Завдання 3.

Застосування принципу Д’Аламбера для дослідження

динаміки системи матеріальних точок
Вертикальний вал АВ з прикріпленим до нього стрижнем 1 маси m1 і
невагомим стрижнем 2 довжини l2 з матеріальною точкою масою m2
обертається з постійною кутовою швидкістю ω . Однорідний стрижень 1
довжини l1 кріпиться до валу під кутом α і знаходиться в площині,
перпендикулярній до осі стрижня 2. Знайти реакції в опорах валу АВ, а
також визначити внутрішнє осьове зусилля у стрижні 1 в перерізі, який
знаходиться на відстані h від місця його закріплення на валу АВ, а також
осьове зусилля в місці кріплення стрижня 1 до валу. Розміри тіл та їх маси
наведено в таблиці.
Таблиця 3
Варіант m1 , m2 , l1 , м l2 ,м а, м b, м c, м h, м ω, α,
кг кг рад/с град

0 3 2 0,8 0,5 0,4 0,5 0,2 0,1 5 30

1 6 4 1,2 0,8 0,5 0,3 0,4 0,3 6 45
2 4 3 1 0,6 0,6 0,1 0,5 0,2 10 60
3 3,5 1,5 0,9 0,7 0,2 0,4 0,7 0,4 3 45
4 5 4 0,7 0,4 0,5 0,6 0,1 0,2 12 30
5 4,5 2 1 0,5 0,4 0,3 0,3 0,5 8 60
6 5 3 0,8 1 0,7 0,1 0,2 0,4 9 45
7 2 1 0,5 0,3 0,2 0,5 0,4 0,1 15 30
8 6 3,5 0,6 0,8 0,3 0,2 0,6 0,2 14 45
9 4 1 0,9 0,7 0,1 0,6 0,5 0,3 7 60

0 z z
1
B
b 1B
 b
D
c 2 у
у
2c
D
х  х
а ω ω а
A 1 A

25
 z z
2 B 3 B
b D  b
2c 1
c у
у D

х а х 2
а
ω ω
1A A

4 z 5 B z
B 1
b
b 
1
c  у
у
c
х D D 2
2 ω а х
ω
а
A A

6 z 7 z
B B
b b
D 1 у
2 х  c
c  2 D
у
1
х ω ω а
а
A A

z z
8 9 B
B b D
b
2 D c 2 у
1

c у 
х а
х ω а ω 1
A A

Рис.3.1
26
 Приклад 3.1. Вертикальний вал АВ з прикріпленим до нього
стрижнем 1 маси m1 4 кг і невагомим стрижнем 2 довжини l2 0,5 м з
матеріальною точкою масою m2 2 кг обертається з постійною кутовою
швидкістю ω 10 рад/с. Однорідний тонкий стрижень 1 довжини l1 0, 4 м

кріпиться до валу під кутом α 60 і знаходиться в площині,

перпендикулярній до осі стрижня 2. Інші розміри а=0,4 м, b=0,2 м, c=0,3м.
Знайти реакції в опорах валу АВ, а також визначити внутрішнє осьове
зусилля у стрижні 1 в перерізі, який знаходиться на відстані h 0,1 м від
місця його закріплення на валу АВ, а також осьове зусилля в місці
кріплення стрижня 1 до валу (рис. 3.2).

B
b
1
D
c 2

l1
О
а ω
A

Рис. 3.2

Розв’язання. Визначимо реакції опор А і В. Зв’яжемо жорстко з

матеріальною системою рухому систему координат Axyz (рис. 3.3), а також
позначимо активні сили m1g , m2 g , що діють на тіло. Відповідно до аксіоми
про звільнення від в’язей відкинемо підшипник в точці В і підп’ятник в
точці А і замінимо їх дію на тіло відповідними реакціями в’язей X A , YA ,

Z A , X B , YB .
27
 z
B
YB
XB
b

Φ2 D l
2 С
с α Φ1
m2 g
m1g
О
ω
а ZA
A YA
у
х
XA

Рис. 3.3
До центрів мас кожного з елементів, які складають матеріальну систему,
умовно прикладемо у напрямку, протилежному складовим їхніх
прискорень, сили інерції:
Φ1 m1w C ; Φ2 m2 w D .

Оскільки тіло здійснює рівномірне обертання навколо осі Аz, то

обертальні складові прискорень центрів мас дорівнюють нулеві, таким
чином прискорення містять лише осьову складову:
Φ1 m1w Cn ; Φ2 m2 w Dn .
Прискорення відповідних центрів мас:

w Cn ω2 RC ; w Dn ω2 RD ,
де RC , RD – радіуси обертання центрів мас елементів системи С і D.
Враховуючи, що радіуси обертання цих центрів
l1
RC sin α ; RD l2 ,
2
сили інерції запишемо у вигляді:
l
Φ1 m1ω2 1 sin α ; Φ2 m2ω2l2 . (1)
2

28
 Рівняння, які виражають принцип Д’Аламбера мають вигляд:

F Re Φ 0
M OF M OR M OΦ 0

де F і M OF – відповідно головний вектор активних сил і головний момент

активних сил, R e і M OR – головний вектор реакцій зовнішніх в’язей і

головний момент реакцій зовнішніх в’язей, Φ і M OΦ – головний вектор сил

інерції і головний момент сил інерції.
Запишемо проекції цих рівнянь на осі системи координат для нашої
задачі:
XA XB Φ2 0;
YA YB Φ1 0;
ZA m1g m2 g 0; (2)
l
M x (Φ1) m1g 1 sin α YB (a b c) 0;
2
Φ 2 (a c) m2 gl2 X B (a b c) 0.

Визначимо M x (Φ1 ) – момент сили інерції Φ1 відносно осі Aх.

Елементарна сила інерції dΦ1 , що діє на елемент стрижня ds (рис. 3.4):

dΦ1 dm1ω2 s sin α . (3)

z
B

D
α dΦ1
h
s ds
ω
а у
A
х

Рис. 3.4
29
 Елементарна маса dm1 γ1ds , де γ1 – погонна маса тонкого стрижня.
Після підстановки dm1 в (3) маємо:

dΦ1 γ1ω2 sin α sds .

Елементарний момент dM x (Φ1 ) відносно осі Ах:

dM x (Φ1) dΦ1(a s cosα) γ1ω2 sin α( a s cosα) sds (4)

Інтегруючи (3.4), отримаємо:
l1
s2 s3 l1
M x (Φ1) γ1ω2 sin α (a s cosα) sds γ1ω2 sin α a cosα
2 3 0
0

l12 l13
γ1ω2 sin α a cosα .
2 3

m1
Приймемо до уваги, що 1 = , тоді момент M x (Φ1 ) можна
l1
переписати наступним чином:

2 l l12
M x (Φ1) m1ω sin α a 1 cosα . (5)
2 3

Підставляючи числові значення, маємо:

2 l l12 2 3 0,4 0,42 1

m1ω sin α a 1 cosα 4 10 0,4 34,6 Нм.
2 3 2 2 3 2

Визначимо з (1) сили інерції:

l 0,4 3
Φ1 m1ω2 1 sin α 4 100 69,3 Н;
2 2 2
Φ2 m2ω2l2 2 100 0,5 100 Н.
З системи (2) дістанемо реакції опор:
Φ 2 (a c) m2 gl2 100 (0,4 0,3) 2 9,8 0,5
XB 88,7 Н;
(a b c) 0,9

30
 l 0,4 3
M x (Φ1 ) m1g 1 sin α 34,6 4 9,8
YB 2 2 2 30,9 Н;
(a b c) 0,9
ZA m1g m2 g 6 9,8 58,8 Н;
XA XB Φ2 88,7 100 11,3 Н;
YA YB Φ1 30,9 69,3 100,2 Н.
Для визначення внутрішнього осьового зусилля в стрижні в перерізі,
що знаходиться на відстані h від місця кріплення стрижня на осі, розріжемо
умовно стрижень і в місці перерізу умовно прикладемо осьове зусилля N .
Розглянемо елементарну частинку завдовжки ds справа від перерізу (рис.
3.5).

B
u

D
dΦ1
v α
ds
N dG
О h
ω s

Рис. 3.5
m1
Маса елементарної частинки dm1 ds . На неї діє сила
l1
m1
тяжіння dG gdm g ds . До цієї сили слід додати елементарну силу
l1
m1 2
інерції dΦ1 wdm1 , значення якої: dΦ1 ω sin α sds .
l1

31
 Введемо систему координат Оuv, рівняння кінетостатики в проекції на
вісь Оu буде мати вигляд:

Fiu N dG cosα dΦ1 sin α 0,

і

звідки

N dG cosα dΦ1 sin α .

Обрахуємо кожен доданок окремо:

l1
m1g m1g m1g
dG cosα cosα ds cosα s lh1 cosα(l1 h) ;
l1 l1 l1
h
l1
m1 2 2 m1 2 2 s 2 l1 m1 2 2 (l12 h2 )
dΦ1 sin α ω sin α sds ω sin α ω sin α .
l1 l1 2 h l1 2
h

Отже, знайдемо осьове зусилля в перерізі:

m1 2 2 (l12 h 2 ) m1g
N ω sin α cosα(l1 h)
l1 2 l1

4 3 (0,42 0,12 ) 4 9,8 1

100 (0,4 0,1) 41,55 Н.
0,4 4 2 0,4 2
Знайдемо внутрішнє осьове зусилля в місці кріплення стержня до осі
(при h 0 ):
m1l1 2 2 4 0,4 3 1
N ω sin α m1g cosα 100 4 9,8 40,4 Н.
2 2 4 2
Відповідь: X B 88,7 Н, YB 30,9 Н, Z A 58,8 Н, X A 11,3 Н,
YA 100, 2 Н, N 40,4 Н.

32