Chapitre 2

Cinématique du solide

15 novembre 2020
Torseur cinématique
Dénition d'un solide

Un solide est une substance assez dure pour que les déformations
qu'ils subissent au cours de leur utilisation soient négligeables. On
dit aussi un objet indéformable.
Torseur cinématique I
Champ des vitesses d'un solide
Soient quatre points d'un solide A, B , C D . Comme le solide est
−→ −→
indéformable alors le produit scalaire des deux vecteurs AB et CD
est indépendant du temps.
−→ −→
AB . CD = cst

Figure  mouvement d'un solide

Torseur cinématique II
Champ des vitesses d'un solide
donc
d −→ −→
(AB . CD ) = 0
dt
soit
d −→ −→ −→ d −→
AB .CD + AB . CD = 0
dt dt
−→ d −→ d −→ −→
AB . CD = − AB .CD
dt dt
d est une application antisymétrique. Alors il
donc l'application dt
→
−
existe un vecteur Ω tel que :
d −→ → − −→
AB = Ω ∧ AB
dt
On a
Torseur cinématique III
Champ des vitesses d'un solide

−→ −→ −→
AB = AO + OB

d −→ d −→ −→ → − →
−
AB = (AO + OB ) = V B − V A
dt dt
On obtient enn
→
− →
− →
− −→
V = V A + Ω ∧ AB (1)
Ceci montre que le champ des vitesses d'un solide est un
→
− →
−
torseur dont le moment est V et le vecteur est Ω , qui est
appelé vecteur de rotation du solide.
Torseur cinématique I
Le champ des accélérations d'un solide

En dérivant la relation 1 par rapport au temps. Nous obtenons

→
− →
− −→ →
−
dVB dVA →− d AB dΩ −→
= +Ω∧ + ∧ AB
dt dt dt dt
→
− →
− →
−
dVB dVA → − →
− −→ dΩ −→
= + Ω ∧ ( Ω ∧ AB ) + ∧ AB
dt dt dt
→
−
→
− →
− −→ dΩ −→
→
− γ A + Ω ∧ ( Ω ∧ AB ) +
γB =→
− ∧ AB
dt
Donc le champ des accélérations d'un solide n'est pas
antisymétrique
Le mouvement d'un solide I
Mouvement de translation

Tous les points du solide ont la même la vitesse. Soient A et B

deux points du solide, alors
→
− →
−
VA= VB
→
−
Le vecteur rotation Ω = 0.
Le champ des vitesses et le champ des accélérations sont uniformes.
Le mouvement d'un solide I
Mouvement de rotation au tour d'un axe
→
−
Supposons qu'on a un solide qui tourne autour de l'axe O k d'un
angle θ. En utilisant les coordonnées cylindriques, la position d'un
point A du solide est déni par :
−→ →
−
OA = r →
e r +z k
−

Figure  mouvement de rotation

Le mouvement d'un solide II
Mouvement de rotation au tour d'un axe
alors

d→
e
−
VA = r r
−
→
(2)
dt
comme on a
d→
−er dθ →
= e
−
dt dt θ
alors
−
→ dθ −
VA = r → eθ
dt
→
− −
e θ = k ∧→
→
− er

−
→ dθ →
− −
VA = r ( k ∧ →
e r)
dt
Le mouvement d'un solide III
Mouvement de rotation au tour d'un axe

−
→ dθ →
− dθ →
− →
−
VA = k ∧ r→
er
− = k ∧ (r →
e r +z k )
−
dt dt
−
→ dθ →
− −→
VA = k ∧ OA
dt
→ −→ d θ →
− − −→
VA = VO + k ∧ OA
dt
−→ →
−
VO = 0 (rotation au tour de l'axe Ok)
On trouve que le vecteur rotation est :
→
− dθ →
−
Ω = k
dt
Calculons l'accélération du point A en dérivant la vitesse donnée
par 2.
Le mouvement d'un solide IV
Mouvement de rotation au tour d'un axe

d 2θ → dθ d→
eθ
−
A =r 2 e θ +r
−
γ→ −
dt dt dt
d 2θ → d θ 2→
A = r 2 e θ − r( ) e r
−
γ→ − −
dt dt
r ddt est l'accélération tangentielle et r ( ddtθ )2 est l'accélération
2θ
2
normale
Le mouvement d'un solide I
Mouvement hélicoïdal

Un solide a un mouvement hélicoïdal s'il a un mouvement de

rotation au tour d'un axe et un mouvement de translation rectiligne
parallèlement à l'axe de rotation.

Figure  Mouvement helicoidal verrou

Le mouvement d'un solide II
Mouvement hélicoïdal
Supposons qu'on a un objet qui a un mouvement hélicoïdal au tour
→
−
de l'axe O k . Soient A et B deux points de l'objet, alors on a la
relation
−→ − → → − −→
VB = VA + Ω ∧ AB
→
− →
−
avec Ω = ddtθ k
→
−
si A est un point de l'axe de rotation O k et z sa coordonnée sur
cet axe alors
−
→ dz →
−
VA = k
dt
donc
−→ dz →
− dθ →
− −→
VB = k + k ∧ AB
dt dt
Le mouvement d'un solide I
Mouvement hélicoïdal instantané

Dans le cas d'un mouvement quelconque d'un solide, comme le

champ des vitesses est un torseur alors on a la relation :
−→ − → → − −→
VB = VA + Ω ∧ AB (3)
où A et B sont deux points quelconques du solide.
−
→
Soit P un point de l'axe central du torseur cinématique donc VP et
→
−
Ω sont colinéaires.
→
− −→
Posons Ω = αVP
En utilisant la relation 3 aux points B et P on obtient
−→ − → −
→ −→
VB = VP + αVP ∧ PB
ce qui fait apparaître un mouvement hélicoïdal du solide au tour de
−
→
l'axe central du torseur, avec une vitesse de translation VP et un
−
→
vecteur de rotation αVP .
Le mouvement d'un solide II
Mouvement hélicoïdal instantané

Le point P est mobile, donc l'axe central du torseur n'est pas xe.
On dit que cet axe est l'axe instantané de rotation.
Changement de repère I
Dérivé d'un vecteur
→ − →
− → −
Supposant qu'on a deux repères R(O , i , j , k ) et
→
− → − →−
R1 (O1 , i1 , j1 , k1 ) et que le repère R1 est en mouvement par
rapport à R .
Soit → −u un vecteur qui dépend du temps et qui a pour coordonnées
(x , y , z ) dans R et (x1 , y1 , z1 ) dans R1 .
Changement de repère II
Dérivé d'un vecteur
→
− →
− →
−
u =x i +y j +z k →
→
−
−
→
− →
−
u = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1
→
−
Cherchons la relation entre ddtu et ddtu
−
→ −
→
   
R R1
d −u dx → dy → dz →
 →
−

− −
i + j + k
=
dt R dt dt dt
d −u dx1 → dy → dz →
 →
−

− −
= i 1+ 1 j 1+ 1 k1
dt R1 dt dt dt
Alors

d −u d  →
 →
→
−

− →
−
= x1 i1 + y1 j1 + z1 k1
dt R dt R

→
−! →
−! →
−!
d −u d −u d i1 d j1 d k1
 →   → 
= + x1 + y1 + z1
dt R dt R1 dt R
dt R
dt R
Changement de repère III
Dérivé d'un vecteur

d −u dx1 → dy → dz →
 →
−

− −
= i 1 + 1 j 1 + 1 k 1+
dt R dt dt dt
→
−! →
−! →
−!
d i1 d j1 d k1
x1 +y +z
dt R 1 dt R 1 dt R
→
− →
− →
−
Comme les vecteurs i1 , j1 et k1 ont des grandeurs constantes dans
 ,−
R alors
−  d− →
d→i1 →
− →
i j1 →
− →
−
dt R = Ω (R1 /R ) ∧ j1 et

dt R = Ω (R1 /R ) ∧ 1 ,
 − → →
− →
−
d k1
dt R = Ω (R1 /R ) ∧ k1
alors
Changement de repère IV
Dérivé d'un vecteur

d−u
→ d−u
→ →
− →
− →
− →
−
dt R + Ω (R1 /R ) ∧ (x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 )
  

dt =
R  1 →
d→
 −
u −
dt R + Ω (R1 /R ) ∧ u
= →
−
1

donc

d −u d −u
 →   → 
→
−
= u
+ Ω (R1 /R ) ∧ →
−
dt R dt R1
Lorsque on a plusieurs repères, on doit indiqué par rapport à quel
repère on dérive  unvecteur.
 Voila
quelques exemples de dérivées
 
( ddt 2u )R , dt
d du d du et ( ddt 2u )R1
2 −
→ −
→ −
→ 2−
→
dt R , dt dt R
1 R R1
Changement de repère I
Vecteur vitesse
→ − →
− → − →
− → − → −
Soient deux repères R(O , i , j , k ) et R1 (O1 , i1 , j1 , k1 ).
R1 est en mouvement par rapport à R

Figure  Vecteur vitesse d'un point dans deux repères diérents

Changement de repère II
Vecteur vitesse

Soit M un point dont la position dépend du temps alors

−−→ !
→
− d OM
V (M /R ) =
dt R

et
−−→ !
→
− d O1 M
V (M /R1 ) =
dt R1
→
− →
−
cherchant la relation entre V (M /R ) et V (M /R1 )
−−→ −−→ −−→
On a OM = OO1 + O1 M
alors
Changement de repère III
Vecteur vitesse

→
−
V (M /R ) d− −→ 
OM

= dt
 −−→ R  −−−→ 
= d OO1 d O1 M
dt R + dt
→
−  −−−→ R
= V (O1 /R ) + d Odt1 M
→
−  −−−→ R →
− −−→
= V (O1 /R ) + d Odt1 M + Ω (R1 /R ) ∧ O1 M
R1
→
− →
− →
− −−→
= V (O1 /R ) + V (M /R1 ) + Ω (R1 /R ) ∧ O1 M
Donc

→
− →
− →
− →
− −−→
V (M /R ) = V (O1 /R ) + V (M /R1 ) + Ω (R1 /R ) ∧ O1 M
Si le point M est xe dans R1 alors
Changement de repère IV
Vecteur vitesse

→
− →
− →
− −−→
V (M /R ) = V (O1 /R ) + Ω (R1 /R ) ∧ O1 M
Cette vitesse est appelée
−
→
vitesse d'entraînement du point M et
on la note Ve (M /R )
Donc
→
− −
→ →
−
V (M /R ) = Ve (M /R ) + V (M /R1 )
avec
−
→ →
− →
− −−→
Ve (M /R ) = V (O1 /R ) + Ω (R1 /R ) ∧ O1 M
Changement de repère V
Vecteur vitesse

Soit R un repère xe. Un cerceau de rayon r roule sur l'axe Ox . R1

−−→ →
− →
−
un repère lié au cerceau. On donne OO1 = x i + r j et
−−→ →
−
O1 M = r i1
→
−
1. Donner le vecteur roation Ω (R1 /R )
→
−
2. Calculer V (O1 )R
→
−
3. Calculer V (M /R1 )
Changement de repère VI
Vecteur vitesse
−
→ →
−
4. Calculer Ve (M /R ), en déduire V (M /R )
Solution :

1. Le repère R1 est en rotation d'un angle θ par rapport à R

→
− →
− →
−
suivant l'axe O1 z . Donc Ω (R1 /R ) = ddtθ k = θ̇ K
V (O1 )R = d OO d → dx →
→
− −−→ − →
− − →
−
dt 1 R = dt x i + r j dt i = ẋ i
   
1.1 =
R

V (M /R1 ) = d Odt1 M d r→
→
−  −−−→   − →
−
1.2 = dt i1 = 0
R1 R1
1.3
−
→ →
− →
− −−−→
Ve (M /R ) = V (O1 /R ) + Ω (R1 /R) ∧ O1 M
→
− →
− →
−
= ẋ i + θ̇ K ∧ r i1
→
− →
−
= ẋ i + r θ̇ j1

donc
→
− →
− →
−
V (M /R ) = ẋ i + r θ̇ j1
Changement de repère I
Vecteur accélération

2−−→
Cherchons la relation entre →γ (M /R ) = d dtOM
−
 
2 /R et
 2 −−−→
γ (M /R1 ) = d dt
→
− O1 M /R

2 1
On a

γ (M /R ) =
→
− d 2−−→
OM
 
/R
dt→
2
d −
= dt V (M /R ) /R


d →
− →
− →
− −−→ 
= dt V (O1 /R ) + V (M /R1 ) + Ω (R1 /R ) ∧ O1 M /R
 →
γ (O1 /R ) + dt
= →
− d−
V (M /R1 ) /R +

 →  −−−→
d−
 −−→ → −
O M d O1 M /R

Ω
dt (R1 /R ) /R ∧ 1 + Ω (R1 /R ) ∧ dt

On a
Changement de repère II
Vecteur accélération

 →
d−
 →
V M d−V M
→
− →
−
+ Ω (R1 /R ) ∧ V (M /R1 )
 
dt ( /R 1 ) /R = dt ( /R1 )
→
− R1
→
−
γ (M )R1 + Ω (R1 /R ) ∧ V (M /R1 )
= →
−

et

d−
O−1−→ d−O−1−→
M /R + →
 − −−→
M Ω (R1 /R ) ∧ O1 M
  
dt /R = dt 1
→
− →
− −−→
= V (M /R1 ) + Ω (R1 /R ) ∧ O1 M
donc
Changement de repère III
Vecteur accélération

→
− →
−
γ (M /R ) = →
→
− γ (O1 )R + →
− γ (M )R1 + Ω (R1 /R ) ∧ V (M /R1 ) +
−

d→
 
− −−→
Ω (R1 /R ) ∧ O1 M +
dt R
→
− →− →
− −−→
Ω (R1 /R ) ∧ V (M /R1 ) + Ω (R1 /R ) ∧ O1 M

→
− →
−
γ (M /R ) = →
→
− γ (O1 )R + →
− −γ (M )R1 + 2 Ω (R1 /R ) ∧ V (M /R1 ) +
d→
 
− −−→ → − →
− −−→
Ω (R1 /R ) ∧ O1 M + Ω (R1 /R ) ∧ Ω (R1 /R ) ∧ O1 M
dt R
On trouve
Changement de repère IV
Vecteur accélération

→
− →
−
γ (M /R ) = →
→
− γ (O1 /R ) + →
− γ (M )R1 + 2 Ω (R1 /R ) ∧ V (M /R1 ) +
−

d→
 
− −−→ → − →
− −−→
Ω (R1 /R ) ∧ O1 M + Ω (R1 /R ) ∧ Ω (R1 /R ) ∧ O1 M
dt R

→
−
Si M est xe dans R1 on a V (M )R1 = 0 et →
γ (M )R1 = 0
−
Alors

d→
 
− −−→
γ (M /R ) = γ (O1 /R ) +
→
− →
− Ω (R1 /R ) ∧ O1 M +
dt R
→
− →
− −−→
Ω (R1 /R ) ∧ Ω (R1 /R ) ∧ O1 M

Cette accélération est appelée accélération d'entraînement du

point M par rapport à R et notée → γ e (M /R )
−
Changement de repère V
Vecteur accélération

donc

d→
 
− −−→
→
−γ e (M )R = γ (O1 /R ) +
→
− Ω (R1 /R ) ∧ O1 M +
dt R
→
− →− −−→
Ω (R1 /R ) ∧ Ω (R1 /R ) ∧ O1 M
→
− →
−
L'accélération 2 Ω (R1 /R ) ∧ V (M )R1 est appelée accélération
complémentaire ou accélération de Coriolis

→
− →
−
γ c (M /R ) = 2 Ω (R1 /R ) ∧ V (M /R1 )
→
−

γ (M /R )et →
Donc la relation entre →
− −γ (M /R1 ) est donnée par
l'équation suivante :

γ (M /R ) = →
→
− γ e (M /R ) + →
− γ (M /R1 ) + →
− γ c (M /R )
−
Exercice d'application

Suite du problème du cerceau

1. Calculer →
−γ (M /R1 )
2. Calculer γ e (M /R )
→
−
3. Calculer →
−γ c (M /R ) en déduire →
γ (M /R )
−
Solution :
→
−
γ (M /R1 ) = O ,
1. →
− M est xe dans R1
2. on a
d→
 
− −−→
γ e (M )R = γ (O1 /R ) +
→
− →
− Ω (R1 /R ) ∧ O1 M +
dt R
→
− →
− −−→
Ω (R1 /R ) ∧ Ω (R1 /R ) ∧ O1 M

→
− →
− →
− →
−  → − →
−
γ e (M )R = ẍ i + θ̇ k ∧ r i1 + θ̇ k ∧ θ̇ k ∧ r i1
→
−

→
− →
− →
−
→
−γ e (M )R = ẍ i + r θ̇ j1 − r θ̇2 i1
→
− →
− →
− →
− →
−
γ c (M /R ) = 2 Ω (R1 /R ) ∧ V (M )R1 = 0 car V (M )R1 = 0 ,
3. →
−
→
− →
− →
−
donc →
−γ (M /R ) = ẍ i + r θ̇ j1 − r θ̇2 i1