德国倍福自动化有限公司

通讯总线介绍

技术支持部
目录

1. RT-Ethernet/EAP
2. ADS
3. Profibus
4. Profinet
5. Canopen
6. Devicenet
7. Ethernet/ip
8. Modbus rtu
9. Modbus tcp
10. Tcp/ip
RT-Ethernet/EAP

 RT-Ethernet/EAP概述
Realtime Ethernet 是 Beckhoff 公司的工业以太网协议。可以用于现场级 IO 通讯， 即倍福控制器与倍福
以太网耦合器 BK9000/EK9000 的通讯，也可以用于倍福控制器和倍福控制器之间的实时通讯。
随着 EtherCAT 广泛用于现场级 IO 通讯，现在谈到 Realtime Ethernet 主要用于 TwinCAT 控制器之间的
实时通讯。并在此基础上加以优化，发展出了 EAP 协议，即 EtherCAT Automation Protocal。

 兼容性

Realtime Ethernet 协议和普通的以太网协议可以同时运行在一个网络中

 实时性

相比其它实时通讯方式而言，Realtime Ethernet 性价比极高，不需要增加额外的硬件， 就可以实现

TwinCAT 控制器之间的毫秒级实时通讯
 RT-Ethernet/EAP

 RT-Ethernet/EAP连接
ADS

 ADS概述
ADS即（Automation Device Specification）自动化设备规范。 TwinCAT系统各模块均作为独立的设备
每个任务均存在一个服务模块，服务端或客户端，由Message Router统一交换数据 。

 应用

各种语言（C++ 、C#等等）或者触摸屏，均可以利用ADS，与倍福控制器进行通讯

 学习资料以及案例

触摸屏：https://tr.beckhoff.com.cn/course/view.php?id=152
组态软件：https://tr.beckhoff.com.cn/course/view.php?id=151
高级语言：https://tr.beckhoff.com.cn/course/index.php?categoryid=70
QA1-1

两台倍福控制器，他们之间用什么通讯最好？

A. RT-Ethernet/EAP
B. MODBUS
C. PROFIBUS
D. TCP/IP
Profibus

Profibus简介
 Profibus于1987年主要由西门子公司推出的一种国际化、开放式、不依赖于设备生产商的现场总线标
准
 不同的生产厂家必须用GSD文件（电子设备数据库文件）方式将这些产品的功能参数（如I/O点数、诊
断信息、波特率、时间监视等）储存起来，用于实现Profibus通讯

 它由三个兼容部分组成：
Profibus-DP——应用于现场级，用于设备级控制系统与分散式I/O之间的通讯；
Profibus-PA——适用于过程自动化，可使传感器和执行器接在一根共用的总线上；
Profibus-FMS——用于车间级监控网络，用来完成控制器和智能现场设备之间的通信以及控制器之间
的信息交换

 Profibus主要使用主-从方式通讯，通讯介质采用双绞线或光纤，传输速度可在 9.6kbaud~12Mbaud
范围内选择，最多可挂接127个站点。
Profibus从站

控制器本体扩展 从站设备

从站选配接口 从站名称 描述
CX9020-B310 CX8031 带有profibus从站通讯口的控制器
CX5010-B310 CX2500-B310 CX2000系列的profibus从站连接口
CX5020-B310
CX5120-B310
CX5130-B310
CX5140-B310
CX2020-B310
CX2030-B310
CX2040-B310
CX2042-B310
CX2062-B310
CX2072-B310
Profibus从站

IP20端子模块
 EtherCAT端子模块
EL6731-0010 Profibus从站网关模块
 耦合器

EK3100 Profibus耦合器，可扩展EL模块
BK3150 Profibus耦合器，可扩展KL模块
BK3520 Profibus耦合器，可扩展KL模块，光纤接口

IP67端子模块
 紧凑型端子盒  耦合器端子盒
IPxxxx-B310 不带 IP-Link 接口 ILxxxx-B310 带 IP-Link 接口
IPxxxx-B318 不带 IP-Link 接口，但是集成有 T 形连接器 ILxxxx-B318 带 IP-Link 接口，但是集成有 T 形连接器
 PLC 端子盒

ILxxxx-C310 带 IP-Link 接口
ILxxxx-C318 带 IP-Link 接口，但是集成有 T 形连接器
Profibus主站

嵌入式控制器 主站设备
从站名称 描述
主站选配接口
CX9020-M310 CX8030 带有profibus主站通讯口的控制器

CX5010-M310 CX2500-M310 CX2000系列的profibus主站连接口

CX5020-M310
CX5120-M310
CX5130-M310
CX5140-M310
CX2020-M310
CX2030-M310
CX2040-M310
CX2042-M310
CX2062-M310
CX2072-M310
Profibus主站

基础组件
FC310x PCI现场总线卡
FC3151 迷你PCI现场总线卡
FC3161 PCIe现场总线卡

IP20端子模块
 EtherCAT端子模块
EL6731 Profibus主站网关模块
Profinet

Profinet简介
 PROFINET实时以太网是由Profibus International（PI）组织提出的基于以太网的自动化标准。
从2004年4月开 始，PI与Interbus Club总线俱乐部联手，负责合作开发与制定标准。
 根据响应时间的不同，PROFINET支持下列三种通讯方式：
TCP/IP标准通讯
——响应时间在100 ms数量级，适用于工厂控制级的应用
实时（RT）通讯
——响应时间在 ms级，适用于与传感器和执行器设备之间的数据交换
同步实时（IRT）通讯
——适用于对通讯实时性要求最高的运动控制（Motion Control），可以满足运动控制的高速通讯需求

 Profinet设备的描述文件可使用基于XML描述文件来编写GSD文件，所以我们把描述文件称之为GSDML
文件
Profinet从站

嵌入式控制器 TwinCAT软件
从站选配接口
TwinCAT3
CX9020-B930
TF6270 TC3 profinet Device授权
CX5010-B930
CX5020-B930 TwinCAT2

CX5120-B930 TS6270 TC2 profinet Device授权

CX5130-B930
CX5140-B930
CX2020-B930 从站设备
CX2030-B930 从站名称 描述
CX2040-B930 CX8093 带有profibus从站通讯口的控制器
CX2042-B930
CX2062-B930
CX2072-B930
Profinet从站
IP20端子模块
 EtherCAT端子模块
EL6631-0010 Profinet从站网关模块
 耦合器
EK9300 Profinet耦合器，带EL模块
BK9053 profinet耦合器，带KL模块
BK9103 Profinet耦合器，带KL模块

IP67端子模块
 EtherCAT端子盒
EP9300 Profinet从站网关设备

 耦合器端子盒

ILxxxx-B903 带 IP-Link 接口
Profinet主站

嵌入式控制器扩展 TwinCAT软件
主站选配接口
TwinCAT3
CX9020-M930
TF6271 TC3 profinet Controller授权
CX5010-M930
CX5020-M930 TwinCAT2

CX5120-M930 TS6271 TC2 profinet Controller授权

CX5130-M930
CX5140-M930
IP20端子模块
CX2020-M930
CX2030-M930  EtherCAT端子模块
CX2040-M930
EL6631 Profinet RT主站网关模块
CX2042-M930 EL6632 Profinet IRT主站网关模块
CX2062-M930
CX2072-M930
CANopen

CANopen简介
 基于CAL协议扩展的CANopen协议

CANopen是在CAL基础上开发的，使用了CAL通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方
案。CANopen在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩展或简单或复杂。
 CAN总线传输方式
CAN的通信介质为双绞线、同轴电缆或光纤

 设备对象字典及EDS文件解析
CANopen 的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary）， 对象字典（OD：Object Dictionary）是一个
有序的对象组；每个对象采用一个 16 位的索引值来寻址，为了允许访问数据结构中的单个元素，同时定义了一个 8
位的子索引， CANopen 网络中每个节点都有一个对象字典。对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参
数。一个节点的对象字典是在电子数据文档（EDS：Electronic Data Sheet）中描述
CANopen从站

嵌入式控制器扩展
从站选配接口 从站设备
CX9020-B510 从站名称 描述
CX5010-B510 CX8051 带有CANopen从站通讯口的控制器
CX5020-B510 CX2500-B510 CX2000系列的CANopen从站连接口
CX5120-B510
CX5130-B510
CX5140-B510
CX2020-B510
CX2030-B510
CX2040-B510
CX2042-B510
CX2062-B510
CX2072-B510
CANopen从站

IP20端子模块
 EtherCAT端子模块
EL6751-0010 CANopen从站网关模块
 耦合器

BK5120 最多可带64个KL模块（如果使用K-bus拓展，最多可达255）经济型耦合器
BK5150 最多可带64个KL模块（如果使用K-bus拓展，最多可达255）紧凑型耦合器
BK5151 最多可带64个KL模块（如果使用K-bus拓展，最多可达255）紧凑型耦合器

IP67端子模块
 紧凑型端子盒
IPxxxx-B510 不带 IP-Link 接口
IPxxxx-B518 不带 IP-Link 接口，但是集成有 T 形连接器

 耦合器端子盒
ILxxxx-B510 带 IP-Link 接口
ILxxxx-B518 带 IP-Link 接口，但是集成有 T 形连接器
CANopen主站

嵌入式控制器扩展
主站选配接口
CX9020-M510
CX5010-M510 主站设备
CX5020-M510 从站名称 描述
CX5120-M510 CX2500-M510 CX2000系列的CANopen从站连接口
CX5130-M510
CX5140-M510
CX2020-M510
CX2030-M510
CX2040-M510
CX2042-M510
CX2062-M510
CX2072-M510
CANopen主站

基础组件
FC5101/FC5102 PCI现场总线卡
FC5151 迷你PCI现场总线卡
FC5121/FC5122 PCIe现场总线卡

IP20端子模块
 EtherCAT端子模块
EL6751 Canopen主站网关模块
Devicenet

Devicenet简介
 Devicenet是由Allen-Bradley公司（Rockwell自动化)开发的一种基于CAN的开放的现场总线标准。
ODVA（Devicenet用户组织）负责发布Devicenet规范以及对Devicenet标准进行维护，另外，ODVA
也负责Devicenet在世界范围内的推广

 Devicenet总线传输方式
Devicenet的通信介质为双绞线、同轴电缆或光纤

 EDS文件

DeviceNet规范规定了电子数据文档（EDS）的格式，EDS文件提供访问和改变设备可配置参数的所有必要
信息。当使用电子数据文档（EDS）时，供货商可以将产品的特殊信息提供给其它供货商。这样可以具有友
好的用户配置工具，可以很容易的更新，无需经常修正配置软件工具。
Devicenet从站

IP20端子模块
 EtherCAT端子模块
EL6752-0010 Devicenet从站网关模块
 耦合器

BK5200 Devicenet耦合器，带EL模块
BK5220 Devicenet耦合器，带KL模块
BK5250 Devicenet耦合器，带KL模块
IP67端子模块
 紧凑型端子盒
IPxxxx-B520 不带 IP-Link 接口
IPxxxx-B528 不带 IP-Link 接口，但是集成有 T 形连接器

 耦合器端子盒
ILxxxx-B520 带 IP-Link 接口
ILxxxx-B528 带 IP-Link 接口，但是集成有 T 形连接器
Devicenet主站

基础组件
FC5201/FC5202 PCI现场总线卡

IP20端子模块
 EtherCAT端子模块

EL6752 Devicenet主站网关模块
EtherNet/IP
EtherNet/IP简介
 EtherNet/IP是由Rockwell开发的工业以太网协议，由ODVA组织管理。ODVA 相关网络技术中包括
DeviceNet、 EtherNet/IP和 ControlNet，他们均基于通用工业协议 (CIP)；EtherNet/IP、DeviceNet、
ControlNet使用相同的应用层协议（CIP），网络中的所有设备可以相互进行通讯，无需对数据惊醒转换
或者编制特殊的程序，就可以实现跨网络的数据共享；

 EtherNet/IP拓扑

EtherNet/IP采用了标准以太网技术，可以采用标准以太网设施（交换机、网关、路由器…），支持丰富的网络拓扑
结构（星型、菊花链、线型、环型…）
 EDS文件
电子数据表(简称EDS）是提供了一种为设备提供标准配置的方法,它提供了产品开发信息和配置工具设计
的方法, 保存了设备的配置数据。 它采用简单的 EDS 文件格式, 供货商可以将产品的特殊信息提供给其它
供货商。 这样可以具有友好的用户配置工具, 可以很容易地更新, 而无需经常修正配置软件工具
EtherNet/IP从站

嵌入式控制器扩展 TwinCAT软件
从站选配接口
TwinCAT3
CX9020-B950
TF6280 TC3 Ethernet/IP 从站授权
CX5010-B950
CX5020-B950 TwinCAT2

CX5120-B950 TS6280 TC2 Ethernet/IP 从站授权

CX5130-B950
CX5140-B950
CX2020-B950 从站设备
CX2030-B950 从站名称 描述
CX2040-B950 CX8095 带有Ethernet/IP从站通讯口的控制器
CX2042-B950
CX2062-B950
CX2072-B950
EtherNet/IP从站
IP20端子模块
 EtherCAT端子模块
EL6652-0010 Ethernet/IP从站网关模块
 耦合器
EK9500 EL模块的Profinet耦合器
BK9055 KL模块的Profinet耦合器
BK9105 KL模块的Profinet耦合器

IP67端子模块
 耦合器端子盒

ILxxxx-B903 带 IP-Link 接口
EtherNet/IP主站

TwinCAT软件
TwinCAT3
TF6281 TC3 Ethernet/IP 主站授权
TwinCAT2
TS6281 TC2 Ethernet/IP 主站授权

IP20端子模块
EtherCAT端子模块
EL6652 Ethernet/IP 主站网关模块
Modbus

Modbus简介

 Modbus 协议是应用于电子控制器上的一种通用语言。通过此协议，控制器相互之间、控制器经由网络
（例如以太网）和其它设备之间可以通信。此协议定义了一个控制器能认识使用的消息结构，决定了每
个控制器须要知道它们的设备地址，识别按地址发来的消息,决定要产生何种行动，而不管它们是经过何
种网络进行通信的。它也描述了一控制器请求访问其它设备的过程,如何回应来自其它设备的请求，以及
怎样侦测错误并记录。

 Modbus可以支持多种电气接口，如RS-232、RS-485等，还可以在各介质上传送，如双绞线、光纤、
无线等
 Modbus的ASCII、RTU协议规定了消息、数据的结构、命令和就答的方式，数据通讯采用Master/Slave
方式，Master端发出数据请求消息，Slave端接收到正确消息后就可以发送数据到Master端以响应请求；
Master端也可以直接发消息修改Slave端的数据，实现双向读写
Modbus-RTU
 控制器
CX控制器和IPC本体带232或者485口，或者扩展选项卡并安装相应的授权后即可
TwinCAT3
TF6255 TC3 Modbus-RTU授权
TwinCAT2
TS6255/TS6255-0030 TC2 Modbus-RTU授权

 IP20端子模块
 EtherCAT端子模块  K-BUS端子模块  EtherCAT端子盒
EL6001，EL6002 232串口模块 KL6001 KL6031 232串口模块 EP6001 232,485,422串口模块
EL6021，EL6022 485/422串口模块 KL6021 KL6041 485/422串口模块
EP6002 232,485,422串口模块
 耦合器
 IP67端子模块
BK8000 232口耦合器  耦合器端子盒  PLC 端子盒
BK8100 485，422口耦合 IPxxxx-B800/810 带 IP-Link 接口 ILxxxx-C800/C810 带 IP-Link 接口
器 ILxxxx-B800/810 带 IP-Link 接口
Modbus-TCP

Modbus-TCP概述
 MODBUS-TCP协议是法国施耐德公司1999年公布的协议，以一种非常简单方式将MODBUS帧嵌入到
TCP帧中。这是一种面向连接的方式，每一个呼叫都要求一个应答。这种呼叫/应答的机制与MODBUS的
主从机制相互配合，使交换式以太网具有很高的确定性。
 Modbus是开放的协议，IANA互联网编号分配管理机构给Modbus-TCP协议分配端口号502。

 Modbus-Tcp客户机/服务器模型
MODBUS-TCP

 控制器
CX控制器（CX8090,CX8190除外）和IPC本体自带的以太网口并安装相应的授权后即可
TwinCAT3
TF6250 TC3 Modbus-TCP授权
TwinCAT2
TS6250/TS6250-0030 TC2 Modbus-TCP授权

 IP20端子模块
 EtherCAT端子模块  耦合器
EL6601，EL6014 BK9*** KL耦合器
EK9000 EL耦合器

 IP67端子模块
 耦合器端子盒  PLC 端子盒

ILxxxx-B90x 带 IP-Link 接口 ILxxxx-C900 带 IP-Link 接口

TCP/IP

 TCP概念

TCP是面向连接的通信协议，通过三次握手建立连接，通讯完成时要拆除连接，由于TCP是面向连接的所以
只能用于端到端的通讯。TCP提供的是一种可靠的数据流服务，采用“带重传的肯定确认”技术来实现传输
的可靠性。

 UDP概念

UDP是面向无连接的通讯协议，UDP数据包括目的端口号和源端口号信息，由于通讯不需要连接，所以可
以实现广播发送。UDP通讯时不需要接收方确认，属于不可靠的传输，可能会出现丢包现象，但是速度相
对更快。
TCP/IP

 控制器
CX控制器（CX8090,CX8190除外）和IPC本体自带的以太网口并安装相应的授权后即可
TwinCAT3
TF6310 TC3 TCP/IP授权
TwinCAT2
TS6310/TS6310-0030 TC2 TCP/IP授权

 IP20端子模块
 EtherCAT端子模块
EL6601，EL6014
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