TUGAS MEREVIEW ARTIKEL ATAU JURNAL

Dosen Pengampu Mata Kuliah : Nola Ritha, S.T., M.Cs

OLEH:
IRFAN

2101020022

JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS MARITIM RAJA ALI HAJI

TANJUNGPINANG

2022
 REVIEW PAPER
PENULIS Minhaj Ahmad Khan a, *, Khaled Salah

JUDUL IoT security: Review, blockchain solutions,

and open challenges
Tahun 2018

JIF/SJR SCIMAGOJR

H-index 139

Publication type JOURNAL

Issn 0167739X

Quartile journal Q1

LATAR BELAKANG MASALAH

Obyek penelitian What Simulator fisika
memungkinkan sebagian besar
penelitian robotika. Adalah
hal yang biasa untuk menguji
dan membuktikan metode
teoretis pada awalnya atau
hanya dalam simulator karena
robot itu sendiri seringkali
mahal, rapuh, dan langka.
Simulator fisika mengatasi
masalah ini karena
menyediakan lingkungan yang
murah dan memungkinkan
pengguna mengakses berbagai
robot yang diinginkan tanpa
potensi untuk menurunkan
atau merusak platform fisik
why seringkali akan ada berbagai
simulator fisika yang cocok yang
sulit untuk dipastikan mana yang
paling relevan.

Metode metode yang ada Metode A METODE TEORETIS

Metode B METODE ELEMEN HINGGA

 Metode C METODE ELEMENT DISKRIT

MYD -

Analisis gap metode Metode A Simulator fisika

memungkinkan sebagian besar
penelitian robotika. Adalah
hal yang biasa untuk menguji
dan membuktikan metode
teoretis pada awalnya atau
hanya dalam simulator karena
robot itu sendiri seringkali
mahal, rapuh, dan langka.
Metode B Robotika lunak biasanya
menggunakan paket
Multifisika seperti
COMSOL, ANSYS, dan
Abaqus, yang diselesaikan
melalui Metode Elemen
Hingga (FEM), serta aspek
simulasi termasuk
perpindahan panas, konduksi
listrik, magnetisme, dan
aliran fluida
Metode C Jika pengguna ingin
secara realistis
memodelkan
lingkungan yang
kompleks, termasuk
pasir, air, dan
kerikil, Project
Chrono
menyediakan
kemampuan ini
melalui model
Metode Elemen
 Diskrit (DEM)
bawaan [28].

Masalah penelitian Penggunaan simulator dalam penelitian robotika tersebar luas,

mendukung sebagian besar kemajuan terbaru di bidang ini.
Sekarang ada lebih banyak pilihan yang tersedia bagi para
peneliti daripada sebelumnya, namun menavigasi melalui
kebanyakan pilihan untuk mencari simulator yang tepat
seringkali tidak sepele. Tergantung pada bidang penelitian dan
skenario yang akan disimulasikan, seringkali akan ada berbagai
simulator fisika yang cocok yang sulit untuk dipastikan mana
yang paling relevan

MASALAH PENELITAN (MP) DAN LANDASAN

Masalah penelitian landasan

Simulator fisika memungkinkan sebagian Simulation tools for model-based robotics:

Comparison of bullet, Havok, MuJoCo, ODE
besar penelitian robotika. Adalah hal yang
and PhysX(T. Erez, Y. Tassa, and E. Todorov
biasa untuk menguji dan membuktikan 2015)
metode teoretis pada awalnya atau hanya
A review of mobile robots: Concepts, methods,
dalam simulator karena robot itu sendiri theoretical framework, and applications(F.
seringkali mahal, rapuh, dan langka. Rubio, F. Valero, and C. Llopis-Albert 2019)
Simulator fisika mengatasi masalah ini
Perspectives on Sim2Real transfer for robotics: A
karena menyediakan lingkungan yang murah summary of the R:SS 2020 workshop (S. Höfer,
dan memungkinkan pengguna mengakses K. Bekris, A. Handa, J. Camilo Gamboa, F.
Golemo,M. Mozifian, C. Atkeson, D. Fox, K.
berbagai robot yang diinginkan tanpa potensi
Goldberg, J. Leonard, C. K. Liu,J. Peters, S. Song,
untuk menurunkan atau merusak platform P. Welinder, and M. White 2020)
fisik. Simulasi dapat berjalan lebih cepat
daripada waktu nyata (yang sangat penting
untuk pendekatan berbasis pembelajaran),
dapat diterima secara paralel, dan tidak perlu
dirawat secara fisik agar lingkungan diatur
ulang.
 PENELITAN YANG BERHUBUNGAN (PYB)
METODE DESKRIPSI

METODE A Simulator fisika memungkinkan sebagian

besar penelitian robotika. Adalah hal yang
biasa untuk menguji dan membuktikan
metode teoretis pada awalnya atau hanya
dalam simulator karena robot itu sendiri
seringkali mahal, rapuh, dan langka.
Simulator fisika mengatasi masalah ini
karena menyediakan lingkungan yang murah
dan memungkinkan pengguna mengakses
berbagai robot yang diinginkan tanpa potensi
untuk menurunkan atau merusak platform
fisik. Simulasi dapat berjalan lebih cepat
daripada waktu nyata (yang sangat penting
untuk pendekatan berbasis pembelajaran),
dapat diterima secara paralel, dan tidak perlu
dirawat secara fisik agar lingkungan diatur
ulang. Lanskap opsi simulasi komersial dan
open source untuk para peneliti berada
dalam keadaan terus-menerus berubah,
karena simulator baru ditambahkan untuk
mendukung tren penelitian terbaru,
sementara yang lain tidak digunakan lagi.
Oleh karena itu, secara alami sulit untuk
memilih simulator yang sesuai untuk proyek
robotika tertentu, dan literatur hingga saat
ini melaporkan tidak adanya panduan
komprehensif apa pun untuk membantu
peneliti menemukan simulator yang tepat
untuk tujuan spesifik mereka

METODE B Soft Robotics umumnya merupakan

masalah simulasi yang lebih sulit
daripada domain robotika lainnya
yang sering berasumsi bahwa
robot dan dunia tempat ia beroperasi secara
mekanis kaku. Robotika lunak membutuhkan
simulasi objek yang dapat dideformasi dan
dukungan untuk mode aktuasi yang tidak
konvensional, termasuk tendon atau
kabel, pneumatik, dan perpindahan panas.
Simulator juga harus mendukung
dinamika kontak antara robot lunak dan
bahan atau cairan lunak/padat. Sebagai
bidang penelitian yang muncul, kompetisi
relatif baru dalam permulaannya.
Robosoft Grand Challenge 2016 terdiri
dari tiga tantangan tim: manipulasi,
penggerak terestrial, dan penggerak
bawah air [106]. Kompetisi Soft Robotics
Tahunan berlangsung setiap tahun antara
2015 dan 2018. Kompetisi ini terdiri dari
beberapa kategori, dengan panel juri yang
memberikan hadiah berdasarkan
kontribusi dan desain [107]. Tabel 7
memberikan perbandingan antara
kemampuan berbagai simulator robotika
yang digunakan untuk mensimulasikan
robot lunak di area yang relevan dengan
domain tersebut.Robotika lunak biasanya
menggunakan paket Multifisika seperti
COMSOL, ANSYS, dan Abaqus, yang
diselesaikan melalui Metode Elemen
Hingga (FEM), serta aspek simulasi
termasuk perpindahan panas, konduksi
listrik, magnetisme, dan aliran fluida
METODE C Fitur penting yang diidentifikasi termasuk
kemampuan untuk memodelkan sensor yang
biasa digunakan di lapangan, serta bentuk
umum gerakan loco, kemampuan untuk
mengimpor berbagai lingkungan, dan
dukungan bawaan untuk ROS. Jika
pengguna ingin secara realistis memodelkan
lingkungan yang kompleks, termasuk pasir,
air, dan kerikil, Project Chrono menyediakan
kemampuan ini melalui model Metode
Elemen Diskrit (DEM) bawaan
 KESIMPULAN
Simulator membantu penelitian robotika dalam banyak cara. Manfaatnya termasuk
pengurangan biaya, manajemen waktu yang lebih baik, dan tingkat keamanan
tambahan ketika berhadapan dengan lingkungan yang kompleks. Artikel ulasan ini
memberikan ringkasan terperinci tentang jenis simulator yang tersedia untuk peneliti
di tujuh domain penelitian robotika yang berbeda dan menonjol. Setiap bagian
mencakup berbagai aspek termasuk kompetisi, dukungan simulator untuk fitur yang
dibutuhkan di setiap domain – sensor, aktuator, lingkungan – dan SOTA saat ini.
Bagian IX juga memberikan pembahasan tentang perkembangan yang dapat kita lihat
dalam waktu yang tidak lama lagi.
Sejauh pengetahuan kami, ini adalah artikel ulasan pertama tentang simulator robotik
yang mencakup berbagai macam domain penelitian robotika. Ini adalah titik awal yang
sangat baik bagi peneliti baru dan panduan referensi yang berguna bagi peneliti
berpengalaman. Oleh karena itu, kami berharap lebih banyak penelitian seperti ini
diterbitkan di tahun-tahun mendatang ketika simulator baru memasuki lapangan dan
karena beberapa simulator berpengalaman menjadi usang