yang masih bisa dirasakan sensor. Sebagai
contoh pada data di bawah terlihat bahwa sensor tersebut memiliki
resolusi 1 oC.
11
Gambar 1.16. Karakteristik sensor LM 35
Sumber : Datasheet IC LM 35
11) Special Properties

Properties tertentu kadang dibutuhkan pada beberapa sensor,
Misal pada light detector yang sensitif pada bandwidth optik tertentu
sehingga diperlukan spesifikasi tertentu guna medapatkan respon
spektral mereka .
12) Impedansi Output.
Gambar 1.17. Impedansi output

Penting untuk diketahui agar keterhubungan sensor dan

rangkaian elektronik bisa dilakukan dengan lebih baik. Untuk a, Zout
dibuat sekecil mungkin agar tegangan yang masuk ke rangkaian
besar.
13) Format Keluaran.
Format keluaran adalah bentuk karakteristik dari sinyal yang
dihasilkan oleh sensor. Baik sensor itu sendiri maupun hasil
12
kolaborasi sensor dan rangkaiannya. Karakteristik yang dimaksud
bisa berupa tegangan, arus, beban, frekuensi, amplitudo, pase,
polaritas, bentuk sinyal, waktu tunda, kode digital. Format keluaran
juga bisa dibedakan menjadi sinyal analog dan digital. Seperti
terlihat pada gambar berikut :
Gambar 1.18. Format output sensor

14) Eksitasi.
Eksitasi merupakan sinyal luar yang diperlukan untuk
mengoperasikan sebuah sensor aktif. Eksitasi dapat berupa
tegangan dan atau arus tertentu. Kesalahan dalam memberikan
sinyal eksitasi akan mengganggu transfer funtion yang berarti akan
menimbulkan kesalahan juga pada outputnya.
15) Karakteristik dinamis.
Untuk beberapa hal, sensor digunakan dalam kondisi yang
berubah secara drastis, sedangkan respon yang diberikan terkadang
lambat/kurang bisa mengikuti perubahan (karena sensor ataupun
penghubung dengan stimulus) sehingga sensor akan memiliki
sebuah karakteristik yang tergantung dengan waktu (time dipendent
characteristic) hal inilah yang disebut sebagai karakteristik dinamis.
Gambar di bawah menunjukkan beberapa respon dari stimulus
(rangsangan) yang diberikan pada sensor. Terdapat perbedaan
respon dari A sampai F, dengan stimulus yang sama pada bagian
input (masukan).
13
Gambar 1.19. Karakteristik dinamis sensor
16) Reliability
Reliability adalah kemampuan sensor untuk melakukan
fungsinya pada kondisi dan waktu tertentu.Realibility
menggambarkan kemungkinan piranti sensor dapat beroperasi
setelah berapa lama atau setelah berapa kali pemakaian. Pada
gambar 1.20 terlihat salah satu contoh sensor yang
direkomendasikan bekerja dalam kondisi baik dan stabil selama 12
bulan.
Gambar 1.20. Realibility sensor tekanan.
17) Karakteristik Aplikasi

Merupakan karakteristik yang berhubungan dengan dimana
sebuah sensor akan diaplikasikan. Semakin penting dan khusus
14
aplikasi yang dibuat maka biasanya akan memerlukan sensor dengan
kualitas tinggi dengan konsekuensi harga juga tinggi.
18) Ketidakpastian
Di dunia ini tidak ada sesuatu yang sempurna termasuk
dalam sensor. Lama pemakaian, kondisi lingkungan, kesalahan
manusia, komponen yang terlibat dan faktor lainnya sangat bisa
mempengaruhi kinerja sensor dalm hal ini adalah merubah sinyal
outputnya (meski sangat kecil)
Semua yang telah diketahui sehubungan dengan
karakteristik diatas adalah perkiraan yang dapat terjadi selama
proses pemodelan sensor hingga manufakturnya. International
Committee for Weights and Measures (CIPM) membagi
uncertainty dalam 2 tipe yaitu :Tipe A dan Tipe B
d. Transduser
1) Pengertian transduser.
Transduser adalah suatu alat yang dapat merubah /
mengkonversi suatu energi non listrik menjadi energi listrik atau
sebaliknya. Transduser bisa juga dikatakan sebagai suatu alat
perubah energi dari suatu bentuk energi ke bentuk yang lain.
Pada sistem elektronika transduser dapat berada pada bagian
input atau output sistem. Pada gambar di bawah, terlihat posisi
transduser sebagai input pada suatu sistem instrumentasi.
Gambar 1.21. Posisi transduser pada sistem elektronika

Sumber :https://www.youtube.com/watch?v=aFdWzYyZ2Gg&t=26s
15
Transduser dapat dikelompokkan berdasarkan fenomena
fisik, prinsip kelistrikan, jenis output dan kebutuhan catu daya.
a) Fenomena fisik
Dapat dibedakan menjadi transduser mekanik dan
kelistrikan. Atau transduser primer dan sekunder.
b) Prinsip kelistrikan
● Magnetik
● Kapasitif
● Resistif
c) Jenis output
Dapat dibedakan menjadi output analog dan digital.
d) Kebutuhan catu daya
Dapat diklasifikasikan :
• Transduser Aktif.
Membutuhkan energi dari luar untuk dapat beroperasi
misalnya thermistor, resistive strain gauge).
• Transduser Pasif
Langsung mengubah stimulus menjadi sinyal elektrik
(misalnya thermocouple, photodioda dan piezoelectric).
Penjelasan mengenai transduser dan pengelompokannya dapat

dilihat pada link video 4 berikut
:https://www.youtube.com/watch?v=aFdWzYyZ2Gg&t=26s
2) Prinsip konversi energi pada transduser.

Terdapat beberapa prinsip perubahan energi pada transduser,
diantarnya :
a) Prinsip Elektromagnetik.
Prinsip ini mengubah besaran energi fluks magnetis yang
selanjutnya mengibas suatu tegangan.
16
b) Prinsip Fotokonduktif.
Prinsip ini mengubah hantaran (konduktif) atau
hambatan (resistan) bahan semi konduktor yang mengenai
perubahan cahaya. Jenis transduser yang menggunakan prinsip
ini adalah fototransistor, dimana terjadi perubahan jumlah arus
basis jika terdapat perubahan intensitas cahaya yang mengenai
elemen penginderanya.
c) Prinsip Fotovoltaik.
Prinsip ini menggunakan besaran indera cahaya yang
diubah menjadi tegangan antara dua bahan yang berbeda
susunannya. Peristiwa ini terjadi pada solar cell atau sel surya.
d) Prinisip Induktif.
Prinsip ini akan mengubah besaran energi yang masuk
dengan metode perubahan induktif atau induktansi suatu
transduser.
e) Prinsip Kapasitif
Prinsip ini akan mengubah besaran energi yang masuk
dengan metode perubahan nilai kapasitansi suatu bahan atau
material.
f) Prinsip Piezoelektris.
Prinsip ini akan mengubah besaran energi yang
mengubah tegangan (V) dan muatan (Q) yang disebabkan oleh
sejenis kristal. Pembahasan materi ini dapat dilihat pada materi
sebelumnya prinsip fisik penginderaan oleh sensor.
g) Prinsip Reluktif.
Prinsip ini mengubah tegangan ac dikarenakan efek yang
timbul dari lintasan reluxtan diantara dua atau lebih komponen
saat sistem kumparan transduser mengeluarkan rangsangan AC.
h) Prinsip Resistif.
Prinsip ini mengubah besaran energi menjadi perubahan
hambatan dari sebuah elemen. Contohnya terjadi pada
17
transduser cahaya Light Dependent Resistor (LDR). Energi
cahaya dikonversi menjadi nilai tahanan (resistansi) transduser
tersebut. Perubahan nilai cahaya akan mengakibatkan perubahan
nilai tahanan.
i) Prinsip Termoelektris.
Prinsip ini mengubah besaran suhu dengan cara kerja
efek Seeback, efek Thomson atau efek Peltier.
j) Prinsip Ukur Regangan.
Prinsip ini mengubah besaran energi menjadi hambatan
akibat adanya regangan dan terdapat dua atau empat cabang
suatu jembatan wheatsone. Transduser yang menggunakan
prinsip ini adalah jenis transduser berat dan tekanan.
e. Aktuator.
Aktuator adalah suatu peralatan yang menghasilkan pergerakan
dengan mengkonversi energi atau sinyal dari output suatu sistem. Dari
segi pergerakan yang dihasilkan, aktutator dapat dibedakan menjadi
linier dan rotary. Sedangkan berdasarkan jenis energi penggeraknya,
dapat dibedakan menjadi aktutator elektrik, pneumatic, hidrolik dan
mekanik.
1) Aktuator linier dan putar.
Aktuator linier adalah jenis aktutator yang menghasilkan

gerakan (motion) berbentuk linier atau lurus. Sedangkan aktutator
putar atau rotary adalah jenis aktutator yang menghasilkan gerakan
(motion) berbentuk gerakan memutar.
2) Aktuator elektrik, pneumatic, hidrolik dan mekanik.
a) Aktuator Elektrik.
Aktuator elektrik adalah jenis aktutator yang memerlukan

energi listrik untuk menghasilkan gerakan mekanik. Sumber
energi dapat berupa tegangan DC atau AC sesuai dengan jenis
18
aktutator. Susunan dan konstruksi aktutator pneumatic dapat
dilihat pada gambar 1.22.
Gambar 1.22. Aktuator Elektrik

Sumber : https://www.youtube.com/watch?v=OKyZFuc4WKI&t=39s
b) Aktuator Pneumatic
Aktuator Pneumatic adalah jenis aktutator yang

memanfaatkan tekanan udara untuk menghasilkan gerakan
mekanik linear. Untuk aplikasinya pneumatic digunakan untuk
pekerjaan yang ringan, seperti pada pintu bus. Susunan dan
konstruksi aktutator pneumatic dapat dilihat pada gambar 1.23.
Gambar 1.23. Aktuator pneumatik

19
c) Aktuator Hidrolik.
Aktuator hidrolik adalah jenis aktutator yang

memanfaatkan tekanan fluida cair untuk menghasilkan gerakan
mekanik linear. Untuk aplikasinya hidrolik digunakan untuk
pekerjaan yang lebih besar dibandingkan dengan pneumatic..
Susunan dan konstruksi aktutator hidrolic dapat dilihat pada
gambar 1.24.
Gambar 24.Aktuator hidrolik

d) Aktuator Mekanik.
Aktuator mekanik adalah jenis aktutator yang merubah
pergerakan putar (rotary) menjadi pergerakan linier (lurus).
Susunan dan konstruksi aktutator mekanik dapat dilihat pada
gambar 1.25.
20
Gambar 1.25.Aktuator mekanik
Sumber :https://www.youtube.com/watch?v=OKyZFuc4WKI&t=39s
Penjelasan terhadap cara kerja dan penerapan aktuator elektrik
akan dibahas pada modul selanjutnya tentang sistem robotika.
Sedangkan pembahasan mengenai aktuator pneumatik dan hidrolik akan
dibahas pada modul tentang pneumatik dan hidrolik.
f. Sistem Elektronika
Sistem adalah suatu kesatuan yang terdiri komponen atau
elemen yang dihubungkan bersama untuk memudahkan aliran
informasi, materi atau energi untuk mencapai suatu tujuan tertentu.
Rangkaian elektronika adalah kesatuan dari komponen-komponen aktif
atau pun pasif yang membentuk suatu fungsi pengolahan sinyal analog,
contohnya: rangkaian amplifier, oscilator, dsb. Sistem elektronika
adalah gabungan atau kesatuan dari beberapa elektronika yang
bertujuan untuk pengalihan tenaga atau transfer energi, contohnya:
komunikasi,instrumentasi dan kendali dan sebagainya.
Secara blok diagram sistem terdiri bagian input, proses dan
output seperti terlihat pada gambar 1.26.
21
Input Pemroses Output
Sensor Kontroler Aktuator
Gambar 1.26. Blok diagram sistem elektronika
1) Blok masukan (input).

Bagian input biasanya terdiri dari sensor dan transduser
yang berfungsi untuk mendeteksi masukan dan merubahnya menjadi
sinyal listrik yang diperlukan oleh bagian pemroses.
Beberapa jenis sensor/transduser yang digunakan
diantaranya :
a) Sensor Proximity.
Sensor proximity merupakan sensor atau saklar yang
dapat mendeteksi adanya target jenis logam dengan tanpa
adanya kontak fisik. Biasanya sensor ini tediri dari alat
elektronis solid-state yang terbungkus rapat untuk melindungi
dari pengaruh getaran, cairan, kimiawi, dan korosif yang
berlebihan.
Sensor proximity dapat diaplikasikan pada kondisi
penginderaan pada objek yang dianggap terlalu kecil atau lunak
untuk menggerakkan suatu mekanis saklar. Pada beberapa
aplikasi juga dapat diterapkan untuk mendeteksi posisi suatu
benda.
b) Sensor Cahaya (light Sensor)
Sensor cahaya bekerja mendeteksi besaran cahaya dan
merubahnya menjadi besaran listrik. Secara umum sensor
cahaya terdiri dari 3 kategori yaitu fotovoltaic, fotoconduktif
dan fotolistrik.
22
Solar sel adalah alat sensor sinar yang mengubah energi
sinar langsung menjadi energi listrik, dengan adanya penyinaran
cahaya akan menyebabkan pergerakan elektron dan
menghasilkan tegangan. Demikian pula dengan Fotokonduktif
(fotoresistif) yang akan memberikan perubahan tahanan
(resistansi) pada sel-selnya, semakin tinggi intensitas cahaya
yang terima, maka akan semakin kecil pula nilai tahanannya.
Sedangkan Fotolistrik adalah sensor yang berprinsip kerja
berdasarkan pantulan karena perubahan posisi/jarak suatu
sumber sinar (inframerah atau laser) ataupun target
pemantulnya, yang terdiri dari pasangan sumber cahaya dan
penerima.
c) Sensor Ultrasonik
Sensor ultrasonik bekerja berdasarkan prinsip pantulan
gelombang suara, dimana sensor ini menghasilkan gelombang
suara yang kemudian menangkapnya kembali dengan perbedaan
waktu sebagai dasar penginderaannya. Perbedaan waktu antara
gelombang suara dipancarkan dengan ditangkapnya kembali
gelombang suara tersebut adalah berbanding lurus dengan jarak
atau tinggi objek yang memantulkannya. Jenis objek yang dapat
diindera diantaranya adalah: objek padat, cair, butiran maupun
tekstil.
d) Sensor Tekanan
Sensor dan transduser tekanan adalah peralatan yang
dapat mengubah tekanan yang diberikan menjadi sinyal elektrik
melalui pengukuran pergeseran, regangan atau respon
piezoelektric.
Sensor tekanan - sensor memiliki transduser yang
mengukur ketegangan kawat, dimana mengubah tegangan
mekanis menjadi sinyal listrik. Dasar penginderaannya pada
23
perubahan tahanan pengantar (transduser) yang berubah akibat
perubahan panjang dan luas penampangnya.
e) Sensor Kecepatan (RPM)
Proses penginderaan sensor kecepatan merupakan proses
kebalikan dari suatu motor, dimana suatu poros/object yang
berputar pada suatu generator akan menghasilkan suatu
tegangan yang sebanding dengan kecepatan putaran object.
Kecepatan putar sering pula diukur dengan menggunakan sensor
yang mengindera pulsa magnetis (induksi) yang timbul saat
medan magnetis terjadi.
f) Sensor Suhu
Sensor suhu adalah sensor yang dapat mendeteksi besaran
suhu kemudian merubahnya menjadi besaran listrik. Secara
umum terdapat 4 jenis utama sensor suhu yang umum
digunakan, yaitu thermocouple (T/C), Resistance Temperature
Detector (RTD), thermistor dan IC sensor.
• Thermocouple
Thermocouple terdiri dari sepasang transduser panas dan
dingin yang disambungkan dan dilebur bersama, dimana
terdapat perbedaan yang timbul antara sambungan tersebut
dengan sambungan referensi yang berfungsi sebagai
pembanding. Tipenya terdiri dari berbagai macam, antara lain :
Tipe B, R, S, K, E, J, T yang disesuaikan dengan kebutuhan
dunia industri.
• Resistance Temperature Detector (RTD)
Resistance Temperature Detector (RTD) atau dikenal
dengan Detektor Temperatur Tahanan adalah sebuah alat yang
digunakan untuk menentukan nilai atau besaran suatu
temperatur/suhu dengan menggunakan elemen sensitif dari
kawat platina, tembaga, atau nikel murni, yang memberikan nilai
tahanan yang terbatas untuk masing-masing temperatur di dalam
24
kisaran suhunya. Semakin panas benda tersebut, semakin besar
atau semakin tinggi nilai tahanan listriknya, begitu juga
sebaliknya.
Resistance Temperature Detector merupakan sensor
pasif, karena sensor ini membutuhkan energi dari luar. Elemen
yang umum digunakan pada tahanan resistansi adalah kawat
nikel, tembaga, dan platina murni yang dipasang dalam sebuah
tabung guna untuk memproteksi terhadap kerusakan mekanis.
Resistance Temperature Detector (PT100) digunakan pada
kisaran suhu -200 0C sampai dengan 650 C.
Prinsip dasar RTD adalah jika pada tahanan listrik
dari logam yang bervariasi sebanding dengan suhu.
Kesebandingan variasi ini adalah presisi dengan tingkat
konsisten/kestabilan yang tinggi pada pendeteksian tahanan.
Platina adalah bahan yang sering digunakan karena memiliki
tahanan suhu, kelinearan, stabilitas dan reproduksibilitas
• Termistor
Termistor adalah resistor yang peka terhadap panas
dimana nilai resistansi atau tahanannya dipengaruhi oleh suhu.
Termistor terbagi 2 yaitu PTC dan NTC. Ditinjau dari
sensitifitas, jenis sensor ini tergolong sangat sensitive terhadap
perubahan suhu sehingga mampu mendeteksi perubahan suhu
yang kecil. Akan tetapi termasuk tidak linier jika dibandingkan
dengan sensor lain seperti IC sensor.
• IC sensor
IC Sensor adalah salah satu sensor suhu dengan
rangkaian terpadu yang menggunakan chip silikon untuk
mendeteksi besaran yang akan diinderanya. Sensor ini
mempunyai konfigurasi output tegangan dan arus yang
sangat linear dan bekerja pada batas suhu dari 0 s/d 100 0C.
Salah satu jenis yang banyak digunakan adalah IC LM35.
25
Semua jenis sensor suhu diatas dapat diterapkan pada
rangkaian sensor suhu dimana penggunaannya disesuaikan
dengan kebutuhan dan fungsi rangkaian atau sistem. Sebagai
contoh, pada rangkaian catu daya banyak digunakan jenis
thermistor sebagai detector panas.
• Sensor Bioelektrik dan Elektroda
Biolistrik merupakan fenomena sel. Sel-sel mampu
menghasilkan potensial listrik yang merupakan lapisan tipis
muatan positif pada permukaan luar dan lapisan tipis muatan
negatif pada permukaan dalam bidang batas/membran
Disamping sensor dan transduser diatas, masih banyak
terdapat sensor yang lain yang dapat diterapkan pada sistem
elektronika. Pada beberapa output transduser diperlukan
rangkaian pengolah sinyal agar sinyal yang dihasilkan
transduser atau sensor dapat diproses. Rangkaian tersebut
diantaranya penguat sinyal, komparator, converter, Analog to
Digital Converter (ADC), converter tegangan ke frekuensi (V/F
converter). Pada perkembangan teknologi sensor, telah banyak
tersedia sensor yang telah dipaket dalam bentuk modul dengan
pilihan output analog dan digital sehingga memudahkan dalam
penerapannya pada rangkaian dan pemroses mikrokontroler.
2) Blok Pemproses (kontroler).

Bagian pemroses biasanya terdapat kontroler yang
berfungsi untuk menerima data sinyal listrik yang diberikan sensor
kemudian menerjemahkannya menjadi perintah yang akan
dikirimkan kepada bagian output. Berikut merupkan beberapa jenis
kontroler yang digunakan pada sistem elektronika :
a) Mikroprosesor. (modul elektronika industri)
b) Mikrokontroler (modul elektronika industri)
26
c) Programmable Logic Kontroller (PLC) (modul elektronika
industry)
d) Personal Computer (PC)
3) Blok keluaran (output)
Bagian output biasanya terdiri dari aktuator atau perangkat
pengerak yang berfungsi menghasilkan gerakan (motion) yang
diinginkan. Peralatan output bisa juga berupa peraga atau display
yang berfungsi menampilkan aktifitas/pembacaan sistem.
Pembahasan mengenai jenis dan macam aktuator pada sistem
elektronika dapat dilihat pada modul selanjutnya..
Perkembangan sistem elektronika saat ini dipadukan dengan
menggabungkan antara perangkat hardware dan software menjadi
satu kesatuan utuh yang lebih dikenal dengan embedded sistem.
Embeded sistem merupakan sebuah sistem (rangkaian elektronik)
digital yang merupakan bagian dari sebuah sistem yang lebih besar,
yang biasanya bukan berupa sistem elektronik. Kata embedded
menunjukkan bahwa dia merupakan bagian yang tidak dapat berdiri
sendiri. Embedded sistem biasanya merupakan application-specific
sistem yang didisain khusus untuk aplikasi tertentu. Contoh sistem
atau aplikasinya antara lain adalah instrumentasi medik (medical
instrumentation), process kontrol, automated vehicles kontrol, dan
perangkat komunikasi (networking and communication sistems). Ini
berbeda dengan sistem digital yang didisain untuk general purpose.
Embedded sistem biasanya diimplementasikan dengan
menggunakan mikrokontroler (microkontroller).
g. Analisis Kebutuhan Sistem Elektronika.

1) Analisis kebutuhan hardware sistem.
Pada bagian ini dianalisis kebutuhan sistem secara hardware
sesuai dengan tujuan perancangan sistem meliputi sensor, transduser,
27
kontroler, aktutator serta komponen pendukung lainnya.
Perancangan hardware disesuaikan dengan kebutuhan sistem.
2) Analisis kebutuhan Software sistem.
Pada bagian ini dianalisis kebutuhan software sistem.
Software dipilih sesuai jenis kontroller yang digunakan. Pada bagian
ini juga ditetapkan flowchart sistem yang sesuai dengan tujuan
perancangan sistem.
3) Analisis kebutuhan mekanik sistem
Pada bagian ini ditentukan kebutuhan mekanik atau
konstruksi yang diperlukan sesuai dengan kebutuhan. Pada bagian ini
erat kaitannya dengan jenis aktutator yang akan digunakan. Beberapa
pertimbangan yang perlu diperhatikan adalah besarnya daya atau
kebutuhan mekanik agar dapat ditentukan karakteristik aktuatornya.
Misalnya pada sistem buka pintu, jika bukaan pintu berupa sudut
maka motor servo merupakan pilihan. Sedangkan jika bukaan pintu
berupa geser, maka motor dc bisa menjadi pilihan.
Berikut ini akan ditampilkan suatu rancangan sistem elektronika
yang menerapkan sensor dan transduser serta aktutator. Rancangan
tersebut dalam bentuk Sistem Robot Penghisap Debu.
Hasil rancangan yang diharapkan :
Robot akan difungsikan sebagai penghisap debu pada ruangan
datar secara otomatis. Robot bekerja 2 kali sehari yakni pagi dan sore.
Gerakan robot diantaranya : Gerakan maju, mundur, belok kiri dan belok
kanan.
Berdasarkan dasar rancangan diatas, maka dilakukan tahapan
rancangan dan pemilihan sistem sebagai berikut :
1) Analisis Hardware Sistem
Berdasarkan rancangan, dapat dilakukan analisis dan

pemilihan sebagai berikut :
a) Agar robot bergerak tidak menabrak dinding atau benda – benda
yang menghalanginya dibutuhkan sensor yang dapat mendeteksi
28
jarak. Salah satu sensor yang dapat mendeteksi jarak adalah
Sensor ultrasonic.
b) Untuk mengurangi konsumsi daya, dibutuhkan sensor pendeteksi
debu GP2Y1010AU0F yang akan mengatur hidup matinya
penghisap debu, agar penghisap debu hanya hidup saat debu
terdeteksi.
c) Diperlukan suatu masukan yang dapat menjadi masukan data
waktu untuk menentukan jam kerja robot. Real time clock (RTC)
merupakan salah sistem yang dapat digunakan untuk pengaturan
waktu dengan menggunakan IC DS1307.
d) Untuk mewujudkan gerakan robot, bergerak maju, mundur dan
berbelok agar seluruh area dapat tercapai, maka aktutator yang
dipilih adalah motor DC. Pengendali gerak robot membutuhkan
pengendali IC L293D yang mampu mengendalikan gerakan motor
maju, mundur dan diam.
e) Pengendali dari kesuluruhan sistem yang diprogram sesuai dengan
informasi masukan untuk diolah dan kemudian mengambil
keputusan. Pengaturan seluruh sistem dapat menggunakan
mikrokontroler ATMEGA16.
f) Diperlukan suatu rangkaian driver untuk mengendalikan
bekerjanya motor penghisap debu.
g) Output tambahan dapat berupa LCD display
Langkah selanjtnya adalah menuangkan analisis kebutuhan
sistem menjadi blok diagram sistem sebagai berikut :
29
Sensor Motor
Debu Roda
Sensor kanan
Ultrasonic 1
(depan)
Driver
Sensor Pengendali
Ultrasonic 2 Motor Roda
(Kiri) Mikrokontroller Motor
Driver Roda
ATMEGA16 Penghisap kiri
Debu
Sensor
Ultrasonic 3
(kanan) LCD
Sensor Penghisap
Ultrasonic 4 Debu
(Belakang) RTC
Gambar 1.27. Blok Diagram Sistem Robot penghisap debu.
4. Forum Diskusi
a. Temukan datasheet dua sensor sejenis dari dua .produk berbeda.
Lakukan analisis dan perbandingan berdasarkan dengan datasheet
sensor tersebut.?
b. Temukan datasheet dua transduser sejenis dari dua .produk berbeda.
transduser tersebut.?
c. Temukan datasheet dua aktuator sejenis dari dua .produk berbeda.
aktuator tersebut.?
C. PENUTUP
1. Rangkuman
Sensor merupakan sebuah piranti yang berfungsi mendeteksi suatu
besaran atau keadaan dan merubah hasil pendeteksian tersebut menjadi
besaran listrik. Transduser adalah suatu alat yang dapat merubah /
mengkonversi suatu energi non listrik menjadi energi listrik atau sebaliknya.
30
Transduser bisa juga dikatakan sebagai suatu alat perubah energi dari suatu
bentuk energi ke bentuk yang lain.
Aktuator adalah suatu peralatan yang menghasilkan pergerakan
dengan mengkonversi energi atau sinyal dari output suatu sistem. Dari segi
pergerakan yang dihasilkan, aktuator dapat dibedakan menjadi linier dan
rotary. Sedangkan berdasarkan jenis energi penggeraknya, dapat dibedakan
menjadi aktuator elektrik, pneumatic, hidrolik dan mekanik
Sistem elektronika terdiri dari tiga bagian :
a. Bagian input yang yang terdiri dari sensor dan transduser yang berfungsi
untuk mendeteksi masukan dan merubahnya menjadi sinyal listrik yang
diperlukan oleh bagian pemroses.
b. Bagian proses yang biasanya terdapat kontroler yang berfungsi untuk
menerima data sinyal listrik yang diberikan sensor kemudian
menerjemahkannya menjadi perintah yang akan dikirimkan kepada
bagian output.
c. Bagian output yang terdiri dari aktutator atau perangkat pengerak yang
berfungsi menghasilkan gerakan (motion) yang diinginkan. Peralatan
output bisa juga berupa peraga atau display yang berfungsi
menampilkan aktifitas/pembacaan sistem.
Proses perancangan suatu sistem elektronika, perlu dilakukan
analisis kebutuhan sistem, yang terdiri dari :
a. Analisis kebutuhan hardware sistem
b. Analisis kebutuhan software sistem
c. Analisis kebutuhan mechanic sistem
2. Soal Formatif
Soal-Soal
1. Manakah dari aktutator berikut ini yang sesuai dengan kegunaannya :
a. Pneumatik : perbedaan volume udara ditekan.
b. Mekanik : penekan perbedaan volume gas.
c. Hidrolik : penekan perbedaan volume ruang.
d. Selenoid : konversi sinyal nonelektrik.
e. Motor dc :konversi sinyal nonelektrik
31
2. Berdasarkan gambar sensor di bawah ini, Tegangan keluaran sensor
pada suhu 50 oC adalah ?
a. 5,1 mV
b. 10 mV
c. 0,05 V
d. 0,5 V
e. 5V
3. Elemen sinyal (sensor) dan aktutator yang sesuai dengan aliran sinyal
pada sistem Pneumatik adalah :
a. Limit switch dan Silinder
b. Limit switch dan motor listrik
c. Limit switch dan solenoid.
d. Limit switch dan katup kontrol arah.
e. Limit switch dan motor servo.
4. Pengubahan bentuk besaran panas menjadi besaran listrik adalah

prinsip kerja dari transduser ....
a. Transduser cahaya
b. Transduser suara
c. Transduser tekanan
d. Transduser suhu
e. Transduser mekanik
5. Jenis transduser di bawah ini yang menerapkan prinsip konversi energi

suara menjadi gerakan atau getaran adalah :
a. loudspeaker
b. Sensor motion
c. mikrofon
d. sirine
e. sensor warna.
6. Berikut adalah datasheet suatu sensor berikut, pernyataan yang sesuai

adalah :
32
a. Catudaya sebesar 5 Volt, jenis output berbentuk analog
b. Catudaya sebesar 5 Volt, jenis output berbentuk digital
c. Catudaya sebesar 20 Volt, sensitive penerimaan pada semua arah
d. Catudaya sebesar 20 Volt, Jangkauan maksimal 23 mm
e. Catudaya sebesar rentang 5 - 20 Volt, jenis output data tegangan.
7. Pernyataan yang sesuai dengan gambar berikut adalah
a. Batas saturasi sensor pada suhu 150 0C

b. Batas saturasi sensor pada suhu dibawah 150 0C
c. Nilai tahanan sensor dipengaruhi oleh waktu.
d. Sensor bersifat linier
e. Akurasi sensor pada suhu 50 – 150 0C.
33
8. Hasil pembacaan kadar
kelembaban udara suatu
alat fermentasi tempe
yang menggunakan
sensor dengan
karakteristik dibawah
ini adalah 80 %.
Kelembaban
sesungguhnya adalah :
a. Antara 78 – 82 %.
b. Antara 79 – 81 %.
c. 78 %.
d. 80 %.
e. 82%.
9. Pernyataan yang tepat tentang aktuator di bawah ini adalah :

a. Aktuator pneumatic bekerja pada beban yang relative kecil
dibandingkan hidrolik.
b. Aktuator elektrik dapat menghasilkan pergerakan putar saja.
c. Aktuator hidrolik memanfaatkan udara bertekanan untuk
menghasilkan pergerakan.
d. Aktuator pneumatic memanfaatkan tekanan fluida cair untuk
e. Aktuator mekanik mengkonversi gerakan lurus (linier) menjadi
putar (rotary).
10. Suatu lampu yang akan dinyalakan secara otomatis pada malam dan
akan dimatikan pada siang hari. Untuk mewujudkan keinginan
tersebut, maka sensor atau transduser yang dapat diaplikasikan
diantaranya :
a. LDR, NTC, Fotodioda
b. NTC, Fotodioda, solar cell
c. LDR, Solar cell, Foto diode.
d. Pewaktu, NTC, LDR
e. Pewaktu, LDR, sensor air
Daftar Pustaka
Jacob Fraden, Handbook Of Modern Sensors Physics, Designs,and Applications
4th Edition [Chapter 1]
Jon Wilson, Sensor Technology Handbook, k
Harinaldi Sudiarso, Sistem fluida, Prinsip Dasar dan Penerapan mesin Fluida,
Sistem Hidrolik dan Sistem Pneumatik, Jakarta : Erlangga.
34
DAR2/Profesional/840/06/2019
PENDALAMAN MATERI TEKNIK ELEKTRONIKA

MODUL 6 KB 1
Sensor, Transduser dan Aktuator
Thamrin, S.Pd., MT.

2019
35
Kegiatan Belajar 2
Sistem Robot dan Instrumentasi Medik
A. Pendahuluan.
1. Deskripsi Singkat
Kegiatan belajar ini akan mengajak peserta untuk memahami

sistem robotic dan penerapan sistem elektronika pada instrumentasi
medik. Pada awal kegiatan peserta diharapkan dapat memahami bagian-
bagian dari suatu sistem robot meliputi sensor, kontroler, aktuator dan
manipulator. Selanjutnya peserta diharapkan memahami fungsi masing-
masing blok tersebut. Pada akhir kegiatan peserta diharapkan dapat
menganalisis sistem robot dan instrumentasi medik.
2. Relevansi Modul
Pemahaman materi ini akan menjadi bekal dalam perancangan
suatu sistem elektronika untuk fungsi tertentu, misalnya pada sistem
kontrol, robotik, instrumentasi dan rangkaian terapan lainnya. Penerapan
sensor, transduser dan aktuator pada suatu sistem elektronika juga
memerlukan pemahaman materi mengenai rangkaian pengolah (kontrol)
dan pemogramannya. Oleh karena itu peserta juga diharapkan memahami
materi tersebut pada kelompok modul lainnya.
3. Petunjuk Belajar
Anda dapat mempelajari keseluruhan modul ini dengan cara yang
berurutan. Pada beberapa bagian modul tersedia video yang merupakan
bagian dari materi yang harus dikuasai. Jangan memaksakan diri sebelum
benar-benar menguasai bagian demi bagian dalam modul ini, karena
masing-masing saling berkaitan.
35
B. Inti
1. CapaianPembelajaran
Menganalis sistem robotika dan instrumentasi medis.
Sub Capaian Pembelajaran (CP) :
a. Menjelaskan fungsi masing-masing blok diagram pada sistem kontrol
digital.
b. Menjelaskan blok diagram sistem robot.
c. Menyiapkan sensor, actuator dan transduser sesuai karakteristik yang
dibutuhkan dalam membangun sistem elektronika medik.
d. Menganalisis penggunaan aktuator pada sistem elektronika medik.
2. Pokok-Pokok Materi
a. Sistem kontrol digital
b. Sistem robot
c. Perancangan sistem robot
d. Penerapan sistem elektronik pada bidang instrumentasi medis
3. Uraian Materi
a. Sistem Kontrol Digital
Rangkaian elektronika adalah kesatuan dari komponen-
komponen aktif atau pasif yang membentuk suatu fungsi pengolahan
sinyal analog, contohnya : rangkaian amplifier, osilator, dsb. Sistem
elektronika adalah gabungan atau kesatuan dari beberapa
elektronika yang bertujuan untuk pengalihan tenaga atau transfer
energi, contohnya : komunikasi, instrumentasi dan kendali dan
sebagainya.
Secara blok diagram sistem kontrol terdiri bagian input, proses
dan output seperti terlihat pada gambar 2.1. Pada penerapan di bidang
elektronika khususnya robotika bagian input biasanya berupa sensor
yang berfungsi sebagai pendeteksi besaran non listrik dan merubahnya
menjadi sinyal listrik. Pada bagian pemroses terdapat kontroler yang
berperan sebagai otak sistem yang berfungsi pengatur sistem.
36
Sedangkan bagian output terdiri dari aktuator yang berfungsi sebagai
penghasil gerak (motion) yang dinginkan.
sensor kontroler aktuator

Gambar 2.1. Blok diagram sistem kontrol elektronika
Sistem kontrol jika dilihat dari sinyal kontrolnya dapat

dikategorikan menjadi analog dan digital. Penerapan sistem kontrol
digital saat ini lebih banyak digunakan karena memiliki keunggulan
dibanding sistem analog. Sinyal kontrol digital lebih tahan terhadap
noise dan dapat disimpan dalam bentuk program.
Sistem kontrol ditinjau dari umpan baliknya dibedakan menjadi
sistem kontrol terbuka (open loop control) seperti terlihat pada gambar
2.2. Keluaran (output) pada posisi end effector tidak mempengaruhi
pengolahan data berikutnya. Sedangkan pada sistem kontrol tertutup
(close loop control) seperti terlihat pada gambar 2.3 posisi end effector
adalah suatu faktor yang juga mempengaruhi pengolahan data dan
pengambilan keputusan.
Gambar 2.2. Sistem kontrol terbuka
37
Gambar 2.3. Sistem kontrol tertutup
b. Sistem Robot
Sebelum mempelajari lebih jauh tentang robot, ada baiknya
dicermati pertanyaan berikut dan mencoba menemukan jawabannya.
● Apa yang membuat robot bisa berpikir?
● Apakah robot memiliki kecerdasan tertentu layaknya makhluk
hidup?
● Apa yang membuat robot bisa bergerak?
● Apa yang membuat robot bisa mendapatkan informasi dari
lingkungan sekitar?
● Apa yang menjadi mata, telinga, kulit pada robot ?
Untuk menjawab pertanyaan-pertanyaan diatas, silahkan dipelajari
dengan modul ini secara lengkap.
Robot merupakan penerapan sistem kontrol elektronika yang
dirancang untuk menjalankan suatu tugas atau fungsi tertentu. Misalnya
robot pengikut garis, pencari dan pemadam api serta fungsi lainnya.
Robot sebagai sebuah sistem terdiri dari beberapa blok yaitu sensor,
kontroler, aktuator dan manipulator. Fungsi dan peran masing-masing
blok tersebut akan dijelaskan sebagai berikut :
1) Sensor
Sensor pada robot berfungsi untuk mendeteksi lingkungannya.
Jika dianalogikan dengan manusia, sensor pada robot berfungsi seperti
panca indera. Jika manusia hanya memiliki 5 indera secara fisik, robot
38
dapat memiliki lebih banyak dari itu, karena robot bisa menggunakan
sensor apapun sesuai dengan rancangan dan fungsinya. Beberapa sensor
yang digunakan diantaranya :
a) Sensor sentuh (touch sensor).

Sensor sentuh (touch sensor) pada dasarnya adalah saklar yang
memiliki berbagai jenis bentuk. Pada robot digunakan untuk
mendeteksi objek yang ada pada tangan robot, mencegah terjadinya
tabrakan pada robot beroda, atau untuk mendeteksi apakah suatu
robot sudah mencapai posisi tertentu dan masih banyak lagi. Sensor
sentuh dapat berbentuk push button dan elemen sentuhan dengan
efek kapasitif. Salah satu sensor sentuh terlihat pada gambar berikut
:
Gambar 2.4. Sensor sentuh
b) Sensor cahaya (Light Sensor)

Sensor ini bekerja dengan mendeteksi intensitas cahaya yang ada
disekitarnya. Dengan adanya sensor ini robot dapat mengetahui
gelap dan terang suatu objek atau tempat, siang atau malam. Salah
satu jenis sensor terlihat pada gambar 2.5. Pada gambar (a)
merupakan sensor cahaya menggunakan komponen Light
Dependent Resistor (LDR), sementara gambar (b) menggunakan
cahaya infra red. Penerapan sensor jenis ini salah satunya pada robot
pengikut garis (line Follower).
39
(a) (b)
Gambar 2.5. Sensor cahaya
c) Sensor warna (Color Sensor)

Sama seperti light sensor atau Infra Red sensor, color sensor juga
bisa mendeteksi gelap terang dengan menangkap warna hitam dan
putih. Tapi selain itu, sensor warna juga dapat mendeteksi warna
lainnya seperti merah, biru, kuning, dan sebagainya.
Gambar 2.6. Sensor warna

https://components101.com/tcs3200-color-sensor-module
Pada aplikasinya color sensor juga bisa digunakan untuk membuat

robot pengikut garis (Line Follower), bahkan yang lebih canggih,
yaitu: dapat mengikuti garis dengan warna yang lebih spesifik.
d) Sensor Jarak (Distance Sensor)

Sensor jarak merupakan sensor yang digunakan untuk mendeteksi
objek dengan cara mengukur jarak objek tersebut. Sensor ini bisa
mengukur jarak dengan sangat akurat. Dalam robot, sensor jarak
berguna sebagai pendeteksi objek atau benda. Robot dapat
40
mendeteksi objek didepannya dengan sensor ini. Contoh sensor
yang paling sering digunakan adalah Ultrasonic sensor (gambar
2.7).
Gambar 2. 7. Ultrasonic Sensor
e) Sensor suara (Sound Sensor)

Sensor suara berfungsi berfungsi mendeteksi getaran suara
kemudian merubahnya menjadi sinyal listrik. Pada
perkembangannya sensor suara yang tersedia sudah dilengkapi
dengan pengolah sinyal sehingga keluaran sensor tersebut sudah
berupa bit digital yang dapat dihubungkan dengan kontroler. Salah
satu sensor suara yang sering digunakan pada robot terlihat pada
gambar 2.8. Sensor suara banyak diterapkan pada robot jenis
humanoid untuk menyensor nada musik yang ada sehingga bisa
diterjemahkan dalam bentuk gerakan tarian tertentu.
Gambar 2.8. Sensor suara dan voice recognition sensor
Bahkan untuk jenis voice recognition, bisa diprogram untuk

mendeteksi kata (bahasa) yang diucapkan manusia.
41
f) Sensor keseimbangan (Balance Sensor)
Sensor keseimbangan (balance sensor) dapat digunakan untuk
mengetahui kemiringan. Hasil pembacaan sensor dapat dijadikan
acuan untuk membuat robot tetap seimbang dan membantu bangun
saat robot terjatuh.
Gambar 2.9. Ballance atau Gyro Sensor
Salah satu contohnya adalah gyroscope. Prinsip sensor ini juga

diterapkan pada smartphone.
g) Sensor Gas (Gas Sensor)

Berfungsi untuk mendeteksi berbagai jenis gas atau asap yang ada
disekitar. Seperti hidung pada manusia, dapat membedakan yang
mana gas yang biasa mana gas yang berbahaya. Contoh penerapan
gas Sensor adalah untuk robot penjinak bom atau robot Greenbird.
Gambar 2.10. Gas Sensor
42
Demikianlah beberapa jenis sensor yang digunakan pada robot.
Akan tetapi masih banyak jenis sensor lain yang digunakan sesuai
dengan kegunaan dan fungsi masing-masing robotnya.
2) Kontroller.
Kontroler merupakan bagian paling utama dalam robot, seperti

otak pada manusia. Bagian ini berfungsi untuk menjalankan
program, menerima dan mengolah setiap informasi dari input sensor,
dan juga yang mengirim dan mengendalikan output pada aktuator,
indikator atau juga audio. Program juga didownload dan tersimpan
pada controller. Pengembangan kontroler yang populer saat ini adalah
mikrokontroller. Penjelasan lebih lengkap mengenai mikrokontroler
serta cara pemogramannya dapat dipelajari pada modul kelompok
elektronika industri. Salah satu jenis kontroler dapat dilihat pada
gambar 2.11.
Gambar 2.11. Mikrokontroller Arduino
3) Aktuator
Aktuator adalah suatu perangkat yang dapat merubah energi

sehingga menghasilkan pergerakan (motion). Dalam robot aktuator
berfungsi untuk menggerakan robot. Ditinjau dari segi gerakan yang
43
dihasilkan, aktuator dikategorikan menjadi aktuator linear dan rotari.
Aktuator linier menghasilkan gerakan linear atau lurus. Sementara
aktuator rotari merupakan aktuator yang menghasilkan gerakan putar.
Ditunjau dari segi energi penghasil gerakannya, aktuator dapat
diklasifikasikan menjadi aktuator listrik, pneumatic dan hidrolik. Pada
modul ini akan dibahas tentang aktuator listrik, sementara jenis hidrolik
dan pneumatic akan dibahas pada modul yang lain. Aktuator listrik
jenis rotari yang digunakan pada sistem robot diantaranya :
a) Motor DC.
Motor DC merupakan penggerak yang menggunakan arus
searah (DC) sebagai tenaganya. Arus searah dimanfaatkan oleh
kumparan yang ada didalamnya dan menjadi energi mekanik.
Kumparan itu disebut stator (bagian yang tidak berputar), dan
bagian yang berputardisebut rotor. Motor DC banyak digunakan
sebagai penggerak pada robot, misalnya pada roda untuk robot
beroda.
Gambar 2.12. Motor DC
Pengembangan Motor DC selanjutnya berupa penambahan

gear (gigi) pada motor. Gear ini berfungsi untuk menambah torsi
(tenaga) pada motor atau juga menambah kecepatan.
44
Gambar 2.13. Motor gear
b) Motor servo
Pengembangan dari motor dc juga dan sudah memiliki
Gear, tapi bedanya motor servo bisa diatur kecepatannya. Di
dalamnya terdapat potensiometer dan driver motor, sehingga bisa
diatur dengan derajat. Salah satu penerapan motor servo bisa
digunakan untuk membuat robot berkaki.
Gambar 2.14. Motor servo
Pengembangan dari Motor Servo, atau jenis Servo yang

lebih pintar. Dimana di dalamnya sudah terdapat Controller sendiri.
Mempunyai sistem feedback yang bisa dipasang pada antar servo,
tidak harus langsung pada kontroller. Untuk pembuatan robot
humanoid, atau robot yang membutuhkan banyak servo, tapi
memiliki pin sedikit adalah pilihan tepat.
45
Gambar 2.15. Motor smart servo
c) Motor Stepper
Prinsip kerja motor stepper sama seperti Motor DC, sama-
sama menggunakan arus searah (DC). Akan tetapi stepper tidak
berputar 360 derajat dalam satu step, melainkan berputar dalam
beberapa step. Untuk berputar 360 Derajat, stepper bertahap 45
Derajat dahulu dan lanjutke 45 derajat begitu seterusnya tergantung
dari jenis dan spesifikasi motor stepper.
Gambar 2.16. Motor stepper
Jenis aktuator listrik yang dapat menghasilkan gerakan lurus

(linear) yang digunakan pada sistem robot diantaranya :
a) Aktuator linear
Sesuai namanya gerakan aktuator linear adalah jenis motor
dc yang bergerak linear atau maju mundur. Gerakan maju mundur
tersebut didapat dari hasil perpindahan dari roda gigi dengan motor
46
dc rotari. Aktuator linier juga tentu memiliki feedback yang
dikirimkan ke kontroller, membantu mempermudah pengendalian.
Gambar 2.17. Aktuator linear
b) Solenoid
Selenoid merupakan kumparan yang dililitkan memanjang
dan panjangnya jauh lebih besar dari diameter kawatnya. Perbedaan
solenoid dengan aktuator linear untuk menghasilkan gerakan
adalah selenoide tidak menggunakan DC Motor ataupun Gear,
tetapi memang bentuknya sudah berbeda, bentuknya dibuat untuk
bisa bergerak linear. Solenoid dalam aplikasi pada robot digunakan
untuk mengunci suatu posisi.
Gambar 2.18. Aktuator selenoid
c) Muscle Wire.
Muscle Wire berupa kawat otot yang biasa digunakan pada
tangan robot yang berfungsi untuk menggerakan jari-jari tangan
robot.
47
Gambar 2.19. Muscle Wire
4) Manipulator Robot
Manipulator robot dapat dikatakan sistem gerak yang

berfungsi untuk memanipulasi (memegang, mengambil,
mengangkat, memindah, atau mengolah) obyek. Pada robot industri
fungsi mengolah ini dapat berupa perputaran memasang mur-baut,
mengebor/drilling, milling, dan lain-lain. Fungsi manipulator
lainnya tracking (mengelas, membubut, dan lain-lain) atau
mengaduk (control proses).
Pada robot berbentuk humanoid, bagian tangan, desain
sendi-lengan diukur berdasarkan Degree Of Freedom (DOF).
c. Perancangan Sistem Robot

Berikut ini akan ditampilkan suatu rancangan sistem elektronika
yang menerapkan sensor dan transduser serta aktuator berbentuk
tersebut dalam bentuk sistem robot humanoid.
1) Kebutuhan Perangkat Keras (Hardware)
Perangkat keras (hardware) terbagi atas beberapa macam, yaitu :
● Desain mekanik robot humanoid
● Komponen akuator robot seperti 25 buah motor servo
● Kontroler robot seperti CM-530 dan Ardunio Mega.
● Modul untuk speechrecognition yaitu EasyVR3
48
● Sumber tegangan robot yaitu baterai.
2) Kebutuhan Perangkat Lunak (Software)
Perangkat keras (hardware) terbagi atas beberapa macam, yaitu :
● Software untuk pedeteksian dan penyingkronan suara musik
adalah EasyVR Commander.
● Software untuk pemograman pergerakan kaki dan kepada pada
robot humanoid yaitu Roboplus.
● Software untuk pemograman sistem pengontrolan pergerakan
bagian tangan robot humanoid adalah Arduino IDE.
Perancangan sistem robot dapat digambarkan dengan blok
diagram sistem pada gambar berikut :
Gambar 2.20. Blok Diagram Sistem robot
Berdasarkan gambar diatas dijelaskan pada tahap awal suara

music menjadi input yang akan diproses oleh EasyVR3. Lalu data hasil
49
pemrosesan dikirim ke Arduino Mega. Kontroler CM-530 untuk
menggerakan motor servo Dynamiel AX-18 dan arduino Mega untuk
menggerakan XL-320 pada robot. Selanjutnya Arduino Mega melalui
pin analognya terhubung ke CM-530 untuk memberi sinyal dan
diterima. Arduino Mega ini berfungsi sebagai kontroler utama.
Gambar 2.21. Mekanik robot humanoid
Mekanik Robot humanoid digambarkan pada gambar 2.21.

Berdasarkan gambar diatas dapat dijelaskan bentuk desain mekanik
robot humanoid, cara peletakan motor servo agar terbentuk robot
humanoid yang seimbang menyerupai bentuk manusia.
Gambar 2.22. Blok Diagram Sistem SpeechRecognition
50
Untuk perancangan sistem speechrecognition dapat dilihat blok
diagram pada gambar 2.22. Berdasarkan gambar dijelaskan terdapat
beberapa command yang dapat digunakan untuk memproses suara
menjadi data. Langkah pertama adalah dengan menambahkan command
kedalam group melalui perintah “addcommand” yang terdapat dalam
software. Kemudian memilih perintah “traincommand” untuk
memasukan sampling suara yang akan digunakan. Command yang telah
ditambahkan langsung tersimpan dalam data base pada modul EasyVR.
Perintah “testgroup” berguna untuk mengecek apakah hasil sampling
suara mampu digunakan dengan cara memasukan input suara melalui
sensor microphone. Generatecode berguna untuk menunjukan code
dalam bahasa C untuk mempermudah pemograman pada perancangan
software. Perancangan gerakan robot humanoid dilakukan dengan
menentukan perputaran sudut pada motor servo.
Perancangan desain sistem elektronik, ditunjukkan oleh blok
diagram pada gambar 2.23.
Gambar 2.23. Gambar Rancangan Desain Sistem Elektronik
51
Berdasarkan gambar 2.23 diatas dapat dijelaskan bahwa sumber
tegangan dari keseluruhan komponen eletronik yaitu baterai 12,4 Volt
1500 mAh, kontroler utama Arduino Mega yang terhubung ke
EasyVR3; motor servo Dynamixel XL-320; dan CM-530, Kontroler
CM-530 yang terhubung ke motor servo Dynamixel AX-18. Lalu semua
komponen dibentuk menjadi satu kesatuan robot humanoid.
Tahapan selanjutnya dilakukan pembuatan diagram alir
(flowchart). Pada sistem robot ini terdapat dua flowchart yang
menggambarkan kerja robot. Flowchart pertama yaitu program Arduino
Mega dengan EasyVR3 digambarkan pada gambar 2.24.
Gmbar 2.24. Flowchart program Arduino Mega dengan EasyVR3
Flowchart yang kedua untuk program Arduino Mega dengan

CM-530 digambarkan pada gambar 2.25. Setelah kedua flowchart
selesai kemudian dilanjutkan dengan pemograman robot menggunakan
Bahasa pemograman yang sesuai dengan kontroler yang digunakan.
Pemograman dapat dipelajari pada modul pemograman mikrokontroler.
52
Gambar 2.25. Flowchart Arduino Mega dengan CM-530
d. Penerapan sistem elektronik pada bidang instrumentasi medis

Instrumentasi medis merupakan salah satu ilmu pengetahuan
yang mendalami prinsip kerja peralatan yang digunakan pada dunia
medis. Bidang ini merupakan pengaplikasian dan gabungan dari teknik
elektronika, mesin, informasi, dan teknik pengukuran. Tujuannya
adalah membangun sebuah piranti yang digunakan untuk melakukan
proses monitoring pasien, diagnosa, dan penanganan sebuah penyakit.
Sistem instrumentasi medis dapat digambarkan secara blok
diagram seperti gambar di bawah ini :
53
Gambar 2.26. Sistem instrumentasi medis
https://www.electrical4u.com/introduction-to-biomedical-
instrumentation.
Pada gambar diatas terlihat bahwa sistem instrumentasi medis

terdapat sensor atau transduser yang berfungsi mengubah dan
mendeteksi besaran pada tubuh manusia. Keluaran sensor dan
transduser selanjutnya diolah pada blok pengkondisian sinyal atau
dikenal sebagai pemroses. Pemroses yang banyak dikenal saat ini adalah
mikrokontroler.
1) Sensor yang digunakan pada bidang instrumentasi medik.
Sensor yang digunakan pada bidang instrumentasi medik
dapat dibagi menjadi dua bagian yaitu sensor fisik dan kimia. Sensor
fisik biasanya dalam penerapannya berhubungan langsung atau
terdapat kontak fisik dengan variabel yang akan dideteksi seperti
perpindahan otot, tekanan darah, suhu inti tubuh, aliran darah,
tekanan cairan serebrospinal, dan kecepatan pertumbuhan tulang.
Sementara sensor kimia merupakan sensor yang mendeteksi
kuantitas kimia seperti mengidentifikasi keberadaan komposit
kimia, mendeteksi konsentrasi berbagai spesies kimia, dan
memonitor aktivitas kimia dalam tubuh.
Sensor fisik yang banyak diterapkan pada aplikasi biomedis
diantaranya sensor elektroda yang berfungsi mendeteksi fenomena
listrik dalam tubuh. Sensor elektroda digunakan pada proses
54
electrocardiogram unruk mengetahui sinyal listrik yang diproduksi
oleh jantung. Jenis lain dari sensor fisik yang ditemui pada banyak
aplikasi dalam biologi dan kedokteran adalah sensor optik. Prinsip
sensor optik dengan mendeteksi cahaya untuk mendapatkan /
mengumpulkan suatu informasi.
Sensor yang digunakan pada aplikasi medis berikutnya
adalah sensor kimia. Sensor ini mendeteksi kuantitas zat kimia
seperti mengidentifikasi keberadaan komposit kimia, mendeteksi
konsentrasi berbagai spesies kimia, dan memonitor aktivitas kimia
dalam tubuh untuk aplikasi diagnostik dan terapeutik. Sensor kimia
dapat dikelompokkan berdasarkan hal yang dideteksi sebagai
berikut :
● Sensor kimia digunakan untuk mendeteksi komponen kimia
yang diukur dan komposisi kimia yang diukur dalam fase gas.
● Sensor elektrokimia untuk mengukur aktivitas berdasarkan
reaksi kimia yang berinteraksi dengan sistem kelistrikan.
● Sensor kimia fotometrik adalah perangkat optik yang
mendeteksi konsentrasi kimia berdasarkan perubahan dalam
transmisi cahaya, pantulan atau warna.
● Sensor kimiawi fisik seperti spektrometer massa menggunakan
berbagai metode fisik untuk mendeteksi dan mengukur bahan
kimia yang terkait dengan sistem biologis.
Berikut ditampilkan tabel pengelompokan sensor yang
digunakan pada bidang instrumentasi medis.
Tabel 2.1. Klasisfikasi sensor pada bidang instrumentasi medis
No Klasifikasi Sensor Sensor Biomedis

1 Physical sensors Geometric
Mechanical
Thermal
Hydraulic
Electric
Optical
Geometric
55
2 Chemical sensors Gas
Electrochemical
Photometric
Other physical chemical methods
3 Biopotential electrodes Body surface biopotential electrode
Metal plate
Intracavitary and intratissue electrode
Microelectrode
4 Bioanalytic (or biosensor) Enzyme
Protein
Antigen
Antibody
Ligand
Cell
DNA
Sumber https://www.intechopen.com
Sensor bioanalitik pada dasarnya adalah sensor kimia.

Sensor ini sering diklasifikasikan sebagai kategori sensor utama
yang terpisah. Perangkat ini menggabungkan reaksi pengenalan
biologis seperti enzim-substrat untuk mengidentifikasi molekul
biokimia yang kompleks. Penggunaan reaksi biologis memberikan
sensor bioanalitik sensitivitas dan spesifisitas tinggi dalam
mengidentifikasi dan mengukur zat biokimia.
2) Rangkaian pengolah sinyal
Sinyal biolistrik yang dihasilkan oleh sensor-sensor
biomedis pada umumnya pada level yang sangat rendah, biasanya
berkisar dari 1μV hingga 100mV. Sinyal tersebut juga disertai noise
yang dapat mengurangi kualitasnya. Oleh karena itu sinyal tersebut
perlu diproses agar kompatibel dengan proses selanjutnya.
Rangkaian pengolah sinyal bisa berupa penguat rendah
noise, rangkaian analog to digital converter ADC, filter, converter
frekuensi dan lain-lain. Pemilihan rangkaian pengolah sinyal juga
disesuaikan dengan kebutuhan pengolahan selanjutnya. Misalnya
jika diperlukan pengolahan data oleh kontroler atau peralatan
display maka diperlukan rangkaian ADC. Prinsip kerja rangkaian
56
pengolah sinyal tidak dibahas lebih jauh pada modul ini dan dapat
dilihat pada modul kelompok elektronika analog dan elektronika
digital.
3) Peralatan Display
Peralatan display merupakan salah satu bagian output pada
sistem instrumentasi medis yang berfungsi untuk menampilkan hasil
deteksi pada bagian tubuh (measurand). Piranti yang digunakan
berupa alarm, display, penyimpan data dan lain-lain.
4. Forum diskusi
Rancang blok diagram suatu sistem robot yang akan difungsikan untuk
pemadan api. temukan beberapa kemungkinan sensor dan aktuator yang
dapat digunakan beserta alasan pemilihannya. Selanjutnya buat flowchart
dari sistem tersebut.
C. Penutup
1. Rangkuman
Sistem robot terdiri dari bagian sensor, kontroler, aktuator dan
manipulator. Sensor dan transduser yang berfungsi untuk mendeteksi
masukan dan merubahnya menjadi sinyal listrik yang diperlukan oleh
bagian kontroler. Pemroses terdapat kontroler yang berfungsi untuk
menerima data sinyal listrik yang diberikan sensor kemudian
menerjemahkannya menjadi perintah yang akan dikirimkan kepada bagian
aktuator. Aktuator merupakan perangkat pengerak yang berfungsi
menghasilkan gerakan (motion) yang diinginkan.
Sistem Instrumentasi medis merupakan merupakan
pengaplikasian dan gabungan dari Teknik elektronika, mesin, informasi,
dan Teknik pengukuran yang ber tujuan membangun sebuah piranti untuk
melakukan proses monitoring pasien, diagnosa, dan penanganan sebuah
penyakit. Sensor dan transduser yang digunakan pada instrumentasi medis
bersifat fisik, kimiawi, elektroda dan Bioanalytic.
57
2. Tes Formatif
Soal-soal
1. Bagian robot yang tidak terkait dengan aliran data adalah :
a. Sensor, Kontroler, baterai.
b. Casing, Kontroler, baterai.
c. Sensor, aktuator, baterai.
d. Kabel, Casing, baterai.
e. Sensor, Kontroler, aktuator.
2. Aktuator berikut ini yang dapatdijadikansebagai actuator robot

pemadamapiberodaadalah :
a. Motor DC, Motor AC, Selenoide.
b. Motor AC, Selenoide, Motor servo.
c. Motor DC, Selenoide, Motor servo.
d. Motor DC, Fan, Motor servo.
e. Motor DC, Selenoide, Fan dc.
3. Rangkaian driver actuator motor DC yang berfungsi menentukan arah

dan kecepatan putaran yang telah dipacking dalam bentuk terpadu .
a. H-Bridge driver
b. IC Driver L293
c. Driver Optocoupler
d. Driver relay
e. Driver saklar transistor
4. Sensor yang bisa digunakan pada robot untuk mendeteksi objek diam
adalah :
a. Ultrasonik
b. LVDT
c. Vibration sensor
d. Motion sensor
e. Heat sensor
5. Perhatikan gambar berikut ini :
58
Berdasarkanblok diagram diatas, maka yang termasuk kontroler adalah
a. Mini PC dan Camera
b. Camera dan Arduino Mega
c. Arduino Mega dan Mini PC
d. HC SR 04 dan Arduino Mega
e. Motor dc dan HC SR 04
6. Pada suatu kontes robot senitari, diterapkan aturan bahwa gerakan

robot berdasarkan nada dari sumber audio. Berdasarkan aturan
tersebut, sensor dan actuator yang sesuaiuntukkebutuhanadalah…
a. Sensor MQ5 dan motor DC
b. Sensor HC-SR501 dan motor DC
c. Sensor DHT 11 dan motor servo
d. Sensor RGB Digital Color Sensor Module dan dan motor servo
e. Sensor KY037 dan motor servo
7. Pada proses pengukuran tekanan darah, jenis sensor yang digunakan

termasuk kategori :
a. Biomedis
b. Kimiawi
c. Fisik
d. Radiasi
e. elektrik
8. Alasan penting diperlukannya rangkaian pengkondisian sinyal pada

proses insstrumentasi medis adalah :
a. Hasil pengukuran yang sangat diperlukan untuk penanganan medis.
b. Level sinyal yang dihasilkan transduser sangat rendah.
c. Hasil pengukuran yang sangat akurat
d. Sinyal yang dihasilkan bagian tubuh tidak stabil
e. Sinyal yang dihasilkan bagian tubuh berbeda karakteristik.
9. Transduser elektroda permukaan plate digunakan pada proses ….

a. EKG
b. Cek golongan darah
c. Foto rontgen
d. Ultrasonografi (USG)
e. MRI
59
10. Berdasarkan gambar dibawah ini :
Blok yang berfungsi sebagai signal conditioning adalah :

a. Elektroda dan Arduino
b. Arduino dan PC
c. Elektroda dan penguat instrumentasi
d. Penguat instrumentasi dan filter
e. Filter dan Arduino
Daftar Pustaka
Jacob Fraden, Handbook Of Modern Sensors Physics, Designs,and Applications
4th Edition [Chapter 1]
Jon Wilson, Sensor Technology Handbook,

Rana Zahra, Jurnal Vokasional Teknik Elektronika & Informatika, Vol. 5, No. 2,
Juli – Desember 2017
https://www.electrical4u.com/introduction-to-biomedical-instrumentation
https://www.intechopen.com
60

MODUL 6 KB 2
Sistem Robot dan Instrumentasi Medik
Thamrin, S.Pd., MT.

2019
61
Kegiatan Belajar 3
Sistem Kontrol Pneumatik dan Hidrolik
A. Pendahuluan.
1. Deskripsi singkat
Elektro pneumatik (elektro hidrolika) pada saat ini digunakan pada
banyak bidang otomatisasi industri berbiaya rendah. Elektro pneumatik juga
digunakan secara luas dalam produksi, perakitan, farmasi, kimia dan sistem
pengemasan. Ada perubahan signifikan dalam sistem kontrol. Relay semakin
banyak digantikan oleh pengontrol logika yang dapat diprogram untuk
memenuhi permintaan yang semakin besar akan otomatisasi yang lebih
fleksibel.
Kontrol elektro-pneumatik (kontrol Elektro-hidrolika) terdiri dari sistem
kontrol listrik yang mengoperasikan sistem daya pneumatik (hidrolik). Dalam
solenoid ini, katup digunakan sebagai antarmuka antara sistem listrik dan
pneumatik (hidrolik). Perangkat seperti sakelar batas dan sensor jarak
digunakan sebagai elemen umpan balik. Kontrol Pneumatik Elektro (Kontrol
Hidro Elektro) mengintegrasikan teknologi pneumatik (hidraulik) dan listrik,
lebih banyak digunakan untuk aplikasi besar. Dalam elektropneumatik
(elektrohidrolik) , media sinyal adalah sinyal listrik baik sumber AC atau DC
digunakan. Media kerja adalah udara terkompresi (cairan terkompresi).
Tegangan operasi dari sekitar 12 V hingga 220 Volt sering digunakan. Katup
kontrol akhir diaktifkan oleh aktuasi solenoid.
2. Relevansi
Kemampuan memahami berbagai jenis rangkaian logika untuk
mengendalikan sistem elektropneumatik (elektrohidrolik) akan sangat
membantu dalam menerapkan sistem kendali terprogram (Programmable Logic
Controller, PLC) pada sistem kendali elektropneumatik (elektrohidrolik).
Sehingga untuk pengembangan sistem kendali elektropneumatik
(elektrohidrolik) berbasis relay terprogram menjadi lebih mudah.
61
3. Petunjuk Belajar
Untuk mempelajari modul ini pembelajar harus sudah memahami dengan
kuat perangkat dasar listrik yang biasa digunakan dalam pengontrolan sistem
elektropneumatik (elektrohidrolik). Perangkat dasar listrik tersebut diantaranya:
sakelar tombol tekan yang digerakkan secara manual, limit switch, sakelar
tekanan, solenoid, relay, timer dan lain-lain. Disamping itu pemahaman tentang
rangkaian logika sangat diperlukan.
B. Inti
1. Capaian Pembelajaran
a. Mampu membuat rangkaian elektropneumatik dan mengaplikasikan
berbagai jenis rangkaian logika untuk mengendalikannya
b. Mampu menentukan rangkaian logika untuk menggerakkan/mengontrol
berbagai rangkaian yang menggunakan komponen hidrolik
Sub capaian pembelajaran.
a. Mampu membuat rangkaian logika berdasarkan perangkat listrik untuk
membentuk rangkaian pengontrol elektropneumatik (elektrohidrolik)
b. Membuat rangkaian pneumatik (hidrolik)
a. Sistem Kontrol Elektropneumatik
b. Sistem Kontrol Elektrohidrolik.
3. Uraian Materi
a. Sistem Kontrol Elektropneumatik
1) Kontrol silinder tunggal menggunakan elektropneumatik
Forward stroke:
Rangkaian terhubung ketika push button PB ditutup. Medan magnet
diproduksi di koil Y. Amature di koil membuka jalur untuk udara
terkompresi. Udara terkompresi mengalir dari 1 ke 2 dari 3/2 DCV ke
silinder, yang bergerak ke posisi maju akhir.
62
Return stroke:
Ketika push button PB dilepaskan, sirkuit terputus. Medan magnet pada
koil Y terputus, katup arah 3/2 beralih kembali ke posisi semula seperti
yang ditunjukkan pada Gambar 1. Udara terkompresi dalam silinder
kemudian mengalir melalui port 3 DCV dan silinder bergerak ke posisi
belakang akhir.
s
Gambar 3.1. Kontrol langsung silinder kerja tunggal
2) Kontrol Tidak Langsung silinder kerja tunggal

Forward stroke:
Rangkaian terhubung ketika tombol push button PB ditutup. Penutupan
tombol push button PB memberi energi pada relay K1. Koil Y diberi
energi melalui kontak NO K1 (pemberian energi tidak langsung).
Medan magnet diproduksi dalam angker kumparan Y membuka jalur
63
untuk udara terkompresi. Udara terkompresi mengalir dari 1 ke 2 dari
3/2 DCV ke silinder, yang bergerak ke posisi maju akhir.
Return stroke:
Ketika push button PB dilepaskan, sirkuit terputus. Pembukaan tombol
push button PB menghilangkan energi pada relai K1. Medan magnet
pada koil Y hilan karena pembukaan kontak K1, katup arah 3/2 beralih
kembali ke posisi semula seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3.2.
Udara terkompresi dalam silinder kemudian mengalir melalui port 3
DCV dan silinder bergerak ke posisi belakang akhir.
Gambar 3.2. Kontrol Tidak Langsung silinder kerja tunggal
3) Kontrol Tidak Langsung silinder kerja ganda (menggunakan katup

arah 5/2, solenoida tunggal)
Forward stroke:
Rangkaian ditutup ketika tombol push PB ditutup. Penutupan tombol
push button PB memberi energi pada relay K1. Koil Y diberi energi
melalui kontak NO K1 (pemberian energi tidak langsung). Medan
magnet diproduksi dalam angker kumparan Y membuka jalur untuk
64
udara terkompresi melalui pilot internal. Udara terkompresi mengalir
dari 1 ke 4 DCV 5/2 ke silinder, yang bergerak ke posisi maju akhir.
Return stroke:
Ketika tombol tekan PB dilepaskan, sirkuit terputus. Pembukaan tombol
Push PB menghilangkan energi pada relai K1. Medan magnet pada koil
Y hilang karena terbukanyan kontak K1, katup arah 5/2 beralih kembali
ke posisi semula seperti ditunjukkan pada Gambar .Udara terkompresi
di dalam silinder kemudian keluar melalui port 5 DCV dan silinder
bergerak ke posisi belakang akhir.
Gambar 3.3. Kontrol Tidak Langsung silinder kerja ganda

(menggunakan katup arah 5/2, solenoida tunggal)
4) Kontrol Tidak Langsung silinder kerja ganda (menggunakan katup

arah 5/2, solenoid ganda)
Forward stroke:
Ketika tombol push button PB1 ditekan, koil Y1 diberi energi dan katup
kontrol arah 5/2 berubah. Piston bergerak keluar dan tetap dalam posisi
maju terakhir sampai sinyal diterapkan ke koil Y2. Katup kontrol arah
5/2 akan tetap berada di posisi terakhir karena merupakan katup
solenoida ganda dan tidak memiliki pegas balik.
Return stroke:
65
Ketika tombol push button PB1 dilepaskan dan PB2 ditekan.
Pembukaan tombol push button PB1 menghilangkan energi pada relay
K1. Medan magnet pada koil Y1 hilang karena pembukaan kontak K1.
Penutupan PB2 memberi energi koil Y2 dan piston kembali ke posisi
semula sebagai akibat pergantian katup arah 5/2. Katup kontrol arah 5/2
arah tidak akan beralih jika ada sinyal aktif yang ber lawanan. Misalnya,
jika Y1 diaktifkan dan sinyal diberikan ke Y2, tidak akan ada reaksi
karena akan ada sinyal yang berlawanan.
Gambar 3.4. Kontrol Tidak Langsung silinder kerja ganda

(menggunakan katup arah 5/2, solenoid ganda)
5) Kontrol silinder kerja ganda dengan logika OR (Sirkuit paralel)

Piston silinder kerja ganda akan bergerak keluar ketika salah
satu dari dua sakelar tombol ditekan. Piston akan kembali ketika kedua
saklar push button dilepas. Saat tombol tekan PB1 atau PB2 ditekan,
koil Y1 diberi energi. Katup kontrol arah beralih dan piston bergerak ke
posisi maju akhir. Ketika kedua saklar tombol dilepaskan, sinyal dilepas
dari Y1 dan silinder bergerak kembali ke posisi semula seperti yang
disajikan pada gambar 3.5.
66
Gambar 3.5. Kontrol silinder kerja ganda dengan logika OR (Sirkuit
paralel).
6) Kontrol silinder kerja ganda dengan logika AND

Piston silinder kerja ganda akan bergerak keluar ketika kedua
sakelar tombol ditekan. Piston akan kembali ketika salah satu dari kedua
saklar push button dilepas. Saat tombol tekan PB1 dan PB2 ditekan, koil
Y1 diberi energi. Katup kontrol arah beralih dan piston bergerak ke
posisi maju akhir. Ketika salah satu dari kedua saklar tombol dilepaskan,
sinyal dilepas dari Y1 dan silinder bergerak kembali ke posisi semula
seperti yang disajikan pada gambar 3.6.
67
Gambar 3.6. Kontrol silinder kerja ganda dengan logika AND
(Sirkuit serial)
7) Sirkuit pengunci
Silinder kerja ganda harus dikontrol menggunakan katup kontrol arah
5/2, solenoida tunggal, pegas balik. Ketika tombol tekan PB1 ditekan,
silinder harus bergerak dan tetap pada posisi itu saat PB1 dilepaskan.
Silinder akan ditarik sepenuhnya saat PB2 ditekan. Selain itu, silinder
akan tetap berada dalam posisi tertarik ketika PB2 dilepaskan. Berikut
ini sirkuit kontrol Elektro-pneumatik dengan rangkaian pengunci
menggunakan :
a) Dominan off
b) Dominan on
Solusi
Dalam sirkuit pneumatik berikut, silinder kerja ganda dikendalikan oleh
katup jalan 5/2. Ketika Y1 diberi energi, silinder bergerak maju. Ketika
tidak diberi energi Y1, silinder kembali ke posisi semula. Untuk hal ini
68
dapat dibangun sirkuit pengunci menggunakan komponen sebagi
berikut ini.
a) Gunakan tombol NO push button untuk ON atau kontrol tombol start
b) Gunakan tombol NC untuk OFF atau stop kontrol.
c) Gunakan relay.
Sirkuit pengunci bisa dominan ON atau dominan Off. Posisi Dominan
mengacu pada gerakan koil relay (sirkuit) ketika sinyal start dan stop
diterapkan secara bersamaan.
a) Latching circuit with Dominan OFF
Ketika tombol Start (PB1) dan tombol Stop (PB2) ditekan secara
bersamaan, jika sirkuit menuju ke posisi OFF, maka sirkuit seperti
itu disebut sirkuit pengunci dominan OFF.
Gambar 3.7. Sirkuit dominan OFF

Ketika kita menekan tombol START, PB1 ditekan dan dilepaskan,
operasi berikut terjadi (gambar 3.7a) :
• Relai koil K1 di cabang 1 (vertikal) diberi energi. Semua
Kontak K1 tertutup
69
• Ada kontak NO K1 di cabang 2, yang terhubung paralel ke PB1.
Kontak NO K1 ini mengunci tombol start. Bahkan jika PB1
dilepaskan, kontak NO K1 di cabang 2 membuat koil K1 tetap
berenergi.
• Ada lagi kontak NO di cabang 3, yang terhubung ke Y1. Ketika
tombol tekan PB1 ditekan, ini juga tetap tertutup, sebagai
akibatnya silinder bergerak maju dan tetap di sana sampai
tombol berhenti PB2 ditekan.
Ketika kita menekan tombol STOP tekan PB2 ditekan sebentar dan
dilepaskan, operasi berikut terjadi (gambar 3.7b) :
• Relai koil K1 di cabang 1 (vertikal) tidak aktif. Semua Kontak
K1 terbuka
• Kontak NO K1 di cabang 2, yang terhubung paralel ke PB1
terbuka. Kontak NO K1 ini tidak lagi mengunci tombol start.
• Kontak NO di cabang 3 juga terbuka sekarang, yaitu energi
dihilangkan. Hasilnya silinder bergerak kembali ke posisi
asalnya dan tetap di sana sampai tombol mulai PB1 ditekan lagi.
bersamaan, kontak K1 terbuka dan sirkuit beralih ke posisi OFF.
Itulah sebabnya sirkuit ini disebut sirkuit pengunci dominan OFF.
b) Latching circuit dengan Dominant ON.
bersamaan, jika sirkuit menuju ke posisi ON, maka sirkuit seperti itu
disebut sirkuit pengunci dominan ON.
Ketika tombol Start PB1 ditekan dan dilepaskan, operasi berikut
terjadi:
• Relai koil K1 di cabang 1 (vertikal) diberi energi. Semua Kontak
K1 ditutup
• Perhatikan bahwa kontak NO K1 di cabang 2, yang terhubung
paralel ke PB1 dan secara seri dengan PB2. Kontak NO ini di
K1 mengunci tombol start. Bahkan jika PB1 dilepaskan, kontak
NO K1 di cabang 2 membuat koil K1 tetap berenergi.
70
• Ada lagi kontak NO di cabang 3, yang terhubung ke Y1. Ketika
tombol tekan PB1 ditekan, ini juga tetap tertutup, sebagai
akibatnya silinder bergerak maju dan tetap di sana sampai
tombol berhenti PB2 ditekan.
Ketika tombol STOP ditekan PB2 ditekan sebentar dan dilepaskan,
operasi berikut terjadi :
• Relai koil K1 di cabang 1 (vertikal) tidak aktif. Semua Kontak
K1 terbuka
• Kontak NO K1 di cabang 2, yang terhubung paralel ke PB1
sekarang terbuka. Kontak NO ini di K1 tidak lagi mengunci
tombol start.
• Kontak NO di cabang 3 juga terbuka sekarang, yaitu energy
hilang. Hasilnya silinder bergerak kembali ke posisi asalnya dan
tetap di posisi asalnya sampai tombol mulai PB1 ditekan
kembali.
bersamaan, kontak K1 tertutup dan sirkuit beralih ke posisi ON.
Itulah sebabnya sirkuit ini disebut sirkuit pengunci dominan ON.
Gambar 3.8. Sirkuit dominan ON
71
b. Sistem Kontrol Elektrohidrolik.
Ditinjau dari sisi pengontrolannya, sistem hidrolik dapat dibagi
menjadi :
1) Diagram Sirkuit direct control.
Apabila push button switch S1 (gambar 9, kiri) ditekan, arus akan
mengalir dari kutub positif (+24 V ) melalui terminal 3 yang kontak
dengan terminal 4 terus ke solenoid Y1. Solenoid bekerja mengubah
posisi katup pengarah (dalam hal ini shut off valve) pada Sirkuit hidrolik,
maka bekerjalah katup tersebut. Apabila push button dilepas, arus
terputus, solenoid tidak bekerja lagi dan mungkin pegas katup
mengembalikan ke posisi semula.
2) Diagram Sirkuit indirect control.
Sirkuit ( rangkaian ) terdiri atas push button switch S1, coil relay K1,
kontak relay K1 dan tahanan Y1 berupa solenoid (Gambar 3.9. kanan).
Arus tidak langsung dari push button ke solenoid tetapi melalui coil
relay yang mengaktifkan kontak relay, yang menhubungkan terminal 13
dan14 sehingga arus mengalir ke solenoid. Maka dari itu Sirkuit ini
disebut indirect control. Coil relay adalah sebuah elektro magnetik yang
apabila dialiri arus akan terjadi medan magnet yang mampu
menggerakkan kontak relay untuk menyambung (ON) atau putus
( OFF ).
Gambar 3.9. Direct dan Indirect Kontrol
72
Ditinjau dari sisi aktuatornya, sistem hidrolik dapat diklasifikasikan
menjadi :
1) Sirkuit Hidrolik Aktuator tunggal
Yang dimaksud dengan Sirkuit hidrolik aktuator tunggal ialah
Sirkuit hidrolik yang hanya menggunakan satu aktuator. Bentuk Sirkuit
maupun aktuatornya dapat bermacam-macam.
a) Sirkuit hidrolik dengan silinder kerja tunggal direct control
Bentuk diagram Sirkuitnya dapat dilihat pada gambar 3.10
berikut ini:
Gambar 3.10. Sirkuit hidrolik dengan silinder kerja tunggal direct

control
73
b) Sirkuit hidrolik dengan silinder kerja tunggal indirect control
Bentuk diagram Sirkuitnya dapat dilihat pada gambar 3.11 berikut
ini.
Gambar 3.11. Sirkuit hidrolik dengan silinder kerja tunggal indirect

control
74
2) Sirkuit hidrolik dengan silinder kerja ganda direct control
Gambar 3.12. Sirkuit hidrolik dengan silinder kerja ganda direct

control
75
3) Sirkuit hidrolik dengan silinder kerja ganda indirect control
Gambar 3.13. Diagram sirkuit hidrolik yang menggunakan 4/2. DCV

single solenoid , spring centred.
Untuk mengoperasikan solenoid Y1 digunakan sirkuit elektrik

dengan fungsi logika EXOR karena diinginkan agar sirkuit dapat
dioperasikan baik dengan tangan maupun dengan kaki (salah –satu).
76
Gambar 3.14 di bawah ini adalah salah satu alternatif bentuk sirkuit
EXOR
.
Gambar 3.14. Mengaktifkan solenoid dengan fungsi Exor
Bila S0 dioperasikan berarti arus mengalir pada jaringan. Bila S1

dioperasikan, titik kontak 1 akan berhubungan dengan titik kontak 4,
sehingga koil relay K1 bekerja mengoperasikan kontak relay K1(titik
kontak 13 dan 14 bersambung) maka solenoid Y1 bekerja
mengoperasikan katup. Agar Sirkuit ini bekerja maka salah satu dari S1
77
atau S2 yang dioperasikan. Bila kedua-duanya dioperasikan secara
bersamaan sirkuit tidak akan bekerja.
4) Sirkuit Saling mengunci (Inter locked)
Maksudnya apa bila salah satu switch telah dioperasikan , switch
yang lain terkunci dan tidak dapat dioperasikan. (perhatikan gambar
3.15) Bila S1 dioperasikan (ditekan) maka arus akan mengalir melalui
saluran 2 untuk , mengoperasikan koil relay K1 dan koil relay K1
mengoperasikan kontak relay K1 sehingga arus mengalir melalui
saluran 4 dan mengoperasikan solenoid Y1. Piston bergerak maju.
Selama S1 ditekan, kontak 11-12 terbuka sehingga walaupun S2
ditekan , arus tidak akan dapat mengalir pada saluran 3 sehingga koil
relay K2 tidak bekerja. Demikian pula bila sebaliknya. Inilah yang
dikatakan saling mengunci.
Gambar 3.15. Inter locked
78
5) Sirkuit Mengunci
Perhatikan gambar 3.16. Apabila S1 dioperasikan ( S0 telah
dioperasikan) maka arus akan mengalir pada saluran 2, mengoperasikan
koil relay K1 dan koil relay K1 mengoperasikan kontak relay K1 pada
saluran 3 dan juga kontak relay K1 pada saluran 4. Ini berarti arus
mengalir ke solenoid Y1 (gambar 15) sehingga Y1 bekerja
mengoperasikan katup 4/2 DCV, single solenoid dan silinder hidrolik
bergerak maju. Push button S1 sudah dilepas tetapi arus tetap mengalir
melalui kontak relay K1 saluran 3. Inilah yang disebut mengunci. Untuk
mematikan Sirkuit ini , operasikanlah push button S2.
Gambar 3.16. Sirkit mengunci
79
6) Sequence Control System
Sequence control sistem ialah suatu rangkaian pengendali untuk
mengendalikan urutan proses kerja yaitu bagian mana yang harus
bekerja lebih dulu dan bagian mana yang kemudian. Untuk rangkaian
listrik berarti switch yang mana menyambung lebih dulu dan yang mana
kemudian.
Berikut ini adalah salah satu contoh Sirkuit elektro hidrolik yang
menggunakan Sirkuit berurutan yaitu :
• Step 1
a) Katup pengarah pada posisi netral, piston pada posisi mundur di
titik mati belakang, limit switch S1(NO) dalam keadaan tertekan
oleh piston (tersambung).
b) Master switch (SO) dioperasikan, koil relay K2 bekerja
mengoperasikan kontak relay K2 pada saluran 2 (menyambung)
dan membuka kontak relay K2 pada saluran 8.
c) Start push button (S3) dioperasikan.
• Step 2
a) Pada waktu S3 dioperasikan koil relay K1 bekerja
mengoperasikan kontak relay K1 pada saluran 3 untuk latching
dan K1 pada saluran 10. Solenoid Y1 mendapat arus dan bekerja
menggerakkan / mengubah posisi katup sehingga katup
mengontrol piston untuk bergerak maju.
b) Sambil piston bergerak maju tekanan fluida meningkat dan
mengoperasikan pressure switch B1 untuk menyalakan lampu
indikator.
c) Piston mencapai titik mati depan dan menekan limit switch
S2.(Catatan: pada waktu piston bergerak maju, limit switch S1
terbuka sehingga koil relay K2 mati dan kontak relay K2 pada
saluran 8 menyambung lagi).
d) Koil relay K4 mendapat arus dan bekerja mengoperasikan kontak
relay K4 pada saluran 9 untuk mengunci (latching) serta kontak
80
relay K4 pada saluran 2 (membuka). Arus pada koil K1 putus
sehingga arus pada solenoid Y1 juga putus. Posisi katup kembali
netral oleh pegas sehingga katup mengontroll gerakan piston
mundur.
• Step 3
a) Siklus gerakan piston ini dikatakan selesai apabila piston telah
kembali ke posisi semula yaitu pada titik mati belakang.
b) Untuk mengoperasikan lagi maka start push button S3 harus
dioperasikan kembali. Perhatikan gambar 3.17 berikut ini.
Diagram Sirkuit hidrolik
Gambar 3.17. Sequence control
81
4. Forum Diskusi
Berikut ini diberikan rangkaian kontrol tidak langsung pengembalian
otomatis silinder kerja ganda (solenoid ganda). Diskusikan apa yang terjadi
saat S2 ditekan. Beri alasan jawaban anda. Bagaimana silinder dapat
bergerak maju.
C. Penutup
1. Rangkuman
Telah disajikan beberapa rangkaian logika untuk mengendalikan
rangkaian elekropneumatik(elektrohidrolik). Rangkaian logika yang telah
dibahas diantaranya digunakan untuk membentuk kontrol langsung,
control tidak langsung, rangkaian pengunci, rangkaian saling mengunci,
rangkaian logika and, logika or dan exor. Rangkaian logika yang dibahas
diterapkan untuk menggerakkan katup solenoid tunggal maupu katup
solenoid ganda.
82
2. Tes formatif
Soal-soal
1. Diberikan gambar berikut
Diagram di atas disebut kontrol tidak langsung karena:

a. Mengunakan tombol tekan sebagai alat input
b. Menggunakan katup kontrol arah (DCV) 3/2
c. Menggunakan solenoid untuk penggerak katup
d. Tidak menggunakan tombol tekan langsung untuk memberikan
energi ke solenoid Y.
e. Energi ke solenoid diputuskan langsung melalui saklar tekan
2. Perhatikan gambar berikut ini:
83
Katup kontrol arah 5/2 arah tidak akan beralih jika ada sinyal aktif yang
ber lawanan. Hal ini terjadi pada saat:
a. PB1 Off dan PB2 Off
b. PB1 On dan PB2 Off
c. PB1 On dan PB2 On
d. PB1 Off dan PB2 on
e. Y1 On dan Y2 off
Rangkaian di atas disebut “Dominan Off” karena:

a. Saat PB1 dan PB2 ditekan bersamaan sirkuit menuju Off
b. Saat PB1 ditekan sirkuit menuju Off
c. Saat PB2 ditekan sirkuit menuju Off
d. Saat PB1 dan PB2 dilepas sirkuit menuju Off
e. Saat PB1 dan PB2 dilepas solenoid Y1 off
84
4. Berdasarkan gambar berikut ini, yang paling menentukan untuk
membuat rangkaian berfungsi sebagai rangkaian pengunci adalah:
a. Saklar NO PB1
b. Saklar NC PB2
c. Kontak NO K1
d. Kontak NC K1
e. Solenoid Y1
5. Diberikan gambar berikut ini
85
Apa yang terjadi saat PB1 dan PB2 ditekan bersamaan
a. Kontak K1 terhubung
b. Solenoid Y1 diberikan energi
c. Kontak K1 putus
d. Energi pada solenoid Y1 hilang
e. a dan b benar
6. Diberikan gambar sebagai berikut
Apa yang terjadi jika S1 dan S2 diaktifkan secara bersamaan

a. Kontak K1 terputus
b. Kontak K1 terhubung
c. 1 terhubung ke 4
d. Solenoid Y1 tidak aktif
e. a, c, d benar
86
Gambar diatas merupakan sirkuit saling mengunci karena:

a. Jika S1 ditekan akan mengaktifkan K1
b. Jika S1 ditekan S2 tidak bisa diaktifkan dan sebaliknya
c. Jika S2 ditekan S1 aktif
d. Jika S2 ditekan K2 aktif
e. Solenoid Y1 dan Y2 dapat aktif bersama
87
8. Diberikan gambar sebagai berikut ini:
Ketika rangkaian sudah terkunci untuk membukanya dengan cara:

a. Mengaktifkan S1
b. Menonaktifkan S1
c. Mengaktifkan S2
d. Menonaktifkan S2
e. Mengaktifkan S1 dan Menonaktifkan S2
88
9. Diberikan gambar seperti berikut ini
Saat koil relay K4 mendapat arus dan bekerja mengoperasikan kontak

relay K4 pada saluran 9 untuk mengunci (latching) serta kontak relay
K4 pada saluran 2 (membuka). Arus pada koil K1 putus sehingga arus
pada solenoid Y1 juga putus. Piston menekan kembali limit switch S1
karena:
a. K4 aktif
b. Limit switch aktif
c. Posisi katup kembali netral oleh pegas sehingga katup mengontrol
gerakan piston mundur
d. K4 mengunci
e. K1 nonaktif
89
10. Berdasarkan gambar berikut ini, kontak K4 pada saluran 9 berfungsi
sebagai pengunci karena:
a. Karena kontak K4 mempertahankan koil K4 tetap aktif walaupun

limit switch terbuka kembali
b. Kontak K4 pada saluran 9 menyambung kontak K4 pada saluran 2
c. Kontak K4 saluran 9 mempertahankan solenoid Y1 aktif
d. Mempertahankan limit switch S2 aktif
e. Menonaktifkan koil K4 saat limit switch putus
Daftar Pustaka
Sisjono (2009), Elektro Hidrolik, Pusat Pengembangan dan Penataran Guru
Teknologi Bandung.
Lecture 41.Electropneumatic Control (https:// mechanicalengineering120. files.
wordpress. com )
90

MODUL 6 KB 3
Sistem Kontrol Pneumatik dan Hidrolik
Zulwisli, S.Pd., M.Eng.

2019
91
Kegiatan Belajar 4
Perawatan Sistem Hidrolik/Pneumatik
A. Pendahuluan
1. Deskripsi
Sistem hidrolik/pneumatik dapat dimanfaatkan untuk untuk berbagai
macam keperluan. Pada prinsipnya elemen kerja hidrolik menghasilkan dua
macam gerakan utama. Gerakan linear (lurus) dihasilkan dari elemen kerja
silinder hidrolik(hydraulic linear cylinders) dan gerakan putar dihasilkan dari
elemen kerja motor hidrolik (hydraulic rotary motors).
Sistem hidrolik memerlukan lingkungan yang betul-betul bersih.
Komponen-komponennya sangat peka terhadap kerusakan-kerusakan yang
diakibatkan oleh debu, korosi, dan kotoran-kotoran lain. Juga pengaruh
temperatur yang dapat mempengaruhi sifat-sifat minyak hidrolik. Karena
kotoran akan ikut minyak hidrolik yang kemudian bergesekan dengan
bidang-bidang gesek komponen hidrolik mengakibatkan terjadinya
kebocoran hingga akan menurunkan efisiensi. Dengan kondisi itu, maka
sistem hidrolik membutuhkan perawatan yang lebih intensif, hal yang amat
menonjol bila dibandingkan dengan sistem energi yang lain.
2. Relevansi
Perawatan rutin pada sistem hidrolik/pneumatik dapat mengurangi
masalah kinerja dan downtime, memperpanjang umur komponen hidrolik
dan mengurangi biaya pengoperasian. Penggunaan tool yang tepat akan
menghasilkan hasil yang prima pada proses perawatan sistem
hidrolik/pneumatik. Kemampuan maintenance yang baik sangat dibutuhkan
untuk menjawab tantangan penggunaan sistem hidrolik/pneumatik yang luas
dalam seluruh aspek kehidupan.
3. Petunjuk Belajar
Pengenalan yang benar terhadap penggunaan tool untuk perawatan
sistem hidrolik/pneumatik sangat diperlukan. Penguasaan terhadap aplikasi
sistem hidrolik/pneumatik pada seluruh aspek kehidupan sangat diperlukan.
91
Prosedur perawatan yang benar, pemahaman terhadap penjadwalan dan
kemampuan pengenalan elemen dan komponen hidrolik/pneumatik juga
dibutuhkan.
B. INTI
1. Capaian Pembelajaran (CP)
Peserta mampu menguraikan prosedur perawatan sistem hidrolik /pneumatik
dengan menggunakan tool yang tepat.
Sub CP
a. Peserta mampu menetapkan jenis perawatan yang diperlukan
berdasarkan kebutuhan sistem.
b. Peserta mampu mendeskripsikan cara kerja tool yang diperlukan pada
perawatan sistem hidrolik dan pneumatik.
c. Peserta mampu memilih, tool yang tepat dan sesui untuk perawatan
sistem hidrolik/pneumatik.
a. Penghantar Sistem Hidrolik
b. Perawatan dan Perbaikan Sistem Hidrolik
c. Peralatan yang Digunakan untuk Perawatan
3. Uraian Materi
a. Penghantar Sistem Hidrolik
Sistem hidrolik adalah alat yang memindahkan tenaga dengan
mendorong sejumlah cairan tertentu. Komponen atau alat pembangkit
fluida bertekanan disebut pompa, dan komponen pengubah tekanan
fluida (energi hidrolik), misalkan : oli bertekanan menjadi gerak
mekanik disebut dengan elemen kerja. Elemen kerja menghasilkan gerak
mekanis. Gerak mekanis lurus (linear) dihasilkan dari elemen kerja
berupa silinder hidrolik dan gerakan mekanis putar (rotary) dihasilkan
oleh elemen kerja berupa motor hidrolik. Sebagai penggerak pompa
hidrolik dapat digunakan motor listrik atau motor penggerak mula.
92
Setelah oli hidrolik dipompa pada tekanan tertentu, kemudian disalurkan
ke katup kontrol arah yang bertugas mengatur kemana cairan hidrolik itu
dialirkan.
Diagram alir sistem hidrolik dapat dilihat pada gambar 4.1.
Urutan aliran dimulai dari pembangkit berupa motor listrik atau motor
bakar yang menggerakkan pompa oli, pompa oli meningkatkan tekanan
oli yang ditampung pada reservoir. Melalui katup kontrol hidrolik, oli
bertekanan dialirkan ke pemakai berupa elemen kerja silinder/motor
hidrolik yang akan mengubah energi hidrolik itu menjadi energi
gerak/mekanis. Dengan demikian urutan energinya dari motor
listrik/bakar ke silinder hidrolik berturut-turut : energi listrik/mekanis –
energi hidrolik – energi hidrolik – energi mekanis.
PENGGERAK POMP PENGA SILINDER POMPA

A TUR HIDROLIK
MOTOR HIDROLI
LISTRIK HIDRO HIDROL MOTOR
HIDROLIK
K
MOTOR LIK IK
ENERGI
LISTRIK POMP POMPA POMP POMPA
atau A HIDROLIK HIDROLI
A
HIDRO
ENERGI HIDRO K
TERMAL
Gambar 4.1. Urutan aliran energi
Bila diperhatikan penjelasan di atas, sistem hidrolik nampak

sangat sederhana, namun komponen hidrolik tidak dapat bekerja begitu
saja. Peralatan hidrolik memerlukan ketelitian gerakan, keamanan dan
keselamatan, dan hemat energi dalam pengoperasiannya. Seluruh
persyaratan yang dituntut itu dapat dipenuhi dengan melengkapi
komponen komponen tertentu yang disebut katup-katup kontrol arah
93
(directional control valves) yang mengatur tekanan, aliran, keamanan,
maupun arah fluida oli.
Gambar 4.2. Mekanisme perpindahan oli hidrolik pada sistem hidrolik
Mekanisme perpindahan oli hidrolik pada sistem hidrolik dapat

dijelaskan melalui gambar 4.2. Oli hidrolik yang ditampung dalam
reservoir (2) dipompa oleh pompa hidrolik (1) pada tekanan dan debit
tertentu tergantung pada beban dan kecepatan gerak beban tersebut.
Semakin besar beban yang harus di geser, diangkat, dipreskan atau
ditekan pada tekanan tertentu akan memerlukan tekanan yang relatif
tinggi. Demikian pula semakin cepat gerak perpindahan beban, debit
(volume yang dihasikan per satuan waktu) pompa hidrolik harus semakin
besar. Dengan kata lain gaya yang dihasilkan tergantung pada tekanan
kerja, dan kecepatan gerak perpindahan tergantung pada debit yang
94
dihasilkan pompa, dengan ketentuan alat bekerja pada luas penampang
silinder kerja yang sama.
Hasil pemompaan pompa hidrolik 1 (dalam gambar jenis pompa
roda gigi) didistribusikan ke katup kontrol arah 5 dan sebagian ke katup
pengaman 3. Katup pengaman 3 berfungsi sebagai pengatur tekanan
maksimum yang diinginkan. Apabila tekanan yang dihasilkan oleh
pompa melebihi yang disetel pada katup pengaman tersebut, maka secara
otomatis oli hasil pemompaan akan disalurkan kembali ke reservoir.
Dengan demikian tekanan penyetelan (sesuai tekanan kerja yang
diinginkan) akan selalu tercapai, dan tekanan yang melebihi akan
dihindarkan melalui mekanisme pembocoran pada katup pengaman.
Apabila posisi katup kontrol arah seperti pada gambar 4.2, maka
piston pada silinder (4.1) tertekan pada sisi sebelah kiri dan piston akan
bergeser ke kanan. Kecepatan gerak pergeseran piston (beban) dapat
diatur oleh katup pengatur aliran 7. Di depan piston 4.1 terdapat cairan
oli yang terdorong olehnya sehingga mengalir kembali ke reservoir
melewati katup kontrol arah 5. Mekanisme yang sama terjadi apabila
posisi katup kontrol arah sedemikian rupa sehingga saluran A yang
mendapat tekanan sehingga piston sisi kanan tertekan maka piston
(beban) akan bergerak ke kiri. Oli yang ada di sebelah kiri piston akan
dikembalikan ke reservoir melalui saluran B dan katup kontrol arah 5
(amati gambar 3).
95
Gambar 4.3. Pergerakan beban ke kiri
Gambar skema seperti pada gambar 4.2. dan 4.3. untuk sistem
hidrolik yang kompleks, misalnya dengan silinder kerja lebih dari dua
atau tiga, sulit menggambarkannya. Selain terlihat ruwet, tidak praktis
dan juga sulit menyeragamkan gambar-gambar dari berbagai pabrik
pembuat komponen hidrolik. Untuk mengatasi hal itu, maka skema
gambar dalam sistem hidrolik cukup digambarkan dalam bentuk simbol-
simbol yang sudah distandarkan/dinormalisasikan seperti gambar 4.4
berikut.
96
Gambar 4.4. Simbol sistem hidrolik yang distandarisasi
Dari gerakan-gerakan yang dihasilkan oleh elemen kerja hidrolik

dapat dimanfaatkan untuk untuk berbagai macam keperluan. Pada
prinsipnya elemen kerja hidrolik menghasilkan dua macam gerakan
utama. Gerakan linear (lurus) dihasilkan dari elemen kerja silinder
hidrolik (hydraulic linear cylinders) dan gerakan putar dihasilkan dari
elemen kerja motor hidrolik (hydraulic rotary motors).
Sistem hidrolik memiliki banyak kelebihan diantaranya :
1) Dapat menyalurkan torsi dan gaya besar
2) Pencegahan over load tidak sukar
3) Control gaya pengoperasian mudah dan cepat
4) Pergantian kecepatan lebih mudah
5) Getaran halus
6) Daya tahan lebih lama
Kerugiannya :
1) Peka terhadap kebocoran
2) Peka terhadap perubahan temperatur
3) Kadang-kadang kecepatan kerja berubah
4) Kerja sistem salurannya tidak sederhana (kompleks)
97
Sistem hidrolik memerlukan lingkungan dan keadaan yang betul-
betul bersih. Komponen-komponennya sangat peka terhadap kerusakan-
kerusakan yang diakibatkan oleh debu, korosi, dan kotoran-kotoran lain.
Juga pengaruh temperatur yang dapat mempengaruhi sifat-sifat minyak
hidrolik. Karena kotoran akan ikut minyak hidrolik yang kemudian
bergesekan dengan bidang-bidang gesek komponen hidrolik
mengakibatkan terjadinya kebocoran hingga akan menurunkan efisiensi.
Dengan kondisi itu, maka sistem hidrolik membutuhkan perawatan yang
lebih intensif, hal yang amat menonjol bila dibandingkan dengan sistem
energi yang lain.
b. Perawatan dan Perbaikan Sistem Hidrolik

Perawatan rutin pada sistem hidrolik Anda dapat mengurangi
masalah kinerja dan downtime, memperpanjang umur komponen
hidrolik dan mengurangi biaya pengoperasian. Beberapa perawatan yang
perlu dilakukan :
1) Pertahankan suhu dan viskositas cairan hidrolik dalam batas
optimalnya.
Perlu mengetahui kisaran suhu dan viskositas fluida operasi yang
sesuai (minimum dan maksimum) untuk lingkungan sekitar dimana
sistem hidrolik beroperasi dan kemudian memilih fluida hidrolik
dengan tingkat viskositas dan aditif yang sesuai.
2) Jaga agar cairan hidrolik selalu bersih.
Kontaminasi adalah salah satu penyebab paling sering terjadinya
kegagalan atau kerusakan peralatan hidrolik. Memilih filter hidrolik
yang tepat sangat penting untuk memastikan bahwa kontaminan
partikel dihilangkan dari cairan hidrolik sebelum komponen macet
atau rusak melalui keausan abrasif. Udara juga merupakan
kontaminan.
3) Pertahankan setting sistem hidrolik.
98
Sesuaikan dengan spesifikasi pabrik dan buat jadwal perawatan
berkala sendiri seminimal mungkin.
4) Ganti komponen hidrolik
Ganti komponen hidrolik sebelum rusak dan agar tidak
menyebabkan masalah lebih lanjut di tempat lain pada sistem hidrolik.
c. Peralatan yang Digunakan untuk Perawatan

Penggunaan Hand tools, power tools, lifting tools, Hand tools.
Secara umum hand tools dibagi dalam beberapa jenis diantaranya
Wrenches, Sockets, Srewdrivers, Pliers, Punches, Chisels, dan Specialty
Tools. Berikut ini merupakan penjelasan masing-masing untuk tools
tersebut.
Tabel 4.1. Daftar peralatan untuk perawatan sistem pneumatik / hidrolik.

Peralatan Deskripsi
Wrenches sejenis kunci

yang biasanya digunakan
pada area yang terbatas
dan mempunyai ukuran
dari 3/8– 1½ inch.
Tappet Wrenches
Kunci ini ujung-ujungnya

berbentuk Socket.
Digunakan pada saat awal
membuka nut/bolt.
Box End Wrench
99
Tersedia dua pilihan untuk
membuka bolt.
Combination Wrench
Jawnya bisa dirubah-rubah

sesuai dengan keinginan.
Digunakan pada nut/bolt
yang berukuran ganjil
dimana open end, box end,
combination wrench tidak
bisa dipakai.
Adjustable Wrench
Kunci ini mempunyai

ukuran dari 0.028 inch
sampai diatas 1inch.
Digunakan untuk melepas
dan memasang set screws,
guides pins, drain plugs
dll.
Hollow Head Screw Wrench
(Allen or Hex Wrench)
100
Ukuran pipe wrench
ditentukan oleh
panjangnya shank. Kunci
ini digunakan hanya untuk
melepas dan memasang
pipa.
Pipe Wrench
Digunakan untuk
memasang dan melepas
semua tipe spin-on filter
baik filter fuel maupun oli.
Filter Strap Wrench

dan memasang treaded
crown yang digunakan
untuk menahan ujung pada
hydraulic cylinder.
Chain Wrench
Mempunyai Panjang
shank setengah dari
panjang shank pada
standard box end wrench.
Digunakan untuk
mengendorkan dan
mengencangkan nut/bolt
yang berukuran besar dan
mempunyai torque yang
tinggi.
Sledge Wrench
101
Umumnya mempunyai
ukuran dari 1/8 inch – 3
inch. Socket dapat
digunakan semua area
yang mempunyai ruang
yang memungkinkan. Dan
dapat digunakan dengan
berbagai macam tool
seperti ratchet, speeder
Socket
handle and nut spinner.
Ratchet digunakan sebagai

drive socket untuk
nut/bolt dengan lebih
cepat.
Ratchet
Mempunyai panjang ±
18”. Umumnya berukuran
antara 3/8-1/2”.
Digunakan untuk
mempercepat saat
nut/bolt.
Speeder Bar
102
Digunakan untuk
nut/bolt yang
membutuhkan gaya yang
lebih besar.
Breaker Bar

plug, nut/ bolt sebelum
menggunakan ratchet.
Sliding “T” Wrench
Digunakan memasang dan

melepas nut, bolt atau hex
head screw secara cepat
dan yang mempunyai
kekencangan ringan untuk
melepasnya.
Socket Drive
103
Drivenya mempunyai
ukuran ¼ inch,3/8 inch, ½
inch, ¾ inch dan 1 inch dan
panjangnya berkisar antara
2 (inch) sampai 2′(feet).
Dipakai untuk melepas dan
memasang nut/bolt pada
tempat-tempat yang sulit
Socket Extension
dijangkau.
Tool ini digunakan pada

ratchet dan drive handle.
Drive Adapter
Digunakan dimana ratchet

atau extention berada pada
posisi menyudut terhadap
nut/bolt.
Universal Joint
104
Tool ini digunakan pada
daerah yang tidak dapat
dijangkau oleh socket dan
handle.
Ball Type Universal Joint
Digunakan pada saat

ratchet atau extention
berada pada posisi
menyudut terhadap
nut/bolt.
Universal Socket
Digunakan untuk
berbagai macam socket
head screw dengan
bantuan ratchet, extention
dan universal joint.
Hex Drive Socket
105
Digunakan untuk
spanner nut pada ujung
shaft tetapi dapat
digunakan lebih mudah
dibandingkan spanner
wrench.
Spanner Wrenches
Digunakan untuk
menahan track baut ketika
baut track.
Track Shoe Wrench

bearing atau gear.
Puller Tree Jaw
106
bearing atau gear.
Puller Two Jaw
Slide hammer digunakan

untuk melepaskan part dari
lubang, bagian ujungnya
dipasang puler yang akan
mengikat part yang akan
Slide Hammer Puller dilepaskan.
Digunakan untuk
melepaskan part dari
lubang apabila puller-
puller lain tidak bisa
digunakan.
Bearing Cup Puller
Dipakai untuk melepaskan

liptype seal yang pada
waktu pemasangannya
dipres.
Lip Type Seal Puller
107
Digunakan untuk
melepaskan part yang
dipres pada shaft atau
lubang.
Push Puller
Alat ini dipasang pada

push puller yang berfungsi
untuk memutar forcing
nut.
Ratchet Wrench Push Puller
Digunakan untuk
melepaskan bearing yang
dipres pada shaft.
Bearing Puller Attachment
Adalah suatu pompa

hydraulic yang
pemompaan oli dilakukan
dengan tangan.
Hand Hydraulic Pump
108
Merupakan pompa
hydraulic yang
menggunakan tenaga
listrik sebagai pemutar
motor penggerak pompa.
Electric Hydraulic Pump
Hydraulic cylinder
biasanya dipasang pada
jack stand yang berfungsi
untuk mengangkat beban
yang didukungnya.
Hydraulic Cylinder
Hydraulic Puller

O-Ring Seal pada filter oil.
O-Ring Seal Remover
109
Digunakan untuk menyetel
skrup pada silinder. Alat
ini juga dikenal dengan
nama obeng. Bentuk
kepalanya ada yang
Screwdriver berbentuk + dan -. Pada
peerkembangannya
terdapat berbagai jenis
bentuk kepala obeng
sesuai dengan keperluan.
Digunakan untuk
memonitor tekanan udara.
Presure Gauge
Screwdriver jenis ini

biasanya digunakan untuk
membuka sekrup.
Penekanan pada alat ini
adalah digunakan untuk
membuka sekrup pada
Screwdriver positif “T” posisi sempit.
110
4. Forum Diskusi
Temukan suatu permasalahan pada peralatan sistem pneumatik /
hidrolik yang ada di sekitar anda, selanjutnya lakukan identifikasi
kemungkinan-kemungkinan yang menjadi faktor utama penyebab
kerusakan tersebut. Penjelasan anda juga dikaitkan dengan perawatan yang
dilakukan untuk mengatasi permasalahan tersebut.
C. PENUTUP
1. Rangkuman
Sistem hidrolik adalah alat yang memindahkan tenaga dengan
mendorong sejumlah cairan tertentu. Komponen atau alat pembangkit fluida
bertekanan disebut pompa, dan komponen pengubah tekanan fluida (energi
hidrolik), Perawatan rutin pada sistem hidrolik Anda dapat mengurangi
masalah kinerja dan downtime, memperpanjang umur komponen hidrolik
dan mengurangi biaya pengoperasian
Perawatan seluruh elemen hidrolik/pneumatik telah diperkenalkan
penting untuk dilakukan untuk memastikan kinerja peralatan tersebut.
Pemahaman fungsi dan kegunaan tool yang tepat pada proses perawatan
mutlak diperlukan agar fungsi perawatan dapat berjalan sesuai standar.
Hand tool yang ditampilkan pada perawatan diantaranya wrench,
screwdriver, pelepas bearing, alat ukur, screwdriver khusus, wrench yang
dapat distel. Tool untuk perawatan katup arah dan selonoid perlu
disesuaikan dengan fungsinya.
2. Tes formatif
Soal-soal
1. Alat apa yang digunakan untuk menyetel pompa hidrolik apabila
terjadi trek lambat pada sebelah kanan :
a. Combination Wrench
b. Adjustable Wrench
c. Hollow Head Screw Wrench
d. Sledge Wrench
e. Tappet Wrench
111
2. Untuk melihat tekanan hasil penyetelan sudah sama digunakan :
a. Dial indicator
b. Spring tester
c. PRESSURE GAUGE
d. TORQUE TESTER
e. Deepth Micrometer
3. Diberikan gambar tanki hidrolik seperti berikut ini :
Untuk membuka dua baut pada posisi 1 digunakan

a. Tappet Wrench
b. Box End Wrench
c. Adjustable Wrench
d. Hollow Head Screw Wrench
e. Ratchet
4. Diberikan gambar berikut ini:
112
Kunci pas untuk melepas hose assembly (6), hose assembly (7), dan
hose assembly (8) dari steering tank adalah:
a. Box End Wrench
c. Tappet Wrench atau combination Wrench
e. Ratchet
5. Diberikan gambar pompa hidrolik seperti berikut ini:
Alat yang tepat untuk melepaskan bearing pada pompa di atas adalah:
a. Puller Tree Jaw
b. Puller Two Jaw
c. Push Puller
d. Bearing Cup Puller
e. Bearing Puller Attachment
6. Diberikan gambar akhir pemasangan pompa hidrolik
113
Agar penguncian baut merata digunakan:
a. Box End Wrench
e. Torque Wrench
7. Berikut ini diberikan gambar silinder pneumatik
2
1
Skrup 1 dan 2 berfungsi untuk menyetel maju mundur silinder. Alat yang
digunakan adalah:
a. Screwdriver
b. Lip Type Seal Puller
c. Breaker Bar
d. Track Shoe Wrench
e. Socket Extension
8. Tool yang digunnakan untuk melihat bagian dalam silinder pada gambar
dibawah :
114
a. Box End Wrench
e. Torque Wrench
9. Diberikan gambar sekumpulan katup solenoid yang dipasang pada katup

hidrolik pada alat berat:
Untuk melepaskan solenoid dari katupnya alat yang digunakan adalah:

a. Screwdriver negative
b. Screwdriver positif “T”
c. T wrench
d. Socket Drive
e. Hex Socket Drive
10. Mengembalikan kembali settingan suatu peralatan pneumatik atau hidrolik

yang telah diluar toleransi kepada settingan semula, merupakan salah satu
bentuk perawatan :
a. Perawatan preventif
b. Perawatan insidentil.
c. Perawatan rutin..
d. Perawatan korektif.
e. Perawatan berkala.
Daftar Pustaka
Budi Tri Siswanto (2008), Teknik Alat Berat Jilid 1, Direktorat Pembinaan Sekolah
Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar
dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional
_______________(2008), Teknik Alat Berat Jilid 3, Direktorat Pembinaan Sekolah
Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar
dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional
115
Tugas Akhir/terstruktur
Rancanglah suatu sistem elektronika untuk keperluan tertentu (dapat berupa

robot, alat ukur, peralatan tepat guna, terapan dan lain-lain) yang terdiri dari :
• Sensor (jumlah sesuaikan dengan kebutuhan)
• Kontroler (jenis dan kualifikasi sesuaikan dengan kebutuhan)
• Aktuator (diutamakan jenis elektropneumatik )
Gambarkan sistem rancangan anda pada suatu blok diagram lengkap,
selanjutnya gambarkan proses sistem dalam bentuk flowchart. Kesesuaian antara
rancangan fungsi, pemilihan sensor dan aktuator yang digunakan serta flowchart
merupakan hal yang sangat diutamakan.
Tes Sumatif
1. Elemen sinyal (sensor) dan actuator yang sesuai dengan aliran sinyal pada
sistem hidrolikadalah :
a. Limit switch dan Silinder
b. Limit switch dan motor listrik
c. Limit switch dan solenoid.
d. Limit switch dan katup kontrol arah.
e. Limit switch dan motor servo.
2. Jenis transduser di bawah ini yang menerapkan prinsip konversi energi listrik
menjadi gerakan atau getaran adalah :
a. Sensor motion
b. Mikrofon
c. loudspeaker
d. sirine
e. sensor warna.
116
3. Hasil pembacaan suhu udara
suatu alat fermentasi tempe
yang menggunakan sensor
dengan karakteristik dibawah ini
adalah 28 0C. Suhu
sesungguhnya adalah :
a. Antara -40 – 125 0C
b. Antara 27,7 – 28,3 0C.
c. 28 0C
d. 27 – 28 0C
e. 30 0C
4. Pernyataan yang tepat tentang aktuator di bawah ini adalah :

a. Aktuator pneumatic bekerja pada beban yang relative besar dibandingkan
hidrolik.
b. Aktuator elektrik dapat menghasilkan pergerakan putar saja.
c. Aktuator hidrolik memanfaatkan udara bertekanan untuk menghasilkan
pergerakan.
d. Aktuator pneumatic memanfaatkan tekanan fluida cair untuk
e. Aktuator mekanik mengkonversi gerakan putar (rotary) menjadi lurus
(linier).
5. Terbentuknya energi listrik yang disebabkan oleh perbedaan suhu atau

sebaliknya merupakan salah satu fenomena yang dimanfaatkan untuk
penyensoran. Fenomena tersebut dikenal dengan nama :
a. Piezoelektrik
b. Pieroelektrik
c. Efek hall
d. Thermoelektrik
e. Heat transfer
6. Aktuator berikut ini yang dapat digunakan pada robot pemadam api berkaki
diantaranya :
a. Motor DC, Motor AC.
b. Motor AC, Motor servo.
c. Motor DC, Motor servo.
d. Fan, Motor servo.
e. Motor DC, Selenoide.
7. Gambar di bawah ini adalah blok diagram robot pengikut garis. Pernyataan
yang paling sesuai dengan blok diagram adalah :
117
Motor dc 2
(roda kiri)
Sensor IR
Kontroler Driver
Sensor
Ultrasonik Motor dc 1
(roda kanan)
a. Sensor ultrasonic mendeteksi garis untuk menentukan arah pergerakan

robot.
b. Sensor infra red (IR) mendeteksi benda diam sebagai acuan robot
berhenti.
c. Arah pergerakan robot ditentukan oleh motor DC.
d. Kontroler menentukan arah gerakan dan kecepatan roda robot.
e. Driver sebagai pengendali utama sistem robot.
8. Rangkaian driver aktuator motor DC yang berfungsi menentukan arah dan

kecepatan putaran yang telah dipacking dalam bentuk terpadu :….
a. H-Bridge driver
b. Driver Optocoupler
c. IC Driver L293
d. Driver relay
e. Driver saklar transistor
9. Sensor yang dapat digunakan untuk mengatasi ketidakseimbangan robot

humanoid diantaranya :
a. Ultrasonik
b. Sensor gyro
c. Vibration sensor
d. Motion sensor
e. Heat sensor
10. Pada suatu kontes robot sepak bola, diterapkan aturan bola berwarna orange
dan lapangan berwarna hijau. Berdasarkan aturan tersebut, sensor dan aktuator
yang sesuai untuk kebutuhan adalah…
a. Sensor MQ5 dan motor DC
b. Sensor HC-SR501 dan motor DC
c. Sensor DHT 11 dan motor servo
d. Sensor RGB Digital Color Sensor Module dan motor servo
e. Sensor KY037 dan motor servo
11. Jenis transduser yang digunakan untuk mengukur aktivitas otot ….

a. Elektroda jarum
118
b. Elektroda pipet
c. Sensor kimia
d. Sensor gas
e. Sensor biomolekul
12. Peralatan yang menjadi bagian output pada sistem instrumentasi medis
diantaranya :
a. Peraga display, data storage, kontroler
b. Monitor, data recorder, rangkaian ADC
c. Monitor, rangkaian ADC, data storage.
d. Rangkaian penguat, alarm, monitor
e. Alarm, data storage, data recorder
13. Berdasarkan gambar berikut, blok yang dapat dikategorikan pengolahan

sinyal…
a. Instrumentasi Op-amp, ADC, notch filter dan Low pass filter

b. Instrumentasi Op-amp, ADC, Elektroda referensi dan Low pass filter
c. Instrumentasi Op-Amp, Rangkaian penguat AC, ADC dan PC
d. Rangkaian penguat AC, ADC, PC dan Elektroda referensi
e. Rangkaian penguat AC, ADC, notch filter dan Elektroda referensi.
14. Perhatikan gambar berikut ini.
119
Rangkaian di atas adalah rangkaian pengembalian otomatis silinder kerja
ganda menggunakan solenoida tunggal. Fungsi S2 adalah:
a. Memutus energi ke Y1 saat silinder berada diujung akhir gerakan
b. Mengembalikan silinder ke posisi awal
c. Mengunci rangkaian
d. Mempertahankan silinder pada posisi akhir
e. Mempertahankan jalur 1 ke 4 katup arah 5/2 tetap aktif
15. Berdasarkan gambar dibawah,
120
Maksud penggunaan solenoida tunggal return spring adalah:
a. Silinder tetap berada pada posisi akhir ketika energi diputus pada
solenoid Y1
b. Katup kembali ke posisi normal ketika tegangan ke solenoid Y1 dilepas
c. Silinder tetap berada pada posisi akhir ketika energi tetap ada pada
solenoid Y1
d. Silinder tetap berada pada posisi awal ketika energi diberi pada solenoid
Y1
e. Katup kembali ke posisi normal ketika tegangan ke solenoid Y1
diberikan
16. Diberikan sebagai berikut
Rangkaian di atas disebut rangkaian kontrol langsung pengembalian

otomatis silinder kerja ganda (solenoid ganda) karena:
a. Menggunakan katup arah 5/2 silinder kerja ganda
b. Menggunakan solenoid ganda
c. Menggunakan saklar ganda
d. Pemutusan dan pemberian energi ke solenoid Y1 dan Y2 langsung
melalui saklar PB1 dan S2
e. Tidak menggunakan relay
121
17. Diberikan gambar sebagai berikut ini.
Sesuai dengan definisi rangkaian ini disebut kontrol tidak langsung

karena:
a. Solenoid Y1 dan Y1 tidak dapat bekerja bersama-sama
b. Solenoid Y1 dan Y1 dapat bekerja bersama-sama
c. Pemberian dan pemutusan energi ke solenoid Y1 dan Y1 tidak
langsung melalui PB1 dan S2
d. PB1 memberikan energi ke K1
e. S2 memberikan energi ke K2
18. Perhatikan gambar berikut ini :
122
Rangkaian di atas adalah otomatisasi balik silinder kerja ganda
(menggunakan saklar jarak). Fungsi saklar jarak pada kondisi awal adalah
saat PB1 ditekan:
a. Pemutus.
b. Penyambung.
c. Saling mengunci.
d. Pengganti PB.
e. Pengunci.
19. Diberikan gambar berikut :
Jelaskan apa yang terjadi pada silinder kerja ganda pada gambar di atas.
a. Diam
b. Maju
c. Mundur
d. Osilasi
e. Normal
123
20. Diberikan gambar seperti berikut:
Berdasarkan gambar, limit switch S2 akan diaktifkan silinder pada posisi

akhir gerakan maju. Saat S2 aktif yang terjadi adalah:
a. Koil K2 aktif
b. Y2 aktif
c. Kontak K2 pada saluran 1 aktif
d. Kontak K2 pada saluran 5 aktif
e. Solenoid Y2 aktif setelah waktu 5 detik
21. Diberikan gambar seperti berikut ini :
124
Ketika silinder meluas ke posisi ujung depan dan mengaktifkan sakelar
batas S2 secara otomatis, yang terjadi saat S2 aktif adalah:
a. Rangkaian terbuka setelah t detik
b. S2 terbuka setelah t detik
c. Pengunci terbuka selama t detik
d. Rangkaian tertutup setelah t detik
e. Rangkaian tertutup setelah t detik
22. Pernyataan yang tepat mengenai perawatan berikut yang paling tepat adalah :
a. Perawatan preventif bertujuan untuk memperpanjang usia peralatan.
b. Perawatan insidentil bertujuan untuk memperbaiki kerusakan yang telah
diperkiraan.
c. Perawatan rutin bertujuan untuk memastikan peralatan bekerja sesuai
dengan fungsinya.
d. Perawatan korektif bertujuan untuk memperpanjang usia pakai peralatan.
e. Perawatan rutin dapat memperpanjang usia peralatan.
23. Kunci pas “Wrench” berikut ini digunakan untuk
a. Membuka cap silinder hidrolik

b. Membuka bolt silinder pneumatik
c. Membuka nut silinder hidrolik
d. Membuka ring O silinder
e. Membuka silinder
24. Untuk membuka silinder pneumatik berikut ini digunakan
a. Adjustable Wrench
b. Hollow Head Screw Wrench (Allen or Hex Wrench)
c. Combination Wrench
d. Sledge Wrench
e. Ratchet
125
25. Diberikan gambar pemasangan tail pada fitting hose (1) hidrolik :
Alat yang digunakan untuk mengencangkan tail pada fitting hose hidrolik ….
c. Combination Wrench atau Tappet Wrench
d. Sledge Wrench
e. Ratchet
26. Berikut diberikan gambar katup arah 4/2 akan dilakukan perawatan.
Untuk mengeluarkan silindernya digunakan:

d. Sledge Wrench
e. Ratchet
126
27. Diberikan gambar pompa hidrolik tipe roda gigi berikut ini:
Untuk mengeluarkan roda gigi pompa hidrolik ini digunakan:

d. Torque Wrench
e. Ratchet
28. Akan dilakukan penggantian oli pada tangki hidrolik seperti gambar berikut:
Setelah oli diganti untuk memasang dengan mengencang kembali bolt

digunakan
d. Torque Wrench
e. Ratchet, socket extension dan/atua socket
127
29. Untuk menset tekanan pada relief valve berikut ini
Digunakan tool
a. Combination Wrench dan Allen wrench
d. Torque Wrench
e. Ratchet, socket extension dan/atua socket
30. Untuk mengeluarkan roda gigi pada gambar berikut ini :
a. Pipe wrench
b. Puller Tree Jaw
c. Adjustable wrench
d. Torque Wrench
e. Combination Wrench atau Tappet Wrench
128
Kunci Jawaban Soal Formatif KB 1 – KB 4
• Kunci Jawaban Soal Formatif KB 1
No Kunci Jawaban
1 A
2 D
3 D
4 D
5 C
6 E
7 E
8 A
9 A
10 C
• Kunci Tes Formatif KB 2
Nomor Soal Kunci Jawaban

1 d
2 e
3 b
4 a
5 c
6 d
7 c
8 b
9 a
10 d
• Kunci Jawaban Soal Formatif KB 3

1. d
2. c
3. a
4. b
5. e
6. e
129
7. b
8. c
9. c
10. a
• Kunci Jawaban Tes Formatif KB 4

1. a
2. c
3. b
4. c
5. d
6. e
7. a
8. d
9. b
10. d
Kunci Soal Sumatif
Nomor soal Kunci Jawaban

1 A
2 C
3 B
4 E
5 D
6 D
7 C
8 C
9 B
10 D
11 A
12 E
13 B
14 A
15 B
16 D
17 C
18 E
130
19 B
20 E
21 A
22 E
23 A
24 B
25 C
26 B
27 D
28 E
29 A
30 B
131
132

MODUL 6 KB 4
Perawatan Sistem Hidrolik/Pneumatik
Zulwisli, S.Pd., M.Eng.

Thamrin, S.Pd., MT.

2019
133

Elektronika Modul 6 Mekatronika

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Elektronika Modul 6 Mekatronika

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MODUL PENDIDIKAN PROFESI GURU

PENDALAMAN MATERI TEKNIK

Thamrin, S.Pd., M.T.

KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN

Padang, Nopember 2019

KATA PENGANTAR ................................................................................ i

Kegiatan belajar ini akan mengajak peserta untuk memahami dan

2. Pokok- Pokok Materi

Gambar 1.1. Medan magnet disekitar penghantar

Gambar 2.3. Fluks magnetic pada kawat

Gambar 1.5. Penampang kapasitansi 2 lempengan berbahan kristal

Tegangan Listrik yang dihasilkan oleh efek direct

Gambar 1.6. Penampang kapasitansi 2 lempengan berbahan kristal.

Gambar 1.7. Penampang kapasitansi 2 lempengan berbahan kristal

Gambar 1.8. Blok sensor

Contoh fungsi transfer : sensor suhu IC LM 35

Gambar 1.9. Span dari suatu sensor

3) Full-Scale Output (FSO)

Gambar 1.10. Grafik kalibrasi

Gambar 1.11. Grafik kalibrasi

Gambar 1.12. Grafik batas saturasi sensor

Gambar 1.13. Grafik repeatability error

Penjelasan terhadap karakteristik sensor pada gambar 1.14,

Gambar 1.15. Grafik deadband

11) Special Properties

Gambar 1.17. Impedansi output

Penting untuk diketahui agar keterhubungan sensor dan

Gambar 1.18. Format output sensor

Gambar 1.20. Realibility sensor tekanan.

17) Karakteristik Aplikasi

Gambar 1.21. Posisi transduser pada sistem elektronika

Penjelasan mengenai transduser dan pengelompokannya dapat

2) Prinsip konversi energi pada transduser.

Aktuator linier adalah jenis aktutator yang menghasilkan

Aktuator elektrik adalah jenis aktutator yang memerlukan

Gambar 1.22. Aktuator Elektrik

Aktuator Pneumatic adalah jenis aktutator yang

Gambar 1.23. Aktuator pneumatik

Aktuator hidrolik adalah jenis aktutator yang

Gambar 24.Aktuator hidrolik

Aktuator mekanik adalah jenis aktutator yang merubah

pergerakan putar (rotary) menjadi pergerakan linier (lurus).

Susunan dan konstruksi aktutator mekanik dapat dilihat pada

Penjelasan terhadap cara kerja dan penerapan aktuator elektrik

akan dibahas pada modul selanjutnya tentang sistem robotika.

Sedangkan pembahasan mengenai aktuator pneumatik dan hidrolik akan

dibahas pada modul tentang pneumatik dan hidrolik.

Sensor Kontroler Aktuator

Gambar 1.26. Blok diagram sistem elektronika

1) Blok masukan (input).

2) Blok Pemproses (kontroler).

g. Analisis Kebutuhan Sistem Elektronika.

Berdasarkan rancangan, dapat dilakukan analisis dan

Gambar 1.27. Blok Diagram Sistem Robot penghisap debu.

4. Pengubahan bentuk besaran panas menjadi besaran listrik adalah

5. Jenis transduser di bawah ini yang menerapkan prinsip konversi energi

6. Berikut adalah datasheet suatu sensor berikut, pernyataan yang sesuai

7. Pernyataan yang sesuai dengan gambar berikut adalah

a. Batas saturasi sensor pada suhu 150 0C

9. Pernyataan yang tepat tentang aktuator di bawah ini adalah :

Jon Wilson, Sensor Technology Handbook, k

PENDALAMAN MATERI TEKNIK ELEKTRONIKA

Sensor, Transduser dan Aktuator

Thamrin, S.Pd., MT.