D.

Graficar la posición, velocidad y aceleración de la barra flexible en función de la posición

angular de la manivela OA (Desde 0° a 360°). ¿Qué conclusiones puede expresar a partir de dicha
gráfica?
v A =v O +v A / O

v A =0+(ω OA ) k^ ×(r A / O )i^

v A =0+ ( ωOA ) k^ ×( 0,6 m)(cos ( θ ) i+

^ sen(θ) ^j )

v A =( 0,6 ωOA cos ( θ1 ) ) ^j−(0,6 ω OA sen (θ1 )) i^

v B=v C +v B/ C

v B=(w ¿¿ BC ) k^ × ( r B /C ) ¿

v B=(w ¿¿ BC ) k^ ×( 3,3)( cos ( θ3 ) i+

^ sen (θ3 ) ^j) ¿

v B=( 3,13 w BC cos ( θ 3 ) ) ^j−(3,13 w BC sen ( θ3 ) )¿ i^

v B=v A + v B / A

v B=v A +(w¿¿ AB) k^ × ( r B / A ) ¿

v B=v A +(w¿¿ AB) k^ × ( 2,91m ) ( cos ( θ2 ) i+

^ ( sen ( θ 2 ) ) ^j ) ¿

v B=( 0,6 ωOA cos ( θ1 ) ) ^j−( 0,6 ω OA sen ( θ 1 ) ) i+

^ ( 2,91 w AB cos ( θ2 ) ) ^j−(2,91 w AB sen ( θ 2 )) ¿ i^

Igualando y acomodando ambas ecuaciones:

3,13 w BC cos ( θ3 )−2,91cos ( θ2 ) w AB =0,6 ωOA cos ( θ1 )

−3,13 w BC sen ( θ3 ) + 2,91 sen ( θ2 ) w AB=−( 0,6 ωOA sen ( θ1 ) )

 a A=aO +a A /O

a A=(α ¿¿OA ) k^ × ( r A /O ) i−
^ ( ω ) 2(r ) i¿
OA A /O
^
2 ^ sen(θ ) ^j)
a A=0−( ω OA ) (0,6 m)(cos ( θ 1 ) i+ 1

a A=−( 0,6 ( ω OA ) cos ( θ1 ) ) i^ −(0,6 ( ωOA ) sin ( θ1 ) ) ^j

2 2

a B=a A + aB / A

a B=a A +(α ¿¿ AB) k^ × ( r B / A ) −( ω AB ) 2( r B / A ) ¿

a B=a A +(α ¿¿ AB) k^ × ( 2,91m ) (cos ( θ2 ) i+

^ ( sen ( θ ) ) ^j ) ¿
2

−( ω AB ) (2,91 m ) ( cos ( θ 2 ) i^ + ( sen ( θ 2) ) ^j )

2

a B=( 2,91 α AB cos ( θ 2 )−( ω AB ) (2,91 ) sen ( θ2 )−0,6 ( ωOA ) sin ( θ 1) ) ^j

2 2

+¿

a B=aC +a B /C

a B=(α ¿¿ BC ) k^ × ( r B /C ) −( ω BC ) (r B / C ) ¿
2

a B=(α ¿¿ BC ) k^ ×(3,13) ( cos ( θ3 ) i^ + sen (θ3 ) ^j ) −( ωBC ) 2(3,13) ( cos ( θ3 ) i^ + sen(θ 3) ^j ) ¿

a B=( 3 , 13 cos ⁡(θ 3) α BC −3,13 ( ω BC )2 sen ( θ 3 ) ) ^j −( 3 , 13 sen ⁡(θ3 )α BC +3,13 ( ω BC )2 cos ( θ3 ) ) i^

Igualando y acomodando ambas ecuaciones:

2,91 α AB cos ( θ 2 )−( ω AB )2 ( 2,91 ) sen ( θ2 )−0,6 ( ωOA )2 sin ( θ 1 )=3 , 13 cos ⁡( θ3) α BC −3,13 ( ω BC )2 sen ( θ 3 )
2
2,91 α AB sen ( θ2 ) + ( ω AB ) (2,91 m) ¿

2,91 α AB cos ( θ 2 )−3 , 13 cos ( θ3 ) α BC =−3,13 ( ωBC )2 sen ( θ3 ) + ( ω AB )2 (2,91 ) sen ( θ2 ) +0,6 ( ωOA )2 sin ( θ1 )
 2 2
2,91 α AB sen ( θ2 )−3 ,13 sen ( θ3 ) α BC =3,13 ( ω BC ) cos ( θ3 ) −( ω AB ) (2,91m)¿

a D =aC + aD / C

a D =(α ¿¿ CD) k^ × ( r D / C )−( ωCD ) (r D /C )¿

2

a D =( α ¿¿ CD) k^ × ( 3,3 m ) (cos ( θ 4 ) i+

^ sen ⁡(θ 4) ^j)−( ωCD )2 ¿ ¿ )

v D =v C + v D /C

v D =( w¿¿ CD) k^ × ( 3,3 m ) (cos ( θ 4 ) i+

^ sen ( θ 4 ) ^j)¿

Finalmente se tiene:

a D y =3,3 α CD ^j

v D y =3,3 wCD ^j

Para este proceso se tuvo en cuenta el siguiente esquema con sus respectivas nomenclaturas:
 Fuente: AutoCAD

Mediante el uso del software informático Excel; se obtuvo las siguientes graficas de
posición, velocidad y aceleración:
Se debe aclarar que esta grafica toma
como origen el apoyo c. Teniendo en
consideración esto anterior; se puede
concluir que cuando el ángulo es 0°,
180° o 360°, el punto D se encuentra
paralelo al apoyo C. Mientras que en
puntos cercanos a 90° o 270° la barra
flexible alcanza su desplazamiento
máximo. Logrando destacar el
comportamiento cíclico del
movimiento.
Grafica No. 1

Se puede concluir mediante esta segunda

grafica que la velocidad en los ángulos 0°
y 360° es la misma lo cual es coherente
teniendo en cuenta la naturaleza cíclica
del movimiento. Además, se alcanza a
observar 3 puntos en los cuales la barra flexible alcanza extremos relativos (60°,170°,310°
aproximadamente)

Grafica No. 2

Mediante la última grafica se logró

establecer que a medida que el ángulo de
inclinación del eslabón aumenta; la
aceleración crece, sin embargo, alcanza
un punto máximo alrededor de 120°, en
la cual empieza a decrecer, finalmente
llegando al mismo punto de partida
cumpliendo con los requerimientos de un
ciclo.
Grafica No. 3