Posobie BINS

Мелешко В.В., Нестеренко О.И.
БЕСПЛАТФОРМЕННЫЕ
ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ
НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ
Учебное пособие
Параметры БИНС
Ошибки определения скорости [Vn(-), Ve(-.-)]
1.5
1
o
φ0= 45
м/c
0.5 o
αy0= 0.001
o
0 αx0= 0.001
o
αz0= 0.1
-0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
V= 20 м/с
Oшибки определения широты, долготы [φ(-), λ (-.-)]
Угловые минуты (мили)
3
ω dr= 0.01 град./час
2 2
da= 0.0001 м/с
1
0 Шаг интегрирования h= 0.5 с
-1 ω k= 0.01 (1/c)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
o
Ошибки ориентации платформы [курс (-), тангаж (-.-), крен (...)] Km = 1.14592
10 o
θm = 5.72958
Угловые минуты
o
γm = 5.72958
5 2
Wξ= 0 м/с
2
0 Wη = 0 м/с
-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Время, часы
2011
ББК 34.9
УДК 629.056.6
М-47
РЕЦЕНЗЕНТЫ:
Леонец А.А., доктор технических наук
Панов А.П., доктор технических наук
Мелешко В.В., Нестеренко О.И.

М-47 Бесплатформенные инерциальные навигационные системы.
Учебное пособие. – Кировоград: ПОЛИМЕД - Сервис, 2011. – 164с.
ISBN 978-966-7813-75-8
Изложены основы теории бесплатформенных инерциальных систем.

Приведены основные сведения для пояснения принципа работы, пока-
заны разновидности уравнений ориентации, различные формы записи
скоростей и ускорений в подвижных системах координат. Представле-
ны примеры возможных алгоритмов работы. Рассматривается началь-
ная выставка. Значительное внимание уделено калибровке параметров
чувствительных элементов как в производстве, так и в полете. Приве-
дены алгоритмы коррекции от спутниковой навигационной системы и
астровизиров. Приведены примеры моделирования.
Для студентов приборостроительных специальностей высших
учебных заведений. Может быть полезна инженерам этих специально-
стей.
Ил. 59, табл. 11
ББК 34.9
УДК 629.056.6
М-47
© Мелешко В.В., Нестеренко В.В.

ISBN 978-966-7813-75-8
В.В.Мелешко, О.И.Нестеренко
БЕСПЛАТФОРМЕННЫЕ ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ
СОДЕРЖАНИЕ
Предисловие . . . . . . . . . . . 5
1. Основы инерциальной навигации . . . . . . . 7
1.1. Фигура Земли . . . . . . . . . . 8
1.2. Гравитационное поле и поле силы тяжести . . . . . 11
1.3. Системы координат . . . . . . . . . 15
1.4. Акселерометры. Основное уравнение инерциальной навигации . . 19
1.5. Обобщенная схема ИНС . . . . . . . . 22
1.6. Принцип построения бесплатформенной ИНС . . . . . 25
2. Уравнения ориентации . . . . . . . . . 29
2.1. Уравнения ориентации Эйлера . . . . . . . 29
2.2. Уравнения ориентации Пуассона . . . . . . . 31
2.3. Уравнения с параметрами Родрига-Гамильтона. . . . . 36
2.4. Уравнения в параметрах вектора ориентации . . . . . 38
3. Представления скоростей и ускорений . . . . . 43
4. Алгоритмы БИНС . . . . . . . . . 49
4.1. БИНС в инерциальной системе координат . . . . . 49
4.2. БИНС в географическом сопровождающем базисе
с обобщенными уравнениями Пуассона . . . . . . 53
4.3. БИНС с уравнением в параметрах Родрига-Гамильтона . . . 55
4.4. БИНС с вектором ориентации . . . . . . . 57
4.5. Методы и алгоритмы вычислений . . . . . . 60
4.6. Избыточность измерений . . . . . . . . 65
5. Уравнения идеальной и реальной работы. . . . . . 69
5.1. Уравнения идеальной работы в инерциальной системе координат . 69
5.2. Уравнения реальной работы в инерциальной системе координат . . 71
5.3. Уравнения идеальной работы в географической системе координат . 73
5.4. Уравнения реальной работы в географической системе координат . 74
6. Уравнения ошибок . . . . . . . . . . 75
7. Начальная выставка . . . . . . . . . 81
8. Демпфирование колебаний . . . . . . . . 88
8.1. Демпфирование с помощью внутренних связей . . . 88
8.2. Демпфирование по скорости от внешней системы . . . . 91
9. Коррекция БИНС . . . . . . . . . . 95
9.1. Разомкнутая схема комплексирования (интегрирования)
со спутниковой навигационной системой (СНС) . . . 96
9.2. Замкнутая схема комплексирования с СНС. . . . . 105
9.3. Астрокоррекция в географической системе координат . . 108
10. Калибровка БИНС. . . . . . . . . 117
10.1. Модели выходных сигналов инерциальных измерителей . . 117
10.1.1. Модель выходных сигналов акселерометров . . . 117
10.1.2. Модель выходных сигналов гироскопов . . . . 119
10.1.3. Упрощение моделей выходных сигналов измерителей . 121
10.2. Калибровка измерительного модуля в производстве . . 122
10.2.1. Калибровка акселерометров . . . . . . 123
10.2.2. Калибровка гироскопов . . . . . . 126
10.2.3. Температурная калибровка инерциальных измерителей . 132
10.3. Использование результатов калибровки в алгоритме БИНС . 136
10.4. Калибровка и довыставка БИНС на подвижном основании . 140
10.4.1. Алгоритм калибровки и довыставки . . . . 141
10.4.2. Расширение возможностей калибровки и довыставки . 146
11. Моделирование БИНС . . . . . . . 152
Литература . . . . . . . . . 156
Приложения
1. Сведения из алгебры кватернионов . . . . . 158
2. Характеристики БИНС . . . . . . . 163
5
Предисловие
Инерциальные навигационные системы (ИНС) стали основой навигаци-

онных комплексов современных подвижных объектов. Это обусловлено тем,
что они дают полную информацию о навигационных параметрах движения -
углах курса, тангажа (дифферента), крена; ускорении, скорости движения и ко-
ординатах места объекта. При этом они полностью автономны, т.е. не требуют
какой-либо информации извне. Благодаря возможности определять угловое по-
ложение объекта с высокой точностью в любом диапазоне углов и с высокой
частотой выдачи информации, ИНС к настоящему времени не имеют альтерна-
тивы.
Несмотря на активность разработок бесплатформенных инерциальных
систем (БИНС), большое количество научной литературы по БИНС, учебная
литература по БИНС практически отсутствует или устарела. С целью допол-
нить учебную литературу по БИНС подготовлено это учебное пособие. Оно
может быть использовано как студентами соответствующих специальностей,
так и инженерами. Пособие предполагает наличие базовой подготовки.
Авторы стремились осветить все аспекты работы БИНС. В работе рас-
сматриваются как основной режим работы, так и начальная выставка БИНС.
Выставка рассматривается как на неподвижном, так и на подвижном основании.
Значительное внимание уделяется режимам калибровки параметров и коррек-
ции. В качестве корректирующих систем рассматриваются спутниковая и ас-
тронавигационная системы. В пособии освещены наиболее массовые БИНС,
использующие датчики угловой скорости. Рассмотрение БИНС с другими из-
мерителями угловой ориентации объекта выходит за рамки пособия.
Пособие содержит достаточное количество примеров численной оценки
характеристик системы.
Главы 1-9, 11, приложения 1,2 подготовлены Мелешко В.В., гл. 10 подго-
товлена Нестеренко О.И., п. 2.4 подготовлен совместно.
Авторы высказывают большую благодарность рецензентам Леонцу А.А.,
Панову А.П. за труд по прочтению рукописи. Большинство их замечаний были
учтены и способствовали улучшению качества пособия.
Авторы примут все замечания и пожелания, которые постараются учесть
при подготовке следующего издания. Их можно направить по адресу: Украина,
Киев, 03056, проспект Победы, 37, НТУУ “Киевский политехнический инсти-
тут”, кафедра приборов и систем ориентации и навигации, Мелешко Владисла-
ву Валентиновичу.
6
Основные сокращения и обозначения
БИНС – бесплатформенная инерциальная навигационная система

ИНС – инерциальная навигационная система
СНС – спутниковая навигационная система
БЦВМ – бортовая цифровая вычислительная машина
ДУС – датчик угловой скорости
ИИМ – инерциальный измерительный модуль
ПК – преобразователь координат
АЦП – аналого-цифровой преобразователь
ОФК – оптимальный фильтр Калмана
МНК – метод наименьших квадратов
ψ – угол курса
ϑ – угол тангажа
γ – угол крена
ϕ – широта
λ – долгота
r
r – радиус-вектор положения объекта
v – относительная линейная скорость
V , r& – абсолютная линейная скорость
W – абсолютное ускорение
а – кажущееся ускорение
g – ускорение силы тяжести
g' – ускорение силы тяготения (гравитационное)
ω – угловая скорость
u – угловая скорость вращения Земли
R – радиус Земли
RN (R2) – радиус кривизны земного эллипсоида в плоскости меридиана
RE (R1) – радиус кривизны земного эллипсоида в плоскости первого вертикала
(перпендикулярной плоскости меридиана
r
ω – вектор угловой скорости
Ω – матрица угловой скорости
ω × – матричная форма представления вектора
XYZ – инерциальная система координат (базис i )
ξηζ (ENH ) – географический сопровождающий трехгранник (базис g )
ξ Гη Г ζ Г – геоцентрическая земная система координат (базис е )
xc yc zc – связанный с объектом трехгранник (базис b )
C ib – матрица направляющих косинусов, соответствующая преобразованию
от связанного базиса b к инерциальному i
ib
Ω b – матрица угловой скорости вращения от связанного базиса b
к инерциальному i в проекциях на оси связанного базиса b
ib
Λ – кватернион поворота от связанного базиса к инерциальному
Основы инерциальной навигации 7
1. Основы инерциальной навигации
Идея создания инерциальных навигационных систем (ИНС) возникла в

начале 20-го века. Базовым чувствительным элементом такой системы стал
акселерометр – прибор для измерения ускорения движения объекта. Поскольку
акселерометр, а также и используемые в ИНС гироскопы являются
инерциальными чувствительными элементами (основаны на использовании
инерции массы), системы называют инерциальными.
Метод навигации, используемый в системе – метод счисления пути. Суть
его в том, что в заданной системе координат измеряют проекции абсолютного
ускорения, интегрируя их дважды, получают скорость и текущие координаты.
Поскольку измерение должно проводиться в заданной системе координат,
необходимы гироскопические устройства, обеспечивающие моделирование
(физическое или математическое) этой системы. Только к 40-м годам прошлого
века уровень гироскопов и акселерометров поднялся до такого, который
позволил приступить к реальной разработке ИНС.
Если схема построения системы для измерения координат в
инерциальном пространстве (относительно звезд) сравнительно проста, то
решение задачи определения параметров движения относительно вращающейся
Земли было сложнее. Для решения такой задачи плодотворным стало
использование маятника Шулера. Хотя такой маятник является математической
абстракцией, в ИНС удалось построить его электромеханический аналог,
который обеспечил невозмущаемость системы ускорениями движения
относительно Земли и значительно снизил рост ошибок.
С 60-х годов прошлого века началась активная разработка
бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС).
Привлекательность таких систем в том, что в них не требуется
гиростабилизированная платформа (ГСП) – наиболее сложный, следовательно,
дорогостоящий узел ИНС. В БИНС акселерометры и гироскопы устанавливают
непосредственно на борту объекта, а электромеханическую модель (ГСП)
системы координат заменяют математической моделью. Однако эти
преимущества не удавалось сразу реализовать в связи с жесткими условиями
работы чувствительных элементов (ЧЭ) непосредственно на борту при высоких
требованиях к их характеристкам. При этом также предъявлялись высокие
требования к вычислительным устройствам. Наконец, к 80 годам было освоено
серийное производство БИНС, в первую очередь, в США.
В настоящее время возможности БИНС существенно возрастают. Связано
это с прогрессом в производстве высокоточных гироскопов и акселерометоров,
вычислительной техники. Появились массовые микрогабаритные БИНС,
построенные на микромеханических ЧЭ. При этом большое значение имеют
возросшие возможности коррекции от спутниковых навигационных систем
(СНС), также получивших существенное развитие в последние десятилетия. В
результате сфера применения БИНС заметно расширяется - беспилотные
летательные аппараты, наземные транспортные средства, роботы и др.
8 Основы инерциальной навигации
1.1. Фигура Земли
Наиболее простая модель фигуры (формы) Земли – сфера радиусом

R=6371,3 км. Объем именно такой сферы наиболее близок к объему реальной
Земли. Для такой модели введены геоцентрические координаты:
геоцентрическая широта ϕ ′ - угол между плоскостью экватора и геоцентриче-
ской вертикалью места, изменяется в пределах ± 90o , положительные значения
соответствуют северной широте, отрицательные - южной ;
долгота λ - угол между нулевым (гринвичским) меридианом и меридианом
места, изменяется в пределах от 0o...360o или ± 180o , положительные значения
соответствуют восточной долготе, отрица-
тельные - западной.
Длина окружности сферической Зем-
ли равна примерно 40000 км. Длине дуги в
1 градус соответствует 111 км. Дуга в одну
угловую минуту (1' ) равна 1853,3 метра и
получила название морская миля. Более
точно, перемещение на одну морскую милю
вдоль меридиана примерно соответствует
изменению на одну минуту широты. Меж-
дународная морская миля равна 1852 мет-
рам. Международный кабельтов равен 0,1
морской мили и соответствует 185,2 м.
Такое представление нашей планеты подхо- Рис.1.1. Сечение эллипсоида
дит для задач, точность вычислений в кото-
рых не превышает 0,5%.
Более точно фигура Земли описывается двухосным эллипсоидом,
сплюснутым у полюсов. Меридиональное сечение эллипсоида показано на
рис.1.1. Здесь а – большая полуось эллипсоида, b – малая полуось. Основные
характеристики эллипсоида
a−b a 2 − b2
α= - сжатие, e= - эксцентриситет, e 2 ≈ 2α = 6,72е-3.
a a
Важными характеристиками эллипсоида являются радиусы кривизны его по-
верхности:
радиус кривизны в плоскости, перпендикулярной плоскости меридиана
a+h
R1 ≡ RE = , (1.1)
2 2
1 − e sin ϕ
и радиус кривизны в плоскости меридиана

RE ( 1 − e 2 ) a( 1 − e 2 )
R2 ≡ R N = = . (1.2)
1 − e 2 sin 2 ϕ (1 − e 2 2
sin ϕ )
3
2
Индексы E и N означают восточную и северную составляющие соответственно.

В этих выражениях ϕ - географическая (геодезическая) широта, равная углу
между плоскостью экватора и нормалью к поверхности эллипсоида. Между
геоцентрической и географической широтой существует соотношение
ϕ − ϕ' = α sin 2ϕ' , α ≈ 11,5 угл.мин.
Радиусы кривизны могут быть записаны приближенно, используя разложение в

1
ряд в виде ≈ 1 m nx + ...
1 ± xn
⎛ 1 ⎞ ⎛ 3 ⎞
R1 ≡ RE = a ⎜1 + e 2 sin 2 ϕ + ... ⎟ , R2 ≡ RN = a( 1 − e 2 )⎜1 + e 2 sin 2 ϕ + ...⎟ .
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
Радиус параллели ρ = R1 cos ϕ .
В разных странах существуют различные модели эллипсоидов. Например,
сжатие их находится в пределах α =1/295 … 1/299. Для того, чтобы наилучшим
образом приблизить к эллипсоиду реальную поверхность Земли на ограничен-
ной территории, введены референц-эллипсоиды.
Референц-эллипсоид (от лат. referens – сообщающий, вспомогательный) –
земной эллипсоид с определёнными размерами и положением в теле Земли,
служащий вспомогательной математической поверхностью, к которой приводят
результаты всех геодезических измерений на земной поверхности.
Референц-эллипсоид наилучшим образом согласуется с поверхностью фигуры,
наиболее точно соответствующей форме Земли - геоидом на ограниченной час-
ти его поверхности.
Требования к референц-эллипсоиду:
1) Ось вращения должна быть параллельна оси вращения Земли
2) Плоскость экватора должна быть параллельна плоскости земного экватора
3) Сумма квадратов отступлений геоида от общеземного эллипсоида должна
быть наименьшей из всех возможных для данной территории.
Существуют и другие требования.
На территории Советского Союза использовали референц-эллипсоид
Красовского (1964 г.) с параметрами a=6378245 м , b=6356863 м, α =1/298,3,
e 2 ≈ 2α = 6,72е-3.
В США и Канаде используют эллипсоид Кларка, в Италии – Хейфорда, в
Норвегии – Бесселя. С расширением использования глобальных навигационных
систем (например, спутниковых) широко используют общеземной эллипсоид
(ОЗЭ).
Общеземной эллипсоид – наилучшим образом согласующийся с поверх-
ностью геоида в целом.
Требования к общеземному эллипсоиду:
1) Центр эллипсоида должен совпадать с центром масс Земли
2) Плоскость экватора и малая ось его должны совпадать соответственно с
плоскостью экватора и осью вращения Земли
3) Объем его должен быть равен объему геоида
4) Сумма квадратов отступлений геоида от общеземного эллипсоида должна
быть по всей Земле наименьшей из всех возможных:
5) Сумма квадратов уклонений отвесных линий (см. п.1.3) должна быть по всей
Земле наименьшей из всех возможных.
В США принят общеземной эллипсоид системы World Geodetic System (WGS-

84) с параметрами а=6378136,991 м b=6356752,3 м α =1/298,257.
В России действует государственная система координат «Параметры
Земли 1990 года» (ПЗ-90). За отсчетную поверхность в государственной гео-
центрической системе координат (ПЗ-90) принят общий земной эллипсоид со
следующими геометрическими параметрами:
– большая полуось 6378 136 м;
– сжатие 1:298,257839;
– центр этого эллипсоида совмещен с началом геоцентрической системы коор-
динат; плоскость начального (нулевого) меридиана совпадает с плоскостью ZX
этой системы.
Масса Земли M, включая массу ее атмосферы, умноженная на постоян-
ную тяготения G, составляет
геоцентрическую гравитационную постоянную GM = 398600,44 км3/c2,
гравитационное ускорение на экваторе Земли - 978 032,84 мгал (1 Гал=1 см/с2,
1 миллиГал=10-3 см/с2).
Поправка к гравитационному ускорению на уровне моря, обусловленная
влиянием атмосферы Земли - 0,87 мГал.
Основные параметры общеземных эллипсоидов сведены в таблицу 1.1.
Геоид - фигура, соответствующая эквипотенциальной поверхности силы
тяжести (соответствует уровню океана). По определению эквипотенциальной
поверхности, поверхность геоида везде перпендикулярна отвесной линии.
Форма геоида отличается от фигуры (формы) Земли. Эти отклонения внесены
в карту. На ней приведены изолинии равных отклонений уровня геоида от
уровня эллипсоида. Отрицательное отклонение достигает величины - 105 мет-
ров и находится на севере Индийского океана, а положительное отклонение
достигает 85 метров и находится на западе Тихого океана.
Таблица 1.1. Параметры общеземных эллипсоидов систем WGS – 84 и ПЗ-90

Параметры Обозна- WGS – 84 ПЗ-90
чения
Большая полуось эллипсоида а 6378137 м 6378136 м
Сжатие α 1/298,25722356 1/298,257839
Угловая скорость вращения Земли 7,292115·10-5 7,292115·10-5
u
рад/с рад/c
Геоцентрическая гравитационная
постоянная с учетом массы атмо- GM 398600,5 км3/с2 398600,44 км3/c2
сферы Земли
1.2. Системы координат
Определения координат объектов, их навигация могут проводиться в раз-

личных системах координат.
Инерциальная геоцентрическая система координат OXYZ имеет ось OX, на-
правленную по линии равноденствия в точку весеннего равноденствия [1], ось
OZ направлена по оси вращения Земли, ось OY образует с осями OX и OZ пра-
вый координатный трехгранник. В иностранной литературе эту систему коор-
динат иногда обозначают ECI (Earth-centered inertial), кратко обозначают бу-
квой i . (Иногда в качестве инерциальной принимают стартовую систему коор-
динат, положение которой известно относительно системы i )
Относительно этой системы
координат вместе с Землей вра-
щается геоцентрическая земная
система координат О ξ Гη Г ζ Г .
Ее обозначают ECIF (Earth-
centered earth-fixed), кратко
обозначают e. Угол поворота ее
соответствует величине ut , где
u - угловая скорость вращения
Земли, t – время. Ось Oη Г на-
ходится в плоскости гринвич-
ского меридиана.
Сопровождающая система
координат (сопровождающий
трехгранник) имеет начало в
Рис.1.2. Системы координат точке на поверхности Земли,
положение которой задано широтой ϕ и долготой λ . Если широта задана как
угол между плоскостью экватора и геоцентрическим радиусом (вертикалью),
она называется геоцентрической и обозначается ϕ ' . Оси сопровождающего гео-
графического трехгранника O1ξηζ (или O1ENH) направлены так: ось O1ξ по
касательной к параллели на восток, ось O1η направлена на Север, ось O1ζ на-
правлена по вертикали. Иногда этот трехгранник обозначают буквой g. Относи-
тельно нее повернута на угол χ в плоскости горизонта свободная в азимуте
система координат. Если угол χ является путевым углом ортодромии, то
O1ξ0η0ζ - ортодромическая система координат. Связанную с объектом систему
координат (на рис. не показана) будем обозначать O1 xc yc zc , O1 yc - продольная
ось объекта, O1 xc - поперечная ось объекта (на правый борт), O1 zc - нормальная
ось объекта (вверх). Такую систему координат иногда обозначают буквой b (от
слова body).
Сопровождающие трехгранники
Сопровождающий трехгранник вращается в инерциальном пространстве

с угловой скоростью, проекции которой можно выразить соответствующими
соотношениями.
Географический сопровождающий трехгранник
Проекции угловой скорости вращения трехгранника (системы координат,

базиса) относительно инерциального пространства (абсолютной угловой скоро-
сти) можно записать в следующем виде
ωξ = −v N / (R2 + h ); h = h0 + vζ t;
ωη = vΕ / (R1 + h ) + u cosϕ ; (1.3)
ως = (v Ε / (R1 + h ))tg ϕ + u sin ϕ ; ως = ωη tgϕ .
Кроме ранее введенных обозначений, здесь v N = v cos χ - северная составляю-

щая вектора относительной скорости движения объекта, v E = v sin χ - восточная
составляющая, h – высота объекта, h0 - ее начальное значение, vζ - вертикаль-
ная составляющая скорости, t – время.
Иногда вектор угловой скорости представляют в виде суммы
r r r
ω = u + ωo ,
r r
где u - вектор угловой скорости вращения Земли, а ω o - вектор угловой скоро-
сти из-за перемещения объекта относительно Земли (относительная угловая
скорость). Эти векторы можно записать в проекциях на оси сопровождающего
базиса как
r r
u = [0, uη , uξ ]T ; ωξo = [ωξo , ωηo , ωζo , ]T . (1.4)
Здесь uη = u cos ϕ , uζ = u sin ϕ ;
ωξo = −v N / (R2 + h ), ωηo = v E / (R1 + h ), ωζo = v E tgϕ / (R1 + h ).
Абсолютная линейная скорость равна сумме относительной линейной
скорости и линейной скорости из-за вращения Земли. Проекции абсолютной
линейной скорости представляют в следующем виде
VN = V cos χ , VE = V sin χ , VN = v N , VE = vΕ + (R1 + h )u cosϕ .
Отсюда следует форма записи проекций абсолютной угловой скорости геогра-

фического сопровождающего трехгранника
ωξ = −VN / (R2 + h );
ωη = VΕ / (R1 + h );
ως = V Ε tg ϕ / (R1 + h );
Если использовать выражение скорости изменения долготы
λ& = v Ε / ((R 1 + h ) cos ϕ ) ,
то (1.3) можно переписать в другом виде:
ωξ = −VN / (R2 + h ) ;
ωη = (u + λ& )cosϕ ;
ως = (u + λ& )sin ϕ .
Ортодромический сопровождающий трехгранник
Выражения для проекций абсолютной угловой скорости ортодромическо-

го трехгранника можно получить перепроектированием проекций угловой ско-
рости географического трехгранника [2]
ωξо = −u cos ϕ sin χ − v / (R + h ); R – радиус сферической Земли

ωηо = u cos ϕ cos χ ;
ωςо = u sin ϕ ;
Если есть боковое движение со скоростью vξo :

ωξо = −u cos ϕ sin χ − vηo / R ; R – радиус сферической Земли
ωηо = u cosϕ cos χ + vξo / R ;
vξ o
ωςо = u sin ϕ − tg Φ ,
R
где Ф – ортодромическая широта1 [1].
Существуют другие варианты описания движения ортодромического со-
провождающего трехгранника, в том числе c учетом эллиптичности Земли [1].
Матрица направляющих косинусов между осями гринвичской системы
координат 0ε Г η Г ς Г и осями полусвободной (ортодромической) в азимуте сис-
темы координат 0ε 0η0ς (рис.1.4) имеет вид:
Таблица 1.2. Направляющие косинусы между осями

гринвичского и ортодромического трехгранников
C ge ξ Г ηГ ςГ
c11 = − sin ϕ cos λ sin ε − c12 = − sin ϕ sin λ sin ε +
ξ0 c13 = cos ϕ sin ε ;
− sin λ cos ε ; + cos λ cos ε ;
c21 = − sin ϕ cos λ cos ε + c22 = − sin ϕ sin λ cos ε −
η0 c23 = cos ϕ cos ε ;
+ sin λ sin ε ; − cos λ sin ε ;
ς0 c31 = cos λ cos ϕ ; c32 = sin λ cos ϕ ; b33 = sin ϕ .
Матрица обозначена как C ge , где вторая буква индекса обозначает исходный

трехгранник, а первая буква индекса – конечный трехгранник.
Рис.1.3. Гринвичский и ортодромический трехгранники
Трехгранник 0ε 0η0ζ движется с относительной угловой скоростью ω o , свя-

r r r r
занной с путевой скоростью v соотношением v = ω o × R , где R - радиус кри-
визны земного эллипсоида в плоскости траектории.
1
В ортодромической системе координат ортодромия является экватором, полюс системы координат
соответствует точке пересечения земной сферы с перпендикуляром к плоскости ортодромии, прове-
денном из центра Земли.
ro
Проекции вектора ω на оси трехгранника 0ε 0η0ζ представим в виде:
vη 0 vξ 0 vξ 0 vη 0
ω oξ 0 = − − e 2b13b23 , ω oη 0 = − e 2b13b23 .
Rη 0 a Rξ 0 a
Здесь Rη 0 и Rξ 0 - радиусы кривизны нормальных сечений эллипсоида в плос-

костях Oη0ζ и Oξ0ζ соответственно, e 2 - квадрат эксцентриситета земного эл-
липсоида.
Величины, обратные радиусам кривизны, вычисляются по соотношениям:
1 ⎛ 1 1 h⎞
= ⎜1 − e 2b33
2
+ e 2b13
2
− ⎟ a;
Rξ 0 ⎝ 2 2 a⎠
1 ⎛ 1 1 h⎞
= ⎜1 − e 2b33
2
+ e 2b23
2
− ⎟ a,
Rη 0 ⎝ 2 2 a⎠
где h – высота, а – большая полуось земного эллипсоида.
1.3. Гравитационное поле и поле силы тяжести Земли
В соответствии с законом всемирного тяготения все тела притягиваются друг

к другу с силой, прямо пропорциональной произведению масс этих тел и об-
ратно пропорциональной квадрату расстояния между ними:
Mm
F =G , (1.5)
r2
где F — сила притяжения; М и т — массы двух взаимно притягивающихся тел

(гравитирующие массы); r — расстояние между ними; G — коэффициент про-
порциональности, называемый гравитационной постоянной и являющийся
фундаментальной константой физики. С другой стороны, сила притяжения,
действующая на материальную точку массы m, определяется формулой
r r
F = mg ' , (1.6)
r
где g ' — гравитационное ускорение, или ускорение силы тяготения. Сила при-
r
тяжения F и гравитационное ускорение имеют одинаковое направление.
Сопоставляя формулы (1.5) и (1.6), находим
M
g' = G 2 . (1.7)
r
Величина гравитационной постоянной G = 6,6742 ⋅ 10−11 м 3 ( с 2 кг ) . Как показа-

но в табл.1.1., для эллипсоида ПЗ-90 произведение GM ≡ K =398600,44 км3/c2.
Приведенное выражение представляет простейшую модель гравитацион-
ного поля. Реальное поле имеет более сложный характер. Оно может быть
r
представлено составляющими вектора g ' в плоскости меридиана.
Радиальная составляющая, направленная к центру Земли [1]
2
K
g r′ = − 2 [1 +
r
3μ ⎛ a ⎞ 2
(
⎜ ⎟ 1 − 3 sin ϕ ' ] .
2 ⎝r⎠
) (1.8)
Здесь общий знак минус говорит о том, что составляющая направлена против
направления радиуса из центра Земли, μ = 1,09 ⋅ 10−3 - коэффициент, характери-
зующий распределение масс Земли, а – большая полуось эллипсоида, r - гео-
центрический радиус, ϕ ' - геоцентри-
ческая широта.
Трансверсальная составляющая,
направленная в плоскости горизонта к
плоскости экватора (противоположно
отсчету широты)
2
K 3μ ⎛ a ⎞
gϕ′ = − 2 ⋅ ⎜ ⎟ sin 2ϕ ' . (1.9)
r 2 ⎝r⎠
Сила тяжести есть равнодейст-

вующая силы тяготения и центробеж-
ной силы (силы инерции центростре-
мительного
r ускорения из-за вращения
r r v
Земли Wцс = u × (u × R ) ). Ускорение си-
Рис.1.4. Проекции ускорений
лы тяжести в общем случае соответст-
вует выражению
r r r r v
g = g '−u × (u × R ) . (1.10)
Величина центростремительного ускорения Wцс = u 2 RE cosϕ .

В [1] получены составляющие ускорения силы тяжести в следующем виде
g r = − g э0
a2
(1 + β sin2 ϕ '),
(a + h )2
(1.11)
a2
gϕ = − g э0α sin 2ϕ ' .
(a + h ) 2
Здесь g э0 - ускорение силы тяжести на экваторе, α - сжатие эллипсоида.

Величины β и g э0 имеют следующие значения
β =0,005317, g э0 =978,049 см/с2.
Отношение величин
gϕ
≈ α sin 2ϕ ' (1.12)
gr
r
соответствует тангенсу угла между вектором g ускорения силы тяжести и гео-
центрическим радиусом вектором точки местоположения. В силу малости ве-
личины тангенса, можно принять, что он равен углу. Как видно из формулы,
максимальный угол на широте 45о имеет величину 0,003356, что соответствует
величине около 11,5 угловых минут.
Абсолютную величину ускорения силы тяжести g = g r2 + gϕ2 в силу ма-
лости (1.11) можно принять равной абсолютной величине g r .
Для расчетов величины ускорения силы тяжести иногда применяют формулу
Гельмерта (1909 г.):
g = 9,78030(1 + 0,005302 sin 2 ϕ − 0,000007 sin 2 2ϕ ) ,
где используют географическую широту ϕ .

Формула Кассиниса (1930 г.), называемая международной, имеет вид:
g = 9,78049 (1 + 0,0052884 sin2 ϕ - 0,0000059 sin22 ϕ ). (1.13)
Для свободной в азимуте системы координат ξ0η0ζ трансверсальная состав-

ляющая гравитационного ускорения может быть представлена формулами
− u 2 RE sin 2ϕ sin χ u 2 RE sin 2ϕ cos χ

gξ' o = , gη' o = . (1.14)
2 2
Появление этих проекций можно увидеть из рис.1.4 (проекция g 'η ).

На рис.1.5 представлены графики изменения ускорений, рассчитанные по фор-
мулам (1.9), (1.11).
С изменением высоты ускорение изменяется в соответствии с зависимостью
gζ′
g( h ) = .
(1 + h / R )2
Приращения ускорения силы тяжести можно рассчитать по формуле
2g
Δg = − Δh .
R
Если Δg измеряется в мГал, а Δh в метрах, то Δg = −0,3086Δh . При увеличе-

нии высоты на 100 м сила тяжести уменьшится на 30,9 мГал. Для объектов, на-
ходящихся под водой, действует следующий закон изменения ускорения силы
тяжести
δg = 0,3086Δh − 0,0838σ ⋅ Δh ,
где σ = 1,03 г/см3 – плотность морской воды. С учетом приведенной плотности
δg = +0,225Δh .
Радиальная составляющая ускорения

-9.77
-9.78
-9.79 силы тяжести

g , м/с2
-9.8
гравитационная
-9.81
r
-9.82
-9.83
-9.84
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Трансверсальная составляющая ускорения

0
-0.005
-0.01 гравитационная
-0.015
g , м/с2
-0.02
f
-0.025
силы тяжести
-0.03
-0.035
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
широта, град.
Рис.1.5. Графики проекций ускорений
При углублении в воду на 100 м сила тяжести увеличится на 22,5 мГал.

Иногда необходимо знать проекции гравитационного ускорения на оси
инерциальной системы координат. Для этого сначала необходимо рассчитать
модуль ускорения g ' в точке с заданными инерциальными координатами
X,Y,Z, а затем получить необходимые проекции в соответствии с рис. 1.6.
r fM r fM r
g = − 2 r0 = − 3 r ;
r r
Рис.1.6. Проекции гравитационного

ускорения
X Y Z
g ' x = − g ' cosα1 = − g ' ; g ' y = − g ' cosα 2 = − g ' ; g ' z = − g ' cosα1 = − g ' ; (1.15)
r r r
Существуют более точные выражения (п. 4.1).
Аномалии гравитационного поля
Гравитационное поле Земли, следовательно, и поле силы тяжести, весьма

неоднородно. Реальные значения составляющих поля отличаются от расчетного
«нормального» поля. Отклонения величины ускорения могут достигать 0,05% и
составить величину до 160 мГал . Направления вектора ускорения также могут
меняться. Уклонение (отклонение) отвесной линии может достигать 40'' (угло-
вых секунд). На территории СНГ максимальные уклонения достигают 4''. Кар-
тину изменения составляющих гравитационного поля представляют на соответ-
ствующих картах.
1.4. Акселерометры.
Основное уравнение инерциальной навигации
Инерциальные навигационные системы в качестве измерителей используют

инерциальные чувствительные элементы: акселерометры и гироскопы.
Акселерометры предназначены для измерения ускорения движения объекта,
на котором они установлены. Рассмотрим принцип его работы.
В корпусе прибора (рис.1.7), установленного на подвижном объекте, распо-
ложена инертная масса 1, движение которой ограничено пружиной 2. При дей-
ствии ускорения движения объекта W, инертная масса вследствие инерции пе-
ремещается вдоль оси чувствительности x до тех пор, пока сила инерции не
уравновесится силой упругости пружины. Но кроме силы инерции от действия
ускорения W, на инертную массу действует также сила тяготения с гравитаци-
онным ускорением g'. Для уменьшения времени переходного процесса исполь-
1
Рис.1.7. Осевой акселерометр
зуют демпфер 3. Выходной сигнал акселерометра (обычно электрический) со-

ответствует перемещению инертной массы относительно корпуса акселеромет-
ра по оси x.
Составим уравнение движения инертной массы в корпусе, с которым свя-
зана система xy (связанная с объектом). Используем для этого метод кинето-
статики. В соответствии с принципом дАламбера, сумма активных сил, сил
инерции и сил реакции связей равна r нулюr r[3]:
Fa + FR + Fи = 0 .
Поскольку инертная масса имеет лишь одну степень свободы относительно оси
x , составим уравнение равенства проекций сил на эту ось:
Fax = mg ′x - силы тяготения,
FRx = − cx − fx& - реакций связей (пружины и демпфера),
Fиx = −m( W x + &x& ) - силы инерции.
В этих выражениях m – масса , с – линейная жесткость пружины, f – линейный
коэффициент демпфирования, &x& - относительное ускорение инертной массы
(относительно корпуса).
В результате
− m( Wx + &x& ) − cx − fx& + mg ′x =0,
m&x& + fx& + cx = − m( Wx − g ′x ) = − ma x . (1.16)
Здесь a x = W x − g ′x - называют кажущимся ускорением.
В общем случае [1]
r r r - основное уравнение акселерометра

a = W − g' (1.17)
- основное уравнение инерциальной навигации
Основное уравнение подчеркивает важнейшую особенность акселерометра –

инертная масса всегда находится под действием как силы инерции, так и силы
тяготения.
Поскольку эту особенность обязательно необходимо учитывать при про-
ектировании алгоритма работы ИНС, уравнение называют также основным
уравнением инерциальной навигации.
Рассмотрим характерные примеры сигнала акселерометра.
Примеры:
Уравнение статики акселерометра можно записать из (1.16) в виде
m
x = − ax .
c
1. На рис. 1.8а акселерометр движется с ускорением W так, что ось чувстви-
тельности его горизонтальна. В этом случае
m
Wx = W , g ' x = 0, x = − W т.к. a x = W − 0 .
c
а) б) в)
Рис.1.8. Поведение акселерометра
2. На рис. 1.8б акселерометр стоит на столе так, что ось чувстви-

тельности его вертикальна. Ускорение движения отсутствует. В
этом случае
m
Wx = 0, g ' x = − g ' , x = − g ' т.к. a x = 0 − g '.
c
3. На рис. 1.8в акселерометр свободно падает так, что ось чувстви-
тельности его вертикальна. В этом случае
x = 0 т.к. a x = − g '+ g ' , Wx = − g ' , g'x = −g';
Эти примеры показывают, что для определения величины ускорения движения

объекта необходимо в выходном сигнале акселерометра учитывать или исклю-
чать из него проекцию гравитационного ускорения.
Существует множество вариантов конструкций акселерометров. Можно
отметить, что в настоящее время в ИНС применяют, в основном, маятниковые
акселерометры компенсационного типа. Проектирование акселерометров - от-
дельное направление в навигационном приборостроении и в настоящем учеб-
ном пособии не рассматривается. Приведем только таблицу характеристик 1.3.
1.5. Обобщенная схема ИНС
В основе построения инерциальных навигационных систем (ИНС) лежит

метод счисления пути. Суть его состоит в том, что сигналы измерителей скоро-
сти или ускорения, оси чувствительности которых удерживаются в заданной
системе координат, интегрируются. Интегралы скорости соответствуют прира-
щениям пути, интегралы ускорений соответствуют приращениям скорости.
Складывая значения приращений с начальными значениями пути или скорости,
получают текущие значения пройденного пути и скорости. В системах, где пер-
вичными измерителями являются акселерометры, для получения скорости сиг-
нал акселерометра интегрируют один раз, а для получения пройденного пути
этот интеграл (скорость) интегрируют второй раз. Зная направления проекций
пройденного пути на оси системы координат, определяют координаты подвиж-
ного объекта.
Устройство ИНС, реализующей метод счисления пути, можно проиллю-
стрировать обобщенной схемой, приведенной на рис.1.9.
Рис.1.9. Обобщенная схема платформенной ИНС

На рис.1.9. показаны:
1 - ГСП – гиростабилизированная платформа, удерживающая оси чувствитель-
ности акселерометров в заданной системе координат; 2 - А – блок акселеромет-
ров (трехосный акселерометр); 3,6,8 - сумматоры; 4,7 - интеграторы; 5 – вы-
числитель вектора гравитационного ускорения; 9 - обратные связи;
введены следующие обозначения: r r
r r
a , g ' - векторы кажущегося и гравитационного ускорений соответственно; W ,V
- векторы
r r абсолютного ускорения и абсолютной скорости соответственно;
ΔV , Δr - приращения абсолютной скорости и радиуса-вектора местоположения
r r r
объекта; r - радиус-вектор местоположения объекта; ΔV0 , Δr0 - начальные зна-
чения векторов; ψ ,ϑ , γ - углы ориентации объекта (возможно, курс, тангаж,
крен). Если в системе имеются обратные связи 9 по скорости или по коор-
динатам, систему называют замкнутой, если обратных связей нет – система ра-
зомкнутая.
Таблица 1.3. Основные технические характеристики прецизионных маятниковых компенсационных акселерометров.
Модель акселерометра, фирма-изготовитель.
A-4 Litton, А-12, А-15 АК-6 КИ-67-11 КЕАФ-67 АТ-1104 АК-10 А-4Т
Характеристика QA-3000 РПКБ «Авиаприбор «Ротор» «Электромех «Темп» «Дельфин» Litton,
Sundstrand (Россия) » (Россия) аника» (Россия) (Россия) Sagem (Фр.)
(США) (Россия) (Россия)
Основная область Авиационные ИНС Ракетные ИНС Корабельные Наземные
применения ИНС ИНС
Диапазон измерения, g ±10; ±20; ±20; ±10 ±10 ±20; ±40 ±10; ±20 ±2 ±10
Пороговая 0.5 0.5 0.5 1 5 1 0.1 5
-6
чувствительность, *10 g
Основная погрешность
«нуля»:
-в запуске, *10-5 g/час 0.5 2 3 5 10 2 2.5 10
-5
-от запуска к запуску, *10 5 3 ... 5 5 15 60 10 3 ... 5 10 ... 15
g
Основная погрешность 0.5 ... 1 2 3 ... 5 3 ... 5 2 5 1 5
КП, *10-6 %
Температурные
погрешности
-«нуля» , *10-5 g⋅ 0С-1 1 ... 3 2 3 5 10 2
-4 0 -1 1 0.5 1.8 1.5 5 0.5
-КП , *10 ⋅ С
Диапазон рабочих -60 ...+80 -60 ...+80 -60 ...+85 -60 ...+80 -60 ...+80 -50 ...+85 -50 ...+70 -40 ...+55
0
температур, С
Габаритные размеры , мм ∅30×20 ∅25×21 ∅20×24 38×38×25
(масса) ,г (50) (40) (50) (80) (100) (45) (115) (70)
Время готовности, с 30 60 30 30 120 60 250
Цена , тыс.$ 3 ... 4 3 ... 4 2 ... 2.5 4 ... 5 1.5 ... 2 1.2
Вид выходного сигнала U=/f I=/f U=/f I=/f U=/f U=/f U= U=/f
А/К
КП – коэффициент передачи, А/К – аналоговый сигнал/кодовый сигнал, U= постоянное напряжение, I= - постоянный ток, f – частота
23
В БИНС вместо гиростабилизированной платформы используют блок
гироскопов и акселерометров с вычислителем. Гироскопы с акселерометрами
(блок инерциальных чувствительных элементов) при этом устанавливают
жестко на борту объекта. На рис.1.10. показаны 1 – блок чувствительных
элементов, выдающих информацию о векторе кажущегося ускорения a xyz в
проекциях на оси связанной с объектом системы координат xyz , а также о
векторе угловой скорости θ&xyz в проекциях на оси той же системы координат. В
вычислителе 2 происходит преобразование проекций ускорения из связанной
системы в навигационную (например, географическую сопровождающую). Для
этого по данным об угловой скорости (или другой информации) вычисляют
направляющие косинусы между осями указанных систем координат. Из них
также вычисляют углы положения объекта: курс ψ , крен ϑ , тангаж γ .
Рис.1.10. Обобщенная схема БИНС
В БИНС используют различные гироскопические датчики. Они могут

выдавать информацию о различных угловых параметрах. В таблице 1.4
приведены данные о типах используемых в настоящее время в БИНС
гироскопических датчиков.
Таблица 1.4. Типы применяемых гироскопических датчиков
Тип гироскопа Угловая Выходные
скорость ухода параметры
Поплавковые ДУС до 0,01 о/час Угловая скорость
Лазерные гироскопы до 0,001 о/час Угл. скор., Угол
Волоконно-оптические гироскопы до 0,01 о/час Угловая скорость
Динамически настраиваемые гироскопы до 0,01 о/час Угловая скорость
Микромеханические гироскопы до 10 о/час Угловая скорость
Твердотельные волновые гироскопы до 0,01 о/час Угл. скор., Угол
Сферические гироскопы с до 10-5 о/час Направляющие
электростатическим подвесом ротора косинусы
Сферические гироскопы с магнитным до 10-4 о/час Направляющие
подвесом ротора косинусы
Сферические гироскопы с воздушным до 0,01 о/час Направляющие
подвесом ротора косинусы
Достоинства ИНС:
1. Измерение полного набора навигационных параметров – ускорения,
скорости, координат, углов положения объекта (курс, крен, тангаж),
угловых скоростей объекта и ряда других вспомогательных.
2. Полная автономность, т.е. возможность работать независимо ни от
видимости ориентиров, маяков, светил, ни от положения или движения
объекта; помехозащищенность (невозможно создать помехи, мешающие
работе ИНС).
3. Высокая скорость определения и выдачи данных (100 Гц и более)
4. Невозмущаемость относительными ускорениями, т.е. отсутствие
колебаний гиростабилизированной платформы или ее аналитического
аналога (в БИНС) при действии относительных (относительно Земли)
ускорений. Как следствие, отсутствуют погрешности в выходных данных
по всем навигационным параметрам. При этом собственная частота
колебаний погрешностей, вызванных различными возмущающими
факторами, в основном, соответствует частоте колебаний маятника
Шулера.
Недостатки ИНС:
1. Необходимость ввода начальных условий (начального положения
платформы (объекта для БИНС), начальных значений скорости,
начальных координат), что необходимо для использования метода
счисления пути; необходимость учета формы Земли и параметров
гравитационного поля в точке расположения подвижного объекта.
2. Требуется непрерывность работы (или после перерыва в работе
необходимо вновь вводить начальные условия)
3. Нарастание ошибок со временем
1.5. Принцип работы БИНС

yc Y
Y i
Рассмотрим принцип работы БИНС в
Г инерциальной системе координат на
примере плоской задачи. Пусть XOY –
Ay Ax Г xc инерциальная система координат.
Положение объекта, с которым связана
i
X система координат xcO1 yc , задано
g O1 радиусом-вектором r .
r
r Гравитационное ускорение в точке
О1 соответствует вектору g ' .по формуле
(1.7)
O X r GM r GM r
g ' = − 2 r0 = − 3 r ,
Рис.1.10. Положение объекта в r r
инерциальной системе координат
r r
где r0 - орт радиуса-вектора r . Знак – учитывает, что ускорение направлено
против направления радиуса-вектора.
На борту объекта жестко установлены акселерометры А и гироскопы Г.
В соответствии с основным уравнением (1.17)
W = a + g' .
Отсюда выражения для проекций абсолютного ускорения в инерциальной

системе координат можно записать в виде
X&& = a xc c11 + a yc c12 + g ' X ;
Y&& = a xc c21 + a yc c22 + g 'Y .
В этих формулах a xc и a yc , проекции кажущегося ускорения, измеряемые
акселерометрами, c11 … c22 - направляющие косинусы между осями
инерциальной и связанной систем координат. Для рис.1.10 матрица
направляющих косинусов
C xc yc
X c11 = cos θ ; c12 = − sin θ ;
Y c21 = sin θ ; c22 = cos θ ;
Далее запишем проекции гравитационного ускорения:

GM GM
g ′X = − 2 cos( rX ), gY′ = − 2 cos( rY ) .
r r
Знак – учитывает, что проекция ускорения направлена против направления оси.
Направляющие косинусы из рис.1.10 можно записать
cos( rX ) = X / r, cos( rY ) = Y / r .
После подстановки
GM GM
g ′x = − X , g ′
y = − Y.
r3 r3
В векторно-матричной форме выражение для ускорения имеет вид
&rr& = Car − GM rr .
r3
Это соотношение лежит в основе построения и полноразмерной БИНС.

Зная вектор абсолютного ускорения, получим вектор абсолютной линейной
скорости
t
r& ≡ V = ∫ &r&dt + r&0 .
0
t
Аналогично получим радиус вектор места r = ∫ r&dt + r0 .
0
Уравнения идеальной работы в скалярном виде в инерциальной системе

координат
Работу рассмотренной схемы можно описать системой скалярных

уравнений. Предположим, что в качестве гироскопического измерителя
используется датчик угловой скорости. Угол поворота объекта получим как
интеграл от угловой скорости с учетом начального значения угла
t
ϑ = ∫ ω z dt + ϑ0 .
0
В дифференциальной форме это уравнение получает вид ϑ&i = ωz . Выражения
для кажущихся ускорений в инерциальной системе координат имеют вид
a X = a xc cosϑi − a yc sin ϑi ,
aY = a xc sin ϑi + a yc cosϑi .
Проекции абсолютной скорости получим в виде
t
V X = ∫ ( a X + g ' X )dt +V X 0 ,
0
t
VY = ∫ ( aY + g 'Y )dt +VY 0 .
0
В дифференциальной форме
V&X = a X + g ' X ,
V&Y = aY + g 'Y .
Аналогично можно записать выражения для вычисления координат
t t
X = ∫ V X dt + X 0 , Y = ∫ VY dt +Y0 .
0 0
Уравнения идеальной работы

во вращающейся (земной) системе координат
Подавляющее большинство инерциальных систем решают задачи

навигации на земной поверхности, т.е. в сопровождающем трехграннике.
Северный канал такой БИНС показан на рис. 1.11. Рассмотрим уравнения
идеальной работы в географическом трехграннике.
Угол поворота объекта (связанного базиса 0 xc yc ) в сопровождающем
трехграннике обозначим ϑ . Гироскоп измеряет абсолютную угловую скорость
ω z . Переносная угловая скорость из-за перемещения объекта ωξ = −Vη / (R + h ) ,
где R – радиус Земли, h - высота объекта. Исходя из положения, что
абсолютная угловая скорость равна сумме переносной и относительной
скорости, запишем следующие выражения.
t
ϑ& = ωz − Vη / (R + h ), ϑ0 = 0; (ϑ = ∫ ϑ&dt +ϑ0 ; ) (1.18)
0
Эти уравнения можно назвать уравнениями ориентации.
В блоке вычисления направляющих косинусов и преобразования
координат НК и ПК выполняется преобразование ускорений из связанной в
навигационную систему координат
aη = − a xc cosϑ + a yc sin ϑ ,
(1.19)
aζ = a xc sin ϑ + a yc cosϑ .
Рис.1.11. Северный канал БИНС
Из полученных проекций кажущегося ускорения, учитывая основное уравнение

инерциальной навигации ( a = W − g ' ), после интегрирования получим
северную составляющую скорости
t
V&η = aη , Vη 0 = 0; (Vη = ∫ V&η dt +Vη 0 ) (1.20)
0
и вертикальную составляющую скорости
t
V&ζ = aζ + g ' , Vζ 0 = 0; (Vζ = ∫ V&ζ dt +Vζ 0 ) . (1.21)
0
Далее получаем широту и высоту в соответствии с очевидными выражениями
Vη t
ϕ=
& , ϕ 0 = 0; (ϕ = ∫ ϕ&dt +ϕ 0 );
R+h 0 (1.22)
h& = V , h = 0.
ζ 0
Уравнения ориентации 29
2. Уравнения ориентации
Уравнениями ориентации называют дифференциальные уравнения, в ре-

зультате решения которых получают параметры, характеризующие положение
подвижного объекта относительно выбранной системы координат. Такими па-
раметрами могут быть углы Эйлера – Крылова, направляющие косинусы, пара-
метры Родрига-Гамильтона и др. Исторически первыми уравнениями ориента-
ции были известные в теоретической механике кинематические уравнения Эй-
лера. Дополним эти уравнения учетом переносного движения сопровождающе-
го трехгранника.
2.1. Уравнения ориентации Эйлера
Уравнения позволяют по измеренным проекциям абсолютной угловой

скорости объекта и вычисленным проекциям угловой скорости сопровождаю-
щего трехгранника вычислить углы курса, тангажа и крена объекта.
На рис.2.1 Oξηζ - географический сопровождающий трехгранник, ось
Рис.2.1. Углы и угловые скорости

Oη -направлена на Север, Oxc yc zc - связанный с объектом трехгранник, ψ -
угол курса, ϑ - угол тангажа, γ - угол крена; ωξ , ωη , ωζ - проекции угловой
скорости сопровождающего трехгранника; ω xc , ω yc , ω zc - проекции абсолютной
угловой скорости объекта, измеряемые датчиками угловой скорости; ψ& ,ϑ&, γ& -
проекции относительной угловой скорости. Исходя из того, что абсолютная
скорость равна сумме относительной и переносной скоростей
30 Уравнения ориентации
r r r
ωабс = ωпер + ωотн ,
составим выражения проекций угловых скоростей.

Сумма проекций на ось О1 даст
γ& = ω ус + tgϑ (ωxс sin γ − ωzс cosγ ) −

1
cosϑ
(ωη cosψ + ωξ sinψ ). (2.1)
Сумма проекций на на ось О2 даст
ψ& = ω xс sin γ − ω zс cos γ + tgϑ (ωη cosψ + ωξ sinψ ) + ωζ . (2.2)
Сумма проекций на на ось О3 даст
ϑ& = ω xс cos γ + ω zс sin γ + ωη sin ψ − ωξ cos ψ . (2.3)
Недостаток уравнений (2.1) и (2.2) – их некорректность при ϑ = ±90o . Следова-

тельно, использовать их можно только ограниченном диапазоне углов ϑ или же
необходимо исключать некорректную ситуацию дополнительными алгоритма-
ми.
Уравнения могут быть представлены в векторно-матричной форме
⎡ψ& ⎤ ⎡ sinγ 0 − cosγ ⎤ ⎡ωxс ⎤ ⎡ sinψ sinϑ cosψ sinϑ cosϑ ⎤ ⎡ωξ ⎤
⎢ϑ& ⎥ = ⎢ cosγ 1 ⎢ ⎢ ⎥
0 sinγ ⎥ ⋅ ⎢ωyс ⎥ + − cosψ cosϑ sinψ cosϑ 0 ⎥ ⋅ ⎢ωη ⎥ .
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ cosϑ ⎢ ⎥
⎢⎣γ& ⎥⎦ ⎢⎣tgϑ sinγ 1 − tgϑ cosγ ⎥⎦ ⎢⎣ωzс ⎥⎦ ⎢⎣ − sinψ − cosψ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ωζ ⎥⎦
По данным о полученных после интегрирования углах курса, крена и тан-

гажа вычисляют матрицу направляющих косинусов
C gb xc yc zc
c11 = cos γ cosψ + c13 = cosψ sin γ −
ξ c12 = cosϑ sinψ
+ sin γ sinψ sin ϑ ; − sinψ cos γ sin ϑ ; (2.4)
c21 = - cos γ sinψ + c23 = − sinψ sin γ −
η c22 = cosϑ cosψ ;
+ sin γ cosψ sin ϑ ; − cos γ cosψ sin ϑ ;
ς c31 = − cosϑ sin γ ; c32 = sin ϑ ; c33 = cosϑ cos γ .
2.2. Уравнения ориентации Пуассона
Производная вектора в абсолютной системе координат, если вектор пред-

ставлен в подвижной системе координат, определяется формулой
r ~r
de d e r r
= +ω ×e , (2.5)
dt dt
где первое слагаемое (т.н.локальная производная) описывает скорость измене-

ния вектора (производную) в подвижной системе, а второе – его скорость, вы-
r
занную движением подвижной системы с угловой скоростью ω .
На рис.2.2 показаны инерциальная и подвижная системы координат,
r r r
i 0 , j 0 , k 0 - орты инерциальной системы координат 0XYZ ,
r r r
i , j , k - орты связанной системы координат 0xсyсzс ,
r
ω - вектор угловой скорости этой
системы координат.
Введем матрицу направляю-
щих косинусов
C bi X Y Z
xc c11 c12 c13
yc c21 c22 c23
zc c31 c32 c33
или
r r r
C bi i0 j0 k0
r
i c11 c12 c13
r
j c21 c22 c23
r Рис.2.1. Инерциальная и связанная сис-
k c31 c32 c33
темы координат
Пользуясь этой матрицей, можно записать выражения r

r r r
i0 = c11i + c21 j + c31k ,
r r r r
j0 = c12i + c22 j + c32 k ,
r r r r
k0 = c13i + c23 j + c33k .
В соответствии с (2.5)
r r r
v i j k
di0 r r r
= c&11i + c&21 j + c&31k + ω xc ω yc ωzc ,
dt
c11 c21 c31
с vдругой стороны скорость изменения орта инерциальной системы координат
di0
= 0 . Аналогично
dt
r r r
r i j k r
dj0 r r r dj0
= c&12 i + c&22 j + c&32 k + ω xc ω yc ωzc , = 0;
dt dt
c12 c22 c32
r r r
r i j k r
dk 0 r r r dk 0
= c&13i + c&23 j + c&33k + ω xc ω yc ω zc , = 0.
dt dt
c13 c23 c33
Суммируя коэффициенты при ортах, получим 3 системы уравнений
⎧ c&11 = ωzc c21 − ω yc c31 ⎧ c&12 = ω zc c22 − ω yc c32 ⎧ c&13 = ω zc c23 − ω yc c33
⎪ ⎪ ⎪
⎨ c&21 = ω xc c31 − ωzc c11 ⎨ c&22 = ω xc c32 − ωzc c12 ⎨ c&23 = ω xc c33 − ω zc c13 (2.6)
⎪c& = ω c − ω c ⎪c& = ω c − ω c ⎪c& = ω c − ω c
⎩ 31 yc 11 xc 21 ⎩ 32 yc 12 xc 22 ⎩ 33 yc 13 xc 23
Это уравнения Пуассона. В матричном виде
C& bi = Ω bi
bC
bi 1
(2.7)
где
⎡ c11 c12 c13 ⎤ ⎡ 0 ωzc − ω yc ⎤
⎢ ⎥
C = ⎢c21 c22
bi ⎥ bi
c23 , Ωb = ⎢ − ω zc 0 ω xc ⎥ .
⎢ ⎥
⎢⎣c31 c32 c33 ⎥⎦ ⎢ ω yc − ω xc 0 ⎥⎦
⎣
Уравнение (2.7) можно транспонировать
Т Т Т
C& bi = C bi Ω bi
b .
Т
Отметим, что Ωbi bi
b = − Ω b и тогда
Т Т
C& bi = −C bi Ω bi
b (2.8)
1
Отметим, что в обозначении матрицы направляющих косинусов верхние индексы показы-
вают название исходного базиса (правый индекс) и конечного базиса (левый индекс). В на-
bi
шем примере C обозначает преобразование от базиса i к базису b . В обозначении матри-
цы угловой скорости верхние индексы используют аналогично, а нижний индекс показывает,
на какую систему координат проектируется угловая скорость.
Другие формы записи C& bi − Ωbi bi
bC =0 ;
Т Т
C& bi + C bi Ωbi
b = 0.
Т
Если учесть, что C bi = C ib , можно записать
C& ib + C ibΩbi
b = 0 или C& ib = C ibΩib
b .
Свойства матрицы направляющих косинусов
Напомним основные свойства матриц направляющих косинусов.

Матрица направляющих косинусов ортогональна:
⎡ 1 0 0⎤
C ibТ
⋅C ib
= I, I = ⎢0 1 0⎥ - единичная матрица;
⎢ ⎥
⎢⎣0 0 1⎥⎦
Т −1
C ib = C ib , т.е. транспонированная матрица есть обратная матрица.
Для матрицы C bi (как и для другой любой матрицы направляющих косинусов)

существуют соотношения для элементов строк
2 2 2
c11 + c12 + c13 = 1,
2 2 2
c21 + c22 + c23 = 1, (2.9)
2 2 2
c31 + c32 + c33 = 1;
c11c21 + c12 c22 + c13c23 = 0,

c11c31 + c12 c32 + c13c33 = 0, (2.9а)
c31c21 + c32 c22 + c33c23 = 0.
Аналогичные соотношения можно привести и для элементов столбцов.

Формулы (2.9) описывают условие масштаба (нормировки), (2.9а) – условие ор-
тогональности осей системы координат.
В общем виде
δαβ = 1 при α = β
cα 1cβ 1 + cα 2 cβ 2 + cα 3cβ 3 = δαβ где символ Кронекера .
δαβ = 0 при α ≠ β
Определитель матрицы направляющих косинусов равен 1:
det(С)=1.
Раскроем определитель по элементам первой строки

c11 c12 c13
c21 c22 c23 = c11 (c22 c33 − c23c32 ) + c12 (c23c31 − c21c33 ) + c13 (c21c32 − c22 c31 ) .
c31 c32 l33
Сравнивая полученное выражение с первым элементом (2.8), можно записать
c11 = c22 c33 − c23c32 ,

c12 = c23c31 − c21c33 , (2.10)
c13 = c21c32 − c22 c31.
Аналогично можно записать еще 2 тройки соотношений
c21 = c12 c33 − c13c32 , c31 = c12 c23 − c13c22 ,

c22 = c13c31 − c11c33 , c32 = c13c21 − c11c23 , (2.11)
c23 = c31c12 − c32 c11; c33 = c11c22 − c12 c21;
т.е. каждый элемент равен своему алгебраическому дополнению.
Обобщенное уравнение Пуассона
Обобщенное уравнение Пуассона запишем в виде [5,13]
C& gb = C gbΩib ig gb
b − Ωg C , (2.12)
⎡ 0 − ω zc ω yc ⎤
⎢ ⎥
Ωib
b = ⎢ ω zc 0 − ω xc ⎥ - матрица проекций на оси связанного базиса b век-
⎢ − ω yc ω xc 0 ⎥⎦
⎣
тора угловой скорости связанной системы координат b относительно инерци-
r
альной (i) , этой матрице соответствует вектор ωb = [ω xc ω yc ω zc ]T ;
⎡ 0 − ωζ ωη ⎤
⎢ ⎥
Ωigg = ⎢ ωζ 0 − ωξ ⎥ - матрица проекций на оси базиса g вектора угловой
⎢ − ωη ωξ 0 ⎥⎦
⎣
скорости географического сопровождающего базиса g относительно инерци-

r
ального i , этой матрице соответствует вектор ω g = [ωξ ωη ωζ ]T .
Обобщенное уравнение применяется, когда необходимо определить на-
правляющие косинусы одной вращающейся системы координат относительно
другой вращающейся системы. В нашем случае в развернутом виде уравнение
имеет вид
⎡c&11 c&12 c&13⎤ ⎡c11 c12 c13⎤ ⎡ 0 − ωzc ωyc ⎤ ⎡ 0 − ωζ ωη ⎤ ⎡c11 c12 c13⎤
⎢c& c& c& ⎥ = ⎢c c c ⎥ ⋅ ⎢ ω − ω
⎥ ⎢
− ω − ω
⎥ ⎢ ⎥
⎢ 21 22 23 ⎥ ⎢ 21 22 23 ⎥ ⎢ zc 0 xc ⎥ ⎢ ζ 0 ξ ⎥ ⋅ ⎢c21 c22 c23⎥
⎢⎣c&31 c&32 c&33⎥⎦ ⎢⎣c31 c32 c33⎥⎦ ⎢⎣− ωyc ωxc 0 ⎥⎦ ⎢⎣− ωη ωξ 0 ⎥⎦ ⎢⎣c31 c32 c33⎥⎦
В скалярном виде
c&11 = c12ωzc − c13ω yc + ωζ c21 − ωη c31;
c&12 = −c11ωzc + c13ω xc + ωζ c22 − ωη c32 ;
c&13 = c11ω yc − c12ω xc + ωζ c23 − ωη c33 ;
c&21 = c22ωzc − c23ω yc − ωζ c11 + ωη c31;
c&22 = − c21ωzc + c23ω xc − ωζ c12 + ωξ c32 ; (2.13)
c&23 = c21ω yc − c22ω xc − ωζ c13 + ωξ c33 ;
c&31 = c32ωzc − c33ω yc − ωξ c21 + ωη c11;
c&32 = − c31ωzc + c33ω xc + ωη c12 − ωξ c22 ;
c&33 = c31ω yc − c32ω xc + ωη c13 + ωξ c23 ;
Если известны направляющие косинусы, можно найти углы курса, крена, тан-
гажа из (2.4)
⎛c ⎞ ⎛c ⎞ ⎛ c ⎞
ψ = arctg ⎜⎜ 12 ⎟⎟, γ = − arctg ⎜⎜ 31 ⎟⎟, ϑ = arcsin( c32 ) или ϑ = arctg ⎜ 32 ⎟ (2.14)
⎝ c22 ⎠ ⎝ c33 ⎠ ⎜ 1− с ⎟
2
⎝ 32 ⎠
Вместо обобщенного уравнения Пуассона можно использовать два обыч-

ных уравнения Пуассона. Первое уравнение описывает движение связанного
базиса b относительно инерциального i:
C& ib = C ibΩib
b .
Второе уравнение описывает движение сопровождающего базиса g :
C& ig = C ig Ωig
g .
Далее используют понятное соотношение
C ib = C ig C gb ,
откуда искомая матрица ( )−1C ib .

C gb = C ig (2.15)
Еще один вариант получения направляющих косинусов предполагает ис-
пользование вектора ориентации или вектора конечного поворота [13] (см.
п.2.4, формулы (2.25),(2.26)).
Контроль правильности вычисления направляющих косинусов основан на
свойствах матрицы направляющих косинусов. Для правильно вычисленных на-
правляющих косинусов должны выполняться условия масштаба (нормирова-
ния) (2.9) и ортогональности (2.9а). Если условия не выполняются, может быть
выполнена коррекция:
- если 1 − ( ci21 + ci22 + ci23 ) = Δ i , i = 1,2,3 корректируем значения направляю-
( 1
щих косинусов ci1 = ci1 − Δ i ci1 .
2
В общем виде, если обозначить Ci строку i матрицы направляющих ко-
синусов, а C j - другую строку этой же матрицы, то можно записать
Δ ij = Ci C Tj . Если Δ ij ≠ 0 , выполняем коррекцию [6]:
( 1
- нормализацию Ci = Ci − Δ ii Ci ,
2
( 1 ( 1
- ортогонализацию Ci = Ci − Δ ij C j , C j = C j − Δ ij Ci .
2 2
Пояснения к формулам можно найти в [13].
2.3. Уравнения ориентации с параметрами Родрига-Гамильтона
В этих уравнениях информацию об угловом положении объекта содержат

параметры Родрига-Гамильтона, которые являются компонентами кватерниона
Λ , описывающего этот поворот (см. приложение 1). Начальные значения пара-
метров кватерниона определяют по известным начальным значениям углов
курса ψ 0 , тангажа ϑ0 и крена γ 0 (см. п1.3).
ψ0 ϑ0 γ0 ψ0 ϑ0 γ0
λ0 = cos cos cos + sin sin sin ,
2 2 2 2 2 2
ψ0 ϑ0 γ0 ψ0 ϑ0 γ0
λ1 = cos sin cos + sin cos sin ,
2 2 2 2 2 2
ψ0 ϑ0 γ0 ψ0 ϑ0 γ0
λ2 = cos cos sin − sin sin cos ,
2 2 2 2 2 2
ψ0 ϑ0 γ0 ψ0 ϑ0 γ0
λ3 = cos sin sin − sin cos cos .
2 2 2 2 2 2
Матрица направляющих косинусов через параметры кватерниона может

быть представлена в следующем виде
C gb xc yc zc
ξ 2λ20 + 2λ12 − 1 2( −λ0λ3 + λ1λ2 ) 2(λ1λ3 + λ0λ2 )
. (2.16)
η 2(λ0λ3 + λ1λ2 ) 2λ20 + 2λ22 −1 2( −λ0λ1 + λ2λ3 )
ζ 2(λ1λ3 − λ0λ2 ) 2(λ0λ1 + λ2λ3 ) 2λ20 + 2λ23 − 1
В соответствии с (2.14)
⎛ 2( −λ0λ3 + λ1λ2 ) ⎞ ⎛ 2( λ1λ3 − λ0λ2 ) ⎞

ψ = arctg ⎜⎜ 2 2 2 2⎟
⎟ , γ = −arctg ⎜ ⎟
⎜ λ2 − λ2 − λ2 + λ2 ⎟ ,
λ
⎝ 0 1− λ + λ2 − λ3⎠ ⎝ 0 1 2 3⎠
⎛ 2( λ λ + λ λ ) ⎞
ϑ = arcsin( 2( λ0λ1 + λ2λ3 )) или ϑ = arctg ⎜ 0 1 2 3 ⎟ (2.17)
⎜ 1 − 4( λ λ + λ λ )2 ⎟
⎝ 0 1 2 3 ⎠
Дифференциальное уравнение, описывающее изменение параметров Род-

рига-Гамильтона в зависимости от проекций абсолютной угловой скорости
ω x , ω y , ωz и проекций переносной угловой скорости ωξ , ωη , ωζ , может быть за-
писано
⎡λ&0 ⎤ ⎡ 0 − (ω x − ωξ ) − (ω y − ωη ) − (ω z − ωζ )⎤ ⎡λ0 ⎤
⎢&⎥ ⎢ω − ω ω z + ωζ − (ω y + ωη )⎥ ⎢ λ1 ⎥
⎢ λ1 ⎥ = 1 ⎢ x ξ 0
⎥ ⋅ ⎢ ⎥ . (2.18)
⎢λ&2 ⎥ 2 ⎢ω y − ωη − (ω z + ωζ ) 0 ω x + ωξ ⎥ ⎢λ2 ⎥
⎢& ⎥
⎣ λ3 ⎦
⎢ω − ω
⎣ z ζ ω y + ωη − (ω x + ωξ ) 0 ⎥ ⎢ ⎥
⎦ ⎣λ3 ⎦
Если обозначить матрицу угловых скоростей Ω , то уравнение можно за-

писать в компактной векторно-матричной форме
& gb = 1 Ω ⋅ Λgb .
Λ
2
Если в уравнении (2.18) пренебречь проекциями переносной угловой ско-

рости, получим уравнение, описывающее изменение кватерниона в инерциаль-
ной системе координат.
Вместо кинематического уравнения (2.18) можно использовать 2 кинема-
тических уравнения и операцию перемножения кватернионов, аналогично
(2.15).
Для решения уравнений применяют широко известные численные методы
первого, второго, третьего, четвертого порядка [8] или специализированные ме-
тоды [9].
Контроль точности вычислений проводят по отклонению нормы кватер-
ниона (п1.1) от 1:
Δ = 1 − (λ20 + λ12 + λ22 + λ23 ) .
Если Δ < Δ d , т.е.вычисленная норма отличается от 1 в допуске Δ d , параметры

кватерниона уточняют по формуле
( Λ
Λ= ,
1− Δ
( 1
или по формуле Λ = Λ + Δ ⋅ Λ [13], которая соответствует разложению в ряд
2
предыдущей формулы.
2.4. Уравнения ориентации c параметрами вектора ориентации
Параметры Родрига-Гамильтона, Кейли-Клейна, координаты вектора

ориентации, координаты вектора конечного поворота относятся к группе век-
торных параметров [14] и все они основываются на известной теореме Эйлера:
любое вращательное движение твердого тела эквивалентно плоскому враще-
нию вокруг некоторой оси и может быть задано конечным поворотом вокруг
этой оси.
Из этой теоремы следует, что поворот одной системы координат (связан-
ной) относительно другой (исходной) в любой момент может быть описан не-
r
которым единичным вектором e (называемым иногда вектором Эйлера), пер-
пендикулярным плоскости конечного поворота, и углом φ на который осущест-
вляется поворот. Различные кинематические параметры, относящиеся к группе
r
векторных, являются некоторыми функциями e и θ [13,14].
Вектор Эйлера (вектор ориентации)
⎡φ x ⎤ ⎡θe x ⎤
r ⎢ ⎥ r ⎢ ⎥
φ = φ y = θe = θe y , (2.19)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣φz ⎥⎦ ⎢⎣θez ⎥⎦
r
где ex , e y , ez - направляющие косинусы орта e в подвижном базисе.
r
Вектор конечного поворота Θ по направлению совпадает с вектором
θ
Эйлера, а по величине равен 2tg :
2
⎡ θ⎤
⎢ 2e x tg ⎥
⎡Θ ⎤ 2
r ⎢ x⎥ θr ⎢ θ⎥
Θ = Θ y = 2tg e = ⎢2e y tg ⎥ .
⎢ ⎥ 2 2⎥
⎢⎣ Θ z ⎥⎦ ⎢
⎢ 2e tg θ ⎥
⎢⎣ z 2 ⎥⎦
Кинематическое уравнение, описывающее изменения вектора конечного
поворота во времени, имеет вид:
r
dΘ r 1 r r 1 r r r r r
= ω + Θ × ω + (ω ⋅ Θ)Θ , Θ(t0 ) = Θ0 . (2.20)
dt 2 4
r
Здесь вектор ω описывает угловую скорость связанной системы координат
0xyz относительно исходной. Если измерителями являются гироскопические
r
измерители угловой скорости, то ω - вектор абсолютной угловой скорости от-
носительно инерциальной системы координат.
Как кинематические параметры используются проекции (координаты) вектора
конечного поворота на оси подвижной системы координат.
В скалярном виде получим
1 1
θ&x = ω x + (ω yθ z − ωzθ y ) + θ x (ω xθ x + ω xθ y + ωzθ z ),
2 4
1 1
θ&y = ω y + (ω zθ x − ω xθ z ) + θ y (ω xθ x + ω xθ y + ω zθ z ),
2 4
1 1
θ&z = ω z + (ω xθ y − ω yθ x ) + θ z (ω xθ x + ω xθ y + ω zθ z ).
2 4
r
Кинематическое уравнение для вектора Эйлера φ имеет вид:
r
dφ r 1 r r 1 1 φ sin φ r r r r r
= ω + (φ × ω ) + 2 (1 − ⋅ )φ × (φ × ω ) ; φ (t0 ) = φ0 , (2.21)
dt 2 φ 2 1 − cos φ
r sin φ φ
где ω - вектор угловой скорости поворота. Отметим, что = ctg , раз-
1 − cos φ 2
ложением коэффициента при третьем слагаемом (2.21) в степенной ряд до пер-
вого порядка относительно величины φ можно показать, что
1 1 φ sin φ 1
(1 − ⋅ ) ≈ .
φ2 2 1 − cos φ 12
Это уравнение нелинейное и вырождается при φ = 2πk , (k = 0,1,...) .

В качестве кинематических параметров используют проекции вектора Эйлера
на оси подвижной системы координат.
Уравнение (2.21) может быть записано в векторно-матричной форме
r
dφ r 1 r 1 ⎛ φ φ⎞ r
= ω − Ωφ + 2 ⎜1 − ctg ⎟Φ 2ω , (2.22)
dt 2 φ ⎝ 2 2⎠
⎡φx ⎤ ⎡ω x ⎤ ⎡ 0 − ωz ωy ⎤ ⎡ 0 − φz φy ⎤
⎢r ⎥ r ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
где φ = φ y ; ω = ω y ; Ω = ⎢ ω z 0 − ω x ⎥ ; Φ = ⎢ φz 0 − φx ⎥ . .
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣φz ⎥⎦ ⎢⎣ω z ⎥⎦ ⎢− ω y ωx 0 ⎥⎦ ⎢− φ y φx 0 ⎥⎦
⎣ ⎣
r
На малых интервалах времени h обычно выполняется условие φ <<1. Тогда не-
линейный член уравнения, который имеет порядок (ωh)3 , можно не учитывать
и рассматривать уравнение
r
dφ r 1 r
= ω − Ωφ . (2.23)
dt 2
С учетом интегрального характера первичной информации численные

методы решения уравнения (2.23) целесообразно строить на основе метода по-
r ∞ r
следовательных приближений, когда φ = ∑ φ ( n ) .
n =0
Нулевое приближение: φ (0 ) = 0 .
ti
(1)
Первое приближение: φ = ∫ ω (τ )dτ .
t i −1
ti τ′
t
(2 ) 1 i
Второе приближение: φ = ∫ ω (τ )dτ − ∫ Ω(τ ) ∫ ω (τ )dτdτ ′ .
′
t 2t t
i −1 i −1 i −1
и т.д.
Если в качестве измерителей используют интегрирующие гироскопы (или
интегрирующие выходы лазерного гироскопа, твердотельного волнового гиро-
скопа и др.), то для численного интегрирования можно использовать простей-
ший одношаговый алгоритм (интервал интегрирования равен периоду съема
информации) третьего порядка точности [9]
r r 1 r
φi =θ i+ Θi −1θi ,
12
⎢θ x ,i ⎥ ⎡ 0 − θ z ,i −1 θ y ,i −1 ⎤
r ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
θ i = ⎢θ y ,i ⎥; Θi −1 = ⎢ θ z ,i −1 0 − θ x ,i −1 ⎥ ,
⎢⎣θ z ,i ⎥⎦ ⎢ − θ y ,i −1 θ x ,i −1 0 ⎥⎦
⎣
где θx, θy, θz, - показания интегрирующих гироскопов, если гироскопы имеют
ортогональные оси чувствительности, или результаты приведения показаний к
ортогональным осям, если оси чувствительности датчиков не ортогональны.
Ошибка численного метода пропорциональна величине (ωh)4.
Могут применяться и другие методы различных порядков и различной
шаговости (см.п.4.5).
Вектор ориентации и вектор конечного поворота часто более удобны для
анализа вращения твердого тела, чем например, матрица направляющих коси-
нусов или параметры Родрига-Гамильтона. После их вычисления переходят к
матрице направляющих косинусов или параметрам Родрига-Гамильтона (ква-
терниону).
Вычисление кватерниона Λ = [λ0 , λ1 , λ2 , λ3 ]T через вектор ориентации
r
[ ]
φ = φ x φ y φ z Т (2.19) достаточно просто, хотя и требует вычисления триго-
нометрических функций:
φxφy φ
λ0 = cφ 2 ; λ1 = ⋅ sφ 2 ; λ3 = z ⋅ sφ 2 ,
⋅s ; λ2 = (2.24)
φ φ2
φ φ
φ φ
где для краткости обозначено cφ 2 = cos , s φ 2 = sin , φ = φ x2 + φ y2 + φ z2 .
2 2
Вычисление матрицы направляющих косинусов может быть выполнено
по выражению (2.16) после вычисления элементов кватерниона (2.24) или не-
посредственно через компоненты вектора ориентации (2.19)
⎡ φ x2 + cφ (1 − φ x2 ) φ xφ y (1 − cφ ) + φ z sφ φ xφ z (1 − cφ ) − φ y sφ ⎤
⎢ ⎥
C ib = ⎢φ xφ y (1 − cφ ) − φ z sφ φ y2 + cφ (1 − φ y2 ) φ yφ z (1 − cφ ) + φ x sφ ⎥ , (2.25)
⎢φ xφ z (1 − cφ ) + φ y sφ φ yφ z (1 − cφ ) − φ x sφ φ z2 + cφ (1 − φ z2 ) ⎥⎦
⎣
где обозначено cφ = cosφ , sφ = sin φ .

Матрицу (2.25) можно записать компактно, используя формулу Родригеса:
C ib = P + ( I − P) cosφ + Q sin φ , (2.26)
⎡ φx2 φ xφ y φ xφ z ⎤ ⎡1 0 0⎤ ⎡ 0 − φz φy ⎤
r r ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
где P = φ ⋅ φ Т = ⎢φxφ y φ y2 φ yφz ⎥ , I = ⎢0 1 0 ⎥ , Q = ⎢ φz 0 − φx ⎥ .
⎢ ⎥
⎢φ φ φ yφz φz2 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 1⎥⎦ ⎢− φ y φx 0 ⎥⎦
⎣ x z ⎣
Однако, в отличие от параметров Родрига-Гамильтона, уравнения с век-

тором ориентации (2.22) являются в общем случае нелинейными и решение
этих уравнений вырождается при φ = 2πk , (k = 0, 1, ...) . Это затруднение исчеза-
ет при использовании рекуррентной процедуры .
Когда найдены компоненты вектора Эйлера φi , x , φi , y , φi , z , на i-м интервале
интегрирования, вычисляется матрица направляющих косинусов ΔСі , описы-
вающая поворот от исходной системы к связанной. Для этого используется со-
отношение (с учетом малого угла φ ) [13]
1 1 1 1
ΔC = eΦ = I + Φ + Φ2 + Φ3 + ... = I + Φ sin φ + Φ2 2 (1 − cos φ ) , (2.27)
2 6 φ φ
где I – единичная матрица размера 3 × 3, Ф – матрица из (2.22).

Матрицу направляющих косинусов Ci определяют путем перемножения
C i = C i − 1 ΔC i . (2.28)
Если входной информацией является абсолютная угловая скорость, изме-

r
ряемая датчиками угловой скорости (вектор ω и соответствующая ему матрица
Ω ) , то вектор Эйлера покажет поворот относительно исходного инерциального
базиса i , а определяемая матрица направляющих косинусов может быть обо-
значена C ≡ C ib .
Аналогичная рекуррентная процедура может быть использована при вы-
числении кватерниона ориентации
Λ i = Λ i −1 o ΔΛ i , (2.29)
где приращение кватерниона на шаге интегрирования ΔΛ i определяют по при-

ращению вектора ориентации по (2.24).
Если необходимо определять поворот связанного базиса b относительно
вращающегося географического сопровождающего базиса g , то тогда вместо
указанных в (2.22) вектора и матрицы используют вектор относительной угло-
вой скорости
r r
( )T r
ω o = ω − C gb ω g ,
r
ω g = [ωξ ωη ωζ ]T ,
и соответствующую ему матрицу

⎡ 0 − ωζ ωη ⎤
Ωo = Ω − C( ) Ωigg
gb T
, где Ωig
⎢
g = ⎢ ωζ 0
⎥
− ωξ ⎥ .
⎢ − ωη ωξ 0 ⎥⎦
⎣
Вычисления по формулам (2.22), (2.23) в этом случае дают матрицу направ-

ляющих косинусов C gb .
Представления скорости и ускорения объекта 43
3. Представления скорости и ускорения объекта
Представление скорости
Как уже упоминалось, абсолютной называют скорость в инерциальной

системе координат. Относительной называют скорость в системе координат,
перемещающейся относительно абсолютной системы. Это перемещение может
быть как поступательным, так и вращательным. Представлен вектор скорости
может быть в проекциях на оси разных систем координат.
В алгоритмах ИНС чаще всего рассматривают в качестве относительной
скорость во вращающемся сопровождающем трехграннике Оξηζ (OENH ) , обо-
значаемом иногда буквой g:
vξ ≡ v E - восточная составляющая;
vη ≡ v N - северная составляющая;
vζ ≡ v H - вертикальная составляющая.
Для получения абсолютной линейной скорости к относительной скорости
добавляют переносную линейную скорость
r r r
V = v + v пер . (3.1)
В рассматриваемом примере переносной является скорость из-за вращения

Земли. Эта скорость имеет только восточную составляющую
vξЗ = ru cosϕ , r = R + h (для геоцентрической системы координат, R - радиус
Земли, h - высота). Таким образом, составляющие абсолютной линейной
скорости в проекциях на оси географического трехгранника
Vξ = vξ + ru cosϕ , Vη ≡ vη , Vζ ≡ vζ .
Вертикальная составляющая скорости соответствует скорости изменения высо-

ты (или глубины) Vζ = h& .
В векторной форме относительную скорость записывают в виде
r
v g = [v E , v N , h&]T .
r
Вектор переносной линейной скорости представим в виде vЗ = [ ru cosϕ , 0, 0]T .
Абсолютную линейную скорость можно получить как производную радиуса-
вектора в инерциальной системе координат
r drr r
V= ≡ r& .
dt
44 Представления скорости и ускорения объекта
В инерциальной системе координат i радиус-вектор представляют в виде
r r
ri = [ X , Y , Z ]T , в сопровождающем базисе rg = [0, 0, r ]T .
Если радиус-вектор представлен в сопровождающем базисе, абсолютную ско-
рость записывают в виде
~r
r d rg r r r
Vg = + (u g + ωgo ) × rg . (3.2)
dt
~r
d rg
Здесь - производная радиуса-вектора в сопровождающем базисе (локаль-
dt
r
ная производная), u g = [0, u cosϕ , u sin ϕ ]T - вектор угловой скорости вращения
r v v v
Земли, ω go = [ − N , E , E tgϕ ]T - вектор угловой скорости сопровождающего
r r r
базиса из-за перемещения относительно Земли. Сумма
r r r
ω g = u g + ω go
обозначает абсолютную угловую скорость сопровождающего базиса, представ-

ленную в проекциях на оси сопровождающего базиса g.
Представление ускорения
При записи абсолютного

r ускорения в подвижной системе rкоординат аб-
солютное ускорение W есть сумма относительного ускорения v& , переносного
r r
ускорения W пер и кориолисового ускорения W кор :
r r r r
W = v& + W пер + W кор .
Составляющие ускорения
r r r r
W пер = u × (u × r ) - центростремительное ускорение из-за вращения Земли;
r r r
W кор = 2u × v - кориолисово ускорение.
Рассмотрим абсолютное ускорение объекта, перемещающегося на по-
верхности Земли или около нее, т.е. в сопровождающем базисе.
r r
r dVg d 2 rg &r&
Wg ≡ ≡ 2 ≡ rg .
dt dt
Далее индекс g для упрощения записи употреблять не будем, молчаливо подра-

зумевая его наличие.
Дифференцируя (3.2), получим
r ~r r
d 2 r d ⎛ d r ⎞ d r r o r r r o dr
= ⎜ ⎟ + (u + ω ) × r + (u + ω ) × . (3.3)
dt 2 dt ⎜⎝ dt ⎟⎠ dt dt
r r r
Учтем, что u = Const ( u × u = 0 ) и подставим в последнее слагаемое выражение
(3.2):
r ~r ~r
d 2r d ⎛ d r ⎞ d r o r r r o ⎡ d r r r o r⎤
= ⎜ ⎟ + ω × r + ( u + ω ) × ⎢ dt + ( u +ω )×r⎥. (3.4)
dt 2 dt ⎜⎝ dt ⎟⎠ dt ⎣ ⎦
~r r ~r ~r
d r r& dr d r r ro r dr r r ro r
Учтем, что = h, = + (u + ω ) × r = + u × r + ω × r. (3.5)
dt dt dt dt
Тогда
~r ~ r ~r
d ⎛ dr ⎞ d 2r r r o r& &r& r r o r& d r r&
⎜ ⎟= + (u + ω ) × h = h + (u + ω ) × h , так как =h.
dt ⎜⎝ dt ⎟⎠ dt 2 dt
Преобразуем далее (3.3):

r ~r r
d 2 r d ⎛ d r ⎞ d r r o r r r o dr
= ⎜ ⎟ + (u + ω ) × r + (u + ω ) × =
dt 2 dt ⎜⎝ dt ⎟⎠ dt dt
r r
&r& r r o r& d r r d r o r r dr r o dr
= h + (u + ω ) × h + u × r + ω × r + u × + ω × .
dt dt dt dt
d r
Учтем, что u = 0 и подставим (3.5):
dt
r ~r ~r
d 2r &r& r r o r& d r o r r ⎛ d r r r r o r ⎞ r o ⎛ dr r r r o r ⎞
2
= h + (u + ω ) × h + ω × r + u × ⎜⎜ + u × r + ω × r ⎟⎟ + ω × ⎜⎜ + u × r + ω × r ⎟⎟ = .
dt dt ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
&r& r r r& d r r r r& r r r r r r r r& r r r r r r

= h + (u + ωo ) × h + ωo × r + u × h + u × (u × r) + u × (ωo × r) + ωo × h + ωo × (u × r) + ωo × (ωo × r) =
dt
&r& r r r& r r r r r r r r r r r r d r r
= h + 2(u + ω o ) × h + u × (u × r ) + ω o × (ω o × r ) + u × (ω o × r ) + ω o × (u × r ) + ω o × r .
dt
(3.6)
ro ro
Преобразуем последнее слагаемое, учитывая, что ω × ω = 0 :
~ ~ ~
d ro r ⎛ d ro r ro ro ⎞ r ⎛ d ro r ro ⎞ r d ro r r ro r
ω × r = ⎜⎜ ω + (u + ω ) × ω ⎟⎟ × r = ⎜⎜ ω + u × ω ⎟⎟ × r = ω × r + (u × ω ) × r .
dt ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ dt
Учтем также такое преобразование:

r r r r r r r r r r r r
(u × ω o ) × r + ω o × (u × r ) = − r × (u × ω o ) + ω o × (u × r ) =
r r r r r r r r r r r r
= −u ( r ⋅ ω o ) + ω o ( r ⋅ u ) + u (ω o ⋅ r ) − r (ω o ⋅ u ) =
r r r r r r r r r r r r r r r
= ω o ( r ⋅ u ) − r (ω o ⋅ u ) = ω o (u ⋅ r ) − r (u ⋅ ω o ) = u × (ω o × r ).
В итоге из (3.6) , учитывая, что

r r r
u + ω o = ω - абсолютная угловая скорость базиса g,
r r r
ω o × r = vг - горизонтальная составляющая относительной линейной скорости,
~
d ro r
ω = ε - тангенциальное ускорение,
dt
получим формулу абсолютной линейной скорости в проекциях на оси сопро-
вождающего базиса g ( Oξηζ )
r &r& r r& r r r r r r r
Wg = h + 2ω × h + ω × (ω × r ) + 2u × vг + ε × r (3.7)
r r
Рассмотрим содержание слагаемого ε × r :
~ ⎡ ′ ⎤Т
ω = ε = ⎢− N , E , ⎛⎜ E tgϕ ⎞⎟ ⎥ (штрих означает производную).
d ro r v& v& v
dt ⎢⎣ r r ⎝ r ⎠ ⎥⎦
r r r
ξ0 η0 ζ0
′ r
r r v& v& E ⎛ vE ⎞ r r
ε ×r = − N ⎜ tgϕ ⎟ = ξ 0v&E + η0 v& N = v&г
r r ⎝ r ⎠
0 0 к
- горизонтальная составляющая относительного ускорения.
В (3.7)
r &r
2ω × h - кориолисово ускорение, вызванное изменением высоты в сопровож-
дающем базисе;
r r r
ω × (ω × r ) - центростремительное ускорение;
r r
2u × vг - кориолисово ускорение, возникающее при горизонтальном движении.
Уравнение (3.7) может быть преобразовано к следующему виду
r ~
d r r r r r r r
Wg = v + (2u + ω o ) × v + u × (u × r ) (3.8)
dt
или
r ~
d r r r r r r r
Wg = v + (u + ω ) × v + u × (u × r ) (3.9)
dt
Такие формулы приведены, например, в [1].

Эти формулы можно также получить другим путем.
Представим формулу абсолютной скорости (3.2) в виде
r d~rr r r r o r
V= +u ×r +ω ×r . (3.10)
dt
В соответствии с ранее введенными обозначениями, (3.10) можно запи-
сать в виде
r r& r r r r r r
V = h + u × r + vг = v + u × r . (3.11)
Таким образом, вектор абсолютной линейной скорости в сопровождающем ба-
r
зисе g равен сумме относительной линейной скорости v в этом базисе (относи-
r r r
тельно Земли) и переносной линейной скорости v пер = u × r из-за вращения
Земли.
Возьмем производную от (3.11)
r d r d r r d~ r r r o r d r r r d r
W = v + (u × r ) = v + (u + ω ) × v + u × r + u × r .
dt dt dt dt dt
d r d r r r r
Учтем, что u = 0 и r = v + u × r . Тогда
dt dt
r r r r r r r r r
W = v& + (u + ω o ) × v + u × ( v + u × r ).
Отсюда получим формулу, соответствующую (3.8)

r r r r r r r r
W = v& + ( 2u + ω o ) × v + u × (u × r ).
r r r r r
Учитывая выражение для ускорения силы тяжести g = g '−u × (u × r ) ,
можно записать выражение кажущегося ускорения
r r r r r r
a g = v& + ( 2u + ω o ) × v − g . (3.13)
Такая формула приведена, например, в [6].

Второе слагаемое иногда представляют через определитель
r r r
ξ0 η0 ζ0
r r r
( 2u + ω o ) × v = 2uξ + ωξo 2uη + ωηo 2uζ + ωζo =
vξ vη vζ
r
[( ) (
= ξ0 2uη + ωηo vζ − 2uζ + ωζo vη + ) ]
r
[( ) (
+ η0 2uζ + ωζo vξ − 2uξ + ωξo vζ + ) ]
r
[( ) (
+ ζ 0 2uξ + ωξo vη − 2uη + ωηo vξ . ) ]
r r r
Здесь ξ0 , η0 , ζ 0 - орты сопровождающего базиса.
Иногда используют векторно-матричную форму записи
~r
d vg ie r gb r r r r
+ (Ωig
g + Ω g ) v g = C a b + g g , v g ( t0 ) = v g , 0 ; (3.14)
dt
⎡ ⎛v ⎞ vE ⎤
⎢ 0 − ⎜⎜ E tgϕ + 2u sin ϕ ⎟⎟ + 2u cos ϕ ⎥
⎢ ⎝ RE ⎠ RE ⎥
v vN
где (Ωigg + Ωieg ) = ⎢ E tgϕ + 2u sin ϕ 0 ⎥;
⎢ RE RN ⎥
⎢ v vN ⎥
⎢ − E − 2u cos ϕ − 0 ⎥
⎢⎣ RE RN ⎥⎦
r r
g g - вектор силы тяжести в точке нахождения объекта, ab - вектор кажущегося
ускорения в связанном базисе.
Отметим, что
⎡ ⎛v ⎞ vE ⎤
⎢ 0 − ⎜⎜ E tgϕ + u sin ϕ ⎟⎟ + u cos ϕ ⎥
⎢ ⎝ RE ⎠ RE ⎥
v vN
Ωigg = ⎢ E tgϕ + u sin ϕ 0 ⎥,
⎢ RE RN ⎥
⎢ v v ⎥
⎢ − E − u cos ϕ − N 0 ⎥
⎣⎢ RE RN ⎦⎥
⎡ 0 − u sin ϕ u cos ϕ ⎤
Ωieg = ⎢ u sin ϕ 0 0 ⎥.
⎢ ⎥
⎢⎣ − u cos ϕ 0 0 ⎥⎦
Абсолютное ускорение можно также получить путем дифференцирования

вектора абсолютной скорости, записанного во вращающейся системе координат
[3] r
r ~& r r
W = V + ω ×V .
ξηζ
В проекциях
Wξ = V&ξ + ωηVζ − ωζ Vη ,
Wη = V&η + ωζ Vξ − ωξVζ , (3.15)
Wζ = V&ζ + ωξVη − ωηVξ .
Здесь, учитывая радиусы кривизны земного эллипсоида,

vN V v V
ωξ = − = − N , ωη = u cos ϕ + E = E ,
R2 + h R2 + h R1 + h R1 + h
v V
ωζ = u sin ϕ + E tgϕ = E tgϕ .
R1 + h R1 + h
Учитывая, что Vξ ≡ VE = v E + R1u cos ϕ , получим

R
V&ξ = v&E − 1 v N u sin ϕ ≈ v&E − v N u sin ϕ . Учтем также, что V&η ≡ v& N , V&ζ ≡ v&ζ . ≡ h& .
R2
После подстановки формул в (3.13) и преобразований получим
vΕ
Wξ = v&Ε − (u sin ϕ + ως )vΝ + ( 2u cos ϕ + )vς ;
R1 + h
vΝ ⋅ vς
Wη = v&Ν + (u sin ϕ + ως )vΕ + u 2 (R1 + h )sin ϕ cosϕ + ; (3.16)
R1 + h
v N2 v E2
Wς = v&ς − − − 2uvΕ cos ϕ − u 2 (R1 + h ) cos2 ϕ .
R2 + h R1 + h
4. Алгоритмы БИНС
Как видно из ранее изложенного, алгоритмы функционирования БИНС

могут отличаться видом системы координат, принятой за основную, видом
уравнений ориентации, используемой формой записи ускорений, избранным
методом численного интегрирования и др. БИНС могут отличаться используе-
мыми гироскопическими измерителями. Поэтому алгоритмы БИНС весьма раз-
нообразны. Рассмотрим некоторые примеры.
4.1. Алгоритм БИНС в инерциальной системе координат
Данный алгоритм реализует метод счисления пути, в первую очередь, в

инерциальной системе координат.
В блоке чувствительных элементов акселерометры и гироскопы могут
быть в минимальном количестве (3 одноосных акселерометра, 3 датчика угло-
вой скорости), а могут иметь избыточную сложную структуру (см. п. 4.6), ме-
ханизмы автокомпенсации помех. Алгоритмы предварительной обработки сиг-
налов могут содержать элементы автокомпенсации помех или корректировки
измерений по результатам калибровки параметров модели сигналов (см. гл.10).
Для получения сигналов в проекциях на оси связанной системы координат про-
водится преобразование сигналов чувствительных элементов, их диагностика, в
r
результате которых определяют вектор проекций кажущихся ускорений ab и
r
вектор проекций угловой скорости объекта ωb .
50 Примеры алгоритмов БИНС
Поскольку основной принята инерциальная система координат, необхо-
димо использовать матрицу направляющих косинусов между осями связанной
b и инерциальной i систем координат C ib . Для получения C ib используют
уравнение Пуассона
C& ib = C ibΩib
b , (4.1)
где Ωib
b - матрица проекций абсолютной угловой скорости, измеряемых ДУС:
⎡ 0 − ω zc ω yc ⎤
⎢ ⎥
Ωib
b = ⎢ ω zc 0 − ω xc ⎥ .
⎢ − ω yc ω xc 0 ⎥⎦
⎣
Для решения уравнения необходима матрица начальных значений направляю-

щих косинусов C0ib , которую находят при начальной выставке БИНС.
С помощью полученной матрицы преобразуют проекции ускорений из связан-
ного базиса в инерциальный:
r r
ai = C ib ab .
Затем, интегрируя абсолютное ускорение
r r r
V&i = ai + g 'i (4.2)
в инерциальной r системе координат с учетом начального

r значения абсолютной
скорости Vi 0 , получают абсолютную скорость Vi .
r
Интегрируя инерциальную скорость Vi , с учетом начального радиуса-
r r
вектора ri 0 , получим радиус-вектор ri .
Для использования формулы (4.2), соответствующей основному уравне-
нию акселерометра (1.14), рассчитывают вектор гравитационного ускорения
r r
g 'i ( ri ) . Для приближенного расчета могут быть использованы формулы (1.12).
Более точные выражения
g ′X Z2 g ′Y Z2 g ′Z (X 2 +Y 2)
g' X = − (1 − 3μ 2 ) ; g 'Y = − (1 − 3μ 2 ) ; g ' Z = − (1 + 3μ );
r r r r r r2
(4.2а)
2 2
g a Z
g ′ = Э ,02 ( 1 − β 2 ) ; β = 1.437 ⋅ 10−3 , 3μ = 3.27 ⋅ 10 −3 , g Э,0 = 9.81438 м/с2.
r r
r
Здесь величина радиуса-вектора ri , определяющего положение объекта, связана
с его проекциями соотношением r 2 = X 2 + Y 2 + Z 2 .
От инерциальных декартовых координат можно перейти к сферическим
(см. рис.4.1): широте ϕ , абсолютной долготе Λ и относительной долготе λ
Примеры алгоритмов БИНС 51
Рис.4.1. Системы координат
Z Y
ϕ=arctg , Λ = arctg , λ = Λ − ut .
2
X +Y 2 X
Для определения параметров относительного движения (относительной скоро-

сти, углов курса, крена и тангажа) необходимо найти матрицу направляющих
косинусов для преобразования инерциальных координат в относительные C gi .
Это можно сделать, пользуясь рис. 4.1.
C gi X Y Z
ξ − sin Λ cos Λ 0
.
η cos Λ sin ϕ sin Λ sin ϕ cosϕ
ζ cos Λ cosϕ sin Λ cosϕ sin ϕ
Для определения углов курса, крена и тангажа найдем матрицу направ-

ляющих косинусов C gb :
C gb = C gi C ib ,
а затем, глядя на вид матрицы (2.4), сами углы

⎛ ⎞
⎛ c12
gb ⎞ ⎛ c31
gb ⎞ ⎜ gb
c32 ⎟
ψ = arctg ⎜ gb ⎟, γ = −arctg ⎜ gb ⎟⎟,
⎜ ⎟ ⎜ ϑ = arctg ⎜ ⎟ .
⎝ c22 ⎠ ⎝ c33 ⎠ ( )
⎜ 1 − с gb
⎝ 32
2
⎟
⎠
Рис.4.1. Структурная схема алгоритма БИНС

в инерциальной системе координат
Составляющие абсолютной линейной скорости в проекциях на оси со-

провождающего базиса находят перепроектированием по формуле
r r
Vg = C giVi .
Vξ = −V X sin Λ + VY cos Λ,
В скалярном виде Vη = V X cos Λ sin ϕ + VY sin Λ sin ϕ + VZ cosϕ ,
Vζ = V X cos Λ cosϕ + VY sin Λ cosϕ + VZ sin ϕ .
От абсолютных скоростей можно перейти к относительным
v E = Vξ − uRE cosϕ , v N ≡ Vη , v H ≡ Vη .
При решении уравнения Пуассона, как показано в п.2.2, достаточно ре-

шать 6 дифференциальных уравнений, а еще три направляющих косинуса на-
ходить из соотношений типа (2.9). В итоге, реализация этого алгоритма требует
решения 13 дифференциальных уравнений.
4.2. Алгоритм в географическом сопровождающем базисе

с обобщенным уравнением Пуассона
Поскольку основной принята система координат g, необходимо использо-

вать матрицу направляющих косинусов C gb между осями связанного b и со-
провождающего базиса g. Для получения C gb используют уравнение Пуассона,
которое называют обобщенным уравнением [5], поскольку в нем учтено пере-
носное движение
b − Ωg C . (4.3)
Матрицы угловых скоростей представлены в (2.11).

Для решения уравнения необходима матрица начальных значений направляю-
щих косинусов C0gb , которую находят при начальной выставке БИНС.
С помощью полученной матрицы преобразуют проекции ускорений из связан-
ного базиса в сопровождающий:
r r
a g = C gb ab . (4.4)
Относительное ускорение находят путем интегрирования уравнения
r r
(r r
) r r
v&g = ag − ug + ωg × vg + g g . (4.5)
Составляющие угловых скоростей находят в соответствии с (1.3), (1.4).

Рис.4.2. Структурная схема алгоритма БИНС

в географическом сопровождающем базисе
r
Вектор гравитационного ускорения g ' g = [0, gϕ , g r ]T , где составляющие gϕ , g r
определяют из (1.8),r (1.9). Для интегрирования уравнений необходимо ввести
начальное значение v& g 0 .
Широту и долготу определяют путем интегрирования уравнений
vN vE
ϕ& = , λ& = . (4.5)
RN RE cosϕ
Радиусы кривизны эллипсоида вычисляют по формулам (1.1), (1.2).

При интегрировании вводят начальные значения широты и долготы ϕ 0 , λ0 .
Углы курса, крена и тангажа находят, как и прежде, из выражений
⎛ ⎞
gb ⎞
⎛ c12 ⎛ c31
gb ⎞ ⎜ gb
c32 ⎟
ψ = arctg ⎜ gb ⎟, γ = −arctg ⎜ gb ⎟⎟,
⎜ ⎟ ⎜ ϑ = arctg ⎜ ⎟ .
⎝ c22 ⎠ ⎝ c33 ⎠ ( )
⎜ 1 − с gb
⎝ 32
2
⎟
⎠
При решении уравнения Пуассона, как показано в п.2.2, достаточно ре-

шать 6 дифференциальных уравнений, а еще три направляющих косинуса на-
ходить из соотношений типа (2.9). В итоге, реализация этого алгоритма требует
решения 12 дифференциальных уравнений.
4.3. Алгоритм с уравнением Родрига-Гамильтона
Отличительной особенностью этого алгоритма является применение вме-

сто кинематического обобщенного уравнения Пуассона уравнения в параметрах
Родрига-Гамильтона (параметрах кватерниона) вида (2.18)
r r
& gb = 1 Ω ⋅ Λgb .
Λ
2
В нем матрица угловых скоростей имеет вид
⎡ 0 − (ω x − ωξ ) − (ω y − ωη ) − (ωz − ωζ )⎤
⎢ω − ω
ξ 0 ω z + ωζ − (ω y + ωη )⎥
Ω=⎢ ⎥.
x
⎢ω y − ωη − (ω z + ωζ ) 0 ω x + ωξ ⎥
⎢ω − ω
⎣ z ζ ω y + ωη − (ω x + ωξ ) 0 ⎥
⎦
В результате решения этого дифференциального уравнения находят параметры

Родрига-Гамильтона Λgb = [λ0 λ1 λ2 λ3 ]T .
Получив параметры Родрига-Гамильтона, находят направляющие коси-
нусы C gb в соответствии с формулами (2.17).
В остальном алгоритм аналогичен предыдущему. Отметим, что использо-
вание кинематических уравнений в параметрах Родрига-Гамильтона позволяет
Рис.4.3. Структурная схема алгоритма с интегрированием уравнения

в параметрах Родрига-Гамильтона в географическом сопровождающем базисе
уменьшить число дифференциальных уравнений, используемых в алгоритме,

до 10. Приведем эти уравнения в скалярной форме:
⎧2λ&0 = − (ω xc − ωξ )λ1 − (ω yc − ωη )λ2 − (ω zc − ωζ )λ3 ,

⎪
⎪⎪2λ1 = (ω xc − ωξ )λ0 + (ω zc + ωζ )λ2 − (ω yc − ωη )λ3,
&
⎨ & ;
⎪2λ2 = (ω yc − ωη )λ0 − (ω zc + ωζ )λ1 + (ω xc − ωξ )λ3
⎪⎩2λ3 = (ω zc − ωζ )λ0 + (ω yc + ωη )λ1 − (ω xc − ωξ )λ2
⎪ &
⎧ vΕ
⎪v&Ε = aξ + (u sin ϕ + ως )vΝ − ( 2u cos ϕ + )vς ,
⎪ R 1 + h
⎪⎪ vΝ ⋅ vς
⎨ Νv
& = aη − ( u sin ϕ + ως Ε ) v − ,
⎪ R1 + h
⎪ v N2 v E2
⎪v&ς = aζ + + + 2uvΕ cos ϕ + g ;
⎪⎩ R2 + h R1 + h
v vE
ϕ& = N , λ& = , h& = vζ .
RN RE cos ϕ
4.4. Алгоритм с вектором ориентации
В данном алгоритме БИНС для определения ориентации вычисляется

r
[ Т
]
вектор ориентации φ = φ x φ y φ z (см. п.2.4). Для этого интегрируются урав-
нения (2.22) r
dφ r 1 r 1 ⎛ φ φ⎞ r
= ω − Ωφ + 2 ⎜1 − ctg ⎟Φ 2ω ,
dt 2 φ ⎝ 2 2⎠
⎡ω x ⎤ ⎡ 0 − ωz ωy ⎤ ⎡ 0 − φz φy ⎤
r ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
где ω = ⎢ω y ⎥ ; Ω = ⎢ ω z 0 − ω x ⎥ ; Φ = ⎢ φz 0 − φ x ⎥ , или исполь-
⎢ ⎥
⎢⎣ω z ⎥⎦ ⎢− ω y ωx 0 ⎥⎦ ⎢− φ y φx 0 ⎥⎦
⎣ ⎣
зуются упрощенные уравнения (2.23), справедливые для достаточно малого ша-

га интегрирования: r
dφ r 1 r
= ω − Ωφ .
dt 2
Необходимую для последующих вычислений матрицу направляющих ко-

синусов можно определить по точным формулам (2.25) или (2.26), или исполь-
зуя приведенную ниже численную процедуру.
Когда найдены компоненты вектора Эйлера φi , x , φi , y , φi , z , на интервале
интегрирования вычисляется матрица направляющих косинусов ΔСі , описы-
вающая поворот от исходной системы к связанной на этом интервале. Для этого
используется соотношение (с учетом малого угла φ ) [13]
1 1 1 1
ΔC = e Φ = I + Φ + Φ 2 + Φ 3 + ... = I + Φ sin φ + Φ 2 2 (1 − cos φ ) , (4.6)
2 6 φ φ
где I – единичная матрица размера 3 × 3.
Матрицу направляющих косинусов для i–го момента Ci определяют пу-
тем перемножения
C i = C i − 1 ΔC i . (4.7)
Если входной информацией является абсолютная угловая скорость, изме-

r
ряемая датчиками угловой скорости (вектор ω и соответствующая ему матрица
Ω ) , то вектор Эйлера покажет поворот относительно исходного инерциального
базиса i , а определяемая матрица направляющих косинусов может быть обо-
значена C ≡ C ib .
gb
После определения матрицы направляющих косинусов C дальнейшая
логика алгоритма БИНС полностью аналогична описанному в п.4.2.
Запишем последовательно уравнения алгоритма БИНС с вектором ориен-
тации:
r r T r
( )
ω o = ω − C gb ω g ;
⎧φ&x = ω xo − (−ω zoφ y + ω yoφ z ) / 2;

⎪ &
⎨ φ y = ω y − (ω z φ x − ω x φ z ) / 2;
o o o
⎪φ& = ω o − (−ω oφ + ω oφ ) / 2;
⎩ z z y x x y
⎡ 0 − φz φy ⎤
⎢ ⎥
Φ = ⎢ φz 0 − φx ⎥ ;
⎢− φ y φx 0 ⎥⎦
⎣
1 1
ΔCigb = I + Φ sin φ + Φ2 2 (1 − cos φ ) ;
φ φ
Cigb = Cigb gb
−1 ⋅ ΔCi ;
r
[
a g = aξ aη aζ ]т = C gb arb ;
⎧ vΕ
⎪v&Ε = aξ + (u sin ϕ + ως )vΝ − ( 2u cos ϕ + )vς ,
⎪ R1 + h
⎪⎪ vΝ ⋅ vς
⎨v&Ν = aη − (u sin ϕ + ως )vΕ − ,
⎪ R 1 + h
⎪ v N2 v E2
⎪v&ς = aζ + + + 2uvΕ cos ϕ + g ;
⎪⎩ R2 + h R1 + h
vN vE
ϕ& = , λ& = , h& = vζ .
RN RE cos ϕ
Отметим, что использование вектора ориентации, так же, как и кинемати-
ческих уравнений в параметрах Родрига-Гамильтона, позволяет уменьшить
число дифференциальных уравнений, используемых в алгоритме, до 8 – по
сравнению с 12 при использовании уравнений Пуассона (см. п.4.2).
Рис.4.4. Структурная схема алгоритма с интегрированием вектора ориентации

в географическом сопровождающем базисе
60 Методы и алгоритмы вычислений
4.5. Методы и алгоритмы вычислений
Для реализации алгоритмов БИНС используют бортовые цифровые вы-

числительные машины (БЦВМ). Как известно, в БЦВМ информация о парамет-
рах непрерывного процесса движения (угловой скорости, ускорении и др.)
должна подаваться в дискретные моменты времени. Для интегрирования диф-
ференциальных уравнений в БЦВМ используют различные численные методы.
При этом разнообразное движение объекта, на котором установлена БИНС,
может вносить особенности в результаты интегрирования. Можно сказать, что
разработка численных алгоритмов – отдельное направление в проектировании
БИНС. Оно отражено в многочисленной учебной и научной литературе. Для
примера отметим [8,9,13,14,16]. В настоящем параграфе мы лишь отметим во-
просы, которые необходимо рассматривать при проектировании системы.
Дискретизация сигнала измерителей
Выбор периода квантования или частоты обработки данных диктуется,

как правило, возможностью восстановления с требуемой точностью по дис-
кретной последовательности значений измеряемого непрерывного сигнала. Ес-
тественно, чем меньше шаг дискретизации Δt ≡ h , тем ближе дискретная по-
следовательность соответствует непрерывному процессу. Однако уменьшение
Δt ограничивается техническими возможностями аппаратуры, БЦВМ. Поэто-
му, для реализации в различных фрагментах алгоритма используют различные
Δt .
Наименьший Δtи (такт) первичной информации желательно иметь при
съеме первичной информации, поскольку до ввода в основной алгоритм сигнал
может предварительно обрабатываться, например, сглаживаться. В соответст-
вии с теоремой Котельникова, частота дискретизации f и = 1 Δtи должна, как
минимум вдвое превышать максимальную частоту изменения f max входного
сигнала. В настоящее время технические возможности позволяют реализовать
f и < 3 кГц [13]. Зачастую выходной сигнал с датчиков угловой скорости и аксе-
лерометров получают в виде интеграла от измеряемой величины. Это интегри-
рование выполняется, если на выходе измерителя стоит преобразователь на-
пряжения или тока в частоту (ПНЧ). Количество импульсов сигнала на такте
отсчета соответствует приращению измеряемой величины. Приращение угла
поворота объекта θi ,k +1 на шаге k + 1 относительно соответствующей оси и
приращение "кажущейся" линейной скорости будут соответственно
t k +1 t k +1
Δωi , k +1 ≡ θi , k +1 = ∫ ωi,k dt; Δvi , k +1 = ∫ v&i ,k dt; i = x, y , z .
tk tk
Методы и алгоритмы вычислений 61
При использовании ПНЧ интегрирование производится простейшим методом
прямоугольников.
Если для оцифровки сигналов измерителя используется аналого-
цифровой преобразователь (АЦП), для получения приращений могут быть ис-
пользованы более сложные методы интегрирования, например, метод парабол
(формула Симпсона)
tk +2
Δt
θ k +1 = ∫ ωk dt = и (ωk −1 + 4ωk + ω2 k +1 );
t 3
k
Большую величину должна иметь частота решения так называемой «бы-

строй» задачи. Такой задачей является решение уравнений ориентации. Для
многих объектов в настоящее время частота решения «быстрой» задачи состав-
ляет 100…300 Гц, следовательно, шаг дискретизации составляет 0,01…0,003 с.
Наименьшую величину имеет частота решения "медленных" задач. Это
может быть задача навигации. Обычно она не превышает 10 Гц, т.е. шаг дис-
кретизации имеет порядок Δt м > 0,1 c .
Для конкретной системы все эти такты выбирают, исходя из условий ра-
боты и требований технического задания к системе.
На разработку и оптимизацию алгоритмов существенные ограничения
накладывает вид выходной информации датчиков: квантование информации по
уровню может привести к ошибке, существенно превышающей как остальные
ошибки обработки информации, так и инструментальные погрешности измери-
тельных приборов.
Интегрирование дифференциальных уравнений
При интегрировании можно использовать различные методы. В первую

очередь, это одношаговые методы. Они позволяют определить следующую
точку интегральной кривой по информации только об одной предыдущей точ-
ке. Одношаговые методы называют методами Рунге-Кутта.
Ниже приведем таблицу, представляющую суть этих методов (табл.4.1.).
Обобщенная формула получения последующего значения переменной
yk +1 на шаге k + 1 по известному значению ее yk на предыдущем шаге k для
методов Рунге-Кутта имеет вид
yk +1 = yk + h ⋅ F (tk , yk , h ) . (4.8)
Зависимость F (tk , yk , h ) может иметь сложный вид. Именно ее видом отлича-

ются модификации методов Рунге-Кутта (см. табл. 4.1). В таблице
Z (tk , yk ) ≡ y 'k - производная, соответствующая скорости изменения интегри-
руемой функции. Порядок метода говорит о его точности, определяемой чле-
нами порядка h p , где степень p и есть порядок метода [8].
Таблица 4.1. Методы Рунге-Кутта
Порядок Название
Формула метода Вспомогательные величины
метода метода
1 F=k1 k1=Z(tk; yk) Эйлера
2 F=( k1+ k2)/2 k1=Z(tk; yk); модифици-
k2=Z(tk+h; yk+hk1) рованный
Эйлера
2 F=Z(tk+h/2; yk+hk1/2) k1=Z(tk; yk)
3 F=( k1+ 4k2+ k3)/6 k1=Z(tk; yk); Хойне
k2=Z(tk+h/2; yk+hk1/2);
k3=Z(tk+h; yk+h(2k2-k1))
3 F=(k1+3k3)/4 k1=Z(tk; yk);
k2=Z(tk +h/3; yk +h k1/3);
k3=Z(tk + 2h/3; yk + 2hk2/3)
4 F=(k1+2k2+2k3+ k4)/6 k1=Z(tk; yk); Рунге-Кутта
k2=Z(tk +h/2; yk + h k1/2);
k3=Z(tk +h/2; yk + h k2/2);
k4=Z(tk +h; yk+ h k3)
4 F=(k1+3k2+3k3+k4)/8 k1=Z(tk; yk);
k2=Z(tk +h/3; yk + h k1/3);
k3=Z(tk +2h/3; yk + h (k2- k1/3);
k4=Z(tk +h; yk+ h (k1 - k2+ k3))
Достаточно эффективны многошаговые методы. Многошаговые методы на-

зывают еще методами прогноза-коррекции. Это обусловлено тем, что расчеты
по этим методам построены на применении двух последовательных этапов. На
первом на основе информации о предыдущих точках прогнозируется значение
искомой переменной состояния в следующей точке. На втором осуществляется
уточнение ("корректировка") найденного значения по специальной неявной
формуле [8]. В таблице 4.2 для примера приведены формулы методов второго и
третьего порядка. Существуют и методы четвертого порядка.
Таблица 4.2. Формулы методов прогноза-коррекции

Поря-
док Формула прогноза Формула коррекции
метода
2 h
yk +1 = yk −1 + 2h ⋅ Z (tk , yk ) yk +1 = yk + [ Z (tk +1 , yk* +1 ) +
2
+ Z (tk , yk )]
3 h y k +1 = y k +
h
[5 ⋅ Z (tk +1 , y k* +1 ) −
yk +1 = yk + [23 ⋅ Z (tk , yk ) −
12 12
− 16 ⋅ Z (tk −1 , yk −1 ) + 5 ⋅ Z (tk − 2 , yk − 2 )] + 8 ⋅ Z (tk , y k ) − Z (tk −1 , y k −1 )]
( yk* +1 получают при прогнозе на первых шагах)

Уг лы ориент ации плат формы, г рад

Канал ориентации
5
Уравнения Пуассона
Уг ловое движ ение по з акону:
ψ (t) = ψ 0 + ψ '0t + ψ msin(ω ψt + εψ)
θ (t) = θ0 + θ'0t + θmsin(ω t + ε )
θ θ
ψ
φ (t) = φ 0 + φ '0t + φ msin(ω φ t + εφ )
0 θ ------------------------------------------------------
φ Параметры уг ловог о движ ения :
0 0 0
ψ0 = 0 ; θ0 = 0 ; φ0 = 0 ;
0 0 0
ψ '0 = 0 /c ; θ'0 = 0 /c ; φ '0 = 0 /c ;
0 0 0
ψm = 5 ; θm = 5 ; φm = 5 ;
-5 -1 -1 -1
0 50 100 150 200 250 300 ωψ = 0.1 c ; ωθ = 0.1 c ; ωφ = 0.1 c ;
t, c 0 0 0
ε ψ = 30 ; ε θ = 90 ; ε φ = 0 ;
------------------------------------------------------
-9 Ошибки определения уг лов, уг л. мин. Ошибки Д УС (г рад/час);
x 10
10
Δωx = 0 ; Δωy = 0 ; Δωz = 0 ;
8 Δψ
Δθ intomx = 0; intomy = 0; intomz = 0;
------------------------------------------------------
6 Δφ 2
Ошибки акселеромет ров (м/с ):
4
Δax = 0 ; Δay = 0 ; Δaz = 0 ;
2
intax = 0; intay = 0; intaz = 0;
0 ------------------------------------------------------
Ошибки начальной выставки:
-2 0 0 0
δψ 0 = 0 ; δθ0 = 0 ; δφ 0 = 0 ;
-4 Порядок метода интег рирования:
-6 ode4 (Runge-Kutta)
-8 Шаг инт ег рирования [c] , hi = 0.1
0 50 100 150 200 250 300 ===============================
t, c Прог рама BINS-upr;15:32: 07-Jan-2011
Выполнил: Васильковский И. В.
Рис.4.5. Ошибки численного интегрирования
Рис.4.6. Зависимость ошибки определения угла курса от шага

и метода интегрирования
Погрешности численного интегрирования уравнений зависят от используемых
уравнений ориентации, от выбранного метода интегрирования, от шага интег-
рирования. На рис.4.5 приведены графики изменения погрешности интегриро-
вания для 4 типов кинематических уравнений в зависимости от шага (такта) ин-
тегрирования [17]. Очевидно, что с уменьшением шага погрешности уменьша-
ются. Но уменьшение шага ограничено возможностями аппаратуры (возможно-
стями аналого-цифрового преобразователя, возможностями БЦВМ и др.).
Меньшие погрешности имеют место для уравнений в кватернионах и век-
тора ориентации. Из рис.4.6 можно увидеть, что повышение порядка метода
интегрирования дает повышение точности. Оценка времени вычислений при
моделировании показывает (рис.4.7), что наибольшее время требуется для ре-
шения уравнений с вектором ориентации, наименьшее – для уравнений Эйлера
и Пуассона. Следовательно, последние позволяют использовать наименьший
шаг интегрирования. Однако по совокупности оценок, представляется, что наи-
больший интерес для реализации представляют уравнения в кватернионах или
в параметрах вектора ориентации. Очевидно, что окончательное решение мож-
но принимать после моделирования для конкретных условий, конкретной зада-
чи.
Существуют тестовые движения, при которых оцениваются различные
алгоритмы численного интегрирования. Это могут быть конические движения
или другие движения. Наиболее явно "конические" ошибки проявляются тогда,
когда имеют место гармонические угловые колебания объекта по двум взаимно
перпендикулярным осям с одной и той же частотой и с фазой, сдвинутой на
π / 2 . В этом случае верхняя граница частотного диапазона измерения должна
Рис.4.7. Диаграмма затрат времени

быть значительно выше ( в 5-10 раз), чем частота колебаний [22].
Для уравнений ориентации разработаны специальные алгоритмы числен-
ного решения уравнений, использующее до 4-х шагов обновления информации
и имеющие 6-й порядок точности [9]. Пример алгоритмов вычислений в БИНС
можно найти в [13].
4.6. Избыточность измерений
Обычно измерительный блок содержит 3 одноосных акселерометра и 3

датчика угловой скорости. Некоторые измерители устроены так, что они имеют
2 измерительных оси, расположенные взаимноперпендикулярно. Это могут
быть двухосные акселерометры или динамически настраиваемые гироскопы,
твердотельные волновые гироскопы. В этом случае возникает вопрос, как с
пользой использовать возникающую избыточность информации. А иногда спе-
циально с целью повышения точности и надежности системы ее строят избы-
точной, например, ставят вместо трех 6 и более измерителей.
Система, содержащая более 3 измерительных осей с произвольным, но
известным расположением, называется функционально-избыточной.
Избыточность характеризуется разностью l между n установленных из-
мерителей и числом m минимально необходимых в неизбыточном базисе:
l = m − n . Число неизбыточных базисов соответствует количеству сочетаний
n!
Cnm = . (4.9)
m! ( n − m)!
Например, из 6 измерителей можно сформировать 20 неизбыточных трехмер-
ных базисов:
6 ⋅ 5⋅ 4 ⋅ 3⋅ 2
C63 = = 20 .
3 ⋅ 2 ⋅ (6 − 3) ⋅ 2
Рассмотрим простейший пример с ми-
нимальной избыточностью, когда имеются 4
измерительных оси.
На рис. 4.8 покажем расположение 2-х
измерителей с взаимноперпендикулярными
осями. Оси измерителей подняты на угол 45
градусов над плоскостью Oxy . Если в качест-
ве измерителей приняты акселерометры, то
выходной сигнал каждого из акселерометров
можно записать в виде
ai = ax cos( x i ) + a y cos( y i ) + az cos(z i ), i = 1,2,3,4 ,
где ai - выходной сигнал (кажущееся ускоре-

Рис.4.8. Измерительный
«избыточный» блок ние) i -го акселерометра, a x , a y , a z - проекции
66 Избыточность измерений
вектора кажущегося ускорения на оси объекта Oxyz . При указанном располо-
жении осей чувствительности акселерометров с углом наклона 45 градусов
a1 = a y cos 45o + a z cos 45o ,

a2 = − a y cos 45o + a z cos 45o ,
(4.10)
o o
a3 = − a x cos 45 + a z cos 45 ,
a4 = a x cos 45o + a z cos 45o.
r
Если обозначить a = [a x , a y , a z ]T - измеряемый вектор кажущегося ускорения,
r
s = [a1 , a2 , a3 , a4 ]T - вектор выходных сигналов, то соотношение между ними
можно записать в виде
r r r (4.11)
s =Ra +e
4 ×1 4 ×3 3×1 4 ×1
где R - матрица направляющих косинусов положения измерительных осей (ее

r
иногда называют юстировочной [12]), e - вектор ошибок измерений. Матрица
R из (4.10) получит вид
⎡0 1 1⎤
⎢ ⎥
2 ⎢ 0 − 1 1⎥
R= .
2 ⎢− 1 0 1⎥
⎢ 1 0 1⎥⎦
⎣
Вектор кажущегося ускорения объекта можно получить методом наименьших

квадратов
)r −1 r
(
a = R TR R T s . )
)r
Очевидно, что точность определения a при этом повышается за счет сглажива-
r
ния погрешностей e .
При наличии избыточности можно также контролировать отказ какого-
либо измерителя.
Поскольку из (4.10) следует
a1 + a2 = 2a z , a3 + a4 = 2a z ,
различие сумм (с заданным допуском) говорит о наличии отказа одного из ак-

селерометров. При определении отказавшего измерителя можно исключить его
из работы и перейти к работе с тремя исправными измерителями1.
1
Методика определения отказов изложена в [21, 23]
Избыточность измерений 67
Из системы с 4-мя измерителями можно получить, в соответствии с (4.9),
4 трехмерных измерительных базиса:
r
s1 = [ a 1 , a 2 , a 3 ]T ,
r
s2 = [ a 2 , a 3 , a 4 ]T ,
r
s3 = [ a 1 , a 3 , a 4 ]T ,
r
s4 = [ a 1 , a 2 , a 4 ]T .
Матрицы направляющих косинусов в этом случае получают вид
⎡0 1 1⎤ ⎡0 −1 1⎤
2⎢ 2⎢
R1 = 0 −1 1⎥ , R2 = −1 0 1⎥ ,
2 ⎢ ⎥ 2 ⎢ ⎥
⎣⎢ − 1 0 1⎦⎥ ⎣⎢ 1 0 1⎦⎥
⎡0 1 1⎤ ⎡0 1 1⎤
2⎢ 2⎢
R3 = −1 0 1⎥ , R4 = 0 −1 1⎥ .
2 ⎢ ⎥ 2 ⎢ ⎥
⎢⎣ 1 0 1⎥⎦ ⎢⎣1 0 1⎥⎦
Оценки вектора кажущегося ускорения можно записать в 4 вариантах:
r
( )
−1
a1 = R1T R1 R1T [a1 , a2 , a3 ]T ,
r
( )
−1
a 2 = R 2 T R 2 R 2 T [a2 , a3 , a4 ]T ,
(4.12)
r
( )
−1
a 3 = R 3T R 3 R 3T [a1 , a3 , a4 ]T ,
r
( )
−1
a 4 = R 4 T R 4 R 4 T [a1 , a2 , a4 ]T .
Структура избыточного блока может быть разнообразной. Блоки могут

отличаться количеством измерителей, их расположением относительно осей
связанного базиса. Как показано в [23], предпочтительной является конфигура-
ция, когда измерители расположены так, что их оси чувствительности образуют
конус с углом при вершине α = arccos a (1 / 3 ) = 54,7o (рис. 4.9). В этом случае
углы между измерительной осью и осями связанного базиса одинаковы, откуда
следует соотношение
cos2 α + cos2 α + cos2 α = 1 ,
которое и приводит к указнной формуле. Таким образом, 3 измерителя на таком

конусе образуют декартову систему координат.
Но на конфигурацию влияет не только количество измерителей и угол
при вершине конуса α , а также поворот системы относительно связанного ба-
68 Избыточность измерений
зиса вокруг оси конуса на угол β (рис. 4.9). В [23] показано, что наименьшие
случайные погрешности при равноточных измерителях имеют блоки при n=4 c
β = 45o , при n=5 c β = 27o , при n=6 c β = 15o .
Рис.4.9. Разновидности "избыточных" блоков

Для блока с n=5 юстировочная матрица имеет вид
⎡ cos β sin α sin β sin α cos α ⎤

⎢ cos( β + 72o ) sin α sin( β + 72o ) sin α cos α ⎥
⎢ ⎥
R = ⎢ cos( β + 144o ) sin α sin( β + 144o ) sin α cos α ⎥ .
⎢cos( β + 216o ) sin α sin( β + 216o ) sin α cos α ⎥⎥
⎢
⎣⎢cos( β + 288 ) sin α sin( β + 288o ) sin α cos α ⎦⎥
o
Блоки с 5 измерителями и более позволяют не только выявить наличие отказа,

но и определить, какой измеритель отказал. При n=5 выявление отказавшего
измерителя производится путем сравнения информации от 10 ( в соответствии с
(4.9)) неизбыточных базисов.
Уравнения идеальной и реальной работы 69
5. Уравнения идеальной и реальной работы
Алгоритм работы БИНС описывают системой уравнений, которые назы-

вают уравнениями идеальной работы. В этих уравнениях отсутствуют какие-
либо факторы, учитывающие отклонения работы БИНС от идеальной. Как по-
казано в главе 4, существует достаточно много алгоритмов БИНС. Каждому из
них соответствуют свои уравнения идеальной работы. Рассмотрим примеры та-
ких уравнений.
5.1. Уравнения идеальной работы БИНС в инерциальной

системе координат
Эти уравнения можно заимствовать из гл.4.

Уравнение ориентации Пуассона для определения матрицы направляющих ко-
синусов в матричном виде можем записать из (2.12)
C& ib = C ibΩib
b . (5.1)
Для организации вычислений могут быть использованы эти уравнения в ска-

лярной форме:
⎧ c&11 = ωzc c21 − ω yc c31 , ⎧ c&12 = ω zc c22 − ω yc c32 , ⎧c&13 = ωzc c23 − ω yc c33 ,
⎪ ⎪ ⎪
⎨ c&21 = ω xc c31 − ωzc c11 , ⎨ c&22 = ω xc c32 − ωzc c12 , ⎨ c&23 = ω xc c33 − ω zc c13 ,
⎪c& = ω c − ω c ; ⎪c& = ω c − ω c ; ⎪c& = ω c − ω c .
⎩ 31 yc 11 xc 21 ⎩ 32 yc 12 xc 22 ⎩ 33 yc 13 xc 23
Очевидно, что для выполнения вычислений необходимо знать начальные зна-

чения направляющих косинусов.
Полученные значения cij используют для преобразования кажущихся ус-
корений, измеренных акселерометрами в связанной с объектом системе коор-
динат b , в проекции ускорений в инерциальной системе координат i:
r r
ai = C ib ab .
В скалярной форме
a X = c11a xc + c12 a yc + c13a zc ,
aY = c21a xc + c22 a yc + c23a zc , (5.2)
a Z = c31a xc + c32 a yc + c33a zc .
Для получения составляющих абсолютного ускорения необходимо в соответст-

вии с основным уравнением акселерометра учесть гравитационное ускорение,
70 Уравнения идеальной и реальной работы
которое можно рассчитать по формулам (4.2а)
g ′X Z2 g ′Y Z2 g ′Z (X 2 +Y 2)
g' X = − (1 − 3μ 2 ) ; g 'Y = − (1 − 3μ 2 ) ; g ' Z = − (1 + 3μ ).
r r r r r r2
r r r (5.3)
В результате V&i = ai + g 'i , а в скалярной форме
V&X = a X + g ' X , V&Y = aY + g 'Y , V&Z = a Z + g ' Z .
Интегрирование абсолютных ускорений дает инерциальные координаты:
t t t
X = ∫ V&X dt +V X 0 , Y = ∫ V&Y dt +VY 0 , Z = ∫ V&Z dt +VZ 0 .
0 0 0
Таким образом, задача навигации в инерциальной системе координат решена.

Перейдем к определению параметров в географическом базисе.
От инерциальных координат перейдем к географическим
Z Y
ϕ= , Λ = arctg , λ = Λ − ut .
2
X +Y 2 X
Для получения относительной скорости, а также углов курса, крена и тангажа

составим матрицу
C gi X Y Z
ξ − sin Λ cos Λ 0
.
η cos Λ sin ϕ sin Λ sin ϕ cosϕ
ζ cos Λ cosϕ sin Λ cosϕ sin ϕ
Затем выполним преобразование

C gb = C gi C ib .
В результате получим значения элементов матрицы
C gb xc yc zc
c11 = cos γ cosψ + c13 = cosψ sin γ −
ξ c12 = cosϑ sinψ
+ sin γ sinψ sin ϑ ; − sinψ cos γ sin ϑ ;
(5.4)
c21 = - cos γ sinψ + c23 = − sinψ sin γ −
η c22 = cosϑ cosψ ;
+ sin γ cosψ sin ϑ ; − cos γ cosψ sin ϑ ;
ς c31 = − cosϑ sin γ ; c32 = sin ϑ ; c33 = cosϑ cos γ .
Используя элементы этой матрицы, получим углы ориентации объекта
⎛ ⎞
⎛ c12
gb ⎞ gb ⎞
⎛ c31 ⎜ gb
c32 ⎟
ψ = arctg ⎜⎜ gb ⎟⎟, γ = −arctg ⎜⎜ gb ⎟⎟, ϑ = arctg ⎜ ⎟ ,
c
⎝ 22 ⎠ c
⎝ 33 ⎠ ⎜ 1− с
⎝
gb
32
2
⎟
⎠
( )
r gi
r
и составляющие абсолютной линейной скорости (Vg = C Vi ):
Vξ = −V X sin Λ + VY cos Λ ,
Vη = V X cos Λ sin ϕ + VY sin Λ sin ϕ + VZ cosϕ ,
Vζ = V X cos Λ cosϕ + VY sin Λ cosϕ + VZ sin ϕ .
Составляющие относительной скорости
v E = Vξ − uRE cosϕ , v N ≡ Vη , v H ≡ Vη .
5.2. Уравнения реальной работы БИНС в инерциальной

Уравнения реальной работы учитывают те факторы, которые изменяют

идеальную работу. Вид уравнений, естественно, зависит от того, насколько де-
тально учитывают эти факторы (возмущения).
Для примера рассмотрим уравнения решения задачи навигации в инерци-
альной системе координат. Возмущающими факторами пусть будут эквива-
лентный уход гироскопов Δω , эквивалентная ошибка акселерометров Δa и по-
грешности начальной выставки в виде ошибок начальных значений направ-
ляющих косинусов Δcij 0 .
Реальные значения параметров будем обозначать знаком ∼ . Тогда реаль-
ное уравнение Пуассона
~ ~ ~
C& ib = C ibΩib . b (5.5)
Скалярные реальные уравнения Пуассона получат вид

~ ~ c~ − ω ~ c~ ~ ~
⎧ c&11 = ω zc 21 yc 31 ⎧ c&12 = ω~zc c~22 − ω~ yc c~32 ⎧ c&13 = ω~zc c~23 − ω~ yc c~33
⎪~ ~ ~ ~ ~ ⎪~ ~ ~ ~ ~ ⎪~ ~ ~ ~ ~
⎨ c&21 = ω xc c31 − ωzc c11 ⎨ c&22 = ω xc c32 − ωzc c12 ⎨ c&23 = ω xc c33 − ω zc c13
⎪c~& = ω~ c~ − ω~ c~ ⎪c~& = ω~ c~ − ω~ c~ ⎪c~& = ω~ c~ − ω~ c~
⎩ 31 yc 11 xc 21 ⎩ 32 yc 12 xc 22 ⎩ 33 yc 13 xc 23
или в развернутой форме

⎧c&11 = c&11 + Δc&11 = (ωzc + Δω zc )(c21 + Δc21 ) − (ω yc + Δω yc )(c31 + Δc31 ),

~
⎪⎪~
⎨c&21 = c&21 + Δc&21 = (ω xc + Δω xc )(c31 + Δc31 ) − (ωzc + Δω zc )(c11 + Δc11 ),
⎪c~& = c& + Δc& = (ω + Δω )(c + Δc ) − (ω + Δω )(c + Δc );
⎪⎩ 31 31 31 yc yc 11 11 xc xc 21 21
⎧c&12 = c&12 + Δc&12 = (ωzc + Δω zc )(c22 + Δc22 ) − (ω yc + Δω yc )(c32 + Δc32 ),

~
⎪⎪~
⎨c&22 = c&22 + Δc&22 = (ω xc + Δω xc )(c32 + Δc32 ) − (ω zc + Δω zc )(c12 + Δc12 ),
⎪c~& = c& + Δc& = (ω + Δω )(c + Δc ) − (ω + Δω )(c + Δc );
⎪⎩ 32 32 32 yc yc 12 12 xc xc 22 22
⎧c&13 = c&13 + Δc&13 = (ω zc + Δω zc )(c23 + Δc23 ) − (ω yc + Δω yc )(c33 + Δc33 ),

~
⎪⎪~
⎨c&23 = c&23 + Δc&23 = (ω xc + Δω xc )(c33 + Δc33 ) − (ω zc + Δω zc )(c13 + Δc13 ),
⎪c~& = c& + Δc& = (ω + Δω )(c + Δc ) − (ω + Δω )(c + Δc ).
⎪⎩ 33 33 33 yc yc 13 13 xc xc 23 23
При решении таких уравнений начальными значениями будут
c~110 = c110 + Δc110 , c~210 = c210 + Δc210 , c~310 = c310 + Δc310 ,

c~120 = c120 + Δc120 , c~220 = c220 + Δc220 , c~320 = c320 + Δc320 ,
c~ = c + Δc ,
130 130 130 c~ = c + Δc ,
230 230 230 c~ = c + Δc .
330 330 330
Преобразование кажущихся ускорений представим в виде

~r ~ ~r
ai = C ib ab .
Это уравнение, как и уравнение Пуассона, легко записать в скалярной форме,

используя (5.2).
Далее запишем (5.3) для реальной работы, предполагая, что постоянные
g ′ и μ вычисляют без погрешностей
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
~ g ′X ⎛ Z2 ⎞ ~ g ′Y ⎛ Z2 ⎞ ~ g ′Z ⎛ (X 2 +Y 2)⎞
g ' X = − ~ ⎜⎜1 − 3μ ~2 ⎟⎟ ; g 'Y = − ~ ⎜⎜1 − 3μ ~ 2 ⎟⎟ ; g ' Z = − ~ ⎜⎜1 + 3μ ~
⎟.
⎟
r ⎝ r ⎠ r ⎝ r ⎠ r ⎝ r2 ⎠
Затем получим реальные значения составляющих абсолютной линейной

скорости
~r ~r ~r
V&i = ai + g 'i .
Реальные значения инерциальных координат получим из формул

t ~ t ~ ~t
~ ~ ~ ~ ~ ~
X = ∫ V&X dt +V X 0 , Y = ∫ V&Y dt +VY 0 , Z = ∫ V&Z dt +VZ 0 .
0 0 0
На этом можно, не переходя к определению реальных географических

координат, остановиться. Детализация реальных уравнений зависит от того, ка-
кие возмущающие факторы или условия работы мы хотим учитывать.
5.3. Уравнения идеальной работы БИНС в географической

Приведем еще раз уравнения, описывающие работу БИНС с использова-

нием обобщенного уравнения Пуассона:.
b − Ωg C . (5.6)
В скалярном виде они записаны в (2.12а).

Преобразование кажущихся ускорений из связанного в сопровождающий базис
соответствует выражению
r r
a g = C gb ab . (5.7)
Это уравнение легко представить как 3 скалярных уравнения:

Относительную скорость получим путем интегрирования уравнения
r r
v&g = ag − (ug + ωg ) × vg + gg .
r r r r
Или из скалярных составляющих
⎧v&Ε = aξ + (u sin ϕ + ως )vΝ − (u cos ϕ + ωη )vς ,

⎪
⎨v&Ν = aη − (u sin ϕ + ως )vΕ + ωξ vς , (5.8)
⎪&
⎩vς = aζ − ωξ vΝ + (u cos ϕ + ωη )v E + g.
Широту и долготу получим из уравнений
vN vE
ϕ& = , λ& = ,
RN RE cos ϕ
где радиусы кривизны эллипсоида RN и RE вычисляют по формулам (1.1),

(1.2)
RE (1 − e 2 ) a+h
RN = , RE = .
1 − e 2 sin 2 ϕ 2 2
1 − e sin ϕ
Углы курса, крена и тангажа находят по формулам

⎛ ⎞
⎛ c gb ⎞ ⎛ c gb ⎞ ⎜ gb
c32 ⎟
ψ = arctg ⎜⎜ 12 ⎟, γ = − arctg ⎜ 31 ⎟, ϑ = arctg ⎜ ⎟ .
gb ⎟ ⎜ c gb ⎟
⎝ c22 ⎠ ⎝ 33 ⎠ ⎜ 1 − с gb
⎝ 32 ( )
2
⎟
⎠
5.4. Уравнения реальной работы БИНС в географической

По аналогии с ранее приведенным примером, уравнения реальной работы

легко записать в виде:
~ ~ ~ ~ ig ~ gb
C& gb = C gbΩib
b − Ωg C , (5.9)
~r ~ ~r
a g = C gb ab .
~r
Реальное кажущееся ускорение в связанном базисе ab отличается от идеально-
r
го вследствие ошибки акселерометров Δa :
~r r r
a b = a b + Δa .
~r ~r
( )
~r ~r ~r ~r
v&g = ag − ug + ωg × vg + gg
~ v~ ~ v~E
ϕ& = ~N , λ& = ~ ,
RN RE cosϕ~
~ ~
~ RE (1 − e 2 ) ~ a+h
RN = , RE = .
1 − e 2 sin 2 ϕ~ 1 − e sin ϕ~
2 2
Опуская верхние индексы направляющих косинусов, реальные значения

углов курса, крена и тангажа будут
⎛ ⎞
⎛ ~ ⎞
c ⎛ ~ ⎞
c ~ ⎜ ~
c ⎟
ψ~ = arctg ⎜⎜ ~12 ⎟⎟, γ~ = −arctg ⎜⎜ ~31 ⎟⎟, ϑ = arctg ⎜ 32
⎟ .
c
⎝ 22 ⎠ c
⎝ 33 ⎠ ⎜ 1− с
⎝
~ 2
32 ⎠
⎟ ( )
Уравнения ошибок БИНС 75
6. Уравнения ошибок БИНС
Важнейшей характеристикой измерительной системы является ее точ-

ность (или ошибки). Исследования точности системы и решение других задач
можно произвести с помощью уравнений ошибок.
Уравнения ошибок можно получить путем вычитания из уравнений ре-
альной работы уравнений идеальной работы.
Рассмотрим это на примере уравнений (5.5), (5.1):
~ ~ ~
ΔC& ib = C& ib − C& ib = C ibΩib ib ib
b − C Ωb . (6.1)
Выражения для приборных (реальных) значений

~ ~
C& ib = C& ib + ΔC& ib , Ωib ib
b = Ω b + ΔΩ
ib
подставим в уравнение (6.1)
(
ΔC& ib = C ib + ΔC ib Ωib )(
b + ΔΩ
ib
)
− C ibΩib
b .
После выполнения преобразований получим выражение
ΔC& ib = ΔC ibΩib ib ib ib ib
b + C ΔΩ + ΔC ΔΩ b .
Поскольку обычно погрешности являются малыми величинами по сравнению с

номинальными идеальными величинами, их произведением (третье слагаемое)
можно пренебречь. Тогда дифференциальное выражение для ошибок вычисле-
ния направляющих косинусов получит вид
ΔC& ib ≈ ΔC ibΩib ib ib
b + C ΔΩ . (6.2)
Это выражение можно получить также путем варьирования уравнения

идеальной работы C& ib = C ibΩib
b .
Аналогично, при использовании обобщенного уравнения Пуассона
b − Ωg C
получим
ΔC& gb ≈
( )
∂ C& gb
ΔC
( )
+
& gb
gb ∂ C
ΔΩb +
( )
& gb
ib ∂ C
ΔΩig ib ig gb gb ib ig
g = (Ωb − Ωg )ΔC + C (ΔΩb − ΔΩg ) .
gb ib ig
∂C ∂Ωb ∂Ωg
76 Уравнения ошибок БИНС
Ошибки кажущихся ускорений в географическом сопровождающем базисе по-

лучим из выражения (5.7)
r r r
Δa g ≈ C gb Δab + ΔC gb ab .
Ошибки определения направляющих косинусов можно связать с ошибками оп-

ределения углового положения связанного базиса следующим образом.
Приборное (вычисленное) значение можно записать
~ ~
C gb = BC gb или C gb = ( I + Ψ ′)C gb = C gb + ΔC gb ,
где I - единичная матрица, Ψ′ - матрица углов ошибок,
B = I + Ψ ′, ΔC gb = Ψ ′C gb .
На рис.6.1. показано положение действительного Oxc yc zc и вычисленного ба-

зиса O~
xc ~
yc ~
zc , повернутого относительно действительного на углы δ , β , α .
Рис.6.1. Действительный и вычисленный связанные базисы
В предположении малости углов ошибок матрицы B и Ψ ' имеют вид
B xc yc zc Ψ' xc yc zc
~
x 1 δ −α ~
x 0 δ −α
c c
~ ~ .
yc −δ 1 β yc −δ 0 β
~
z α −β 1 ~
z α −β 0
c c
Или можно записать

~
C gb = ( I − Ψ )C gb , (6.3)
где Ψ = − Ψ ' . Из (6.3)
~
( )
T
Ψ = I − C gb C gb . (6.4)
Продифференцируем (6.4)
Ψ ( )
& = −C~& gb C gb T ~
( ) T
− C gb C& gb .
~
Подставляя выражения для C& gb и C& gb из (5.9), (5.6), с учетом матричных опе-
раций ( ( A ⋅ B )T = B T ⋅ AT , ΩT = − Ω )
Ψ (
& = − C~ gbΩ
~ ib ~ ig ~ gb gb
b − Ωg C C )( )T − C~ gb (C gbΩibb − Ωigg C gb )T =
b (C ) + Ω g C (C ) + C Ω b (C ) − C (C ) Ω g =
~ ~ gb T ~ ig ~ gb gb T ~ gb ib gb T ~ gb gb T ig
= −C gbΩib
= −C gb (Ωib )( ) g C (C ) − C (C ) Ω g .
~ ~ ib gb T ~ ig ~ gb gb T ~ gb gb T ig
b − Ω b C + Ω
~
Подставим вместо C gb выражение (6.3), с учетом C ⋅ CT = 1,
& = −( I − Ψ)C gb Ω
Ψ (
~ ib ib
b − Ωb C )( )
gb T ~
+ Ωig
g ( I − Ψ)C C ( )
gb gb T T
− ( I − Ψ)C gb C gb Ωig
g = ( )
(6.5)
= −( I − Ψ)C gb (Ωib
b − Ωb )(C ) + Ω g ( I − Ψ) − ( I − Ψ)Ω g .
~ ib gb T ~ ig ig
~ ib ~ ig
Учтем, что ΔΩ ib
b = Ω b − Ω ib
b , ΔΩ ig
g = Ω ig
g − Ωg .
После подстановки, пренебрегая произведением малых ΨC gb ΔΩib

b C
gb
( ) T
и др.,
& ≈ ΨΩig − Ωig Ψ + ΔΩig − C gb ΔΩib C gb

Ψ g g g b ( ) T
. (6.6)
Выражение (6.6) представим в векторной форме:

r r r r r
φ& ≈ −(ω gig ×)φ + Δω gig − C gb Δωbib . (6.7)
r
Здесь вектор углов ошибок φ = [β α δ ]T , матричная форма представления
вектора
⎡ 0 −δ α ⎤
r r
φ× = ⎢ δ 0 − β⎥ , φ× ≡ Ψ,
⎢ ⎥
⎢⎣ − α β 0 ⎥⎦
r
ωgig × ≡ Ωigg - матрица угловых скоростей сопровождающего базиса,
r
Δω gig × ≡ ΔΩig
g - матрица ошибок вычисления угловых скоростей сопровождаю-
щего базиса,
r
Δωbib × ≡ ΔΩib
b - матрица ошибок измерения угловых скоростей , соответствую-
щая ошибкам датчиков угловой скорости.
Этим матрицам соответствуют векторы
r r
Δω gig = [ Δωξ Δωη Δωζ ]T , Δωbib = [ Δω xc Δω yc Δω zc ]T .
В эквивалентности выражений (6.6) и (6.7) можно убедиться, проделав соответ-

ствующие преобразования.
В развернутом виде (6.7) запишем, как
⎡ β& ⎤ ⎡ωξ ⎤ ⎡ β ⎤ ⎡ Δωξ ⎤ ⎡ c11 c12 c13 ⎤ ⎡ Δω xc ⎤

⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
α
⎢ ⎥& = − ω × α
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
η + Δ ωη ⎥ − ⎢c21 c22 c23 ⎥ ⋅ ⎢ Δω yc ⎥ .
⎥ ⎢ ⎥
⎢δ& ⎥ ⎢ωζ ⎥ ⎢⎣δ ⎥⎦ ⎢ Δωζ ⎥ ⎢⎣c31 c32 c33 ⎥⎦ ⎢⎣ Δω zc ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Тогда в скалярном виде
β& = −ωη δ + ωζ α + Δωξ − c11Δω xc − c12 Δω yc − c13Δω zc ,

α& = −ωζ β + ωξ δ + Δωη − c21Δω xc − c22 Δω yc − c23Δω zc , (6.8)
δ& = −ωξ α + ωη β + Δωζ − c31Δω xc − c32 Δω yc − c33Δωzc .
Напомним, что в этих уравнениях Δωξ , Δωη , Δωζ - ошибки вычисления угло-
вой скорости сопровождающего базиса. Исходя из выражений угловых скоро-
стей сопровождающего базиса (1.3), ошибки их вычисления имеют вид
Δωξ = − Δv N / RN + v N RN−2 ΔRN ,

Δ ω η = Δ v E / R E − u sin ϕ ⋅ Δ ϕ ,
( ) (
Δωζ = Δv E tgϕ / RE + v E /( RE cos2 ϕ ) + u cos ϕ Δϕ − v E tgϕ / RE2 ΔRE . )
Ошибки вычисления относительной линейной скорости найдем, используя
r
дифференциальные уравнения вычисления v g , например, в виде
r r r
( ro r
) r
v& g = C gb ab − 2u g + ω g × v g + g .
Приборное значение
~r ~ ~r ~r
( ~r
)
~r ~r
v& g = C gb ab − 2u g + ω go × v g + g .
Вычитая,
r ~r r ~ ~r r
(
~r ~r
)~r r
( r r
) ~r r
Δv& = v& g − v& g = C gb ab − C gb ab − 2u g + ω go × v g + 2u g + ω go × v g + g − g .
~ r ~r r
Учтем, что C gb = ( I − Ψ )C gb , Δab = ab − ab .
Предположим, что погрешности компенсации переносных и кориолисовых ус-
корений пренебрежимо малы, а также пренебрежимо малы ошибки вычисления
r
g.
После подстановок, пренебрегая произведениями малых
r r r
Δv& = − ΨC gb ab + C gb Δab .
r r
Учтем, что C gb ab = a g . В результате
r r r
Δv& = − Ψa g + C gb Δab .
r
В развернутом виде, принимая, что a g = [a E , a N , a H ]T - вектор кажущихся уско-
рений,
⎡ Δv&E ⎤ ⎡ 0 δ − α ⎤ ⎡ a E ⎤ ⎡ c11 c12 c13 ⎤ ⎡ Δa xc ⎤

⎢ Δv& ⎥ = ⎢ − δ 0 β ⎥ ⋅ ⎢ a N ⎥ + ⎢c21 c22 c23 ⎥ ⋅ ⎢ Δa yc ⎥ . (6.9)
⎢ N⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ Δv&H ⎥⎦ ⎢⎣ α −β 0 ⎥⎦ ⎢⎣a H ⎥⎦ ⎢⎣c31 c32 c33 ⎥⎦ ⎢⎣ Δa zc ⎥⎦
В скалярном виде
Δv&E = δ ⋅ a N − α ⋅ a H + c11Δa xc + c12 Δa yc + c13Δa zc ,

Δv& N = −δ ⋅ a E + β ⋅ a H + c21Δa xc + c22 Δa yc + c23Δa zc , (6.10)
Δv&H = α ⋅ a E − β ⋅ a N + c31Δa xc + c32 Δa yc + c33Δa zc .
Ошибки координат
Δϕ& = − Δωξ ,
1 v (6.11)
Δλ& = ( Δv E + v E tgϕΔϕ − E ΔRE ).
RE cos ϕ RE
Ошибки ΔRE , ΔRN можно найти путем варьирования выражений (1.1), (1.2).
ΔRE =
(a + h )e 2 sin 2ϕ
Δϕ , (
ΔRN = ΔRE 1 − e 2 . . )
2 2
1 − e sin ϕ
Можно отметить, что уравнения ошибок данной БИНС отличаются от

уравнений ошибок платформенной ИНС тем, что в уравнениях (6.8) сумма по-
следних 3-х слагаемых в каждом уравнении (сумма проекций уходов ДУС) эк-
вивалентна уходу платформы по ее оси. Аналогично, в уравнениях (6.10) сумма
последних 3-х слагаемых в каждом уравнении (сумма проекций ошибок аксе-
лерометров) эквивалентна ошибке измерения ускорения по оси платформы.
В заключение приведем пример ошибок БИНС (рис. 6.2), полученный
моделированием по уравнениям (6.8), (6.10), (6.11) при ошибках начального го-
ризонтирования 0,01 град., азимутальной выставки 0,1 град., эквивалентном
уходе датчиков угловой скорости 0,1 град./час, эквивалентной ошибке акселе-
рометров 10-4 м/с2
Oшибки определения широты, долготы, угл.мин.(мили) [φ(-), λ (-.-)]

6 Ошибки БИНС
4
fi0= 0 (град.)
2
β0= 0.01 (град.)
0 α0= 0.01 (град.)

δ 0= 0 (град.)
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
V= 200 (м/сек)
Ошибки определения скорости, м/c [Vn(-), Ve(-.-)] hi0= 45 (град.)
3
ω dr= 0.02 (град./час)
2
2
da= 0.0001 (м/сек )
1
-1
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Ошибки ориентации платформы, угл.мин. [бета(-), альфа(-.-), дельта(...)]

2
-2
-4
-6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Время,час
Рис.6.2. Пример ошибок БИНС

Начальная выставка БИНС 81
7. Начальная выставка БИНС
Алгоритмы работы БИНС описываются системой дифференциальных

уравнений, и для их решения необходимо задать начальные условия, которые и
определяются в процессе начальной выставки.
Cуть алгоритма БИНС, так же как и платформенной ИНС, состоит в ин-
тегрировании ускорений (дважды) для определения текущих значений линей-
ной скорости и координат объекта. Для интегрирования уравнений необходимо
задать начальные условия – 3 проекции начальной линейной скорости и 3 коор-
динаты. БИНС не может автономно определить эти начальные параметры, для
этого нужна внешняя информация. Во многих случаях БИНС включают при
неподвижном относительно Земли объекте. В этом случае проекции линейной
скорости, например, в осях географического сопровождающего трехгранника
равны нулю. А вот координаты места объекта должны быть введены извне, на-
пример, от приемника СНС.
Для определения ориентации также необходимо задать начальные углы.
Это начальные условия для дифференциальных уравнений Эйлера. Для уравне-
ний Пуассона необходимо задать начальную матрицу направляющих косину-
сов. Для уравнений в кватернионах необходимо, соответственно, задать на-
чальный кватернион ориентации.
В отличие от начальной линейной скорости и координат, начальные углы
ориентации могут быть определены автономно самой БИНС, хотя возможно
получить эти углы и извне.
В этой главе рассмотрим начальную выставку БИНС на неподвижном основа-
нии. Вопросы выставки БИНС при движении объекта будут рассмотрены в
п.10.4
В бесплатформенных инерциальных навигационных системах начальная
выставка, в основном, производится аналитически. По информации, поступаю-
щей от чувствительных элементов БИНС, определяются начальные значения
параметров – углов Эйлера-Крылова, направляющих косинусов, других пара-
метров. Такая выставка является авто-
номной так как не требует привлечения
внешней информации.
Рассмотрим выставку БИНС с
датчиками угловой скорости .
На рис.7.1 показаны Оξηζ - гео-
графический сопровождающий трёх-
гранник , Оxyz - трёхгранник, связаный
с блоком чувствительных элементов
БИНС ( далее просто БИНС ).
Матрица направляющих косину-
сов между осями Оξηζ и Оxyz соот-
ветствует таблице 7.1 .
Чувствительными элементами яв- Рис. 7.1. Начальное положение БИНС
82 Начальная выставка БИНС
ляются акселерометры и, например, датчики угловой скорости (ДУС), изме-
ряющие абсолютную угловую скорость . Это могут быть поплавковые ДУС ,
ДУС на динамически настраиваемых гироскопах , лазерные гироскопы , воло-
конно - оптические гироскопы, твердотельные волновые гироскопы.
Таблица 7.1. Направляющие косинусы
C gb x y z
c11 = cos γ 0 cosψ 0 + c13 = cosψ 0 sin γ 0 −
ξ c12 = cosϑ0 sinψ 0
+ sin γ 0 sinψ 0 sin ϑ0 ; − sinψ 0 cos γ 0 sin ϑ0 ;
c21 = - cos γ 0 sinψ 0 + c23 = − sinψ 0 sin γ 0 −
η c22 = cosϑ0 cosψ 0 ;
+ sin γ 0 cosψ 0 sin ϑ0 ; − cos γ 0 cosψ 0 sin ϑ0 ;
ς c31 = − cosϑ0 sin γ 0 ; c32 = sin ϑ0 ; c33 = cosϑ0 cos γ 0 .
Акселерометры измеряют проекции вектора ускорения силы тяжести g
gx = gcosϑ0sinγ0 = - gc31 ;
gy = -gsinϑ0 = - gc32 ; (7.1)
gz = - gcosγ0cosϑ0 = - gc33 .
На неподвижном относительно Земли основании проекции угловой скорости

вращения сопровождающего трёхгранника Οξηζ имеют вид
ωξ = 0 , ωη = u cos ϕ , ωζ = u sin ϕ ,
-5
где u= 7,29⋅ 10 1/с - угловая скорость вращения Земли , ϕ - широта .
Датчики угловой скорости измеряют абсолютные угловые скорости
ωx = ωη c21 + ωζ c31 ;
ωy = ωη c22 + ωζ c32 ; (7.2)
ωz = ωη c23 + ωζ c33 .
Отметим , что
ωy = ωηcosϑ0 cosψ0 + ωζsinϑ0 . (7.3)
Для того , чтобы обеспечить начальными условиями алгоритм функцио-

нирования БИНС , необходима информация об угловом положении объекта (
углы ψ0 , γ0 , θ0 ) и информация о направляющих косинусах между осями Oxyz и
Oξηζ ( табл. 2.1).
Из выражений (7.1) следует , что
⎛ ⎞
ϑ0= arcsin (- gy /g) или ϑ0= - arctg (-gy ⋅ sinγ0 / gx) или ϑ0 = arctg ⎜ c32 ⎟ ;
⎜ 2 ⎟
⎝ 1 − с32 ⎠
γ0= - arctg( gx / gz ) , g = g x2 + g y2 + g z2 ; (7.4)
c31 = - gx /g , c32 = - gy/g , c33 = - gz /g .
Тогда из (7.3)
ψ0= arccos (ωy - ωζ⋅sinϑ0)/ωη cosϑ0 . (7.5)
Однако это определение неоднозначно .

Получив c31 , c32 , c33 из (7.2), можно найти
c21 = (ωx - ωζ⋅c31) ωη , c22 = (ωy - ωζ⋅c32)/ωη , c23 = (ωz - ωζ⋅c33)/ ωη . (7.6)
Получив шесть направляющих косинусов , остальные три можно найти из со-

отношений :
c11 = c22 c33 - c23 c32 ,
c12 = c23 c31 - c21 c33 , (7.7)
c13 = c21 c32 - c22 c31 .
Если известны все направляющие косинусы , то начальное значение курса

можно найти из соотношения
ψ0= arctg (c12 /c22 ) . (7.8)
Использование выражения (7.8) позволяет устранить неоднозначность
определения ψ0 для разных квадрантов , которая существует в выражении (7.5) .
Структурная схема алгоритма начальной выставки приведена на рис.7.2 .
Если алгоритм ориентации построен на использовании параметров Род-
рига -Гамильтона , то для его функционирования необходимо получить началь-
ные значения этих параметров . Их можно получить из формул :
ψ0 ϑ0 γ0 ψ0 ϑ0 γ0
2 2 2 2 2 2
ψ0 ϑ0 γ0 ψ0 ϑ0 γ0
λ10 = cos sin cos + sin cos sin ,
2 2 2 2 2 2
ψ0 ϑ0 γ0 ψ0 ϑ0 γ0
2 2 2 2 2 2
ψ0 ϑ0 γ0 ψ0 ϑ0 γ0
λ30 = sin cos cos − cos sin sin .
2 2 2 2 2 2
Каким же требованиям должны удовлетворять ЧЭ для того , чтобы обес-

печить начальную вставку с приемлемой точностью ?
Чтобы ответить на этот вопрос , необходимо оценить зависимость вели-
чины погрешностей выставки от величины погрешностей ЧЭ . Оценим эту за-
висимость при определении начального положения в азимуте ψ 0 . Для этого
будем варьировать соответствующее выражение.
Пусть ψ 0 = arctg ( c12 / c22 ) = F1 (c12 , c 22 ) ,

Рис.7.2. Структурная схема алгоритма начальной выставки

δF1 δF
Δψ 0 = Δc12 + 1 Δc22 =
δc12 δc22
1 / c22 1 / c22 − c12
= Δ c12 + ( ) Δc22 .
1 + ( c12 / c22 ) 2 1 + ( c12 / c22 ) 2 c22
Из (7.7) выпишем, что c12 = c23c31 − c21c33 = F2 ( c23 , c31 , c21 , c33 );
δF2 δF δF δF
Δc12 = Δc23 + 2 Δc31 + 2 Δc21 + 2 Δc33 =
δc23 δc31 δc21 δc33
= c31Δc23 + c23Δc31 − c33Δc21 − c21Δc33 .
Из (7.6) c22 = (ω y − ωξ c32 ) / ωη = F3 (ω y ,ϕ , c32 ) .
δF3 δF δF
Δc22 = Δω y + 3 Δϕ + 3 Δc32 =
δω y δϕ δa32
1 1 1 ω −ω c
= Δω y − c32 Δωξ − ωξ Δc32 − y 2ξ 32 Δωη .
ωη ωη ωη ωη
Опуская далее промежуточные выражения ,запишем
Δωη = u cosϕΔϕ , Δωη = −u sin ϕΔϕ ;

1 1 1
Δc32 = − Δg y , Δc33 = − Δg z , Δc31 = − Δg x ;
g g g
1 1 ωξ 1
Δc23 = Δω z − c33Δωξ − Δc33 − 2 (ω z − ωξ c33 ) Δωη ;
ωη ωη ωη ωη
1 1 ωξ 1
Δc21 = Δω x − c31Δωξ − Δc31 − 2 (ω x − ωξ c31 ) Δωη
ωη ωη ωη ωη
Теперь, подставляя погрешности акселерометров Δg x , Δg y , Δgz , по-

грешности угловой скорости (ДУС) Δω x , Δω y , Δω z , погрешность ввода широ-
ты Δϕ , можно получить погрешность измерения начального курса Δψ 0 . .
Оценим в качестве примера погрешность Δψ 0 в частном случае .
Пусть начальное положение обьекта таково , что углы Δγ 0 и Δϑ 0 равны
нулю , имеется начальный курс ψ 0 ≠ 0 .
Тогда из таблицы 7.1 запишем
c11 = cosψ 0 , c12 = sinψ 0 , c13 = 0;

c21 = − sinψ 0 , c22 = cosψ 0 , c23 = 0;
c31 = 0, c32 = 0, c33 = 1
Рассмотрим влияние погрешностей ДУС , т.е положим , что Δg i = 0,

Δϕ = 0, Δω i ≠ 0, i = x , y , z.
Тогда Δc31 = 0; Δc32 = 0; Δc33 = 0; Δωζ = 0 , Δω η = 0 ;
Δc21 = Δω x / ωη , Δc22 = Δω y / ωη ,
Δc23 = Δω z / ωη , Δc12 = − Δω x c33 / ωη .
Подставляя эти выражения в (7.8), получим
Δψ 0 = −( cosψ 0 Δω x + sinψ 0 Δω y ) / ω η . (7.10)
Отсюда видно, что погрешность гирокомпасирования зависит от началь-

ного курса и от широты, т.к. ωη = u cosϕ .
Рассмотрим зависимость погрешности гирокомпасирования от погрешно-
стей акселерометров, т.е. положим, что Δgi ≠ 0, Δϕ = 0, Δω i = 0, i = x , y , z .
Выражение (7.8) можно записать в виде
Δψ 0 = cosψ 0 Δc12 − sinψ 0 Δc22 .
Здесь Δc12 = − Δc21 + sinψ 0 Δc33 ;

ωζ 1
Δc21 = − Δc31 = (tgϕ / g ) Δg x , Δc33 = − Δg z , ;
ωη g
ωζ
Δc12 = -( tgϕ / g) Δgx − ( sinψ 0 / g) Δgz , Δc22 = − Δc = (tgϕ / g ) Δg y .
ωη 32
Тогда получим
Δψ 0 = −[ tgϕ( cosψ 0 Δgx + sinψ 0 Δg y ) + cosψ 0 sinψ 0 Δgz . (7.11)
Из (7.11) видно, что погрешность также зависит от широты, от начального кур-

са. Элементарный анализ показывает, что на кардинальных курсах (ψ 0 = 0°,
90°, 180°, 270°) последнее слагаемое (с Δgz ) обращается в нуль, выражение в
скобках при tgϕ имеет минимальное значение.
Рассмотрим влияние погрешностей ввода широты Δϕ . В выражении
(7.8) в этом случае Δc21 = 0, Δc31 = 0, Δc33 = 0, Δc12 = 0 . Тогда
Δc22 = −(ω y / ωη2 ) Δωη . Но ω y = ω η cosψ 0 , Δω η = −ωζ Δϕ . После подстано-
вок получим Δc22 = −tgϕ cosψ 0 Δϕ и
Δψ 0 = sinψ 0 cosψ 0 tgϕΔϕ (7.12)
На кардинальных курсах погрешность обращается в нуль.

Пример численной оценки погрешностей приведен на рис. 7.3.
Анализ выражений (7.10), (7.11), (7.12) показывает, что погрешности на-
чальной выставки БИНС зависят от широты и имеют минимумы в зависимости
от положения объекта в азимуте. Эти выводы подтверждаются при моделиро-
вании погрешностей на ЭВМ. Из последнего графика видно, что при реальных
погрешностях чувствительных элементов желательно, чтобы начальное поло-
жение объекта в азимуте было близко к значениям ψ0 = - 45°, 135°. Это соответ-
ствует зависимости (7.10) для данного примера, где определяющую роль играет
погрешность датчиков угловой скорости.
1 100
2
0 2
3 0
3
-1 1
-100
угл.мин
угл.мин
-2
-200
-3
1
-4 -300
-5 -400
-5 -4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10 10
а) Погрешность акселерометров, м/с2 б) Погрешность ДУС, град./час
5 6
2 4
0
3
2
-5
угл.мин
угл.мин
1 2
0
-10 3
-2
-15 -4
1
-20 -6
0 20 40 60 80 -200 -100 0 100 200
в) Широта, град. г) Начальный курс, град.
Рис.7.3. Погрешности начальной выставки Δψ0 - 1, Δϑ0 - 2, Δγ0 - 3:
а) при ϕ =50°, Δωi =0.01°/ч, ψ0=0° ; б) при ϕ =50°, Δgi =1.e-4g, ψ0=0°;
в) при Δgi =1.e-4g, Δωi =0.01°/ч, ψ0=0°; г) при Δgi =1.e-4g, Δωi =0.01°/ч, ϕ =50°.
88 Демпфирование БИНС
8. Демпфирование БИНС
Как показывает проведенный анализ, погрешности БИНС, в основном,

имеют характер незатухающих колебаний с периодом Шулера. Возникает есте-
ственный вопрос, нельзя ли демпфировать эти колебания. В известной литера-
туре рассматривается такая возможность [5,7,15] применительно к платфор-
менным системам. Рассмотрим возможности демпфирования в БИНС.
8.1. Демпфирование с помощью внутренних связей
Рассмотрим северный канал, в котором первые интеграторы охвачены

обратной связью (рис.8.1).
Рис.8.1. Северный канал БИНС с демпфированием
Кажущиеся ускорения, измеряемые акселерометрами, соответствуют

формулам
a xc = g sin ϑ − V&η cosϑ ,
(8.1)
a yc = g cosϑ + V&η sin ϑ .
Отметим, что в результате преобразования кажущихся ускорений в блоке на-

правляющих косинусов и преобразования координат НК-ПК получим кажущее-
ся ускорения в проекциях на оси сопровождающего базиса
aη = V&η . (8.2)
Охват первых интеграторов отрицательной обратной связью
Запишем уравнения идеальной работы, которые будут отличаться от

Демпфирование БИНС 89
(1.18) - (1.22) тем, что в них учтен охват первых интеграторов обратной связью
с коэффициентом передачи k0 .
t
ϑ& = ω z − Vη / R, ϑ0 = 0; (ϑ = ∫ ϑ&dt +ϑ0 ; )
0
t
V&η = aη − k0Vη , Vη 0 = 0; (Vη = ∫ (V&η − k0Vη )dt +Vη 0 ; (8.3)
0
Vη t
ϕ& = , ϕ 0 = 0; (ϕ = ∫ ϕ&dt +ϕ 0 ; ) .
R 0
Как ранее было показано, ошибка определения угла поворота объекта то-
ждественна ошибке вычисления положения географического базиса:
Δϑ ≡ β , Δϑ& ≡ β& .
Варьируя первое уравнение (8.1)

ΔVη
β& = Δω z − . (8.4)
R
где Δω z - ошибка измерителя угловой скорости.

Варьируя второе уравнение (8.3), с учетом уравнений (8.1),
Δaη = − Δa xc cosϑ + Δa yc sin ϑ + gβ . (8.5)
где Δa xc , Δa yc - ошибки акселерометров.

Варьируя последующие уравнения системы (8.3), запишем
ΔV&η = Δaη − k0 ΔVη . (8.6)

ΔVη
. Δϕ& =
R
Рассмотрим дифференциальные уравнения (8.4), (8.6).
Продифференцировав (8.4), подставляя (8.5), приняв для простоты, что по-
грешности акселерометров в (8.5) отсутствуют, запишем
ΔV&η
β&& = Δω& z − ,
R
ΔV&η = gβ − k0 ΔVη .
Примем, что Δωz = Const и подставим второе уравнение в первое

1
β&& = − ( gβ − k0 ΔVη ) .
R
ΔVη
Подставим вместо соответствующее выражение из (8.4), получим в итоге
R
k0 & g k
β&& + β + β = 0 Δω z . (8.7)
R R R
g
Как известно, = ν 2 - квадрат частоты Шулера. Наличие обратной отрица-
R
тельной связи обеспечивает демпфирование шулеровских колебаний ошибки
β . Очевидно, что следствием будет демпфирование всех погрешностей. Посто-
янный уход гироскопа Δω z приводит к установившейся ошибке, зависящей от
коэффициента передачи обратной связи.
k
β уст = 0 Δω z .
g
Охват первых интеграторов прямой связью
Фрагмент структурной схемы северного канала показан на рис.8.2, где kп

- коэффициент передачи прямой цепи.
Рис.8.2. Охват первого интегратора прямой связью
Уравнения (8.3) идеальной работы в этом случае приобретут вид

t
ϑ& = ω z − V 'η / R, ϑ0 = 0; (ϑ = ∫ ϑ&dt +ϑ0 ; )
0
aη = −a xc cosϑ + a yc sin ϑ ,
t
V& 'η = V&η + kпV&η , Vη 0 = 0; (V 'η = ∫ V&η dt + k пVη ); (8.8)
0
V 'η t
ϕ& = , ϕ 0 = 0; (ϕ = ∫ ϕ&dt +ϕ 0 ; )
R 0
Уравнение ошибки (8.4) преобразуется в

ΔV 'η
β& = Δω z − .
R
Демпфирование БИНС 91
Вторая производная
&& ΔV& 'η
β = Δω& z − , (8.9)
R
где ΔV& 'η = gβ + kп gβ& . После подстановки в (8.9) ΔV& 'η и преобразований урав-
нение ошибки
β&& + kпν 2 β& + ν 2 β = Δω& z (8.10)
Вид уравнения (8.10) показывает, что при охвате первого интегратора обратной
связью ошибка имеет затухающий характер. Установившаяся ошибка может
возникнуть лишь при угловом ускорении ухода, что редко имеет место. Следо-
вательно, эта схема имеет некоторое преимущество перед схемой с отрицатель-
ной обратной связью.
8.2. Демпфирование по скорости от внешней системы
Используем для демпфирования данные о скорости внешней системы,

имеющей высокую точность измерения (спутниковая навигационная система,
доплеровские измерители скорости). Структура северного канала для этого ва-
~
рианта приведена на рис.8.3. Разность приборной скорости Vη и эталонной ско-
рости Vη от внешней системы может быть подана на вход первого интегратора
линейного ускорения с коэффициентом k2 или на выход измерителя угловой
скорости с коэффициентом k1 или одновременно на оба эти корректирующие
входа одновременно.
Рис.8.3. Демпфирование по внешней скорости

По аналогии с ранее приведенными системами уравнений (8.3), (8.8), за-
пишем уравнения идеальной работы в виде
ϑ& = ω z − Vη / R + k1ΔVη , ϑ0 ≠ 0;
aζ = a xc sin ϑ + a yc cosϑ , (8.11)
V&η = aη + k2 ΔVη , Vη 0 = 0;
Vη
ϕ& = , ϕ 0 = 0;
R
Уравнения ошибок получим варьированием уравнений идеальной рабо-

ты с учетом уравнения (8.1):
Δϑ ≡ β ,
ΔVη
β& = Δω z − + k1ΔVη ,
R
Δaη = − Δa xc cosϑ + Δa yc sin ϑ + gβ ,
(8.11)
Δaζ = Δa xc sin ϑ + Δa yc cosϑ − V&η β ,
ΔV&η = Δaη + k2 ΔVη ,
ΔVη
Δϕ& = .
R
Упрощая рассмотрение, пусть Δωz = 0, Δa xc = 0, Δa yc = 0; β 0 ≠ 0 .

Дифференцируя при этих условиях второе уравнение (8.11) и подставляя пятое
уравнение (8.11)
β&& = ( k1 − ) ΔV&η = ( k1 − )(Δaη + k 2 ΔVη ).
1 1
(8.12)
R R
Учтем, что при Δa xc = 0, Δa yc = 0 из (8.11) Δaη = gβ .

Рассмотрим случай, когда k2 =0. Тогда
β&& + ⎛⎜ − k1 ⎞⎟ β = 0.
g
(8.13)
⎝R ⎠
При этом частота собственных незатухающих колебаний отличается от

g g
«шулеровской» ν 2 = , так как квадрат частоты - ω02 = − k1 . Таким образом,
R R
коррекция на выходе измерителя угловой скорости позволяет увеличивать час-
тоту колебаний ( k1 < 0 ) и в итоге ускорять демпфирование.
2
Out2
Goto Veta fi dVeta 1
V0 [V0] Out1
fi
V0
Veta
aeta a
d_fi
ay
omz
ax dVk
моделирование
1/Rz K1
K2
day
Vetap
ay aetap
tet0 ay sin
put
1
teta
s
1 1
omz axcos 1/Rz
ax xo s s
fip
преобразование
[V0]
From K5
omdr dax
beta K4
3
Out3
teta
Рис.8.4. Схема моделирования северного канала

93
Если принять, что k1 = 0 , а k2 ≠ 0 . Тогда, глядя на рис.8.3, запишем следующие
выражения:
ΔVη
β& = − ,
R
t
ΔVη = ∫ (gβ + k2 ΔVη′ )dt ,
0
t
β& = − ∫ (gβ + k 2 ΔVη′ )dt ,
1
R0
β&& = − (gβ + k2 ΔVη ) = − (gβ − k2 β&R ), откуда получим

1 1
R R
β&& + k2 β& + ν 2 β = 0 .
Таким образом, корректирующий сигнал на вход первого интегратора ус-

корения позволяет демпфировать колебания.
Поведение системы при различных сочетаниях корректирующих воздей-
ствий можно рассмотреть при моделировании, например, по схеме на рис. 8.4.
На рис. 8.5 приведен пример моделирования канала с демпфированием.
Существуют и другие схемы демпфирования [5].
0.4 Ошибки БИНС

dfi, угл.мин.
0.3
da= 0 (м/с2)
0.2 aeta = 0 (м/с2)
0.1 tet0 = 0.001 (рад.)
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 V0= 0.1 (м/с)
1.5 dVk= 0.1 (м/с)
omdrn= 0 (град./час)
dVeta, м/с
1
K1 = 20
0.5 K2 = 0.005
0
K4 = 0
-0.5 K5 = 0
0 2000 4000 6000 8000 10000
0.4
beta, угл.мин.
0.2
0
0 2000 4000 6000 8000 10000
Время , сек
Рис.8.5. Ошибки при демпфировании

Коррекция БИНС 95
9. Коррекция БИНС
Как показывают исследования и опыт эксплуатации, основной недостаток

БИНС, как и других инерциальных навигационных систем – нарастание по-
грешностей со временем. Уменьшение погрешностей за счет совершенствова-
ния чувствительных элементов сопряжено с большими трудностями и затрата-
ми. Значительный эффект повышения точности достигается при коррекции
БИНС от других навигационных систем, обладающих высокими точностными
характеристиками. Это могут быть доплеровские измерители скорости или ла-
ги, спутниковые навигационные системы, астронавигационные системы, раз-
личные обзорно-сравнительные системы. Комплексные системы, включающие
несколько различных систем, называют иногда интегрированными.
Наиболее привлекательным и массовым в настоящее время является ин-
тегрирование инерциальной навигационной системы (ИНС) и спутниковой на-
вигационной системы (СНС). Основные особенности ИНС и СНС приведены в
таблице 9.1.
Таблица 9.1. Основные свойства и недостатки СНС и ИНС

Тип
сис- Основные свойства Недостатки
темы
СНС Высокая точность (порядок 1 м в оп- Низкая скорость обновления
ределении координат и 0,1 м/с в оп- информации (1-10 Гц).
ределении скорости ). Отсутствие информации об
Ошибки не имеют тенденции к рос- ориентации (как правило).
ту. Подверженность помехам.
Высокочастотный характер ошибок.
ИНС Высокая скорость выдачи информа- Неограниченный рост ошибок
ции (до 100 Гц). во времени.
Полный набор необходимой инфор- Необходимость знания модели
мации для управления, включая ори- гравитационного поля.
ентацию. Необходимость начальной вы-
Полная автономность. ставки при запуске и любом пе-
Неподверженность внешним поме- рерыве в работе.
хам.
Низкочастотный характер ошибок
(шулеровские колебания, суточные
колебания, нарастание во времени).
При интегрировании ИНС и СНС могут использоваться различные схе-

мы. Простейшей является разомкнутая схема, базирующаяся на известной в
комплексных системах [10] схеме компенсации. Обязательным условием при
использовании такой схемы является разный частотный состав помех систем,
96 Коррекция БИНС
используемых в комплексной системе. Этому условию, как видно из табл.9.1,
полностью отвечают ИНС и СНС.
9.1. Разомкнутая схема комплексирования со спутниковой

навигационной системой
В такой схеме (рис.9.1) чаще всего применяют фильтр Калмана для полу-
чения оценок ошибок ИНС. Входным сигналом для фильтра является разность
координат и составляющих скорости, вырабатываемых ИНС и СНС. Эта раз-
Рис.9.1. Разомкнутая схема комплексирования ИНС и СНС
ность соответствует разности ошибок ИНС Δv N , Δv E , Δϕ , Δλ и СНС

Δv Nc , Δv Ec , Δϕ c , Δλc :
Δv N − Δv Nc , Δv E − Δv Ec , Δϕ − Δϕ c , Δλ − Δλc .
Разность ошибок, проходя через фильтр Калмана, практически очищается от

ошибок СНС. Благодаря возможностям фильтра, на выходе получаем не только
оценки ошибок координат и скорости, но также оценки ошибок углов ориента-
) )
ции объекта α , β . Ошибка азимутального канала δ не оценивается. Затем из
реальных выходных сигналов ИНС вычитаем оценки их ошибок и получаем
практически точные значения навигационных параметров, вырабатываемых
ИНС. Для улучшения работы азимутального канала необходимо интегрирова-
ние с курсовой системой. Зачастую в качестве такой используют магнитную
систему.
Недостаток разомкнутой схемы в том, что при пропадании сигнала СНС
из-за действия помех, в тоннелях, в тени зданий или деревьев корректирующий
сигнал, а с ним и положительный эффект комплексирования, тотчас же исчеза-
ет.
Рассмотрим пример моделирования оценки ошибок в разомкнутой схеме
интегрирования.
При использовании фильтра Калмана пользуются следующей матричной
формой записи линейной модели исследуемой системы
x& = Ax + Bu + Gw , (9.1)
где ⎯x - n-мерный вектор состояния системы; ⎯u - r-мерный вектор управления;

⎯w - k-мерный вектор случайных воздействий; A- матрица состояния размерно-
сти n×n; B - матрица управления размерности n×r; G - матрица передачи слу-
чайных воздействий размерности n×k.
Как правило, наблюдатель не имеет возможности измерять полный век-
тор состояния системы ⎯x . Измеряемая информация (доступная либо необхо-
димая для решения поставленных задач), определяется следующим уравнени-
ем:
y = Hx + v , (9.2)
где ⎯y - m -мерный вектор измерения; ⎯v - m-мерный вектор помех измерения;

H - матрица измерения размерности m×n.
Воздействия w и помехи v будем считать гауссовскими случайными про-
цессами типа белого шума с нулевыми математическими ожиданиями
M[w(t)]=0, M[v(t)]=0
и корреляционными матрицами
M[w(t)wТ(τ)]=Q(t)δ(t-τ); M[v(t)vТ(τ)]=R(t)δ(t-τ),
где Q(t) - симметрическая неотрицательно-определенная (k×k) матрица интен-

сивности белого шума w(t); R(t) - симметрическая положительно определенная
(m×m) - матрица интенсивности белого шума v(t); δ(t) - дельта - функция Дира-
ка.
Начальное состояние системы x(t0) характеризуется известным математи-
ческим ожиданием [
M x (t 0 ) = x 0 и ]
корреляционной матрицей
{ [
M [ x (t0 ) − x 0 ] x (t0 ) − x 0T ]} = P(t 0 , t0 ) . Также предполагается, что начальное
состояние системы, случайные воздействия и помехи измерений взаимно не-
коррелированы при всех t≥t0 .
Построение фильтра Калмана сводится к определению матрицы коэффи-
циентов усиления K, которая бы обеспечила оптимальную оценку (в смысле
минимума дисперсии ошибки оценивания) вектора состояния.
Дискретный фильтр Калмана

В дискретном фильтре Калмана непрерывной динамической системе (9.1)
и измерениям (9.2) соответствуют записанная в разностной форме дискретная
система и дискретные измерения
xk + 1 = Fk xk + Ψk uk + Γk wk ; (9.3)
y k = H k xk + vk , (9.4)
где подстрочные индексы «k» и «k+1» указывают номер дискретного момента

времени tk и tk+1; шаг дискретизации Δt = tk +1 − tk ;
Fk = exp( A ⋅ Δt ) - переходная матрица системы в момент времени tk, которая
может быть представлена приближенно в виде разложения в ряд
1
Fk = I + Fk Δt + (Fk Δt )2 + ... ;
2
Γ k ≅ Fk Gk Δt – матрица, определяющая влияние вектора входных шумов wk–1 в

момент времени tk , в первом приближении Γ k ≈ Gk Δt ;
Ψ k ≅ Fk B k Δt – матрица, определяющая влияние вектора управления uk–1 в мо-
мент времени tk, в первом приближении Ψ k ≈ Bk Δt ;;
I - единичная матрица;
Матрицы интенсивностей векторных дискретных гауссовских шумов wk систе-
мы и vk измерений связаны с соответствующими матрицами непрерывной ди-
намической системы соотношениями:
Q ( tk ) R( tk )
Qk = , Rk = .
Δt Δt
Для оценки вектора состояния можно использовать алгоритм линейного

дискретного фильтра Калмана :
)
- зададим начальное значение xk 0 оценки вектора переменной состояния, на-
чальное значение предсказанной (априорной) корреляционной матрицы ошибок
(
Pk 0 , матрицы интенсивностей шумов Qk и Rk ;
- получим предсказанное (априорное) значение вектора переменных состояния
( )
xk + 1 = Fk xk + Buk ,
- рассчитаем значения коэффициентов фильтра
(
[ (
K k = Pk H kT H k Pk H kT + Rk ]
−1
,
- вычислим скорректированные (апостериорное) значение оценки вектора со-

стояния
) (
[ (
x k = x k + K k yk − H k x k , ]
- вычислим скорректированную (апостериорную) корреляционную матрицу
ошибок фильтра
) (
Pk = [I − K k H k ]Pk ,
- рассчитаем значение предсказанной (априорной) корреляционной матрицы

ошибок для нового шага вычислений
( )
Pk + 1 = Fk Pk FkT + Qk ,
- переходим на новый цикл вычислений.

Для облегчения вычислений можно взять приближенное значение пере-
)
ходной матрицы F = I + A Δt ; x k - скорректированное (апостериорное) значение
(
оценки вектора состояния, xk - предсказанное (априорное) значение оценки
)
вектора состояния, K – матрица коэффициентов усиления Калмана, Pk - скор-
(
ректированная (апостериорная) корреляционная матрица ошибок фильтра, Pk -
предсказанная (априорная) корреляционная матрица ошибок фильтра, R- мат-
рица интенсивностей шумов наблюдения (измерения) v, Qk – матрица интен-
сивностей входных возмущений w . Начальная матрица Pk обычно содержит
диагональные элементы, соответствующие начальным дисперсиям ошибок со-
ответствующих переменных состояния.
В качестве модели БИНС возьмем ее уравнения ошибок (6.8), (6.10),

(6.11) в виде
β& = −ωηδ + ωζ α − ΔvN / RN − c11Δωxc − c12Δωyc − c13Δωzc ,

α& = −ωζ β + ωξ δ + ΔvE / RE − u sinϕ ⋅ Δϕ − c21Δωxc − c22Δωyc − c23Δωzc ,
( )
δ& = −ωξα + ωη β + ΔvEtgϕ / RE + vE /(RE cos2 ϕ ) + u cosϕ Δϕ − c31Δωzc − c32Δωxc − c33Δωyc.
Δv& N = −δ ⋅ a E + β ⋅ a H + c21Δa xc + c22 Δa yc + c23Δa zc , (9.5)
Δϕ& = Δv N / RN ,
1
Δλ& ≈ ( Δv E + v E tgϕΔϕ ).
RE cos ϕ
Эти уравнения необходимо представить в векторно-матричной форме (9.1).

Вектор переменных состояния будет
r
x = [ β , α , δ , Δv E , Δv N , Δv H , Δϕ , Δλ ]T .
Матрица состояния
⎡ 1 ⎤
⎢ 0 ωζ − ωη 0 − 0 0 0⎥
RN
⎢ ⎥
⎢ − ωζ 1
0 ωξ 0 0 − u sin ϕ 0⎥
⎢ RE ⎥
⎢ tgϕ vE ⎥
⎢ ωη − ωξ 0 0 0 + u cos ϕ 0⎥
⎢ RE RE cos2 ϕ ⎥
A= ⎢ 0 − aH aN 0 0 0 0 0⎥ .
⎢a 0 − aE 0 0 0 0 0⎥
⎢ H ⎥
⎢− a N aE 0 0 0 0 0 0⎥
⎢ 1 ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 0 0⎥
⎢ RN ⎥
⎢ 0 1 v E tgϕ
0 0 0 0 0⎥
⎢⎣ RE cos ϕ RE cos ϕ ⎥⎦
Если ошибки сигналов измерителей имеют постоянную и случайную состав-

ляющие
Δωic = ωдрi + ε ωi ; Δaic = Δai + ε ai , i = x, y , z ,
r
запишем вектор управления u = [ωдрx , ωдрy , ωдрz , Δa x , Δa y , Δa z ]T .
Матрица управления В имеет вид
⎡ − c11 − c12 − c13 0 0 0⎤

⎢− c − c22 − c23 0 0 0⎥
⎢ 21 ⎥
⎢ − c31 − c32 − c33 0 0 0⎥
⎢ 0 0 0 c11 c12 c13 ⎥⎥
B=⎢ .
⎢ 0 0 0 c21 c22 c23 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 c31 c32 c33 ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 0 0 0⎦
Примем, что случайные составляющие являются «белошумными» и могут быть

представлены в виде ε ωi ≈ σ ωi ⋅ w; ε ai ≈ σ ai ⋅ w; i = x, y , z , где w – «белый шум»
единичной интенсивности, σ ωi и σ ai - среднеквадратические ошибки сигналов
ДУСов и акселерометров соответственно.
Матрица возмущения G имеет 8 строк, из которых 2 нижних нулевые, ориенти-
руясь на моделирование в пакете MatLab:
⎡ − c11σ ωx − c12σ ωy − c13σ ωz 0 0 0 ⎤
⎢− c σ − c22σ ωy − c23σ ωz 0 0 0 ⎥
⎢ 21 ωx ⎥
⎢ − c31σ ωx − c32σ ωy − c33σ ωz 0 0 0 ⎥
⎢ 0 0 0 c11σ ax c12σ ay c13σ az ⎥⎥
G=⎢ .
⎢ 0 0 0 c21σ ax c22σ ay c23σ az ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 c31σ ax c32σ ay c33σ az ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 0 0 0 ⎦
Вектор измерения y = [Δv E , Δv N , Δϕ , Δλ ]T .

Матрица измерения Н имеет вид
H = [ H1 H 2 ] , где H 1 = 0 ( 4,3)
⎡1 0 0 0 0⎤
⎢0 1 0 0 0⎥
H2 = ⎢ ⎥.
⎢0 0 0 1 0⎥
⎢0 0 0 0 1⎥⎦
⎣
Для оценки возможностей интегрированной системы целесообразно проверить

ее наблюдаемость.
Матрица наблюдаемости N имеет вид
⎡ H ⎤
⎢ HA ⎥
⎢ ⎥
N = ⎢ HA2 ⎥ , (9.6)
⎢ M ⎥
⎢ ⎥
n −1
⎢⎣ HA ⎥⎦
где n – порядок системы. Число наблюдаемых переменных равно рангу матри-

цы N. Ранг матрицы равен наибольшему числу линейно независимых строк
(или столбцов) матрицы. В примере rank(N) равен 7, т.е. одна переменная из 8
не наблюдается.
Матрица интенсивностей шумов возмущений принята в виде
(фильтр Калмана допускает эмпирические настройки матриц Q, R, P0)
Q = 1e10 ⋅ diag[σ ω2x σ ω2y σ ω2z σ ax
2 2
σ ay 2
σ az 1 1] .
Несмотря на то, что в матрице G нижние строки нулевые, интенсивности шума

(элементы 7 и 8) не могут быть нулевыми, иначе можно получить плохую обу-
словленность матриц фильтра.
Матрица интенсивностей шумов измерений
⎡σ ve
2
0 0 0⎤
⎢ 2 ⎥
0 σ 0 0
R=⎢ vn ⎥.
⎢ 0 0 σϕ 0 ⎥
2
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 0 σ λ2 ⎥⎦
Начальное значение корреляционной матрицы ошибок P соответствует диспер-
сиям переменных по диагонали или нулям при неопределенности.
Ниже (рис.9.2, 9.3, 9.4) приведены результаты моделирования данной
схемы при среднеквадратических ошибках ( σ ) спутниковой системы в опреде-
лении координат – 1 м, скорости -0,05 м/с. Возмущающие воздействия – ошиб-
ки начального горизонтирования 0,01 град., ошибка гирокомпасирования – 0,1
град., уход гироскопа – 0,1 град./час, ошибка акселерометра 10-4 м/с2. Из рис.
9.4 видно, что ошибка азимутального канала δ не оценивается. Шум оценива-
ния практически незаметен при оценке ошибок координат, скорости и сущест-
венный при оценке ошибок ориентации. При моделировании предполагается,
что систематические составляющие помех (вектор u ) предварительно опреде
лены.
Ошибки координат и их оценки x 10

-3 Ошибки оценивания
5 3
2
0
1
dfi, угл.мин
-5 0
-1
-10
оценка -2
реальные
-15 -3
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
-3
x 10
10 3
8 2
dlam, угл.мин
6 1
4 0
2 -1
0 -2
-2 -3
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Время, час Время, час
Рис.9.2. Оценивание ошибок координат

Ошибки скоростей и их оценки Ошибки оценивания

8 0.3
оценка
6 реальные 0.2
4 0.1
δ ve, м/с
2 0
0 -0.1
-2 -0.2
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
2 0.2
0
0.1
-2
δ vn, м/с
0
-4
-0.1
-6
-8 -0.2
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Рис.9.3. Оценивание ошибок скорости

Ошибки и их оценки Ошибки оценивания
4 1
оценка оср.
2 реальные 0.5
β, угл.мин
0 0
-2 -0.5
-4 -1
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
5 4
2
α, угл.мин
0 0
-2
-5 -4
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
10 5
δ, угл.мин
0
0
-5
-10 -10
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Время,час Время, час
Рис.9.4. Оценивание ошибок углов

Для уменьшения шума измерения можно использовать сглаживание шума

путем осреднения на каком-то интервале. На рис. 9.4 показано, что при сглажи-
вании оценки β в окне из 21 точек (скользящее среднее) величина шума ошиб-
ки β уменьшается примерно на порядок.
Для сглаживания оценок могут применяться разные алгоритмы [13].
Обычно, при осреднении полагается, что частота поступления первичной ин-
формации должна быть на порядок выше, чем частота обновления информации
на выходе системы.
При осреднении аналоговых сигналов на некотором интервале Т можно вос-
пользоваться теоремой о среднем значении функции f(t):
1 t +T
f (t ) T =
T t
∫ f (t )dt . (9.7)
Таким образом, сглаживание или осреднение может проводиться простым ин-

тегрированием показаний измерителей. Для численного интегрирования могут
применяться все известные методы.
Так, дискретное выражение для формулы (9.7) в самом простом случае
использования метода прямоугольников примет вид суммы:
1 n
f ( k ⋅ Δt ) n
= Σ f ( k ⋅ Δt ), n ⋅ Δt = T
n k =1
где Δt - шаг дискретизации, п — число шагов на интервале осреднения Т.

Часто на практике применяются усредняющие фильтры [12]:
1
фильтр 1-го порядка - ,
T0 p + 1
фильтры 2-го порядка:
1
с сильным затуханием - ,
(T1 p + 1)(T2 p + 1)
1
с критическим затуханием - ,
(T0 p + 1)2
1
со слабым затуханием - 2 2 .
T0 p + 2T0ζp + 1
Этим динамическим звеньям соответствуют дифференциальные уравнения
формирующих фильтров:
для фильтра 1-го порядка: T0 y& + y = x (t );
для фильтра 2-го порядка: T02 &y& + 2ζT0 p + y = x (t ) ,
где x(t) — измеряемая функция; y(t) — сглаженное значение функции x(t).
Если для осреднения воспользоваться не формулами интегрирования (9.7), а
усредняющими фильтрами, то задача может быть сведена к численному реше-
нию дифференциальных уравнений усредняющих фильтров.
Для наиболее простого метода интегрирования — метода Эйлера, общее выра-
жение которого имеет вид
yk +1 = yk + y& k Δt ,
соотношения фильтра 1-го порядка примут следующий вид:

Δt
yk +1 = yk − ( yk − xk ) .
T0
Этот метод интегрирования дает хорошее приближение при малом шаге дис-
кретизации Δt и малом времени осреднения Т.
Для фильтра 2-го порядка дифференциальное уравнение необходимо
привести к форме Коши путем замены переменных y1 = y , y2 = y&1 = y& :
y&1 = y2 ,
1
y& 2 = ( −2ζT0 y2 − y1 + x ),
T02
и к полученной системе уравнений применять известные численные методы

интегрирования [8].
Полученные ошибки вычитают из сигналов БИНС, как показано на
рис.9.1.
9.2. Замкнутая схема комплексирования cо спутниковой

навигационной системой
В такой схеме (рис.9.5), в отличие от предыдущей, оценки ошибок ис-

пользуются для формирования корректирующих воздействий в БИНС.
Рис.9.5. Замкнутая схема комплексирования ИНС и СНС
Корректирующие воздействия могут формироваться различным образом. Мож-

но использовать весь комплекс оценок ошибок, можно использовать часть оце-
нок. Чаще всего используют оценки ошибок скорости. Варианты использования
могут быть разные. На рис. 9.6 показано, что, аналогично схеме на рис.8.3,
можно ввести корректирующий сигнал с коэффициентом k2 на вход интеграто-
ров ускорений, можно ввести корректирующий сигнал с коэффициентом k1 в
r
сигналы датчиков угловой скорости ωb . Можно корректировать сигналы на
выходе соответствующих блоков как по всему комплексу выходных парамет-
ров (показано
r) на рис. 9.6 как вычитание оценок ошибок), так и по его части.
)r
Векторы b и c содержат оценки ошибок гироскопов и акселерометров, опре-
деленные при калибровке (см. гл. 10).
Рис.9.6. Алгоритмы коррекции БИНС
В заключение приведем пример моделирования одной схемы корректируемой

системы. На рис. 9.7 показаны ошибки корректируемой БИНС, в которой с по-
мощью фильтра Калмана, используя показания спутниковой системы, исполь-
зуются ранее упомянутые (рис.8.3) корректирующие сигналы с коэффициента-
ми k1 , k2 и с корректирующим сигналом на входе интеграторов широты и дол-
готы.
Ошибки
Похибки ИНСКалмана
ІНС, фільтр
Δφ ,Δλ , угл. мин. 0.04 Заммкнутасхема
Замкнутая схема
Δφ сз фильтром
використанням ФК:
Калмана
0.02 Δλ χ0= 45 (град.)
α X0= 0.01 (град.)
0 α Y0= 0.01 (град.)
α Z0= 0.1 (град.)
-0.02
0 1 2 3 4 5 6 7 8 Δ V0= 0.1 (м/с)
Δφ 0= 1e-005 (град.)
0.4
ΔV ωdr= 0.1 (град./час)
Δ Vξ,Δ Vη, м/c
0.2 ξ
2
ΔV Δ a= 0.0001 (м/с )
η
0 h= 10 (с.)
-0.2 Коэффициенты коррекции
Коефіцієнти корекції:
-0.4 k1 1= -0.01 - по Δ Vξ
0 1 2 3 4 5 6 7 8
k1 2= -0.01 - по Δ Vη
1 k2 1= -0.008 - по Δφ
α X,α Y, угл. мин.
0.5 k2 2= -0.01 - по Δλ
k3 1= -1e-005 - по α X
0
αX k3 2= 4e-006 - по α Y
-0.5
αY
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Время,час
---------------------------------------------------------
Рис.9.7. Ошибки замкнутой схемы при коррекции по всем оценкам ошибок

Ошибки ИНС
0.04 Замкнутая схема c
Δφ,Δλ , угл. мин.
Δφ фильтром I-го порядка:

0.02 Δλ χ0= 45 (град.)
α X0= 0.01 (град.)
0 α Y0= 0.01 (град.)
α Z0= 0.1 (град.)
-0.02
0 500 1000 1500 2000Δ vN= 0.05 (м/с)
Δφ 0= 1e-005 (град.)
0.1
Δ Vξ ω dr= 0.1 (град./час)
Δ V ,Δ V , м/c
0 2
ΔV Δ a= 0.0001 (м/с )
η
η
-0.1 h= 1 (с.)
ξ
-0.2 Коэффициенты
Коефіцієнти коррекции
корекції:
-0.3 k1 = -0.006 - по Δ Vξ
0 500 1000 1500 2000 1
k12= -0.02 - по Δ Vη
1 Δφ
k21= -0.01 - по
α ,α , угл. мин.
αX
k22= -0.01 - по Δλ
αY
k31= -8e-006- по αX
0.5
k32= 4e-006 - по αY
X Y
0
0 500 1000 1500 2000
Время,сек.
---------------------------------------------
Рис.9.8. Ошибки замкнутой схемы с апериодическим фильтром

Использование замкнутой схемы дает возможность использовать для
оценки погрешностей не фильтр Калмана, а более простые фильтры первого и
второго порядка, аналогичные тем, которые используют для сглаживания слу-
чайных помех. Такие фильтры позволяют получить оценки ошибок скорости и
координат, но не позволяют получить оценки ошибок угловой информации. Но
оценки ошибок скорости можно использовать и для коррекции угловой инфор-
мации. На рис.9.8 приведены ошибки корректируемой БИНС, в которой ис-
пользован апериодический фильтр с постоянной времени Т=10 с. Коррекция
угловых параметров при этом проводится по оценкам ошибок скорости.
Как показывают результаты моделирования, использование как фильтра
Калмана, так и простых фильтров позволяет получить близкие результаты.
При выборе коэффициентов коррекции желательно предварительно оце-
нить пределы выбора исходя из условий устойчивости системы. Это можно
сделать, условно разделив восточный, северный и азимутальный каналы.
9.3. Астрокоррекция БИНС в географической

Пусть на объекте установлены 2 астровизира. Рассмотрим, как можно

корректировать информацию БИНС, фиксируя с их помощью положение из-
вестных светил.
В режиме начальной выставки необходимо навести астровизиры на выбран-
ные заранее светила. Для этого по данным об экваториальных координатах:
прямом восхождении светила α э и склонении δ э (из астрономических ежегод-
ников) находят горизонтальные координаты светила: высоту h и азимут А. Го-
ризонтальные координаты вычисляют по известным соотношениям [11]
sin h = sin ϕ sin δ э + cosϕ cos δ э cos t , t = S гр − α э + λ ;

− cos δ э sin t
tgA = .
cosϕ sin δ э − sin ϕ cos δ э cos t
Здесь ϕ , λ - широта и долгота, S гр - гринвичское звездное время (опреде-

ляют с помощью астрономических ежегодников).
Для выставки астровизиров в соответствии с рассчитанными углами
высоты h и азимутами А в условиях, когда объект может иметь произвольное
положение с углами курса ψ , тангажа ϑ , крена γ необходимо использовать из-
вестные зависимости [11].
sin q cos γ + sin γ (cos q sin ϑ − tgh cosϑ )

q~ = arctg ;
cosϑ cos q + tgh sin ϑ (9.9)
~
h = arcsin(cos γ (sinh cos γ − cosh cos q sin ϑ ) + cosh sin q sin γ .
Эти зависимости следуют из рис.9.9. На нем показано положение объекта
(связанных осей xc yc zc ), заданное углами курса ψ , тангажа ϑ , крена γ относи-
тельно сопровождающего трехгранника ξηζ , h – угол истинной высоты свети-
~
ла, q – курсовой угол светила, q + ψ = A - азимут светила, h и q~ - приборные
значения углов.
В рабочем режиме астровизиры удерживают направление на светило, со-
ответствующее истинным углам h и q. Управление визирами производится по
зависимостям (9.10).
~
sin ϑ cos γ + tgh sin γ
q = arctg ~ ;
cos q~ cosϑ + sin ϑ (sin q~ sin γ − tgh cos γ (9.10)
~ ~ ~
h = arcsin(cosϑ (sinh cos γ − cosh sin q~ sin γ ) + cosh cos q~ sin ϑ .
Рис.9.9. Углы положения объекта и светила

БИНС, моделирующая географический сопровождающий трехгранник
ξηζ , выдает информацию об углах ψ ,ϑ , γ , как показано ранее, с ошибками
δ , β , α (см. рис. 9.10).
Используя (6.8),(6.10),(6.11), уравнения ошибок можно представить в ви-
де
β& = −ωη δ + ωζ α + Δωξ − ωдξ ,

α& = −ωζ β + ωξ δ + Δωη − ωдη , (9.11)
δ& = −ωξ α + ωη β + Δωζ − ωдζ ,
Δωξ = − Δv N / R,
Δωη = Δv E / R − u sin ϕ ⋅ Δϕ ,
vE 1
Δωζ = (u cos ϕ + ) Δ ϕ + tgϕ ⋅ Δv E ;
R cos2 ϕ R
Δv&E = δ ⋅ a N − α ⋅ a H + Δa E ,
Δv& N = −δ ⋅ a E + β ⋅ a H + Δa N , ,
Δv&H = α ⋅ a E − β ⋅ a N + Δa H ,
Δϕ& = − Δv N / R,
1
Δλ& = (Δv E cosϕ + ΔϕvE sin ϕ ).
R cos2 ϕ
В уравнениях ошибок (9.11) эквивалент- Рис.9.10. Ошибки БИНС

ные скорости ухода гироскопов, а также эквивалентные ошибки акселеромет-
ров в проекциях на оси сопровождающего трехгранника ξηζ имеют вид
ωдξ = c11Δω xc + c12 Δω yc + c13Δωzc ,

ωдη = c21Δω yc + c22 Δω xc + c23Δωzc , (9.12)
ωдη = c31Δω zc + c32 Δω xc + c33Δω yc ;
Δa E = c11Δa xc + c12 Δa yc + c13Δa zc ,

Δa N = c21Δa yc + c22 Δa xc + c23Δa zc , (9.13)
Δa H = c31Δa zc + c32 Δa xc + c33Δa yc ;
При известных эквивалентных ошибках и направляющих косинусах cij

можно, решая системы уравнений (9.12) и (9.13), найти ошибки каждого изме-
рителя БИНС.
Ошибки моделирования базиса ξηζ с помощью БИНС приводят, как по-
казано на рис.9.11, к ошибкам измерения высоты и азимута светила.
По аналогии с (9.9) запишем
~ sin( A + δ ) cos α + sin α (cos( A + δ )sin β − tgh cos β )

A = arctg ;
cos β cos( A + δ ) + tgh sin β (9.14)
~
h = arcsin(cos α (sinh cos α − cosh cos( A + δ )sin β ) + cosh sin( A + δ )sin α .
~ ~
Погрешности измерения Δh = h − h, ΔA = A − A .
Упростим выражения (9.14), разложив их в ряд Тейлора. С учетом мало-
сти ошибок БИНС (не более долей градуса), ограничимся только первыми чле-
нами ряда
Рис.9.11. Углы направления светила с учетом ошибок БИНС

~
A = A + δ − tgh[ β sin( A + δ ) + α cos( A + δ )],
~ (9.15)
h = h − β cos( A + δ ) + α sin( A + δ ).
Ошибки измерения азимута и высоты из-за ошибок БИНС будут
ΔA = δ − tgh[ β sin( A + δ ) + α cos( A + δ )],

Δh = − β cos( A + δ ) + α sin( A + δ ).
sin( A + δ ) = sin A cos δ + cos A sin δ ≈ sin A + cos A ⋅ δ ,

Отметим, что
cos( A + δ ) = cos A cos δ − sin A sin δ ≈ cos A − sin A ⋅ δ .
Если используем для коррекции 2 светила, получим уравнения измерений
ΔA1 = δ − tgh1[β (sin A1 + δ cos A1 ) + α (cos A1 − δ sin A1 )] ≈ δ − tgh1[β sin A1 + α cos A1 ],

Δh1 = −β (cos A1 − δ sin A1 ) + α (sin A1 + δ cos A1 ) ≈ −β cos A1 + α sin A1.
ΔA2 ≈ δ − tgh1 ( β sin A2 + α cos A2 ),
(9.16)
Δh2 ≈ − β cos A2 + α sin A2 .
Необходимо решить задачу корректирования БИНС по измерениям положения

светил. Для этого оценим погрешности БИНС по проведенным измерениям.
Используем для этого фильтр Калмана.
Подготовим уравнения ошибок и измерений в известной форме
x& = Ax + Bu + Gw ,
y = Hx + v .
Из уравнений ошибок (9.11) запишем матрицу состояния А.

Положим при этом, что погрешности приборов имеют систематическую и
случайную составляющие
Δai = μi + Qi1wi1 , i=E,N,H ; ωдi = ε i + Qi 2 wi 2 , i= ξ ,η , ζ . (9.17)
К уравнениям ошибок добавим дифференциальные уравнения изменения

постоянных составляющих ошибок акселерометров и датчиков угловой скоро-
сти.
μ&i = 0;
ε&i = 0;
Вектор переменных состояния запишем в виде
r
x = ( β , α , δ , Δv E , Δv N , Δv H , Δϕ , Δλ , ε ξ , εη , ε ζ , μ E , μ N , μ H )T .
Вектор управления u и матрица управления В в данном случае нулевые.

Матрица состояния А будет
⎡A A12 ⎤
A = ⎢ 11 ⎥,
⎣ A21 A22 ⎦
где
⎡ 1 ⎤
⎢ 0 ωζ − ω η 0 − 0 0 0 ⎥
R
⎢ 1 ⎥
⎢ − ωζ 0 ωξ 0 0 − u sin ϕ 0⎥
⎢ R ⎥
⎢ω 1 vE
η − ωξ 0 tgϕ 0 0 u cos ϕ + 0⎥
⎢ R 2
R cos ϕ ⎥
⎢ 0 − aH aN 0 0 0 0 0⎥ ,
A11 = ⎢ ⎥
⎢ Ha 0 − a E 0 0 0 0 0 ⎥
⎢− a aE 0 0 0 0 0 0⎥
⎢ N
⎥
⎢ 0 1
0 0 0 − 0 0 0⎥
⎢ R ⎥
⎢ 1 v E tgϕ ⎥
⎢ 0 0 0
R cos ϕ
0 0
R cos ϕ
0⎥
⎣ ⎦
A12 = 0 (8,6) , A21 = 0 ( 6,8) , A22 = 0 ( 6,6).

r
Вектор возмущений - w = w( 6,1) с единичной интенсивностью.
⎡g ⎤
Матрица возмущений G = ⎢ 11 ⎥ ,
⎣ g 21 ⎦
g11 = diag (σ дx , σ дy , σ дz , σ ax , σ ay , σ az ), g 21 = 0(8,6) .
r
Вектор измерения y = ( ΔA1 , ΔA2 , Δh1 , Δh2 ) . Тогда матрицу измерений за-
пишем в виде
⎡ − tgh1 sin A1 − tgh1 cos A1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0⎤

⎢ − tgh sin A − tgh2 cos A2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0⎥
H =⎢ 2 2 ⎥.
⎢ − cos A1 sin A1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0⎥
⎢ − cos A sin A2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0⎥⎦
⎣ 2
r r
Вектор шумов измерений v = Cw1 , где
⎡σ A1 0 0 0 ⎤
⎢ 0 σ 0 0 ⎥
C=⎢ A 2 ⎥,
⎢ 0 0 σ h1 0 ⎥
⎢ 0 0 0 σ h 2 ⎥⎦
⎣
r
w1 = w( 4,1) с единичной интенсивностью.
Матрица интенсивности возмущений принята единичной
Q = I (14,14 ) .
Матрица интенсивностей шумов измерения принята R = C 2 .
Проверка наблюдаемости по известному критерию определения ранга
матрицы наблюдаемости N (9.6) показывает, что ранг матрицы равен 6, т.е. на-
блюдаемыми являются лишь 6 переменных из 14.
Как показывают численные эксперименты (вычеркивание строк и столб-
цов и проверка наблюдаемости после этого), наблюдаемыми являются пере-
менные β , α , δ , Δv E , Δv N , Δϕ .
Добавление еще одного светила не увеличивает наблюдаемости системы.
Для улучшения наблюдаемости необходимо использовать дополнительные эта-
лонные системы, например, высотомер или меры, описанные в п.10.4.
Рассмотрим пример коррекции БИНС с использованием 7 переменных:
β , α , δ , Δv E , Δv N , Δϕ , Δλ (критерий наблюдаемости показывает, что наблюдае-
мы первые 6 переменных).
Матрица А приобретает вид
⎡ 1 ⎤
⎢ 0 ωζ − ωη 0 − 0 0⎥
R
⎢ 1 ⎥
⎢ − ωζ 0 ωξ 0 − u sin ϕ 0⎥
⎢ R ⎥
⎢ω 1
− ωξ 0 tgϕ 0 A36 0⎥
⎢ η R ⎥ vE
A= ⎢ 0 − aH aN 0 0 0 0⎥ , A36 = u cos ϕ + 2
.
⎢ ⎥ R cos ϕ
⎢ aH 0 − aE 0 0 0 0⎥
⎢ 0 1
0 0 0 − 0 0⎥
⎢ R ⎥
⎢ 1 v E tgϕ ⎥
⎢ 0 0 0 0 0⎥
⎣ R cosϕ R cosϕ ⎦
Матрица H
⎡ − tgh1 sin A1 − tgh1 cos A1 1 0 0 0 0⎤

⎢ − tgh sin A − tgh2 cos A2 1 0 0 0 0⎥
H =⎢ 2 2 ⎥.
⎢ − cos A1 sin A1 0 0 0 0 0⎥
⎢ − cos A sin A2 0 0 0 0 0⎥⎦
⎣ 2
Начальные координаты светил А1 = 10 град., h1 = 20 град., А2 = 80 град.,

h1 = 70 град. Учтены известные рекомендации [11] о том, что высота светила не
должна превышать 70 град., а разность азимутов должна стремиться к 90 град.
Погрешности измерения направления на светила (среднеквадратическая ошиб-
ка σ ) примем ΔAi = Δhi = 2e −5 рад ( ≈ 4" ) .
Ошибки начальной выставки БИНС относительно горизонта – 0,01 град.
(=0,6 угл. мин.), в азимуте 0,1 град. (=6 угл. мин.).
Эквивалентные погрешности акселерометров σ a = 1e −5 м/с2 , эквивалент-
ные погрешности гироскопов σ ω = 1e −2 град./час.
Горизонтальная скорость движения 60 м/с, начальная широта - 30 град.
Шаг интегрирования 1 сек. При моделировании использован метод Рунге-Кутта
4-го порядка. Результаты моделирования в течение 4 часов приведены на ри-
сунках 9.12.
Анализ графиков показывает, что хорошо оцениваются угловые ошибки и ком-
поненты скорости и хуже – широта и долгота. Обратим внимание на то, ошибка
определения долготы имеет нарастающий характер (это соответствует
Ошибки углов ориентации Погрешность оценивания ФК
1 0.2
оценка
0.5 0.1
α x, угл.мин
реальные
0 0
-0.5 -0.1
-1 -0.2
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
1 0.4
0.5
α y, угл.мин
0.2
0 0
-0.5 -0.2
-1 -0.4
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
8 0.5
α z, угл.мин
7
0
6
5 -0.5
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
Ошибки скоростей Погрешность оценивания ФК

2 0.015
оценка
реальные 0.01
1
0.005
δ vx, м/с
0 0
-0.005
-1
-0.01
-2 -0.015
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
1 0.01
0.005
0
0
δ vy, м/с
-1
-0.005
-2
-0.01
-3 -0.015
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
Ошибки координат Погрешность оценивания ФК

8 0.4
оценка
6 реальные
0.2
φ,угл.мин
4
0
2
-0.2
0
-2 -0.4
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
0.5 0.03
0 0.025
0.02
λ,угл.мин
-0.5
0.015
-1
0.01
-1.5 0.005
-2 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
Рис.9.12. Оценивание ошибок БИНС с использованием астровизиров
ненаблюдаемости переменной). Но погрешность оценивания долготы возраста-

ет настолько медленно, что на интервале 4 часов может быть приемлемой.
Если использовать для коррекции еще 2 светила (всего будет 4, аналогич-
но 4 спутникам СНС), то точности оценки возрастают.
Если сравнить оценки систем с астрокоррекцией и спутниковой коррек-
цией , то видно, что в системе с астрокоррекцией, где в качестве эталона ис-
пользуется «угловая» информация, лучше всего оцениваются углы ошибок, а
затем уже скорости и координаты. В системе со спутниковой коррекцией, где
используется эталонная информация по скорости и координатам, лучше оцени-
ваются скорости и координаты и хуже – ошибки углов. Очевидно, что наилуч-
шие результаты могут быть достигнуты в интегрированной системе, где одно-
временно используются в качестве эталонных и спутниковая и астро- системы.
Оцененные ошибки можно использовать для коррекции по разомкнутой
схеме (рис. 9.1) или замкнутой схеме (рис. 9.2, 9.3)
Калибровка БИНС 117
10. Калибровка БИНС

Блок чувствительных элементов (БЧЭ) БИНС, или, как его еще называют
– инерциально-измерительный модуль (ИИМ) состоит из акселерометров и ги-
роскопов, каждый из которых имеет свои индивидуальные особенности в виде
коэффициента передачи (масштабного коэффициента), смещения нуля, пере-
крестных связей и других параметров. Кроме того, при установке чувствитель-
ных элементов в блоке в силу инструментальных погрешностей изготовления
возникают несовпадения осей чувствительности элементов с базовыми осями
блока.
Для обеспечения высокой точности БИНС необходимо иметь высокоточ-
ную информацию от измерителей, что может быть обеспечено только при учете
указанных особенностей каждого акселерометра и гироскопа.
Для начала составляется адекватная модель выходных сигналов чувстви-
тельных элементов, учитывающая их особенности и погрешности, затем произ-
водится определение параметров этой модели. В дальнейшем, при штатной ра-
боте БИНС, выходные сигналы акселерометров и гироскопов корректируются с
учетом принятой модели, чтобы как можно точнее определять проекции кажу-
щегося ускорения и угловой скорости вдоль базовых осей БИНС.
Определение параметров выходных сигналов измерителей (параметров
их математических моделей) с целью последующего их учета называют калиб-
ровкой.
10.1. Модели выходных сигналов инерциальных измерителей

С одной стороны, чем полнее модель учитывает особенности измери-
тельных устройств, тем точнее можно определить измеряемые величины. Од-
нако, чрезмерное усложнение модели приводит к увеличению объема вычисле-
ний в вычислителе БИНС, и это неоправданно если модель дополняется мало-
значимыми составляющими, а тем более если они слабо повторяемы.
В общем случае, зависимость выходных сигналов чувствительных эле-
ментов от измеряемых величин является нелинейной, и допускает линеариза-
цию для ограниченного диапазона измеряемых величин. В ИНС используются
высокоточные измерители, одним из требований к которым является линей-
ность их характеристик в требуемом диапазоне измерений. Требования к нели-
нейности здесь обычно на уровне сотых долей процента и меньше. Поэтому в
дальнейшем рассмотрим только линейные модели инерциальных измерителей.
10.1.1. Модель выходных сигналов акселерометров

Основываясь на приведенных выше рассуждениях, представим выходные
сигналы трех акселерометров БИНС в виде
118 Калибровка БИНС
U ax = K x a x1 + U ax 0 + nax ;
U ay = K y a y 2 + U ay 0 + nay ; (10.1)
U az = K z a z 3 + U az 0 + naz ,
где Uax , Uay , Uaz – значения выходных сигналов акселерометров в размерности

напряжения, тока, кода АЦП, частоты или других величин; ax1 , ay2 , az3 –
значения проекций кажущегося ускорения на оси чувствительности акселеро-
метров Ox1, Oy2, Oz3; Kx, Ky, Kz – масштабные коэффициенты (коэффициенты
передачи) каждого из акселерометров; Uax0 , Uay0 , Uaz0 – смещения нулей аксе-
лерометров; nax , nay , naz – шумы измерения.
Модель измерений (10.1) можно записать в матричном виде:
⎡U ax ⎤ ⎡ K x 0 0 ⎤ ⎡ a x1 ⎤ ⎡U ax 0 ⎤ ⎡ nax ⎤
⎢U ⎥ = ⎢ 0 Ky 0 ⎥ ⋅ ⎢a y 2 ⎥ + ⎢U ay 0 ⎥ + ⎢nay ⎥ (10.2)
⎢ ay ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣U az ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 K z ⎥⎦ ⎢⎣ a z 3 ⎥⎦ ⎢⎣U az 0 ⎥⎦ ⎢⎣ naz ⎥⎦
Важно отметить, что модель измерений (10.1) или (10.2) – это модель не
самих чувствительных элементов акселерометров, а модель всего измеритель-
ного тракта каждого из них, включающего сам чувствительный элемент акселе-
рометра, а также измерительные, усилительные и преобразующие элементы.
На практике, из-за остаточных погрешностей установки акселерометров в
ИИМ (БЧЭ) БИНС, направления их осей чувствительности Ox1, Oy2, Oz3 не ор-
тогональны, и не совпадают с базовыми осями ИИМ БИНС. Последние привя-
заны обычно к внешними базовым (или установочным) поверхностям ИИМ.
Обозначим через Oxyz базовую систему координат БИНС. Зададим пара-
ми углов αi , βi положение осей чувствительности Ox1, Oy2, Oz3 каждого из ак-
селерометров относительно базовых осей БИНС, как показано на рис.10.1.
Рис.10.1. Углы перекоса осей чувствительности акселерометров

Более подробно задание углов перекоса иллюстрирует рис.10.2.
Рис.10.2. Углы поворота осей чувствительности акселерометров отно-

сительно базовой системы координат БИНС
Используя рис.10.2, можно определить проекции кажущегося ускорения

объекта на осей чувствительности Ox1, Oy2, Oz3 акселерометров:
⎡ax1 ⎤ ⎡cosα x cosβ x sin β x − sinα x cosβ x ⎤⎡ax ⎤

⎢ ⎥ ⎢ ⎢ ⎥
⎢a y 2 ⎥ = ⎢ − sin β y cosα y cosβ y sinα y cosβ y ⎥⎢a y ⎥ . (10.2)
⎥
⎢a ⎥ ⎢⎣ sin β z − sinα z cosβ z cosα z cosβ z ⎥⎦⎢⎣az ⎥⎦
⎣ z3 ⎦
Подставляя выражение (10.2) в (10.1), получим окончательную модель

сигналов измерений акселерометров:
⎡Uax ⎤ ⎡Kx 0 0 ⎤ ⎡cosαx cosβx sinβx − sinα x cosβx ⎤ ⎡ax ⎤ ⎡Uax0 ⎤ ⎡nax ⎤
⎢U ⎥ = ⎢ 0 K ⎥ ⎢
0 ⋅ − sinβ y cosα y cosβ y sinα y cosβ y ⎥ ⋅ ⎢ay ⎥ + ⎢Uay0 ⎥ + ⎢nay ⎥
⎢ ⎥ ⎢
ay y ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣Uaz ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 Kz ⎥⎦ ⎢⎣ sinβz − sinα z cosβz cosαz cosβz ⎥⎦ ⎢⎣az ⎥⎦ ⎢⎣Uaz0 ⎥⎦ ⎢⎣naz ⎥⎦
(10.3)
10.1.2. Модель выходных сигналов гироскопов
Рассмотрим наиболее распространенный тип гироскопов, применяемых в
БИНС – датчики угловой скорости (ДУС). Как было обосновано выше, рас-
смотрим линейную модель выходных сигналов ДУС:
U ωx = Rxω x1 + U ωx 0 + nωx ;
U ωy = R yω y1 + U ωy 0 + nωy ; (10.4)
U ωz = Rzω z1 + U ωz 0 + nωz ,
где Uωx , Uωy , Uωz – значения выходных сигналов ДУС в размерности напряже-
ния, тока, кода АЦП, частоты или других величин; ωx1 , ωy2 , ωz3 – значения
проекций абсолютной угловой скорости на оси чувствительности ДУС Ox1, Oy2,
Oz3; Rx, Ry, Rz – масштабные коэффициенты каждого ДУС; Uωx0 , Uωy0 , Uωz0 –
смещения нулей ДУС; nωx , nωy , nωz – шумы измерения.
В БИНС применяют гироскопы, построенные на совершенно различных
принципах, соответственно и базовая линейная модель (10.4) может уточняться
за счет специфических составляющих. Так, для большинства типов гироскопов
характерна существенная чувствительность нуля к линейному ускорению дви-
жения. В частности, это все электромеханические гироскопы, в том числе по-
плавковые, ДНГ, в меньшей степени – волоконно-оптические, твердотельные
волновые гироскопы. Для таких гироскопов модель выходных сигналов (10.4)
расширяют, добавляя слагаемые, пропорциональные проекциям ax1 , ay2 , az3 ка-
жущегося ускорения на оси чувствительности гироскопов:
∗ ∗ ∗
U ωx = Rxω x1 + U ωx 0 + b11 a x1 + b12 a y1 + b13 a z1 + nωx ;
∗ ∗ ∗
U ωy = R yω y1 + U ωy 0 + b21 a x1 + b22 a y1 + b23 a z1 + nωy ; (10.5)
∗ ∗ ∗
U ωz = Rzω z1 + U ωz 0 + b31 a x1 + b32 a y1 + b33 a z1 + nωx ,
где Uωx0 , Uωy0 , Uωz0 – смещения нулей, не зависящие от ускорений; bij∗ – коэф-
фициенты чувствительности к ускорениям (так называемый «дрейф от g»). Для
ряда гироскопов, например, ДНГ в модель (10.5) добавляют слагаемые, про-
порциональные произведению ускорений (так называемый «дрейф от g-
квадрат»).
Также ряд типов гироскопов имеет, например, заметную чувствитель-
ность к напряженности магнитного поля, что также требует соответствующего
расширения математической модели.
Запишем модель измерений гироскопов (10.5) в матричном виде:
⎡U ωx ⎤ ⎡ Rx 0 0 ⎤ ⎡ω x1 ⎤ ⎡U ωx 0 ⎤ ⎡b11 ∗ ∗
b12 ∗
b13 ⎤ ⎡ a x1 ⎤ ⎡nωx ⎤
⎢U ⎥ = ⎢ 0 ⎢ ∗ ∗ ⎥ ⎢
Ry 0 ⎥ ⋅ ⎢ω y1 ⎥ + ⎢U ωy 0 ⎥ + ⎢b21 ∗
b22 b23 ⎥ ⎢ ⎥
⎥ ⋅ ⎢a y1 ⎥ + ⎢nωy ⎥ . (10.6)
⎢ ωy ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣U ωz ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 Rz ⎥⎦ ⎢⎣ω z1 ⎥⎦ ⎢⎣U ωz 0 ⎥⎦ ⎢⎣b31
∗ ∗
b32 ∗ ⎥
b33 ⎦ ⎢⎣ a z1 ⎥⎦ ⎢⎣ nωz ⎥⎦
Снова подчеркнем, что модель измерений (10.5) или (10.6) – это модель
всего измерительного тракта каждого из гироскопов, включающего сам датчик
гироскопа, а также измерительные, усилительные и преобразующие элементы.
Для БИНС необходимо определять угловую скорость вращения вокруг
базовых осей Oxyz ИИМ (БЧЭ) БИНС, а не вокруг измерительных осей гиро-
скопов Ox1, Oy2, Oz3 , которые к тому же не ортогональны, и не совпадают с ба-
зовыми осями ИИМ БИНС ввиду остаточных погрешностей установки гиро-
скопов в ИИМ. Аналогично процедуре, описанной в п.10.1.1 для акселеромет-
ров, получим связь выходных сигналов гироскопов Uωx , Uωy , Uωz с требуемыми
проекциями ωx , ωy , ωz абсолютной угловой скорости на базовые оси БИНС:
⎡Uωx ⎤ ⎡ Rx 0 0 ⎤ ⎡cosγ x cos ρ x sin ρ x − sin γ x cos ρ x ⎤ ⎡ωx ⎤ ⎡Uωx0 ⎤

⎢U ⎥ = ⎢ 0 Ry 0 ⎥ ⋅ ⎢ − sin ρ y cosγ y cos ρ y sin γ y cos ρ y ⎥ ⋅ ⎢ω y ⎥ + ⎢Uωy 0 ⎥ +
⎢ ωy ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣Uωz ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 Rz ⎥⎦ ⎢⎣ sin ρ z − sin γ z cos ρ z cosγ z cos ρ z ⎥⎦ ⎢⎣ωz ⎥⎦ ⎢⎣Uωz 0 ⎥⎦
⎡b11
∗ ∗
b12 ∗
b13 ⎤ ⎡cosγ x cos ρ x sin ρ x − sin γ x cos ρ x ⎤ ⎡ a x ⎤ ⎡nωx ⎤
⎢ ∗ ∗ ⎥ ⎢
+ ⎢b21 ∗
b22 b23 ⎥ ⋅ ⎢ − sin ρ y cosγ y cos ρ y sin γ y cos ρ y ⎥ ⋅ ⎢a y ⎥ + ⎢nωy ⎥ (10.7)
⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢b31
∗ ∗ ∗ ⎥
⎣ b32 b33 ⎦ ⎢⎣ sin ρ z − sin γ z cos ρ z cosγ z cos ρ z ⎥⎦ ⎢⎣ a z ⎥⎦ ⎢⎣nωz ⎥⎦
где углы γi , ρi определяют перекосы измерительных осей гироскопов относи-

тельно базовой системы координат Oxyz ИИМ БИНС аналогично углам пере-
коса акселерометров αi , βi , показанным на рис.10.2.
10.1.3. Упрощение моделей выходных сигналов инерциальных

измерителей
Полученные модели выходных сигналов акселерометров (10.3) и гиро-

скопов (10.7) пригодны для исследований. Для практического применения в ал-
горитмах БИНС эти модели содержат избыточное число промежуточных вы-
числений, которые можно выполнить один раз еще на этапе калибровки. На-
пример, нет смысла определять в качестве параметров углы перекоса αi , βi , γi ,
ρi , а затем в вычислителе БИНС делать сложные тригонометрические вычис-
ления. Можно сразу после калибровки вычислить необходимые тригонометри-
ческие функции и в качестве параметров модели использовать готовые коэф-
фициенты. Таким образом, использование моделей (10.3) и (10.7) значительно
упрощается:
⎡U ax ⎤ ⎡ K x 0 0 ⎤ ⎡ μ11 μ12 μ13 ⎤ ⎡ a x ⎤ ⎡U ax 0 ⎤ ⎡nax ⎤

⎢U ⎥ = ⎢ 0 Ky 0 ⎥ ⋅ ⎢ μ 21 μ 22 μ 23 ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢a y ⎥⎥ + ⎢⎢U ay 0 ⎥⎥ + ⎢⎢nay ⎥⎥ ; (10.8)
⎢ ay ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
⎢⎣U az ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 K z ⎥⎦ ⎢⎣ μ 31 μ 32 μ 33 ⎥⎦ ⎢⎣ a z ⎥⎦ ⎢⎣U az 0 ⎥⎦ ⎢⎣ naz ⎥⎦
⎡Uωx ⎤ ⎡Rx 0 0 ⎤ ⎡λ11 λ12 λ13 ⎤ ⎡ωx ⎤ ⎡Uωx0 ⎤ ⎡b11 b12 b13 ⎤ ⎡a x ⎤ ⎡nωx ⎤
⎢U ⎥ = ⎢ 0 ⎢ ⎥
Ry 0 ⎥ ⋅ ⎢λ21 λ22 λ23 ⎥ ⋅ ⎢ω y ⎥ + ⎢Uωy 0 ⎥ + ⎢b21 b22 b23 ⎥ ⋅ ⎢a y ⎥ + ⎢nωy ⎥ ,
⎢ ωy ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣Uωz ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
Rz ⎦ ⎣λ31 λ32 λ33 ⎦ ⎣ωz ⎦ ⎣Uωz 0 ⎦ ⎣b31 b32 b33 ⎦ ⎢⎣ a z ⎥⎦ ⎢⎣nωz ⎥⎦
(10.9)
где следующие матрицы вычисляются заранее (вне вычислителя БИНС):

⎡ μ11 μ12 μ13 ⎤ ⎡cosα x cos β x sin β x − sin α x cos β x ⎤

⎢μ μ 22 μ 23 ⎥⎥ = ⎢⎢ − sin β y cosα y cos β y sin α y cos β y ⎥ ;
⎢ 21 ⎥
⎢⎣ μ 31 μ 32 μ 33 ⎥⎦ ⎢⎣ sin β z − sin α z cos β z cos α z cos β z ⎥⎦
⎡ λ11 λ12 λ13 ⎤ ⎡cos γ x cos ρ x sin ρ x − sin γ x cos ρ x ⎤

⎢λ λ22 λ23 ⎥⎥ = ⎢⎢ − sin ρ y cos γ y cos ρ y sin γ y cos ρ y ⎥ ;
⎢ 21 ⎥
⎢⎣λ31 λ32 λ33 ⎥⎦ ⎢⎣ sin ρ z − sin γ z cos ρ z cos γ z cos ρ z ⎥⎦
∗ ∗ ∗
⎡b11 b12 b13 ⎤ ⎡b11 b12 b13 ⎤ ⎡cos γ x cos ρ x sin ρ x − sin γ x cos ρ x ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ∗ ∗ ⎥ ⎢
⎢b21 b22 b23 ⎥ = ⎢b21 ∗
b22 b23 ⎥ ⋅ ⎢ − sin ρ y cos γ y cos ρ y sin γ y cos ρ y ⎥ .
⎥
⎢b31 b32 b33 ⎥⎦ ⎢⎣b31
∗ ∗
b32 ∗ ⎥
b33 ⎦ ⎢⎣ sin ρ z − sin γ z cos ρ z cos γ z cos ρ z ⎥⎦
⎣
Следующим шагом на пути уменьшения объема вычислений в БИНС яв-

ляется предварительное перемножение (вне вычислителя БИНС) первых двух
матриц в выражениях (10.8) и (10.9). В результате получаем окончательные мо-
дели выходных сигналов акселерометров и гироскопов:
⎡U ax ⎤ ⎡ k11 k12 k13 ⎤ ⎡ a x ⎤ ⎡U ax 0 ⎤ ⎡nax ⎤

⎢U ⎥ = ⎢k k 22 k 23 ⎥ ⋅ ⎢a y ⎥ + ⎢U ay 0 ⎥ + ⎢nay ⎥ ; (10.10)
⎢ ay ⎥ ⎢ 21 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣U az ⎥⎦ ⎢⎣ k31 k32 k33 ⎥⎦ ⎢⎣ a z ⎥⎦ ⎢⎣U az 0 ⎥⎦ ⎢⎣ naz ⎥⎦
⎡U ωx ⎤ ⎡ r11 r12 r13 ⎤ ⎡ω x ⎤ ⎡U ωx 0 ⎤ ⎡b11 b12 b13 ⎤ ⎡ a x ⎤ ⎡nωx ⎤

⎢U ⎥ = ⎢r ⎢ ⎥
r22 r23 ⎥ ⋅ ⎢ω y ⎥ + ⎢U ωy 0 ⎥ + ⎢b21 b22 b23 ⎥ ⋅ ⎢a y ⎥ + ⎢nωy ⎥ , (10.11)
⎢ ωy ⎥ ⎢ 21 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣U ωz ⎥⎦ ⎢⎣ r31 r32 r33 ⎥⎦ ⎢⎣ω z ⎥⎦ ⎢⎣U ωz 0 ⎥⎦ ⎢⎣b31 b32 b33 ⎥⎦ ⎢⎣ a z ⎥⎦ ⎢⎣ nωz ⎥⎦
Отметим, что выражения (10.10), (10.11) полностью идентичны исходным

моделям (10.3), (10.7), но намного проще для использования в вычислителе
БИНС. Более того, идентификация параметров моделей измерителей на этапе
калибровки выполняется сразу для моделей в форме (10.10), (10.11) без предва-
рительной оценки углов перекоса и масштабных коэффициентов как это требо-
валось бы при использовании исходных моделей (10.3), (10.7).
10.2. Калибровка инерциального измерительного модуля

БИНС в производстве
Как отмечалось выше, задачей калибровки БИНС является определение

параметров модели выходных сигналов акселерометров и гироскопов с целью
последующего их учета при вычислении действительных значений кажущегося
ускорения и абсолютной угловой скорости.
Калибровка акселерометров и гироскопов производится в составе инер-
циального измерительного модуля, то есть после их установки в ИИМ и полно-
го электрического монтажа штатных измерительных цепей. Это имеет следую-
щие преимущества:
1. Достигается строгая взаимная увязка измерительных осей акселеромет-
ров и гироскопов посредством их согласования с одними и теми же базо-
выми осями ИИМ.
2. Калибруются штатные каналы измерения БИНС целиком, а не отдельные
части (чувствительные элементы).
Калибровка ИИМ в производстве выполняется на специальных стендах

путем задания тестовых входных воздействий (ускорений и угловых скоростей)
и измерения выходных сигналов акселерометров и гироскопов. Методик опре-
деления параметров акселерометров и гироскопов разработано много, учитывая
к тому же различные виды имеющегося оборудования для калибровки. В част-
ности, при наличии многоосного (как минимум – двухосного) поворотного
стенда, позволяющего позиционировать и вращать с высокой точностью ИИМ,
весь цикл калибровки не требует перестановок ИИМ и выполняется наиболее
быстро. Однако учитывая высокую стоимость прецизионных многоосных по-
воротных установок (сотни тысяч долларов США), калибровки ИИМ произво-
дятся чаще на одноосных поворотных стендах. При этом возникает необходи-
мость перестановки ИИМ на стенде, чтобы задавать тестовые входные воздей-
ствия по всем измерительным осям.
Рассмотрим две наиболее известные методики определения параметров –
одну на примере калибровки акселерометров (с формированием пар уравнений
для нахождения каждого параметра), другую – на примере калибровки гиро-
скопов (с обработкой всей совокупности измерений методом наименьших
квадратов).
10.2.1. Калибровка акселерометров
Калибровка акселерометров в диапазоне измерений ±1g производится пу-

тем задания известных положении ИИМ относительно вектора ускорения силы
r
тяжести g . При необходимости калибровки ИИМ в более широком диапазоне
ускорений используются специальные центрифуги.
r
Для высокоточного задания положении ИИМ относительно g , наиболее
часто используются прецизионные оптические делительные головки (ОДГ),
обеспечивающие точность поворота ИИМ на уровне 5 – 10 угловых секунд. Для
развязки от внешних вибраций, суточных колебаний зданий и прочих механи-
ческих воздействий, ОДГ устанавливают на специальном фундаменте, развя-
занном относительно здания, в котором находится калибровочный участок.
На рис.10.3 показана оптическая делительная головка ОДГЭ-5 на валу 2
которой закреплена базовая площадка 3 с боковыми базами 4. Плоскость базо-
вой площадки параллельна оси вала, а боковые базы установлены перпендику-
лярно и параллельно оси вращения вала ОДГ.
ИИМ или другое тестируемое устройство должно иметь как минимум две
перпендикулярные базовые поверхности, которые и формируют базовые оси
устройства. ИИМ устанавливается одной своей базой на площадку ОДГ и при-
жимается другой базой к одной из боковых баз площадки. Это обеспечивает
параллельность одной из осей ИИМ оси вращения ОДГ.
1
4
2
Рис.10.3. Оптическая делительная головка ОДГЭ-5

1 – ОДГ; 2 – вал; 3 – базовая площадка; 4 – боковые базы
Для выполнения калибровки ось вращения ОДГ и базовая площадка вы-

ставляются в горизонте также с точностью до 5 – 10 угловых секунд с исполь-
зованием прецизионных жидкостных уровней. Это позволяет с высокой точно-
стью сориентировать
r базовые оси ИИМ относительно вектора ускорения силы
тяжести g .
Для определения параметров модели (10.10) выходных сигналов акселе-
рометров необходимо по каждой из трех осей ИИМ задавать известные ускоре-
ния. Это означает, что каждая из трех осей должна изменять свое положение
r
относительно вектора g . При повороте ИИМ на ОДГ вокруг одной оси эта ось
r
не меняет своего положения относительно вектора g и, следовательно, измери-
тель с осью чувствительности по этой оси не может быть откалиброван. Поэто-
му ИИМ переставляют на ОДГ, меняя ось вращения.
Рассмотрим один из самых распространенных вариантов установок и по-
воротов ИИМ при калибровке на ОДГ, схема которого показана приведена в
табл.10.1.
В фиксированных положениях, задаваемых с помощью ОДГ, ИИМ оста-
ется неподвижным относительно Земли, поэтому кажущееся ускорение, изме-
r r r r r r
ряемое акселерометрами (3.13) a = v& + (2u + ω o ) × v − g , в данном случае
r r
a = −g , (10.12)
r
Учитывая, что вектор g направлен вертикально вниз, значения проекций
кажущегося ускорения на оси ИИМ для каждого положения ИИМ также приве-
дены в табл.10.1.
Подставляя значения проекций кажущегося ускорения ax , ay , az из
табл.10.1 в модель выходных сигналов акселерометров (10.10), и перемножая
матрицы, получим значения выходных сигналов акселерометров в каждом из
положений ИИМ, которые также приведены в табл.10.1. Для существенного
уменьшения влияния шумов измерения, сигналы акселерометров осредняются в
течении времени измерения (обычно 30…60 с), поэтому в выражениях в
табл.10.1 шумы измерений nax , nay , naz не учитываются.
Таблица 10.1. Положение осей ИИМ при калибровке на ОДГ

и соответствующие значения ускорений и выходов акселерометров
Проекции Выходные сигналы
№ Положение осей ИИМ
ускорения акселерометров
Поворот вокруг оси X
z ax= 0 Uax1 = k13 g + Uax0
1 a y= 0 Uay1 = k23 g + Uay0

y az= g Uaz1 = k33 g + Uaz0
y ax= 0 Uax2 = k12 g + Uax0
2 a y= g Uay2 = k22 g + Uay0

az= 0 Uaz2 = k32 g + Uaz0
z
y ax= 0 Uax3 = –k13 g + Uax0
3 a y= 0 Uay3 = –k23 g + Uay0
z az= –g Uaz3 = –k33 g + Uaz0
z ax= 0 Uax4 = –k12 g + Uax0
4 a y= –g Uay4 = –k22 g + Uay0

az= 0 Uaz4 = –k32 g + Uaz0
y
Поворот вокруг оси Y
z ax= 0 Uax5 = k13 g + Uax0
5 a y= 0 Uay5 = k23 g + Uay0
x az= g Uaz5 = k33 g + Uaz0
z ax= –g Uax6 = –k11 g + Uax0
6 a y= 0 Uay6 = –k21 g + Uay0
x az= 0 Uaz6 = –k31 g + Uaz0
x ax= 0 Uax7 = –k13 g + Uax0
7 a y= 0 Uay7 = –k23 g + Uay0

z az= –g Uaz7 = –k33 g + Uaz0
x ax= g Uax8 = k11 g + Uax0
8 a y= 0 Uay8 = k21 g + Uay0
z az= 0 Uaz8 = k31 g + Uaz0
Согласно выражениям в последней колонке табл.10.1, определяем иско-

мые параметры модели выходных сигналов акселерометров:
k11 = (Uax8 – Uax6) /2g; k12 = (Uax2 – Uax4) /2g; k13 = (Uax1–Uax3 + Uax5 –Uax7) /4g;
k21 = (Uay8 – Uay6) /2g; k22 = (Uay2 – Uay4) /2g; k23 = (Uay1–Uay3 + Uay5 –Uay7) /4g;
k31 = (Uaz8 – Uaz6) /2g; k32 = (Uaz2 – Uaz4) /2g; k33 = (Uaz1–Uaz3 + Uaz5 –Uaz7) /4g;
1 8 1 8 1 8
Uax0 = ∑U axi ; Uay0 = ∑U ayi ; Uaz0 = ∑U azi . (10.13)
8 i =1 8 i =1 8 i =1
Естественно, для вычисления параметров акселерометров по формулам

r
(10.13) необходимо знать модуль вектора ускорения силы тяжести g в месте
проведения испытаний.
10.2.2. Калибровка гироскопов
Поскольку, согласно модели (10.11), выходные сигналы гироскопов зави-

сят не только от измеряемых проекций угловой скорости ωx , ωy , ωz , но и от ус-
корений ax , ay , az , то для калибровки гироскопов необходимо задавать тесто-
вые значения как угловой скорости, так и ускорений. В результате калибровка
гироскопов разбивается на два этапа, в одном из которых задается угловая ско-
рость вращения, а на другом – неподвижный ИИМ устанавливается в различ-
r
ных положениях относительно вектора ускорения силы тяжести g – как при
калибровке акселерометров, описанной в п.10.2.1.
На первом этапе определяются коэффициенты rij матрицы масштабных
коэффициентов и перекрестных связей в модели (10.11) путем задания ряда
значений угловой скорости. Для этого ИИМ устанавливают на специальный
поворотный стол, ось вращения которого должна быть выставлена вертикально.
Точность задания и стабилизации угловой скорости вращения поворотных сто-
лов для калибровки гироскопов должна быть не хуже чем точность калибруе-
мых гироскопов. Например, показанный на рис.10.4 прецизионный поворотный
стол известной фирмы Acutronic обеспечивает стабильность скорости вращения
0,001%.
Рис.10.4. Автоматизированный поворотный стол AC1120-V1.0

фирмы Acutronic
Модель выходных сигналов гироскопов (10.11) представим в следующем

виде, не разделяя нули на зависящие и не зависящие от ускорения слагаемые:
⎡U ωx ⎤ ⎡ r11 r12 r13 ⎤ ⎡ω x ⎤ ⎡U ω∗x 0 ⎤ ⎡nωx ⎤

⎢U ⎥ = ⎢r ⎢ ⎥
r22 r23 ⎥ ⋅ ⎢ω y ⎥ + ⎢U ω∗y 0 ⎥ + ⎢nωy ⎥ , (10.14)
⎢ ωy ⎥ ⎢ 21 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣U ωz ⎥⎦ ⎢⎣r31 r32 r33 ⎥⎦ ⎢⎣ω z ⎥⎦ ⎢⎣U ω∗z 0 ⎥⎦ ⎢⎣ nωz ⎥⎦
где
⎡U ω∗x 0 ⎤ ⎡U ωx 0 ⎤ ⎡b11 b12 b13 ⎤ ⎡ a x ⎤
⎢ ∗ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢U ωy 0 ⎥ = ⎢U ωy 0 ⎥ + ⎢b21 b22 b23 ⎥ ⋅ ⎢a y ⎥ .
⎢ ⎥
⎢U ω∗z 0 ⎥ ⎢⎣U ωz 0 ⎥⎦ ⎢b31 b32 b33 ⎥⎦ ⎢⎣ a z ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣
При калибровке на поворотном столе задается несколько значений N уг-

ловой скорости вращения в требуемом диапазоне измерений гироскопов (ДУС)
для более точного построения статической характеристики. Например, для ра-
бочего диапазона ДУС ±300°/с удобно задать N =7 значений угловой скорости с
шагом 100°/с от –300°/с до +300°/с. В любом случае должно быть задано N ≥ 2
угловых скоростей по каждой оси.
При выполнении каждого измерения во время калибровки выходные сиг-
налы гироскопов осредняются для существенного подавления шумов измере-
ний nωx , nωy , nωz. Поэтому в дальнейшем в уравнениях измерений эти шумы
учитывать не будем. Для i-го измерения согласно (10.14) имеем:
⎡U ωx i ⎤ ⎡ r11 r12 r13 ⎤ ⎡ω x i ⎤ ⎡U ω∗x 0 ⎤

⎢ ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢U ⎥ = ⎢r21 r22 r23 ⎥ ⋅ ⎢ω y i ⎥ + ⎢U ω∗y 0 ⎥ . (10.15)
ω y i ⎥
⎢U ωz i ⎥ ⎢⎣r31 r32
⎣ ⎦ r33 ⎥⎦ ⎢⎣ω z i ⎥⎦ ⎢⎣U ω∗z 0 ⎥⎦
Для дальнейших вычислений удобно объединить 12 искомых параметров

(9 коэффициентов rij и 3 смещения нуля U ω∗x 0 ,U ω∗y 0 ,U ω∗z 0 ) в одну матрицу, пре-
образовав матричное уравнение (10.15) к виду
⎡ω ⎤
⎡U ωx i ⎤ ⎡ r11 r12 r13 U ω∗x 0 ⎤ ⎢ x i ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ω
⎢U ω y i ⎥ = ⎢r21 r22 r23 U ω∗y 0 ⎥ ⋅ ⎢ y i ⎥ . (10.16)
⎢ω ⎥
⎢U ωz i ⎥ ⎢r31 r32 r33 U ω∗z 0 ⎥⎦ ⎢ z i ⎥
⎣ ⎦ ⎣
⎣ 1 ⎦
При калибровке на поворотном столе задается вращение ИИМ вокруг ка-

ждой из трех осей отдельно. Примем, что вначале задается вращение ИИМ во-
круг оси X. В этом случае в уравнении (10.16) ωyi = 0, ωzi = 0 и его можно
упростить:
⎡ω ⎤
⎡U ωx i ⎤ ⎡ r11 r13 U ω∗x 0 ⎤ ⎢ x i ⎥ ⎡ r11 U ω∗x 0 ⎤
r12
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎢ ⎥ ⎡ω ⎤
⎢U ω y i ⎥ = ⎢r21r23 U ω∗y 0 ⎥ ⋅ ⎢ ⎥ = ⎢r21 U ω∗y 0 ⎥ ⋅ ⎢ x i ⎥ .
r22 (10.17)
⎢ 0 ⎥ 1
⎣ ⎦
r32 r33 U ω∗z 0 ⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎢⎣r31 U ω∗z 0 ⎥⎦
⎢U ωz i ⎥ ⎢r31
⎣ ⎦ ⎣
⎣ 1 ⎦
Всего при калибровке задается N значений угловой скорости ωxi , в
результате получим N измерений выходных сигналов гироскопов (10.17). Объ-
единим эти измерения в одно матричное уравнение:
∗
⎡U ωx1 KU ωxN ⎤ ⎡ r11 U ωx 0 ⎤
⎢U KU ⎥ = ⎢r U ∗ ⎥ ⋅ ⎡ω x1 Kω x N ⎤ . (10.18)
⎢ ωy1 ωyN ⎥ ⎢ 21 ωy 0 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∗ ⎥ ⎣ 1 K 1 ⎦
⎢⎣U ωz1 KU ωzN ⎥⎦ ⎣ r31 U ωz 0 ⎦
Затем задается вращение ИИМ вокруг оси Y. В этом случае в уравнении

(10.16) ωxi = 0, ωzi = 0, и оно упрощается следующим образом:
⎡ 0 ⎤
⎡U ωx i ⎤ ⎡ r11 r12 r13 U ω∗x 0 ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ r12 U ω∗x 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ω ⎢ ⎥ ⎡ω ⎤
⎢U ωy i ⎥ = ⎢r21 r22 r23 U ω∗y 0 ⎥ ⋅ ⎢ y i ⎥ = ⎢r22 U ω∗y 0 ⎥ ⋅ ⎢ y i ⎥ . (10.19)
⎢ 0 ⎥ ⎣ 1 ⎦
⎢U ωz i ⎥ ⎢r31 r32 r33 U ω∗z 0 ⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎢⎣r32 U ω∗z 0 ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣
⎣ 1 ⎦
Для N заданных значений угловой скорости ωyi получим N уравнений
(10.19), которые объединим в одно матричное уравнение:
⎡U ωx N +1 KU ωx 2 N ⎤ ⎡ r12 U ω∗x 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ∗ ⎥ ⎡ω y1 Kω y N ⎤
⎢U ω y N +1 KU ω y 2 N =
⎥ ⎢ r22 U ωy0 ⎥ ⋅ ⎢ ⎥. (10.20)
1 K 1
⎢U ωz N +1 KU ωz 2 N ⎥ ⎢ r32 U ω∗z 0 ⎥ ⎣ ⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Аналогично, при задании вращение ИИМ вокруг оси Z имеем ωxi = 0, ωн =

0, и уравнение (10.16) преобразуется к виду:
⎡ 0 ⎤
⎡U ωx i ⎤ ⎡ r11 r12 r13 U ω∗x 0 ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ r13 U ω∗x 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎢ ⎥ ⎡ω ⎤
⎢U ωy i ⎥ = ⎢r21 r22 r23 U ω∗y 0 ⎥ ⋅ ⎢ ⎥ = ⎢r23 U ω∗y 0 ⎥ ⋅ ⎢ z i ⎥ . (10.21)
⎢ω ⎥ ⎣ 1 ⎦
⎢U ωz i ⎥ ⎢r31 r32 r33 U ω∗z 0 ⎥⎦ ⎢ z i ⎥ ⎢⎣r33 U ω∗z 0 ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣
⎣ 1 ⎦
Объединяя в одно матричное уравнение N уравнений (10.21) для N

заданных значений угловой скорости ωzi получим:
⎡U ωx 2 N +1 KU ωx 3 N ⎤ ⎡ r13 U ω∗x 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ∗ ⎥ ⎡ω z1 Kω zN ⎤
⎢U ωy 2 N +1 KU ωy 3 N ⎥ = ⎢r23 U ωy 0 ⎥ ⋅ ⎢ 1 K 1 ⎥ . (10.22)
⎢U ωz 2 N +1 KU ωz 3 N ⎥ ⎢r33 U ω∗z 0 ⎥ ⎣ ⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Уравнения (10.18), (10.20), (10.22) являются линейными уравнениями ви-

да
B = X⋅A, (10.23)
где A и B – известные матрицы (матрица A составлена из заданных значений

угловой скорости ωi, матрица B составлена из измеренных сигналов гироскопов
Uωi); X – неизвестная матрица, состоящая из 6 неизвестных параметров модели
гироскопов (3 коэффициента rij и 3 смещения нуля U ω∗ x 0 ,U ω∗y 0 ,U ω∗z 0 ). При этом
количество уравнений (размер матрицы B) 3⋅N должно быть не меньше числа
неизвестных, что выполняется при задании значений N ≥ 2 угловых скоростей
по каждой измерительной оси ИИМ. На практике задают избыточное число уг-
ловых скоростей N > 2 чтобы получить сглаженное по методу наименьших
квадратов (МНК) решение.
Решение матричного уравнения (10.23) по МНК имеет вид
(
X = B ⋅A+ = B ⋅ A т ⋅ A ⋅ A т )−1
, (10.24)
( )−1
где матрица A+ = A т ⋅ A ⋅ A т называется псевдообратной.
Если транспонировать уравнение (10.23), то получим общеизвестную
форму записи пакетного МНК [5, 6]
)
X T = (H T H) −1 H T B T , где H = A T .
Применяя решение (10.24) к уравнениям (10.18), (10.20), (10.22), опреде-

ляем искомые параметры модели выходных сигналов гироскопов:
−1
⎡ r11 U ω∗x 0 ⎤ ⎡U ωx1 KU ωx N ⎤ ⎡ ω x1 1⎤ ⎛ ⎡ω 1⎤ ⎞
⎢ ∗ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎜ ⎡ω x1 Kω xN ⎤ ⎢ x1 ⎟
⎢r21 U ωy 0 ⎥ = ⎢U ωy1 KU ωy N ⎥ ⋅ ⎢ M M ⋅⎜⎢ ⋅ M M⎥ ⎟ ;
⎥ ⎣ 1 K 1 ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢ r31 U ω∗z 0 ⎥ ⎢U ωz1 KU ωz N ⎥ ⎢⎣ω xN
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ 1⎥⎦ ⎜⎝ ⎢⎣ω xN 1⎥⎦ ⎟⎠
−1
⎡ r12 U ω∗x 0 ⎤ ⎡U ωx N +1 KU ωx 2 N ⎤ ⎡ ω y1 1⎤ ⎛ ⎡ ω y1 1⎤ ⎞
⎢ ⎥ ⎡⎜ ω ω yN ⎤ ⎢ ⎥⎟
∗ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ K
⎢r22 U ωy 0 ⎥ = ⎢U ωy N +1 KU ωy 2 N ⎥ ⋅ ⎢ M M⎥ ⋅ ⎜ ⎢ y1 ⋅ M M⎥ ⎟ ; (10.25)
⎜ ⎣ 1 K 1 ⎥⎦ ⎢ ⎟
⎢ r32 U ω∗z 0 ⎥ ⎢U ωz N +1 KU ωz 2 N ⎥ ⎢ω yN 1⎥⎦ ⎜⎝ ⎢ω yN 1⎥⎦ ⎟⎠
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎣
−1
⎡ r13 U ω∗x 0 ⎤ ⎡U ωx 2 N +1 KU ωx 3 N ⎤ ⎡ ω z1 1⎤ ⎛ ⎡ ω z1 1⎤ ⎞
⎢ ∗ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎜ ⎡ω Kω ⎤ ⎟
⎢r23 U ωy 0 ⎥ = ⎢U ωy 2 N +1 KU ωy 3 N ⎥ ⋅ ⎢ M M⎥ ⋅ ⎜ ⎢ z1 zN
⋅⎢ M M⎥ ⎟ .
⎥ ⎣ 1 K 1 ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢r33 U ω∗z 0 ⎥ ⎢U ωz 2 N +1 KU ωz 3 N ⎥ ⎢⎣ω zN
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ 1⎥⎦ ⎜⎝ ⎢⎣ω zN 1⎥⎦ ⎟⎠
Отметим, что на практике численные значения задаваемых угловых ско-

ростей вокруг каждой оси ω x1 Kω xN , ω y1 Kω yN , ω z1 Kω zN выбирают одними и
теми же, поэтому псевдообратную матрицу A т ⋅ A ⋅ A т ( )
−1
(три последние мат-
ричные произведения в каждом из выражений (10.25)) вычисляют только один
раз.
Отметим, что при вычислении искомых параметров по формулам (10.25),
смещения нулей гироскопов U ω∗x 0 ,U ω∗y 0 ,U ω∗z 0 вычисляются трижды. На самом
деле, несмотря на одно и то же обозначение, это – разные тройки нулей,
поскольку они соответствуют трем различным положениям ИИМ относительно
вектора ускорения силы тяжести при вращении на поворотном столе вокруг
каждой из трех осей. Напомним, нули U ω∗ x 0 ,U ω∗y 0 ,U ω∗z 0 содержат зависящие и не
зависящие от ускорения слагаемые. Выделение этих слагаемых производится
на втором этапе калибровки гироскопов, который выполняется одновременно с
калибровкой акселерометров на ОДГ когда ускорения r по осям ИИМ задаются в
виде проекций вектора ускорения силы тяжести g (см. п.10.2.1).
В фиксированных положениях, задаваемых с помощью ОДГ, ИИМ оста-
ется неподвижным относительно Земли, поэтому кажущееся ускорение, изме-
r r
ряемое акселерометрами, a = − g (10.12), а абсолютная угловая скорость равна
r r
скорости вращения Земли, ω = Ω .
Примем для упрощения, что ось вращения вала ОДГ выставлена на Се-
вер. Тогда ИИМ, установленный на площадке ОДГ, вращается относительно
инерциального пространства:
– вокруг вертикальной оси с угловой скоростью ΩВ = u sinϕ ;
– в направлении оси вращения вала ОДГ с угловой скоростью ΩГ = u cosϕ ,
где ΩВ и ΩГ – вертикальная и горизонтальная проекции угловой скорости вра-
щения Земли, ϕ – географическая широта. Если ось вращения вала ОДГ зани-
мает некоторое промежуточное положение в азимуте, то горизонтальную со-
ставляющую скорости вращения Земли необходимо разложить на две состав-
ляющие – параллельную оси вращения вала ОДГ и перпендикулярную состав-
ляющую. Если принять, что ось вращения вала ОДГ выставлена на Север, то
в положениях ИИМ, указанных в табл.10.1, проекции абсолютной угловой ско-
рости ИИМ на его оси будут иметь значения, указанные в табл.10.2.
Подставляя значения проекций абсолютной угловой скорости ωx , ωy , ωz
из табл.10.2 и кажущегося ускорения ax , ay , az из табл.10.1 в модель выходных
сигналов гироскопов (10.11), и перемножая матрицы, получим значения выход-
ных сигналов гироскопов в каждом из положений ИИМ. Соответствующие вы-
ражения также приведены в табл.10.2. Для уменьшения влияния шумов изме-
рения, сигналы гироскопов усредняются в течении времени измерения (обычно
30…60 с), поэтому в выражениях в табл.10.1 шумы измерений nωx , nωy , nωz не
учитываются.
Таблица 10.2. Проекции угловой скорости вращения Земли на оси ИИМ для заданных положений осей
ИИМ при калибровке на ОДГ
Положение Проекции скорости вра-
Выходные сигналы гироскопов
осей ИИМ щения Земли на оси ИИМ
ωx = ΩГ Uωx1 = r11 ΩГ + r13 ΩВ+ b13 g + Uωx0
1 ωy = 0 Uωy1 = r21 ΩГ + r23 ΩВ+ b23 g + Uωy0
ωz = ΩВ Uωz1 = r31 ΩГ + r33 ΩВ+ b33 g + Uωz0
ωx = ΩГ Uωx2 = r11 ΩГ + r12 ΩВ+ b12 g + Uωx0
2 ωy = ΩВ Uωy2 = r21 ΩГ + r22 ΩВ+ b22 g + Uωy0
ωz = 0 Uωz2 = r31 ΩГ + r32 ΩВ+ b32 g + Uωz0
ωx = ΩГ Uωx3 = r11 ΩГ – r13 ΩВ – b13 g + Uωx0
3 ωy = 0 Uωy3 = r21 ΩГ – r23 ΩВ – b23 g + Uωy0
ωz = –ΩВ Uωz3 = r31 ΩГ – r33 ΩВ – b33 g + Uωz0
ωx = ΩГ Uωx4 = r11 ΩГ – r12 ΩВ – b12 g + Uωx0
4 ωy = –ΩВ Uωy4 = r21 ΩГ – r22 ΩВ – b22 g + Uωy0
ωz = 0 Uωz4 = r31 ΩГ – r32 ΩВ – b32 g + Uωz0
ωx = 0 Uωx5 = r12 ΩГ + r13 ΩВ + b13 g + Uωx0
5 ωy = ΩГ Uωy5 = r22 ΩГ + r23 ΩВ + b23 g + Uωy0
ωz = ΩВ Uωz5 = r32 ΩГ + r33 ΩВ +b33 g + Uωz0
ωx = –ΩВ Uωx6 = –r11 ΩВ + r12 ΩГ – b11 g + Uωx0
6 ωy = ΩГ Uωy6 = –r21 ΩВ + r22 ΩГ – b21 g + Uωy0
ωz = 0 Uωz6 = –r31 ΩВ + r32 ΩГ – b31 g + Uωz0
ωx = 0 Uωx7 = r12 ΩГ – r13 ΩВ – b13 g + Uωx0

7 ωy = ΩГ Uωy7 = r22 ΩГ – r23 ΩВ – b23 g + Uωy0
ωz = –ΩВ Uωz7 = r32 ΩГ – r33 ΩВ – b33 g + Uωz0
ωx = ΩВ Uωx8 = r11 ΩВ + r12 ΩГ + b11 g + Uωx0
8 ωy = ΩГ Uωy8 = r21 ΩВ + r22 ΩГ + b21 g + Uωy0
ωz = 0 Uωz8 = r31 ΩВ + r32 ΩГ + b31 g + Uωz0
Согласно выражениям в последней колонке табл.10.2, определяем коэф-

фициенты bij чувствительности к ускорениям и смещения нулей Uωx0 , Uωy0 ,
Uωz0 гироскопов:
b11 = (Uωx8 – Uωx6) /2g – r11 ΩВ /g; b12 = (Uωx2 – Uωx4) /2g – r12 ΩВ /g;
b21 = (Uωy8 – Uωy6) /2g – r21 ΩВ /g; b22 = (Uωy2 – Uωy4) /2g – r22 ΩВ /g;
b31 = (Uωz8 – Uωz6) /2g – r31 ΩВ /g; b32 = (Uωy2 – Uωy4) /2g – r32 ΩВ /g;
b13 = (Uωx1– Uωx3 + Uωx5 – Uωx7 ) /4g – r13 ΩВ /g;
b23 = (Uωy1– Uωy3 + Uωy5 – Uωy7 ) /4g – r23 ΩВ /g;
b33 = (Uωz1– Uωz3 + Uωz5 – Uωz7 ) /4g – r33 ΩВ /g; (10.26)
8 8
1 1
Uωx0 = ∑U axi – (r11 + r12) ΩГ /2; Uωy0 = ∑U ayi – (r21 + r22) ΩГ /2;
8 i =1 8 i =1
1 8
Uωz0 = ∑U azi – (r31 + r32) ΩГ /2.
8 i =1
где значения коэффициентов rij уже определены на первом этапе калибровки
гиросокпов по формулам (10.25).
После вычисления по формулам (10.25), (10.26) значений всех параметров
принятой модели (10.11) выходных сигналов гироскопов, завершается проце-
дура калибровки гироскопов.
Методики калибровки можно строить, задавая повороты вокруг оси, не

совпадающей ни с одной из осей чувствительности измерителей трехосного
блока.
10.2.3. Температурная калибровка инерциальных измерителей
В БИНС средней и высокой точности все инерциальные измерители (ак-

селерометры и гироскопы) имеют компенсацию температурных погрешностей
параметров модели их выходных сигналов. Как минимум, производится темпе-
ратурная калибровка нулей U ax 0 ,U ay 0 ,U az 0 ,U ωx 0 ,U ωy 0 ,U ωz 0 и масштабных коэф-
фициентов k11, k22, k33, r11, r22, r33 в моделях (10.10), (10.11) выходных сигналов
акселерометров и гироскопов. При этом для измерения текущей температуры
используются индивидуальные термодатчики в каждом из инерциальных изме-
рителей. В некоторых прецизионных гироскопах используется несколько тем-
пературных датчиков для учета неравномерности теплового поля внутри гиро-
скопа. Иногда учитывается еще и направление изменения температуры, чтобы
компенсировать температурный гистерезис.
Другим способом снижения температурных погрешностей является тер-
мостабилизация инерциальных измерителей, то есть поддержание постоянной
температуры внутри гироскопов (прежде всего) и акселерометров. Температура
может стабилизироваться не в отдельных измерителях, а внутри ИИМ в целом.
Термостабилизация позволяет обеспечить высокую стабильность параметров
инерциальных измерителей. Часто это более эффективный способ снижения
температурных погрешностей по сравнению с их компенсацией. Однако темпе-
ратурная стабилизация имеет ряд недостатков:
• большое энергопотребление;
• увеличение габаритов;
• увеличение времени готовности БИНС;
• снижение ресурса измерителей.
Последний недостаток связан с тем, что при термостабилизации рабочую
температуру внутри прибора часто поднимают выше максимальной температу-
ры при эксплуатации - чтобы для поддержания температуры использовать толь-
ко нагревательные элементы, без охладителей. Для равномерного распределе-
ния температуры внутри ИИМ используются также вентиляторы.
В БИНС низкой точности, которые работают лишь в составе комплекси-
рованных навигационных систем, компенсация температурных погрешностей
датчиков часто не производится, так как температурная калибровка приводит к
существенному увеличению себестоимости БИНС (использование специальных
стендов с термокамерами) и значительному увеличению времени заводских ка-
либровок и испытаний. Это ведет к уменьшению объема выпуска БИНС за ка-
лендарный период времени, а также к увеличению себестоимости БИНС. В ре-
зультате нивелируется одно из основных преимуществ БИНС низкой точности
– низкая стоимость. Изменения нулей и масштабных коэффициентов инерци-
альных измерителей таких БИНС обычно компенсируются в комплексирован-
ной системе путем оценивания этих изменений (например, фильтром Калмана –
см. п. 9) и их последующим учетом.
Температурные зависимости параметров моделей выходных сигналов ак-
селерометров и гироскопов (10.10), (10.11) носят сложный характер, так как оп-
ределяются множеством факторов (материалы, конструкция, способы соедине-
ния элементов и т.п.). Детальное исследование этих зависимостей необходимо
для поиска путей снижения температурной чувствительности параметров,
обеспечения стабильности этой чувствительности для возможности ее компен-
сации. Как уже указывалось, чаще всего производится компенсация темпера-
турных изменений нулей и масштабных коэффициентов акселерометров и ги-
роскопов.
При использовании выходных сигналов инерциальных измерителей в
приборах и системах, температурные зависимости их параметров обычно ап-
проксимируют несложными функциями от температуры. Наиболее часто ис-
пользуют линейную, кусочно-линейную и полиномиальную аппроксимации.
Рассмотрим несколько примеров.
Линейная аппроксимация температурных зависимостей
При линейной аппроксимации, нулевой сигнал U0 и масштабный коэф-

фициент k каждого измерителя (акселерометра или гироскопа) представляются
в виде:
U0 = U0ном + α ⋅ΔT ; k = kном (1+β ⋅ΔT );
(10.27)
ΔT = T – Tном,
где U0ном , kном – номинальные значения параметров, определенные при номи-

нальной температуре Tном; T – текущая температура, измеренная термодатчи-
ком; α, β – коэффициенты температурной чувствительности нулевого сигнала
и масштабного коэффициента.
Чтобы определить температурные коэффициенты α, β , необходимо вы-
полнить описанные в п. 10.2.1 и п. 10.2.2 процедуры калибровки акселеромет-
ров и гироскопов при двух значениях температуры – номинальной Tном и повы-
шенной или пониженной T2. Для этого калибровку акселерометров и гироско-
пов производят в термокамерах. В результате калибровки получают пары зна-
чений нулей U0ном , U02 и масштабных коэффициентов kном , k2 , соответствую-
щие двум значениям температуры Tном и T2. Далее, согласно выражений (10.27)
определяют искомые коэффициенты температурной чувствительности:
ΔT = T2 – Tном;
(10.28)
U 02 − U 0 ном k 2 − k ном
α= ; β= .
ΔT k ном ⋅ ΔT
Обычно в качестве номинальной температуры выбирают нормальную Tном

= 20°С или Tном = 25°С, а в качестве второй температуры T2 – максимальную
или минимальную в соответствии с требованиям к измерителю или БИНС в це-
лом.
И еще одно важное замечание: на практике термодатчики измерителей не
калибруют, и используют их «сырые» значения в кодах АЦП (или в размерно-
сти напряжения, тока, частоты, других величин являющихся непосредственным
выходом термодатчика). Это касается как калибровки, так и решения обратной
задачи – компенсации температурных изменений нулей и масштабных коэффи-
циентов в соответствии с формулами (10.27). То есть во всех формулах исполь-
зуются значения Tном , T , ΔT в кодах АЦП, а не в градусах Цельсия или Кельви-
на.
Кусочно-линейная аппроксимация температурных зависимостей
Если температурный диапазон работы БИНС довольно широкий, то не-
линейность температурной зависимости параметров измерителя становится
сильно заметной и ее линейная аппроксимация уже не обеспечивает приемле-
мый уровень компенсации температурных погрешностей.
В этом случае часто оставляют линейную аппроксимацию температурных
зависимостей вида (10.27), но с разными значениями коэффициентов темпера-
турной чувствительности α, β для температуры меньшей и большей чем номи-
нальная (T < Tном и T > Tном):
U0 = U0ном + α ⋅ΔT ; k = kном (1+β ⋅ΔT ); ΔT = T – Tном, (10.29)
⎧α , при ΔT < 0 ⎧ β1 , при ΔT < 0

α =⎨ 1 ; β =⎨
α
⎩ 2 , при ΔT > 0 ⎩β 2 , при ΔT > 0
Для определения температурных коэффициентов α1, β1 и α2, β2 необхо-

димо выполнить описанные в п.10.2.1 и п.10.2.2 процедуры калибровки акселе-
рометров и гироскопов уже при трех значениях температуры – номинальной
Tном , минимальной T2 и максимальной T3. В результате калибровки получают
тройки значений нулей U0ном , U02 , U03 и масштабных коэффициентов kном , k2 ,
k3 , соответствующие трем значениям температуры Tном , T2 , T3 при калибровке.
Искомые коэффициенты температурной чувствительности α1, α2, β1, β2
определяют по формулам, аналогичным (10.28):
ΔT2 = T2 – Tном; ΔT3 = T3 – Tном;

U 02 − U 0 ном U 03 − U 0 ном
α1 = ; α2 = ; (10.30)
ΔT2 ΔT3
k −k k −k
β1 = 2 ном ; β 2 = 3 ном
k ном ⋅ ΔT2 k ном ⋅ ΔT3
Иногда весь температурный диапазон работы измерителей разбивают бо-

лее чем на два участка и также применяют кусочно-линейную аппроксимацию,
но уже с большим количеством отрезков линий. Естественно, при этом прихо-
дится вводить дополнительные температуры для калибровки измерителей.
На практике в формулах (10.29), (10.30) используются некалиброванные
«сырые» значения температурных датчиков Tном , T2 , T3 в кодах АЦП, а не в
градусах Цельсия или Кельвина.
Аппроксимация температурных зависимостей полиномами

Недостатком кусочно-линейной аппроксимации является ее «неглад-
кость», проявляющаяся при существенной нелинейности температурной зави-
симости. В этом случае в районе номинальной температуры Tном , являющейся
общей точкой двух отрезков линий с разным наклоном, появляется явный из-
лом аппроксимирующей линии.
Этого недостатка лишена аппроксимация температурной зависимости по-
линомом, проходящим через точки температур калибровки. В частности, при
использовании трех температур Tном , T2 , T3 для калибровки, полученные значе-
ния нулей U0ном , U02 , U03 и масштабных коэффициентов kном , k2 , k3 можно ап-
проксимировать полиномом второй степени. Этот метод иногда так и называют
– трехточечный метод температурной калибровки.
При аппроксимации температурных зависимостей нулевого сигнала U0 и
масштабного коэффициента k полиномом второй степени получаем следующие
выражения:
U0 = U0ном +α1 ⋅ΔT + α2 ⋅ΔT2 ; k = kном (1+β1 ⋅ΔT +β2 ⋅ΔT2);

(10.31)
ΔT = T – Tном .
Для определения коэффициентов температурной чувствительности нуле-

вого сигнала α1, α2 и масштабного коэффициента β1, β2 необходимо, так же как
и при кусочно-линейной аппроксимации, выполнить описанные в п.10.2.1 и
п.10.2.2 процедуры калибровки акселерометров и гироскопов при трех значени-
ях температуры – номинальной Tном , минимальной T2 и максимальной T3. В ре-
зультате калибровки определяют значения нулей U0ном , U02 , U03 и масштабных
коэффициентов kном , k2 , k3 , соответствующие трем значениям температуры
Tном, T2 , T3 при калибровке. Полагая, что эти параметры имеют зависимость от
температуры вида (10.31), получаем следующие системы уравнений для нахож-
дения коэффициентов α1, α2 , β1, β2 :
⎧U 02 = U 0ном + α1 ⋅ ΔT2 + α 2 ⋅ ΔT22 ⎧k 2 = k ном (1 + β1 ⋅ ΔT2 + β 2 ⋅ ΔT22 )

⎨ ; ⎨ , (10.32)
U
⎩ 03 = U 0 ном + α 1 ⋅ ΔT3 + α 2 ⋅ Δ T3
2
k
⎩ 3 = k ном (1 + β 1 ⋅ ΔT3 + β 2 ⋅ ΔT3
2
)
где ΔT2 = T2 – Tном; ΔT3 = T3 – Tном.

Каждое из выражений (10.32) – это система из двух линейных уравнений
с двумя неизвестными – α1, α2 в первой системе уравнений и β1, β2 во второй
системе. Решения систем этих уравнений имеют вид:
⎡U 02 − U 0 ном U 03 − U 0 ном ⎤ U 02 − U 0 ном

α2 = ⎢ − ⎥ (T2 − T3 ) ; α1 = − α 2 ⋅ (T2 − T3 ) ;
⎣ ΔT2 ΔT3 ⎦ ΔT2
(10.33)
⎡k − k k −k ⎤ k −k
β 2 = ⎢ 2 ном − 3 ном ⎥ [k ном (T2 − T3 )]; β1 = 2 ном − β 2 ⋅ (T2 − T3 ) .
⎣ ΔT2 ΔT3 ⎦ k ном ⋅ ΔT2
Общие рекомендации по выбору аппроксимирующих функций
Теоретически, более сложная функция может точнее описать действи-

тельную зависимость параметров измерителя от температуры, и, следовательно,
точнее компенсировать эту зависимость. Однако использование сложных ап-
проксимирующих функций ограничивается следующими недостатками их ис-
пользования.
1. Как видно из приведенных выше примеров температурной калибровки
параметров измерителей, более сложная аппроксимирующая функция требует
большего количества температур, на которых необходимо проводить полную
калибровку измерителей, что значительно увеличивает время калибровки.
2. Достоверность и повторяемость коэффициентов аппроксимирующей
функции снижается при чрезмерном усложнении этой функции. Например,
весьма вероятно, что использование полинома пятого порядка очень точно ап-
проксимировало изменение нулевого сигнала от температуры при данной ка-
либровке, но если провести повторную температурную калибровку, то коэффи-
циенты полинома при старших степенях существенно изменятся, а повторятся
лишь первые два-три коэффициента.
3. Усложнение аппроксимирующей функции увеличивает объем вычисле-
ний при решении обратной задачи к калибровке – температурной компенсации
изменений параметров измерителей во время их штатной работы.
Порядок аппроксимирующей функции выбирают из двух соображений:
а) исходя из анализа физических процессов в измерителе при изменении темпе-
ратуры;
б) исходя из результатов экспериментальных исследований, когда, начиная с
аппроксимации простейшими функциями (линейной), оценивают точность
температурной компенсации, и, если она неудовлетворительная, постепенно
усложняют эту функцию с учетом указанных выше трех ограничений.
10.3. Использование результатов калибровки инерциальных

измерителей в алгоритме БИНС
После проведения калибровки, описанной в п.10.2, становятся известны-

ми значения параметров моделей (10.10), (10.11) выходных сигналов акселеро-
метров и гироскопов. Это позволяет при работе БИНС определять текущие про-
екции кажущегося ускорения ax , ay , az и абсолютной угловой скорости объекта
ωx , ωy , ωz на базовые оси БИНС, используя выходные сигналы акселерометров
Uax , Uay , Uaz и гироскопов Uωx , Uωy , Uωz . Эти сигналы пересчитываются в со-
ответствии с уравнениями (10.10), (10.11):
⎡ a x ⎤ ⎡ q11 q12 q13 ⎤ ⎛ ⎡U ax ⎤ ⎡U ax 0 ⎤ ⎞

⎢a ⎥ = ⎢q ⎜ ⎟
q22 q23 ⎥ ⋅ ⎜ ⎢U ay ⎥ − ⎢U ay 0 ⎥ ⎟ ; (10.34)
⎢ y ⎥ ⎢ 21 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ a z ⎥⎦ ⎢⎣ q31 q32 q33 ⎥⎦ ⎜⎝ ⎢⎣U az ⎥⎦ ⎢⎣U az 0 ⎥⎦ ⎟⎠
⎡ω x ⎤ ⎡ m11 m12 m13 ⎤ ⎛⎜ ⎡U ωx ⎤ ⎡U ωx 0 ⎤ ⎡b11 b12 b13 ⎤ ⎡ a x ⎤ ⎞⎟

⎢ω ⎥ = ⎢m ⎢ ⎥
m22 m23 ⎥ ⋅ ⎜ ⎢U ωy ⎥ − ⎢U ωy 0 ⎥ − ⎢b21 b22 b23 ⎥ ⋅ ⎢a y ⎥ ⎟ , (10.35)
⎢ y ⎥ ⎢ 21 ⎥ ⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎟
⎢⎣ω z ⎥⎦ ⎢⎣m31 m32 m33 ⎥⎦ ⎢⎣U ωz ⎥⎦ ⎢⎣U ωz 0 ⎥⎦ ⎢⎣b31 b32
⎜ ⎥
b33 ⎦ ⎢⎣ a z ⎥⎦ ⎟
⎝ ⎠
где матрицы
−1 −1
⎡ q11 q12 q13 ⎤ ⎡ k11 k12 k13 ⎤ ⎡ m11 m12 m13 ⎤ ⎡ r11 r12 r13 ⎤
⎢q q22 q23 ⎥ = ⎢k 21 k 22 k 23 ; ⎢m21
⎥ m22 m23 ⎥ = ⎢r21 r22 r23 ⎥ (10.36)
⎢ 21 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ q31 q32 q33 ⎥⎦ ⎢⎣ k31 k32 k 33 ⎥⎦ ⎢⎣ m31 m32 m33 ⎥⎦ ⎢⎣ r31 r32 r33 ⎥⎦
вычисляются заранее (сразу после калибровки) и уже в таком виде загружаются

в память вычислителя БИНС.
Отметим, что компенсация шумов измерений nax , nay , naz , nωx , nωy , nωz ,
входящих в модели (10.10), (10.11) выходных сигналов акселерометров и гиро-
скопов, невозможна ввиду случайного характера этих шумов. Использование
фильтров для снижения уровня этих шумов ограничено в БИНС требованиями
по полосе пропускания для акселерометров и гироскопов, которые, в свою оче-
редь, определяются динамикой объекта, на котором устанавливается БИНС.
При компенсации температурных изменений нулей и масштабных коэф-

фициентов измерителей, объем вычислений увеличивается.
Во-первых, в моделях (10.10), (10.11) выходных сигналов акселерометров
и гироскопов выделяют масштабные коэффициенты, то есть используют моде-
ли (10.8), (10.9) выходных сигналов измерителей, где Kx, Ky, Kz – масштабные
коэффициенты трех акселерометров, Rx, Ry, Rz – масштабные коэффициенты
трех гироскопов:
⎡U ax ⎤ ⎡ K x 0 0 ⎤ ⎡ μ11 μ12 μ13 ⎤ ⎡ a x ⎤ ⎡U ax 0 ⎤ ⎡nax ⎤

⎢U ⎥ = ⎢ 0 Ky 0 ⎥ ⋅ ⎢ μ 21 μ 22 μ 23 ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢a y ⎥⎥ + ⎢⎢U ay 0 ⎥⎥ + ⎢⎢nay ⎥⎥ ;
⎢ ay ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
⎢⎣U az ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 K z ⎥⎦ ⎢⎣ μ 31 μ 32 μ 33 ⎥⎦ ⎢⎣ a z ⎥⎦ ⎢⎣U az 0 ⎥⎦ ⎢⎣ naz ⎥⎦
⎡U ωx ⎤ ⎡ Rx 0 0 ⎤ ⎡λ11 λ12 λ13 ⎤ ⎡ω x ⎤ ⎡U ωx0 ⎤ ⎡b11 b12 b13 ⎤ ⎡ax ⎤ ⎡nωx ⎤

⎢U ⎥ = ⎢ 0 ⎢ ⎥
Ry 0 ⎥ ⋅ ⎢λ21 λ22 λ23 ⎥ ⋅ ⎢ω y ⎥ + ⎢U ωy 0 ⎥ + ⎢b21 b22 b23 ⎥ ⋅ ⎢a y ⎥ + ⎢nωy ⎥ ,
⎢ ωy ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣U ωz ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 Rz ⎥⎦ ⎢⎣λ31 λ32 λ33 ⎥⎦ ⎢⎣ω z ⎥⎦ ⎢⎣U ωz 0 ⎥⎦ ⎢⎣b31 b32 b33 ⎥⎦ ⎢⎣az ⎥⎦ ⎢⎣nωz ⎥⎦
В соответствии с этими уравнениями, проекции кажущегося ускорения ax,

ay , az и абсолютной угловой скорости объекта ωx , ωy , ωz на базовые оси
БИНС определяются по формулам:
⎡ a x ⎤ ⎡ q11 q12 q13 ⎤ ⎡Qx (ΔT ) 0 0 ⎤ ⎛ ⎡U ax ⎤ ⎡U ax 0 (ΔT ) ⎤ ⎞

⎢a ⎥ = ⎢q ⎜ ⎟
q22 q23 ⎥ ⋅ ⎢0 Q y (ΔT ) 0⎥ ⋅ ⎜ ⎢U ay ⎥ − ⎢U ay 0 (ΔT )⎥ ⎟ ;
⎢ y ⎥ ⎢ 21 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ a z ⎥⎦ ⎢⎣ q31 q32 ⎜
q33 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 Qz (ΔT ) ⎥⎦ ⎝ ⎢⎣U az ⎥⎦ ⎢⎣U az 0 (ΔT ) ⎥⎦ ⎟⎠
(10.37)
⎡ωx ⎤ ⎡m11 m12 m13 ⎤ ⎡ M x (ΔT ) 0 0 ⎤ ⎛⎜ ⎡Uωx ⎤ ⎡Uωx0 (ΔT )⎤ ⎡b11 b12 b13 ⎤ ⎡ax ⎤ ⎞⎟
⎢ω ⎥ = ⎢m m m ⎥ ⋅ ⎢0 M (ΔT ) 0⎥ ⋅ ⎜ ⎢U ⎥ − ⎢U (ΔT )⎥ − ⎢b b ⎥
b23 ⎥ ⋅ ⎢a y ⎥ ⎟ ,
⎢ y ⎥ ⎢ 21 22 23 ⎥ ⎢ y ⎥ ⎜ ⎢ ωy ⎥ ⎢ ωy0 ⎥ ⎢ 21 22 ⎢ ⎥⎟
⎢⎣ωz ⎥⎦ ⎢⎣m31 m32 m33 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 M z (ΔT )⎥⎦ ⎢⎣Uωz ⎥⎦ ⎢⎣Uωz 0 (ΔT )⎥⎦ ⎢⎣b31 b32
⎜ ⎥
b33 ⎦ ⎢⎣az ⎥⎦ ⎟
⎝ ⎠
(10.38)
где матрицы
−1 −1
⎡ q11 q12 q13 ⎤ ⎡ μ11 μ12 μ13 ⎤ ⎡ m11 m12 m13 ⎤ ⎡ λ11 λ12 λ13 ⎤
⎢q q22 q23 ⎥ = ⎢ μ 21 μ 22 μ 23 ⎥⎥ ; ⎢⎢m21 m22 m23 ⎥ = ⎢λ21 λ22 λ23 ⎥⎥ (10.39)
⎢ 21 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
⎢⎣ q31 q32 q33 ⎥⎦ ⎢⎣ μ 31 μ 32 μ 33 ⎥⎦ ⎢⎣ m31 m32 m33 ⎥⎦ ⎢⎣λ31 λ32 λ33 ⎥⎦
вычисляются заранее (сразу после калибровки) и в таком виде загружаются в

память вычислителя БИНС.
Нулевые сигналы Uai0(ΔT), Uωj0(ΔT) и коэффициенты Qi(ΔT) и Mj(ΔT), об-
ратные к масштабным коэффициентам Ki, и Rj, рассчитываются в вычислителе
БИНС с учетом текущей температуры Ti , Tj , измеренной в каждом i-м акселе-
рометре и j-м гироскопе:
ΔTi = Ti – Ti ном ; ΔTj = Tj – Tj ном;
Uai0(ΔT) = Uai0ном + α i ⋅ΔTi ; Uωj0(ΔT) = Uωj0ном + α j ⋅ΔTj ;
Qi (ΔT ) = K i−1 = [Ki ном (1+βi ⋅ΔTi )]–1; M j (ΔT ) = R −1

j = [Rj ном (1+βj ⋅ΔTj )] .
–1
(10.40)
Выражения (10.40) записаны на основании линейной модели температур-

ной зависимости коэффициентов вида (10.27) или (10.29). При более сложной
температурной модели, например (10.31), в выражения (10.40) добавляются со-
ответствующие слагаемые.
В памяти вычислителя хранятся номинальные значения нулей акселеро-
метров и гироскопов Uai0ном, Uωj0ном, их масштабных коэффициентов Ki ном, Rj ном,
а также номинальные значения температур Ti ном, Tj ном, и коэффициенты темпе-
ратурной чувствительности α i, α j, βi, βj. Все перечисленные параметры – стро-
го индивидуальные для каждого из акселерометров и гироскопов, определяются
при температурной калибровке как было описано в п.10.2.3.
10.4. Калибровка и довыставка БИНС на подвижном основании

Комплексирование БИНС с навигационными системами других типов по-
зволяет не только повысить точность решения навигационной задачи, как было
показано в разделе 9, но и выполнить калибровку некоторых параметров изме-
рителей, и закончить выставку БИНС в условиях движения объекта.
Выше была рассмотрена калибровка ИИМ БИНС при его производстве.

Такая калибровка позволяет определить параметры моделей выходных сигна-
лов акселерометров и гироскопов (смещения нулей, масштабные коэффициен-
ты и ряд других) на момент изготовления ИИМ. Однако в процессе эксплуата-
ции эти параметры могут заметно изменяться, приводя к существенному увели-
чению погрешностей БИНС, если не учитывать это изменение. В практике ги-
роскопических систем рассматривают следующие изменения параметров изме-
рителей:
1) изменение значений параметров от пуска к пуску, при их стабильности
в каждом конкретном пуске;
2) изменение параметров (их нестабильность) в пуске во время работы
БИНС.
Изменение основных параметров акселерометров и гироскопов от пуска к
пуску определяется во время начальной выставки ИНС перед началом штатной
работы. С этой целью в платформенных ИНС осуществляется программный
разворот платформы в известные положения, осреднение сигналов измерителей
в каждом положении и последующее вычисление их параметров по методике,
подобной изложенной выше в п.10.2. В бесплатформенных ИНС инерциальные
измерители установлены неподвижно в корпусе, и их повернуть можно только
вместе с объектом, на котором установлена БИНС, но такая возможность
встречается крайне редко. Поэтому определение параметров измерителей, из-
меняющихся от пуска к пуску, при начальной выставке БИНС очень ограниче-
но.
Для отслеживания изменения параметров измерителей во время работы
БИНС применяются специальные алгоритмы, пример которых рассматривается
в данном разделе. Естественно, эти алгоритмы позволяют также определить и
изменение параметров от пуска к пуску. Такие алгоритмы требуют привлечения
дополнительной информации от навигационных систем и датчиков другого ти-
па (спутниковые навигационные системы, астроориентаторы, доплеровские из-
мерители скорости, лаги и др.) и также могут требовать выполнения специаль-
ных маневров объекта.
Вопросы начальной выставки БИНС были рассмотрены в п.7. Такая на-

чальная выставка производится на неподвижном основании. Однако есть целый
ряд объектов, которые по условиям своей работы не позволяют осуществить
начальную выставку на неподвижном основании, например, крылатые ракеты и
управляемые авиабомбы на борту самолетов, или пуск БИНС на морских объ-
ектах в условиях качки. Кроме того, полная начальная выставка БИНС является
достаточно длительным процессом для объектов, от которых требуется малое
время готовности к работе1.
Указанные проблемы требуют решения задачи начальной выставки (или
довыставки) БИНС в условиях движения объекта. Эта задача может быть реше-
на при комплексировании БИНС с навигационными системами других типов,
как рассматривается ниже.
10.4.1. Алгоритм калибровки и довыставки БИНС на подвижном
основании
В качестве параметров измерителей БИНС, подлежащих калибровке во
время работы БИНС, рассмотрим смещения нулей акселерометров Uax0 , Uay0 ,
Uaz0 и гироскопов Uωx0 , Uωy0 , Uωz0 . Представим их в виде:
Uai0 = U ai 0 + ΔUai0; Uω i0 = U ω i 0 + ΔUω i0, i = x, y, z (10.41)
где U ai 0 , U ω i 0 – значения нулей, полученные при калибровке в производстве,

ΔUai0, ΔUω i0 – их изменение в процессе эксплуатации. Задачей алгоритма ка-
либровки БИНС во время штатной работы на движущемся объекте является от-
слеживание изменения нулей измерителей ΔUai0, ΔUω i0 с целью их компенса-
ции при вычислении текущих проекций кажущегося ускорения ax , ay , az (10.34)
и абсолютной угловой скорости объекта ωx , ωy , ωz (10.35).
При подстановке выражений (10.41) в формулы (10.34), (10.35) получим
аддитивные погрешности измерения проекций ускорения и угловой скорости:
⎡ Δa x ⎤ ⎡ q11 q12 q13 ⎤ ⎡ΔU ax 0 ⎤

⎢Δa ⎥ = ⎢q q22 q23 ⎥ ⋅ ⎢ΔU ay 0 ⎥ ;
⎢ y ⎥ ⎢ 21 ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ Δa z ⎥⎦ ⎢⎣ q31 q32 q33 ⎥⎦ ⎢⎣ ΔU az 0 ⎥⎦
(10.42)
⎡ Δω x ⎤ ⎡ m11 m12 m13 ⎤ ⎛⎜ ⎡ΔU ωx 0 ⎤ ⎡b11 b12 b13 ⎤ ⎡ Δa x ⎤ ⎞⎟
⎢Δω ⎥ = ⎢m ⎢ ⎥
m22 m23 ⎥ ⋅ ⎜ ⎢ΔU ωy 0 ⎥ − ⎢b21 b22 b23 ⎥ ⋅ ⎢Δa y ⎥ ⎟ .
⎢ y ⎥ ⎢ 21 ⎥ ⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎟
⎢⎣ Δω z ⎥⎦ ⎢⎣m31 m32 m33 ⎥⎦ ⎜ ⎢⎣ ΔU ωz 0 ⎥⎦ ⎢⎣b31 b32 ⎥
b33 ⎦ ⎢⎣ Δa z ⎥⎦ ⎟
⎝ ⎠
Представим погрешности измерения ускорений Δai и угловых скоростей

Δωi (i = x, y, z) в виде медленно меняющихся случайных процессов, описывае-
мых дифференциальными уравнениями
dΔai dΔωi
= −τ ai−1Δai + ξ ai (t ) ; = −τ ω−1i Δωi + ξωi (t ) . (10.43)
dt dt
1
Вопросы выставки на подвижном основании освещены в [23]
Такие случайные процессы называют экспоненциально коррелированны-

ми, τ ωi , τ ai − интервалы корреляции случайных процессов; ξai (t), ξω i (t) − по-
рождающие белые шумы.
При формировании погрешностей измерения ускорений и угловых скоро-
стей учтем также шумы измерения акселерометров εαi и гироскопов εωi :
Δaic = Δai + εαi ; Δωic = Δωi + εωi , (i = x, y, z) (10.44)
Возьмем за основу алгоритм комплексирования БИНС и СНС, рассмот-

ренный в п.9.2, и дополним модель ошибок БИНС (9.5) погрешностями измере-
ния ускорений и угловых скоростей (10.43), (10.44):
β& = −ωηδ + ωζ α − ΔvN / RN − c11Δωxc − c12Δωyc − c13Δωzc ,

α& = −ωζ β + ωξ δ + ΔvE / RE − u sinϕ ⋅ Δϕ − c21Δωxc − c22Δωyc − c23Δωzc ,
( )
δ& = −ωξα + ωη β + ΔvEtgϕ / RE + vE /(RE cos2 ϕ ) + u cosϕ Δϕ − c31Δωzc − c32Δωxc − c33Δωyc.
Δv& N = −δ ⋅ a E + β ⋅ a H + c21Δa xc + c22 Δa yc + c23Δa zc ,
Δϕ& = Δv N / RN ,
1 (10.45)
Δλ& ≈ ( Δv E + v E tgϕΔϕ ).
RE cos ϕ
Δh& = Δv H ,
Δaic = Δai + εαi ,
Δωic = Δωi + εωi ,
dΔai
= −τ ai−1Δai + ξ ai (t ) ,
dt
dΔωi
= −τ ω−1i Δωi + ξωi (t ) , (i = x, y, z).
dt
Представим расширенную модель ошибок БИНС (10.45) в матричном ви-

де (9.1)
x& = Ax + Bu + Gw . (10.46)
Включим в вектор состояния x (t) следующие ошибки БИНС и ее измери-

телей (всего 15 компонент):
x = [Δϕ Δλ Δh ΔvE ΔvN ΔvH β α δ Δax Δay Δaz Δωx Δωy Δω z ] . (10.47)
т
Вектор случайных входных воздействий w (t) сформируем в соответст-
вии с уравнениями ошибок (10.45):
[
w = ε ax ε ay ε az ε ωx ε ωy ε ωz ξ ax ξ ay ξ az ξωx ξωy ξωz ]т . (10.48)
Формирование вектора управляющих воздействий u для компенсации

погрешностей БИНС описано ниже (см. выражение (10.57) для u и соответст-
вующее значение матрицы коэффициентов B (10.58)).
Матрицы коэффициентов A, G в матричном уравнении (10.46) при векто-
рах x (10.47) и w (10.48) соответствуют модели ошибок БИНС (10.45). Ввиду
большого размера матриц A и G, запишем их в блочном виде (блоки размером
3×3):
⎡ A11 A12 0 0 0 ⎤ ⎡ 0 0 0 0⎤
⎢ 0 0 A23 C gb 0 ⎥ ⎢C gb 0 0 0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
A = ⎢ A31 A32 A33 0 C ⎥; G = ⎢ 0
gb
C gb 0 0⎥ , (10.49)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 − Ta 0 ⎥ ⎢ 0 0 I 0⎥
⎢⎣ 0 0 0 0 − Tω ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 0 I ⎥⎦
где 0, I – нулевая и единичная матрицы, а значения остальных блоков равны
⎡ 0 0 0⎤ ⎡ 0 RN−1 0⎤ ⎡ 0 − aH aN ⎤
⎢ ⎥
A11 = ⎢λ& tg ϕ 0 0⎥; A12 = ⎢( RE cos ϕ ) −1 0 0⎥; A23 = ⎢ a H 0 − aE ⎥ ;
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦ ⎢ 0 0 1⎦ ⎥ ⎢⎣− a N aE 0 ⎥⎦
⎣
⎡ 0 0 0⎤ ⎡ 0 − RN−1 0⎤
⎢ ⎥
A31 = ⎢ − u sin ϕ 0 0⎥; A32 = ⎢ RE−1 0 0⎥ ; (10.50)
⎢ ⎥
−1
⎢⎣VE ( R cos ϕ ) + u cos ϕ 0 0⎥⎦
2 ⎢ RE−1 tg ϕ 0 0⎥⎦
⎣
⎡ 0 Ω sin ϕ − Ω cos ϕ ⎤ Ta = diag ( τ a−11 , τ a−21 , τ a−31 );
A33 = ⎢− Ω sin ϕ 0 − VN RN−1 ⎥ ;
⎢ ⎥ Tω = diag ( τ ω−11 , τ ω−12 , τ ω−13 );
⎢⎣ Ω cos ϕ VN RN−1 0 ⎥⎦
Сgb – матрица направляющих косинусов (6.4) перехода от осей объекта к

географическому базису. В выражения (10.50) подставлены выражения для про-
екций ωξ , ωη , ωζ абсолютной угловой скорости вращения географического со-
провождающего трехгранника, и для сокращения выражений использованы
VE
соотношения λ& = ; Ω = λ& + u .
RE cos ϕ
Рассматриваемая задача калибровки инерциальных измерителей во время
штатной работы БИНС сводится к оценке погрешностей измерения ускорений
Δai и угловых скоростей Δωi (i = x, y, z), которые по сути являются смещениями
нулей акселерометров и гироскопов относительно их значений, определенных
при заводской калибровке БИНС.
Для оценивания этих смещений нулей, как и остальных ошибок БИНС,
включенных в вектор состояния x (t) (10.47), используем методику оптимально-
го фильтра Калмана (ОФК), рассмотренную в п.9.1. Вектор измерений y (t) для
ОФК сформируем из разностей между координатами и скоростями объекта, оп-
ределенными с помощью БИНС и приемника СНС:
⎡ ϕ бинс − ϕ снс ⎤
⎢ λ − λснс ⎥
⎢ бинс ⎥
⎢ hбинс − hснс ⎥
y =⎢ ⎥. (10.51)
⎢ v E бинс − v E снс ⎥
⎢ v N бинс − v N снс ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣v H бинс − v H снс ⎥⎦
Учитывая, что
ϕбинс = ϕ + Δϕ; vN бинс = vN + ΔvN;

λбинс = λ + Δλ; vE бинс = vE + ΔvE; (10.52)
hбинс = h + Δh; vH бинс = vH + ΔvH ,
и приняв погрешности приемника СНС в виде гауссовских белых шумов vi (t)
ϕснс = ϕ + v1 (t); vE снс = vE + v4 (t);

λснс = λ + v2 (t); vN снс = vN + v5 (t); (10.53)
hснс = h + v3 (t); vH снс = vH + v6 (t),
согласно выражения (10.51) получим
⎡ Δϕ − v1 ⎤
⎢ Δλ − v ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ Δh − v 3 ⎥
y =⎢ ⎥= H x +v, (10.54)
⎢ ΔV E − v 4 ⎥
⎢ΔV N − v5 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ ΔV В − v 6 ⎥⎦
С учетом выражения (10.47) для вектора состояния ошибок x , матрица
измерения H будет иметь следующий блочный вид:
H = [I 6,6 0 6,9 ] , (10.55)
где I6,6 − единичная матрица размером 6×6, 06,9 − нулевая матрица размером
6×9.
В выражении (10.54) v – вектор случайных шумов измерений приемника
СНС, v = − [v1 v 2 v 3 v 4 v 5 v 6 ] .
т
По измеренной части y (t) вектора состояния x (t) и при выполнении ус-

ловия полной наблюдаемости, ОФК позволяет получить оптимальную оценку
x̂ (t) всего вектора состояния (10.47), то есть оценку всех ошибок БИНС, вклю-
чая искомые смещения нулей акселерометров Δai и гироскопов Δωi (i = x, y, z).
Если начальная выставка БИНС была произведена грубо, с большими
ошибками в определении начальных координат объекта Δϕ0, Δλ0, Δh0, его ско-
рости ΔvE0, ΔvN0, ΔvH0 , и углов ориентации β0 , α0 , δ0 , то благодаря устойчиво-
сти ОФК, эти ошибки при их оценивании будут сведены к минимально воз-
можным значениям, что позволяет завершить процесс начальной выставки
БИНС уже при движении объекта.
Обычно реализуют замкнутую схему комплексирования БИНС и СНС. В
частности, оценки смещений нулей акселерометров Δai и гироскопов Δωi
используются для компенсации этих смещений на выходе акселерометров и
гироскопов.
В штатном режиме работы комплексированной системы можно добиться
бóльшего снижения ошибок БИНС путем использования известного способа
демпфирования колебаний ИНС за счет использования внешней информации о
скорости объекта, в данном варианте – от СНС. Для этого на входы первых ин-
теграторов БИНС подаются оцененные с помощью ОФК погрешности БИНС по
определению скорости Δv̂ N , Δv̂ E , Δv̂ H . В результате вектор линейной скорости
движения объекта Vˆ будет вычисляться в БИНС по модифицированной форму-
ле:
r r r
( r r
) r
v& g = C gb ab − 2u g + ωgo × v g + g − K d Δvˆ , (10.56)
где Δ v̂ = [ Δv̂ E , Δv̂ N , Δv̂ H ]т ; Kd = diag(kd1, kd2, kd3) – диагональная матрица, со-
ставленная из коэффициентов передачи демпфирующих обратных связей.
В результате применения обратных связей по оценкам смещений нулей
акселерометров Δâi и гироскопов Δω̂i , по оценкам ошибок БИНС в определе-
нии линейной скорости Δv̂ N , Δv̂ E , Δv̂ H , вектор компенсационных входов u
для БИНС, введенный в уравнение состояния (10.46), будет иметь вид
[
u = Δaˆ x Δaˆ y Δaˆ z Δωˆ x Δωˆ y Δωˆ z ΔvˆE Δvˆ N ΔvˆH ]т , (10.57)
а соответствующая матица коэффициентов B в уравнении (10.46) будет состо-

ять из блоков размером 3×3:
⎡ 0 0 0 ⎤
⎢− C gb 0 − Kd ⎥
⎢ ⎥
B=⎢ 0 − C gb 0 ⎥. (10.58)
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 ⎥
⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦
10.4.2. Анализ возможности калибровки и довыставки БИНС на

подвижном основании
Чтобы с помощью ОФК можно было оценивать все n =15 введенных в

вектор состояния x (t) (10.47) ошибок БИНС по измеренным ошибкам y (t)
(10.54), необходимо, чтобы выполнялось условие полной наблюдаемости сис-
темы, описываемой уравнениями (10.46), (10.54). В случае постоянных матриц
A, H для полной наблюдаемости необходимо и достаточно, чтобы блочная мат-
рица N (9.6) (матрица наблюдаемости второго рода) имела полный ранг, т.е.
rank N = n = 15. Если это условие не выполняется, то ранг матрицы N равен
числу переменных состояния системы xi(t) (ошибок БИНС) или их независи-
мых линейных комбинаций, которые можно оценить по измерениям (10.54).
Движения объекта с постоянной скоростью без колебаний
При таком движении объекта элементы матрицы состояния A (10.49) по-

стоянны. В результате анализа матрицы наблюдаемости N было установлено,
что rank N = 13, то есть из 15 ошибок БИНС, включенных в вектор состояния
(2.29), наблюдаемыми являются 13. Исключая отдельные строки и столбцы
матрицы А (10.49), соответствующие определенным компонентам вектора со-
стояния (10.47), и проверяя после этого ранг матрицы наблюдаемости, было ус-
тановлено, что не наблюдаются ошибка δ определения угловой ориентации во-
круг вертикальной оси и дрейф гироскопа Δωz также вокруг вертикальной оси.
Это означает, что при движении объекта с постоянной скоростью без ко-
лебаний невозможно провести довыставку БИНС в азимуте и выполнить ка-
либровку вертикального гироскопа (точнее – оценку эквивалентного дрейфа
гироскопов в проекции на вертикальную ось).
Ниже приведены результаты моделирования работы комплексированной
системы, построенной на основе БИНС низкой точности и приемника СНС, ра-
ботающего в обычном (не дифференциальном) режиме работы. При моделиро-
вании были использованы численные значения параметров БИНС, СНС, и па-
раметры движения объекта, приведенные в табл.10.1.
Таблица 10.1. Численные значения параметров, принятые при моделировании

Параметр, обозначение в формулах Значение
Параметры движения объекта
Начальная широта, ϕ 45о
Начальная долгота, λ 30о
Высота, h 0м
Скорость движения объекта, v 10 м/с
Курс, К 45о
Тангаж, θ 0о
Крен, γ 0о
Параметры измерителей БИНС и СНС
Дисперсии медленно меняющихся случайных состав- 0,01
( м/с2)2
ляющих смещений нулей акселерометров, D ai 2,5
Интервалы корреляции медленно меняющихся случай-
10000 с
ных смещений нулей акселерометров, τai
Интенсивности порождающих белых шумов вышеука-
2 D ai 3,2⋅10–9 м2/с5
занных смещений ξ , q =
ai ξai
τ ai
Интенсивности шумов измерения акселерометров εαi , 0,001
( м/с2)2 / Гц
qεai 2,5
Дисперсии медленно меняющихся случайных состав- 0,3 о
( /час)2 =
ляющих дрейфов гироскопов, Dωi 2,5
(5,8⋅10–7 рад/с)2
Интервалы корреляции медленно меняющихся случай-
2000 с
ных составляющих дрейфов гироскопов, τωi
Интенсивности порождающих белых шумов вышеука-
2 Dωi 3,4⋅10–16 (рад/с)2/ c
занных дрейфов ξω i , qξωi =
τ ωi
Интенсивности шумов измерения гироскопов εωi, qεωi 1 о
( /час)2 / Гц =
2,5
(2⋅10–6 рад/с)2/ Гц
Интенсивности погрешностей приемника СНС vi
(i = 1…3) в определении координат объекта при часто- 100 м2/ Гц
те выдачи информации 1 Гц, rvi
Интенсивности погрешностей приемника СНС vi
0,1
(i =4…6) в определении скорости объекта при частоте ( м/с)2 /Гц
выдачи информации 1 Гц, rvi 2,5
0.01 0.014
Действит. Действит.
Оценка 0.012 Оценка
0.008
0.01
Δa , м/с2
Δa , м/с2
0.006 0.008
0.006
y
x
0.004
0.004
0.002
0.002
0 0
0 100 200 300 0 100 200 300
t, мин t, мин
Рис.10.5. Случайное смещение нуля бо- Рис.10.6. Случайное смещение нуля

кового акселерометра и его оценка продольного акселерометра и его
оценка
0.012 0.4
Действит.
0.01 0.3 Оценка
0.2
0.008
Δω , o/час
Δa , м/с2
0.1
0.006
0
z
0.004
-0.1
0.002 -0.2
Действит.
Оценка
0 -0.3
0 100 200 300 0 100 200 300
t, мин t, мин
Рис.10.7. Случайное смещение нуля Рис.10.8. Случайное смещение нуля

вертикального акселерометра и его бокового гироскопа и его оценка
оценка
0.3 0.4
Действит. Действит.
0.2 Оценка 0.3 Оценка
0.1 0.2
Δω , o/час
Δω , o/час
0 0.1
-0.1 0
z
y
-0.2 -0.1
-0.3 -0.2
-0.4 -0.3
0 100 200 300 0 100 200 300
t, мин t, мин
Рис.10.9. Случайное смещение нуля Рис.10.10. Случайное смещение нуля

продольного гироскопа и его оценка вертикального гироскопа и его оценка
Как видно из графиков рис.10.5, рис.10.6, случайные смещения нулей

Δax, Δay горизонтальных акселерометров оцениваются слабо, в отличие от сме-
щения нуля Δaz вертикального акселерометра (рис.10.7). Это отличие связано с
различными условиями работы горизонтальных и вертикального акселеромет-
ров. При рассмотренном в данном пункте стационарном движении объекта его
горизонтальные ускорения равны нулю, а вертикальный акселерометр "измеря-
ет" большое ускорение силы тяжести g.
Случайные дрейфы горизонтальных гироскопов БИНС Δωx , Δωy , как
следует из результатов моделирования, показанных на рис.10.8, рис.10.9, оце-
ниваются хорошо, в отличие от дрейфа Δωz гироскопа с вертикальной осью
чувствительности (см. рис.10.10), который практически не оценивается. Это
следует и из анализа наблюдаемости ошибок БИНС, приведенного выше.
Рассмотрим оценивание ошибок определения углов ориентации в БИНС:
2 3
Действит.
1 Оценка 2
0 1
α , угл.мин
β , угл.мин
-1 0
-2 -1
-3 -2
-4 -3 Действит.
Оценка
-5 -4
0 50 100 150 200 250 300 0 50 100 150 200 250 300
t, мин t, мин
Рис.10.11. Ошибка определения угла Рис.10.12. Ошибка определения угла

наклона объекта относительно вер- наклона объекта относительно вер-
тикали в направлении "Север-Юг" и ее тикали в направлении "Запад-Восток"
оценка и ее оценка
50
40
30
δ , угл.мин
20
10
0
Действит.
Оценка
-10
0 50 100 150 200 250 300
t, мин
Рис.10.13. Ошибка определения угла курса объекта и ее оценка
Точность оценок ошибок БИНС β, α в определении углов наклона объек-

та удовлетворительная, как видно из рис.10.11, рис.10.12. Точность оценивания
ошибки БИНС δ в определении угла курса (см. рис.10.13) значительно хуже,
более того, оценка расходится с действительной ошибкой.
Причина этого следующая. Точность оценивания углов ориентации,
внешняя информация о которых в данных СНС отсутствует, ограничена, преж-
де всего, величиной нескомпенсированных случайных дрейфов гироскопов (Δωi
– Δω̂i ), то есть, в конечном счете, точностью оценок Δω̂i этих дрейфов. Как
было показано выше при анализе наблюдаемости ошибок БИНС, при стацио-
нарном движении объекта дрейф гироскопа Δωz вокруг вертикальной оси не
наблюдается. Соответственно, и точность оценивания ошибки БИНС в опреде-
лении угла курса (см. рис.10.13) хуже, чем ошибок в определении углов откло-
нения объекта относительно плоскости горизонта (см. рис.10.11, рис.10.12).
Приведенные результаты моделирования подтверждают, что при движе-

нии объекта с постоянной скоростью без колебаний невозможно провести до-
выставку БИНС в азимуте и выполнить калибровку вертикального гироскопа
(точнее – оценку эквивалентного дрейфа гироскопов в проекции на вертикаль-
ную ось).
Напомним, что в данном пункте рассматривается комплексирование
БИНС с СНС эти выводы справедливы именно для такого варианта комплекси-
рования. При комплексировании БИНС с угломерными навигационными сис-
темами, например, с астроориентатором, оцениваются все три ошибки опреде-
ления угловой ориентации БИНС β , α , δ (полная довыставка БИНС) и дрейфы
всех трех гироскопов Δωx , Δωy , Δωz , однако появляются проблемы с оценкой
смещений нулей акселерометров Δax , Δay , Δaz .
Улучшение наблюдаемости ошибок БИНС при колебаниях объекта
Маневрирование, колебания объекта, когда изменяются матрица направ-

ляющих косинусов Сgb, проекции кажущегося ускорения объекта ai , приводят к
изменению элементов матрицы A (10.49), которые зависят от этих величин. В
этом случае ранг матрицы наблюдаемости повышается и наблюдаемость оши-
бок БИНС, включенных в вектор состояния, также улучшается.
Для примера рассмотрим движение объекта с постоянной скоростью при
наличии гармонической бортовой качки:
γ = γm sin ωк t, (10.59)
где γm , ωк – амплитуда и частота качки. Примем для

Ранее было показано, что при стационарном движении объекта ненаблю-
даемым является эквивалентный дрейф гироскопов в проекции на вертикаль-
ную ось. При качке объекта положение гироскопов БИНС относительно верти-
кали постоянно изменяется, что изменяет и условия наблюдаемости дрейфов
каждого из гироскопов. Кроме того, изменяются и проекции ускорений, изме-
ряемые акселерометрами. В результате должны быть наблюдаемы все ошибки
БИНС, включенные в вектор состояния x (10.47).
При расположении ИИМ БИНС на расстоянии z от центра масс объекта
по нормальной оси, будет иметь место периодическое горизонтальное ускоре-
ние, которое будет измеряться акселерометрами БИНС. В проекциях на оси
географической системы координат получим:
aE = z γ&& sin K = – z γm ω к2 sin K sin ωк t;

aN = – z γ&& cos K = z γm ω к2 cos K sin ωк t. (10.60)
Зададим для примера
γm = 20°; ωк = 0,1 Гц; z = 2 м. (10.61)
На рис.10.14 показан график случайного смещения нуля бокового акселе-

рометра Δax, реагирующего на бортовую качку, и его оценка Δâ x , полученная с
помощью ОФК.
0.01
Действит.
Оценка
0.008
Δa , м/с2
0.006
x
0.004
0.002
0
0 100 200 300
t, мин
Рис.10.14. Случайное смещение нуля бокового акселерометра
и его оценка при бортовой качке объекта
Сравнивая графики на рис.10.14 и рис.10.5, видим существенное улучше-

ние оценки смещение нуля бокового акселерометра при бортовой качке.
Также при бортовой качке становится наблюдаемым случайный дрейф
гироскопа Δωz. Благодаря этому, существенно повысилась точность определе-
ния угла курса в комплексированной системе. На рис.10.15 представлены гра-
фики ошибки БИНС δ в определении угла курса, и ее оценки с помощью ОФК.
Сравнение с аналогичными графиками на рис.10.13 подтверждает, что ошибка
определения угла курса стала наблюдаемой и показывает существенное увели-
чение точности определения угла курса при качке по сравнению со стационар-
ным движением объекта. Это позволяет провести довыставку БИНС в азимуте.
50
40
δ , угл.мин
30
20
10
Действит.
Оценка
0
0 50 100 150 200 250 300
t, мин
Рис.10.15. Ошибка определения угла курса объекта и ее оценка
при бортовой качке объекта
В результате проведенных в данном пункте исследований можно сделать
вывод о существенном улучшении возможностей по калибровке акселеромет-
ров и гироскопов БИНС и довыставке БИНС при качке объекта по сравнению
со стационарным движением объекта.
При необходимости маневры объекта могут быть заданы специально.
11. Моделирование БИНС
Как любая измерительная система, БИНС имеет методические и инстру-

ментальные погрешности. Это основные характеристики измерительной систе-
мы, которые подлежат определению и анализу.
Методические погрешности могут иметь место из-за приближенности от-
дельных компонентов (уравнений) алгоритма функционирования или даже не-
учета отдельных физических факторов (например, отличия земного геоида от
эллипсоида, аномальности гравитационного поля Земли и др.), приближенно-
стью методов интегрирования дифференциальных уравнений, приближенного
представления отдельных функций, конечной разрядности БЦВМ и округления
вычислений.
Инструментальные погрешности являются следствием погрешностей из-
мерителей ориентации и акселерометров, дискретизации измерительной ин-
формации, неточности начальной выставки, неточности установки измерителей
по отношению к базовым осям объекта.
В пособии рассматриваются системы, в которых измерителями парамет-
ров ориентации являются датчики угловой скорости.
В первую очередь, необходимо создать модель движения объекта, кото-
рая включает указанные параметры движения. Основные виды движения со-
временного объекта следующие:
• движение с постоянной линейной скоростью относительно Земли,
• движение с ускорением относительно Земли,
• качка и рыскание (трехосная качка) или угловые вибрации,
• орбитальное линейное движение или поступательные вибрации.
Моделирование БИНС 153
Некоторые варианты движения принимают тестовыми, например, кони-
ческое движение на качке.
Зададим гармоническую качку в следующем виде:
ψ = ψ m sin ωψ t , ϑ = ϑm sin(ωϑ t + εϑ ) , γ = γ m sin(ωγ t + ε γ ) . (11.1)
Здесь ψ m , ϑm , γ m -амплитуды рыскания, тангажа и крена, ωψ , ωϑ , ωγ -

круговые частоты качки, εϑ , ε γ - сдвиги по фазе.
Компоненты угловой скорости качки запишем в виде
ψ& = ψ mωψ cos ωψ t , ϑ& = ϑmωϑ cos(ωϑ t + εϑ ) , γ& = γ mωγ cos(ωγ t + ε γ ) . (11.2)
Для перехода от параметров качки к угловым скоростям в связанных с

объектом осям можно использовать уравнения Эйлера (2.1-2.3), преобразован-
ные к следующему виду
bg bg bg
ω x = ϑ& cos γ + ωξ C11 + ωη C12 + (ωζ + ψ& )C13 ,
bg bg bg
ω y = γ& + ωξ C21 + ωη C22 + (ωζ + ψ& )C23 , (11.3)
bg bg bg
ω z = ϑ& sin γ + ωξ C31 + ωη C32 + (ωζ + ψ& )C33 ,
где Cijbg находим из (2.4).

Проекции угловой скорости географического сопровождающего базиса в
(11.3) определяют по формулам
vN vE vE
ωξ = − , ωη = u cosϕ + , ωζ = u sin ϕ + tgϕ . (11.4)
RN + h RE + h RE + h
Здесь RN , RE - главные радиусы кривизны земного эллипсоида в точке нахож-

дения объекта в соответствии с (1.1), (1.2).
Скорость объекта можно задать постоянной, можно задать переменной,
например, учитывая влияние ускорений места установки на качке [20]. Ускоре-
ния движения можно задать, например, в соответствии с (3.16)
vΕ
Wξ = v&Ε − (u sin ϕ + ως )vΝ + ( 2u cosϕ + )vς ;
RE + h
vΝ ⋅ vς
Wη = v&Ν + (u sin ϕ + ως )vΕ + u 2 (RE + h )sin ϕ cos ϕ + ;
RE + h
v N2 v E2
Wς = v&ς − − − 2uvΕ cos ϕ − u 2 (RE + h ) cos2 ϕ .
R N + h RE + h
154 Моделирование БИНС
Абсолютную скорость объекта получают путем интегрирования абсолютного

ускорения
t t
Vξ = ∫ Wξ dt + Vξ 0 , Vη = ∫ Wη dt + Vη 0 .
0 0
Относительную скорость получают, вычитая переносную скорость из-за вра-

щения Земли
v E = Vξ − ( RE + h )u cos ϕ , v N ≡ Vη .
По данным о скорости вычисляют широту и долготу
t t
vN vE
ϕ=∫ dt + ϕ 0 , λ = ∫ dt + λ0 . (11.5)
R
0 N + h 0 ( R E + h ) cos ϕ
Компоненты модели движения формируют в блоке Модель движения объекта

(рис.11.1).
Для решения задачи навигации используют основное уравнение инерци-
альной навигации в виде a = W − g ' , где a - вектор кажущегося ускорения, W -
вектор абсолютного ускорения, g ' - вектор гравитационного ускорения (уско-
рения силы тяготения). При движении в околоземном пространстве на объект
всегда действует центростремительное ускорение из-за вращения Земли
Wцс = u × (u × R ) , которое в совокупности с гравитационным ускорением созда-
ет ускорение силы тяжести
g = g ' −u × ( u × R ) . (11.5)
Упрощенная модель ускорения силы тяжести в географическом сопрово-

ждающем трехграннике может иметь вид:
⎡ 2h ⎤
gξ = 0 ; gη = 0 ; gζ = − g 0 (1 + 5,2884 ⋅ 10− 3 sin 2 ϕ ) ⎢1 − (1 − ε 2 sin 2 ϕ )⎥ ,
⎣ a ⎦
где h - барометрическая высота объекта.

При более точном учете гравитационного ускорения необходимо использовать
формулы (1.14).
Основное уравнение инерциальной навигации может быть представлено в
различных формах
r в зависимости от того, какую из скоростей мы используем,
r
абсолютную V или относительную v , и от того, в проекциях на какую систему
координат мы записываем уравнение.
Основное уравнение инерциальной навигации в географическом базисе g,
r
записанное для вектора относительной скорости v , можно представить из (3.8)
или (3.9) в виде
r r r r r r r r r
v& + (u + ω ) × v + u × (u × r ) = C gb a g + g ' g (11.6)
(в левой части уравнения индексы g опущены), где вектор относительной скоро-

r
сти в базисе g имеет вид v g = [v E , v N , v H ]Т ,
r
вектор скорости вращения Земли u g = [0, u cos ϕ , u sin ϕ ]Т ,
r
вектор абсолютной угловой скорости ωg = [ωξ , ωη , ωζ ]T .
r
В соответствии с уравнением (11.6) формируют кажущееся ускорение a g .
Это производится в блоке АКС.
Для учета погрешностей приборов можно использовать модели из п. 10.1. В ре-
зультате на выходе блоков ДУС и АКС получим модели сигналов датчиков угло-
вой скорости и акселерометров.
Зависимости, которые описывают модель движения объекта и уравнения
работы БИНС без ошибок, называют иногда уравнениями "идеальной" работы.
Рис.11.1. Схема моделирования ошибок БИНС
Зависимости, которые учитывают возмущающие факторы (ошибки чувствтель-

ных элементов, погрешности численного интегрирования, погрешности на-
чальной выставки и др.) называют уравнениями "реальной" работы.
В вычислителе БИНС моделируются уравнения реальной работы в соответст-
вии с гл. 6. Результатом моделирования будут приборные значения выходных
~ ~ ~
параметров ψ~,ϑ , γ~,ϕ~, λ , h , v~ξ , v~η , v~ζ . После вычитания из приборных значений
156 Моделирование БИНС
исходных (заданных) параметров движения, сформированных в блоке Модель
движения объекта, получают значения погрешностей. В этом случае можно мо-
делировать погрешности численных методов вычисления в отсутствие каких
либо возмущающих факторов.
Ошибки системы получают также как разность между решениями урав-
нений "реальной" работы и "идеальной" работы. Использование решений урав-
нений "идеальной" работы вместо заданной модели движения позволяет ис-
ключить влияние ошибок численного метода интегрирования.
Такую методику моделирования погрешностей БИНС иногда называют
"прямым" моделированием.
Моделирование погрешностей возможно также по уравнениям ошибок
(см. гл. 7.).
Однако "прямое" моделирование представляется более предпочтитель-
ным, поскольку сами уравнения ошибок всегда приближенны. Результат моде-
лирования по уравнениям ошибок можно использовать как тестовый при от-
ладке программы. В то же время более надежными тестами можно считать ана-
литические результаты в получении ошибок для любых частных случаев, кото-
рые поддаются аналитическому исследованию.
В качестве учебного примера моделирования в [25] приведена программа,
составленная на языке общеизвестного пакета Матлаб. Можно отметить, что
моделирование в m-файлах более универсально, чем моделирование в Simulink.
Литература
1. Бромберг П.В., Теория инерциальных систем навигации. - М.: «Наука»,

1979. - 296 с.
2. Одинцов А.А. Теория и расчет гироскопических приборов. – К.: Вища
школа, 1985. -392 с.
3. Павловський М.А. Теоретична механіка. – К.: «Техніка», 2002. - 510 с.
4. Под ред. М.Н.Красильщикова, Г.Г.Себрякова – Управление и наведение
беспилотных маневренных летательных аппаратов на основе современ-
ных информационных технологий – М.: Физматлит, 2005. – 280 с.
5. Кузовков И.Т., Салычев О.С. Инерциальная навигация и оптимальная
фильтрация. - М.: Машиностроение,1982. - 216 с.
6. Titterton D., Weston J., Strapdown Inertial Navigation Technology -2nd
Edition, Institution of Electrical Engineers ,UK, 2004. - 558 p.
7. Слив Э.И. Прикладная теория инерциальной навигации. -Л.: Судострое-
ние, 1972. - 128 с.
8. Лазарєв Ю.Ф., Моделювання на ЕОМ. - К.: Політехніка, 2007. - 290 с.
9. Панов А.П. Математические основы теории инерциальной ориентации. –
К., 1995. – 278 с.
10. Бобнев М.П., Кривицкий Б.Х., Ярлыков М.С.. Комплексные системы ра-
диоавтоматики. – М.: «Советское радио», 1968. – 118 с.
11. Самотокин Б.Б., Мелешко В.В., Степанковский Ю.В. Навигационные
приборы и системы. - К.: Вища школа, 1986. - 343 с.
12. Ориентация и навигация подвижных объектов: современные информаци-
онные технологии / Под ред. Б.С.Алешина, К.К.Веремеенко,
А.И.Черноморского. – М.: ФИЗМАТЛИТ, 2006. – 424с.
13. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и
навигации морских подвижных объектов. – СПб.: ГНЦ РФ – ЦНИИ
«Электроприбор», 2003. – 390с.
14. Бранец В. Н., Шмыглевский И. П. Введение в теорию бесплатформенных
инерциальных систем. – М.: Наука, 1992. – 280 с.
15. Андреев В.Д. Теория инерциальной навигации. Корректируемые систе-
мы.-М.:Наука,1967.-648 с.
16. Лазарєв Ю.Ф., Бобровицька Я.Г. Розроблення і моделювання алгоритмів
безплатформової системи орієнтації. – К.:НТУУ “КПІ”, 2006.–135с.
www.kafpson.kpi.ua
17. Васильківський І.В. Дослідження похибок безплатформової інерціальної
навігаційної системи. Магістерська дисертація – К.: НТУУ “КПІ”, 2010. –
129 с.
18. Селезнев В.П. Навигационные устройства. – М.: Машиностроение, 1974. -
600с.
19. Инерциальные навигационные системы морских объектов /Под ред.
Д.П.Лукьянова. – Л.: Судостроение, 1989. -184 с.
20. Ривкин С.С., Берман З.М., Окон И.М. Определение параметров ориента-
ции объекта бесплатформенной инерциальной системой. - СПб: ГНЦ РФ -
ЦНИИ "Электроприбор", 1996. - 226 с.
21. Епифанов А.А. Избыточные системы управления летательными аппара-
тами. – М.: Машиностроение, 1978. - 144с.
22. Водичева Л.В., Бельский Л.Н., Маслова О.И., Лукин Н.А. Оптимальное
проектирование прецизионных малогабаритных БИНС для высокоманев-
ренных подвижных объектов. // Вестник Самарского государственного
аэрокосмического университета, №4(20), 2009. – с.186-198
23. Алешкин М.В. Совершенствование схем и алгоритмов предварительной
обработки информации избыточных блоков инерциальных датчиков.
Кандидатская диссертация. – Саратовский ГТУ, 2009. – 121 с.
24. Мелешко В. В. Инерциальные навигационные системы. Начальная вы-
ставка. - К.: «Корнийчук», 1999. – 126 с.
25. Мелешко В.В. Руководство к лабораторной работе "Моделирование
БИНС", www.kafpson.kpi.ua
26. Цисарж В.В., Марусик Р.И. Математические методы компьютерной гра-
фики. - К.: «Факт», 2004. – 464 с.
158 ПРИЛОЖЕНИЕ 1
ПРИЛОЖЕНИЕ 1.
Сведения из алгебры кватернионов
r r r
Кватернион – 4-х мерное комплексное число λ = λ0 + i λ1 + j λ2 + k λ3 , λi -
параметры кватерниона (они же параметры Родрига-Гамильтона).
Кватернион описывает поворот тела (связанной с ним системы коорди-
r
нат) относительно оси υ на угол φ (рис.п1.)
r r r r r r
λ0 - скалярная часть кватерниона, i λ1 + j λ2 + k λ3 - векторная часть, где i , j ,k -
орты связанной системы координат.
Иногда кватернион представляют как вектор, состоящий из скалярной и
векторной части
⎡λ ⎤ r
λ = ⎢ r0 ⎥ , где λ = [λ1 λ2 λ3 ]T .
⎣λ ⎦
r r
Принимая, что ось υ задается единичным вектором e , единичный ква-
тернион Λ , описывающий поворот, записывают как
⎛ φ r φ⎞
Λ = ⎜ cos , e sin ⎟ ;
⎝ 2 2⎠
φ φ φ φ
λ0 = cos , λ1 = l sin , λ2 = m sin , λ3 = n sin .
2 2 2 2
Здесь l, m, n – направляющие косинусы углов α i (i=1,2,3) соответственно
(рис.п1), определяющих положение оси поворота.
Иногда кватернион записывают
r r r
в виде Λ = i λ1 + j λ2 + k λ3 + λ4
r r r
или в виде Λ = λ1 + i λ2 + j λ3 + k λ4 .
Кватернион записывают также анало-
гично вектору, например,
Λ = [λ1 , λ2 , λ3 , λ4 ]T .
Параметры единичного кватерниона

связаны очевидным соотношением
λ20 + λ12 + λ22 + λ23 = 1 . (п1.1)
Рис.п1. Поворот системы координат Сложение кватернионов выполняется

так же, как сложение векторов. Так, если
q1 = [ w1 x1 y1 z1 ]T , q 2 = [ w2 x2 y2 z2 ]T ,
q1 + q 2 = [ w1 + w2 x1 + x2 y1 + y2 z1 + z2 ]T .
ПРИЛОЖЕНИЕ 1 159
Правила кватернионного сложения:
q1 + q 2 = q 2 + q1 ;
(q1 + q 2 ) + q 3 = q1 + (q 2 + q 3 ) ;
q + 0 = 0 + q;
q + (−q) = (−q) + q = 0 .
Если число s - скаляр, то его умножение на кватернион определяется как
⎛ →
⎞
s q = ⎜ sq0 , s q ⎟ .
⎝ ⎠
Перемножение кватернионов соответствует сложению двух последовательных

поворотов вокруг соответствующих осей: r = p o q , причем p o q ≠ q o p , т.е пе-
ремножение кватернионов некоммутативно, o - знак кватернионного умноже-
ния).
Правила перемножения кватернионов
r0 = p0 q0 − p1q1 − p2 q2 − p3q3 ,
r1 = p1q0 + p0 q1 − p3q2 + p2 q3 ,
(п.1.1а)
r2 = p2 q0 + p3q1 + p0 q2 − p1q3 ,
r3 = p3q0 − p2 q1 + p1q2 + p0 q3 .
Правила кватернионного умножения:
(q1 o q 2 ) o q 3 = q1 o (q 2 o q 3 ) ;
1oq = q o1 = q;
q o q −1 = q −1 o q = 1 = (1 0 0 0) ;
( q1 + q 2 ) o q 3 = q 1 o q 3 + q 2 o q 3 .
В случае n поворотов, задаваемых кватернионами Λ1 , Λ 2 ,..., Λ n , формула
сложения поворотов имеет вид
Λ = Λ n o Λ n −1 o ... o Λ1 . (п1.2)
Эта формула справедлива, когда кватернионы составляющих поворотов
Λ1 , Λ 2 ,..., Λ n заданы своими компонентами в одном и том же базисе. В этом
случае компоненты результирующего кватерниона будут в этом же базисе.
Сопряженный кватернион:
→
q* = (q0 , − q ) = (q0 , − q1i, − q2 j, − q3k ) = (q0 – q1 – q2 − q3 ) .
Квадрат кватернионной нормы:

→ → 3
q = qq* = q0 2 + q • q =| q 2 |= ∑ qi2 .
2
i =0
Модуль кватерниона
3 2
q = ∑q
i =0
.
i
Обратный кватернион
−1 q*
q = .
q
и для нормированного кватерниона c нормой q = 1 ,
q −1 = q* ,
что значительно проще, чем вычисление обратной матрицы.
Любой скаляр можно представить как кватернион:
q = (s 0 0 0) = (s,0) .
Любой трехмерный вектор можно представить как кватернион:

→
q = (0 q1 q2 q3 ) = (0, q ) .
Кватернионная матрица [q] или ( q×) :
⎡ q0 − q1 − q2 − q3 ⎤
⎢ q2 ⎥
⎡q r
− q T ⎤ ⎢ q1 q0 − q3
⎥.
[ q] = ⎢ r0 r ⎥=
⎣q q0 I + [q ×]⎦ ⎢ q2 q3 q0 − q1 ⎥
⎢q
⎣ 3 − q2 q1 q0 ⎥⎦
r r
В этом выражении I - единичная матрица, [q ×] - вектор q в матричной
форме, Т – знак транспонирования.
Повороту системы b относительно сопровождающего базиса g на углы
курса ψ , тангажа ϑ , крена γ соответствует кватернион Λgb . Этот кватернион
может быть получен перемножением кватернионов поворота на углы ψ ,ϑ , γ .
Учитывая правила перемножения ортов
r r r r r r r r
i × j = − j × i1 = k , i1 × i1 = 0, i 2 = −1,
r r r r r r r r2
k × i = −i × k = j , i2 × i2 = 0, j = −1,
r r r r r r r r2
j × k = −k × j = i ; i3 × i3 = 0; k = −1,
ψ r ψ
повороту на угол ψ соответствует кватернион M = cos − k sin (вектор уг-
r r 2 2
ловой скорости ψ& направлен против орта k ),
ПРИЛОЖЕНИЕ 1 161
r ϑ ϑ
повороту на угол ϑ соответствует кватернион + i sin , N = cos
2 2
γ r γ
повороту на угол γ соответствует кватернион P = cos + j sin .
2 2
Выполнив, в соответствии с (п1.2), перемножение кватернионов
r r r
Λgb = P o N o M , получим параметры кватерниона Λgb = λ0 + i λ1 + j λ2 + k λ3
ψ ϑ γ ψ ϑ γ
2 2 2 2 2 2
ψ ϑ γ ψ ϑ γ
λ1 = cos sin cos + sin cos sin , (п1.3)
2 2 2 2 2 2
ψ ϑ γ ψ ϑ γ
2 2 2 2 2 2
ψ ϑ γ ψ ϑ γ
λ3 = cos sin sin − sin cos cos .
2 2 2 2 2 2
Эти соотношения используют для перехода от углов Эйлера-Крылова к пара-

метрам Родрига-Гамильтона.
Матрица направляющих косинусов через параметры кватерниона может
быть представлена в следующем виде
C gb xc yc zc
ξ λ20 + λ12 − λ22 − λ23 2( −λ0λ3 + λ1λ2 ) 2(λ1λ3 + λ0λ2 )
(п1.4)
η 2(λ0λ3 + λ1λ2 ) λ20 − λ12 + λ22 − λ23 2( −λ0λ1 + λ2λ3 )
ζ 2(λ1λ3 − λ0λ2 ) 2(λ0λ1 + λ2λ3 ) λ20 − λ12 − λ22 + λ23
Можно, используя (п1.1), записать
λ20 + λ12 − λ22 − λ23 = 2λ20 + 2λ12 − 1,

λ20 − λ12 + λ22 − λ23 = 2λ20 + 2λ22 − 1,
λ20 − λ12 − λ22 + λ23 = 2λ20 + 2λ23 − 1.
В соответствии с (2.4) из матрицы (п1.4)

⎛ c12 ⎞ ⎛c ⎞ ⎛ c ⎞
ψ = arctg ⎜⎜ ⎟⎟, γ = − arctg ⎜⎜ 31 ⎟⎟, ϑ = arcsin( c32 ) или ϑ = arctg ⎜ 32 ⎟,
⎝ c22 ⎠ ⎝ c33 ⎠ ⎜ 2 ⎟
⎝ 1 − с32 ⎠
значит
⎛ 2( −λ0λ3 + λ1λ2 ) ⎞ ⎛ 2( λ1λ3 − λ0λ2 ) ⎞
ψ = arctg ⎜⎜ 2 2 2 2⎟
⎟ , γ = −arctg ⎜ ⎟
⎜ λ2 − λ2 − λ2 + λ2 ⎟ ,
λ
⎝ 0 1− λ + λ2 − λ3⎠ ⎝ 0 1 2 3⎠
⎛ ⎞
2( λ0λ1 + λ2λ3 )
ϑ = arcsin( 2( λ0λ1 + λ2λ3 )) или ϑ = arctg ⎜ ⎟ (п1.5)
⎜ 1 − 4( λ λ + λ λ )2 ⎟
⎝ 0 1 2 3 ⎠
Параметры кватерниона можно выразить через направляющие косинусы [26]:
1 1
λ0 = ± 1 + c11 + c22 + c33 , λ1 = ± ( c32 − c23 ),
2 4λ0
1 1
λ2 = ± ( c13 − c31 ), λ3 = ± ( c21 − c12 ).
4λ0 4λ0
Дифференциальное уравнение, описывающее изменение параметров Род-
рига-Гамильтона в зависимости от проекций абсолютной угловой скоростей
ω x , ω y , ωz и проекций переносной угловой скорости ωξ , ωη , ωζ , может быть за-
писано, как и обобщенное уравнение Пуассона, в виде [13]
& gb = 1 (( Λgb ×)ω − (ω ×)Λgb ),

Λ b g
2
где ωb = [0 ω xc ω yc ω zc ]T - кватернион , соответствующий вектору угловой
r
скорости ωb , а ω g = [0 ωξ ωη ωζ ]T - кватернион , соответствующий векто-
ру угловой скорости ω g , ( Λgb ×) , (ω g ×) - кватернионные матрицы.
r
В векторно-матричной форме это выражение можно записать, как
⎡λ&0 ⎤ ⎡λ0 − λ1 − λ2 − λ3 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 − ωξ − ωη − ωζ ⎤ ⎡ ⎡λ0 ⎤ ⎤

⎢&⎥ ⎢
λ λ λ0 − λ3 λ2 ⎥ ⎢ω xc ⎥ ⎢⎢ωξ 0 − ωζ ωη ⎥ ⎢ ⎢ λ1 ⎥ ⎥
2⋅⎢ 1⎥ = ⎢ 1 ⎥⋅⎢ ⎥− ⎥ ⋅ ⎢⎢ ⎥⎥ ,
⎢λ&2 ⎥ ⎢λ2 λ3 λ0 − λ1 ⎥ ⎢ω yc ⎥ ⎢ωη ωζ 0 − ωξ ⎥ ⎢ ⎢λ2 ⎥ ⎥
⎢& ⎥ ⎢ ⎢
⎣λ3 ⎦ ⎣λ3 − λ2 λ1 λ0 ⎥⎦ ⎢⎣ωzc ⎥⎦ ⎣ωζ − ωη − ωη 0 ⎥⎦ ⎢⎣ ⎢⎣λ3 ⎥⎦ ⎥⎦
откуда можно получить
⎡λ&0 ⎤ ⎡ 0 − (ω x − ωξ ) − (ω y − ωη ) − (ω z − ωζ )⎤ ⎡λ0 ⎤
⎢&⎥ ⎢ω − ω ω z + ωζ − (ω y + ωη )⎥ ⎢ λ1 ⎥
⎢ λ1 ⎥ = 1 ⎢ x ξ 0
⎥⋅⎢ ⎥.
− (ω z + ωζ )
(п1.6)
⎢λ&2 ⎥ 2 ⎢ω y − ωη 0 ω x + ωξ ⎥ ⎢λ2 ⎥
⎢& ⎥
⎣ λ3 ⎦
⎢ω − ω
⎣ z ζ ω y + ωη − (ω x + ωξ ) 0 ⎥ ⎢ ⎥
⎦ ⎣λ3 ⎦
Если обозначить матрицу угловых скоростей Ω , то уравнение можно за-

писать в компактной векторно-матричной форме
& gb = 1 Ω ⋅ Λgb .
Λ
2
Если в уравнении (п1.6) пренебречь проекциями переносной угловой ско-
рости, получим уравнение, описывающее изменение кватерниона в инерциаль-
ной системе координат.
ПРИЛОЖЕНИЕ 2.
Технические характеристики некоторых российских БИНС
Шифр системы Масса Потребляе

мая Наработка
Тип гироскопа Точность определения, СКО Время выставки системы, мощность, на отказ, Фирма
кг Вт час
Режим Режим
Коорди- Скорость, Курс, Тангаж,
Крен заданного гирокомпа
нати, км м/с угл. мин угл. мин курса, сирования,
мин мин
БИНС-90 1,85 1,0 6 2-4 2-4 3 5 15 10 000 МИЭА
КЛГ
БИНС-СП 1,25 1,0 6 33 1 5 18 6 000 АВИА

КЛГ ПРИБОР
СБКВ-2 - 0,6 60 15 1 - 8 80 1 000 РПКБ

ДНГ 60
БИНС-ТВГ 0,9 0,5 3-5 1-2 0,5 3 10 180 15 000 РПКБ

ТВГ 180
БИНС-Т 0,9 0,5 3-5 2-3 0,5 4 9 70 5 000 РПКБ

КЛГ 70
Обозначения: КЛГ – кольцевой лазерный гироскоп, ДНГ – динамически настраиваемый гироскоп, ТВГ – твердотельный волновой гироскоп,
МИЭА – Московский институт электромеханики и автоматики, РПКБ – Раменское приборостроительное конструкторское бюро
163
164
Технические характеристики некоторых зарубежных БИНС
Масса Потребляе Наработ

Шифр системы Точность определения Время виставки мая ка Фирма
Тип гироскопа системы, мощность, на отказ,
кг Вт час
Режим Режим
Коорди- Скорость, Курс, Тангаж,
Крен заданного гирокомпа
нати, км м/с угл. мин угл. мин курса, сирования,
мин мин
SINS-1000 1,8 1,0 4 2 10 8 30 Vibtel
ВОГ Industriel
Н-423 1,5 ИИБ Honeywell

0,76 0,5 4 8,2 140 3100
ЛГ GG-1300 за 1 час Всего 23 (USA)
British
LINS-300 1,8 0,3 4 ИИБ 150 2000 Aerospace
ЛГ за 1 час <20 кг (Велико-
британия)
Sigma 40 0,25 3⋅ sec ϕ 1 SAGEM

ЛГ за 1 час (ско) (ско) 6 25 70 20000 (Франция)
Обозначения: ЛГ –лазерный гироскоп, ВОГ –волоконно-оптический гироскоп

Posobie BINS

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Posobie BINS

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Мелешко В.В., Нестеренко О.И.

0 Шаг интегрирования h= 0.5 с

Мелешко В.В., Нестеренко О.И.

Изложены основы теории бесплатформенных инерциальных систем.

© Мелешко В.В., Нестеренко В.В.

БЕСПЛАТФОРМЕННЫЕ ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ

Инерциальные навигационные системы (ИНС) стали основой навигаци-

БИНС – бесплатформенная инерциальная навигационная система

1. Основы инерциальной навигации

Идея создания инерциальных навигационных систем (ИНС) возникла в

1.1. Фигура Земли

Наиболее простая модель фигуры (формы) Земли – сфера радиусом

и радиус кривизны в плоскости меридиана

Индексы E и N означают восточную и северную составляющие соответственно.

ϕ − ϕ' = α sin 2ϕ' , α ≈ 11,5 угл.мин.

Радиусы кривизны могут быть записаны приближенно, используя разложение в

В США принят общеземной эллипсоид системы World Geodetic System (WGS-

Таблица 1.1. Параметры общеземных эллипсоидов систем WGS – 84 и ПЗ-90

1.2. Системы координат

Определения координат объектов, их навигация могут проводиться в раз-

Сопровождающий трехгранник вращается в инерциальном пространстве

Географический сопровождающий трехгранник

Проекции угловой скорости вращения трехгранника (системы координат,

Кроме ранее введенных обозначений, здесь v N = v cos χ - северная составляю-

VN = V cos χ , VE = V sin χ , VN = v N , VE = vΕ + (R1 + h )u cosϕ .

Отсюда следует форма записи проекций абсолютной угловой скорости геогра-

Если использовать выражение скорости изменения долготы

λ& = v Ε / ((R 1 + h ) cos ϕ ) ,

то (1.3) можно переписать в другом виде:

Ортодромический сопровождающий трехгранник

Выражения для проекций абсолютной угловой скорости ортодромическо-

ωξо = −u cos ϕ sin χ − v / (R + h ); R – радиус сферической Земли

Если есть боковое движение со скоростью vξo :

Таблица 1.2. Направляющие косинусы между осями

Матрица обозначена как C ge , где вторая буква индекса обозначает исходный

Рис.1.3. Гринвичский и ортодромический трехгранники

Трехгранник 0ε 0η0ζ движется с относительной угловой скоростью ω o , свя-

Здесь Rη 0 и Rξ 0 - радиусы кривизны нормальных сечений эллипсоида в плос-

где h – высота, а – большая полуось земного эллипсоида.

1.3. Гравитационное поле и поле силы тяжести Земли

В соответствии с законом всемирного тяготения все тела притягиваются друг

где F — сила притяжения; М и т — массы двух взаимно притягивающихся тел

Величина гравитационной постоянной G = 6,6742 ⋅ 10−11 м 3 ( с 2 кг ) . Как показа-

Сила тяжести есть равнодейст-

Величина центростремительного ускорения Wцс = u 2 RE cosϕ .

Здесь g э0 - ускорение силы тяжести на экваторе, α - сжатие эллипсоида.

β =0,005317, g э0 =978,049 см/с2.

g = 9,78030(1 + 0,005302 sin 2 ϕ − 0,000007 sin 2 2ϕ ) ,

где используют географическую широту ϕ .

g = 9,78049 (1 + 0,0052884 sin2 ϕ - 0,0000059 sin22 ϕ ). (1.13)

Для свободной в азимуте системы координат ξ0η0ζ трансверсальная состав-

− u 2 RE sin 2ϕ sin χ u 2 RE sin 2ϕ cos χ

Появление этих проекций можно увидеть из рис.1.4 (проекция g 'η ).

Если Δg измеряется в мГал, а Δh в метрах, то Δg = −0,3086Δh . При увеличе-

где σ = 1,03 г/см3 – плотность морской воды. С учетом приведенной плотности

Радиальная составляющая ускорения

-9.79 силы тяжести

Трансверсальная составляющая ускорения

Рис.1.5. Графики проекций ускорений

При углублении в воду на 100 м сила тяжести увеличится на 22,5 мГал.

Рис.1.6. Проекции гравитационного

Существуют более точные выражения (п. 4.1).

Аномалии гравитационного поля

Гравитационное поле Земли, следовательно, и поле силы тяжести, весьма